Vous êtes sur la page 1sur 10

Adaptation g

en
erale de la m
ethode du diagramme de
Nyquist dans le domaine non lin
eaire
A. Blaqui`ere

To cite this version:


A. Blaqui`ere. Adaptation generale de la methode du diagramme de Nyquist dans le do-
maine non lineaire. J. Phys. Radium, 1952, 13 (12), pp.636-644. <10.1051/jphys-
rad:019520013012063601>. <jpa-00234663>

HAL Id: jpa-00234663


https://hal.archives-ouvertes.fr/jpa-00234663
Submitted on 1 Jan 1952

HAL is a multi-disciplinary open access Larchive ouverte pluridisciplinaire HAL, est


archive for the deposit and dissemination of sci- destinee au depot et `a la diffusion de documents
entific research documents, whether they are pub- scientifiques de niveau recherche, publies ou non,
lished or not. The documents may come from emanant des etablissements denseignement et de
teaching and research institutions in France or recherche francais ou etrangers, des laboratoires
abroad, or from public or private research centers. publics ou prives.
636

BIBLIOGRAPHIE.

[1] KOHMAN P. T. Phys. Rev.,1948, 76, 448.


2014

[8a] DUBE G. P. et JHA S. Phys. Rev., 1952, 85, 1052.


2014

[2] RASMUSSEN et al. Phys. Rev., 1950, 80, 475.


2014

[9] JHA S. et DUBE G. P. Ind. J. Phys., 1952, 26, 15.


-

[3] JHA S. Thse, Edinburgh University, 1950.


-

[10] WAY K. Phys. Rev., 1949, 75, 1449.


2014

[4] THOMPSON et al. Phys. Rev.,1949, 76,1406.


2014

[11] KINSEY et al. 2014 Phys. Rev., 1951, 82, 380.


HOFF et al. Phys. Rev.,1951, 83,1068.
-

[12] HARVEY J. A. 2014 Phys. Rev., 1951, 81, 353.


SUN et al. Phys. Rev.,1951, 82, 772.
2014

[13] SHER et al. Phys. Rev., 1951, 81, 154.


-

[5] PERLMAN et al. Phys. Rev., 1950, 77, 26.


2014

KUBITSHEK et DANKOFF. 2014 Phys. Rev., 1949, 76, 531.


[6] PRYCE M. H. L. Proc. Phys. Soc.
2014

1950, 63, 692. -

[14] SEABORG. Rev. Mod. Physics, 1948, 20, 585.


-

[7] STERN. Rev. Mod. Physics,1949, 21, 316.


-

[15] MACK. 2014 Rev. Mod. Physics, 1950, 22, 64.


[8] FEENBERG E. et HAMMACK. 2014 Phys. Rev., 1949, 75, 1877. [16] MAYER, MARIA G. Phys. Rev., 1950, 78, 16.
-

LE JOURNAL DE PHYSIQUE ET LE RADIUM. TOME ~3, DCEMBRE 1952, PAGE 636.

ADAPTATION GNRALE DE LA MTHODE DU DIAGRAMME DE NYQUIST


DANS LE DOMAINE NON LINAIRE

Par A. BLAQUIRE.
Laboratoire de Radiolectricit de lcole Normale Suprieure.

Sommaire. On gnralise la mthode du diagramme de Nyquist mobile dj expose (1) sur des
-

exemples simples.
, Ltude prcdente est adapte au cas dun oscillateur rgi par une quation diffrentielle non linaire
dun ordre quelconque et lon dtermine nouveau ses principales caractristiques :
Loi dvolution vers un rgime stabilis;
Temps de raction une petite perturbation;
Stabilit de frquence;
Largeur de la plage de synchronisation.
Revenant ensuite aux conditions pour lesquelles la loi doscillation est sensiblement linaire, on est
amen modifier lgrement la reprsentation classique du diagramme de Nyquist.
Cela fait mieux apparatre la continuit des proprits physiques de loscillateur dans le passage de
lamorage la stabilisation, et permet de traiter ce premier cas comme une approximation linaire
du cas gnral.

