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dition2- 2012

Cette dition2 du Guide Motion a t voulue par le comit de direction Motion control du Gimelec, qui
depuis plus dune dizaine dannes et de manire spcifique, permet aux industriels de la profession
duvrer ensemble en changeant des points de vue, en comparant des expriences.... en un mot en
partageant la passion du motion control car on ne met pas de lintelligence au cur des machines sans
passion.
Comme toutes les passions, celle du Motion Control doit se transmettre.
Ldition2 de ce guide prend en compte les volutions technologiques depuis ldition 1 de 2009, ainsi
que les commentaires qui ont t apports par les nombreux lecteurs de la premire version et par les
reprsentants du Ministre de lducation nationale.
Pour nous tous, ctait une nouvelle occasion de faire profiter le lecteur des expriences cumules den-
treprises ou de groupes reconnus.
Cet ouvrage couvre la totalit des aspects du contrle du mouvement qui est, par nature, pluridiscipli-
naire: mcanique, lectronique de puissance, lectromcanique, automatisme, traitement du signal,
conomie dnergie, scurit ....
Pour cette dition, les auteurs ont essay de rendre lapproche encore plus accessible, mais non simpliste
afin que chacun puisse trouver les rponses prcises ses interrogations.
Cet ouvrage a t rendu possible par la collaboration des socits Leroy-Somer, Bosch Rexroth, Rockwell
Automation , Schneider Electric, SEW Usocome et Siemens.
Il a t pilot et rdig par la socit JUXEO.
Quun grand merci soit donn aux membres du comit de direction Motion Control du Gimelec pour
leur engagement leur expertise et leurs conseils qui ont permis de mener bien cet ouvrage malgr des
emplois du temps plus que chargs. Saluons galement lexcellent climat entre les membres:
Frdric Barbarit / Leroy-Somer
Bernard Giraud et Vincent Caulet / Bosch Rexroth
Michel Maissant et Manuel Ribier/ Rockwell Automation
Dominique Leduc et Alexandre Perrat (Prsident du comit de direction) / Schneider Electric
Christian Sibileau et Olivier Anacker / SEW Usocome
Thierry Bouchaud et Jocelyn Peynet / Siemens
Christian Duquesne / Gimelec (Directeur marketing, technique et environnement)
Dominique Bazin / Gimelec (Dlgu General Adjoint du Gimelec et animateur du comit)

Alexandre Perrat Dominique Bazin


(pour les membres du comit) (Dlgu General Adjoint du Gimelec)

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
2
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
Sommaire

1- Prface1

2- Introduction2

3- Lentranement6
-- 3-1- Le guidage 6

-- 3-2- La conversion de mouvement 7

-- 3-3- Les rducteurs 10

-- 3-4- Les moteurs 16

-- 3-5- Le dimensionnement des moteurs 41

-- 3-6- Les freins 44

-- 3-7- Les codeurs 46

-- 3-8- Loffre moteur 49

4- La conversion de puissance53
-- 4-1- Les variateurs 53

-- 4-2- Loffre 63

5- Les mouvements et fonctions65

6- Le dimensionnement71
-- 6-1- La stratgie de commande 71

-- 6-2- Les outils 79

7- La mise en uvre des produits82


-- 7-1- Linstallation 82

-- 7-2- Le raccordement 84

-- 7-3- La structure dun systme 87

-- 7-4- Les architectures 88

-- 7-5- Les bus de communication 90

-- 7-6- Les entres-sorties des variateurs 93

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
Sommaire

8- Le rglage de lasservissement95

9- Les applications industrielles98


-- 9-1- Maximisation de la production dlectricit dune centrale photovoltaque 99

-- 9-2- Manutention : Systme de levage dune rame TGV complte 100

-- 9-3- Ensacheuse horizontale sur base de servomoteurs avec variateurs intgrs 101

-- 9-4- Solution complte (matriels et applicatifs) de portique de manutention 102

-- 9-5- ROBOTIQUE et PACKAGING : Intgration des robots Delta dans les lignes de machines demballages  103

-- 9-6- THERMOFORMAGE : Solution globale et ouverte dautomatisme et dentranement  104

-- 9-7- Machine dimpression srigraphie 2 couleurs  105

-- 9-8- Machine volutive dtiquetage de bouteilles 106

-- 9-9- Convoyeur avec conomies grce technologie Movigear  107

-- 9-10- Installation de conditionnement et demballage de lames de parquet stratifi 108

-- 9-11- Ligne dimpression commercial 109

-- 9-12- Machine de bobinage de fibres synthtiques  110

10- Les conomies dnergie 111

11- La scurit 115


-- 11-1- Les exigences 115

-- 11-2- Les fonctions intgres 116

12- Conclusion120

13- Glossaire122

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
1- Prface

Le Motion Control ou contrle de mouvement... un intrt incontest


Le marketing produit et le design intervenant de plus en La structure du document doit permettre une lecture linaire
plus dans le succs commercial et financier dun produit ou contextuelle et a pour vocation de rpondre aux interroga-
en orientant le choix du consommateur, les industriels tions des industriels, fabricants de machines et intgrateurs.
doivent faire face un march trs fluctuant et volatil. Il est caractre pdagogique, et permet aux automaticiens
gnralistes de mieux comprendre et apprhender les pro-
Pour rpondre aux attentes du client (en terme de for- blmatiques dintgration de ces solutions technologiques
mats, de couleurs, de textures, de design, de gots), ils innovantes.
doivent investir dans des outils de production et des ma-
chines volutifs, flexibles, de plus en plus performants Les mcaniciens des bureaux dtudes trouveront galement
avec un taux de rendement synthtique (TRS) le plus lev dans ce rfrentiel un expos exhaustif des solutions de mo-
possible. torisation lectrique. Ils pourront apprcier lapproche didac-
tique et applicative afin de mieux cerner le champ dapplica-
Cet investissement doit alors se faire de faon judicieuse tion du Motion control.
et doit aussi tre rentabilis au plus vite. Les cadences ma-
chines doivent aussi tre de plus en plus leves, avec des Les tudiants dcoles dingnieurs ou duniversits techno-
prcisions de plus en plus serres afin de rduire les rebuts logiques, ainsi que les lves de BTS pourront galement se
et augmenter la qualit du produit fini. Une maintenance faire une trs bonne ide du sujet, et pntrer ainsi dans le
facilite et rapide est galement recherche, ainsi quune monde industriel, au sein des machines de production.
transparence de linformation aux diffrentes strates de
lentreprise afin que les dcisions puissent tre prises en Le Motion Control est lintgration matrielle et logicielle qui
temps rel, tant au niveau du personnel de production et sarticule autour dun contrleur de mouvement, appel en-
maintenance, quau niveau direction gnrale de lentre- core carte daxes ou commande numrique, qui pilote des
prise. Ceci au travers doutils de suivi de production et variateurs de vitesse (ou servodrive), assurant le contrle
dordonnancement, doutils qualit et de traabilit, indis- de puissance et les asservissements des moteurs ou servo-
pensables la survie des usines. moteurs qui quipent ces machines.

Les fabricants de machines et intgrateurs doivent appor- Les fournisseurs dautomatismes et de solutions dentrane-
ter toutes les rponses ces contraintes et enjeux ma- ment proposent ici de faire un tat des lieux de ces solutions
jeurs. Cest pourquoi les machines voluent dans leurs industrielles, en passant en revue les technologies des mo-
architectures matrielles et logicielles. Les solutions tradi- teurs, des variateurs, des alimentations, des contrleurs de
tionnelles purement mcaniques et/ou bases essentiel- mouvement.
lement sur des technologies pneumatiques ou hydrauli- La mise en oeuvre de ces produits avec les tendances techno-
ques sont en perte de vitesse. logiques des rseaux industriels , les diffrentes architectures
Ces anciennes technologies sont inadaptes la flexibilit matrielles et les fonctionnalits-types du contrle de mou-
exige, sont limites en performances en termes de vi- vement quon retrouve au cur des machines, sont abordes
tesse, acclration et rptabilit, et laissent ainsi place de faon dtaille.
de nouvelles technologies articules autour de la motori- Le lecteur pourra galement prendre connaissance dapplica-
sation lectrique et des actionneurs rotatifs et linaires tions industrielles concrtes ralises par les auteurs de cet
associs. ouvrage.
Face ces exigences, les solutions de contrle de mouve- Enfin, les solutions de scurit-machine et les conomies
ment communment appeles Motion Control appor- dnergie donnent les axes majeurs dorientation des fabri-
tent la convergence des fonctions et des matriels pour: cants de solutions dautomatisme et/ou dentranement pour
faciliter linterfaage, rpondre aux attentes des industriels et fabricants de machi-
simplifier le paramtrage et la mise en service, nes.
minimiser les cots machine et de possession, Nous vous proposons de pntrer dans cet univers et de vous
mutualiser les comptences, familiariser avec le Motion Control , qui apporte les per-
raliser une combinaison synergique et systmique de formances et les innovations incontournables au cur de vos
la mcanique, de llectronique et de linformatique temps machines, pour rester comptitif.
rel (mcatronique),
dcliner loffre en solutions par application, sur une pla-
te-forme matrielle standard et les bibliothques de fonc-
tions technologiques .

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
2- Introduction

Les processus industriels sont la combinaison doprations maines se recouvrent.


plus ou moins complexes qui selon les applications auront
des performances diffrentes. Le contrle du mouvement peut se faire suivant un ou plu-
sieurs axes, indpendants ou synchroniss avec un organe de
La Figure 1 positionne les applications en trois familles: la machine, par exemple dans la coupe la vole.

contrle du moteur Les asservissements portent le plus souvent sur le position-


contrle du mouvement nement, mais aussi sur la vitesse ou sur le couple en fonction
contrle des trajectoires. de lapplication.

Niveau de performance

Contrle des trajectoires


Trs haut
Robotique et machine-outil

Haut
Dcoupe la
vole
Pick and place (saisie et positionnement) Synchronisation
Dcoupe Arbre lectrique
Avance pas--pas
Axe auxiliaire de machines-outils
Contrle du mouvement

Moyen Pompage
ventilation
HVAC Contrle du moteur

Fonctions Fonctions Fonctions mtier Fonctions Complexit


simples complexes automatisme dusinage

Figure 1 Positionnement des applications

Le contrle du moteur peut se faire de manire basique en Le contrle du mouvement rclame des temps de rponse les
tout ou rien par un contacteur ou de manire plus labo- plus brefs possible, une bande passante large, cest--dire la
re par un dmarreur lectronique ou un variateur de vi- possibilit de suivre un signal de commande frquence le-
tesse. ve et une parfaite stabilit du systme, souvent qualifie par
le mot robustesse.
Le contrle du mouvement exige des asservissements do-
ts de performances dynamiques leves. La rponse est Trs souvent la machine rclame un couple lev basse vi-
donne par les servomoteurs: moteur courant continu, tesse ou larrt et, dans tous les cas, des possibilits dacc-
moteur pas--pas, moteur asynchrone avec contrle vec- lration et darrt trs rapides sans dpassement.
toriel de flux, servomoteur synchrone, moteur DC brus-
hless, moteur linaire ou moteur pizolectrique, associs Le but recherch est lautomatisation dun process pour ra-
des organes de rgulation dots de moyens de commu- liser une tche rptitive ou offrir la possibilit de modifier
nication rapides. rapidement la configuration dune machine, par exemple,
pour lajustement des couteaux sur une machine de coupe.
Le contrle de trajectoire est du domaine de la machine-
outil qui rclame une trs large plage de vitesse ou des Rapidit, prcision, productivit et flexibilit sont les critres
coordinations de mouvement trs prcis et une tenue de qui conduisent adopter les solutions de contrle de mouve-
positionnement extrmement serre. Cest le domaine de ment.
la commande numrique. Le bas du tableau est le domai-
ne du contrle du moteur qui est assur par les variateurs
de vitesse pour moteurs standard. Entre les deux est le
domaine du contrle du mouvement. Les frontires sont
mouvantes et lvolution des techniques fait que les do-

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
2- Introduction

Historique Les composants de puissance : transistors bipolaires, MOS-


FET puis IGBT ont permis dobtenir des variateurs robustes et
fiables.
La commande du mouvement est une activit rcente qui
sest dveloppe ds lapparition de llectronique de puis- Le dveloppement des moteurs actuels est lextrapolation
sance. des moteurs-couples courant continu. Le collecteur a dis-
paru et les aimants sont constitus de terres rares. Les mo-
lorigine, la machine-outil a t le secteur dapplication teurs ainsi fabriqus sont extrmement compacts et prsen-
exclusif et le contrle du mouvement a t rsolu avec des tent de fortes capacits de surcharge.
moteurs courant continu.
Lassociation moteur et variateur permet dobtenir conomi-
Afin daccrotre les performances, dans les annes 60, les quement les performances demandes : fort couple basse
constructeurs ont dvelopp des moteurs particuliers vitesse, grande dynamique, bande passante leve de plu-
comme les moteurs-disques et pour exploiter les possibili- sieurs centaines de hertz, stabilit des systmes complets et
ts dynamiques de ces moteurs, les fabricants de varia- facilit de rglage.
teurs ont imagin des solutions innovantes; citons le varia-
teur Var 3000 Telemecanique produit cette poque et qui
utilisait dj une technique dcoupage dune tension Secteurs dapplication
continue. Lassociation de ce moteur et de ce type de varia-
teur permettait dj une bande passante de lordre de la De nos jours la commande de mouvement sest largie bien
centaine de hertz. au-del de la machine-outil et sest tendue beaucoup
dapplications dans les secteurs manufacturiers discontinus:
Une autre technologie, dveloppe en parallle, dite mo- robotique, travail de la tle, manutention, assemblage, em-
teur-couple courant continu, utilisait des moteurs ballage, textile, imprimerie, semi-conducteur....
aimants permanents, en gnral des ferrites. Ce type de
moteur permettait des surcharges importantes basse vi- Les machines de production se sont automatises. Ce qui
tesse, ce qui est parfaitement adapt la commande daxe tait ralis de manire mcanique seffectue, prsent
des machines-outils. avec des axes synchroniss lectriquement. Les cadences de
production se sont accrues. On retrouve la commande de
En effet, lenlvement de copeaux ncessite lemploi de mouvement sur une multitude de machines, chacune com-
moteurs pouvant dvelopper un fort couple basse vitesse portant un ou plusieurs axes pour effectuer des oprations
pendant des temps prolongs. Ces moteurs comportaient rclamant une forte dynamique comme:
ncessairement des balais et un collecteur. La technique de
commande la plus approprie faisait appel des variateurs prendre et positionner,
rversibles courant de circulation. La bande passante ne dcouper,
pouvait dpasser quelques dizaines de hertz. En raison des raliser des avances pas--pas,
fortes capacits de surcharge de ces moteurs, les acclra- commander des axes auxiliaires de machine-outil,
tions et dclrations des associations motovariateurs faire de la dcoupe la vole,
taient particulirement leves. synchroniser des mouvements,
etc.
Le dveloppement de la commande de mouvement na
rellement pris son essor qu partir des annes 80.
Certaines de ces applications seront dcrites en fin de cet
Plusieurs facteurs ont contribu: ouvrage.
lutilisation de microprocesseurs dans les variateurs de
La machine-outil et la robotique restent des domaines privi-
vitesse,
lgis o les performances exiges sont les plus leves. La
le dveloppement de composants de puissance fiables
commande de mouvement se situe un cran en dessous et est
et performants,
destine couvrir des fonctions complexes ou particulires
le dveloppement des moteurs synchrones ou courant
un mtier donn.
continu sans balais.

Les microprocesseurs ont permis de mettre en pratique


des techniques de commande, connues, mais technique-
ment irralisables avec une lectronique analogique. Ainsi,
il est devenu possible deffectuer conomiquement lauto-
pilotage des moteurs synchrones et asynchrones.

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2- Introduction

La commande de mouvement apporte des solutions par- Prsentation


faitement adaptes dans des mtiers divers comme:
lindustrie textile, Lquipement dune machine peut tre divis en deux fa-
la manutention, milles de constituants: ceux qui convertissent lnergie pro-
limprimerie, venant du rseau en nergie mcanique et ceux qui traitent
lemballage, les signaux et transmettent les consignes.
la dformation et la dcoupe du mtal,
lassemblage,
etc.
La premire famille constitue de composants mcaniques,
lectromcaniques, lectriques et lectroniques comprend:
Objectif de cet ouvrage le guidage,
les organes transformant un mouvement de rotation en un
Pour obtenir la qualit du contrle de mouvement exige, dplacement,
les offreurs prsentent des solutions compltes qui asso- les rducteurs,
cient une mcanique connue un rducteur, un moteur, les moteurs quips ou non dun frein et dun codeur,
un contrleur et une interface. Lensemble doit tre soi- les variateurs de vitesse adapts aux moteurs,
gneusement dimensionn et doit tenir compte des cycles lalimentation lectrique partir du rseau.
de fonctionnement de la machine.

Lobjectif de cet ouvrage est dapporter des informations


sur les technologies, les offres, les architectures, les bus
de communication ainsi que la scurit des machines.

Gestion de la production

Machine de production

quipement de contrle de mouvement

Supervision



Squentiel

Application

Guidage Dplacement Rducteur Motorisation Variateur Raccordement

Figure 2 Reprsentation du contrle de mouvement

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
2- Introduction

La deuxime famille est essentiellement lectronique et de la machine.


comprend:
ce stade, on dispose, conceptuellement, dune machine
la gestion des axes et des mouvements, capable de rpondre une application donne.
le traitement de la partie squentielle
la supervision, La machine sera oprationnelle quand les rglages dfinitifs
la gestion de la production. auront t raliss, ce qui ne peut se faire qu la mise en
service. Ces rglages ont pour objet dobtenir la stabilit des
axes et la meilleure performance dynamique et deffectuer
Le travail du concepteur de la machine est de choisir cor- les prises dorigine. La plupart des variateurs disposent de
rectement la structure de linstallation et la nature des pro- fonctions dautorglage et daides logicielles.
duits qui la composent en fonction de lapplication vise et
de lenvironnement dans lequel la machine va oprer: r- Mentionnons galement les aides au diagnostic et au d-
gles dhygine (agroalimentaire), risques dexplosion, pr- pannage fournis par ces logiciels.
sence de copeaux ou de liquides, temprature ambian-
Nous traiterons successivement:
te.....
les lments de la machine (transmission de mouvement,
Il devra, galement, prendre en compte un certain nombre
rducteurs, moteurs, variateurs, alimentation ....)
dobjectifs comme les conomies dnergie et les rgles de
le paramtrage,
scurit.
les applications typiques du contrle du mouvement,
Il est aid dans sa tche par les logiciels mis sa disposition les conomies dnergie et la scurit.
par les fournisseurs de constituants pour slectionner le Nous nabordons pas la partie mcanique qui est conue en
variateur, le moteur et le rducteur, permettre de modli- fonction de lapplication raliser; elle sera juste voque
ser de faon trs prcise les cinmatiques de la machine, dans la partie traitant des applications.
axe par axe, doptimiser les choix mcaniques pour le bu-
reau dtudes, destimer des dures de vie des systmes
intgrs (guidages linaires) et doptimiser la conception

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3- Lentranement
3-1- Le guidage
Le guidage permet de dplacer une charge suivant une trajectoire linaire
avec un haut degr de prcision. De nombreuses solutions existent et nous
ne pouvons pas toutes les dcrire. Leur objectif commun est doffrir le jeu
mcanique le plus rduit possible, le rendement maximum et une dure de
Platine vie leve. Des trajectoires complexes seront obtenues par une combinai-
son de guidages croiss permettant une grande souplesse de dplace-
ment.
Galet

Rgle
Guidage par galets
La figure 3 reprsente un guidage par galet. Il se compose dune rgle pro-
file et dune platine solidaire de galets qui tourillonnent sur des roule-
ments.

Figure 3 Guidage par galets

Douille

Guidage par douille billes et arbre cylindriques


Billes
La figure 4 reprsente une vue simplifie dune douille recirculation de
billes. Pour la clart de la reprsentation, larbre cylindrique a t omis.

Les billes sont loges dans la douille, construite en plusieurs parties et re-
circulent lintrieur par des conduits.

La tige cylindrique rectifie qui vient se loger dans lalsage de la douille


Figure 4 vue en coupe dune douille
prend contact avec plusieurs ranges de billes affleurantes. On obtient
recirculation de billes
ainsi une faible rsistance lavancement et un jeu rduit.

Patin

Billes ou rouleaux

Joint dtanchit
Guidage par rgles billes ou rouleaux
Rail de guidage

Ce systme reprsent Figure 5 comprend une rgle profile et un patin. La


rduction des frottements sobtient par un ensemble de billes ou de rou-
leaux qui parcourent un circuit ferm log dans le patin.

Figure 5 Guidage par rgle billes ou rouleaux

Charge Vitesse de Endurance


Variante Performances Prix
Solution admissible dplacement mcanique
Rigidit Jeu Rendement

Galet modre leve bonne faible moyen faible moyenne

Douille modre leve bonne trs faible bon modr bonne


billes
billes leve trs leve trs bonne trs faible trs bon modr trs bonne
Rail rouleaux trs leve leve excellente nul trs bon lev trs bonne
(prcontrainte)

Figure 6 Comparatif des dispositifs de guidage

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3- Lentranement
3-2- La conversion de mouvement
La conversion de mouvement a pour objectif de transformer un mouve-
ment rotatif en un mouvement linaire. Cette opration est effectue clas-
siquement par des vis, des crmaillres, des courroies crantes, des syst-
mes bielle-manivelle... Les exigences du contrle du mouvement imposent
un jeu nul ou aussi faible que possible, un rendement lev et une dure de
vie gale celle de la machine.

crou
Vis recirculation de billes
Billes Le systme (Figure 7) comprend une vis et un crou.

