Estabilidade MTO BOM PDF

Universidade Estadual do Oeste do Paran
Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas

Dinmicos e Energticos
Tema da Aula:
Estabilidade de Sistemas
Lineares com Realimentao
Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
1
Estrutura da aula
1 Introduo
2 Estabilidade BIBO;
3 Estabilidade assinttica;
4 Critrio de estabilidade de Routh;
5 Estabilidade no espao de estados;
6 Estabilidade em sistemas com atraso.
2
1 Introduo
Um sistema estvel um sistema dinmico com uma resposta

limitada para uma entrada limitada. Uma ilustrao do conceito de
estabilidade exposta a seguir.
a) Se o cone est em repouso sobre sua base e um pequeno

empurro aplicado, ele retorna a sua posio original de
equilbrio. 3
1 Introduo
b) Se o cone repousa sobre sua lateral e aplica-se outro pequeno

empurro, o cone comea a deslizar sem tender a abandonar a
posio lateral.
c) Se o cone ligeiramente empurrado, ele cai.
4
1 Introduo
A estabilidade de um sistema dinmico definida de maneira
similar. A resposta ao deslocamento, ou a condio inicial, resulta
num decaimento, neutralidade ou crescimento da resposta como
ilustrado a seguir.
5
1 Introduo
Como exemplo, a resposta ao
degrau unitrio do sistema
estvel mostrado na figura (a)
comparada com a do sistema
instvel mostrado na figura (b).
As respostas, mostram que
enquanto as oscilaes nos
sistemas estveis diminuem, nos
instveis elas aumentam sem
limite. Observe tambm que,
neste caso, a resposta do sistema
estvel, em estado estacionrio,
tende ao valor um.
6
1 Introduo
Um exemplo de sistema instvel
exposto na figura ao lado. A
primeira ponte sobre o estreito de
Tacoma em Puget Sound,
Washington, foi aberta ao trfego
no dia 1 de julho de 1940.
Descobriu-se que a ponte oscilava
sempre que ventava. Depois de
quatro meses, uma ventania
produziu uma oscilao que
cresceu em amplitude at que a
ponte se rompeu. A figura (a)
mostra o incio da oscilao e a (b)
o colapso catastrfico.
7
1 Introduo
Mtodos para determinarem a estabilidade dos sistemas
lineares contnuos invariantes no tempo sem a necessidade de
resoluo da equao caracterstica:
1. O critrio de Routh-Hurwitz. Este critrio um mtodo

algbrico que fornece informao sobre a estabilidade
absoluta de um sistema linear invariante no tempo que possui
uma equao caracterstica com coeficientes constantes. O
critrio testa quando qualquer uma das razes da equao
caracterstica encontra-se no semi-plano direito do plano-s. O
nmero de razes sobre o eixo jw e no semi-plano esquerdo.
2. O critrio de Nyquist. Este critrio um mtodo semigrfico

que fornece informao sobre a diferena entre o nmero de
plos e zeros da funo de transferncia que esto no semi-
plano direito do plano-s atravs da observao do grfico de 8
Nyquist da funo de transferncia.
1 Introduo
3. Diagrama de Bode. Este diagrama um grfico da magnitude da

funo de transferncia de malha G(jw)H(jw) em dB e da fase de
G(jw)H(jw) em graus, todos versus a freqncia. A estabilidade
do sistema de malha fechada pode ser determinada pela
observao destes grficos.
9
2 Estabilidade BIBO
Sejam u(t), y(t)e g(t) a entrada, a sada e a resposta ao impulso de
um sistema linear invariante no tempo, respectivamente. Com
condies iniciais nulas, um sistema dito BIBO (bounded-input
bouded-output) estvel, ou simplesmente estvel, se para toda
entrada limitada u(t) resultar uma sada limitada y(t).
Matematicamente, se y(t) a sada e u(t) a entrada de um sistema

linear monovarivel,
u ( t ) N < para t t 0
ento
y( t ) M < para t t0
10
2 Estabilidade BIBO
PROVA
Expressando a relao entre u(t), y(t) e g(t) atravs da integral de

convoluo:
+
y( t ) = u ( t )g ()d

Tomando os valores absolutos em ambos os membros da integral

de convoluo, tem-se
+
y( t ) = u (t )g()d

11
2 Estabilidade BIBO
Sabendo que o valor absoluto da integral no superior ao valor
absoluto do integrando, reescreve-se
+
y( t ) = u(t ) g() d