gnraliserons ici la thorie dveloppe dans


Nous caractriss par le fait que leur oscillation atteint
un prcdent expos (1). Des exemples simples ont toujours un rgime stable peu prs sinusodal.
servi jusque-l en faire comprendre le mcanisme Tant quils nont pas atteint ce rgime, leur volu-
et montrer quelle permet de retrouver tous les tion est convenablement dcrite par une loi pseudo-
rsultats classiques. sinusodale, lamplitude et la pseudo-priode variant
Nous ne considrerons plus maintenant des lentement avec le temps. ~

modles particuliers doscillateurs, mais nous nous La loi de variation de lamplitude ne peut plus,
placerons un point de vue plus gnral et plus dans ce cas, tre suppose simplement exponentielle.
abstrait. On doit reprsenter leur volution par lexpression
Nous pourrons tre amen parfois rpter plus gnrale
lnonc de rsultats acquis prcdemment. Ce sera
dans le but de les rassembler sous la forme dun
expos complet et de permettre au lecteur de se a (t) tant une fonction caractrisant lenveloppe de
reporter pour plus de dtails aux paragraphes ant- loscillation.
rieurement traits. Dans un la fonction a (t) peut
petit domaine,
cependant assimile
tre une exponentielle.
1. Pseudo-sinusoide tangente. Les oscil- -

On peut, en effet, pour chaque valeur ato de lampli-


lateurs loi non linaire que nous tudions sont tude, trouver facilement une exponentielle tangente
la courbe cc a fonction de t o.
(1) Les oscillateurs non linaires et le diagramme delVTyquist. On peut trouver, de plus, une pseudo-sinusode

Article published online by EDP Sciences and available at http://dx.doi.org/10.1051/jphysrad:019520013012063601


637

dont lamplitude varie suivant la loi exponentielle Lorsque ltat dquilibre est atteint, on voit
prcdente et dont la pseudo-priode se confonde, facilement quil passe par 0. "

au voisinage de linstant tu, avec la pseudo-priode La dtermination de lamplitude dquilibre revient


de loscillation naturelle. donc la recherche dune valeur du paramtre at
Nous dfinissons ainsi la pseudo-sinusode tangente pour laquelle le diagramme de Nyquist passe par 0,
au phnomne naturel un instant 1, : cet instant 10, cest--dire pour laquelle lquation
la constante de temps de la pseudo-sinusode tan-
gente est confondue avec la constante de temps
instantane pour t = to de loscillation naturelle. admet une solution relle en c~.
De mme, sa pulsation relle est la pulsation relle Si lon appelle as et Ws lamplitude et la pulsa-
instantane de loscillation naturelle. tion relle du rgime dquilibre, on a alors
Il est possible de grouper en une seule expression
complexe la constante de temps et la pulsation
relle et de dfinir, comme nous lavons fait ant-
3. Diagramme de Nyquist modifi : Hi (at,
rieurement, une pulsation complexe instantane
pour loscillation naturelle
m rel) X at (maltiplication par at dans le plan
complexe). -
En tudiant la synchronisation de
Lorsque nous parlerons de pulsations, dans la
suite, ce seront des pulsations relles, au sens cou- lquation de van der Pol (1), nous avons t amen
modifier la reprsentation dabord adopte du
rant, que nous envisagerons. Nous prciserons,
lorsque ce sera ncessaire, quil sagit de pulsations diagramme mobile.
Il a t ncessaire de remplacer le diagramme
complexes. dfini partir du point courant daffixe Hi (at,
m rel)
par celui qui est dfini partir du point
2. quation diffrentielle linaire tangente courant daffixe Hd (ai, c~ rel) X at.
et son diagramme de Nyquist. -
Il reste Ce dernier se prte . mieux ltude de certains
trouver une quation diffrentielle linaire dont la problmes, en particulier celui de la dtermination
loi pseudo-sinusodale tangente soit solution. Au voi- de la plage de synchronisation de loscillateur.
sinage de to, nous pourrons remplacer alors par Nous pourrons donc utiliser deux reprsentations
cette dernire lquation non linaire donne. Une graphiques . : les reprsentations rel) et
telle quation a dj t appele quation linaire

