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Commande des systmes dynamiques

8. Critre de Nyquist

Dr. Ph. Mullhaupt

Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne (EPFL)

SIE Baccelor IV

Dr. Ph. Mullhaupt (LA-EPFL) Commande des systmes dynamiques SIE IV 1 / 36


Contenu

1 Objectif
2 Boucle ouverte et boucle ferme
3 Diagramme de Nyquist
4 Critre de Nyquist simplifi
5 Transformation dun contour par une application mromorphe
6 Application mromorphe particulire : 1 + KG
7 Critre de Nyquist gnralis
8 Exemple : bille sur une roue
9 Transformation mromorphe artistique

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Objectif

Objectif : critre de stabilit de la boucle ferme

Avec plusieurs avantages :


Pas besoin de calculer les ples en boucle ferme
R
(pas besoin de calculer les racines de AR + BS avec K = S et
G= B A)
Utilisation uniquement du transfert en boucle ouverte
(utilisation directe de KG)
Il faut seulement connatre le nombre de ples instables de la
boucle ouverte
(le nombre de racines instables de AR)
Rend possible la synthse en sculptant la boucle ouverte (cf.
leon sur le diagramme de Bode)

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Boucle ouverte et boucle ferme

Boucle ouverte

Schma de commande en boucle ouverte

K(s) G(s) Y (s)

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Boucle ouverte et boucle ferme

Transfert en boucle ouverte

Transfert en boucle ouverte


(rgulateur et systme rgler)

S(s) B(s)
K(s)G(s) =
R(s) A(s)

Ples en boucle ouverte (rgulateur et systme)


Ce sont les zros de
A(s)R(s)

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Boucle ouverte et boucle ferme

Boucle ferme

Schma de commande en boucle ferme


V (s)
+
+
Yc (s) K(s) G(s) Y (s)
+

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Boucle ouverte et boucle ferme

Transferts en boucle ferme

Asservissement et rgulation
Asservissement
K(s)G(s) B(s)S(s)
=
1 + K(s)G(s) A(s)R(s) + B(s)S(s)

Rgulation

G(s) B(s)
=
1 + K(s)G(s) A(s)R(s) + B(s)S(s)

Ples en boucle ferme


Les deux transferts ont le mme polynme au dnominateur

A(s)R(s) + B(s)S(s)

qui dtermine les ples en boucle ferme


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Diagramme de Nyquist

Le diagramme de Nyquist

On reprsente la courbe K(j)G(j) dans C pour ] ; +[


0.03

C
0.02

0.01
K(j)G(j)

1
K(s)G(s) = -0.01 0.01 0.02 0.03 0.04

s3 + 9s2 + 26s + 24
-0.01

-0.02

-0.03

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Critre de Nyquist simplifi

Critre de Nyquist simplifi

(pas de ple instable dans la boucle ouverte KG)


Boucle ferme stable si le point 1 nest pas encercl par K(j)G(j)

C 4

K(j)G(j)
150
2

K(s)G(s) = 3 2
s + 9s + 26s + 24
150
= -2 2 4 6

(s + 2)(s + 3)(s + 4)
150
= -2

(s p1 )(s p2 )(s p3 )

-4

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Critre de Nyquist simplifi

Vrification du critre de Nyquist simplifi

Calculons les ples de la boucle ferme

K(s)G(s) 150
=
1 + K(s)G(s) s3 + 9s2 + 26s + 174

A(s)R(s) + B(s)S(s) = s3 + 9s2 + 26s + 174


= (s + 8.38)(s + 0.31 + 4.55j)(s + 0.31 4.55j)
= (s p1 )(s p2 )(s p3 )

Les ples en boucle ferme sont tous dans le demi-plan gauche


(pi C , i = 1, 2, 3)

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Critre de Nyquist simplifi

Critre de Nyquist simplifi

(pas de ple instable dans la boucle ouverte KG)


Boucle ferme instable si le point 1 est encercl par K(j)G(j)
10

350 K(j)G(j)
K(s)G(s) = 3 2
s + 9s + 26s + 24
350
= 5 10

(s + 2)(s + 3)(s + 4)
350
=
(s p1 )(s p2 )(s p3 ) -5

-10

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Critre de Nyquist simplifi

Vrification du critre de Nyquist simplifi

Calculons les ples de la boucle ferme

K(s)G(s) 350
=
1 + K(s)G(s) s3 + 9s2 + 26s + 374

A(s)R(s) + B(s)S(s) = s3 + 9s2 + 26s + 374


= (s 10.1)(s + 0.55 + 6.06j)(s + 0.55 6.06j)
= (s p1 )(s p2 )(s p3 )

