Chapitre 1 : Notions dasservissement et de rgulation

Chapitre 1
Notions dasservissement & de rgulation

1.1 Dfinitions :
1.1.1 Automatique :
Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.
Il existe deux domaines d'intervention de l'automatique :
Dans les systmes vnements discrets. On parle d'automatisme (Squences
d'actions dans le temps). Exemples d'applications : les distributeurs automatiques,
les ascenseurs, le montage automatique dans le milieu industriel, les feux de
croisement, les passages niveaux.
Dans les systmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs
physiques de faon prcise et sans aide extrieure. Exemples d'application : l'angle
d'une fuse, la vitesse de rotation d'un lecteur CD, la position du bras dun robot,
le pilotage automatique d'un avion.
(Dans ce cours, nous ne nous intresserons qu' l'automatique des systmes continus)

1.1.2 Notion de systme :

L'automatique peut s'appliquer tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme.
L'objet d'application de l'automatique est appel systme .
Un systme peut tre dfini comme un ensemble d'lments exerant
collectivement une fonction dtermine, il communique avec l'extrieur par
l'intermdiaire de grandeurs, fonctions du temps, appeles signaux .
Un systme peut tre reprsent schmatiquement de la manire suivante:

e1(t) s1(t)

e(t) SYSTEME s(t)

en(t) sp(t)

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O e(t) est un ou plusieurs signaux d'entre (excitation, cause ou sollicitation) et s(t) est
un ou plusieurs signaux de sortie (ou rponses), t tant la variable temps.
En gnral, ces signaux (d'entre et de sortie) ne sont pas de mme nature.
Les grandeurs d'entre sont les grandeurs qui agissent sur le systme. Il en existe
deux types :
- Commandes : Celles que l'on peut matriser.
- Perturbations : Celles que l'on ne peut pas matriser.

1.1.3 Systme linaire :

Un systme est dit linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire
des signaux d'entre est gale la combinaison linaire des signaux de sortie:

e1(t) s1(t) e2(t) s2(t)

SYSTEME (S) SYSTEME (S)

e(t) = .e1(t) + .e2(t) SYSTEME (S) s(t) = .s1(t) + .s2(t)

Cette proprit est appele aussi principe de superposition: Ce principe simplifie

beaucoup les problmes, c'est pour cela que dans la plupart des cas on essaie de se
ramener l'tude d'un systme linaire.
Un systme possdant une seule entre est dit monovariable ou univariable, si de
plus il possde une seule sortie, il est dit scalaire.

1.1.4 Boucle ouverte/ Boucle ferme :

Un systme est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est labore sans
l'aide de la connaissance des grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.
Dans le cas contraire, le systme est dit en boucle ferme (BF). La commande est
alors fonction de la consigne (la valeur souhaite en sortie) et de la sortie.

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Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de
ces capteurs qui va permettre d'laborer la commande.

Entre Sortie
Systme

Systme en Boucle Ouverte

(Entre = Commande)

Entre Elaboration de la Commande Sortie

Systme
commande

Systme en Boucle Ferme

(Entre = Consigne)

Ce qui permet de donner cette autre dfinition de l'Automatique : C'est une

science et une technique qui permet de matriser le comportement d'un systme (traduit
par ses grandeurs de sortie), en agissant de manire adquate sur ses grandeurs d'entre.

Principe : Faire une contre-raction ou un "feedback" : Ragir en fonction

de ce qui est ralis, connaissant ce qui est demand.

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1.2 Exemples :
Nous utilisons le principe prcdent tous les jours dans la plupart de nos actions :

1.2.1 Conduite dun vhicule :

Le conducteur dun vhicule doit suivre la route, pour cela: Il observe la route et
son environnement et value la distance qui spare son vhicule du bord de la route. Il
dtermine en fonction du contexte l'angle qu'il doit donner au volant pour suivre la
route. Il agit sur le volant; puis de nouveau il recommence son observation pendant
toute la dure du dplacement. Si un coup de vent dvie le vhicule, aprs avoir
observ et mesur l'cart il agit pour s'opposer cette perturbation.

1.2.2 Rglage de leau tide :

Considrons une douche dont le rglage est assur par un mitigeur commande
manuelle et regardons lvolution de la temprature de leau.
Si le rglage de la temprature est plac lextrieur, comme dans les douches
communes dinstallations sportives, la personne assurant le rglage na pas dinformation
directe sur la temprature relle de leau, il sagit dune commande en boucle ouverte.
Dans ce cas, lexprience montre quil peut y avoir une diffrence importante entre la
temprature souhaite et la temprature relle.
Si le rglage est effectu par une personne plaant la main dans le jet de la douche,
cette personne a une information directe sur la temprature de leau de sortie et peut
agir directement sur la commande en fonction de lcart par rapport la consigne ou
erreur.

1.2.3 Chauffage d'une salle :

Considrons le chauffage lectrique d'une salle. Le systme est constitu par
l'ensemble chauffage + salle. La sortie de ce systme est la temprature de la pice. La
commande du systme est la position 0 ou 1 de l'interrupteur.

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Les perturbations peuvent tre l'ouverture d'une fentre, de la porte ou les rayons du
soleil. En boucle ouverte, la commande est insensible la sortie.
Pour crer un feedback ou contre-raction, on peut utiliser un thermostat.
La commande est alors labore en fonction de la consigne (temprature souhaite) et de
la sortie (temprature de la pice).

1.3 Ncessit de la boucle ferme :

Exceptionnellement, le systme de commande peut oprer en boucle ouverte partir
du seul signal de consigne. Mais la boucle ferme (contre raction) est capable de :
- Stabiliser un systme instable en BO.
- Compenser les perturbations externes.
- Compenser les incertitudes internes au processus lui-mme.

Un systme de commande peut raliser deux fonctions distinctes :

- L'asservissement c'est dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable
dans le temps.
- La rgulation c'est dire la compensation de l'effet de perturbations variables
sur la sortie (la consigne restant fixe).

1.4 Systmes asservis (ou asservissement) :

Un systme asservi est donc un systme boucl, c'est--dire possdant une contre
raction (ou rtroaction) de la sortie sur l'entre.
Il copie le comportement de l'homme dans les trois phases essentielles de son travail:
Action/Observation/Rflexion
Il est caractris par la prsence dune chaine directe comprenant des lments
amplificateurs et ventuellement, des convertisseurs de puissance, en liaison avec les
sources dnergie et une chaine de retour constitue dlments de prcision
gnralement passifs. Ce nest pas une chaine de puissance; elle transmet lentre

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linformation sur la grandeur de sortie. Cette information est compare au signal

dentre au moyen du comparateur. Ce dernier labore la diffrence ou cart entre le
signal dentre et linformation image du signal de sortie.

Tache Effet de
raliser l'action
Comparaison
Action
Rflexion

Observation Rtroaction

Principe du feedback

Perturbation

Entre Erreur Commande Sortie

Correcteur Systme

Capteur
Rtroaction

Schma dun asservissement avec boucle de retour

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