La transmission du mouvement sobtient par un ensemble de billes qui


Vis parcourt un circuit ferm log dans lcrou.

La rotation de la vis entrane le dplacement de lcrou qui est li lorgane


dplacer.

Lutilisation de billes permet, linstar dun roulement billes, de rduire


Circuit de retour de billes les pertes lies au frottement et de rduire les jeux de fonctionnement.
Chaque bille prsente un contact ponctuel qui est donc soumis une forte
Figure 7 Vue en coupe dune vis recirculation
pression, do la ncessit dun nombre lev de billes pour limiter les
de billes
contraintes.

Vis rouleaux

Avec les vis rouleaux , la transmission des efforts seffectue par des rou-
leaux, la surface de contact tant plus leve, les couples transmis sont
suprieurs ceux des vis billes. Elles permettent de dpasser les perfor-
mances des transmissions par vis en autorisant des couples et des vitesses
plus levs, une rigidit et une prcision accrues.

Plusieurs ralisations sont possibles:

crou mouvement plantaire, dispositif Spiracon (Figure 8),


Botier reli au systme de guidage rouleaux mouvement plantaire (Figure 9),
crou rouleaux mouvement plantaire et recirculation (non reprsent).
Bute rouleaux

Rouleau crou mouvement plantaire (Figure 8)

Le dispositif comporte une vis filets multiples de profil triangulaire et, en


un nombre gal aux filets, des rouleaux satellites gorges annulaires. Ces
rouleaux, qui engrnent avec elle, ont le mme profil que le filetage assu-
rant ainsi un contact linaire total. Les rouleaux tourillonnent dans un bo-
tier par lintermdiaire de cages aiguilles.

Cage aiguilles Ils engrnent galement avec un crou comportant le mme pas et le
Vis filet multiples mme nombre de filets que la vis. Cet crou transmet leffort au botier par
lintermdiaire de butes rouleaux.
Figure 8 Vis rouleaux avec crou mouvement
plantaire

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3- Lentranement
3-2- La conversion de mouvement
crou Vis rouleaux mouvement plantaire (Figure 9)
Rouleau Le dispositif comporte une vis filets multiples de profil triangulaire. Lcrou
Couronne possde un filetage intrieur identique celui de la vis. Les rouleaux en
nombre gal aux filets de la vis et de lcrou possdent un seul filetage, dont
Porte-rouleaux
langle dhlice correspond celui de lcrou.
Vis
Les rouleaux possdent aux extrmits une denture et un arbre. Cet arbre
est mont, de part et dautre, dans les alsages des porte-rouleaux. Les
rouleaux sont ainsi maintenus des distances rgulires. Les porte-rou-
leaux sont disposs flottants dans l crou. Ils sont maintenus axialement
par des joncs non reprsents. Les dentures des rouleaux engrnent dans
celles des couronnes fixes dans lcrou

Lors de la rotation de la vis, les rouleaux dcrivent une rotation autour de


Figure 9 Vis rouleaux mouvement plantaire
la vis et entranent lcrou en dplacement linaire.

Pignon / crmaillre
Crmaillre

Le systme est reprsent Figure 10.


Pignon
Il comporte deux lments: un pignon solidaire de larbre moteur et une
crmaillre relie la partie dplacer. Le pignon engrne dans la cr-
maillre et sa rotation entrane le dplacement du mobile. Le taillage uti-
lis est, en gnral, un taillage hlicodal, ce qui permet de rduire le jeu et
le bruit de fonctionnement. Un dispositif de rattrapage de jeu peut, gale-
ment, tre prvu.

Figure 10 Entranement par pignon et


crmaillre Courroie crante

La transformation du mouvement circulaire en mouvement linaire est


ralise par un ensemble de poulies et dune courroie crante, comme
reprsent Figure 11. La courroie crante est solidaire dun dispositif de
guidage non reprsent. La courroie, en matire synthtique, possde
une armature mtallique ou en matriau polymre (kevlar), ce qui
permet de rduire sensiblement son longation sous charge.

Figure 11 Ensemble poulies courroie

Systme bielle-manivelle

Ce systme peut tre utilis en combinaison avec un des guidages dcrits


dans les pages qui prcdent pour raliser un mouvement alternatif. Un
exemple est reprsent Figure 12.

Figure 12 Ensemble bielle-manivelle, associ


un guidage par galets

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3- Lentranement
3-2- La conversion de mouvement
En fonction des exigences des mouvements de la machine, plusieurs solutions peuvent se trouver utilises sur le mme
quipement. Le tableau Figure 13 regroupe comparativement les solutions possibles.

Solution Charge Vitesse Rver- Endurance


Variante Performances
admissible sibilit mcanique
Rigidit Jeu Prcision de Rendement
positionnement

Vis billes filets rouls leve <2500 mm/s bonne faible bonne >80 % bonne bonne
filets moyenne <3000 mm/s bonne trs faible trs bonne >80 % bonne trs bonne
rectifis
Vis crou trs leve >3000 mm/s trs trs faible trs bonne >85 % bonne excellente
plantaire leve
rouleaux
rouleaux trs leve >3000 mm/s trs nul avec trs bonne >90 % trs excellente
plantaires leve prcontrainte bonne
recirculation trs leve >3000 mm/s trs nul avec trs bonne >90 % trs excellente
de rouleaux leve prcontrainte bonne
leve <4500 mm/s trs trs faible bonne trs < 60% trs bonne
bonne bonne suivant bonne
Crmaillre ralisation et
rattrapage de
jeu
Courroie modr <3000 mm/s faible faible moyenne < 70% bonne bonne
modr Vitesse de modre faible moyenne < 60 % variable modre
Bielle- dplacement
manivelle priodique
non uniforme

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 9
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
Pour exploiter au mieux la puissance du moteur, il est prfrable dutiliser
un rducteur plutt que de surdimensionner le moteur.

Ce rducteur doit prsenter les caractristiques suivantes :

jeu adapt au besoin de prcision,


compacit,
inertie rduite,
absence dlasticit,
rapport de rduction adapt lapplication,
capacit supporter les cycles de fonctionnement.

Un rducteur se prsente sous la forme dun botier tel que reprsent Fi-
gure 14.
Trous de fixation
Bride dadaptation
Un rducteur se prsente sous la forme dun botier qui adopte des allures
diverses en fonction des technologies. Il renferme ltage de rduction et
comporte deux axes qui peuvent tre coaxiaux comme sur lexemple Figure
Centrage 14, parallles dans des plans diffrents ou perpendiculaires suivant la tech-
Arbre dentre ct machine
nologie de ltage de rduction.

Larbre de sortie peut tre creux, traversant ou plein. Le rducteur peut tre
incorpor par construction au moteur ou tre choisi dans un guide propos
par le fabricant du moteur.
tage de rduction
Centrage ct
Les arbres sont relis dun ct au moteur et de lautre la machine. Ils sont
moteur quips de roulements ( billes ou rouleaux) et les logements sont dots
de bagues dtanchit.
Trous de fixation
Le corps du rducteur comporte, ct moteur, une bride de centrage, stan-
Arbre de sortie dardise selon la norme ISO 9409, permettant la fixation la machine et,
Figure 14 Reprsentation dun rducteur ct moteur, dune bride amovible spcifique au fabricant du moteur, ce
qui permet de limiter les variantes.

Le botier est rempli de graisse ou dhuile qui ne ncessitent aucun rempla-


cement durant la dure de vie du rducteur.

Nous allons dcrire les rducteurs les plus utiliss en attirant lattention sur
le fait que certains peuvent tre combins, par exemple, un rducteur
renvoi dangle et un rducteur plantaire.

Le rducteur plantaire ou picyclodal


Le rducteur plantaire prsente la particularit de comporter un arbre
Plantaire extrieur Satellite dentre et de sortie concentriques. Le rducteur peut tre simple tage
Plantaire intrieur ou tages multiples (2 ou 3). Les rapports de rduction varient de 3/1
Porte-satellite
plus de 100/1.

Le taillage des engrenages est une opration de haute prcision pour ga-
rantir des jeux extrmement rduits et un rendement lev. En excution
jeu rduit, cette valeur peut tre infrieure 2 minutes dangle pour un
rducteur simple tage. Le rendement dun rducteur de ce type est de
lordre de 93 98% pleine charge.

Le rducteur plantaire est, avec le rducteur harmonique (voir plus loin),


le dispositif qui permet dobtenir un rapport de rduction lev dans un
Arbre dentre Arbre de sortie petit volume. Ce rducteur est schmatis Figure 15.

Figure 15 Principe dun rducteur picyclodal Le rducteur comporte quatre lments:


Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
10
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
un plantaire intrieur, ou pignon intrieur, qui est reli larbre den-
tre,
un plantaire extrieur ou couronne qui est solidaire du botier,
des pignons satellites,
un porte-satellites qui est reli larbre de sortie.

La gomtrie donne un arbre de sortie coaxial larbre dentre, ce qui en


facilite la mise en oeuvre. En gnral, on dispose trois satellites sur le porte-
satellite. Ainsi, les efforts dans les engrenages ne sont pas repris par les
paliers. De ce fait, ces rducteurs sont trs adapts la transmission de
couples importants.

Par souci de clarification, le schma Figure 15 ne reprsente quun seul de


ces satellites.

Larbre dentre, en tournant, force le satellite rouler lintrieur de la


couronne. Dans son mouvement, celui-ci entrane le porte-satellites com-
me sil sagissait dune manivelle. Le porte-satellites constitue larbre de
sortie du dispositif. Dans cette configuration, la sortie tourne dans le mme
sens et moins vite que lentre.

Le rapport de rduction dpend du nombre de dents de ces engrenages.

En nommant n1 le nombre de dents du plantaire intrieur et n2 le nombre


de dents des satellites le rapport de rduction r est gal :

Dans notre exemple un plantaire de 19 dents, attaquant un satellite de 19


dents constitue un rducteur avec un rapport de rduction de 4.

Le rducteur picyclodal est de ce fait trs compact. En effet avec un train


dengrenages classique, ce fonctionnement exigerait un pignon 4 fois plus
gros que le pignon dattaque soit donc 76 dents. titre de comparaison, si
on prend un train dengrenages classique avec le mme pignon dattaque
( 19 dents), lencombrement radial de ce rducteur est de 95 dents (19+76)
alors que le train picyclodal noccupe que 57 dents (19+219).

Le diamtre du rducteur sera dtermin par le diamtre de la couronne


fixe. Pour obtenir des rapports de rduction importants dans un diamtre
donn, plusieurs trains de rduction peuvent tre mis en cascade.

Rducteur engrenages cylindriques


Arbre dentre

Dans son excution la plus simple, rducteur un seul tage tel que repr-
sent Figure 16, le systme de rduction ne comporte que deux pices
principales: un pignon figur en vert, entran en rotation par le moteur qui
engrne avec une roue de sortie figure en rouge.

Le rapport de rduction est gal au rapport du nombre de dents des deux


Arbre de sortie pignons. Pour obtenir des rapports de rduction levs dans un encombre-
ment raisonnable, les constructeurs font appel plusieurs trains de rduc-
tion en fonction du rapport souhait et de la place disponible.

Dans la pratique, les engrenages utiliss sont denture oblique pour r-


Figure 16 Rducteur engrenages cylindriques duire le bruit de fonctionnement et minimiser les jeux. Les arbres dentre
et de sortie sont parallles et peuvent tre coaxiaux dans le cas de rduc-
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 11
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
teurs plusieurs trains dengrenage.

Le rendement est fonction du rapport de rduction et se dtriore quand


celui-ci augmente. Le rendement est typiquement compris entre 75% et
90% en denture droite et 93% 97% en denture hlicodale.

Le jeu peut atteindre 1 minute dangle voir infrieur sur des versions jeu
rglable.

Ce rducteur prsente lavantage dtre une solution conomique pour


avoir un trs faible jeu, une haute rigidit et un renvoi dangle permettant
une implantation plus aise.

Ce rducteur est une solution particulirement conomique offrant une


trs bonne dissipation thermique dans les cas de fonctionnement inten-
sif.

Rducteur conique (renvoi dangle)

Le rducteur conique, aussi dnomm renvoi dangle, peut tre utilis


seul ou en combinaison avec un rducteur engrenage cylindrique ou pi-
Arbre dentre
cyclodal. Larbre de sortie est dans la pratique perpendiculaire larbre
dentre et dans le mme plan. Le rapport de rduction peut atteindre
10/1. Le jeu est denviron 4 minutes darc et le rendement suprieur 90%.
Le schma Figure 17 reprsente un rducteur conique denture droite. Le
Arbre de sortie pignon dentre (vert) est coupl au moteur et engrne avec la roue coni-
que de sortie (rouge).

Figure 17 Rducteur conique Dans la pratique, on trouve principalement des rducteurs denture hli-
codale ou denture spirale qui permettent une rduction importante du
jeu et du bruit et une augmentation du couple admissible. Le rducteur
couple conique est une alternative conomique et propose une solution
dimplantation intressante de par sa forme orthogonale.
Arbre dentre

Rducteur denture hypode


Ce rducteur, reprsent Figure 18, utilise une denture particulire d-
nomme hypode, ce qui a pour effet de dsaxer larbre dentre par rap-
port celui de sortie. Par rapport un rducteur renvoi dangle, la surface
Arbre de sortie de contact entre les dents est plus importante, ce qui autorise de meilleu-
res performances (bruit et prcision).
Figure 18 Rducteur hypode Ce rducteur est intermdiaire entre le rducteur renvoi dangle et le r-
ducteur vis.
Arbre dentre

Rducteur vis

Le rducteur vis est dune construction plus simple; entre et sortie sont
en gnral perpendiculaire comme reprsent Figure 19. Le systme de
rduction ne comporte que deux pices principales: une vis figure en
Arbre de sortie vert, entrane en rotation par le moteur engrenant avec une roue dente
de sortie figure en rouge.

Le rapport de rduction est gal au rapport du nombre de dents de la roue


Figure 19 Rducteur vis au nombre de filets de la vis sans fin. Il est ais dobtenir des rapports de
rduction levs. Le rendement varie en fonction de ce rapport et se dt-
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
12
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
riore quand celui-ci augmente. Pour une rduction de 90/1, le rendement
est typiquement de 75% et de 90% pour une rduction de 20/1. Typique-
ment, au-dessus dun rapport de 40/1, ce rducteur est compltement ir-
rversible au sens statique. Toutefois, avant den dduire quil est possible
de se passer dun frein, il y a lieu de sassurer de lirrversibilit dynamique,
cest dire la garantie de lirrversibilit en prsence de vibrations. En fait,
cest le nombre de filets de la vis sans fin et leur inclinaison qui sont dter-
minants pour lirrversibilit. Chaque cas est particulier et demande le
conseil du fournisseur.

La vis peut tre cylindrique, mais, dans la pratique, la ralisation est celle
reprsente figure 19 o le taillage, nomm vis globique, est ralis suivant
un tore qui pouse lextrieur du pignon. Le nombre de dents en contact
tant plus important, le couple maximal transmissible est plus lev et le
jeu plus faible.

Le jeu minimal peut atteindre 1 minute dangle, voir infrieur la minute


sur des versions jeu rglable.
Cloche dformable
Couronne dente fixe Ce rducteur prsente lavantage dtre une solution conomique prsen-
Moyeu elliptique tant un trs faible jeu, une haute rigidit et un renvoi dangle permettant
une implantation plus aise.
Arbre de sortie

Arbre dentre Rducteur harmonique (harmonic drive)

Ce type de rducteur est de conception rcente. Le brevet a t dpos en


1955 par lamricain Walton Musser et les premires utilisations datent
Rouleaux
priphriques des annes 1970. Le fonctionnement du rducteur, illustr Figure 20, re-
cylindriques pose sur la dformation lastique dun des lments constitutifs. Le rduc-
teur comprend trois parties principales:
Figure 20 Rducteur harmonique
une couronne dente cylindrique fixe, figure en gris, portant une den-
ture intrieure
une cloche cylindrique, figure en rouge, portant une denture extrieure
avec un nombre de dents infrieur au pignon fixe. Cette cloche a la parti-
cularit de comporter des parois fines et dformables. Son fond rigide est
la sortie du rducteur (pour des besoins de clart, la dformation est trs
fortement exagre sur la Figure 20).
un moyeu intrieur de profil elliptique (dnomm gnrateur donde,
muni de rouleaux la priphrie). Ce moyeu est reli au moteur.

Quand le moyeu est mis en rotation, il vient, par dformation lastique de


la cloche, faire engrener la denture extrieure avec la couronne dente, en
deux zones situes sur le grand axe de lellipse.

Le rapport de rduction est fonction du rapport de la diffrence du nombre


de dents au nombre de dents de la cloche. Par exemple, si le pignon fixe
comporte 202 dents et la cloche 200 dents, le rapport de rduction sera de
1/100.

Ce rducteur prsente les avantages suivants:

rapport de rduction lev dans un petit volume,


jeu extrmement rduit, car la came assure une prcharge des dents
dengrenage,
arbres dentre et de sortie coaxiaux,
le rendement typique est de 70%, pouvant atteindre 85%,
grande prcision de positionnement, infrieure une minute dangle.

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 13
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
Pour des rapports de rduction levs, cette technologie permet des r-
ducteurs particulirement compacts. titre dexemple, un rducteur har-
monique dun rapport de 1/100 aura une vitesse de sortie de 20 tr/min
pour 2000 tr/mm en entre. Son couple nominal de sortie sera de 2270Nm
et la surcharge possible de 9000 Nm. Les caractristiques sont les suivan-
tes:

diamtre 280 mm ,
longueur 150 mm,
masse 42 kg,
rendement 70%.

Pour obtenir le mme rapport de rduction, avec des couples transmis


identiques, un rducteur vis aurait une masse de 330kg. Ce rducteur
trouve sa place dans des applications de robotique, de machines-outils,
dans le domaine mdical, larospatial, le positionnement dantennes.....

Choix dun rducteur.

Les donnes indispensables sont:

le couple permanent,
le temps dacclration et de dclration,
le couple de surcharge ventuel,
le cycle de fonctionnement,
la temprature ambiante,
le jeu acceptable,
la vitesse de rotation du moteur,
la vitesse de rotation de larbre de sortie du rducteur,
la position de montage,
les exigences de dure de vie des roulements,
lambiance (atmosphre corrosive, lavage sous pression....)
le type de sortie (axiale ou orthogonale),
la fixation ( bride, pattes, pendulaire),
la sortie darbre (plein avec clavette, creux).

La premire tape consiste examiner les exigences de prcision de laxe


quiper. En effet, en dpit de la prcision de fabrication des engrenages, les
rducteurs prsentent tous un jeu angulaire, de lordre de quelques dizai-
nes de minutes darc en construction standard.

Le jeu acceptable, la place disponible, lenvironnement (temprature en


particulier), la position de montage, la contribution au refroidissement du
rducteur par le bti de la machine dtermineront la technologie et lex-
cution (jeu standard ou jeu rduit).

Le bruit du rducteur peut tre galement un critre prendre en comp-


te.

La deuxime tape est lie au fonctionnement de la machine. Les rduc-


teurs sont toujours dfinis pour deux cycles de fonctionnement, le fonc-
tionnement cyclique dit S5, et le fonctionnement continu dit S1. Le fonc-
tionnement S5 correspond aux conditions gnrales de contrle du
mouvement (dure de fonctionnement <60% et <20 minutes). Un coeffi-
cient minorateur sur le couple de sortie pourra tre galement appliqu en
fonction du nombre de dmarrages par heure. Ce type dinformation se
trouve dans les catalogues des fournisseurs.
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
14
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
Le choix se fera sur les critres du cycle de fonctionnement et du nombre
de dmarrages par heure, ce qui permettra de choisir dans une gamme le
rducteur le mieux adapt (lubrification, lvation de temprature). Il
pourra tre ncessaire de modifier le choix du rducteur en fonction des
moteurs disponibles (vitesse de rotation, rapport dinertie, couple maxi-
mum, couple nominal....)

Versions disponibles

Les fabricants de rducteurs ne produisent pas tous des moteurs. Pour fa-
ciliter ladaptation, la bride qui relie le rducteur au moteur est souvent
amovible et spcifique au fournisseur du moteur. Les rducteurs sont dis-
ponibles en diverses versions qui permettent une parfaite intgration la
Figure 21(a) Rducteur arbres concentriques
machine.

On trouvera sur le march des rducteurs sorties concentriques, dcales


ou angle droit, permettant dinstaller un servomoteur dans un encom-
brement rduit. La figure 21 (a et b) illustre deux offres classiques.

Le tableau Figure 22 est un rcapitulatif des rducteurs usuels. Les perfor-


mances sont des valeurs minimales indicatives et les termes utiliss ne sont
que qualitatifs.

Figure 21(b) Rducteur renvoi dangle

Type Couple
Endurance
Variante dente Performances Encombrement Rversibilit
mcanique
de Rducteur admissible
Rapport de Jeu typique Rendement
rduction typique

un tage lev 10/1 3 minutes <98% faible oui trs bonne


picyclodal darc
tages lev 100/1 5 minutes <90% faible oui bonne
multiples darc
Pignons/ un tage modr 20/1 3 minutes < 93% modr oui bonne
darc
roues dentes
arbres tages modr 100/1 5 minutes < 80% lev oui bonne
parallles multiples darc
modr 10/1 5 minutes < 95 % faible oui bonne
Coniques darc
cylindrique modr 100/1 3 minutes <70% modr examiner au faible
Vis darc cas par cas
globique lev 100/1 3 minutes <80 % modr examiner au faible
darc cas par cas
lev 50/1 5 minutes < 90% lev oui bonne
Hypode darc
Harmonique lv 300/1 nul < 70 % trs faible oui bonne

Figure 22 Rcapitulatif des rducteurs usuels


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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Les moteurs sont essentiels dans la chane de commande de mouvement.