Se u(t) limitada,
u(t) N
onde N uma constante positiva finita. Ento,
+
y( t ) N g() d <

12
2 Estabilidade BIBO
Logo, se y(t) limitado, ou seja,
y( t ) M <
onde M uma constante positiva finita. Ento, a seguinte condio

deve ser atendida:
+
N g () d M <

Portanto, a sada ser limitada se a seguinte integral for limitada.

+
g() d

Caso contrrio, o sistema no estvel. 13

2 Estabilidade BIBO
EXEMPLO
Considere o capacitor alimentado por uma fonte de corrente; a

tenso no capacitor a sada. Seja g(t) = 1(t). Assim,
+ +
g() d = d

A qual no limitada. A funo de transferncia Y(s)/U(s) =

1/s. Fisicamente, uma entrada de corrente constante causar um
crescimento indefinido da tenso e assim, o sistema no BIBO
estvel. 14
2 Estabilidade BIBO
qi
EXEMPLO
h q
Considere o sistema de armazenamento de lquido. Mostre que este

processo no auto-regulvel, considerando a resposta ao degrau da
vazo de entrada qi.
A funo de transferncia que relaciona o nvel do lquido com a
vazo de entrada qi dada por:
H(s) 1 onde: A rea transversal

=
Q i (s) As do tanque. 15
2 Estabilidade BIBO
Para uma entrada ao degrau, de magnitude M0,
M0 M0
Q i (s) = Logo, H(s) = 2
s As
Obtendo a transformada de Laplace inversa,
M0
h(t) = t
A
Portanto, a resposta ilimitada e assim, o sistema de malha

aberta instvel (ou no auto-regulvel), desde que uma entrada
limitada produz uma sada ilimitada.
16
3 Estabilidade assinttica
O conceito de estabilidade devido a Lyapunov consiste em a sada e
todas as variveis internas jamais tornarem-se ilimitadas e devem
tender ao zero quando o tempo tender ao infinito, para condies
iniciais suficientemente pequenas.
Considere o sistema linear constante cuja equao caracterstica seja,
s n + a1s n 1 + a 2s n 2 + L + a n = 0 (1)
Assuma que as razes {pi} da equao caracterstica sejam reais ou
complexas, mas distintas. Observa-se que a equao (1) o
denominador da funo de transferncia do sistema,
17
Y(s) b 0s m + b1s m 1 + b 2s m 2 + L + a m
T(s) = = n
R (s) s + a1s n 1 + a 2s n 2 + L + a n
m
K (s z i )
= n
i =1
, mn (2)
(s p )
i =1
i
A soluo da equao diferencial cuja equao caracterstica

dada anteriormente pode ser escrita como,
n
y( t ) = K i e p i t (3)
i =1 18
Onde {pi} so as razes da equao caracterstica (2) e {Ki}depende

das condies iniciais.
O sistema estvel se e somente se todo termo de (3) tender para

zero, quando o tempo tende para o infinito.
e pi t
0 p i
Isto acontece se todos os plos do sistema estiverem no lado
esquerdo do plano complexo, ou seja, Re{pi} < 0. Desta forma,
todos os coeficientes da equao caracterstica {ai} precisam ser
positivos. Esta condio determina a estabilidade assinttica
interna do sistema.
19
4 Critrio de estabilidade de Routh
Considere a equao caracterstica de um sistema de n-sima

ordem,
a (s) = s n + a1s n 1 + a 2s n 2 + L + a n
A condio necessria para estabilidade de Routh diz que todas as
razes da equao caracterstica devem ter partes reais negativas, o
que requer que todos os coeficientes {ai} sejam positivos.
PROVA: a equao caracterstica pode ser escrita na forma:
(s p1 )(s p 2 )(s p3 )L (s p n ) = 0
20
Se esta equao multiplicada, tem-se:
a n s n + a n 1s n 1 + L + a 0 = 0
a n 1 n 1 a0
s +
n
s +L+ =0
an an
21
Pela teoria das equaes, pode-se relacionar as razes {pi} e os
coeficientes:
n
a n 1
= p i ;
an i =1
n n
a n 2
= p i p j , i j
an i =1 j=1
n n n
a n 3
= p i p jp k , i j k
an k =1 i =1 j=1
M
a0
= (1) n p1p 2 L p n 22
an
Concluses:
(1) Os coeficientes an-1, ..., a0 tm todos o mesmo sinal e so todos no