Le ple p1 = 10.1 conduit une instabilit car il appartient C+

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Critre de Nyquist simplifi

ATTENTION

La boucle ouverte nest pas utilise en pratique (dans ce chapitre)


Elle sert uniquement des fins danalyse et de synthse

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Polynmes, fonctions entires, fonctions analytiques

Un polynme est une somme finie de monmes


X
n
F (s) = ai si
i=0

Une fonction entire est une somme infinie de monmes, dont la


somme est convergente partout (pour tout s C)
X

F (s) = ai si
i=0

Condition pour la convergence dans tout C


1
lim (|ai |) i = 0
i

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Polynmes, fonctions entires, fonctions analytiques

Une fonction analytique est localement une fonction entire


Dans un ouvert V C
X

F (s) = ai (s0 )(s s0 )i s0 V ai (s0 ) C
i=0

La srie converge dans un disque centr en s0 de rayon r(s0 )


(qui peut tre petit)
Le disque de convergence doit tre inclut dans V

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Fonction mromorphe

Dfinition (utilise dans ce chapitre)


Cest une fraction de deux fonctions entires

Dfinition parfois rencontre


Localement dfinie par une fraction de deux fonctions analytiques

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Exemples de fonctions mromorphes

Polynme

s + 3 + 3s2 + 3s + 1

Fraction de deux polynmes


s+2
s2 + 2s + 1

A laide de fonctions entires bien connues


sin(s) es
2
s +s+1 cos(s)

A laide du critre de convergence pour les fonctions entires


2s + 3 i+2
P i
ai =
0 ai s (ln(i + 2))i+2
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Transformation dun contour par une application mromorphe

Principe de largument

Contour dlimitant une rgion simplement connexe


Soit un contour dans la plan complexe qui entoure une rgion
simplement connexe.
est oriente

Fonction mromorphe
Soit F (s) une fonction mromorphe

Principe de largument de Cauchy

arg F () = 2(Z P )
Z est le nombre de zros de F (s) lintrieur de
P est le nombre de ples de F (s) lintrieur de
le signe + correspond la mme orientation que celle de

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Transformation dun contour par une fraction rationnelle

= ej [0; 2]
1.0 1.5

1.0

0.5

0.5

(s + 1.1)2 + 0.22
-1.0 -0.5 0.5 1.0
(s + 0.5)3 -1.5 -1.0 -0.5 0.5 1.0

-0.5

-0.5
-1.0

-1.0 -1.5

trois poles lintrieur du contour trois tours dans le sens trig. autour de 0

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Transformation dun contour par une fraction rationnelle

= ej [0; 2]
2

1.0

1
0.5

s + 0.99
-1.0 -0.5 0.5 1.0
(s + 0.5)3 -1.0 -0.5 0.5 1.0 1.5 2.0

-0.5

-1

-1.0

-2

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Transformation dun contour par une fraction rationnelle

= ej [0; 2]
2

1.0

1
0.5

s + 1.01
-1.0 -0.5 0.5 1.0
(s + 0.5)3 -1.0 -0.5 0.5 1.0 1.5 2.0

-0.5

-1

-1.0

-2

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Transformation dun contour par une fraction rationnelle

= (1 + 0.2 cos(8))ej [0; 2]


4

1.0

0.5

1
-1.0 -0.5 0.5 1.0
(s + 0.1)4 -1.5 -1.0 -0.5 0.5 1.0 1.5

-0.5

-2

-1.0

-4

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Transformation dun contour par une fonction mromorphe

= ej [0; 2]
1.0

0.5

sin(22s)
-1.0 -0.5 0.5 1.0
0.5s 1

-0.5

-1.0

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Esquisse de la dmonstration

()
est une courbe qui dlimite une rgion simplement connexe ayant ainsi
un intrieur et un extrieur
La courbe () est paramtre par [0; 2]