Hi (ai, m rel) x at.
tangente .
Elle doit tre dtermine, dans chaque cas parti- 4. Courbos quiamplitude et courbes qui-
culier, partir de lquation doscillation et, peut- pulsation. -
Le point courant M, daffixe
tre dun ordre quelconque. Elle peut donc admettre Hi (at, wr) X ai dsignant une valeur relle
en plus de la solution pseudo-sinusodale qui sert arbitraire donne m), se dduit de limage m
approcher le phnomne, dautres solutions. Nous de Hi (ait, m,.) par lhomothtie de centre 0 et de
nous placerons toujours dans le cas pratique o ces rapport ai. Si lon donne at une valeur constante,
dernires sont amorties et nous nen tiendrons pas le point M dcrit, lorsque Mr varie, une courbe
conipte dans ltude de rgimes autoentretenus. quiamplitude que nous dsignerons par (at).
Les coefficients de lquation tangente dpendent, Les courbes obtenues dans les deux reprsen-
comme la pseudo-sinusode tangente elle-mme, tations sont homothtiques lune de lautre par
du point considr de la courbe naturelle a (t). rapport O.
Ltude de Nyquist sera applicable, pour chaque On peut aussi donner c~ une valeur relle cons-
amplitude ai, lquation linaire tangente corres- tante Lorsque at varie, le point M dcrit alors
pondante, ce qui nous permettra dcrire lquation une courbe quipulsation que nous dsignerons
aux pulsations complexes sous la forme par (mr).
Chaque point dune courbe (co,) donne corres-
pond donc une valeur diffrente de ai. Par suite,
les courbes quipulsation obtenues dans les deux
On pourra alors construire le diagramme de Nyquist
un paramtre reprsent par reprsentations ne sont pas homothtiques lune
de lautre.
On peut prciser laspect des courbes (c~) :
Lorsque ai est petit, Hi (at, Wl) x ai peut tre
Ce diagramme dpendant du paramtre at est remplac par Hi (m,.) X at et lon voit facilement
dformable. Il volue
lorsque loscillateur passe de que les courbes quipulsation correspondantes sont
lamorage la stabilisation. Tant que loscillateur des segments de droites issus de lorigine.
na pas atteint un rgime dquilibre, il ne peut Lorsque )r est gal la pulsation ms du rgime
passer par lorigine, puisque lquation Hi (at, w) - o stabilis, il existe une valeur de at pour laquelle
nadmet pas de solution relle en u. Hi (at, est nul : cest lamplitude stabilise as.
638

On a alors I~~ (as, ooj x as


== o. La courbe qui- puisque la pulsation alors relle et lamplitude
pulsation (jo) passe donc par 0, la fois pour at = o stabilises vrifient Hi (as, ms) X as o. =

et pour at = as; elle a donc une forme de boucle On peut montrer, de plus, que cette trajectoire
comme le reprsente la figure 1. Cette boucle peut eff ective est, au voisinage de la stabilisation, ortho-
dailleurs, dans certains cas particuliers, saplatir gonale la famille des courbes quiamplitude corres-
suivant un segment de droite; un exemple nous en pondantes (appendice II) et quil en est de mme
a t donn lorsque nous avons tudi lquation de aux trs faibles amplitudes.
van der Pol (1). Ces remarques apportent donc quelques prcisions
Les courbes pour lesquelles Wr est voisin de w, sur sa forme.
doivent scarter assez peu de la boucle prcdente
et il est possible de se reprsenter leur forme de faon 6. Loi frquence-amplitude. Au voisinage
-

trs gnrale (fig. i). de la stabilisation, on est amen assimiler la tra-


On peut suivre aussi lvolution dune courbe jectoire effective un segment de droite passant
quiamplitude pour des valeurs croissantes de a,, par 0. La courbe quiamplitude (c~s) est aussi assi-
depuis at o (on admet que le systme est initia-
=
milable un segment de droite passant par 0.
lement instable). On voit ainsi que cette courbe La divergence entre ces deux tronons rectilignes
indique donc comment la pulsation naturelle instan-
tane varie avec lamplitude au voisinage de stabi-
lisation.
Nous avons exprim algbriquement cette dpen-
dance pulsation-amplitude dans certains cas parti-
culiers. Il est possible de donner maintenant des
formules plus gnrales exprimant cette loi.
On peut montrer, en particulier (appendice I),
que, au voisinage de la stabilisation, les varia-
tions dw1 et 8w, apportes la partie relle et imagi-
naire pure de la pulsation complexe par une varia-
tion damplitude a sont donnes par
---- ---

