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BENARD Julien

LONGOBARDI Nicolas
MOINET Rmy
NGUYEN Richard
Tssi1

Projet Personnel Encadr 2010/2011

Instrumentation d'une mini-F1


Course en cours

Problmatique : Comment instrumenter une Mini-formule 1 pour permettre une


variation de sa vitesse, ainsi qu'acqurir des donnes concernant sa capacit.

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SOMMAIRE :

I / tude thorique des amliorations.............................................page 3

A - Prsentation du projet....................................................................page 3

B - Cahier des charges.........................................................................page 4

C - tude des solutions........................................................................page 6

II/ Application pratique..................................................................page 7

A - Composants choisis.......................................................................page 7

B - Principe de fonctionnement des composants................................page 10

C - Conception du bloc-moteur Mcanique / lectronique.............page 15/24

III/ Ides d'amliorations envisageables........................................page 32

A - Amliorations actuelles envisageables..........................................page 32

B - Et l'avenir ?.................................................................................page 33

IV / Conclusion..............................................................................page 34

Annexes..........................................................................................page 36
Rpartition du travail dans le groupe.............................................page 39
Sources...........................................................................................page 41
Carnet de bord................................................................................page 42
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I / tude thorique des amliorations

A - Prsentation du projet

Lance en 2006, course en cours est une aventure collective novatrice centre sur les
sciences et la technologie. Des quipes de collgiens et de lycens disposent d'une anne
scolaire pour relever le dfi qui est d'inventer, de concevoir en 3D et de fabriquer la voiture
de course du futur en utilisant les mmes outils que les professionnels de la formule 1.

Une voiture de course au format 1/14me propulse par un moteur lectrique et capable de
disputer des runs sur une piste rectiligne de 20 mtres et de se mesurer d'autres voitures
appartenant des quipes venant de toute la France.

Course en cours a choisi de sensibiliser l'ensemble des participants ces enjeux en


rcompensant les projets les plus innovants en matire d'co-conception et d'environnement
(choix des peintures, des matriaux, recyclage, compensation carbone, etc...)

Course en cours met gratuitement disposition des quipes une propulsion lectrique
spcialement dveloppe par des ingnieurs motoristes.

Notre projet personnel encadr ne consiste pas concevoir une voiture de A Z pour
disputer les runs mais d'instrumenter et de concevoir le bloc-moteur d'une voiture dont les
trois fonctions principales sont d'obtenir la vitesse de la voiture, pouvoir faire varier sa
vitesse et mesurer l'acclration de la voiture.
Pour ce faire, nous travaillons partir des caractristiques d'une mini-formule 1 du projet
course en cours. Nous devrons concevoir l'intrieur du bloc-moteur.

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B - Cahier des charges
Bte corne :

Rappelons la problmatique qui est : Comment instrumenter une Mini-formule 1 pour


permettre une variation de sa vitesse, ainsi qu'acqurir des donnes concernant sa capacit.

Nous allons donc tablir un diagramme pieuvre montrant les fonctions principales et les
contraintes.

Fonctions principales :

FP1 : Faire varier la vitesse de la voiture partir du PC


FP2 : Acqurir les informations de la voiture sur le PC, tel que la vitesse
FP3 : Choisir un moteur performant

Fonctions contraintes :

FC1 : Respecter un poids compris entre 650g et 950g et une dimension infrieure 290 mm
de longueur, 110 mm de largeur et 90 mm de hauteur
FC2 : Autonome en nergie
FC3 : Liaison sans fil
FC4 : Respecter un budget de 100
FC5 : Esthtique de la voiture finale

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Diagramme pieuvre :
Variation de la vitesse
Acquisition
Poids/ Dimension FP1
FP2
FC1
PC
Liaison sans fil
FC3 Instrumentation FP3
FC5
Moteur
Esthtique FC2
FC4
Autonomie
Budget
C - tude des solutions
Nous allons concevoir un bloc-moteur dans lequel nous devons y intgrer tous les
composants que nous allons choisir afin de rpondre la problmatique.

Dimension : 114 x 50 x 48 mm
Poids : 350 g

Voici les solutions que nous avons envisages :

C'est la premire anne o le projet course en cours demande l'intgration d'un


moteur. Nous allons donc choisir un moteur respectant les contraintes de la voiture

Pour mesurer la vitesse de la voiture, nous avons opt pour intgrer un capteur de
vitesse dit optique.

Pour permettre une variation de la vitesse de la voiture, il y a deux possibilits, ou


bien faire varier la tension d'alimentation, ce qui fera varier la vitesse de rotation du moteur,
ou bien d'intgrer un variateur de vitesse.

Afin de mesurer l'acclration de la voiture, nous avons pens un acclromtre.

Le moteur fera tourner des engrenages qui feront tourner les roues pour permettre
la voiture d'avancer.

Nous insrerons deux micro-contrleur pour envoyer les ordres aux diffrents
composants. Ces ordres seront donns l'aide de l'ordinateur.

On utilise une platine d'alimentation permettant d'adapter la tension aux diffrents


composants.