Il doivent ragir rapidement aux ordres de commande, tre capables de


fonctionner de larrt jusqu plusieurs milliers de tours par minute, accep-
ter les surcharges et ncessiter le moins dentretien possible.

Les constructeurs ont imagin de nombreuses solutions pour concilier tou-


tes ces exigences.

Les moteurs peuvent tre de plusieurs types:

les moteurs courant continu,


les moteurs pas--pas,
les moteurs synchrones,
les moteurs asynchrones,
les moteurs DC brushless,
les moteurs linaires,
les moteurs pizolectriques.

Un moteur en excution standard (Figure 23) comporte une carcasse pro-


Carcasse Connecteurs tanches tgeant un stator et un rotor li un arbre de sortie, lisse ou muni dune
Trous de fixation rainure de clavetage.

La face, ct arbre de sortie, comporte des trous de fixation et une bride


Bride de
centrage permettant de fixer le moteur, soit la machine, soit un rducteur de vi-
tesse.
Arbre de sortie
Le moteur peut tre quip dun frein et dun codeur dans un botier plac
loppos de larbre de sortie
Botier de protection
du frein et du codeur
Rainure de clavette La carcasse est frquemment noire et munie dailettes pour amliorer le
refroidissement.
Figure 23 Reprsentation dun moteur
en excution standard Le refroidissement est le plus souvent naturel. Pour des puissances le-
ves, on peut trouver des ventilations forces ou un refroidissement par
liquide.

Le moteur est quip de connecteurs tanches pour la sortie des connexions


de puissance, du raccordement du frein, de la ou des sondes de tempra-
ture et des signaux du codeur.

Les moteurs utiliss en contrle de mouvement sont souvent prcds du


prfixe servo qui sous-entend des performances dynamiques suprieu-
res

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
16
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3-Lentranement
3-4- Les moteurs
Le servomoteur courant continu

Les moteurs courant continu ont t les premiers utiliss en commande


de mouvement. Plusieurs techniques ont t dveloppes pour optimiser
le moteur, accrotre les performances dynamiques et minimiser lentre-
tien.

Le moteur peut avoir une structure conventionnelle ou trs particulire,


mais le fonctionnement reste identique.

Ce moteur comprend un stator quip daimants permanents et un rotor


bobin quip dun collecteur.

Suivant la construction, linertie thermique du rotor peut autoriser des sur-


charges importantes basse vitesse (environ 10 fois le courant nominal).

Ce moteur a t largement utilis pour la commande daxes des machines-


outils dans les annes 70.

Lavantage de ce type de moteur repose dans la simplicit du variateur de


vitesse, les inconvnients principaux sont lis la prsence de balais et du
collecteur:

la dure de vie des balais, bien que longue, impose une inspection rgu-
lire et des remplacements ventuels,
le courant maximal autoris diminue avec laugmentation de la vitesse
de rotation pour des problmes de commutation.

Les moteurs rotor disque

Le moteur AXEM (Figure 24) en est le modle le plus rpandu.

Cest un moteur courant continu dont le rotor est un disque mince por-
Aimants Rotor tant un bobinage lamellaire form de conducteurs libres (sans fer) et dont
Balais le stator est pourvu daimants permanents permettant la production dun
champ magntique intense.

Le courant est amen par une ou plusieurs paires de balais frottant direc-
Sorties tement sur le bobinage.
Collecteur
moteur
Lobjectif de cette construction est de rduire linertie du rotor.

Avec plus de 2 millions dunits produites, le moteur AXEM est lun des
servomoteurs les plus rpandus dans le monde.

Avantages principaux:
Figure 24 Reprsentation simplifie
dun moteur rotor disque excellente rgularit de vitesse en raison du grand nombre de lames et
de labsence de fer dans le rotor,
pas de limite de commutation (rotor sans fer),
rgularit exceptionnelle basse vitesse,
sans entretien (peu ou pas dusure des balais),
haute dynamique (trs faible inertie du rotor),
variateur de vitesse simple.

Linconvnient principal est li la faible inertie thermique du rotor qui


nautorise pas des surcharges de longue dure. Le courant instantan est
limit environ 5 fois le courant nominal (In) et le courant de surcharge
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 17
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
1,5 In pendant une minute.

Moteur de rfrence durant de nombreuses annes en robotique, AXEM,


par ses qualits exceptionnelles, trouve sa place dans les applications re-
qurant une trs bonne qualit de rotation (bancs de mesure tridimension-
nelle par exemple). Dans de nombreuses applications mdicales, ses atouts
sont principalement lis sa fiabilit, son niveau sonore et son aspect co-
nomique.

Le moteur rotor cloche


Le moteur rotor cloche, utilise une technologie de construction similaire
au moteur disque, avec le mme objectif: la rduction de linertie. Le mo-
teur cloche est schmatis figure 25.

Le rotor est une cloche en fibre de verre sur laquelle est dispos le bobi-
nage dinduit. Le diamtre du rotor est faible vis--vis de sa longueur. Lin-
trieur de la cloche est occup par un aimant, le flux se refermant par la
Carcasse (coupe) carcasse
Aimant
La construction du rotor donne une inertie minimale.
Sorties moteur

Balais Ces moteurs sont capables dacclrations impressionnantes. Par exem-


ple, un moteur non charg est capable de raliser des cycles de dmarrage
Collecteur
vitesse maximum / arrt prs de 50 fois par seconde.
Induit vu en
coupe partielle La faible inertie thermique de leur rotor ainsi que la fragilit de ce bobinage
en rduit lutilisation.
Figure 25 Reprsentation schmatique
dun moteur rotor cloche La puissance maximale est de 250 W environ.

Fonctionnement des servomoteurs courant


continu

Le fonctionnement des servomoteurs courant continu est identique aux


machines classiques.
Aimant Nous avons reprsent figure 26 un schma simplifi dun moteur cou-
Induit rant continu. Le champ magntique cr par les aimants rentre dans lin-
duit du ct du ple Nord de linducteur et sort de linduit du ct du ple
Sorties moteur
Sud de linducteur.
Balais
Quand linduit est aliment, ses conducteurs situs sous un mme ple
Collecteur
inducteur (dun mme ct des balais) sont parcourus par des courants de
Codeur mme sens et sont donc, daprs la loi de Laplace, soumis une force. Les
conducteurs situs sous lautre ple sont soumis une force de mme in-
tensit et de sens oppos. Les deux forces crent un couple qui fait tourner
linduit (rotor) du moteur.
Figure 26 Reprsentation simplifie dun moteur
Lorsque linduit du moteur est aliment sous une tension continue ou re-
courant continu ttrapolaire
dresse U et que le rotor est en rotation, il se produit une force contre-lec-
tromotrice E dont la valeur est E = U RI.

RI reprsente la chute de tension ohmique dans linduit. La force contre-


lectromotrice E est lie la vitesse et lexcitation par la relation

E = k w f, dans laquelle :
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18
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
k est une constante (sans unit) propre au moteur,
w la vitesse angulaire en radians par seconde,
f le flux en webers.

Cette relation montre qu flux constant, la force contre-lectromotrice E,


proportionnelle w, est une image de la vitesse. Le couple est li au flux et
au courant dans linduit par la relation C= k I f, dans laquelle:

k est une constante (sans unit) propre au moteur,


I le courant dinduit en ampre,
f le flux en webers.
Avec ces units, la constante de vitesse et la constante de couple sont iden-
tiques.

Dans les catalogues constructeurs, on trouvera deux units diffrentes:

une constante de tension en Volts/tour par minute,


une constante de couple en mN/A.

Les servomoteurs (sauf les moteurs disque et cloche) sont conus pour
supporter des surcharges, cest--dire un couple maximum transitoire im-
portant.
Couple
Cependant, les pertes Joule tant localises dans le rotor, la dissipation
nest pas optimum et le temps de surcharge est donc limit.

Comme le montrent les courbes de couple (Figure 27), ces surcharges ne


Couple maximum peuvent tre maintenues sur toute la gamme de vitesse. En effet, excep-
transitoire tion faite du moteur rotor plat, des problmes de commutation intervien-
Couple permanent nent ds que la vitesse dpasse une certaine valeur.

Vitesse
Domaine dapplication des servomoteurs courant
continu
Figure 27 Courbes typiques dun servomoteur
courant continu
Ces servomoteurs sont disponibles dans une gamme de puissance variant
de quelques watts environ 10 kW. Ils sont fortement concurrencs par
les servomoteurs synchrones.

Les servomoteurs courant continu trouvent leur emploi dans les


applications o une grande prcision et une forte dynamique sont
demandes. En raison du collecteur, ils sont plus coteux raliser que
les moteurs courant alternatif, mais, pour les puissances leves, ils
peuvent tre une alternative conomique aux servomoteurs synchrones.

Cependant, ils ncessitent un entretien rgulier et ils ne possdent pas


une capacit de surcharge aussi performante que les servomoteurs
synchrones.

Le moteur pas--pas

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs

Le moteur pas--pas fut invent par Marius Lavet en 1936 pour lindustrie
horlogre. Un moteur pas--pas permet de transformer une impulsion
lectrique en un mouvement angulaire. Ce type de moteur est trs courant
dans tous les dispositifs o lon souhaite faire du contrle de vitesse ou de
position en boucle ouverte. Lusage le plus connu du grand public est dans
les imprimantes relies un ordinateur.

On trouve trois types de moteurs pas--pas:

le moteur rluctance variable,


le moteur aimants permanents,
le moteur hybride, qui est une combinaison des deux technologies pr-
cdentes.

Tous ces moteurs comprennent un stator polyphas bobin et un rotor. La


diffrence fondamentale entre ces diffrents moteurs se situe au rotor.

Le rotor du moteur rluctance variable est constitu dune pice magn-


tique en fer doux comportant un certain nombre de ples formant des
protubrances la priphrie dun cylindre.

Le moteur aimants est constitu dun cylindre avec des aimants situs
la priphrie

Le moteur hybride, qui nous servira dans notre explication du fonctionne-


ment comprend des aimants et des pices polaires.

Principes communs
Le principe de fonctionnement repose sur lalignement des ples du rotor
en vis--vis des ples du stator quand ceux-ci sont aliments. Quelle que
soit la technologie du moteur, la position dquilibre est obtenue quand
lentrefer entre les ples est minimum.

Le fait, pour le moteur pas--pas, de disposer daimants permettra de


maintenir un couple larrt en labsence dalimentation des bobines.

Le moteur pas--pas tourne en fonction des impulsions lectriques ali-


mentant ses bobinages. Selon son alimentation lectrique, il peut tre de
type:

unipolaire si ses bobinages sont toujours aliments dans le mme sens


par une tension de signe constant,
bipolaire lorsque ses bobinages sont aliments tantt dans un sens, tan-
tt dans lautre,
triphas.

Langle de rotation minimal entre deux modifications des impulsions lec-


triques sappelle un pas. On caractrise un moteur par le nombre de pas par
tour (cest--dire pour 360).

La rotation du moteur se fait donc de manire discontinue. chaque im-


pulsion, larbre du moteur parcourt un angle gal 360/nb de pas du mo-
teur. Un moteur 200 pas tournera donc de 1,8 degr par pas.

Llectronique permet de piloter la chronologie de ces impulsions et den


comptabiliser le nombre. Les moteurs pas--pas et leur circuit de comman-
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
20
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
de permettent ainsi la rotation dun axe avec beaucoup de prcision de vi-
tesse et de position.

Leur fonctionnement sapparente donc celui dun moteur synchrone


quand larbre est en rotation continue, les plus rapides dpassent rarement
la vitesse maximale de 3 000 tr/min.

Toute application impliquant lutilisation dun moteur pas--pas ncessite


de collecter les informations indispensables un bon dimensionnement,
savoir:

linertie de la charge entraner (en kg.m),


le type dentranement mcanique (vis, courroie crante, crmaillre,
etc.) pour estimer le rendement de la chane cinmatique,
le type de guidage, afin destimer les frottements (secs et visqueux),
le couple de travail ramen larbre du moteur,
le dplacement le plus critique (distance en fonction dun temps),
les temps dacclration de dclration.

La charge a une influence directe sur le calcul du couple moteur via les pa-
ramtres du calcul inertiel (en kg.m) et de lacclration (en m/s). Pour
des paramtres dacclration et de chane cinmatique identiques, un
moteur pas--pas naura pas besoin du mme couple selon la charge mise
en jeu.

Pour une application industrielle, le dimensionnement dun moteur pas--


pas doit tre calcul de faon rigoureuse ou tre surdimensionn afin
dviter toute perte de pas. Le moteur pas--pas fonctionnant en boucle
ouverte (sans asservissement), il ne rcupre pas sa position de consigne
en cas de surcharge par exemple.

Pour pallier cet inconvnient, certains fabricants proposent un codeur as-


Rotor soci au moteur.

Fonctionnement du moteur pas--pas


Pour expliquer le fonctionnent dun moteur pas--pas, nous allons prendre
Bobinage un modle rudimentaire de moteur hybride tel que reproduit Figure 28. Le
stator consiste en un cylindre comportant quatre protubrances. Les bobi-
nes sont enroules autour de celles-ci.

Figure 28 Reprsentation dun moteur pas--pas Le rotor de cet appareil consiste en deux pices ferromagntiques
possdant chacune trois dents (voir Figure 29). Entre ces deux pices se
trouve un aimant permanent magntis dans le sens de laxe du rotor,
Ple nord Aimant Ple sud
crant ainsi un ple sud sur une pice, et un ple nord sur lautre. On a
donc un rotor comportant 3 paires de ples sud/nord. Nous avons choisi
une disposition simple pour faciliter la description du fonctionnement,
mais il est vident que lon peut, sans problme, augmenter le nombre de
dents et multiplier ainsi le nombre de positions.

Figure 29 Reprsentation dun rotor de moteur


pas--pas hybride
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Position du rotor, moteur non aliment
Lorsquaucun courant ne circule dans les bobines, le rotor va prendre la
position illustre Figure 30, car laimant permanent du rotor essaie de mi-
nimiser la rluctance (ou rsistance magntique) du champ magntique et
donc de placer le rotor devant un ple du stator. Cette position est nomme
position de dtente le couple pour dplacer le rotor est dnomm couple
de dtente.

Pour faciliter la comprhension du fonctionnement, les bobines non ali-


mentes sont reprsentes transparentes, le ple sud est figur en rouge
et le ple nord en vert.
Figure 30 Illustration dune des positions
possibles larrt du moteur Une bobine produisant un ple sud sera reprsente galement en rouge
et une bobine produisant un ple nord sera reprsente en vert. La mme
convention sera retenue par la suite de ltude du fonctionnement.

Il est ais de voir que le moteur a 12 positions de dtente possibles (cest-


-dire le produit du nombre de ples du stator par ceux du rotor). Comme
dj indiqu, seuls les moteurs aimants permanents et les moteurs hybri-
des ont ces positions dquilibre en absence dalimentation.

Position du rotor quand les bobines sont alimentes

Plusieurs fonctionnements sont possibles.

Fonctionnement en pas complet

Si le courant circule dans une paire de bobines du stator crant un ple sud
et un ple nord, comme le montre la Figure 31, le champ magntique pro-
Figure 31 Position de dpart du rotor,
duit va attirer la dent de la polarit inverse des ples du rotor. Nous avons
bobines alimentes
choisi de reprsenter le rotor dans la position o il se trouvait larrt, mais
le couple requis pour dplacer le rotor de sa position stable est maintenant
beaucoup plus grand, car nous avons en prsence deux flux magntiques,
celui du rotor d la prsence des laimant et celui dvelopp par les bobi-
nages du stator.

En changeant le courant du premier au second ensemble de bobines (Fi-


gure 32), le champ du stator tourne de 90 degrs et attire la paire de ples
du rotor la plus proche. Le rsultat est que le rotor tourne de 30 degrs, ce
qui correspond un pas complet.

En alimentant lautre paire de bobines avec un courant inverse de la posi-


tion de dpart, on fait encore tourner le champ magntique du stator de 90
Figure 32 Rotation dun pas (30) degrs supplmentaires, et le rotor tourne encore de 30 (Figure 33) .

La squence dalimentation des bobines peut se poursuivre et chaque


tape, le rotor tournera de la mme valeur angulaire.

la fin dun cycle complet, le moteur aura accompli 12 pas.

Si on alimente les bobines en inversant la squence, le moteur tourne dans


le sens inverse.

La rotation est donc discontinue et dautant plus rgulire que le nombre


de pas est lev.

Figure 33 Rotation de 2 pas (60)

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Fonctionnement en demi-pas

La rgularit de fonctionnement peut tre amliore en adoptant une


commande faisant fonctionner le moteur en demi-pas.

Le principe est illustr sur les figures 34,35,36. La position de dpart


consiste alimenter une paire de bobines (Figure 34).

La commande suivante consiste alimenter lautre paire de bobines tout


en conservant lalimentation des bobines prcdentes (Figure 35).

Le champ rsultant produit fera tourner le rotor de 15, car le rotor sera
Figure 34 Fonctionnement en demi-pas, soumis linfluence des deux champs.
position de dpart La troisime tape (Figure 36) sera dannuler le courant dans la premire
paire de bobines tout en conservant le courant dans la deuxime paire; le
rotor tournera encore de 15 degrs.

On double ainsi le nombre de pas et on augmente la rgularit de la rota-


tion.

Fonctionnement en micro-pas

En extrapolant le fonctionnement prcdent, on voit aisment quil est


possible dobtenir nimporte quelle position dquilibre du rotor en modu-
lant le courant dans les bobines. En effet, si en alimentant les bobines avec
Figure 35 Rotation dun demi-pas (15) des courants gaux, le rotor prend une position intermdiaire de 15, il sera
possible, en dsquilibrant les courants de positionner le rotor sur nim-
porte quelle position, le rotor se dcalant vers le ple parcouru par le cou-
rant le plus fort. On peut ainsi crer une multitude de ples virtuels.

Cette commande sappelle la commande en micro-pas. Un multiplicateur


de 500 est une valeur usuelle ( pour plus dinformation sur la commande,
voir la partie de cet ouvrage ddie aux variateurs de vitesse).

Notre moteur rudimentaire qui tait dot de 12 pas aura donc 6000 posi-
tions.

Le courant a une forme qui se rapproche dune sinusode et le fonctionne-


ment est proche dun moteur synchrone.
Figure 36 Rotation du demi-pas suivant

Caractristiques du moteur pas--pas

Mise en vitesse

Le couple maximum nest obtenu que si le courant dans les bobines est gal
au courant nominal. Compte tenu de linductance des bobines, le temps de
monte du courant ne peut tre instantan.

Il y a donc un lger retard lapparition du couple.

On pallie ce problme en alimentant les bobines sous une tension leve


et en rgulant le courant par un systme dcoupage (voir la partie de cet
ouvrage ddie aux variateurs).

Pour la mise en vitesse, partir dune position dquilibre vitesse nulle, le


rotor doit acclrer pour se positionner la position dquilibre suivante.
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Il est donc ncessaire de dvelopper un couple suffisant pour vaincre les
couples rsistants (machine et moteur) et mettre en mouvement lensem-
ble des inerties (moteur et charge).

Quand le rotor atteint le ple suivant (rel ou virtuel) qui correspond une
nouvelle position dquilibre, il y a invitablement un dpassement de la
position et une oscillation parasite avant datteindre la position finale.

Un changement de position typique est reprsent Figure 37.

La limite de vitesse de rotation sera atteinte si la commande de change-


ment de pas arrive avant que le rotor ait eu le temps datteindre sa position
dquilibre. Cette limite sera fonction du couple rsistant et de linertie de
Figure 37 Changement de position du rotor lensemble de la chane cinmatique.

Couple larrt

Le moteur pas--pas dans sa version aimants ou composite prsente un


couple larrt en absence dalimentation, nomm couple de dtente, ce
qui pour nombre dapplications est une caractristique intressante.

Ce couple peut tre augment de manire significative si les bobines sont


alimentes; on parle alors de couple de maintien.

On obtient le mme effet avec un moteur rluctance variable, mais cela


conduit maintenir lalimentation des bobines.

Linconvnient est la puissance dissipe dans le moteur qui rduit le rende-


ment de la motorisation.

Cependant, les bobines tant localises au stator, la dissipation est opti-


male et ce fonctionnement peut tre prolong.

Courbes de couple dun moteur pas--pas

La vitesse dutilisation dun moteur pas--pas dpend de la charge entra-


Couple ne ainsi que du mode de commande du moteur.

Les courbes typiques dun moteur pas--pas Figure 38 reprsentent le do-


maine de fonctionnement.
Cr
La courbe verte correspond un fonctionnement marche/arrt sans perte

Vitesse de pas avec une inertie de la charge gale 0 (moteur vide). Dans ce cas
Inertie
de fonctionnement, lannulation de la commande entranera un arrt im-
mdiat du moteur dans sa dernire position.

La courbe bleue reprsente linertie maximale possible en fonction de la


Ic vitesse. Dans la pratique, pour une charge donne dinertie connue Ic, on
Vitesse aura un point dintersection qui dterminera le dcalage de la courbe de
Figure 38 Courbes typiques couple reprsente en pointills verts.
dun moteur pas--pas
Sur laxe vertical est port le couple rsistant (Cr), ce qui dtermine sur la
courbe verte en pointills la vitesse maximale sans perte de pas.

La courbe rouge reprsente la vitesse maximale ( inertie nulle) laquelle


le fonctionnement est possible, mais o un arrt de la commande se fera
invitablement avec perte de pas.
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Larrt ne sera possible quen rduisant progressivement la vitesse dans le
domaine limit par la courbe verte et lannulation de la commande entra-
nera, bien entendu, larrt du rotor dans une position stable, sans perte de
pas. Le ralentissement sera dautant lent que linertie de la charge est le-
ve.