confondue avec le point 0 pour at =


o, passe par 0
lorsque cct a atteint la valeur as, cest--dire lorsque
loscillateur a atteint son rgime dquilibre..
Nous verrons plus loin, en tendant la mthode
du diagramme mobile au cas de systmes loi
linaire (pour lesquels nous navons envisag jusque-l
quun diagramme de Nyquist fixe) que, dans ce
dernier cas, les courbes quipulsation se rduisent U et V sont les parties relle et imaginaire de
un faisceau de droites issues de 0. Le fait quelles Hi (at, w,.); Ws est toujours la pulsation du rgime
ne sincurvent pas, comme dans les cas non linaires stabilis.
tudis, entrane pour les courbes quiamplitude c~s + est alors la pulsation relle instantane
limpossibilit de passer par 0 pour at = o et cela de loscillation naturelle quand son amplitude est
traduit limpossibilit de stabilisation des oscil- a~o=
as -~ a, la pulsation complexe instantane
lateurs loi linaire. correspondante tant ms + dw1 + j
Lexpression OW2 est videmment lie aux cons-
tantes de temps et T2 introduites antrieurement,
5. Trajectoire de loscillateur. -
Sur chaque les expressions de ces constantes de temps dans le
courbe quiamplitude (at) existe un point parti- cas gnral seront donnes dans lappendice 1.
culier correspondant la pulsation relle naturelle Limportance de la dpendance pulsation-ampli-
instantane. Le lieu de ce point, lorsque at varie, tude est capitale.
a t appel trajectoire effective de loscillateur . On voit, en particulier, que toute modulation
La trajectoire effective dun oscillateur nest damplitude doit entraner une modulation de fr-
gnralement pas une courbe quipulsation puisque, quence.
comme nous lavons vu, la pulsation complexe natu- La modulation damplitude peut tre produite
relle instantane varie avec lamplitude doscillation. par des chocs : chocs mcaniques ou chocs lectro-
Cette trajectoire effective passe videmment par niques tels que ceux qui prennent naissance dans les
pour at =o. Elle passe nouveau par 0 pour at =
as, rsistances, par suite de lagitation thermique.
639

Il en rsulte donc une instabilit de la frquence Ces points ne peuvent cependant convenir que
qui limite, par exemple, lemploi de loscillateur sils correspondent des solutions stables et nous
comme horloge radiolectrique. voyons quil sera ncessaire de joindre la discussion

7. Limites de la plage de synchronisation.


-
Nous reprendrons lquation diffrentielle non
linaire doscillation en y ajoutant un second
membre sinusodal Eo sin (wol + 9). On peut se
ramener comme plus haut ltude dune quation
linaire tangente dont les coefficients dpendent du
paramtre at et dont le second membre est le terme
sinusodal donn. Le remplacement de la variable V
inconnue et du second membre, respectivement
par a0 ej..p ejil-t et Et eilll-1, nous donne encore
une quation de la forme

gomtrique une autre discussion prcisant la stabi-


lit ou linstabilit des solutions trouves.
qui permettra la dtermination de ao (amplitude de Si nous diminuons lamplitude .E de lattaque,
la solutionsynchronise) et de ~ (~ cp tant le -

la pulsation dattaque restant fixe, nous voyons que


le nombre de solutions peut, nanmoins, tre inf-
rieur trois.
Une limite apparat lorsque le cercle de rayon E,
est tangent la courbe (CD 0) considre. Dans ce cas,
deux des solutions viennent se confondre.
Si le rayon Eo est infrieur ce rayon limite,
il ne reste plus quune solution et, comme nous
verrons quelle est certainement instable, la synchro-
nisation nest alors plus possible.

. ~. LIMITES DE LA PLAGE DE SYNCHRONISATION.


