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Universit Abderrahmane Mira de Bejaia

Facult des sciences et sciences de lingnieur


Dpartement dlectrotechnique

ASSERVISSEMENT ET REGULATION

CALCULATEUR
ANALOGIQUE
(MODELISATION)

TP 1

0
Introduction
1. Objectifs
2. Principe
3. Mode opratoire
4. Conclusion
Calculateur analogique (modlisation)
Introduction

Un calculateur analogique est un dispositif qui traite des informations reprsentes par
des variations continues d'une grandeur, comme la tension lectrique, plutt que par un
codage numrique. Les calculateurs analogiques sont surtout utiliss pour des applications
scientifiques ou industrielles. Un micro-ordinateur fonctionne avec des donnes numriques,
mais peut aussi traiter des donnes analogiques pralablement transformes par un
convertisseur analogique-numrique, et rendre des rsultats analogiques partir de rsultats
numriques traits par un convertisseur numrique-analogique.
Cependant ltude dun systme dynamique ncessite la connaissance des relations liant
les grandeurs dentres et de sortie.
La connaissance de ces grandeurs nous conduit la modlisation mathmatique des systmes.

1 Objectifs

Le calculateur analogique peut tre utilis pour rsoudre deux problmes


1/ rsolution dquations
2/ simulation des systmes continus

Le calculateur analogique peut de mme servir la modlisation de quelques lments typiques


savoir :
- tude des systme du 1er ; 2ieme et 3ieme ordre en utilisant les oprateurs de simulation analogique.
- tude de linfluence du gain K et de la constante de temps sur le comportement des systmes.

2 Principe

En simulation, le calculateur analogique est un systme lectrique constitu par un ensemble


de modules ; blocs oprateurs lmentaires.
Chaque module comprend un amplificateur oprationnel et, dans le cas le plus simple, des rsistances
et des condensateurs.

3 mode opratoire

En donnant un chelon positif de 1 V lentre par lintermdiaire dun interrupteur, on observe les
rponses indicielles pour K = 0.5 et K = 1 pour le montage suivant :

3.1) Amplificateur :

1
H(p) = S(p) / E(p) H(p) = K

Fig 1

La reprsentation du signal dentre et de sortie est porte sur la feuille millimtrique -1-

Calculateur analogique (modlisation)


3.1.1) Commentaire :
On remarque que pour un K=1 et K= 0,5, les deux chelons positifs ; la sortie est inverse. Mais quand
on a mis des chelons ngatifs la sortie est positive. On peut dduire que cet amplificateur joue le rle
dun inverseur.
Et aussi pour un K=1 de lattnuateur la sortie reste gale lentre mais pour K = 0.5 la sortie nest
divise pas deux par rapport lentre. On peut dduire quun attnuateur est un amplificateur de gain
infrieur 1.

3.2) Intgrateur :
Son quation de transfert est :

H(p) = S(p) / E(p) H(p) = K / p

Les rponses pour les deux valeurs de K sont reprsentes la feuille millimtrique -1-

3.2.1) Commentaire :
Pour ce cas le signal de sortie rampe de pente K, ngative pour un chelon positif et positive
pour un chelon ngatif.

3.3) Elment dinertie (systme du premire ordre) :


On appelle un systme du premier ordre ou lment apriodique un systme dcrit par lquation
diffrentielle du premier ordre :

dy (t )
a by (t ) cx(t )
dt
Qui admet pour solution S(t) = K (1- e -t/)
K
Sa fonction de transfert est donne par : H ( p)
Tp 1
Avec K : gain statique.
T : constante de temps.
Nous avons l un exemple dun systme du premier ordre appeler lment dinertie

H(p) = (K/p) / (1+K/p) H(p) = 1 / (p/K+1)


Les rponses indicielles dun tel systme pour des entres chelon K = 0.5 et K = 1 :

2
On constate que la sortie est de
la forme exponentielle qui
change dallure pour des K
diffrents. Dans ce cas la
rponse sapproche de lentre
plus rapidement pour K = 0.5
Calculateur analogique
(modlisation)
3.4) Rgulateur PI :

Les rponses de ce systme


sont portes sur la feuille
millimtrique.

3.4.1) Remarque :
Remarque : lorsquon a appliqu
un chelon ngatif aux systmes A
et B la sortie est de signe positif et quand lentre est un chelon positif la sortie est ngative.
Or dans le cas de C et D le singe de la sortie suit celui de lentre.