F (s) contient
m zros zi , i = 1, . . . , m
n ples pi , i = 1, . . . , n
les Z premiers zros sont lintrieur de ()
les P premires ples sont lintrieur de ()

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Transformation dun contour par une application mromorphe

Esquisse de la dmonstration

F (s) est une fraction rationnelle


Qm
(s zi )
F (s) = Qni=1
i=1 (s pi )

X
Z X
m
arg(F ()) = arg( si ) + arg( si )
i=1 i=Z+1
X
P X
n
arg( pi ) arg( pi )
i=1 i=P +1
X
Z X
P
= arg( si ) arg( pi )
i=1 i=1
arg(F (()))[0,2] = 2(Z P )

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Application mromorphe particulire : 1 + KG

Application et contour particulier

Contour particulier
est le contour qui dlimite tout le demi-plan complexe C+
Ainsi, on suit laxe +j, [0; +] et lon encercle le demi-plan en
tournant autour de linfini et on revient le long de laxe j avec
= [0; +]. On dlimite bien une rgion simplement connexe qui est
tout C+ avec le contour

Application particulire

F (s) = 1 + K(s)G(s)

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Application mromorphe particulire : 1 + KG

Application et contour particulier

1 + K(j)G(j)
= j
3

10

1 + KG 2

5
1

150
1+
5 10
(s + 1)(s 2)(s + 3)(s + 4)
-10 -5
-5 -4 -3 -2 -1 1

-1
-5

-2

-10

-3

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Application mromorphe particulire : 1 + KG

Application du principe de largument

Le principe appliqu et F (s) = 1 + KG donne

Z P =N
N est le nombre de tours de

1 + K()G() = 1 + K(j)G(j)

autour de lorigine 0

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Application mromorphe particulire : 1 + KG

Application du principe de largument

Z
Nombre de zros de 1 + KG dans C+

S(s) B(s) A(s)R(s) + B(s)S(s)


1 + K(s)G(s) = 1 + =
R(s) A(s) A(s)R(s)

Nombre de zros de AR + BS, nombre de ples de la boucle ferme


C+

P
Nombre de ples de 1 + KG dans C+

A(s)R(s) + B(s)S(s)
1 + K(s)G(s) =
A(s)R(s)

Nombre de zros de AR, nombre de ples de la boucle ouverte C+


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Critre de Nyquist gnralis

Critre de Nyquist gnralis

On dessine K(j)G(j) dans C, [; +]


Z : nombre de zros de AR + BS (ples b.f.) dans C+
P : nombre de zros de AR (ples b.o.) dans C+
N : nombre de tours de K(j)G(j) autour de 1

Critre de Nyquist gnralis

N =ZP

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Critre de Nyquist gnralis

Critre de Nyquist gnralis

K(j)G(j)
= j 3

10 2

KG
1
5
150
-6 -5 -4 -3 -2 -1

-10 -5 5 10
(s + 1)(s 2)(s + 3)(s + 4)
-1

-5

-2

-10
-3

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Exemple : bille sur une roue

Exemple : bille sur une roue

Fonction de transfert
1
G(s) =
s2 0.1

Rgulateur

K(s) = K(1 + 4s)

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Exemple : bille sur une roue

Exemple : bille sur une roue

Nombre de ples instables en boucle ouverte



1 ple instable p1 = 0.1. Ainsi P = 1

Le critre de stabilit de Nyquist gnralis dtermine N


P = 1 (1 ple instable en boucle ouverte)
Z = 0 (0 ples de la boucle fermes dans C+ )
Calculons N (le nombre de tours autour de 1).

N = Z P
1 = 0 1

K(j)G(j) doit encercler le point 1 une fois pour assurer la


stabilit en boucle ferme

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Exemple : bille sur une roue

Exemple : bille sur une roue

Au fur et mesure que K augmente. . .


2

K(j)G(j)
-3 -2 -1 1

-1

-2

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Transformation mromorphe artistique

Une transformation mromorphe artistique

Etoile N branches transformation mromorphe


sin(s)
s = 1 + 0.2 cos(N ) 1.9+s

N = 1, 2, 3, 4, . . . , 70 [0, 2]
sin(220 ej (1 + 0.2 cos(N ))
1.9 + ej (1 + 0.2 cos(N ))

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Transformation mromorphe artistique

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