-
Le contact entre le cercle de rayon Eo et la
courbe fait donc apparatre une limite de
dphasage entre la solution synchronise et le terme synchronisation ( supposer que les solutions qui
dattaque). peuvent ainsi disparatre soient stables auparavant).
La rsolution Il est possible de dterminer le lieu de tels points
graphique, dveloppe sur un
de contact quand w0 varie (courbe limite r en trait
exemple, applicable dans le cas gnral o
est elle
mixte de la figure 4) et den dduire la largeur de
est aussi facilement justifie.
la plage de synchronisation.
~ . z . CONSTRUCTION. Nous supposons trac
-

[en adoptant la reprsentation Hi (at, W,.) un


rseau aussi dense que possible de courbes qui-
amplitude et de courbes quipulsation.
Soit alors Mo le point du plan reprsentant le
nombre complexe ei?. Le cercle de centre 0 et
de rayon OM0 Eo coupe la courbe quipulsa-
=

tion (0) au point i~f (fig. 3).


I a Langle des rayons vecteurs OM et OIVTQ a
pour valeur ~.
20 La courbe quiamplitude passant par M dfinit
la valeur de lamplitude de la solution synchronise.
7.2. DISCUSSION DE LINTERSECTION. Il rsulte
-

de la forme des courbes quipulsation tudie plus


haut, que le cercle de centre 0, de rayon Eo, pourra
couper la courbe (w 0) en plus dun point. Cette plage sera dfinie, pour une amplitude
En particulier, si le rayon Eo du cercle est petit dattaque Eo donne, par lensemble des valeurs
et si w0 est assez voisin de us, il y aura au moins que peut prendre Wo pour quil y ait synchroni-
trois points dintersection comme le montre la sation. Elle est reprsente sur le dessin par la
figure 3. ,

portion de courbe T intrieure au cercle de rayon Eo,


640

Les valeurs de la pulsation dattaque au del et des courbes quipulsation sera construit faci-
desquelles la synchronisation nest plus possible lement partir de la courbe fixe de Nyquist repr-
sont videmment donnes par les deux courbes sente par Hi (w rel).
quipulsation limites tangentes au cercle de rayon .Eo Les courbes quiamplitude se dduisent de cette
dernire par lhomothtie de centre 0 et de rap-
7.4. STABILIT DE LA SYNCHRONISATION. -

port at, at ayant pour chaque courbe une valeur


On suppose que la solution trouve subit une petite donne.
modification V de module ~ et lon tudie lvo- Les courbes quipulsation sont obtenues en don-
lution ultrieure de ~. Si ~ tend vers zro, la solu- nant w une valeur relle constante co,.. Chaque point
tion est stable; si ~ crot indfiniment, la solution dune courbe quipulsation est donc dduite dun
est instable. mme point fixe de la courbe fixe de Nyquist. Ces
Ltude assez complique dans le cas gnral courbes se rduisent donc ici un faisceau de demi-
prend une forme simple lorsque le paramtre a~, droites issues de 0.
qui figure dans Hi (at, nintervient que par son Les courbes quiamplitude et quipulsation seront
carr ai. Il en est ainsi() lorsque lquation non encore dsignes par (at) et
linaire doscillation peut tre mise sous la forme On peut suivre, comme dans le cas des oscilla-
dun dveloppement tel que teurs non linaires, lvolution du diagramme de

ce qui est le cas pour un trs grand nombre doscil-


lateurs.
On peut alors former une quation diffrentielle
du second ordre dcrivant lvolution de ~ de la
faon suivante qui sera justifie dans lappen-
dice III.
1 On remplace H; par Hi + q),
q tant l oprateur d
dt (a o
et tant toujours lampli-
,
tude et la pulsation de loscillation synchronise).
2~ On nglige dans lexpression prcdente les
termes du second ordre en q et au del (ce qui est
justifi si ~ est lentement variable).
3~ Lquation cherche, du second ordre coeffi-
cients constants est

