09 de Marzo de 2017

Control Industrial

Codificador ptico (de incremento)

Prctica 3 Equipo 7
Noel A. Zavala Daz, Eduardo F. Ramrez Palacios

Resumen La finalidad de la prctica fue demostrar cmo

funciona un codificador, en este caso, de interferencia, usando un
sensor infrarrojo y un microcontrolador (Arduino).

Temas claves Codificador, sensor infrarrojo, motor DC

I. INTRODUCCIN
Un codificador ptico es un dispositivo opto-electrnico-
mecnico que transforma una distribucin de luz en seales
elctricas, las cuales se utilizan para determinar la posicin
relativa o absoluta entre una cabeza lectora mvil y una escala
patrn fija. Existe una gran variedad de dispositivos de
codificacin basados en distintos fenmenos fsicos, siendo
cada uno de ellos til dentro de un determinado campo de
aplicacin.

Los dispositivos comerciales ms utilizados son los magnticos

(inductivos, magnetorresistivos, magnetostrictivos) y pticos
(interferomtricos, difractivos, interfero-difractivos). Los
codificadores pticos interferomtricos se emplean
principalmente en entornos de laboratorio y para la calibracin
de mquinas. Dada su robustez ante variaciones
medioambientales, los codificadores pticos difractivos,
basados en el uso de redes de difraccin, se suelen utilizar
preferentemente en entornos industriales.
I.I CODIFICADOR DE POSICIN
Este tipo de codificadores, decodificadores o encoders, se
compone bsicamente de un disco conectado a un eje giratorio.
Ese tipo de codificadores se puede clasificar en dos tipos: (1)
Incremental, (2) Absoluto.
(1) El codificador de incremento o incremental (Figura 1), como
su nombre lo indica, es un encoder que determina el ngulo de
posicin por medio de realizar cuentas incrementales. Esto
quiere decir que el encoder incremental provee una posicin
estratgica desde donde siempre comenzar la cuenta. La
posicin actual del encoder es incremental cuando es
comparada con la ltima posicin registrada por el sensor.

El disco est hecho de vidrio o plstico y se encuentra

codificado con unas partes transparentes y otras opacas que
bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz
(tpicamente emisores infrarrojos). En la mayora de los casos,
estas reas bloqueadas (codificadas) estn arregladas en forma
radial.

A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es

recibida por el sensor ptico (o foto-transistor) generando los
pulsos digitales a medida que la luz cruza a travs del disco o
es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una
secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro,
la direccin del movimiento e incluso la velocidad.

Figura 1. Codificador incremental

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(2) Un encoder absoluto se basa en la informacin proveda

para determinar la posicin absoluta en secuencia. Un encoder
absoluto ofrece un cogido nico para cada posicin.
Los encoders absolutos se dividen en dos grupos: los encoders
de un solo giro y los encoders absolutos de giro mltiple y su
tamao es pequeo para permitir una integracin ms simple. Figura 3. Espectro de luz

Los encoders absolutos son ms comnmente usados en

motores elctricos de corriente directa sin cepillos (brushless
DC motors), en la medicina, la industria del transporte en
especial en trenes, en la minera y otras industrias

Figura 4. LED IR captado con una cmara

Este dispositivo se diferencia de un transistor comn porque su

base ha sido sustituida por un cristal fotosensible que regula el
flujo de corriente colector emisor de acuerdo a la luz incidente
sobre l (en nuestro caso luz infrarroja). A continuacin un
esquema del emisor y el receptor. .

Figura 2. Codificador absoluto

I.2 SENSOR INFRAROJO

Antes de hablar sobre el sensor infrarrojo, primero

entenderemos que es el diodo emisor de luz infrarroja. Este
LED emite un tipo de radiacin electromagntica llamada
infrarroja, que es invisible para el ojo humano porque su Figura 5. Esquema del fototransistor emisor y receptor
longitud de onda es mayor a la del espectro visible (Figura 3).
El sensor infrarrojo es uno de los ms utilizados en el mundo
Ya que no podremos ver a simple vista si nuestro emisor est Maker, los podemos encontrar en diversos proyectos
funcionando (al polarizarlo), tendremos que comprobarlo desempeando variedad de funciones, barrera, interrupcin o
utilizando alguna cmara de fotografa o video digital, como la aproximacin por mencionar las ms importantes.
de nuestro celular (Figura 4).

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I.3 Motor DC

El principio de funcionamiento de los motores elctricos de

corriente directa o continua se basa en la repulsin que ejercen
los polos magnticos de un imn permanente cuando, de
acuerdo con la Ley de Lorentz, interactan con los polos
magnticos de un electroimn que se encuentra montado en un
eje. Este electroimn se denomina rotor y su eje le permite
girar libremente entre los polos magnticos norte y sur del imn
permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor.

Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este

electroimn giratorio, el campo electromagntico que se genera
interacta con el campo magntico del imn permanente. Si los
polos del imn permanente y del electroimn giratorio
coinciden, se produce un rechazo y un torque magntico o par Figura 7. Funcionamiento del motor
de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience
a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del II. METODOLOGIA
reloj en unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la
forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batera. Los materiales utilizados para la construccin de nuestro
circuito se muestran en la Tabla 1.
La figura muestra vista frontal de un colector seccionado en dos
TABLA I
partes, perteneciente a un motor de corriente directa (C.D.) muy MATERIALES 1
simple. Tambin se muestra el enrollado de la bobina del Material Cantidad
electroimn que gira a modo de rotor, diferenciada por un color R 220 3
diferente en cada una de sus mitades. Una de las mitades se R1k 1
representa por un crculo rojo y la otra por un crculo azul, Leds 2
identificados como 1 y 2. Como se puede ver, uno de los
Led Infrarrojo 2
terminales de dicha bobina se encuentra conectado a la
Fototransistor 2
seccin a del colector y el otro terminal a la seccin b.
Jumper Varios
Arduino Uno 1
Plantilla de experimentos 1

Los equipos utilizados para la elaboracin de la prctica se

muestran en la Tabla 2.
TABLA 2
Figura 6. Esquema de un colector (vista frontal) EQUIPO
Material Cantidad
Como la bobina del rotor se encuentra conectada a ambos Laptop 1
segmentos del colector (figura 8), ste se energiza con la Multmetro 1
corriente elctrica directa que suministra la fuente de fuerza
electromotriz (F.E.M.) (en este caso la batera), que le llega a El desarrollo de la prctica fue el siguiente:
travs de las escobillas. De esa forma la corriente la recibe el
colector a travs de la escobilla izquierda identificada con el A. Programacin
signo (+), recorre las espiras correspondientes a esa mitad de la Se procedi a implementar un programa utilizando un
bobina del electroimn (de color rojo) y contina recorriendo Arduino Uno como controlador para que lleve a cabo el conteo
las espiras de la mitad derecha (de color azul) para retornar, de veces por las que el emisor y receptor son interferidos
finalmente, a la batera por su polo negativo (), completando mediante unas rejillas colocadas en un motor en DC.
as el circuito elctrico del motor.

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Declaracin de variables: C. Probar circuito

Una vez armado el circuito, se procede a cargar el programa
en el Arduino y hacer las conexiones correspondientes para
const int analogInPin = A1
comprobar el funcionamiento del circuito.
const int analogInPin2 = A2;
const int OutPin = 13;
A continuacin se observa la figura 9:
const int OutPin2 =12;

Cdigo del encoder.

if(sensorValue > 960)

{
digitalWrite(OutPin, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(OutPin, LOW);

B. Armado Circuito en protoboard

El armado del circuito en la protoboard se muestra en la figura

8:
Figura 9. Conexiones de circuito completo

III. RESULTADOS

Para corroborar que nuestro armado tuvo xito, se muestra el

resultado del encendido del led, el cual es el que comprueba que
se est haciendo una interferencia entre el emisor y el receptor
con las rejillas en la figura 10.

Figura 8. Armado completo del Circuito en protoboard

Figura 10: Interferencia entre emisor y receptor

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IV. ANALISIS Y DISCUSIN DE LOS RESULTADOS

Los resultados obtenidos son los deseados en el planteamiento
y requerimiento de acuerdo a lo que un codificador de
incremento debe de realizar.

CONCLUSIONES

Eduardo Flix Ramrez Palacios

El desarrollo de esta prctica nos ayud a implementar la forma

de usar un encoder, en este caso un encoder de incremento, con
el que pudimos establecer un conteo cada vez que haba una
interferencia entre el emisor y el receptor y por consiguiente nos
daba el Angulo de resolucin de acuerdo al nmero de rejillas.

Noel Alan Zavala Daz

Esta prctica sirvi para verificar el uso de un codificador o

encoder en ingls, como el codificador que elegimos fue de
incremento, est, nos da mayor resolucin si aumentamos el
nmero de rejillas, por las cuales, atraviesa un haz de luz y se
cuentan al igual que nos da el ngulo deseado en la pantalla de
del programa Arduino.

V. REFERENCIAS

[1] http://www.asifunciona.com/electrotecnia/af_motor_cd/af_motor_cd_7.
htm
[2] http://www.circuitoselectronicos.org/2010/05/sensor-de-infrarrojos-
emisor-y-receptor.html
[3] http://www.lbaindustrial.com.mx/que-es-un-encoder/
[4] https://hardwarehackingmx.wordpress.com/2014/01/15/leccion-20-
arduino-sensor-infrarrojo-basico/

Software:
[5] https://www.arduino.cc/en/Main/Software