Au-del de la courbe rouge, le fonctionnement est impossible.

Domaine dapplication des moteurs pas--pas

Les moteurs pas--pas sont disponibles dans une gamme de puissance


variant de quelques watts (moteurs rluctance variable) environ 2 kW
(moteur composite). Ils peuvent tre fournis en version antidflagrante
pour utilisation en zones dangereuses, recevoir un rducteur et, si nces-
saire, tre quips dun frein.

Le fonctionnement se fait en boucle ouverte, cest donc une solution parti-


culirement conomique.

Le fonctionnement correct implique, cependant, quaucune perte de pas


nintervienne. Pour cette raison, ils sont parfois quips dun codeur qui est
utilis comme lment de scurit, si un risque de perte de pas est envisa-
geable (en cas dun surcouple accidentel). Le nombre de pas par tour est
couramment compris entre 200 et 10 000.

Les moteurs pas--pas sont particulirement adapts un fonctionnement


basse vitesse et/ou couple lev . Ils prsentent une rsolution leve,
une grande rigidit et un dpassement rduit. En tant capables daccl-
ration rapide avec une excellente dynamique, ils sont adapts aux fonction-
nements rclamant des arrts/marches frquents. Leur conception per-
met un dsquilibre vis--vis des inerties et une tolrance accrue envers les
variations de charge. La possibilit dentranement direct, sans rducteur
et le fonctionnement en boucle ouverte en font une solution particulire-
ment conomique.

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Stator
Le servomoteur synchrone

Bobinage Le servomoteur synchrone ou servomoteur brushless est la solution la


plus lgante et la plus performante du contrle du mouvement.
Aimants
Ce moteur ne comporte pas de balais et la disposition des bobines la p-
Capteur riphrie du stator permet un refroidissement optimum.

Rotor
La technologie du moteur bnficie des aimants permanents terres rares
qui procurent des champs importants dans des volumes rduits.
Figure 39 Reprsentation schmatique
dun servomoteur synchrone Cest dans les annes 80 que sont apparus les aimants Nodyme Fer Bore
qui se sont imposs dans les servomoteurs.

Ces aimants possdent des caractristiques remarquables: un champ r-


manent trs lev (1,3 Tesla) et un champ coercitif de 1500 kA/m (cette
valeur reprsente le champ quil est ncessaire dappliquer laimant pour
le dsaimanter).

Le point de Curie, cest--dire la temprature laquelle laimant perd ses


caractristiques, est de 310C.

Il est donc possible de raliser des moteurs, compacts, robustes, pouvant


supporter des surcharges importantes sans risque de dsaimantation.

Le principe dalimentation dun moteur synchrone est une technique


connue. Cependant, le systme de contrle devant grer en temps rel un
grand nombre de donnes, le traitement numrique sest impos, facilit
Figure 40 Vue interne dun par lapparition des microcontrleurs.
servomoteur synchrone

Constitution dun servomoteur synchrone
Le servomoteur synchrone comporte un stator et un rotor tel que repr-
sent sur la Figure 39.

Le rotor se prsente sous la forme dun cylindre en matriau magntique


comportant des aimants, ici priphriques, produisant une succession de
ples nord et sud. Le stator, galement en matriau magntique, comporte
des enroulements triphass.

La Figure 40 est une vue interne dun servomoteur synchrone et la Figure


41, une vue de la disposition des aimants dbarrasss de la frette de main-
tien.

Les aimants priphriques sont une solution, mais il en existe beaucoup


Figure 41 Disposition des aimants dautres.
priphriques
A titre dexemple, nous avons reprsent Figure 42, parmi toutes les possi-
bilits, deux autres dispositions des aimants.

Pour la synchronisation du flux dans la machine qui est dcrite dans les
pages qui suivent, il est ncessaire de connatre la position angulaire du
rotor.

Ces moteurs sont donc quips dun capteur qui peut tre un rsolveur, un
codeur incrmental ou un codeur incrmental avec sorties sinusodales.

Figure 42 Disposition des aimants au rotor:


concentration de flux, B aimants enterrs

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
En plus de la ralisation de lautopilotage, ce capteur permettra:

de mesurer la vitesse du servomoteur ,


de mesurer la position de larbre du moteur pour le rgulateur de posi-
tion et pour le contrleur charg de raliser lapplication.

Les Figures simplifies 39 et 42 ne comportent que deux paires daimants.


On voit distinctement la succession des ples sud (rouge) et nord (vert),
mais, dans la pratique, le nombre de paires de ples varie de 2 10.

Suivant la disposition des aimants, les caractristiques de la machine va-


rient et certaines dispositions sont plus coteuses.
Sonde de temprature Le choix du constructeur se fera sur les critres de performances et de
prix.

Pour des applications qui ncessitent des couples levs et un entrane-


ment direct, certains constructeurs proposent des moteurs couple.

Le rotor est une couronne comportant les aimants qui vient se monter par
frettage sur larbre de la machine et le stator est fix au bti de la machine.
Ce type de moteur est utilis dans des applications spcifiques, comme par
exemple des tables rotatives.

Irrgularits de couple dun servomoteur synchrone

La valeur leve du champ magntique dans lentrefer du servomoteur


Figure 43 Inclinaison des bobinages introduit des variations de couple prjudiciables un fonctionnement r-
du stator dun servomoteur gulier trs basse vitesse.

En effet les aimants tendent se positionner en face des pices polaires et


on obtient des oscillations de couple. Ce phnomne est connu sous le
nom de couple dencoches ou, en anglais, cogging torque.

Les fabricants peuvent attnuer fortement ce phnomne par plusieurs


artifices, soit en inclinant les aimants suivant une gnratrice du rotor, soit
en disposant plusieurs aimants dcals suivant la gnratrice du rotor, soit
en inclinant le bobinage au stator. La Figure 43 illustre cette ralisation.

Noter la sonde de temprature colle sur le bobinage pour la protection


thermique du moteur.

R et X
quations dun moteur synchrone
Le modle de la machine synchrone fonctionnant en rgime linaire est le
modle de Behn-Eschenbourg tel que reprsent Figure 44 pour une phase
E
V de la machine.

La tension V est la tension dalimentation et la tension E la force lectromo-


trice, le rectangle reprsente la ractance synchrone de la machine et la
rsistance dune phase.
Figure 44 Modle pour une phase
de la machine La Figure 45 est la reprsentation vectorielle des tensions et courants dans
cette phase.

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3- Lentranement
1-4- Les moteurs
jXIq q Nous avons port les axes d et q ainsi que la projection du vecteur courant
Axe du champ
jXId
de linduit Id et Iq.

Le couple lectromagntique de la machine a pour expression:


RI
V
E I Cem = 3p EI cos y
Iq
Axe du champ du rotor ou p est le nombre de paires de ples

d
Id Le couple est maximum quand y est gal zro et on voit aisment que le
couple ainsi obtenu demandera le courant le plus faible et minimisera les
Figure 45 Reprsentation vectorielle pertes Joule.
dune phase de la machine
La mesure des courants dans les phases de la machine complte par lin-
formation du codeur permet de reconstituer les courants Id et Iq, de les
contrler et den fixer les limites.

Le systme de contrle gnrera les tensions triphases dalimentation.

Pilotage dun servomoteur synchrone

Pour obtenir un fonctionnement stable et une dynamique leve quelles


que soient les perturbations, il faut recourir lautopilotage. Le fonction-
nement du moteur repose sur la cration dun champ tournant. Le synchro-
nisme entre le champ du rotor et le champ tournant est pilot par la com-
mande. Lobjectif est dimposer un cart angulaire entre ces deux champs
ou en dautres termes dimposer la phase entre la force lectromotrice et
le courant dans une phase.

Cette grandeur est langle dautopilotage. Cet angle dautopilotage nest


autre que langle y (Figure 45).

Le codeur qui est solidaire du rotor permet de connatre prcisment la


position des aimants du rotor et donc celle du champ gnr par ces
aimants.

Pour mettre en oeuvre cet autopilotage, schmatis Figure 46, le contr-


leur fait appel la transformation de Park.

Ref Iq

Rgulateur de
courant Iq
Transformation inverse
de Park et commande du Moteur
commutateur
Ref Id
Rgulateur de
courant Id
Capteur
de
position
Gnration
des retours
courants Id Iq

Figure 46 Principe de lautopilotage

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
La transforme de Park, est un outil mathmatique utilis en lectrotech-
nique afin de raliser un changement de repre entre un systme triphas
quilibr et un systme diphas de composantes continues dans un repre
tournant. Elle permet de passer dun repre fixe li au stator dune machine
lectrique un repre tournant li son rotor ou au champ magntique.

La transformation de Park prendra pour axes laxe d li au rotor dans le sens


du flux et laxe q qui lui est perpendiculaire dans sens du couple (voir Figure
44).

Sans dtailler la transforme de Park, notons que celle-ci permet de fi-


ger la position du rotor dans sa rotation et de dfinir les deux grandeurs
continues Id et Iq qui sont respectivement le courant qui contrle le flux de
la machine et Iq le courant qui contrle le couple. Cet artifice permet de
contrler indpendamment les courants et de se ramener la commande
dune machine courant continu.

Pour un servomoteur synchrone, Id sera gal 0, car le flux est assur par
les aimants, sauf si lon veut faire travailler le moteur puissance constan-
te, ce qui est rarement utilis avec les servomoteurs.

En revanche, avec les moteurs couple que nous avons cits, cette possibi-
lit est souvent exploite. Il suffit dimposer Id <0 pour oprer une rduc-
tion du flux dans la machine.

La rgulation travaille donc sur des valeurs continues qui, aprs gnration
des grandeurs de contrle, feront lobjet dune transformation inverse de
Park en utilisant la position du rotor donne par le capteur fix sur larbre,
ce qui permet de reconstituer le systme triphas alimentant le moteur.

Dans ces conditions, pour une valeur de Id, le couple lectromagntique de


la machine est directement impos par lamplitude du courant Iq.

Lautopilotage permet donc dassurer le contrle du couple de la machine.

Le servomoteur fonctionne donc alors comme un moteur courant conti-


nu (mais sans balais). Notons, au passage, que, dans un moteur courant
continu collecteur, le calage des balais impose mcaniquement langle
dautopilotage.

Pour cette raison le servomoteur synchrone est souvent nomm servomo-


teur DC brushless ( courant continu sans balais).

Caractristiques des servomoteurs synchrones

Les servomoteurs synchrones sont caractriss par leur compacit vis--vis


des couples quils sont capables de dvelopper. Ceci est la consquence de
la technologie utilise et en particulier des aimants terres rares qui per-
mettent dobtenir des champs magntiques importants quil serait impos-
sible obtenir par dautres moyens comme un bobinage rotorique par
exemple.

Labsence de collecteur les rend virtuellement sans maintenance; seule la


dure de vie des roulements est la limite pratique de ces moteurs.

Le bobinage tant localis au stator, la dissipation thermique est opti-


male.

Les moteurs sont raliss en version IP40 IP65 pour sadapter


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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Rapport Cmax/Cn linstallation. Des versions antidflagrantes ou inoxydables pour lindus-
4 1 trie agroalimentaire sont galement disponibles.
1
3 Les constructeurs fournissent pour chaque moteur les courbes de couple
en service continu et en service intermittent. Les courbes varient suivant la
2 taille du moteur et la technologie de fabrication utilise. Les courbes de
2 2 couple ont lallure reprsente Figure 47.
1
Le fonctionnement du moteur est compris entre les limites suivantes:
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000la limite 1 qui est le couple-crte que le moteur est capable de dlivrer de
Vitesse en tours /min manire intermittente, cest--dire pour les phases dacclration et de d-
Figure 47 Courbes typiques dun clration; le couple est maximum larrt et dcrot plus ou moins sensi-
servomoteur synchrone blement avec la vitesse en fonction des moteurs,
la limite 2 qui est le couple en rgime continu qui correspond lchauf-
fement admissible en rgime permanent; le couple permanent diminue lui
aussi avec la vitesse.

Le diagramme couple-vitesse peut indiquer galement la vitesse maximale


absolue qui est la limite mcanique du moteur.

La zone de travail devra tre dtermine en fonction de lapplication et


dans tous les cas se situer dans les limites fixes par les courbes 1 et 2.

La vitesse maximale de travail et la vitesse nominale varient suivant la


tension dalimentation dlivre par le variateur. Pour cette raison, les
constructeurs fournissent les courbes dassociation moteur/variateur.

Sur la Figure 46, nous avons reprsent deux courbes superposes du


mme moteur, lune avec un variateur aliment en 115 V monophas
(courbes bleues), lautre en 230V monophas (courbes rouges).

Domaine dapplication des servomoteurs synchro-


nes

La gamme de puissance des servomoteurs synchrones sentend de


quelques dizaines de watts 10 kW environ. La puissance nominale tant
fonction de la tension dalimentation, il est donc prfrable dutiliser les
valeurs des associations moteurs/variateurs indiques dans les
catalogues.

La vitesse maximale atteint 30 000 tr/mn.

Les catalogues fournissent la fois les grandeurs lectriques du servomo-


teur associ un contrleur et les paramtres propres du moteur, ind-
pendants du mode dalimentation.

Les valeurs associes sont:

couple-crte larrt,
couple continu larrt,
couple nominal,
vitesse nominale,
courant maximum.

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs

Les grandeurs propres au moteur sont:

la vitesse mcanique maximale,


les constantes de couple et de FEM,
le nombre de ples du rotor,
le moment dinertie du rotor sans et avec frein,
la rsistance dune phase du stator,
linductance dune phase du stator,
la constante de temps du stator.

Les servomoteurs synchrones couvrent une multitude dapplications. Les


fabricants proposent des bibliothques dapplication et des logiciels de s-
lection pour faciliter le choix le mieux adapt. Avec ceux-ci, lutilisateur
choisira la taille de moteur convenant lapplication, le type de codeur en
fonction de la prcision vise, le rducteur et la pose dun frein si nces-
saire.

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Le moteur asynchrone
Introduction
Linvention du moteur asynchrone est due Nikola Tesla, le pionnier du
courant alternatif. Ce moteur de construction simple et robuste est parti-
Bobinage culirement conomique et produit en grande srie en version standard.
Stator
En utilisant un contrle vectoriel analogue celui du servomoteur syn-
chrone, ce moteur peut raliser des applications de contrle du mouve-
ment.

Constitution et principe (Figure 48)

Capteur Le moteur asynchrone comporte trois lments:


Rotor et conducteurs en
court circuit un stator triphas, contenant un empilage de tles magntiques
comportant des encoches dans lesquelles est insr le bobinage, mono
ou triphas,
Xf Rs Is
un rotor, dit cage dcureuil, constitu dun cylindre en matriau
Iq Id magntique comprenant des conducteurs en court-circuit placs la
Xm priphrie,
Rc Vs Un capteur de retour vitesse ou de position peut tre mont afin de
connatre la position du rotor avec prcision.

Quand le stator est aliment par une tension triphase, il se produit, dans
la machine, un champ tournant qui induit des courants dans les
Figure 48 Reprsentation simplifie dun conducteurs du rotor (Loi de Lenz). Ces courants occasionnent alors un
servomoteur asynchrone et Schma dune couple lectromagntique entranant la rotation du rotor dans le sens du
phase de la machine champ tournant, sans jamais galer sa vitesse de rotation. En effet,
lgalit de vitesse aurait pour consquence la disparition de ces courants
induits et donc du couple lectromagntique. Lcart de vitesse croissant
avec la charge est dnomm glissement not g.

quations dun moteur asynchrone


q Le modle simplifi pour une phase de la machine asynchrone fonction-
nant en rgime linaire est reprsent Figure 48.

JXf Is La tension Vs est la tension dalimentation, le rectangle Xf et Rs sont respec-


tivement linductance de fuite et la rsistance du stator, Xm est la rac-
Vs Rs Is tance produisant le flux dans la machine . La charge est reprsente par une
Is
Rc Iq rsistance Rc.
Iq La Figure 49 est la reprsentation vectorielle des tensions et courants dans-

d cette phase.
Id
Figure 49 Reprsentation vectorielle des La puissance fournie par le rseau ou le variateur nest pas transmise int-
courants et tension gralement larbre, une partie est dissipe sous forme de pertes :

magntiques (ou fer) et par effet Joule dans les conducteurs du stator,
par effet Joule dans les conducteurs du rotor,

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
32
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Pertes joules: Pj
supplmentaires :
Pertes mcaniques
par frottements: Pm Pertes fer: Pf -- mcaniques dues aux diffrents frottements dans les
roulements,
-- arauliques au niveau du rotor et du ventilateur,
-- supplmentaires lies aux caractristiques du courant gnr
Puissance Puissance Rotor
Puissance Stator Rotor Puissance
transmise mcanique Paliers
absorbe utile
au rotor totale Ventilateur
par le variateur.

Le niveau de pertes dtermine le rendement de la machine. La lgislation


Pj+Pf Pj+Pf Pm
internationale a dfini des classes de rendement : IE1, IE2, IE3 auxquelles
Figure 50 Schma des pertes dans un moteur les constructeurs doivent faire rfrence dans leurs documentations.
asynchrone
La Figure 50 est la schmatisation des pertes dans un moteur asynchrone.

Pilotage dun moteur asynchrone

Pour obtenir un fonctionnement stable et une dynamique leve quels que


soit le niveau et les impacts de couple, il faut recourir lautopilotage.

La commande du moteur consiste piloter les grandeurs Id et Iq et le sys-


tme de contrle gnrera les tensions triphases dalimentation.

La mesure des courants dans les phases de la machine complte par lin-
formation du codeur permet de reconstituer les courants Id et Iq, de les
contrler et den fixer les limites.

Pour obtenir le couple nominal du moteur pour un courant donn, la valeur


de Id doit tre maintenue constante. Le codeur qui est solidaire du rotor
permet de connatre prcisment la position du rotor et donc de dtermi-
ner la valeur du glissement, car la vitesse du champ tournant dpend de la
frquence de la tension dalimentation.

Avec la valeur des courants, toutes les donnes sont connues pour assurer
lautopilotage du moteur qui fait galement appel la transformation de
Park telle quvoque avec le servomoteur synchrone.

La diffrence fondamentale est la rgulation du courant Id qui sera main-


tenu une valeur constante, sauf quand la tension nominale est applique
au moteur et si lon veut le faire travailler puissance constante.

La consigne de courant Iq sera labore par la boucle de vitesse.

La rgulation travaille donc sur des valeurs continues qui, aprs gnration
des grandeurs de contrle, feront lobjet dune transformation inverse de
Park en utilisant la position du rotor donne par le capteur fix sur larbre,
ce qui permet de reconstituer le systme triphas alimentant le moteur.

Dans ces conditions, pour une valeur de Id, le couple lectromagntique de

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 33
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Rapport Cmax/Cn la machine est directement impos par lamplitude du courant Iq.

2
Couple

1,5
intermittent Caractristiques des servomoteurs asynchrones
Les moteurs asynchrones prsentent certains dsavantages comme des
1 Couple pertes au rotor et au stator. De plus, en raison du mode de fonctionnement
permanent
qui leur est propre, la constante de temps dtablissement du flux limite la
0,5 dynamique. Enfin le rapport entre le couple nominal et couple maximum
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
ne dpasse pas 3 alors quil peut atteindre 4 avec les servomoteurs syn-
chrones.
Vitesse en tr/mn
Figure 51 Courbe typique dun servomoteur La caractristique typique dun moteur asynchrone utilis en contrle du
asynchrone mouvement est reprsente Figure 51. La possibilit de faire varier le cou-
rant Iq est exploite pour le fonctionnement dit puissance constante.

Le servomoteur asynchrone et ses avantages

Tout moteur asynchrone triphas standard peut fonctionner dans une ap-
plication de contrle du mouvement. Ce moteur tant produit en grande
quantit des prix attractifs, cette solution est sduisante.

Cependant, la ncessit de le doter dun capteur et souvent dun ventila-


teur indpendant de la rotation de larbre du moteur, pour effectuer le re-
froidissement, rend cette solution parfois plus coteuse.

Les fabricants proposent donc des servomoteurs asynchrones spcifiques


tudis pour cet usage. Ces moteurs sont dots dun capteur, dun refroi-
dissement autonome, soit air/air, soit liquide.

Ces moteurs sont communment appels servomoteurs asynchrones du


fait de leurs caractristiques dynamiques et de leurs caractristiques de
prcision de positionnement ou de vitesse, qui ne dpendent que de la
rsolution du capteur et de la rgulation, comparables celles des servo-
moteurs synchrones.

Ils sont galement proposs dmontables. Le rotor se place, directement,


autour de larbre entraner et le stator est fix au bti de la machine. On
trouvera les servomoteurs asynchrones dans des applications de forte
puissance, l o les moteurs aimants deviennent difficiles construire de
manire conomique, en particulier pour des applications dentranement
de broches, de machines dimprimerie ou de profilage ainsi que pour des
presses injecter. Il se prtent idalement au fonctionnement puissance
constante.

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Les moteurs courant continu sans balai (DC brus-
hless)

Ce terme est souvent utilis pour dsigner les moteurs synchrones autopi-
lots et une certaine confusion peut exister. Il dsigne, en fait, une famille
de moteurs construits de manire similaire. La seule diffrence rside dans
les capteurs utiliss pour connatre la position du rotor et dans le mode
dalimentation du stator.

Llectronique de commande peut tre directement intgre au moteur.


Ce moteur est trs rpandu. Par exemple, les ventilateurs employs dans
les ordinateurs utilisent cette technologie.