Nyquist un paramtre que nous venons de dfinir


une application de cette formule est donne dans (fig.5).
lappendice III. Lamplitude doscillation at tant suppose initia-
lement diffrente de zro, loscillateur peut se
8. Continuit des proprits physiques dun comporter de diverses faons; supposons dabord
auto-oscillateur dans le passage de ses tats que la condition daccrochage ne soit pas exac-
tement vrifie :
quasi linaires aux rgimes nettement non
linaires. Nous montrerons, pour conclure cette
-

io Le systme peut tre instable. La courbe de


tude des auto-oscillateurs, quil est possible, lorsque Nyquist mobile ne passe pas initialement par
loscillateur est rgi par une loi linaire, de lui faire lorigineet tous ses points sloignent ensuite de 0
correspondre aussi un diagramme de Nyquist suivant la loi dvolution indique plus haut (homo-
mobile. thtie de rapport croissant).
Il suffit, pour cela, de remplacer, comme nous 2 Le systme peut tendre vers le repos. La courbe
lavons fait dans le cas o la loi est non linaire, ne passe pas initialement par lorigine et tous ses
le point courant m image de Hi par le point points sen rapprochent, se confondant la limite
courant M image de Hi (w,.) X at (ait dsignant en 0.
toujours lamplitude doscillation un instant condition
Si la daccrochage est exactement
donn). et le
vrifie, la courbe passe par 0 systme nvolue
8.1. COURBES QUIAMPLITUDE ET COURBES QUI- pas (tat dquilibre indiffrent).
PULSATION. Le rseau des courbes quiamplitude
-

On voit quun rgime doscillation stable ne peut


jamais stablir et que cela tient limpossibilit,
(1) Les oscillateurs non linaires et le diagramme de Nyquist. pour la courbe mobile, de passer par lorigine en
641

dehors du cas limite o la condition daccrochage Le raisonnement est simplifi par le fait que Hop
est vrifie. un oprateur linaire. On a, en effet,
est ici
Ce passage par lorigine, pour une valeur conve-
nable de lamplitude, est, au contraire, permis la
courbe de Nyquist mobile dun systme non linaire. ou, tenant compte de lquation (5),
8.2. TRAJECTOIRE DE LOSCILLATEUR. -

Sur
chaque courbe quiamplitude (a,) se trouve un
Cette dernire quation nous montre que si loscil-
point Mo particulier correspondant la partie lation libre du systme est instable, la solution force
relle de la pulsation complexe naturelle. Le lieu est aussi instable. On ne peut donc dfinir une oscil-
de ce point lorsque (at) varie est la trajectoire lation force stable que pour des systmes dont
effective de loscillateur prcdemment dfinie. loscillation libre est amortie.
Puisque la pulsation complexe naturelle est, pour Cette mthode fait apparatre lanalogie entre la
un systme linaire, indpendant de lamplitude, solution force dun oscillateur rgi par une loi
la trajectoire effective dun tel oscillateur est une linaire et la solution synchronise dun oscillateur
courbe quipulsation particulire. Cest donc une
demi-droite issue de 0.
rgi.par une loi non linaire.
Dans le cas clun oscillateur non linaire, les
On peut montrer aisment que cette demi-droite courbes quipulsation (w,) issues toutes de 0 sin-
est orthogonale la famille des courbes (at). Cela
curvent lorsque lon sloigne de lorigine. Au voisi-
tient au fait que, sur chaque courbe (at) le point Mo
nage de 0, on peut, nanmoins assimiler ce faisceau
correspond un extremum du rayon vecteur. de courbes un faisceau de segments de droites et,
par suite, approcher lquation non linaire donne
8.3. OSCILLATION FORCE. Nous reprendrons
-

par une quation linaire.


encore lquation doscillation en y ajoutant un Cette quation est videmment une quation
second membre sinusodal donn, elle devient linaire tangente particulire correspondant aux
faibles amplitudes doscillation.
(5) En tudiant la synchronisation des systmes non
Cette quation peut tre rsolue par la mthode linaires, nous avons obtenu une solution corres-
graphique indique prcdemment pour un scil- pondant cette portion linaire du faisceau de
courbes (w,); elle ne peut donc tre stable, puisque
lateur non linaire. Nous nous contenterons de
le systme est suppos autoentretenu.
rappeler ici la construction utilise.
Nous prenons sur le plan complexe le point Mo