nulos, se todas as razes p1, ..., pn tiverem partes reais negativas.
(2) A nica maneira para qualquer dos coeficientes diferir no sinal de
an que uma ou mais das razes tenha uma parte real positiva.
Assim, o sistema necessariamente instvel se outros coeficientes
no tiverem o mesmo sinal.
Todavia, esta condio no suficiente, pois um sistema no

necessariamente estvel se todos os coeficientes tiverem o mesmo
sinal.
Exemplo: q(s) = (s +2)(s2 s + 4) = s3 + s2 + 2s +8, instvel mesmo

com os coeficientes positivos. 23
Para contornar esta limitao, os cientistas Routh e Hurwitz

criaram no final do sculo 19 uma metodologia que estabelece uma
condio necessria e suficiente de estabilidade. Esta metodologia
baseada num arranjo triangular.
Condio Necessria e Suficiente: Todos os elementos da

primeira coluna do arranjo devem ser positivos.
Esta metodologia explicada em detalhes a seguir.
24
Este mtodo pode dizer quantos plos do sistema em malha fechada
esto no semiplano da esquerda, no semiplano da direita e sobre o
eixo jw. O nmero de plos em cada seo de plano pode ser
determinado, porm sas coordenadas no podem ser obtidas.
O mtodo denominado critrio de Routh-Hurwitz e constitudo de

duas etapas: (1) gerar uma tabela de dados denominada de tabela de
Routh e (2) interpretar a tabela par definir quantos plos de sistema
em malha fechada se situam no semiplano esquerdo, direito e sobre o
eixo jw.
A grande vantagem deste mtodo est em sua utilizao no projeto.

Por exemplo, difcil determinar por meio de uma calculadora a faixa
de valores de um parmetro que propicia a estabilidade. Neste
25
sentido, o mtodo permite determinar tal faixa.
Observe a funo de transferncia do diagrama de blocos a seguir.
Uma vez que h interesse na determinao dos plos, a ateno
concentrada no denominador.
26
Inicialmente, gera-se a tabela de Routh a seguir, comeando por nomear
as linhas com potncias de s a partir da potncia mais alta no
denominador da funo de transferncia em malha fechada at s0.
Em seguida, inicia-se com o coeficiente de potncia mais alta de s no
denominador e lista-se, horizontalmente, na primeira linha, cada um dos
demais coeficientes. Na segunda linha lista-se, horizontalmente,
comeando-se com a prxima potncia mais alta em s, cada coeficiente
que foi pulado na primeira linha.
27
As entradas remanescentes so preenchidas da seguinte forma: cada
entrada igual ao valor negativo dos determinantes formados com os
elementos das duas linhas anteriores dividido pelo elemento da
primeira coluna diretamente acima da linha que est sendo calculada.
A coluna esquerda
do determinante
sempre a primeira
coluna das duas
linhas anteriores, e a
coluna direita
constituda dos
elementos da coluna
acima e direita.
A tabela se completa quando todas as linhas estiverem concludas
at s0. 28
EXEMPLO: Construa a tabela de Routh para o sistema da figura (a).
SOLUO:
a primeira etapa obter o sistema em malha fechada equivalente,
como mostrado na figura (b). O critrio de Routh ser aplicado ao
denominador desta funo de transferncia em malha fechada.
29
Inicialmente nomeia-se as linhas com potncias de s desde s3 a s0 em
uma coluna vertical. Em seguida forme a primeira linha da tabela
utilizando os coeficientes do denominador da funo de transferncia
de malha fechada, comeando com o de mais alta potncia e salte
todas as demais potncias de s. Forme a segunda linha com os
coeficientes do denominador saltados na etapa anterior. As linhas
subsequentes so formadas com determinantes, conforme a figura a
seguir.
30
Interpretao da tabela de Routh bsica: O critrio de Routh-
Hurwitz estabelece que o nmero de razes do polinmio que se
situam no semiplano direito igual ao nmero de mudanas de sinal
na primeira coluna.
Logo, de acordo com o exemplo anterior, ocorre de 1 na linha s2 para
72 na linha de s1. A segunda ocorre de 72 na linha de s1 para 103 na
linha de s0. Assim, o sistema instvel, uma vez que existem dois
plos no semiplano da direita.
31
4 Critrio de Estabilidade de Routh: casos especiais
ZERO APENAS NA PRIMEIRA COLUNA:
Se o primeiro elemento de uma linha igual a zero, seria necessrio