Constitution (Figure 52)

Le moteur comprend trois lments:


Stator
une partie fixe, le stator, muni de trois groupes de bobines qui sont, com-
me sur un servomoteur synchrone, les trois phases du moteur. Elles per-
Capteurs mettent de gnrer un champ tournant
effet Hall
une partie tournante, le rotor, muni daimants permanents. Ces aimants
vont en permanence entraner le rotor pour tenter de saligner sur le champ
magntique du stator.
Rotor des capteurs magntiques effet Hall. Ces capteurs permettent de
Bobinage
Aimant connatre chaque instant la position des aimants du rotor.

Figure 52 Coupe partielle dune reprsentation Les capteurs effet Hall ne donnent pas une information exploitable pour
simplifie dun moteur DC brushless permettre un autopilotage fin et optimis; elle est cependant suffisante
pour que llectronique de pilotage puisse dterminer lorientation don-
ner au champ magntique du stator. Au cours de la rotation, elle comman-
de les trois bobines pour ajuster rgulirement lorientation du champ la
position du rotor, de faon entraner celui-ci dans le sens choisi par lutili-
sateur.

En modulant le courant dans les bobines, llectronique peut acclrer ou


ralentir le moteur et rguler ainsi sa vitesse. Elle peut aussi orienter le
champ magntique de faon freiner le rotor dans son mouvement jusqu
larrt. Le freinage se fait habituellement en dissipant lnergie dans le mo-
teur.

Le courant dans les bobines du stator est le plus souvent de forme trapzo-
dale, ce qui simplifie la commande. Llectronique assure galement la li-
mitation de ce courant, ce qui permet de limiter le couple du moteur.

Les informations des capteurs effet Hall sont mises en forme par llectro-
nique pour simuler un capteur de position. Gnralement cette informa-
tion est transmise sous la forme de deux signaux dcals dans le temps
dun quart de priode afin de discriminer le sens de rotation; cette informa-
tion peut tre utilise par un automate ou un superviseur.

Le contrle de la vitesse peut tre ralis en boucle ouverte ou en boucle


ferme.

Une construction particulire du rotor peut permettre dobtenir un couple


larrt significatif, appel couple de dtente, sans alimenter le moteur.
Pour certaines applications, ceci permet de se dispenser dun frein.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Caractristiques des moteurs courant continu
sans balais

La caractristique typique dun moteur courant continu sans balais est


reprsente Figure 53. La possibilit de surcharge est de lordre de 1,5 2
fois le couple nominal.
Rapport Cmax/Cn
2 Couple
intermittent
Domaine dapplication des moteurs courant
1,5 continu sans balais
Couple
1 permanent
Les moteurs DC brushless sont proposs pour des puissances faibles
(<500W) frquemment avec le rducteur intgr. La tension dalimenta-
0,5
tion est comprise entre 24V DC et 325 V DC.
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Vitesse en tr/mn
Sur demande ils peuvent tre quips avec un codeur et un frein.

Figure 53 Courbe typique dun moteur Le moteur DC brushless est une solution conomique et robuste. Les per-
DC brushless formances sont infrieures au moteur synchrone autopilot, mais suffisan-
tes dans de nombreuses applications.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Les moteurs linaires

Le contrle de mouvement impose souvent un dplacement linaire de la


charge. Ce dplacement peut tre ralis en convertissant la rotation de
larbre du moteur en un dplacement par lintermdiaire dun systme vis/
crou, gnralement billes.

Une autre solution consiste utiliser un moteur linaire.

Le moteur linaire peut tre de deux types: le moteur induction et le


moteur synchrone.
Primaire

Bobinages
Principe du moteur linaire
Aimants

Le moteur linaire est un moteur lectrique qui utilise les mmes principes
Secondaire lectromcaniques que les moteurs rotatifs.

Le moteur linaire se prsente comme un moteur rotatif qui aurait t


droul.

Figure 54 Reprsentation schmatique dun La Figure 54 illustre la conception dun tel moteur. On ne parle plus de sta-
moteur linaire synchrone tor ou de rotor, mais de primaire et de secondaire.

Le primaire est ralis avec de tles magntiques et incorpore les bobina-


ges. Le secondaire se prsente sous la forme dune rgle qui comporte soit
des aimants pour un moteur linaire synchrone, soit des barres en court-
circuit pour un moteur linaire asynchrone. La rgle peut tre en une seu-
le partie pour des dplacements jusqu 2100 mm ou en plusieurs parties.

Le secondaire est solidaire de la machine et ne ncessite gnralement pas


de refroidissement pour les moteurs linaires synchrones. Certains
constructeurs proposent des ventilations forces si ncessaire. Le primaire
est solidaire de la partie mobile. Il est possible de disposer plusieurs primai-
res sur une seule rgle.

Le primaire et le secondaire sont protgs par des carters, non reprsents


sur la Figure 54, et des joints pour viter lintroduction de poussires ou de
copeaux dans lentrefer, ce qui serait prjudiciable au fonctionnement du
moteur.

Il est difficile dquiper dun frein ce type de moteur. Des butes de scu-
rit peuvent savrer ncessaires pour confiner le mobile dans la zone de
mouvement autorise.

Alimentation du moteur linaire synchrone

Bien que le champ glisse, le moteur linaire est conceptuellement un mo-


teur champ tournant; il peut donc tre aliment par un variateur de ser-
vomoteur . Le codeur est constitu par une rgle optique qui dtecte la
position du primaire par rapport au secondaire.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Rapport Fmax/Fn
Caractristiques des moteurs linaires
4
Les moteurs linaires synchrones ont des pertes au primaire; les variantes
3 asynchrones en ont, en plus, au secondaire. Leur rendement est typique-
ment de lordre de 50%, mais peut atteindre 85%.
2 En tant, par conception, intimement associ la partie mobile, lchauf-
fement d aux pertes peut avoir un impact sur la prcision, ce qui peut
1
ncessiter un refroidissement, le plus souvent eau, pour le primaire et
le secondaire (moteur linaire asynchrone).
0 100 200 300 400 500 La caractristique typique dun moteur linaire est reprsente Figure 55.
Vitesse en m/mn
Figure 55 Courbes typiques dun moteur linaire
Domaine dapplication des moteurs linaires

Loffre de moteurs linaires est relativement limite et rserve des ma-


chines particulires. La mise en oeuvre de la solution demande un certain
nombre de prcautions, en particulier vis--vis de la contamination (pous-
sires, copeaux ..).

Le moteur linaire permet dobtenir des forces leves avec une excellente
dynamique. Il trouve son application dans les dplacements grande vi-
tesse, jusqu 600 m/mn pour les machines dusinage, les systmes de ma-
nutention, lemballage....

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Le moteur pizolectrique

Le moteur pizolectrique est apparu en 1973 et les premiers moteurs in-


dustriels en 1982.

Ce moteur prsente des caractristiques trs spcifiques qui le diffren-


cient des moteurs lectromagntiques classiques. Il peut tre trs facile-
ment miniaturis et est capable de dplacements nanomtriques.

Principe du moteur pizolectrique


Plots
dentranement
Le moteur pizolectrique diffre des moteurs lectriques dcrits dans les
Cramique
pages qui prcdent, car il ne fait pas appel un champ magntique pour
pizolectrique crer un couple lectromcanique.

Le principe repose sur la dformation dune cramique pizolectrique qui


a la proprit de subir une dformation lorsquelle est soumise laction
Arbre du dun champ lectrique (effet pizolectrique inverse). Les moteurs pizo-
moteur Ressort lectriques sont constitus dun stator vibrant qui entrane, par friction, un
Rotor
rotor fortement press contre lui.
Disque de
friction Cette vibration mcanique est entretenue par deux tensions dalimenta-
tion qui lexcitent une frquence proche de la rsonance. Chaque tension
Figure 56 Reprsentation schmatique dun
dalimentation propage une onde stationnaire (les ventres et les noeuds
moteur pizolectrique (vue clate)
sont situs des positions fixes sur le stator).

Cest par une alimentation en quadrature des deux tensions quune onde
progressive se propage et qui entrane, par adhrence, le rotor.

On obtient ainsi des dformations de lordre de 2 3 m capables dentra-


ner le rotor. La figure 56 est une reprsentation schmatique dun moteur
pizolectrique rotatif.

Le mme principe peut tre utilis pour la ralisation dun actionneur li-
naire.

Alimentation du moteur pizolectrique

Le moteur est aliment par deux tensions haute frquence en quadra-


ture, de quelques dizaines de kHz plus de 100 kHz. Le sens de rotation
est dtermin par le dphasage relatif des tensions. La vitesse de rotation
ou de dplacement est fonction de la frquence dalimentation.

Les moteurs pizolectriques peuvent fonctionner en boucle ferme.

Caractristiques des moteurs pizolectriques

Ce moteur prsente un rapport couple/masse lev, ne gnre aucun


bruit de fonctionnement et prsente un fort couple larrt sans alimen-
tation. Son mode de fonctionnement, bas sur un entranement par
friction, entrane un faible rendement (de lordre de 30%) et, une dure
de vie rduite (quelques milliers dheures).

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Domaine dapplication des moteurs pizolectri-
ques

Trs peu de fabricants proposent ce type de moteur qui trouve sa place


dans des applications de microdplacements qui peuvent atteindre le na-
nomtre.

On le trouve principalement dans la fabrication de semi-conducteurs, dans


le domaine mdical, loptique de prcision, le domaine spatial, la mtrolo-
gie, etc.

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-5- Le dimensionnement des moteurs
Lutilisation dun servomoteur rclame un certain nombre de dtermina-
tions prliminaires et pour en faciliter le dimensionnement , les construc-
teurs mettent des utilitaires disposition des utilisateurs.

Le dimensionnement ncessite la connaissance du couple quivalent ther-


mique et de la vitesse moyenne demande par la mcanique associer au
servomoteur .

Il faut donc connatre avec une prcision convenable le couple rsistant et


linertie de la charge, laquelle inclura, si ncessaire, linertie du rducteur.
La connaissance de linertie permet de calculer le couple dacclration et
de dclration en utilisant la formule:

o DW est lincrment de vitesse et Dt le temps dacclration ou de dc-


lration et J linertie totale. Bien que cette formule suppose des acclra-
tions et dclrations linaires, elle pourra tre utilise dans le cas de ram-
pes en S qui sont utilises dans le cas de rapport dinertie lev ou quand il
faut manipuler des objets fragiles.

Le dimensionnement consiste raliser les phases


suivantes:
tablissement du chronogramme du cycle moteur

Le cycle de fonctionnement du moteur est une succession de sous-ensem-


bles dont la dure de chacun est connue.

Chaque sous-ensemble se dcompose en phases correspondant des du-


res pendant lesquelles le couple est constant.

Le chronogramme Figure 57 est une illustration dun cycle possible.

Cette dcomposition permet de connatre pour chaque phase:

sa dure (ti),
sa vitesse (ni),
la valeur du couple demand (Ci).t1,t3 et t9 correspondent des dures
dacclration,
Figure 57 Chronogramme du cycle moteur t2, t4, t6 et t10 sont des phases de travail couple constant,
t5, t7 et t11 sont des phases de dclration,
t8 et t12 sont des phases de repos.
La dure totale du cycle Tcycle est la somme des temps de t1 t12.

Les vitesses sont numrotes de 0 n4 et les couples de 0 C7 les temps


dacclration et de dclration peuvent tre identiques ou non, les cou-
ples de travail identiques ou non.

Les valeurs sont fixes par les conditions de fonctionnement de la machi-


ne.

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 41
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-5- Le dimensionnement des moteurs
Calcul de la vitesse moyenne

La vitesse moyenne a pour expression:

Dans cette formule:

ni correspond aux diffrentes vitesses de travail,


ni, pour une phase dacclration ou de dclration constante a pour
expression:

o nf est la vitesse finale atteinte en fin dacclration ou de dclration et


nd la vitesse de dpart pour la plage considre,

ti est la dure de chaque phase.

Dans lexemple choisi nmoy aura pour expression:

Calcul du couple thermique quivalent

Lobjectif est de dterminer lchauffement du moteur.

Le couple du moteur tant proportionnel au courant, le calcul du couple


thermique sur un cycle est donc justifi.

Cependant avec cette estimation, les pertes du moteur sont supposes


constantes quelle que soit la vitesse, ce qui nest pas strictement exact, car
les pertes augmentent avec la vitesse.

Ce phnomne est plus o moins marqu suivant les moteurs. Dans la pra-
tique cette mthode donne cependant des rsultats parfaitement exploi-
tables. Il faudra nanmoins sassurer quaucun point de fonctionnement ne
se trouve hors des limites du constructeur. En prliminaire, on dterminera
le couple thermique quivalent, qui a pour expression:

Dans notre exemple le couple thermique quivalent a pour valeur:

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
42
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-5- Le dimensionnement des moteurs
Vrification de la taille du servomoteur (exemple avec un ser-
vomoteur synchrone)
Rapport Cmax/Cn
4
Ceq et nmoy dterminent le point de fonctionnement qui doit se situer dans
3 la zone dlimite par la courbe 2 et la vitesse de travail fixe par le construc-
teur du servomoteur , comme reprsent sur la Figure 58.
2 C4
l faudra galement vrifier, avec les donnes ayant servi la cration du-
1 chronogramme Figure 57, que tous les points de fonctionnement Ci, ni, pris
Ceq individuellement, se situent dans la zone de travail dlimite par la courbe
nmoy n3 1 et la vitesse nominale spcifie dans le catalogue.

Vitesse en tours /min Dans notre exemple, la vitesse n3 associe au couple C4 impose dalimenter
le moteur avec un variateur travaillant sous 230V (courbe reprsente en
Figure 58 Vrification du point de
rouge).
fonctionnement

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 43
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-6- Les freins
La nature du moteur, de la charge o les rgles de scurit ncessitent
souvent lutilisation dun frein.

Le frein est inutile dans certains cas. En fonction du rducteur utilis, le


systme mcanique peut tre irrversible, comme avec certaines trans-
missions par vis ou les rducteurs vis partir dun certain rapport de r-
duction ou encore si le moteur possde un couple de dtente convenable
comme avec les moteurs pas--pas aimants ou les moteurs DC brushless.
Cette ventualit est tudier au cas par cas avec le fournisseur de la mo-
torisation.

Le frein est le plus souvent impos par des rgles de scurit qui exigent
limmobilisation immdiate de laxe si un danger potentiel existe. Il faut
noter galement que les performances dynamiques du moteur sont affec-
tes par la prsence du frein qui apporte une inertie supplmentaire.

Constitution dun frein

Les freins utiliss sont tous des freins lectriques fonctionnant manque
de courant, cest--dire que le frein est appliqu si la tension dalimentation
est absente.

La Figure 59 reprsente un frein de ce type vu en coupe, dans la position


dsengage, cest dire aliment.

Le frein comprend 6 parties:

un botier qui renferme le mcanisme et est solidaire de la carcasse du


moteur,
un plateau de friction cannel solidaire de larbre de sortie du moteur; ce
plateau porte des garnitures de freinage,
Plateau de friction un plateau de freinage en matire magntique qui est la partie mobile
Garnitures
Plateau de freinage Botier dun lectroaimant; ce plateau peut coulisser suivant laxe du moteur, mais
est immobilis en rotation par des tiges solidaires de la culasse,
une bobine qui, alimente, permet dattirer le plateau de freinage et d-
sengager le frein,
des ressorts de pression qui viennent appliquer le plateau de freinage sur
le plateau de friction quand lalimentation de la bobine est coupe,
une culasse qui ferme le botier.

Ressorts
Quand la bobine est alimente, le plateau mobile figur en rouge est attir
Bobine
Culasse et libre le frein; le moteur est alors libre en rotation. En cas de coupure de
courant, les ressorts dplacent le plateau de freinage ce qui a pour effet
Figure 59 Vue en coupe dun frein
dimmobiliser laxe.
manque de courant
Le temps ncessaire la libration et lapplication du frein est de quel-
ques dizaines de millisecondes (typiquement 50 ms).

Lutilisation usuelle de ces freins se fait larrt du moteur et le couple


exerc est suffisant pour maintenir la charge, mais certains constructeurs
proposent des produits pouvant supporter des arrts durgence depuis la
pleine vitesse.

La procdure darrt normale dun axe est la suivante:

freinage lectrique initial par rcupration dnergie (voir le chapitre des

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
44
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
1- Lentranement
3-6- Les freins
variateurs),
maintien de larbre en position par le variateur par la boucle de posi-
tion,
application du frein en cas darrt du variateur, par exemple arrt de la
machine ou mise en scurit du variateur comme dcrit dans la partie de
cet ouvrage ddie la scurit.

Le frein est contrl et aliment par le variateur pour respecter la squence


de fonctionnement et assurer la bonne reproductibilit de la manoeuvre.
Si le frein est utilis de manire rpte pour des freinages durgence, il
pourra tre ncessaire de vrifier son tat. Lusure dpend du nombre de
freinages, de linertie totale et de la vitesse partir de laquelle le freinage
est exerc. Le frein tant toujours mont par le fournisseur du moteur, ce-
lui-ci dispose des informations utiles.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-7- Les codeurs
Le codeur est un organe essentiel pour le fonctionnement du servomo-
teur.

Pour que les boucles dasservissement aient la plus large bande passante
possible et permettent une rotation sans -coup trs basse vitesse, les
mesures de vitesse et de position du moteur doivent tre faites avec le
maximum de rsolution et de prcision.

Le capteur de position joue un rle trs important dans la boucle dasser-


vissement, car ses indications sont utilises pour raliser la commande de
vitesse/position, mais aussi pour assurer le fonctionnement de lautopilo-
tage. Le choix du capteur dpend des besoins de lapplication: les modles
les plus frquemment rencontrs sont les rsolveurs, les codeurs incr-
mentaux et les codeurs sinusodaux.

Figure 60 Reprsentation simplifie dun


rsolveur
Le rsolveur

Le rsolveur (Figure 60 et 61) est un composant lectromcanique (pour


simplifier, un transformateur tournant) constitu, au minimum, dune bo-
bine rotor et de deux bobines stator disposes en quadrature.

Lexcitation primaire (ou porteuse) du rotor est une tension sinusodale, de


frquence comprise entre 4 et plus de 10 kHz.

Les tensions induites dans les deux enroulements orthogonaux du stator


ont une forme sinusodale qui restitue la position angulaire qt de larbre
(Figure 62). Les deux tensions sont de la forme:

Figure 61 Ralisation industrielle


V V1 = k Va sin qt

V2 = k Va cos qt
t

o k est le rapport de transformation du rsolveur, Va la tension alternative


V
dalimentation du rsolveur et qt langle, fonction du temps, entre le rotor
et une bobine. Le rapport V1/V2 donne directement la tangente de langle
qt en liminant le rapport de transformation et la porteuse.
t

Le rsolveur est capable de fonctionner dans une large plage de tempra-


ture.

Cest aussi un capteur de position fiable et robuste pour les environne-


Figure 62 Allure des tensions du rsolveur, ments difficiles. Il donne une information de position absolue sur un tour,
moteur en rotation condition indispensable pour lautopilotage dun servomoteur synchrone
ou asynchrone.

Lunit de traitement qui alimente le moteur exigeant des signaux numri-


ques, les informations du rsolveur devront donc tre converties.

Il existe deux approches possibles. Lune consiste utiliser un convertisseur


RDC (Rsolver to Digital Conversion). Cette technique de conversion four-
nit une sortie numrique avec une bonne immunit au bruit. Cependant, il
faut tenir compte du retard introduit par le filtre prsent lintrieur du
convertisseur RDC.

La deuxime fait appel un circuit intgr ddi de type DSP (Digital Signal
Processor). Les tensions en sinus et cosinus des enroulements secondaires

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-7- Les codeurs
du rsolveur sont appliques deux convertisseurs analogiques/numri-
ques.

Le traitement numrique DSP, en dduit la position de larbre du moteur. La


rsolution obtenue sur la position numrique dpend de la rsolution des
convertisseurs analogique/numrique (12 ou 16 bits).

La valeur de la vitesse est drive de la valeur de la position, ce qui introduit


du bruit sur le calcul de la vitesse et affecte le courant moteur.

La prcision de la mesure de la position dpend principalement de la qua-


lit du rsolveur (assemblage de lenroulement de la bobine et excentra-
tion lors du montage du rotor et du stator). La conversion analogique nu-
mrique (RDC ou DSP) intervient galement. Lerreur de la mesure de
position est gnralement infrieure 30 minutes darc.

Les codeurs digitaux

Deux types de codeurs peuvent tre utiliss: les codeurs incrmentaux et


les codeurs sinusodaux. Tous les deux utilisent des techniques similaires
de balayage optique. La lumire, mise par une DEL (diode lectrolumines-
cente), passe travers un disque en rotation (solidaire de laxe du moteur)
comportant des marques fixes, transparentes et opaques, et arrive sur un
rseau de phototransistors (Figure 63).

Le signal dlivr se prsente sous la forme dune succession dimpulsions


dont la priode est reprsentative de la vitesse.

Le nombre de paires de marques opaques et transparentes rgulirement


espaces sur la circonfrence du disque correspond la rsolution du co-
Figure 63 Disque optique deur ou, en dautres termes, au nombre de priodes du signal de sortie sur
dun codeur incrmental un tour.

La prcision de la mesure de la position dpend essentiellement de la pr-


cision de lassemblage mcanique du codeur. Cette valeur est en gnral
infrieure un pas du disque tournant, de sorte que la prcision du codeur
dpend de sa rsolution (soit un quart de la priode du signal).

Par consquent, pour un codeur incrmental avec une rsolution de 4096


pas, lerreur de la mesure de position est denviron 1,5 minute darc.

Le codeur incrmental a un inconvnient: comme la mesure est obtenue


en comptant le nombre de priodes du signal de sortie partir du moment
o le capteur est mis sous tension, il fournit une mesure relative et on ne
connat pas la position du moteur au dmarrage.