Enfin nous utiliserons un module micro-SD qui permet de lire les donnes
acquises par les capteurs sur PC

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II / Application pratique

A - Composants choisis

Le moteur que nous avons choisi est de type brushless (sans balais), voici ses
caractristiques : (net-loisirs.com)
Poids : 40 g
Longueur : 28 mm
Diamtre : 25,6 mm
Diamtre axe : 2,3 mm
Longueur axe : 11,5 mm
tr/min par volt : 3900 kV
Consommation max : 17 A
Consommation vide : 1,9 A
Rendement max : 80 %

Le capteur de vitesse que nous avons choisi est un capteur photolectrique, o


l'metteur et le rcepteur sont sur le mme objet, ds qu'un objet fix passera sur l'axe
de la roue, un niveau haut sera mis, cela nous permettra de calculer la vitesse. (dj
disponible au lyce)

Notre variateur de vitesse pour faire varier la vitesse est livr avec le moteur, voici
ses caractristiques : (net-loisirs.com)
Intensit 25 A (max 35 A)
Compatible Accu lipo 3 lments
Tension de coupure du moteur : 9,2 V
Protection contre la surchauffe : 95C
Dimension : 37x22x7
Poids : 28 g

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Le Module data-logger "micro-SD" permettra de transfrer les donnes au micro-
contrleur. (lextronic.fr)

Nous avons choisi une platine de dploiement acclromtre +/- 2g deux axes,
rpondant ces caractristiques : (lextronic.fr)
Interface analogique
Voltage oprationnel : 3V-5V
Capteur install +/- 2g
Dimensions : 18/18 mm

Nous avons achet deux engrenages pour pourvoir faire tourner les roues grce au
moteur. Toutefois, le diamtre de l'arbre moteur est de 2,3 mm, et les engrenages 4
mm de diamtre, nous allons donc usiner certaines pices pour rsoudre ce problme.
(conrad.fr)
Caractristiques techniques :
- diamtre moyeu : 10 mm
- longueur moyeu : 5mm
- matriau : acier
- module : 0,5

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Comme platine d'alimentation, nous avons opt pour la platine LilyPad, qui permet
d'abaisser la tension. Une pile sera insre sur cette platine. (lextronic.fr)

dit : Nous nous sommes rendu compte que nous n'aurons pas besoin de ce composant.

Nous avons opt pour un accumulateur avec ces caractristiques : (net-loisirs.com)


- Taille : 8,5x34x96 mm
- Tension : 7,4 V
- Intensit : 2200 mah
- Nombre d'lments :2 cellules
- Dcharge : 15 C

Enfin, le chargeur avec son transformateur : (net-loisirs.com)


- Transformateur : 220 V
- chargeur lithium 12 V
- Pour accus : 2-3 lments
- Intensit de charge : 0,8 A
- Entre : 10-15 V DC
- Intensit entre : 0,8 A

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B - Principe de fonctionnement des composants

MESURER LA VITESSE DE LA VOITURE :

Pour mesurer la vitesse de la voiture, nous avons opt pour intgrer dans le bloc-moteur un
capteur de vitesse dit optique.
Un capteur photolectrique est un capteur de proximit. Il se compose d'un metteur de
lumire associ un rcepteur. La dtection d'un objet se fait par coupure ou variation
d'un faisceau lumineux (ici par coupure d'un faisceau lumineux). Le signal est amplifi
pour tre exploit par la partie commande.
Le systme de dtection du capteur que nous utiliserons est dit systme de proximit,
o le faisceau mis par l'metteur est renvoy par la pice dtecter sur le rcepteur situ
sur le mme capteur.

L'objet en question dtecter sera un objet rflchissant (ici un petit bout de mtal) que l'on
fixera sur l'arbre de transmission. A chaque fois que le bout de mtal passera dans le champs
de l'metteur/rcepteur, un niveau haut sera envoy au micro-contrleur, ce qui signifiera
que la roue aura fait un tour en un certain temps. On pourra alors calculer la vitesse de
rotation de la roue, puis la vitesse de translation de la voiture par la formule :
V(m.s-1) = (rad.s-1) x R (m)

LE MOTEUR :

Un moteur lectrique permet de convertir une nergie lectrique en une nergie mcanique.
Le moteur lectrique que nous avons choisi qui est un moteur brushless remplace le
moteur courant continu. Ce moteur avait l'inconvnient de possder des balais, qui
engendrent des problmes de commutation au niveau du collecteur, des dfrettages, des
inerties, mais aussi des frottements, des parasites, qui limitent donc la dure de vie du
moteur par l'usure de ces balais.
Le moteur brushless limine tous ces inconvnients.

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Moteur Brushless Moteur courant continu

Voici une petite comparaison de ces deux types de moteur performances gales :

Le prix du moteur brushless est infrieur : le capteur lectronique qui remplace le


collecteur et les balais tant sensiblement moins chr que ces derniers
Le rendement est meilleur, du l'absence de pertes mcaniques et lectriques
lies aux balais
L'inertie est trs rduite, ce paramtre tant notamment prpondrant lors de la
phase d'acclration
Dans de nombreuses utilisations il n'est pas ncessaire d'avoir de variateur
lectronique de vitesse, il suffit de faire varier la tension d'alimentation pour faire
varier la vitesse

Composition du moteur brushless :

Le moteur courant continu comporte un stator, qui est fixe, possdant des aimants ou des
lectro-aimants qui permet de crer une nergie magntique grce au rotor, qui lui est la
partie non stationnaire tournant autour du stator. Il comporte aussi un collecteur, permettant
de crer une connexion entre le rotor et le stator, et des balais qui assurent mcaniquement
la commutation dans l'alimentation des bobines.

Un moteur brushless comporte les mmes lments qu'un moteur courant continu, except
le collecteur et les balais, un systme de contrle lectronique remplace le collecteur. De
plus les bobines et les aimants permanents sont inverss. Le rotor est compos dun ou
plusieurs aimants permanents, et le stator de plusieurs bobinages.

Fonctionnement du moteur brushless :


Les bobines sont alimentes de faon squentielle. Cela cre un champ magntique tournant
la mme frquence que la tension dalimentation. Laimant permanent du rotor cherche
chaque instant sorienter dans le sens du champ. Pour que le moteur brushless tourne, les
tensions dalimentation doivent tre adaptes continuellement pour que le champ reste en
avance sur la position du rotor, et ainsi crer un couple moteur.

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Toutefois, il subsiste toujours le mme problme pour le dmarrage : le rotor ne peut pas
atteindre instantanment la vitesse de rotation du champ.
Le systme de contrle lectronique doit assurer un dmarrage progressif, La frquence de
la tension dalimentation sera donc basse au dbut.