uma diviso por zero para formar a prxima linha. Para evitar essa
ocorrncia atribui-se um valor psilon, , em substituio ao zero na
primeira coluna. Faz-se ento este valor tender a zero por valores
positivos ou negativos, aps o que o sinais dos elementos na primeira
coluna podem ser determinados.
Admita o exemplo a seguir.
32
EXEMPLO: Determine a estabilidade da funo de transferncia em
malha fechada.
10
T (s) = 5
s + 2s 4 + 3s 3 + 6s 2 + 5s + 3
Comece definindo a tabela de

Routh abaixo da linha onde
aparece um zero apenas na
primeira coluna (a linha de s3). Em
seguida, substitua por um nmero
pequeno , e complete a tabela.
33
Sendo escolhido como positivo, a tabela a seguir indicar uma mudana
de sinal da linha s3 para a linha s2, e haver uma outra mudana de sinal
da linha s2 para a linha s1. Assim, o sistema instvel e possui dois plos
no semiplano da direita. De modo alternativo, poderia ser escolhido
como negativo, de acordo com a ltima coluna da tabela abaixo.
34
LINHA COMPLETA COM ZEROS:
EXEMPLO: Determine o nmero de plos no semiplano da direita

referente funo de transferncia.
10
T (s) = 5
s + 7s 4 + 6s 3 + 42s 2 + 8s + 56
Inicia-se pela formao da tabela de Routh para o denominador da
funo de transferncia T(s) (ver tabela a seguir). Por
convenincia, na segunda linha todos os termos so multiplicados
por 1/7. Este processo interrompido na terceira linha, uma vez
que toda a linha formada por zeros, e utiliza-se o procedimento
descrito a seguir.
35
Inicialmente, retorna-se linha imediatamente acima da linha de zeros e
forma-se um polinmio auxiliar utilizando os elementos desta linha
como coeficientes. O polinmio comea com a potncia de s
correspondente linha imediatamente acima da linha de zeros e continua
salteando, alternadamente, as demais potncias de s. Assim, o polinmio
formado por este exemplo
P(s) = s 4 + 6s 2 + 8
Em seguida, o polinmio derivado em relao a s, e obtm-se
dP(s)
= 4s 3 + 12s + 0
ds
Finalmente, os coeficientes desta ltima equao so utilizados em
substituio linha de zeros. Novamente, por convenincia, a terceira
linha multiplicada por aps a substituio dos zeros. 36
O restante da tabela formado de modo direto seguindo-se a forma-
padro. Observa-se que todos os elementos da primeira coluna so
positivos. Assim, no existem plos no semiplano da direita.
37
4 Critrio de estabilidade de Routh: exemplos
EXEMPLO: Encontre os intervalos dos ganhos de controle (K, KI)
tal que o sistema de controle PI da figura a seguir seja estvel.
Soluo: a equao caracterstica do sistema de malha fechada

