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Repr

esentation et analyse
des syst`
emes lin
eaires
Cours 4
Analyse des syst`
emes boucl
es
Analyse des syst`emes boucles 2

Perturbation
Systme de commande

Entre de
rfrence + Loi de Sortie
commande Action. Processus

Signal de commande
Signal derreur

Capteur
Dtecteur derreur

Principe :

Observer les effets des actions que lon produit et les corriger en fonction des resultats
observes

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Analyse des syst`emes boucles : exemple 3

Perturbation

Ouverture des
Vitesse de gaz
rfrence + u Vitesse du vhicule
Correcteur Vhicule
vr v
vr v

Mod`ele dynamique :

c  2 
v n (t) = u(t) vn (t) o`
u vn = v/vmax et 0 u(t) 1
m

Loi de commande proportionnelle : u(t) = k(vnr (t) vn (t))



c
Mod`ele detat : x(t) = vn (t), e(t) = vnr (t) et =
m

x 1 (t) = kx1 (t) x21 (t) + ke(t)

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Analyse des syst`emes boucles : exemple (suite) 4

e u

e Constant1 u

u0 x1

x1
k 1
vn al
Sum1 s
k Sum4
Sum2 Integrator4 alpha

u2

Math Sum3
Function
x10
e1
Constant
p e1

t
Clock time

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Analyse des syst`emes boucles : exemple (suite) 5

0.65
e(t)
e(t) 0.6
0.6 k=5
0.55
k=5

vn

vn
0.55 0.5
k=1
k=1
0.45
0.5
0.4 p(t)
0.45 0.35
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
Temps (s) Temps (s)

0.8 0.9

0.8
0.7
0.7
e(t) k=5
0.6 0.6 e(t)
vn

vn
0.5 0.5

k=5 0.4
0.4 p(t)
p(t)
0.3
k = 0.05
k=1
0.2
0 20 40 60 0 50 100 150
Temps (s) Temps (s)

Rejet de perturbation : x 1 (t) = kx1 (t) x21 (t) + ke(t) + p(t)

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Analyse des syst`emes boucles : exemple (suite) 6

Loi de commande integrale :

u(t)
= k(vnr (t) vn (t))

Z t
u(t) = u(0) + k (vnr (s) vn (s))ds
0

Mod`ele detat :
c
x(t) = [vn (t) u(t)] = [x1 x2 ] , e(t) = vnr (t) et =
m

x 1 (t) = x21 (t) + x2 (t)

x 2 (t) = kx1 (t) + ke(t)

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Analyse des syst`emes boucles : exemple (suite) 7

e x2

e Constant1 x2

x20 x1

x1
1 k
s 1 al
vn s
Sum1 Integrator2 k Sum4
Sum2 Integrator4 alpha

u2

Math Sum3
Function
x10
e1
Constant
p e1

t
Clock time

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Analyse des syst`emes boucles : exemple (suite) 8

0.7 0.62
k=1 e(t)
0.6
0.65 k = 0.1
0.58
e(t)

vn

vn
0.6 0.56

0.54
0.55 k = 0.02
0.52
k = 0.05 = 0.1 k = 0.05
0.5 0.5
0 50 100 150 0 50 100 150
Temps (s) Temps (s)

0.7 0.7
sans p(t)
0.65 e(t) 0.65 e(t)
0.6 0.6

0.55 0.55
= 0.05
vn

vn
0.5 0.5
avec p(t)
0.45 0.45 = 0.1
p(t) p(t)
0.4 0.4
=1
0.35 0.35
0 50 100 150 0 50 100 150
Temps (s) Temps (s)


c 2 c
Rejet de perturbation : x 1 (t) = x1 (t) + x2 (t) + p(t)
m m

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Structure de commande `a contre-reaction 9

Avantages :
Amelioration de la precision en boucle fermee
Robustesse du syst`eme boucle / variations parametriques
Amelioration du rejet de perturbation
Inconvenients :
Stabilite de la boucle fermee
Saturation des signaux de commande
Bruits de mesure

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Analyse de stabilite de la boucle fermee 10

r + u y Boucle fermee :
K(p) G(p)
G(p)K(p)
T (p) =
1 + G(p)K(p)

Equation caracteristique :
NK (p) NG (p)
K(p) = G(p) =
DK (p) DG (p)

1 + K(p)G(p) = DG (p)DK (p) + NG (p)NK (p) = 0

Crit`ere de Nyquist :
Crit`ere frequentiel de stabilite fonde sur des resultats danalyse complexe
(transformations conformes, theor`eme de Cauchy) et utilisant le trace du lieu de
transfert en boucle ouverte dans le plan de Nyquist

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Crit`ere de Nyquist 11

D
efinition 1 : contour de Nyquist CN

Im

j
Im Im


r= r=
0 Re

0 Re 0 Re j

p = ej avec 0

/2 /2

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Crit`ere de Nyquist 12

D
efinition 2 : lieu de Nyquist complet
Quand p = + j parcourt CN , K(p)G(p) parcourt le lieu de Nyquist complet. Il est
constitue par :
- K(j)G(j), pour 0
- Le symetrique / laxe ox : K(j)G(j), pour 0
- Une fermeture dans le cas dune indentation du contour de Nyquist