Le moteur brushless est un moteur synchrone, c'est--dire quil tourne la mme vitesse que
le systme de tensions qui lalimente. Tant que le couple moteur est suprieur la charge
entraner, la rotation du rotor est synchronise avec le champ magntique. Si le couple
rsistant devient suprieur au couple moteur, et que la tension dalimentation nest pas
ajuste en consquence, il y a un risque de dcrochage, c'est--dire que le rotor risque de ne
plus suivre le champ magntique. A partir de ce moment l, le rotor va se mettre osciller,
sans pouvoir se resynchroniser avec le champ magntique, ce qui peut provoquer sa
destruction. Pour viter cela, le systme de contrle lectronique doit tre en mesure de
ragir si le couple rsistant augmente, et ajuster la tension dalimentation en consquence.

VARIER LA VITESSE :

Un variateur de vitesse est un composant lectronique permettant de faire varier la vitesse


d'un moteur lectrique.

Dans un moteur courant alternatif, la vitesse mcanique du rotor est lie la frquence des
courants au stator. Ce lien mathmatique rend possible une commande de la vitesse du rotor
par la commande de la frquence du courant au stator. C'est ce que l'on appelle la condition
de synchronisme qui s'exprime diffremment selon que l'on considre une machine
synchrone ou une machine asynchrone.
Pour une machine synchrone, la condition de synchronisme est :

Ns : la vitesse de synchronisme en tours par minute


F : la frquence d'alimentation en hertz
P : le nombre de paires de ples

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Pour une machine asynchrone, la condition de synchronisme est :

G : le glissement en %
Ns : la vitesse de synchronisme en tours par minute
N : la vitesse de l'arbre (vitesse relle) en tours pas minute

Ainsi, il existe une relation directe entre le pilotage de la frquence du courant au stator et la
vitesse mcanique du rotor qui permet, pour toute vitesse mcanique souhaite, de fixer la
frquence statorique correspondante. C'est sur ce principe que se base le fonctionnement du
variateur de vitesse : commander une vitesse de rotation mcanique en commandant la
frquence du courant statorique.

Pour faire varier la vitesse, comme il est dit prcdemment, nous pourrions aussi changer la
tension d'alimentation, ce qui changera la vitesse de rotation du moteur.

MESURER L'ACCELERATION :

Pour mesurer l'acclration de la mini-formule 1, nous avons opt pour un acclromtre.


Un acclromtre est un capteur, qui est un dispositif transformant l'tat d'une grandeur
physique observe en une grandeur utilisable.
Cet acclromtre permet de mesurer l'acclration linaire d'un objet.
Il existe des acclromtres mono-axe, 2 axes et 3 axes : il s'agit en fait de 3
acclromtres qui calculent les 3 acclrations linaires selon 3 axes orthogonaux. (x,y,z)
L'acclration linaire est exprime en m/s, mais plus gnralement en g. (acclration
cause par la gravitation terrestre soit 9,81)

Le principe de tous les acclromtres est bas sur la loi fondamentale de la dynamique
F=M.a (F : force M: masse a : acclration) Plus prcisment, il consiste en l'galit entre la
force d'inertie de la masse sismique du capteur et une force de rappel applique cette
masse. On distingue deux grandes familles d'acclromtres : les acclromtres non
asservis et les acclromtres asservissement.

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Acclromtres non asservis :

Sur les capteurs de type non asservis (boucle ouverte), l'acclration est mesure par son
image "directe" : le dplacement de la masse sismique (masse d'effort ou encore masse
d'preuve) du capteur pour atteindre l'galit entre la force de rappel et sa force d'inertie.

Acclromtres asservissement :

Pour les acclromtres asservissement, l'acclration est mesure la sortie d'une boucle
contre-raction (asservissement) comportant un correcteur type P.I. (Proportionnel
Intgral: type de correcteur amliorant la prcision). Un capteur dtection de dplacement
(type non asservi) permet la mesure de l'acclration immdiate. Elle est la valeur d'entre
de notre boucle d'asservissement. En sortie de cette boucle, l'acclration est obtenue par la
lecture de l'nergie ncessaire la force de rappel permettant le retour de la masse sismique
sa position initiale.

TRANSFERER LES DONNEES AU MICRO-CONTRLEUR :

Le Module data-logger "micro-SD" est destine tre alimente entre 3,6 V et 7,5 V, cette
petite platine lectronique est un data-logger automatique spcialement conu pour
l'enregistrement cyclique de donnes sur une carte micro SD d'une capacit max de 2 Go

La platine dispose de 2 buffers de 512 octets utiliss pour le stockage temporaire des
donnes (lorsqu'un buffer est plein, ce dernier est "vid" dans la carte SD pendant que
l'acquisition continue sur l'autre buffer

Le principe de fonctionnement des composants mcaniques choisis qui se trouveront dans


notre bloc-moteur sera expliqu dans la partie C - Conception du bloc moteur
Mcanique (page 15), quant au principe de fonctionnement des composants lectroniques
choisis, il sera expliqu dans la partie C - Conception du bloc moteur lectronique
(page 24).
Prcdemment, nous avons juste expliqu leurs fonctionnements de manire gnral.

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C - Conception du bloc moteur Mcanique

Voici, ci-dessus, la maquette du bloc moteur que nous avons obtenue l'aide du logiciel de
dessin assist par ordinateur : SolidWorks 2007.
La vue clate du systme figure sur l'annexe, page 38.
Nous avons en plus intgr une vitesse sur la maquette Solidworks, au moteur. Aprs avoir
ajout les liaisons et le coupleur entre les deux engrenages, la simulation est termine et
russie : elle se trouve sur le diaporama. On pourra alors voir l'axe du moteur qui tourne,
entranant ainsi les engrenages, puis les roues.