daffixe nous traons un cercle de centre 0,


de rayon Eo qui coupe la demi-droite (mo) au APPENDICE I.
point iYT ( fig. 6). Les parties relle et imaginaire pure de .Hi (at, oor)
I,angle des rayons vecteurs OM et OM0 a
10 seront mises en vidence en crivant cette expression
pour valeur ~. sous la forme
2~ La courbe quiamplitude (ao) passant par M
dfinit la valeur de lamplitude de la solution.
30 La solution cherche est ao sin + d~). U (a,, et- V (ai, wr) sont des expressions relles
La construction, toujours possible, admet une qui reprsentent les coordonnes du point m, consi-
solution unique puisque nous supposons que la dr prcdemment, dont laffixe est Hi (at, 007)
demi-droite (w 0) est unique. Cette solution ne pourra (fiJ. 2).
convenir cependant que si elle est stable. Nous supposerons que, linstant on nous consi-
drons le systme, son rgime est stabilis; m est
alors en 0 comme nous lavons vu.
Considrons un tat voisin pour lequel la stabili-
sation nest pas atteinte. Le point m reprsentant
cet tat se trouve sur la portion de trajectoire effec-
tive [dans la reprsentation Hi (at, voisine
de 0. Lamplitude a pour valeur at as ~- da et la=

pulsation complexe

Stabilit de la solution. On fera subir, l encore,


-
Lquation
une petite modification AV de module E la solution
trouve et lon tudiera lvolution ultrieure de ~. qui relie la pulsation complexe instantane de loseil-
642

lation naturelle son amplitude at prend la forme La constante de temps instantane de loscillation
naturelle est

La constante de temps T2 qui caractrise le retour


lquilibre de loscillateur, suppos lgrement
cart de cet tat, sera obtenue suivant la mthode
ou, puisque fi (as, wr) =
V (ars, =
o, dj dveloppe sur un exemple.
On exprimera dabord le contact, linstant to,
entre la pseudo-sinusode tangente et la courbe a (t)
reprsentant lvolution de lamplitude de loscil-
lation naturelle.
On a donc ,

En galant zro les parties relle et imaginaire ou


pure du premier membre, on obtient (2)

en posant

voisinage de la stabilisation la pseudo-sinusode


Au
Il est commode de prendre alors a comme
tangente est donc de la forme
nouvelle variable. (Nous poserons, pour simplifier
l criture, a =
s, avec F- = --

a~.)
Compte tenu de ce que s est petit, lquation
Remarquons que QWl et QW2 peuvent tre mis sous
la forme ci-dessus peut tre remplace par

Cette quation, valable quel que soit io, donne la


loi dvolution de 8 et traduit le retour lquilibre
de loscillateur. On en tire ,

Do lexpression de r2

Constantes de temps ri et ~r2. La dfinition


-

de ces constantes de temps a t donne dans lexpos

prcdent (1).

APPENDICE II.
Cette dmonstration est due J. LoEB, Ann. des Tlcom.,
(2)
dci 1 9 5 1 , qui a poursuivi sur les servomcanismes des
On reprsent, sur la figure ~, la courbe
a
recherches parallles aux ntres (A. BLAQUIRES, C. R. Acad. m rel) voisine de la courbe qui-
Sc., 195r, 233, 345; IgSI, 233, 1434; ~g52, 234, 1741). amplitude (as) correspondant la stabilisation.
643

Le point m de cette courbe correspondant aux Pour savoir si la solution trouve est stable, nous
valeurs effectives devons tudier le comportement du systme lorsquon
le suppose dans un tat voisin du rgime synchro-
nis envisag. Il faut alors tenir compte des varia-
a pour coordonnes
tions de lamplitude doscillation at avec le temps
et prvoir si at tend vers la valeur c~o ou sen carte.
On pourrait tudier lvolution de loscillateur au
voisinage dun tat synchronis en introduisant,
comme nous lavons fait jusque-l, une pulsation
et
complexe. Nous utiliserons cependant ici pour plus
de clart une autre forme dexpos en nenvisageant
que des fonctions dont la pulsation est relle et
lamplitude variable avec le temps. Les deux
mthodes se ramnent dailleurs immdiatement
Le vecteur t de composantes (dw
as
et
v)"
(dw lune lautre.
ws W, Le formalisme du calcul symbolique est aisment
tant tangent la courbe (a,) en 0, nous connaitrons
applicable aux fonctions considres si lon remarque
langle de Om et de cet,te courbe en formant le que les drives
produit scalaire 1. Om. Son expression est