Comme lautopilotage ncessite de connatre la position des aimants, un


dispositif auxiliaire doit tre prvu, ce qui peut tre ralis en quipant le
moteur de capteurs effet Hall monts dans le botier du moteur.

La position de larbre, donc du mobile est galement inconnue, ce qui obli-


ge chaque mise sous tension effectuer une prise dorigine, soit par un
dplacement, soit laide dun capteur externe pour attribuer une valeur
prcise la position du mobile.

Une autre possibilit consiste garder, en mmoire dans le codeur, la posi-


tion absolue du moteur, sur un tour, lors de larrt prcdent. En compl-
ment, certains capteurs connus sous le nom de codeurs multitours (Figure
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-7- Les codeurs
64), permettent, par lintermdiaire dun train de rduction associ des
capteurs effet Hall de garder en mmoire la position sur plusieurs tours
(jusqu 4096 tours dans la pratique). On vite ainsi la prise dorigine
chaque mise sous tension.

Le codeur absolu mesure la position absolue de larbre du moteur et il est


donc bien adapt aux asservissements de position et lautopilotage. En
contrepartie, cette solution est plus onreuse que le codeur incrmental.

La recherche de la performance exige laugmentation de la rsolution du


codeur incrmental et donc le nombre de points par tour. Mais, aux vites-
Figure 64 Train de rduction ( droite) et ses de rotation leves, la frquence du signal de sortie du codeur devient
capteurs effet Hall ( gauche) dun codeur trs leve et est limite par llectronique du systme dasservissement.
multitours
Pour cette raison les codeurs incrmentaux avec sorties sinus/cosinus sont
souvent prfrs aux codeurs incrmentaux classiques, car linformation
de la position est tout le temps disponible pour llectronique de lasservis-
sement lintrieur dune priode de la rsolution de base.
Rseau
Diode photo rcepteur Sortie Les codeurs incrmentaux avec sorties sinus/cosinus (schma de principe
mettrice sinus
Interface Sortie Figure 65) permettent de raliser les asservissements les plus performants.
cosinus La prcision, le temps de rponse, la bande passante, la stabilit de la rota-
Liaison tion basse vitesse et la robustesse sont nettement amliors.
RS485
Microcontrleur Position
absolue Ce type de codeur fournit plusieurs informations, indispensables au fonc-
tionnement de lasservissement:
Disque grav
EEPROM

la position absolue du mobile, ce qui permet de connatre la position


Figure 65 Schma de principe dun codeur relle de laxe. Cette information est stocke dans le codeur et ne dpend
sinus cosinus pas de son alimentation. Elle peut tre stocke dans une mmoire non
volatile, de manire mcanique ou dans une mmoire sauvegarde par
une batterie,
des informations sur les caractristiques du moteur auquel le codeur est
associ. Ces informations seront utilises par le variateur pour raliser son
auto-ajustement,
les informations sinus et cosinus pour le pilotage du moteur. La sortie est
une tension analogique (Figure 66) et, suivant les codeurs, le nombre de
priodes par tour moteur varie de 16 1024.

Figure 66 Forme du signal de sortie dun codeur


sinus cosinus

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
48
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-8- Loffre moteur
Loffre est le reflet du savoir-faire et de lhistorique des constructeurs. Elle
correspond leur approche du march et au service quils peuvent appor-
ter leurs clients.

En raison du nombre lev de variantes et de spcifications, il est risqu


dassocier un variateur dun fabricant un moteur quelconque.

On constate galement que le march du contrle de mouvement est trs


dynamique et bnficie constamment damliorations pour tous les l-
ments de la chane: moteurs avec de nouvelles approches, variateurs avec
de nouvelles fonctions, logiciels de programmation, bus de communica-
tion pour nen citer que quelques-uns.

Variantes de prsentation de servomoteurs


Les machines sont de plus en plus compactes et lemplacement dvolu au
moteur est crucial. Les constructeurs ont port leur effort sur la conception
de moteurs capables de dlivrer le maximum de couple dans un volume
Sorties moteur,
codeur et frein donn. Aujourdhui, tous les constructeurs utilisent des aimants terres
Arbre moteur rares, en gnral nodyme-bore, qui permettent dobtenir le maximum de
Bride dadaptation flux pour un volume donn.

Les illustrations qui suivent sont extraites de catalogues de fournisseurs et


sont reprsentatives de loffre du march.

Moteur standard ( Figure 67)

Les moteurs adoptent la disposition reprsente Figure 66. La bride dadap-


Emplacement du tation permet un montage direct sur la machine, ou ladaptation dun r-
codeur et du frein
ducteur. La partie arrire du moteur renferme le codeur et le frein ven-
Figure 67 Servomoteur synchrone tuel. Le moteur est, dans la plupart des cas, muni de connecteurs. Les
servomoteurs courant continu se distinguent par la prsence de bornes
daccs aux balais.

Moteur arbre creux (Figure 68)

Cette technologie est offerte pour des moteurs synchrones ou asynchro-


nes. Le stator et le rotor peuvent tre ou non dmontables. Le rotor a la
particularit dtre creux et peut tre directement enfil sur larbre en-
traner.

Cette disposition permet un gain important dencombrement, lentrane-


ment est direct donc sans jeu. En revanche, pour les moteurs synchrones,
lassemblage est dlicat en raison de la force dattraction procure par les
aimants et le codeur doit tre ajust avec prcision.

Moteurs pour environnements particuliers


Figure 68 Moteur synchrone rotor creux
Lenvironnement des machines a une influence importante sur les moteurs.
Le contrle du mouvement impose que le moteur soit install au plus prs
de laxe entraner pour minimiser les jeux et les inerties. Il en dcoule que
le moteur est soumis aux mmes contraintes que le reste de la machine.

Chaque industrie a ses propres exigences en la matire. Lindustrie alimen-


Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 49
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-8- Loffre moteur
taire, par exemple, impose des normes dhygine trs strictes qui ncessi-
tent des lavages frquents. Les produits doivent donc tre tanches et les
revtements employs compatibles. Certaines machines peuvent travailler
en atmosphre corrosive, susceptibles de dgrader les moteurs.

Une offre unique nest donc pas envisageable et les fournisseurs proposent
des moteurs dont la protection est adapte aux spcificits des environne-
ments. Lutilisateur pourra trouver des moteurs adapts lindustrie ali-
mentaire (Figure 69).

Le revtement du moteur et les matriaux sont insensibles aux produits de


lavage et la forme de la surface est tudie pour faciliter lvacuation de
Figure 69 Servomoteur pour lindustrie toute impuret. Pour les cas extrmes, des moteurs inoxydables sont ga-
alimentaire lement proposs (Figure 70). Ce moteur est utilisable en atmosphre st-
rile et supporte le lavage haute pression.

Certaines zones de production telles que les cabines de peinture, lindus-


trie chimique, les raffineries, les installations ptrolires, les silos, etc. sont
susceptibles de prsenter des atmosphres explosives.

Un moteur ATEX antidflagrant ou scurit renforce (Figure 71) est alors


indispensable. Un moteur de ce type se diffrencie dun moteur standard
par un blindage pressuris et des sorties spcifiques.

Figure 70 Moteur inoxydable Moteur avec rducteur incorpor

Quelques offreurs, habituellement fabricants de rducteurs, proposent


dans leur catalogue des associations servomoteur rducteur telles que
reprsentes Figure 72, ce qui peut faciliter le choix de la solution.

Moteurs linaires

Les moteurs linaires adoptent la forme reprsente Figure 73. Le primaire


est refroidi par eau ou par air et le secondaire est dun seul bloc pour les
Figure 71 Servomoteur ATEX dplacements de faible amplitude ou constitu dlments distincts.

Refroidissement
La recherche des fabricants a port tout particulirement sur la rduction
des pertes. En effet, le moteur tant par ncessit le plus proche possible
de laxe commander, lchauffement du moteur et les dilatations qui en
dcoulent peuvent avoir un effet non ngligeable sur la prcision des asser-
vissements.
Figure 72 Ensemble servomoteur / rducteur
Le servomoteur synchrone prsente lavantage de ne pas dvelopper de
pertes au rotor et, pour faciliter le refroidissement du stator, la carcasse du
moteur est en alliage lger, le plus gnralement de couleur noire, ce qui
permet un refroidissement optimum. Le refroidissement du moteur se fait
par rayonnement, le rducteur et le bti de la machine contribuant gale-
ment lvacuation de calories.

Figure 73 Moteur linaire. Cependant, partir dune certaine puissance, ce mode de refroidissement
peut devenir insuffisant. Un refroidissement par liquide simpose. De
mme, en raison des pertes lies leur technologie, les servomoteurs syn-
chrones et asynchrones linaires sont frquemment refroidis par liquide; il
en est de mme pour les servomoteurs asynchrones (Figure 74) que lon
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
50
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-8- Loffre moteur
Raccords pour le trouve sur des applications de haute puissance.
liquide de
refroidissement

Protection thermique des moteurs


Pour viter dtre endommags, les moteurs sont protgs thermique-
ment: soit par une ou plusieurs sondes de temprature disposes sur les
bobinages (voir Figure 43), soit par une image thermique du moteur, gn-
re dans le variateur, partir de la valeur du courant et du cycle de fonc-
tionnement. Ceci permet par anticipation des stratgies alternatives com-
me larrt de la machine dans une position particulire. La mme fonction
peut tre obtenue en disposant de sondes analogiques. La protection la
plus efficace reste la sonde de temprature, car limage thermique ne
Figure 74 Servomoteur asynchrone refroidi
prend pas en compte la temprature ambiante.
par liquide

Rcapitulatif des technologies disponibles


Le tableau Figure 75 regroupe les moteurs possibles pour le contrle du
mouvement
Puissance
ou couple Vitesse Dure de
Moteur Variante Performances Contraintes
nominaux maximale vie
usuels
Position Vitesse Couple Dynamique Installation Entretien

disque < 5 kW 3000 tr/mn bonne trs moyenne trs non tanche balais moyenne
bonne bonne (collecteur)
Courant cloche < 200 W 6000 tr/mn bonne trs moyenne trs non tanche balais moyenne
continu bonne bonne (collecteur)
couple 20 N.m 3000 tr/mn bonne trs trs trs non tanche balais moyenne
bonne bonne bonne (collecteur)
pas--pas 20 N.m dpendante trs moyenne bonne moyenne aucune aucun trs leve
de la charge bonne
synchrone 200 Nm 20000 tr/mn excellente excellente excellente trs aucune aucun trs leve
bonne
asynchrone 20 kW 6000 tr/mn excellent excellente bonne moyenne pertes au aucun trs leve
rotor
couple 22 000 N.m 500 tr/ mn excellente excellente excellente trs montage aucun trs leve
synchrone bonne dlicat
couple 100 kW 11000 tr/mn excellent excellent bonne moyenne bb montage aucun trs leve
asynchrone dlicat,
bb pertes au
rotor
DC brushless 20 N.m 8000 tr/mn faible bonne bonne moyenne aucune aucun trs leve
Courant
alternatif linaire 6000 N 600 m/mn excellente bonne bonne moyenne bb montage aucun leve
asynchrone dlicat,
bb pertes au
primaire et
secondaire
linaire 9000 N 600 m/mn excellente excellente excellente trs bb montage aucun leve
synchrone bonne dlicat,
bb pertes au
primaire

pizo- 5W 50 tr/mn excellente excellente excellente trs aucune aucun faible


lectrique bonne
rotatif
pizo- 600 N 100 mm/s excellent excellente excellente trs aucune aucun faible
lectrique bonne
linaire

Figure 75 Tableau rcapitulatif de loffre moteur

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
3- Lentranement
3-8- Loffre moteur
Considrations sur le mode dentranement
Pour certaines applications qui ont des contraintes importantes en termes
de dynamique (vitesse, acclration) ou de prcisions (statiques ou dyna-
miques), ou dencombrement, il est avantageux, chaque fois que cela est
possible dutiliser des entranements directs (voir Figure 67). Ces entrane-
ments directs peuvent tre de type linaire ou rotatif.

Les figures 76 et 77 en donnent deux exemples.

La charge est directement entraine par le moteur, les lments interm-


diaires de transmissions qui induisent des jeux et rduisent la rigidit tor-
Figure 76 Moteur linaire guidage intgr
sionnelle sont supprims.

La charge est donc mieux contrle, la rponse du systme est meilleure


ainsi que sa dynamique. Les entrainements directs permettent de travailler
avec des rapports dinerties, entre la charge et le moteur, qui sont extrme-
ment importants.

La suppression dlments intermdiaires de transmission permet gale-


ment daugmenter lefficacit nergtique, car une transmission est aussi
un lieu de perte (rendement, friction )

Les actions de maintenance sont galement rduites (lubrification, contr-


le de tension de courroies )

Figure 77 Ensemble moteur vis billes La conception mcanique est gnralement plus simple.

La pertinence de ces solutions est tudier au cas par cas.

Offre en systmes intgrs

La plupart des constructeurs proposent des systmes rfrencs sur me-


sure comme des robots cartsiens, des modules linaires, des axes ou des
vrins lectriques qui intgrent:

le guidage utilisant les diverses solutions voques,


sa protection,
lentranement mcanique (en gnral vis bille ou courroie)
le rducteur si besoin,
le moteur,
la mesure (codeur intgr au moteur ou rgle linaire),
les contacts de fin de course.

Pour le bureau dtudes ou lutilisateur, cela signifie un gain de temps et des


conomies aussi bien au stade des tudes que de la mise en service.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
Lexploitation des servomoteurs repose sur lutilisation dun servovaria-
teur spcifique.

La technologie du moteur aura une influence dterminante sur le servova-


riateur. Cependant, ils partagent tous un certain nombre de dispositifs et
de composants lis aux impratifs de lapplication et en particulier:

le traitement numrique pour le contrle du positionnement et la com-


mande du moteur,
lutilisation de technique dalimentation dcoupage pour assurer des
temps de rponse rapides, de meilleures formes de courant, un meilleur
rendement et une gamme de vitesse tendue dans les basses vitesses,
des scurits imposes par les normes,
lemploi de semi-conducteurs de type IGBT.

En prliminaire, nous allons dcrire un variateur gnrique et par la suite


nous expliciterons les diffrences suivant le type de moteur associ

Principe gnral dun servovariateur

Un servovariateur (Figure 78) comprend trois parties distinctes:

un tage dentre, qui peut tre commun plusieurs variateurs, assurant


la conversion alternatif/continu (redressement) de la tension dalimenta-
tion et une cellule de filtrage constitue dun ou plusieurs condensateurs,
Alimentation

un commutateur de sortie qui convertit la tension continue en une ten-


moteur
Vers le

sion adapte au servomoteur ,


un module de commande.

Redresseur/ Filtrage Commutateur Conversion alternatif/continu (redressement)

Module de commande Ltage de conversion (Figure 79) est classiquement constitu dun pont de
diodes. La tension dalimentation est comprise entre 115V, en gnral mo-
nophas pour les petits calibres (une dizaine dampres) 440/480 V tri-
phas pour les modles les plus puissants.

Occasionnellement, des tensions dalimentation plus faibles peuvent tre


Figure 78 Principe gnral dun servovariateur rencontres pour les petits moteurs pas--pas.

Pour viter un appel de courant la mise sous tension, le pont de diodes


est suivi dun limiteur de courant, constitu le plus souvent dune rsis-
tance qui sera shunte aprs temporisation ou parfois par un systme pu-
rement lectronique. Ce circuit permet la charge progressive du conden-
sateur de filtrage.

Les variateurs sont galement quips de filtre CEM pour attnuer les ra-
dioperturbations et rpondre la norme des entranements vitesse va-
riable IEC/EN 61800-3.

Figure 79 Redresseur, filtrage, filtres CEM et


dispositif de limitation de courant la mise
sous tension

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 53
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
Commutateur de sortie

Le commutateur de sortie gnre les tensions dalimentation du servomo-


teur .

La tension de sortie peut tre continue, en crneaux ou une tension sinu-


sodale.

Les tages de sortie utilisent des semi-conducteurs qui fonctionnent en


tout ou rien des frquences de dcoupage leves (plusieurs kHz). Ce
procd connu sous de nom de MLI (Modulation de Largeur dImpulsions)
ou PWM en anglais permet de reconstituer toute forme de tension ou de
courant en minimisant les pertes dans le variateur.

Les servovariateurs modernes utilisent presque exclusivement des transis-


tors IGBT, ou en franais, transistor bipolaire grille isole. Ce composant,
combinaison dun transistor bipolaire et dun transistor MOS, est comman-
d par une tension applique une lectrode appele grille ou gate iso-
le du circuit de puissance, do son nom Insulated Gate.

Ce composant ncessite des nergies infimes pour faire circuler des cou-
rants importants (plusieurs centaines dampres).

Ses caractristiques tension/courant sont similaires celles des transistors


bipolaires, mais ses performances en nergie de commande et frquence
de dcoupage sont trs nettement suprieures tous les autres semi-con-
ducteurs.

Les transistors IGBT peuvent fonctionner des frquences de quelques


dizaines de kHz.

Pour les variateurs dlivrant des courants faibles (10 A max) et aliments
en basse tension (une centaine de volts), le commutateur utilise parfois des
a b transistors MOS de puissance.

Ltage de sortie aura les configurations suivantes:

ensembles de deux IGBT et leurs diodes de retour associes dans le cas


o la charge est un moteur pas--pas unipolaire (montage a),
quatre IGBT et leurs diodes de retour associes dans le cas o la charge
est constitue par un moteur courant continu (montage b),
six IGBT et leurs diodes de retour associes, quand le moteur est de type
triphas (moteur pas--pas, servomoteur synchrone ou asynchrone ou
moteur DC brushless) (montage c),

ensembles de huit IGBT et leurs diodes associes, quand la charge est un
c moteur pas--pas bipolaire (montage d).

La figure 80 reprsente les quatre possibilits de configurations de ltage


de sortie.

Les commutateurs sont quips en rgle gnrale de capteurs de courant


qui reproduisent en temps rel la forme du courant. On utilise soit des
shunts pour les courants faibles soit des capteurs effet Hall pour les cou-
rants levs.

d En complment de cette mesure, les semi-conducteurs sont protgs


contre les courts-circuits par une protection instantane qui assure un ver-
Figure 80 Configurations du commutateur rouillage immdiat.
de sortie

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
Allure des courants de sortie du commutateur

Fonctionnement de ltage de sortie avec un moteur courant


continu.

Le moteur doit tre aliment avec une tension continue dont la polarit
sera fonction du sens de rotation.

Le procd utilis consiste hacher la tension continue fournie par ltage


dentre pour restituer un crneau de tension qui sera appliqu au moteur.
Les transistors sont alternativement rendus conducteurs et bloqus.

La valeur moyenne de ce crneau dpendra du rapport cyclique. On arrive


ainsi aisment produire une tension continue variable. Linductance de
linduit du moteur qui, dans le cas dun moteur rotor plat, sera une induc-
tance extrieure au moteur produira un courant de forme triangulaire dont
londulation sera dautant faible, pour la mme valeur de linductance, que
la frquence de dcoupage sera leve.

Figure 81 fonctionnement avec Sur la figure 81, nous avons reprsent le fonctionnement de ltage de
un moteur courant continu sortie pour une polarit donne applique au moteur. Les composants qui
assurent la circulation du courant, transistors IGBT et diodes sont reprsen-
Amplitude
ts en trait plein.

la mise en conduction des transistors, la tension et le courant prennent


lallure reprsente Figure 82. La tension est reprsente en rouge et le
Temps courant en vert.
t1 t2
Le courant est croissant pendant le temps t1 qui correspond la conduction
des transistors et dcroissant pendant le temps t2 qui correspond au pas-
sage du courant par les diodes de retour, lors du blocage des transistors.
Figure 82 Tension et courant moteur
(fonctionnement en moteur) La figure 83 reprsente un sens de rotation du moteur o la FEM est de
polarit oppose la tension applique par ltage de sortie. Elle vient donc
Amplitude se soustraire cette tension et la pente de la croissance du courant est , de
ce fait, plus lente que la dcroissance. Le produit de la tension moyenne par
le courant moyen est positif et le variateur fournit de la puissance au mo-
teur. Si prsent la tension applique au moteur est inverse, avec le mme
sens de rotation , la FEM sajoute la tension fournie par le commutateur,
Temps en consquence la pente de croissance est plus rapide que la dcroissance,
t1 t2 comme montr figure 80. La puissance est alors ngative, ce qui corres-
pond un freinage ou, en dautres termes, un fonctionnement rgnratif.
Lnergie est donc restitue la source continue. Ltage dentre diodes
Figure 83 Tension et courant tant, par sa conception, incapable de la retourner la source, les construc-
(fonctionnement en frein) teurs incorporent leurs servovariateurs une rsistance destine dissiper
cette nergie. En fonction de lnergie restitue et du cycle de fonctionne-
ment, il peut tre ncessaire dajouter une rsistance extrieure au servo-
variateur.

Fonctionnement avec un moteur pas--pas.

Le moteur peut tre alimentation bipolaire, unipolaire ou triphase, ce


qui ne change rien au mode de fonctionnement.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
Dans un moteur unipolaire, le courant dans les bobinages est toujours du
mme sens alors quil sinverse dans un moteur alimentation bipolaire.
B4 B4
La Figure 84 reprsente un moteur pas--pas alimentation unipolaire et
1 B1 B3 la position des bobines.

Commun Toutes les bobines ont un point commun qui est la partie mdiane du bobi-
B1 B3 nage. Ce point commun sera reli la source continue. Par convention,
nous avons reprsent en rouge une bobine qui produit un ple sud quand
2 un courant la traverse et en vert une bobine qui produit un ple nord. Les

B2 B2 bobines sont notes de B1 B4 et de B1 B4.