En ce qui concerne la fabrication relle du bloc-moteur, nous tenons souligner le fait que
nous avons rencontr de nombreux problmes de fabrication, dus certaines erreurs
commises, et des difficults techniques, que nous voquerons par la suite.

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1) Fabrication du bloc moteur

Nous avons fabriqu le bloc-moteur partir d'une plaque de mtal, que nous avons plie,
puis perce deux reprises afin d'y placer l'axe des roues, tout en respectant les contraintes
mises par le cahier des charges :

48 mm 50 mm Bloc-moteur mis en
forme avec les paliers
lisses dj mis en place

114 mm

Le trou sur le fond gauche, est le


perage des premiers trous pour y
passer l'axe de roues, on a du
repercer deux autres trous, l ou se
trouve le palier lisse, pour que
l'arbre soit le plus droit possible.

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2) Axe des roues

L'axe des roues pourrait passer pour la partie la plus simple de la fabrication du bloc-moteur,
pourtant cela n'a pas t le cas.

Tout d'abord, nous n'avions au lyce qu'une petite tige filete de 4,6 mm de diamtre.

Nous avons alors constat de nombreux problmes.


En premier lieu, aucun diamtre ne correspondait : le diamtre de l'axe des roues (4,5 mm),
celui du moyeu du moteur (2,3 mm), celui des engrenages (4 mm), et le diamtre du trou,
par o passera l'axe des roues, dans les roues (9 mm) dans le bloc-moteur,

3) Adaptateurs roues

Deux premiers problmes se posaient la tige filete : elle avait un mauvais diamtre, et
tait trop courte. Nous avons donc usin deux pices que nous avons appeles adaptateur
roue. Chacune se fixera sur une roue l'aide de 3 vis, dont le diamtre intrieur sera celui
de l'axe. (cf 1 annexe page 36)

Il permet de rduire le diamtre intrieur des roues, la mme taille que celui de l'axe des
roues, et de fixer les roues sur l'axe des roues.

Percer les 3 trous sur cet adaptateur n'a pas t chose facile, car nous avions fait l'adaptateur
trop petit, et les trous taient trs proches du bord.

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Un trou que nous n'avons pas perc
compltement n'est pas visible sur
cette photo car nous avons perc
par l'arrire de la pice.

Les trous finaux

Nous voulions fixer les adaptateurs sur les roues avec des vis, mais les trous que nous
avions percs taient tellement proches du bord, qu'un taraudage paraissait impensable.
Nous n'avons donc pas taraud, mais nous avons mis des crous.

Nous avons finalement russi fixer les adaptateurs aux roues :

Enfin, pour ces adaptateurs, nous les avons perc de part en


part ainsi que la tige en mtal, puis avons mis une goupille
pour fixer les adaptateurs l'axe.

4) Paliers lisses

Nous avons aussi usin une autre pice, deux palier lisses ( 2 schma des pices usines
page 36) afin de limiter les frottements entre l'axe de la roue et le bloc moteur, puis donc
dans un second temps, diminu le diamtre du trou par lequel passera l'axe des roues.

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En effet, les paliers, de part leurs matriaux, permettent un coefficient de frottements
moindre que le contact direct avec le bloc-moteur. Nous avons coll ces paliers lisses.

Voici la vue arrire du palier lisse, Ici la vue de face,


qui est ici intgr au bloc moteur. l'intrieur du bloc-moteur

Zone que nous collons

Zones que nous rentrons


en force

Vue isomtrique

Toutefois, une liaison hlicodale apparaissait entre le palier et l'axe, la tige risquait donc de
translater en plus de tourner. Nous avions donc pens mettre deux crous, un de chaque
ct de chaque palier lisse fix au bloc moteur, afin d'empcher la liaison hlicodale, et
permettant ainsi d'obtenir une liaison pivot.

paliers (quivalence)

transformer

axe des roues


(quivalence)

Liaison pivot
Liaison hlicodale

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Malgr les solutions que nous avons trouves, il y avait toujours un problme : la longueur
de la tige. Celle-ci tait de taille limite, mais en rajoutant les crous, elle devenait trop
petite. Nous avons finalement achet une tige en mtal non filete.
Deux problmes taient rsolus :
la longueur de la tige
la liaison pivot se rendit alors possible sans la prsence d'crous
Cependant nous avions toujours besoin des adaptateurs car nous avons achet une tige de
4,6 mm de diamtre, pour qu'elle puisse rentrer dans les paliers lisses.

5) Engrenages

En ce qui concerne les engrenages, nous avons d percer le premier de part en part, comme
pour les adaptateurs, et nous y avons introduit une vis pour fixer l'engrenage l'axe,
l'engrenage tant dj filet.

6) Moteur

Pour le moteur, nous lui avons tout d'abord fabriqu un socle que nous avons fix, l'aide de
deux vis.

Puis nous avons fix ce socle au bloc-moteur l'aide de deux autres vis.
Nous avons d fabriquer, comme pour l'axe de roues, un adaptateur, ( 3 schma des pices
usines page 37) ayant pour fonction cette fois-ci, d'augmenter la taille de l'axe du moteur
pour y mettre l'engrenage (passer de 2,3 mm 4 mm).

Nous avons d percer l'engrenage de part en part et avons mis une goupille pour fixer
l'engrenage l'adaptateur.