dada por,
KI 1
1 + G (s)H(s) = 1 + K +
s (s + 1)(s + 2)
38
que pode ser reescrita como,
s 3 + 3s 2 + (2 + K )s + K I = 0
O arranjo de Routh correspondente dado por,
s3 : 1 2+K
s2 : 3 KI
s : (6 + 3K K I ) 3
s0 : KI
39
Para a estabilidade assinttica, devemos ter
1
K I > 0, K > K I 2
3
A regio de estabilidade no plano (KI, K) destacada na figura a
seguir.
40
EXEMPLO: O projeto de um controle de direo para um veculo
com esteiras envolve a escolha de dois parmetros. Na figura (a), o
sistema mostrado tem o modelo mostrado na figura (b). As duas
esteiras so operadas com velocidades diferentes para virar o
veculo.
41
Deve-se escolher K e a de modo que o sistema seja estvel.
A equao caracterstica do sistema com realimentao
1 + G (s)H(s) = 0
ou K (s + a )
1+ =0
s(s + 1)(s + 2)(s + 5)
Portanto, tem-se
s(s + 1)(s + 2)(s + 5) + K (s + a ) = 0

s 4 + 8s 3 + 17s 2 + (K + 10)s + Ka = 0
42
Para determinar-se a regio estvel para K e a, constri-se a tabela
de Routh:
s4 : 1 17 Ka
s3 : 8 K + 10 0
s2 : b3 Ka
s1 : c 3
s 0 : Ka
onde
126 K
b3 =
8
b 3 (K + 10) 8Ka
c3 = 43
b3
Para que os elementos da
primeira coluna serem positivos,
necessrio que Ka, b3 e c3
serem positivos. Portanto, requer-
se que:
K < 126
Ka > 0
(K + 10)(126 - K) 64Ka > 0
A regio para estabilidade

mostrada na figura ao lado.
44
5 Estabilidade no espao de estados
Nesta seo, a estabilidade ser vista pela perspectiva do espao de
estados.
Sabe-se que os valores dos plos do sistema so iguais aos
autovalores da matriz de sistema, A, os quais so solues da
equao det(sI - A) = 0, que tambm conduz aos plos da funo de
transferncia.
PROVA:
O vetor de equaes diferenciais sem sinais de entrada dado por:

x& = Ax onde x o vetor de estados.
45
A soluo do tipo exponencial, e podemos definir uma constante

tal que a soluo do sistema para um estado seja:
i t
x i (t) = k ie
onde i a raiz caracterstica ou autovalor do sistema.
Considerando x = ket e substituindo em x& = Ax , tem-se

t t
ke = Ake
ou
x = Ax
Reescrevendo: (I A ) x = 0
46
A soluo da equao anterior no trivial, se s se o determinante

for:
det(I A) = 0
Portanto, a equao de n-sima ordem em , resultante do

desenvolvimento do determinante a equao caracterstica e a
estabilidade do sistema pode ser facilmente obtida.
47
EXEMPLO: Dado o sistema

0 3 1 10
x& = 2 8 1 x + 0 u
10 5 2 0
y = [1 0 0]x
Determine a quantidade de plos no semiplano da esquerda, no

semiplano da direita e sobre o eixo jw.
48
SOLUO: Inicialmente forme a matriz (sI - A):
s 0 0 0 3 1 s 3 1
(sI A) = 0 s 0 2 8 1 = 2 s 8 1
0 0 s 10 5 2 10 5 s + 2
Obtenha agora det(sI A):
det(sI A) = s 3 6s 2 7s 52
Utilizando este polinmio, forme a tabela de Routh.

49
Como ocorre uma mudana de sinal na primeira coluna, o sistema

possui um plo no semiplano da direita e dois plos no semiplano
da esquerda. Portanto, o sistema instvel.
50
6 Estabilidade de sistemas com atraso
Pode o critrio de estabilidade apresentado neste captulo ser aplicado a
sistemas que contenham retardamentos de tempo ?
No, eles no podem ser diretamente aplicados porque os sistemas que

contm retardamento de tempo no tem equaes caractersticas da
forma exigida, isto , polinmios finitos em s.
Por exemplo, a seguinte equao caracterstica representa um sistema

que contm um retardamento de tempo:
sT
s +s+e
2
=0
51
Falando estritamente, esta equao tem um nmero infinito de razes,

pois:
2 3
x x
ex = 1 + x + + + ...
2! 3!
Entretanto, em alguns casos, uma aproximao pode ser empregada
para e-sT para dar uma informao til, entretanto imprecisa em relao
a estabilidade do sistema.
Para exemplificar, seja e-sT, na equao anterior, substituda pelos dois

primeiros termos da srie de Taylor. A equao se torna,
s 2 + s + 1 sT = 0
52
Ou,
s 2 + (1 T)s + 1 = 0
Para ser estvel, um dos requisitos que o polinmio caracterstico deve

ter que seus coeficientes sejam positivos. Portanto, tem-se que
T<1
Outra aproximao possvel para o retardo e-sT seria a de Pad.
53
OBRIGADO
54