Systme du deuxime ordre :

Un systme linaire est dit de deuxime ordre lorsque lquation diffrentielle qui rgit son
comportement est linaire de type :

d y (t ) dy (t )
a b cy (t ) dx (t )
dt dt

Sa fonction de transfert est donne par :

Y ( p) K . n
H ( p)
X ( p ) p 2 n p n

Avec
c
n : Pulsation propre non amortie [rad/s] = .
a

3
b
: Coefficient damortissement = .
2 ac
c
K : gain statique = .
d

Calculateur analogique (modlisation)


Le montage suivant reprsente un systme du deuxime ordre :

Dtermination de la fonction de transfert :

10 K 1 10 K 2 1
* *
p 10 K 2 1 p
1 *
p p K 1 K 2 100
H ( p)
10 K 1 10 K 2 1 p K 2 10 p K 1 K 2 100
* * 1
p 10 K 1 p
1 2
*
p p
Par identification avec la forme canonique on aura :
n = K 1 K 2 100 .
K2
K=1. =
2 K1 K 2
Les rponses indicielles :

1. K1=0.5, K2 = 0.5.

4
2. K1=0.5, K2 = 1.

Calculateur
analogique
(modlisation)

3. K1=1, K2 = 0.5.

4. K1=1, K2 = 1.

Systme du troisime ordre :


Un systme linaire est dit de troisime ordre lorsque lquation diffrentielle qui rgit son
comportement est linaire de type :

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
a 3
b c dy (t ) ex(t )
dt dt dt
Le montage suivant reprsente un systme du troisime ordre :

5
Dtermination de sa fonction de transfert :
10 K 2
10 K 1 p 1
* *
p 10 K 2 p
1
p K 1 K 2 100
H ( p) 3
10 K 2 p K 2 10 p 2 K 1 K 2 100
10 K 1 p 1
* * 1
p 10 K 2 p
1
p
n = K 1 K 2 100
Calculateur analogique (modlisation)

La rponse indicielle pour ce systme est :

Pour des valeurs de


K1= K2 = 0.1

Dtermination du temps de monte (tm) et du dpassement (d)

Dpassement Temps de monte (ms)


K1= K2 = 1 0,28 0,4
K1=1, K2 = 0,5 0,28 0,4
K1=0.5, K2 = 1 0,07 0,4
K1= K2 = 0.5 0,14 0,4

d=

6
Linfluence des gains K1et K2 sur le comportement du systme du troisime ordre (dans ce
cas de figure) :

On voit que la pulsation propre de systme et le premier dpassement de la rponse indicielle


dun tel systme changent avec la variation de K1et K2.

Calculateur analogique (modlisation)

Conditions de stabilit des deux systmes :

1. systme du 2me ordre :

On a :

On dfinit lquation caractristique B1 (p) = p+K2 10p+K1K2100 = 0.

Condition de stabilit :
Il faut que les lments de la 1er colonne soit tous suprieur a 0
Donc il faut que : K210 >0 et K1K2100 > 0
De ces deux inquation en voie bien quil n y a pas changement de signe donc le systme est stable

2. systme 3me ordre :

B2 (p) = p3+K210p+K1K2100.

On remarque quil y a deux changements de signe dans la 1er colonne donc lquation admet deux
ples a partie rel positive do le systme est instable.

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Calculateur analogique (modlisation)

Conclusion

Ltude de ce TP nous a permis de nous de se familiariser avec les diffrents types de


simulation ; analogique laide des consoles Tergane et par des logiciels de simulation.
Dans la premire partie de cette manipulation on a vu que les amplificateur et intgrateur utiliss sont
des inverseur de signe, donc si la chane directe du systme comporte un nombre paire de ces
composants le signe de la sortie reste inchang pas rapport lentre, par contre si leur nombre est
impaire le signe de la sortie est linverse de celui de lentre

Sachant que = 1/K, on peut dduit que lorsque on augmente K, diminue et vis versa, et comme Tr
et Tm sont proportionnel donc Tr et Tm sont inversement proportionnels K.

Pour le systme du 2me ordre, la variation de K 1 et K2 influe sur la valeur du coefficient

K2
damortissement = et de la pulsation propre de systme n = K 1 K 2 100 puisque
2 K1 K 2

Tm, Tr et d sont en fonction de et n .


Donc la variation de K1 et K2 a un effet sur la rapidit et la valeur finale de la sortie, nous avons vu
que le cas idal est lorsque K1=0.5 et K2=1 qui donne un = 0,7.
Le systme du troisime ordre tudi dans ce TP est un systme instable.