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Trou par lequel
passera l'axe du
adaptateur moteur

goupille

engrenage

Enfin, pour faire tourner l'engrenage grce au moteur, il faut que l'axe du moteur,
l'adaptateur et l'engrenage soient solidaires les uns aux autres. Pour fixer l'adaptateur et
l'engrenage la tige de moteur, nous avons perc l'adaptateur, puis nous l'avons taraud pour
ainsi mettre une vis permettant l'arrt en translation et rotation.
Maintenant, quand le moteur tournera, l'engrenage tournera ce qui fera tourner l'autre
engrenage, qui lui est solidaire de l'axe des roues, qui lui mme est solidaire des roues, ce
qui entranera la rotation des roues.

vis
Vis qui permet de solidariser
l'adaptateur et l'engrenage (eux
mmes solidaires par une
autre vis) l'arbre moteur

Le moteur, l'adaptateur et
l'engrenage sont ici solidaires

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Sur cette photo nous pouvons voir le bloc-moteur avec ses deux perages, l'axe des roues
ainsi que l'un des deux engrenages, un palier, et un adaptateur roue.

Le socle sur lequel le moteur est fix


se fixe sur le bloc-moteur avec 2 vis.
Toutefois, comme le bloc-moteur est
dj pli, on a d lgrement le dplier
(pas trop pour ne pas dtriorer le
pliage) pour avoir plus de facilit
fixer le socle et le moteur.

vis + crou fixant le


moteur au bloc-moteur

3 trous ont t ncessaires pour bien positionner le moteur, car nous avons d faire le
premier trou l'aveuglette puisque nous devions percer le bloc-moteur par en-dessous, or
nous pouvions seulement prendre les repres par au-dessus ( l'intrieur du bloc-moteur).
Aprs avoir combin les deux mthodes, repres et mesures, nous avons finalement russi
percer au bon endroit.

Pendant que l'un d'entre nous tenait l'crou, l'autre vissait par en-dessous, la tche tait
relativement dlicate, car les vis et les crous sont petits, et le pliage du bloc-moteur, ainsi
que l'axe des roues nous ont gns.

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Rsultat, les engrenages concordent : quand le moteur tournera, il entrainera les engrenages
qui entraineront les roues.

Durant l'assemblage nous n'avons hlas pas russi placer les paliers lisses en force, et nous
n'avons pas non plus russi les coller. Heureusement, nous avions 2 petits paliers lisses, et
un troisime plus pais.
Nous avons donc mis les 2 petits paliers lisses d'un ct, l'un servant de rondelle, et de
l'autre ct nous avons plac le palier lisse plus pais. Rsultat, il n'y a plus d'espace sur
l'axe des roues, tout est comprim, donc les paliers lisses tiennent.

petit paliers
lisses

grands paliers
lisses

Nous avons finalement termin la partie mcanique de la conception du bloc-moteur. Nous


avons laiss le bloc-moteur ouvert afin de faciliter la mise en place des composants
lectroniques.

Malgr l'aspect russi, les dents de l'engrenage se trouvant sur l'axe ne sont pas parfaitement
en bon tat. Nous avons peur, si nous faisons tourner le moteur trop rapidement, que dans
dans un premier temps, l'engrenage solidaire du moteur ne fasse pas tourner l'engrenage
solidaire de l'axe des roues, et que dans un second temps le moteur se dtache du socle, et
enfin dans un dernier temps, que le socle du moteur se dtache du bloc-moteur.

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C - Conception du bloc moteur lectronique

1) Partie commande
1.

batterie

chargeur

Nous avons achet une batterie Ion-polymer 2200 mAh 15 C 2 Cellules. Elle peut dlivrer
jusqu 15 fois sa capacit cest--dire 33 A. Il a t ncessaire dadapter les connectiques
de la batterie afin de pouvoir la recharger et la brancher sur le variateur, en la soudant.
Le chargeur sert recharger la batterie (ou accumulateur), qui elle permet d'alimenter les
composants dans le bloc-moteur, y comprit le moteur. La batterie sera place l'extrieur du
bloc-moteur, celui-ci tant trop petit. En thorie, il devrait se trouver sous la carrosserie, que
nous n'avons pas.

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Le variateur permet de commander le moteur reli la batterie, il transforme son courant
continu en un courant alternatif (cf. moteur). Il dispose dune sortie 5V/GND permettant
dalimenter les composants lectroniques. Pour commander le variateur il faut envoyer en
entre un signal PWM 0-5V (TTL) de priode 20 ms et de niveau haut denviron 2 ms soit
une frquence denviron 50 Hz et un rapport cyclique denviron 0,1 celui-ci est gnr par
un micro-contrleur PIC16F190.

PWM Variateur
Nous avons tabli un programme l'aide du logiciel Flowcode afin de commander le
variateur : (les autres programmes tant aussi raliss sur Flowcode)
La boucle (Loop) est infinie car 1 est toujours vrai ds que lon alimente le microcontrleur.
Ensuite on envoie 1 (5V) sur le port o est connect le variateur (ici A0) ce qui reprsente le
niveau haut puis on effectue une pause de 2 ms avant denvoyer 0 (0V) sur ce mme port
(niveau bas) avec galement une pause de 18 ms cette fois et la boucle se rpte linfinie.
On obtient donc un signal carr de priode 20 ms et de niveau haut 2 ms et une boucle
reprsente une priode.

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Quand au moteur Brushless (sans balais), il est courant alternatif, c'est un moteur triphas
Le variateur gnre un courant alternatif qui permet de gnrer un champ magntique plus
ou moins fort dans le stator de sorte que le rotor ait toujours un temps de retard sur le stator.
Ce courant alternatif nest pas une sinusode parfaite car il est cr par des composants
lectroniques il a plutt la forme dune sinusode en escalier.

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2) Partie acquisition

Dans cette partie, nous verrons la rception des donnes.