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Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas

Um sistema estvel um sistema dinmico com uma resposta

a) Se o cone est em repouso sobre sua base e um pequeno

b) Se o cone repousa sobre sua lateral e aplica-se outro pequeno

c) Se o cone ligeiramente empurrado, ele cai.

1. O critrio de Routh-Hurwitz. Este critrio um mtodo

2. O critrio de Nyquist. Este critrio um mtodo semigrfico

3. Diagrama de Bode. Este diagrama um grfico da magnitude da

Matematicamente, se y(t) a sada e u(t) a entrada de um sistema

Expressando a relao entre u(t), y(t) e g(t) atravs da integral de

Tomando os valores absolutos em ambos os membros da integral

onde M uma constante positiva finita. Ento, a seguinte condio

Portanto, a sada ser limitada se a seguinte integral for limitada.

Caso contrrio, o sistema no estvel. 13

Considere o capacitor alimentado por uma fonte de corrente; a

A qual no limitada. A funo de transferncia Y(s)/U(s) =

Considere o sistema de armazenamento de lquido. Mostre que este

H(s) 1 onde: A rea transversal

Obtendo a transformada de Laplace inversa,

Portanto, a resposta ilimitada e assim, o sistema de malha

Considere o sistema linear constante cuja equao caracterstica seja,

A soluo da equao diferencial cuja equao caracterstica

Onde {pi} so as razes da equao caracterstica (2) e {Ki}depende

O sistema estvel se e somente se todo termo de (3) tender para

Considere a equao caracterstica de um sistema de n-sima

PROVA: a equao caracterstica pode ser escrita na forma:

Se esta equao multiplicada, tem-se:

(1) Os coeficientes an-1, ..., a0 tm todos o mesmo sinal e so todos no

Todavia, esta condio no suficiente, pois um sistema no

Exemplo: q(s) = (s +2)(s2 s + 4) = s3 + s2 + 2s +8, instvel mesmo

Para contornar esta limitao, os cientistas Routh e Hurwitz

Condio Necessria e Suficiente: Todos os elementos da

Esta metodologia explicada em detalhes a seguir.

O mtodo denominado critrio de Routh-Hurwitz e constitudo de

A grande vantagem deste mtodo est em sua utilizao no projeto.

Se o primeiro elemento de uma linha igual a zero, seria necessrio

Admita o exemplo a seguir.

Comece definindo a tabela de

EXEMPLO: Determine o nmero de plos no semiplano da direita

Soluo: a equao caracterstica do sistema de malha fechada

que pode ser reescrita como,

O arranjo de Routh correspondente dado por,

s(s + 1)(s + 2)(s + 5) + K (s + a ) = 0

A regio para estabilidade

O vetor de equaes diferenciais sem sinais de entrada dado por:

A soluo do tipo exponencial, e podemos definir uma constante

Considerando x = ket e substituindo em x& = Ax , tem-se

A soluo da equao anterior no trivial, se s se o determinante

Portanto, a equao de n-sima ordem em , resultante do

EXEMPLO: Dado o sistema

Determine a quantidade de plos no semiplano da esquerda, no

SOLUO: Inicialmente forme a matriz (sI - A):

Obtenha agora det(sI A):

Utilizando este polinmio, forme a tabela de Routh.

Como ocorre uma mudana de sinal na primeira coluna, o sistema

No, eles no podem ser diretamente aplicados porque os sistemas que

Por exemplo, a seguinte equao caracterstica representa um sistema

Falando estritamente, esta equao tem um nmero infinito de razes,

Para exemplificar, seja e-sT, na equao anterior, substituda pelos dois

Para ser estvel, um dos requisitos que o polinmio caracterstico deve

Outra aproximao possvel para o retardo e-sT seria a de Pad.

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