Pour mettre en mouvement le rotor, il suffit dalimenter les bobinages par


des crneaux de courant suivant une squence qui produira alternative-
3 4 ment des ples sud et des ples nord au stator. Le rotor se positionnera en
Figure 84 Positions des bobines dans
face du ple correspondant soit sa propre aimantation soit la position
un moteur alimentation unipolaire
correspondant la rluctance la plus faible. Lalimentation des bobines fait
le plus souvent appel des techniques de dcoupage MLI (expliqu dans
les pages qui suivent) pour permettre la fois un meilleur temps dtablis-
sement du courant et sa limitation.

La Figure 85 reprsente une succession possible.

Nous avons reprsent les enroulements avec la couleur, leur appellation


et la position gomtrique de la Figure 84.

Aprs quatre changements, le cycle se reproduit lidentique.

T1 T2 T3 T4 T1 T2 T3 T4

B1 B3 B4 B2
B3 B1

B4 B2

T1 T2 T3 T4 T1 T2 T3 T4

B1 B3 B4 B2 B1 B3 B4 B2
B3 B1 B3 B1

B4 B2 B4 B2

Figure 85 Exemple de squence dalimentation dun moteur pas--pas

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
Si les conditions de couple et dinertie de la charge sont respectes, la vi-
T1 T2 T3 T4 Position du tesse du moteur sera impose par la frquence de permutation des bobi-
flux nes.
1 0 0 0 1
0 0 1 0 2
Linversion de la succession des tapes change le sens de rotation, sans
perte de pas.
0 1 0 0 3
0 0 0 1 4 Il en sera de mme pour larrt qui sera immdiat et le rotor restera fig
dans sa dernire position.
1
La succession reprsente Figure 85 est la plus simple possible. Cette com-
mande est dite pas complet, cest--dire que le rotor tourne dun pas
2
chaque ordre successif.
4
Le fonctionnement est discontinu et peut donner lieu des phnomnes
3 de rsonance et de bruit dans la machine.

Figure 86 pas complet, position du flux La commande des transistors et lorientation du flux dans la machine sont
reprsentes Figure 86.

T1 T2 T3 T4 Position du Cette commande peut tre amliore en commandant deux enroule-
flux
ments simultanment.
1 0 1 0 1
0 1 1 0 2 Le fonctionnement est toujours pas complet, mais le couple rsultant
obtenu est augment de manire significative ( mutiplicateur 2 )
0 1 0 1 3
1 0 0 1 4 La commande des transistors et lorientation du flux dans la machine sont
1 4 reprsentes Figure 87.

Pour limiter les bruits dans la machine, une solution simple consiste
effectuer une commande en demi-pas.

On multiplie ainsi par 2 les pas du rotor et le fonctionnement est notable-


ment amlior, car la rotation est plus rgulire.
2 3
La commande des transistors et lorientation du flux dans la machine sont
Figure 87 pas complet amlior, position reprsentes Figure 88.
du flux
Cette constatation conduit une solution plus sophistique consistant
T1 T2 T3 T4 Position du alimenter les bobines par un signal pseudo sinusodal o chaque palier
flux
correspond une position du rotor.
1 0 0 0 1
1 0 1 0 2 Cette commande est dsigne sous le nom micro-pas ou micro-step en
0 0 1 0 3
anglais.
0 1 1 0 4 Ce procd permet de multiplier artificiellement le nombre de pas et de
0 1 0 0 5 rduire de manire trs efficace lirrgularit de rotation propre au moteur
0 1 0 1 6 pas--pas. Le bruit et les phnomnes de rsonance sont limins.
0 0 0 1 7
Le facteur multiplicateur peut atteindre 500.
1 0 0 1 8
1
On obtient ainsi des moteurs / contrleurs possdant plusieurs milliers de
2 8 pas.

La forme du courant pour une bobine est schmatise Figure 89.


3 7 Chaque pas successif est obtenu par une technique de dcoupage comme
figure dans le cercle rouge.
Ce procd ne se justifie que dans les basses vitesses, l o les pulsations
4 6
5 de couple sont les plus prononces et prjudiciables la rgularit du fonc-
Figure 88 demi-pas, position du flux tionnement.

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 57
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
Fonctionnement avec un servomoteur synchrone

Le servomoteur synchrone en mode autopilot rclame des courants tri-


phass sinusodaux. Le commutateur sera pilot de telle sorte que la mo-
dulation de largeur dimpulsions reproduise une tension sinusodale. La
modulation de largeur dimpulsions permet de faire varier la tension effi-
cace du moteur dans toute la plage de vitesse. Le dcoupage seffectue
Figure 89 Forme du courant dans une bobine frquence leve (4 8 kHz) et, compte tenu de linductance propre des
avec une commande micro-pas bobinages, le courant est trs proche dune sinusode, ce qui a pour effet
de rduire les ventuelles irrgularits de rotation basse vitesse.

La Figure 90 est une reproduction du courant dans les phases moteur

Fonctionnement avec un moteur DC Brushless

La tension de sortie du commutateur est triphase. Cette tension de sortie


est fonction de la vitesse de rotation et est obtenue, ici encore, par un d-
coupage MLI.

Le courant est de forme trapzodale pendant 120. Londulation de cou-


rant est rduite par lutilisation dun dcoupage frquence leve. Comp-
te tenu de la forme du courant, il y a une lgre ondulation de couple.

La figure 91 illustre le courant une vitesse donne.


Figure 90 Courants dalimentation dun
servomoteur synchrone
Dimensionnement, laboration des tensions de
sortie des variateurs
Dimensionnement des variateurs

Mis part les contrleurs pour moteur pas--pas, les variateurs pour com-
mande du mouvement doivent tre capables de fournir des courants im-
pulsionnels importants de lordre de 3 fois le courant nominal du moteur.

Ces surcharges sont ncessaires pour pouvoir acclrer ou freiner le mo-


bile trs rapidement. Ces temps de fonctionnement sont par nature limits
dans leur dure.

Trois critres dicteront le choix du motovariateur le mieux adapt:

le cycle thermique,
Figure 91 Allure des courants dans un les points de fonctionnement vitesse/couple pour lensemble du cycle,
enroulement dun moteur DC brushless le couple permanent larrt.

Pour faciliter le choix, les fabricants indiquent dans leurs catalogues les
associations possibles de moteurs et de variateurs. Y sont indiqus les cou-
ples en continu larrt, le couple-crte larrt et la vitesse maximale.

La connaissance de la constante de couple du moteur permet de calculer


les courants correspondants. Chez les constructeurs, un mme moteur
peut tre connect diffrents variateurs, ce qui donne un large choix de
vitesses maximales.

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
58
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
laboration de la tension de sortie des variateurs

La tension de sortie est toujours labore par une commande en tout ou


rien des semi-conducteurs. La technique de modulation de largeur dim-
pulsion (MLI) est quasi-universelle, sauf pour de tout petits moteurs pas--
pas o la commande pourra tre faite de crneaux de tension.

Comme dj voqu, la MLI consiste dcouper frquence leve une


tension continue, ce qui permet de reproduire tout type de signal. Cette
technique prsente plusieurs avantages.

Les semi-conducteurs du commutateur nont que deux tats: un tat blo-


qu et un tat passant. Les pertes dans le semi-conducteur ltat bloqu
sont quasi-nulles et faibles ltat passant. Elles dpendent alors de la ten-
sion de dchet, de la rsistance interne du semi-conducteur et du courant
qui le parcourt.

Les pertes dans le commutateur sont essentiellement produites pendant


les temps de commutation, cest--dire de changement dtat. Les semi-
conducteurs tels que les MOS et les IGBT ont des temps de commutation
particulirement brefs et donc de faibles pertes de commutation, ce qui
autorise un fonctionnement frquence leve avec des pertes accepta-
bles. Une frquence leve permet de rduire londulation de courant dans
le moteur, ce qui a pour effet damliorer la qualit de rotation. La fr-
quence de dcoupage sera un compromis entre le rendement du variateur
et londulation tolrable du courant. De plus, pour conserver de bonnes
performances dynamiques, la frquence de la MLI doit se situer largement
au-del de la frquence de coupure de la rgulation et en particulier de la
boucle de courant (un rapport de 5 est un minimum). Avec une frquence
de dcoupage de quelques kHz (8 kHz est une valeur courante), tous ces
Figure 92 Production dune tension continue. critres sont satisfaits et le rendement obtenu est excellent (+ de 90%), ce
qui permet de rduire les radiateurs des semi-conducteurs et conduit des
variateurs particulirement compacts.

Les figures 92 et 93 reprsentent, en rouge, les tensions moyennes obte-


nues avec une MLI.

Un dcoupage MLI avec un rapport cyclique de 50% (Figure 89) donne une
tension moyenne gale la moiti de la tension continue disponible, un
Figure 93 Production dune tension sinusodale. dcoupage MLI sinusodal (Figure 93) reproduit une tension sinusodale.

La commande MLI prsente des avantages complmentaires.

En premier, elle permet de rguler et de limiter le courant dans la charge en


disposant des capteurs dans les sorties du commutateur. La limitation se
fera tout simplement en rduisant la tension de sortie.

Le deuxime avantage est de permettre dobtenir des tablissements de


courant plus rapides, en particulier pour les moteurs pas--pas. En effet,
comme pour tout autre moteur, le couple nominal ne peut tre obtenu que
lorsque le courant atteint sa valeur nominale. Malheureusement, linduc-
tance des bobinages interdit un tablissement instantan du courant et la
pente de monte, fonction de la tension dalimentation, aura lallure repr-
Figure 94 tablissement du courant dans sente Figure 94.
un enroulement
Ce phnomne a pour effet de diminuer le couple, de limiter la frquence
maximale des crneaux de commande et donc la vitesse de rotation.

En adoptant une tension dalimentation plus leve et en utilisant une


commande par MLI, il est possible de rduire sensiblement le temps de
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
monte du courant et daugmenter les performances de couple et de vi-
tesse. La figure 95 reprsente cette technique. Dans notre exemple, la ten-
sion applique est maintenue au double de la tension nominale, jusqu
lobtention du courant nominal, puis le rapport cyclique de la MLI est ra-
men 1/2. Pour simplifier la figure, londulation du courant nest pas re-
prsente.
Figure 95 tablissement du courant avec une
commande MLI

Fonctions de rgulation, de protection et de scu-


rit ralises par les variateurs

Le variateur ralise trois fonctions lies laxe quil contrle:

la fonction de rgulation,
la fonction de protection,
la fonction de scurit.

La fonction de rgulation

Hormis les variateurs pour moteurs pas--pas, la plupart des variateurs


fonctionnent en boucle ferme appele aussi boucle de rgulation. Ce pro-
cd permet dobtenir des systmes de contrle du mouvement capables
de ragir une perturbation extrieure et de maintenir une valeur impo-
se. On obtient ainsi la rapidit de rponse, la stabilit et la prcision, car il
devient possible de rduire lerreur une valeur ngligeable.

En contrepartie, la rgulation en boucle ferme impose la prsence de cap-


teurs pour disposer des informations en temps rel des tats du systme
contrler.

Le moteur sera donc quip dun codeur permettant dobtenir la vitesse et


la position ainsi que la position dorigine si ce dernier incorpore cette fonc-
tion. Le variateur disposera galement dune mesure du courant dans la
machine.

La prcision dpendra essentiellement de la rsolution des capteurs, cest-


-dire de leur capacit dtecter la plus petite variation. Un capteur dli-
vrant 4096 points par tour permettra une rsolution meilleure que 1,5 mi-
nute darc.

Certaines informations sont fournies sous forme analogique. Cest le cas en


particulier de la mesure de courant. Pour tre exploites, ces informations
sont converties en signaux digitaux par des convertisseurs analogiques /
digitaux. Du nombre de bits de conversion (10 12 dans la pratique) d-
coule la prcision de la rgulation.

La structure usuelle est la rgulation cascade o sont contrles toutes les


drives successives de la grandeur principale asservir. Le contrle des
drives successives permet dobtenir la stabilit du systme.

Dans le contrle du mouvement, cette grandeur est la position de laxe que


lon peut traduire par un angle pour une machine tournante. La premire
drive est la vitesse et la deuxime est lacclration ou, ce qui est quiva-
lent, le courant dans la machine.

La premire boucle sera donc un rgulateur de position, la suivante un r-

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
gulateur de vitesse et la troisime un rgulateur de courant.

La structure gnrale est reprsente de manire simplifie Figure 96.


Consigne de Rgulateur de Limitation Rampe Rgulateur de Limitation Rgulateur Limitation Commutateur
de position de position de vitesse de vitesse de courant de courant de la tension
Capteur de
courant

Moteur

Traitement du
signal (conversion
analogique digitale)

Traitement du
signal
Retour de vitesse Capteur

Retour de position

Figure 96 Reprsentation simplifie dune rgulation cascade


Certaines fonctions peuvent tre absentes, par exemple les rampes dacc-
lration et de dclration.

Dans le cas dun servomoteur synchrone ou asynchrone autopilot, on


retrouvera deux boucles de courant pour asservir les grandeurs Id et Iq et
les dispositifs chargs des transformes directe et inverse de Park dj
voques.

Lobtention des performances repose, en grande partie, sur la rapidit du


traitement des signaux. Les boucles de courant doivent tre les plus rapi-
des dans le traitement de linformation. Le temps dchantillonnage est
usuellement de lordre de 62,5 s.

La boucle de vitesse peut traiter les signaux avec une vitesse dchantillon-
nage un peu plus lente.

Enfin, la boucle de position peut se satisfaire dun temps dchantillonnage


de lordre de 250 s.

Les boucles de courant et de vitesse sont du type PI (Proportionnel et Int-


gral), la boucle de position est de type proportionnel. En effet, une erreur
de position entranera toujours une consigne de vitesse en sortie du rgu-
lateur de position. Cette consigne ne pourra tre nulle que lorsque la posi-
tion sera atteinte.

La fonction de protection

Le module de contrle du variateur gre un certain nombre de protections.


Certaines ont pour objet de protger le variateur contre, par exemple, des
niveaux levs de tension dalimentation, une ventuelle surcharge de la
machine qui pourrait endommager lun ou lautre des constituants ou en-
traner une temprature excessive du radiateur du variateur.

Le module de commande peut comporter plusieurs systmes destins


limiter des grandeurs.

En premier, une limitation de courant moteur quipant la quasi-totalit des

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
variateurs. Le courant dans les bobinages est soit fix par la tension dali-
mentation (cas des moteurs pas--pas), soit par la charge de la machine. La
fonction de limitation a pour objet dviter la destruction du moteur par
chauffement suite un fonctionnement prolong en surcharge ou du va-
riateur par dpassement des capacits des semi-conducteurs. Cette fonc-
tion est ralise par la boucle de rgulation de courant dj voque.

La protection contre les courts-circuits entre phases ou entre phase et


masse est incontournable. Cette protection doit tre instantane, car les
semi-conducteurs ne peuvent accepter les surintensits sans dommages
irrversibles.

On pourra galement disposer dune fonction de limitation de vitesse, en


particulier quand une boucle de position est prsente. Une limitation de la
tension machine peut galement tre prvue.

Enfin, on trouvera souvent des limitations dacclration et de dclration


sous la forme de rampes de vitesse.

Les limitations seront ajustables par lutilisateur, soit en local, soit dis-
tance par lintermdiaire du bornier ou par un bus de terrain.

La fonction de scurit

Le variateur seul ne peut assurer la protection de la machine, il nen est


quun des lments constitutifs. Cependant, les constructeurs intgrent
dans leurs produits les fonctions complmentaires qui, en association avec
les autres quipements de la machine, permettent de rpondre aux exi-
gences des normes.

Cette fonction est explicite page 115 et suivantes.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-2- Loffre
Loffre variateur adopte des dispositions multiples qui rsultent dun choix
ou dun compromis technique et conomique. Il ny a pas de solution uni-
verselle et il est indispensable de recourir lexpertise des offreurs pour
obtenir la solution la mieux adapte un besoin particulier.

On peut cependant dfinir les briques qui constituent lossature de lof-


fre.

Variateur indpendant (Figure 97)


Figure 97 Variateur indpendant
Le variateur indpendant comprend dans une seule enveloppe tous les
lments de la Figure 78. Ce type de variateur est tout fait adapt la
commande dun seul axe.

Module contrleur
Variateur avec module contrleur (Figure 98)

Figure 98Variateur avec module contrleur Le variateur possde un emplacement qui peut recevoir un module contr-
leur pour raliser lapplication mono-axe ou une fonction complexe multi-
axes, en liaison avec dautres variateurs.

Variateurs avec source dalimentation commune (Figure 99)

Pour les commandes multi-axes, il peut devenir intressant davoir une


Figure 99 Variateurs source continue source dalimentation commune lensemble des variateurs. Certains
commune fournisseurs proposent des variateurs catalogus qui sont dimensionns
pour en alimenter dautres dmunis de redresseurs dentre.

Variateur incorpor au moteur (Figures 100 et 101)

Dans cette offre, llectronique de rgulation et le servomoteur se combi-


nent dans une unit ultra compacte. Lunit de contrle de mouvement est
en gnral extrieure et peut commander une chane complte de moto-
variateurs.

Figure 100 Moteur pas--pas avec variateur En raison de la difficult de loger la cellule de filtrage, lalimentation du
intgr variateur incorpor est en gnral en courant continu.

La Figure 100 reprsente un moteur pas--pas avec le contrleur intgr


et la figure 101 un servomoteur avec une technologie similaire.

Lintgration du variateur au moteur prsente certains avantages:

les semi-conducteurs qui alimentent le moteur et gnrent des pertes


ne se trouvent plus dans une armoire ce qui permet une rduction sensible
de la taille de celle ci,
le nombre de connexions est rduit: seul un bus continu est ncessaire
pour la puissance et le codeur se trouve directement reli au variateur,
un bus de communication relie lensemble des variateurs une com-
mande dcentralise.
Figure 101 Servomoteur synchrone avec
variateur intgr
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
4- La conversion de puissance
4-2- Loffre
Cette solution ncessite une source dalimentation commune qui doit tre
dtermine avec prcision. Elle ne peut se concevoir que pour des moteurs
de faible puissance en raison de la taille du variateur.

Accessoires additionnels

Les variateurs sont prvus pour rpondre une utilisation standard en ce


qui concerne lacclration, le couple permanent et le ralentissement avec
un dispositif incorpor au variateur pour dissiper lnergie de freinage. Si
lutilisation du variateur scarte des valeurs typiques exposes dans les
catalogues, il sera ncessaire dadjoindre des condensateurs additionnels
et/ou des rsistances de freinage proposes par les offreurs.

Certaines combinaisons, plus coteuses, permettent la rinjection dner-


gie sur le rseau dalimentation sans ou avec courant sinusodal. Ces dispo-
sitifs permettent de se dispenser de rsistances de freinage, sauf si un arrt
contrl est exig en cas de perte de la tenson dalimentation. Ltude pr-
cise du fonctionnement permettra de slectionner la solution la mieux
adapte au point de vue technique et conomique.

Les fournisseurs proposent galement un certain nombre de filtres per-


mettant de respecter les normes de perturbations harmoniques et radio-
lectriques.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
5- Les mouvements et fonctions

Le contrle de mouvement couvre un nombre quasi illimit dapplications


et chacune est la combinaison de mouvements de base et de fonctions
de base.

Les dnominations utilises par les constructeurs pour qualifier leurs offres
ne sont pas strictement identiques et peuvent, parfois, introduire une cer-
taine confusion prjudiciable la comparaison des solutions proposes.

Nous nous proposons de lister les dnominations pour aider le non-spcia-


liste sapproprier les termes utiliss dans les catalogues. La dfinition de
ces dnominations se trouve dans le glossaire.

Les constructeurs utilisent quasi unanimement les termes mouvements


de base et fonctions de base.

Mouvements de base

Le mouvement de base doit tre compris comme tant lorgane qui sera
utilis pour raliser une fonction de base.

Lorgane sera donc un axe soit physique, cest--dire un ensemble mcani-


que (vis billes, crmaillre...) tel que nous lavons dcrit, soit un axe virtuel
qui pourra tre un capteur li un objet (tapis, moteur....) et dont les infor-
mations seront interprtes par le systme de contrle, soit un signal g-
nr par un contrleur.

Le mouvement de base est donc, comme son nom ne lindique pas, un


objet inerte.

Dans la pratique on trouvera:

des axes indpendants,


des axes coordonns,
des axes matres-esclaves.

Fonctions de base

Ces axes seront utiliss pour raliser des fonctions de base qui caractri-
sent la manire dont les axes se dplacent, soit individuellement soit col-
lectivement.

Les termes fonctions de base les plus utiliss que lon trouvera dans la
documentation sont, par ordre alphabtique, les suivants (voir dfinitions
dans le glossaire):

arbre lectrique,
came lectrique,
contour,
embrayage lectrique,
interpolation circulaire,
interpolation linaire,
mise en phase,
mode jog,
mode modulo,
mouvement absolu,
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5- Les mouvements et fonctions

mouvement point point,


mouvement relatif,
mouvement synchronis,
positionnement,
prise de rfrence ou prise dorigine,
rducteur lectronique,
registration,
rgulation de couple,
serrage,
suivi de trajectoire.

Ces diffrentes briques permettront de raliser des dplacements comple-


xes que nous qualifierons sous le thme fonctions applicatives

Ces fonctions applicatives sont rpertories et documentes par les


constructeurs de servovariateurs qui proposent des logiciels simplifiant
grandement la tche de lutilisateur.