L'ACCELEROMETRE :
C'est un acclromtre 2 axes (x;y) aliment en 5V, au repos il dlivre une tension de 2,5V
Il permet de mesurer jusqu 2 G dacclration et de dclration.
Il fonctionne comme un composant analogique car il dlivre une tension proportionnelle la
valeur de lacclration.
La valeur vaut 462 mV cest--dire que la tension augmente ou diminue de 462 mV/G.
La conversion analogique/numrique (CAN) est effectue par un PIC16F690 ou par le
module Data Logger avec 8 bits.
La plus petite variation de tension dcele (appele quantum) est donc :
q = Vref / 2n = 5 / 256 = 0,0195 V = 19,5 mV.
Les donnes de lacclromtre seront, dans le cas du CAN avec PIC, chantillonnes toutes
les 100 500 ms considrant une priode dacclration forte au dbut puis dacclration
nulle et enfin de dclration forte de la rsistance du moteur.
Comme pour le son il faut chantillonner la valeur de sorte que la plus petite variation soit
dtecte (ex : pour le son la frquence max audible est 20 kHz, on doit prendre une valeur
au moins 2x suprieure (20 kHz), la norme Philips est 44,100 kHz, il est galement possible
de sur-chantillonner en prenant par exemple 48 kHz ou encore 96 kHz).
Ici on considre donc que la plus brusque variation de lacclration serait de 200 ms 1 s.

41
CAN acclromtre : (CAN = Convertisseur Analogique Numrique)
Il y a une Boucle infinie afin de reproduire la squence tant que le micro-contrleur est
aliment.
La macro permet de lire la valeur du potentiomtre en tant que OCTET (8 bit) et de
linscrire dans une variable nomme Acclromtre.
La sortie sur le port B permet dafficher la valeur de la variable Acclromtre grce des
LED.
La pause reprsente le temps dchantillonnage de la valeur de lacclration.
N.B : en vrai on naffichera pas la valeur sur des LED on enverra donc la valeur sur le port
de communication sortie du PIC (RB7) de plus il est possible que le module DATA
LOGGER nous serve de CAN donc plus besoin de ce programme.

LE CAPTEUR OPTIQUE : (OPTOCOUPLEUR)

C'est un capteur rflexion, selon le schma suivant.

Le courant Ic = CTR x If
Daprs les courbes de la documentation constructeur, la distance de dtection est denviron
1mm
On a: If 10 mA et Ic 0,5 mA (CTR = 5%), Vf compris 1,2 et 1,6 V.
On a donc R1 = (VCC Vf) / 0,01 = 360
R2 = VCC / 0,0005 = 10 k
La transition entre le niveau haut et le niveau bas devant tre franche nous avons dcid de
prendre 220 pour R1 ainsi If > 10 mA et 46 k pour R2 ainsi Ic << 0,5 mA et le
phototransistor est sursatur.
Chaque fois que le capteur dtecte un objet il passe 0V.

41
Ainsi avec un objet rflchissant fix sur larbre de transmission on dtecte le passage qui
reprsente un tour.
A laide dun micro-contrleur PIC16F690 on scrute ltat du capteur toutes les
millisecondes en incrmentant un compteur ce qui permet de mesurer la priode du signal et
donc de connaitre le temps pour 1 tour. Cette mthode est longue et fastidieuse et
lutilisation du code C et du TIMER aurait t plus simple mais requiert des comptences
non vues.
De plus un autre problme se pose car le CAN de lacclromtre et ce programme
devraient tre effectus par le mme PIC cependant au dmarrage le temps pour faire 1 tour
est suprieur la frquence dchantillonnage de lacclromtre il faut donc effectuer cette
tche sparment.

-Boucle infinie (ici points de jonctions)


-Premire boucletant que le capteur est au
niveau haut : initialisation: le capteur est au
niveau haut et la voiture ne tourne pas.
-On introduit une variable Td qui vaut 0.
-Deuxime boucle: tant que le capteur vaut 0 on
incrmente la variable toutes les ms, on compte
ainsi le temps qui scoule pendant le niveau bas
la ms prs.
-On introduit une variable Tm qui vaut 0.
-Troisime boucle: tant que le capteur vaut 1 on
incrmente la variable toutes les ms, on compte
ainsi le temps qui scoule pendant le niveau
haut la ms prs.
-On additionne le temps des niveaux haut et bas
on a donc la priode et le temps pour 1 tour de
larbre (donc de roue).
-On introduit la variable Pi (avec 32 chiffres
significatifs car Flowcode ne connait pas )
-En divisant 2 (1 tour en rad) par le temps mis
pour faire un tour on obtient la vitesse angulaire
des roues en rad/ms.
-On introduit le rayon de la roue en mm.
-On obtient ensuite la vitesse (translation) en
mm/ms. (V= x r)

41
Les programmes ont t transfrs via le module Pickit, dans les micro-contrleurs, qui
transmettront les ordres aux composants.

Aprs avoir termin la conception mcanique du bloc-moteur, nous avons soud les
composants sur une plaque que nous avons mis dans le bloc-moteur.

La plaque rentre parfaitement dans le bloc-moteur, et le module data-logger sera positionn


sur le ct, de la mme manire que sur la photo ci-dessus. Quand la petite plaque
contenant le capteur vitesse, elle sera positionne en face du petit bout de mtal soud sur
l'axe des roues.

rsistances
Module data-logger

micro-contrleurs

acclromtre
interupteur
capteur vitesse

branchements au
variateur de vitesse 41
Tout les composants tant souds, nous les avons donc branchs au variateur de vitesse que
nous avons lui-mme branch au moteur.

Au premier essai, il ne s'est rien produit, puis peu de temps aprs, nous avons russi faire
tourner le moteur, puis il n'a plus tourn. Nous avons donc essay de nombreuses
manipulations afin de le refaire marcher, mais en vain.

Finalement, notre systme n'a pas russi fonctionner, nous souponnons des faux-contacts.

41
III/ Ides d'amliorations envisageables
A - Amliorations actuelles envisageables

BLOC MOTEUR :

Notre bloc-moteur est en mtal, nous pourrions le concevoir en carbone, il serait donc plus
lger : d'un ct la lgret est privilgie, mais d'un autre ct, il ne faut pas que le bloc-
moteur soit trop lger, car sinon la voiture risque de ne pas bien adhrer au sol si elle est
trop lgre. Quoiqu'il en soit, nous pourrions mieux plier le bloc-moteur, cette-fois ci en U,
puis rajouter un capot, facilitant ainsi la mise en place des composants, et la maintenance
par la suite.