peuvent tre crites sous la forme rduite


il est nul comme le montre lgalit (6) et, par
-+ +
suite, Om est normal t.
Cette
proprit, dmontre pour les courbes du
diagramme Hi rel), est aussi valable pour les
courbes Hi (at, w rel) X at comme on sen rend
compte aisment en faisant subir ces dernires en posant
lhomothtie de centre 0 et de rapport at.
La condition pour que la pulsation de loscillation
naturelle soit indpendante de lamplitude est,
Plusgnralement, on sait que si deux fonctions u
par suite,
et v dpendent du temps, on a

elle exprime lorthogonalit du tronon rectiligne


+ avec
de courbe et du vecteur t. La trajectoire effec-
tive se confond alors avec la courbe quipulsation (ws)
passant par 0, au voisinage de 0.
~
Il en rsulte que si lon veut tenir compte la
fois des variations de ai et de sin (mot + ~), on sera
APPENDICE III. amen remplacer loprateur qui figure dans lqua-
tion doscillation par le nouvel oprateur
Revenons lquation qui nous a servi tudier
la synchronisation dun oscillateur non linaire et
que lon peut crire sous la forme Si at devient constant, on a q = ~ et lop-
rateur Hop rduit
se celui que nous avons utilis
pour trouver les solutions synchronises : Hop (ai,
p, p2, ... )_
Nous avons cherch une solution synchronise Si ai est lentement variable ct de sin w.1,
damplitude constante ao et nous avons vu que pour on pourra, dans les calculs, considrer q comme un
dterminer cette amplitude ao il suffit de remplacer paramtre petit devant p et utiliser les mthodes
loprateur du premier membre par Hi [ao, dapproximation classiques du calcul algbrique.
(j ) 0)2, ...]. On voit facilement que lon peut remplacer encore
644

lesexpressions relles at et Eosin (woi+cp) Application loscillateur de van der Pol. -

qui figurent dans lquation i On a trouv, pour expression de loprateur,


Hop (at, p) :1

par les expressions complexes


2 Loprateur + q) est donc de la
f orme
(avec mo rel et ai rel, variable avec le temps).
Si nous supposons, de plus, comme nous en avons
fait antrieurement lhypothse, que at figure au
second degr dans la relation prcdente, on pourra Suivant des notations
crire cette dernire sous la forme classiques, nous poserons
ici (3~ : -- -

ou, plus simplement,

Faisons alors subir V, partir de ltat Hop (at, ( 0 q) devient

correspondant une solution synchronise, une

petite modification AV de module E. Il vient 3 Ngligeant les termes en q2, ainsi que le pro-
duit (I - a2t)q 4
si lon suppose que lamplitude
.5

ordre de la solution synchronise est voisine de lamplitude


ou au premier stabilise, on en tire

Tenant compte de lgalit


nous utiliserons, conformment aux traits classiques,
on en dduit
la valeur
, ,
|H|2 et
4w20 poserons

Cette expression peut tre mise sous une forme


1
plus utilisable si lon remarque que loprateur q 4~ Nous lexpression classique de
retrouvons
peut tre considr, pour la commodit des calculs, lquation diffrentielledu second ordre qui permet
comme un paramtre rel (cela tient au fait quil
dtudier la stabilit de loscillation synchronise :
nopre que sur E qui est une fonction relle). On peut
alors exprimer que le premier membre de lgalit
prcdente a un module nul, ce qui donne

ou, en multipliant les deux membres par


I H (ao, ~o~ ~) 1,
Toute cette tude a t poursuivie sous la direc-
tion du Professeur P. (-,rivet qui na cess de me
prodiguer ses prcieux conseils, orientant constam-
On dans lexpression H (at, w 0 q) ~2, les
ngligera, ment mes recherches et mettant ma disposition
, termes de degr suprieur deux.
en a tous les documents ncessaires.
Lquation ainsi trouve, qui est une quation Je lui exprime ici ma gratitude la plus vive.
diffrentielle du second ordre en E, si lon remplace,
d d2 (3) Y. ROCARD. Dynamique gnrale des vibrations.
la fin des calculs, q par loprateur dt ett q2 par dt2,
permet dtudier lvolution de