Th eme 1 :
eor`
Le syst`eme `a contre-reaction est stable asymptotiquement ssi le lieu de Nyquist complet de
K(p)G(p) fait un nombre de tours comptabilises dans le sens trigonometrique autour du
point critique (1, 0) egal au nombre de p oles `
a partie reelle strictement positive de
K(p)G(p)

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Crit`ere de Nyquist 13

Proc
edure 1 :
1- Calculer la boucle ouverte. Identifier le nombre de poles sur laxe imaginaire et
tracer le contour de Nyquist correspondant CN
2- Tracer le lieu de Nyquist complet de la boucle ouverte
3- Compter le nombre de tours dans le sens trigonometrique autour du point critique
(1, 0) : N
4- Compter le nombre de poles instables de la boucle ouverte : P. Le nombre de
ome caracteristique en boucle fermee Z obeit `a la
racines instables du polyn
relation :
Z =P N

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Crit`ere de Nyquist : exemple 14

K
G(p) = T >0 K>0
p(1 + T p)

Im
- Fonction de transfert sinusodale :
K
r=
G(j) =
j(T j + 1)
- Parties reelles et imaginaires :
KT
0 Re Re[G] =
T 2 2 + 1

K
Im[G] =
(T 2 2 + 1)

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Crit`ere de Nyquist : exemple (suite) 15

0 Im
p = ej 0

/2 /2
r=

KT
+ Re
K K j
G(p) e
p

K 
/2 /2

0+

N =0 P =0

Lasservissement est donc stable asymptotiquement

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Caracterisation de la structure de commande 16

b
+
r +
K(p)
u +
G(p)
y Relations elementaires :

y(p) = G(p)(p) (p) = b(p) + u(p)


+ u(p) = K(p)(p) (p) = r(p) w(p) y(p)
+
w

Transferts en boucle fermee :

y(p) = (1 + G(p)K(p))1 G(p)b(p) + (1 + G(p)K(p))1 G(p)K(p)(r(p) w(p))


| {z } | {z }
S(p) T (p)

D
efinition 3 : sensibilite et sensibilite complementaire

1 G(p)K(p)
S(p) = T (p) =
1 + G(p)K(p) 1 + G(p)K(p)

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Les fonctions de sensibilite 17

Transferts en boucle fermee :

(p) = S(p)r(p) S(p)G(p)b(p) + T (p)w(p)


u(p) = K(p)S(p)(r(p) w(p)) T (p)b(p)
(p) = K(p)S(p)(r(p) w(p)) + S(p)b(p)

Les 4 fonctions de sensibilite :

S(p) , S(p)G(p) , T (p) , S(p)K(p)

Objectifs de commande :
- Un bon suivi du signal de reference : S(p) faible en amplitude
- Une bonne rejection des perturbations : S(p)G(p) faible
- Les bruits de mesure attenues : T (p) est faible sur la plage de frequence concernee
- Leffort de commande faible : S(p)K(p) et T (p) faible
- La commande delivree au syst`eme faible : S(p) et S(p)K(p) faibles

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Stabilite interne des syst`emes boucles 18

Motivation par un exemple

10 p 36 + 33p
G(p) = K(p) =
p2 (10 + p) 10 p

Fonctions de sensibilite :
p2 (10 + p) p2 (36 + 33p)(10 + p)
S(p) = K(p)S(p) =
(p + 3)2 (p + 4) (p + 3)2 (p + 4)(10 p)

36 + 33p 10 p
T (p) = G(p)S(p) =
(p + 3)2 (p + 4) (p + 3)2 (p + 4)

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Stabilite interne des syst`emes boucles 19

D efinition 4 :
2
G La boucle `a contre-reaction verifie la pro-
u + +
priete de stabilite interne si les quatre
1 + fonctions de transfert des entrees 1 , 2
K aux sorties u, sont stables asymptoti-
+
quement.

G(p)K(p) G(p)
H1 u (p) = H1 (p) =
1 G(p)K(p) 1 G(p)K(p)

K(p) 1
H2 u (p) = H2 (p) =
1 G(p)K(p) 1 G(p)K(p)

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Stabilite interne des syst`emes boucles 20

r + u y
K(p) G(p)

Th
eor`
eme du faible gain

Th
eor`
eme 2 :
On suppose que G(p) et K(p) sont asymptotiquement stables. Lasservissement de
boucle ouverte K(p)G(p) est stable de mani`ere interne si :

max |K(j)G(j)| < 1


Remarques 1 :
Ce resultat est moins fort que le theor`eme de Nyquist puisque lon suppose la stabilite
en boucle ouverte et que ce theor`eme ne constitue quune condition suffisante

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