AXE DES ROUES :

Notre axe des roues est en mtal, nous pourrions l'avoir en cuivre ou en bronze, ou tout
autre matriau avec un coefficient de frottement plus faible, afin d'obtenir un meilleur
rendement.

ROUES :

La surface de nos roues est faite en mousse, accompagne d'un peu de caoutchouc. L'idal
serait qu'elle soit en gomme, comme les pneus des voitures, permettant ainsi une meilleur
adhrence, et une meilleur tenue de route, mme si ici la voiture ne va qu'en ligne droite.

PALIERS LISSES :

Nous avons utilis des paliers lisses pour diminuer le frottement entre l'axe des roues et le
bloc-moteur, cette mthode est relativement efficace est peu chre, mais l'idal serait
d'utiliser des roulements billes, mme si cela cote plus chr : le frottement sera encore
plus rduit.

ENGRENAGES :

Nous avons utilis des engrenages denture droite, dont le rendement entre deux de ces
engrenages est proche de 0,95, le mieux serait d'utiliser deux engrenages dentures
hlicodales, c'est dire avec des dents inclines, pour diminuer le bruit, et qu'ils soient plus
efficaces, mme s'ils cotent plus chers.

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VARIATION DE LA VITESSE :

Nous faisons varier la vitesse partir de l'ordinateur via une carte micro SD. Nous ne
pouvons donc pas faire varier la vitesse de la voiture en temps rel et rapidement. L'idal
serait donc de pouvoir faire varier la vitesse de la voiture grce une tlcommande tout
instant.

ACQUISITION DES DONNEES :

Nous obtenons les donnes mises par la voiture (acclration, vitesse) via la carte SD, nous
devons donc arrter la voiture, retirer la carte SD et avoir un ordinateur proximit pour
savoir quelle vitesse allait la voiture. L'idal ici encore, serait d'obtenir toutes ces donnes
sur un petit cran LCD sur la tlcommande qui nous servirait piloter la voiture.

LA VOITURE EN ELLE-MME :

Notre voiture est faite pour participer course en cours, or cette course consiste
effectuer des runs sur pistes droites, notre voiture ne peut donc pas tourner. Nous
pourrions ajouter des lments afin de pouvoir faire tourner la voiture.

MOTEUR :

Nous pourrions intgrer un moteur plus puissant, avec un meilleur rendement, mais pour
cela, il faudrait dj amliorer les roues pour viter le patinage.

B - Et l'avenir ?

Amliorer les engrenages : changer la forme des dents pour permettre un meilleur
rendement, en diminuant les frottements et les glissements, ou encore inventer de
nouvelles pices pour effectuer des transmissions de puissance.

Crer une nouvelle matire afin d'viter tout patinage des roues, ce qui permettrait de
mettre des moteurs de plus grande puissance dans les voitures.

Crer des pices, ou amliorer les roulements pour diminuer au maximum les
frottements, voire les annuler.

A partir d'une tlcommande, avoir la possibilit de varier la vitesse prcisment, et


d'acqurir les donnes acquises par les capteurs au sein de la voiture tel que la vitesse
instantane ou l'acclration sur un petit cran LCD sur la tlcommande.

41
IV/ Conclusion

Nous avons eu certaines difficults concevoir notre systme.

Tout d'abord, nous avons eu des dbuts difficiles, tant donn que nous n'avions pas d'ide,
un projet nous a t impos, nous avions le choix de le refuser et d'en trouver un autre, mais
il nous a plu. Cependant, nous ne savions pas exactement quoi nous en tenir, et nous ne
savions pas non plus quoi ressemblerait le systme final.

Par le fait que nous ne visualisions pas parfaitement bien le systme final, nous n'avons pas
pu choisir les meilleurs composants pour la conception du bloc-moteur, heureusement que
nous avions eu le temps d'laborer un schma du systme final sur Solidworks, pour savoir
de quels composants nous aurions besoin.

Du fait que nous avons obtenu les pices tardivement, nous avions peu de temps pour
concevoir notre systme, d'autant plus que nous avons rencontr de nombreux problmes de
fabrication.

Il nous aurait fallu prvoir tous les problmes l'avance, et commander des pices
supplmentaires, et mieux usiner nos pices.

Malgr tous les problmes rencontrs, nous avons finalement pu concevoir le bloc moteur
de la Mini-Formule 1, mme si la partie lectronique ne fonctionne pas.
Malgr nos efforts, et mme si nos programmes raliss sous Flowcode taient corrects, le
projet n'a finalement pas russi fonctionner, ce qui nous a fortement du.

Voiture modlise
entirement sous
SolidWorks

41
Bloc moteur intgr la
carrosserie

Emplacement
pour la batterie

Vue en coupe de la voiture finale sur SolidWorks

41
ANNEXES

1
1

41
33

41
REPARTITION DU TRAVAIL DANS LE GROUPE

Nicolas :

Au dbut du projet, je me suis concentr sur le cahier des charges, puis j'ai particip
la recherche des composants. J'ai ainsi trouv, avec l'aide de Rmy, le moteur, le variateur,
la batterie et l'accumulateur. J'ai finalement tabli le bon de commande.

Par la suite, je me suis lanc dans la rdaction du dossier et du diaporama, qui m'a prit le
plus de temps. Je les ai rdigs et mis en page puis je les ai complts par la partie
lectronique crite par Julien, tout en prenant les photos ncessaires.

Paralllement, j'ai particip la cration du bloc-moteur sur le logiciel SolidWorks. J'ai cr


deux engrenages sur ce logiciel. L'assemblage du bloc-moteur termin par Rmy, je me suis
occup de la simulation du bloc-moteur. J'ai d, partir de l'assemblage, recrer des sous-
assemblages, tablir des liaisons entre ces sous-assemblages, puis mettre une vitesse sur
l'une des liaisons et mettre un coupleur entre les deux engrenages.
J'ai finalement russi la simulation, qui se retrouve sur le diaporama.

Avec l'aide prcieuse de Julien, nous avons reperc les trous dans le bloc-moteur, perc les
adaptateurs roues, que nous avons fixs aux roues, coll les paliers lisses, et fait tenir
l'adaptateur et l'engrenage la tige du moteur. Nous avons aussi fix le deuxime engrenage
sur l'axe des roues. De plus, j'ai plac le moteur dans le bloc moteur avec l'aide de Richard
dans un premier temps, que j'ai viss dans un second temps.

Je n'ai pas particip la partie lectronique, j'ai seulement aid Julien, tant le plus apte
raliser la partie lectronique, quand celui-ci avait besoin de moi, notamment pour les
soudures. Nous avons tous les deux test le bloc-moteur termin, voyant que celui-ci ne
fonctionnait pas, nous avons cherch rsoudre le problme.
Bien que le bloc-moteur n'ait pas fonctionn, nous avions pourtant pass beaucoup de temps
aprs les cours, et domicile afin de terminer la conception dans les temps.

Ce projet m'a permis d'acqurir une certaine autonomie, d'effectuer un travail de groupe, et
de grer mon temps.

Julien :

Jai dans un premier temps aid runir les informations concernant notre projet
ainsi que les composants et les aspects techniques que nous allions devoir utiliser.
Ensuite jai assist mes camarades dans les commandes. Ma plus grosse partie fut la partie
lectronique avec dans un premier temps la recherche et ltude de capteurs optiques ou
fourche puis ladaptation des connectiques de la batterie et du chargeur, ltude des
micro6contrleurs, du variateur, du moteur, du variateur ainsi que du systme que nous
allions utiliser et de nombreux problmes se sont rvls comme le nombre de micro-
contrleurs. Jai ensuite cr tous les programmes des PIC sur Flowcode et tudi

41
lacclromtre et le module data-logger qui a montr quelques difficults.
Jai galement uvr avec laide de Nicolas lusinage des pices du bloc-moteur et
propos plusieurs solutions techniques.

Enfin j'ai fait lassemblage des composants et les soudures assist par Nicolas qui a permis
une efficacit accrue ainsi que le dveloppement de la partie lectronique du diaporama.

Rmy :

Tout d'abord, ds que nous en avons eu la possibilit, nous avons chercher les
composants ncessaires la conception de notre Projet . Ainsi, en majorit avec l'aide de
Nicolas, nous avons trouv le moteur Brushless ( ainsi que le variateur), les engrenages,
l'acclromtre, le module data-logger, Platine LyliPad (finalement non utilise) et
l'accumulateur.
Par la suite, j'ai conu, via le logiciel SolidWorks, la maquette 3D de notre bloc moteur.

Enfin, tous ensemble, nous avons rellement conu notre bloc moteur. Pour ce faire,
nous avons d usiner un certain nombre de pices notamment le botier, les adaptateurs ( axe
des roues/roues et axe du moteur/engrenages). Pour usiner ces pices, j'ai donc fait des
mises en plan ( certaines crites manuellement, d'autres faites grce au logiciel SolidWorks).

Richard :

je pense avoir apport dans ce projet certaines ides techniques pour la ralisation de
la maquette, des ides pour le dossier technique et pour les amliorations. Je pense aussi
avoir t assez prsent pour le projet en lui mme les heures de travail avec le groupe qui se
divisent en conception et pour l'aboutissement du dossier. Pour ma part je m'occupe de la
parti concernant l'acclromtre et son fonctionnement . J'ai ralis le support du moteur
brusshless, j'ai ralis la carcasse du bloc-moteur, les dcoupes et les pliages. J'ai aid la
ralisation du bloc moteur sur ordinateur grce au logiciel Solidworks, plus prcisment les
roues. Ce projet m'a apport la notion de travail en groupe, devoir atteindre des
objectifs en faisant front au diffrentes difficults : Devoir les rsoudre et respecter un
cahier des charges et un dlais. Savoir dispatcher les diffrentes parties en fonction des
envies de chacun. Ce projet m'a aussi permis d'approfondir ma mthode d'utilisation de
logiciel de ralisation. Il m'a permis de savoir comment rsoudre certaines difficults ou
problmes avec diffrentes solutions qui taient porte de main.

En conclusion ce projet m'a apport plusieurs notions importantes dans un projet, savoir
grer son temps, le travail en groupe, et des notions sur des matriaux des outils que je
n'utilise pas forcement tous les jours, et sur les solutions qui sont envisageables et celles qui
sont ralisables.

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SOURCES

http://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_sans_balais

http://www.moteurindustrie.com/brushless/technique.html

http://fr.wikipedia.org/wiki/Variateur_de_vitesse_%C3%A9lectrique

http://www.lextronic.fr/P4208-module-data-logger-micro-sd.html

http://www.net-loisirs.com/brushless-3900kv-variateur-p1119.html

http://www.net-loisirs.com/accu-lipo-2200mah-p1185.html

http://www.net-loisirs.com/chargeur-transformateur-p1339.html

http://www.lextronic.fr/P3016-module-accelerometre-2-axes.html

http://www.conrad.fr/roue_dentee_en_acier_module_0_5_p_50802_51623
_845319_219106_FAS

http://www.lextronic.fr/P6667-platine-lilypad-alimentation.html

http://philippe.berger2.free.fr/automatique/cours/cpt/les_capteurs.htm

http://www.techno-science.net/?onglet=glossaire&definition=3668

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carnet de bord

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