Dans cet ouvrage, nous nous sommes limits en dcrire quelques-unes


de manire volontairement simplifie qui ne reprsentent pas une machi-
ne existante. Lutilisateur aura tout intrt contacter son fournisseur ou
un bureau dtudes spcialis si ncessaire.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
5- Les mouvements et fonctions

Positionnement (exemple: dcoupe de bandes)


Tte de coupe

Dans cette application, un produit plac sur un tapis dalimentation est


dcoup en bandes de largeurs programmables. Les ttes de coupe sont
mobiles et indpendantes et se positionnent, en fonction de la program-
mation.
Tapis dalimentation
La machine est schmatise Figure 102

Chaque tte doit se positionner lune par rapport lautre et par rapport
Figure 102 Dcoupe de bande par rapport au bord de la bande pour respecter la largeur de la coupe vou-
lue. Chaque tte de coupe est munie dun moteur pour assurer le dplace-
ment voulu. Un moteur pas--pas convient parfaitement pour cette appli-
cation.

Le mouvement de dplacement des ttes ne ncessite pas des acclra-


tions et dclrations particulirement courtes. Le rglage des ttes se fait
avant lintroduction de la matire sur le tapis. Pendant la phase de travail,
les ttes restent immobiles.
Dispositif de dplacement de la Cette technique peut tre tendue dautres applications par exemple la
tte de coupe
dpose dune substance comme de la colle, le marquage, la perforation du
Dispositif de translation produit.....

Dplacement synchronis (exemple: coupe la vole).

Tapis dalimentation
Dans cette application, un produit issu dune machine de production est
dcoup sans interrompre son dplacement. La structure de la machine
est illustre Figure 103.
Figure 103 Machine de coupe la vole
La machine comprend un tapis dalimentation sur lequel est dpos le pro-
duit.

Ce tapis fonctionne vitesse constante ajuste en fonction du dbit de la


machine qui labore le produit. Au-dessus de ce tapis est dispos un sys-
tme de translation qui porte la tte de coupe.

Le dispositif de translation travaille suivant deux axes croiss, lun parallle


et lautre perpendiculaire au tapis.

Lentranement du tapis ne ncessite pas gnralement un entranement


par un servomoteur . En revanche, les dispositifs de translation en sont
ncessairement quips.

Au dbut de cycle, le dispositif de coupe se trouve en position de parking.


Le dfilement du tapis est mesur par un capteur.

la rception dun signal correspondant une longueur prcise, le dispo-


sitif de translation se met en mouvement et la tte de coupe se dplace de
sa position de parking vers lextrmit oppose.

La combinaison des vitesses de translation est telle que la tte de coupe


dcrit la trajectoire programme par lutilisateur. Dans notre exemple, la
trajectoire est rectiligne, afin de dcouper des rectangles de produit, mais
rien ninterdit, dans son principe, une coupe de profil plus complexe.

Dans cette opration on retrouve une phase dacclration rapide pour que
la tte de coupe se mette en mouvement, un dplacement synchronis des
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
5- Les mouvements et fonctions

axes de translation asservi au dplacement du tapis pour que la tte de


coupe suive la trajectoire programme et un retour rapide la position de
parking en attente de la nouvelle coupe.

La technique de coupe la vole peut tre tendue dautres applications,


par exemple la dpose dune substance sur un produit, le marquage dun
Couteau rotatif emballage, le remplissage de containers .....

Synchronisation de vitesse (mouvements discontinus. Exem-


ple: couteau rotatif)

Tapis dalimentation
Dans cette application, un produit plac sur un tapis dalimentation est
dcoup en bandes de largeurs programmables. Le couteau qui effectue la
coupe est port par un cylindre se trouvant au-dessus de la bande trans-
Figure 104 Machine de coupe couteau rotatif porteuse. La machine est schmatise Figure 104.

Le produit dfile sous le couteau rotatif vitesse constante. Un capteur


mesure la longueur de produit et, pour une valeur donne, provoque une
acclration ou dclration rapide du cylindre afin que la vitesse priph-
rique du couteau soit identique celle du tapis.

La dcoupe seffectue au passage de la lame. La dcoupe effectue, la rota-


tion du rouleau peut sarrter, ralentir ou sacclrer pour sadapter la
longueur voulue du produit.

Il est indispensable que la vitesse dfilement du produit soit gale la vi-


tesse priphrique de la lame pour effectuer une coupe sans arrachement.
Durant le cycle de fonctionnement, les temps dacclration/dclration
doivent tre parfaitement contrls pour que la synchronisation de vitesse
seffectue avant de procder la coupe. Le temps entre le top de dpart de
la rotation du couteau et son impact sur le produit doit galement tre
matris avec une grande prcision.

Cette technique est trs utilise en imprimerie et dans lindustrie de lem-


ballage.

Synchronisation de vitesse (mouvement continu. Exemple:


arbre lectrique)

Dans cette application, une bote dengrenages est remplace par des en-
tranements indpendants. Chaque arbre est quip dun servomoteur et
le variateur qui lalimente reoit sa consigne de vitesse soit de larbre qui le
prcde, soit dun contrleur centralis. Les rapports de vitesse peuvent
Axe matre
tre quelconques. Par contre, les temps dacclration et de dclration
sont identiques pour que la mise en vitesse se fasse de manire synchroni-
Axe esclave se. La machine schmatise Figure 105 comporte deux trains de tapis
successifs. Le tapis dalimentation situ droite de limage apporte un ma-
triau dcoup en rectangles. La vitesse de ce tapis est la vitesse-matre.
Figure 105 Synchronisation de vitesse: arbre
lectrique Le tapis dvacuation qui lui succde opre une vitesse lgrement sup-
rieure avec un rapport constant afin despacer les produits. Le rapport de
vitesse permettra de modifier lespacement des produits dcoups. La
fonction arbre lectrique est trs utilise dans les machines sectionnelles
et chaque fois que lon dsire modifier la vitesse de rotation de diffrents
arbres, dans un rapport voulu sans la contrainte de changer des rapports
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
5- Les mouvements et fonctions

de pignons.

Le changement de rapport peut seffectuer sans arrter la machine.

Il faut galement noter que cette disposition permet un nombre infini de


combinaisons de rapports, ce qui est quasi-impossible raliser de ma-
Bande transporteuse des
emballages nire purement mcanique
Capteur de prsence
produit

Synchronisation de position (exemple: groupage)


Bande
transporteuse
des produits
Dans cette application, un produit doit tre group par cinq dans un embal-
Bande dalimentation lage. La structure de la machine est illustre Figure 106.
des produits
Le produit qui se trouve sur la bande dalimentation est introduit dans les
Figure 106 Synchronisation de alvoles de rangement.
position: machine de groupage
La bande crante doit donc se positionner prcisment devant la bande
dalimentation et simmobiliser le temps ncessaire la dpose du produit.
Un capteur de prsence dtecte que le produit est correctement introduit
dans lalvole avant dautoriser le dplacement et le positionnement de
lalvole suivant.

Le fonctionnement de la bande dalimentation en produit nest autoris


que si un alvole vide se trouve en vis vis et larrt, ce qui exige la syn-
chronisation des mouvements pour un positionnement prcis.

Une troisime bande approvisionne les emballages. Lors de larrt de la


bande transporteuse, un vrin quip dun rteau vient introduire les pro-
duits dans lemballage qui doit tre positionn parfaitement en vis vis.

Dans cette opration demballage, le fonctionnement de chaque bande est


discontinu et chaque positionnement est suivi dun temps darrt pour ef-
fectuer lopration requise.

Enchanement de mouvements (exemple: saisie et position-


Robots de nement)
manutention

Dans cette application, un produit est dplac dune position une autre.
La Figure 107 reprsente la machine.
Usinage
Dans cet exemple, un produit doit tre usin avant dtre rang sur une
Figure 107 Saisie et positionnement (Pick and bande dalimentation. Les oprations de manutention sont effectues par
place) des robots multiaxes.

La machine est quipe de deux robots. Chaque robot est muni dune pince
de saisie, le servovariateur qui quipe cette pince est rgul en couple pour
ne pas dtriorer le produit.

Un premier robot prlve un objet brut dans un conteneur et le positionne


sur une table pour subir une opration dusinage. Lusinage effectu, la
broche dusinage se place automatiquement en position de repos et un
deuxime robot saisit la pice sur la table pour la dposer sur le tapis dali-
mentation.

Les mouvements des robots sont synchroniss pour viter tout risque de
collision et les trajectoires des robots sont tablies pour rduire les temps

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 69
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
5- Les mouvements et fonctions

de manutention, ce qui oblige raliser des mouvements coordonns sur


chaque axe des robots.

Des capteurs de vision permettent de dtecter la prsence et la position


des objets dans le conteneur, ainsi que sur le tapis dalimentation.

Synchronisation simultane de vitesse et de position (exem-


ple: trancanage Figure 108)

Lopration consiste dposer du fil sur une bobine. Le fil senroule en spi-
res jointives sans chevauchement. Le fil est dplac par un guide-fil, soli-
daire de lcrou dune vis billes.
Bobine rceptrice
Pour permettre une meilleure tenue de la bobine, les spires les plus pro-
ches du mandrin sont enroules avec une plus forte traction qui dcrot
quand le diamtre denroulement augmente.

Le moteur dentranement de la bobine rceptrice est donc pilot en cou-


Vis billes
Guide-fil ple avec limitation de vitesse instantane en cas de rupture de fil.

Lenroulement se fait vitesse linaire constante. Cette vitesse est impose


Figure 108 Opration de trancanage par le dispositif dalimentation non reprsent. De ce fait, la vitesse de la
bobine dcrot avec laugmentation du diamtre.

La position du fil sur la bobine rceptrice est assure par la position du


guide-fil et donc par la vitesse de rotation de la vis billes pour obtenir un
pas denroulement constant sans chevauchement.

Le mouvement doit sinverser quasi instantanment ds que le fil atteint


un flasque de la bobine.

Rgulation de couple (exemple: enrouleur)

Bloc en S Le dessin Figure 109 reprsente un enrouleur avec pantin (rouleau dan-
seur) et Bloc en S qui permet de maintenir la vitesse de droulement du
produit, le rouleau danseur, dont la cinmatique nest pas reprsente per-
met de maintenir sa tension.

Rouleau Enrouleur Lenrouleur est pilot par la boucle de courant du variateur associ.
danseur
Les outils logiciels permettent de couvrir tous les types de rgulation de
courant. Il est possible de choisir un des modes paramtrables suivants:
Figure 109 Enrouleur
rgulation de la position du rouleau danseur avec correction de la vitesse
de rotation,
rgulation de la tension avec limitation de couple,
rgulation de la tension avec correction de la vitesse de rotation et com-
mande couple (rgulation indirecte de la tension).

La duret denroulement est galement aisment ajustable (interpolation


linaire, hyperbolique, table de points).

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
70
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande
La diversit des applications Motion Control et des types de machines de
production amne une grande varit de mouvements. Il est ncessaire de
contrler les mouvements dun ou de plusieurs axes, de faon synchroni-
se ou non. Dans ce type de fonctionnement, lasservissement est souvent
ralis au niveau de la position.

Quil sagisse de raliser un dplacement dun point A un point B lors dun


positionnement, ou damener un entranement dun tat darrt une vi-
tesse constante lors dune synchronisation par exemple, un profil de mou-
vement est indispensable. Ce profil reprsente lvolution de la consigne
de position en fonction du temps.

Le choix du profil de mouvement ne doit pas tre sous-estim, car cest un


des lments essentiels dune solution mcatronique performante. Ce
choix a un gros impact sur le dimensionnement des diffrents composants
quils soient lectriques ou mcaniques (variateur, moteur, rducteur, pa-
liers, etc.), mais galement sur le processus et le temps de cycle de la ma-
chine.

Le profil de mouvement utilis aura un gros impact sur la prcision et la


dynamique du dplacement, mais galement sur les -coups gnrs au
niveau de la mcanique et donc sur la dure de vie de linstallation.

Notions de positionnement

Pour effectuer un dplacement, une synchronisation angulaire ou une in-


terpolation entre plusieurs axes, une consigne de position est gnre par
le systme Motion Control. Cette consigne peut tre labore de nombreu-
ses faons.

Dplacement sans contrle des variables de


commande (Figure 110)
La commande la plus simple consiste en un positionnement par rapport au
temps sans aucun contrle de la vitesse et de lacclration : ce type de
commande est dit tout ou rien . Le dplacement se fait alors vitesse
constante et lacclration/dclration est infinie en dbut et en fin de
mouvement.

Cette commande prsente plusieurs impossibilits et inconvnients:

dans la pratique il est impossible de raliser strictement cette comman-


de. La vitesse nest pas limite et dpend de la distance parcourir et du
temps de dplacement. Lacclration est infinie en dbut et en fin de mou-
vement. Le variateur ne sera pas capable de fournir le courant ncessaire
pour ces acclrations et, en fonction du dplacement demand, la vitesse
ne pourra peut-tre pas tre atteinte (limitation du moteur ou du variateur,
limitation de la mcanique ou du process).
sans aucun contrle de la vitesse et de lacclration, le positionnement
effectu ne pourra donc pas suivre fidlement la consigne de position ce
qui est trs gnant pour des oprations de synchronisation ou dinterpola-
Figure 110 Dplacement sans contrle des tion.
variables de commande de plus la variation de lacclration est infinie et se traduira par des -
coups trs importants pouvant entraner des oscillations mcaniques n-
cessitant un temps de stabilisation pnalisant le temps de cycle de la ma-
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande
chine. Pour stabiliser le positionnement, le variateur cherchera corriger
lerreur due aux oscillations et fournira alors un couple beaucoup plus im-
portant que ncessaire entranant une surchauffe des composants qui
pourrait amener lutilisateur diminuer la cadence de la machine pour ne
pas dpasser les limites thermiques du moteur.
ces -coups peuvent en outre endommager la mcanique, acclrer
lusure des paliers et du rducteur, et donc rduire la dure de vie de la
machine.

Dplacement contrl : fonctionnement


acclration limite

Pour toutes ces raisons, il est donc ncessaire de contrler les paramtres
de commande et notamment lacclration. En gnral il existe deux ver-
sions basiques de profils de dplacement pour un positionnement acc-
lration limite :

un profil de vitesse triangulaire si la valeur maximale de vitesse nest pas


atteinte ou seulement ponctuellement au milieu du dplacement.
un profil de vitesse trapzodal si la vitesse atteint une valeur maximale
pendant un certain temps.

Profil de vitesse triangulaire(Figure 111)

Cette commande permet de fixer la valeur dacclration.

En revanche pour un dplacement quivalent en distance et en temps, la


Figure 111 Profil de vitesse triangulaire vitesse maximale est deux fois suprieure la vitesse maximale de la com-
mande tout ou rien .

Les variations dacclration, appeles Jerk sont cependant infinies


(lacclration ntant pas continue). Ces variations peuvent tre pnali-
santes aussi bien pour la mcanique que pour le process mme de la ma-
chine.

Profil de vitesse trapzodal(Figure 112)

Cette loi permet de fixer une valeur maximale dacclration et de vitesse.


Prenons le mme exemple que la loi de commande tout ou rien : dpla-
cement de [1m] avec une vitesse maximale fixe [1m/s]. Dans cet exem-
ple lacclration et la dclration sont limites une valeur constante
pendant 250ms chacune.

vitesse maximale quivalente [1m/s], la limitation de lacclration en-


trane un allongement du temps de dplacement. Lacclration est conte-
nue contrairement la commande tout ou rien , et la vitesse est limite
contrairement au profil triangle . Le temps de dplacement est dautant
plus long que la valeur maximale dacclration est rduite.

Figure 112 Profil de vitesse trapzodal


Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
72
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande
Le contrle du jerk

Les lois de commande proposes jusqu prsent sont trs simples labo-
rer, mais elles prsentent toutes un inconvnient majeur: les variations
dacclration, couramment appeles Jerk , sont infinies.

Ces variations peuvent tre pnalisantes aussi bien pour la mcanique que
pour le process mme de la machine.

La drive de lacclration permet de dterminer ces variations. Cette d-


rive sexprime en [m/s3].

Dun point de vue lectrique : le variateur nest pas capable de faire varier
instantanment le courant en raison de la constante de temps lectrique
du moteur et du temps de rponse du variateur. Il est donc ncessaire de
contrler le jerk pour que le positionnement soit le plus fidle possible la
consigne (cart de tranage rduit). Cet cart doit tre minimis lors dop-
rations de synchronisation ou dinterpolation.

Dun point de vue mcanique : les variations dacclrations engendrent


une variation de couple moteur. Ce couple est transmis par le moteur la
charge et lorsque les variations de couple sont trop rapides, cela se traduit
par des -coups sur la charge.

Ces -coups peuvent rendre le systme instable (oscillations plus ou


moins longues sattnuer), ce qui va pnaliser le temps de cycle machine
et chauffer les composants (le variateur essayant de corriger ces oscilla-
tions).

Les -coups peuvent galement endommager ou user la mcanique pr-


maturment et rduire la dure de vie de certains lments (paliers, rduc-
teur, etc.).

Revenons lexemple prcdent : mme dplacement [1m], mme vitesse


maximale [1m/s], et mme acclration maximale [4m/s]. Le jerk est li-
mit pendant 100ms (Figure 113).

Cette nouvelle limitation pnalise une fois de plus le temps de dplace-


ment comme on peut le voir sur la courbe de position o sont superposes
la commande tout ou rien, la commande trapze acclration limi-
te et la commande trapze jerk limit.

En rsum : les limitations de vitesse, dacclration et de jerk sont nces-


saires pour le fonctionnement optimal dune machine de production. Ces
limitations permettent de suivre fidlement un profil de position, de res-
pecter les limitations lectriques lies au moteur et au variateur, mais ga-
lement les limitations mcaniques imposes par les paliers, les rducteurs,
le processus et la machine. Ces limitations peuvent impacter le temps de
dplacement et donc limiter la cadence machine.

Les lois de commande


Figure 113 Contrle du jerk

Il existe un nombre important de lois de commande, chacune ayant ses


avantages et ses inconvnients. De nombreuses lois de commande exis-
tent et permettent gnralement de trouver un bon compromis entre
temps de dplacement, souplesse et prcision du mouvement et dimen-
sionnement raisonnable des composants. Le choix du profil de mouve-
ment nest pas anodin, car il peut galement jouer sur la longvit de la
machine.
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande
La norme VDI 2143 fait gnralement rfrence dans le domaine. Cette
norme a t dfinie par lassociation allemande des ingnieurs (VDI) pour
dcrire les profils de cames mcaniques. Ces profils sont parfaitement uti-
lisables comme lois de commande des servomoteurs.

La normalisation

Les diffrents profils de mouvement sont dfinis de faon normalise pour


un dplacement de 1m effectu en 1s. Il en dcoule diffrents coeffi-
cients:

Cv : Coefficient de vitesse maximale


Ca : Coefficient dacclration maximale

Cj : Coefficient de jerk maximal

Cette normalisation permet de comparer trs facilement les diffrentes


lois de commande et il est alors possible de dduire trs facilement les va-
leurs maximales de vitesse, acclration et jerk pour des dplacements de
longueurs et de dures diffrentes. Notons galement le coefficient Cm qui
donne une bonne indication de la puissance mcanique maximale nces-
saire. Ce coefficient est la valeur maximale de la courbe (produit des
courbes de vitesse et dacclration). Il est alors trs simple dobtenir les
valeurs dynamiques maximales pour un dplacement quelconque (D) pen-
dant un temps (T) grce aux formules ci-dessous :

vmax = Cv (D/T)

amax = Ca (D/T2)

Jmax=Cj (D/T3)

Ces donnes sont trs importantes, car elles sont un des facteurs dtermi-
nants dans le choix du moteur et du rducteur.

Lois acclration discontinue (jerk infini )

Vitesse constante (Figures 114 et 115) ,

Loi de commande normalise:

x(t) = t

Cv 1
Ca
Loi vitesse constante
Cj
Cm

Figure 115 Loi vitesse constante

Cette loi de mouvement permettrait dobtenir le dplacement le plus ra-


Figure 114 Loi vitesse constante pide vitesse maximale donne, mais comme nous lavons vu prcdem-
ment cette commande ncessite des acclrations infinies impossibles
fournir.
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande

Vitesse triangle Acclration constante (Figures 116 et 117)

Loi de commande normalise:

x(t) = 2 t pour t 0,5

x(t) = 1-2( 1-1-t) pour t 0,5

Cv 2
Ca 4
Loi acclration constante
Cj
Cm 8

Figure 117 Loi vitesse triangle

Cette loi de commande conduit une vitesse maximale deux fois sup-
rieure la commande tout ou rien. Lacclration est limite, mais le jerk
est infini en dbut, milieu et fin de mouvement.

Il est trs facile de raliser cette loi de commande, mais les sauts daccl-
ration infinis vont gnrer des -coups.

Figure 116 Loi vitesse triangle

Demi-Sinusode (Figures 118 et 119)

Loi de commande normalise:

x(t) = (1/2) [1-cos(t)]

Cv 1.57
Ca 4.93
Loi Demi-Sinosode
Cj
Cm 3.8 -

Figure 119 Loi vitesse demi-sinusode

Ce profil permet de limiter lacclration tout en ayant une vitesse maxi-


male la plus faible possible.

Par rapport au profil acclration constante, la vitesse maximale est


moins leve, mais lacclration maximale est un peu plus grande. Le jerk
est galement infini en dbut et en fin de mouvement.

Cette commande est un peu plus complexe laborer car il faut approxi-
mer une sinusode.

Figure 118 Loi vitesse demi-sinusode

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande
Lois acclration contenue (jerk fini)

Polynme du 5me degr (Figures 120 et 121)

Loi de commande normalise:

x(t) = 10 t2-15 t4 + 6 t5

Cv 2
Ca 5.78
Loi polynome du 5me degr
Cj 60
Cm 6.69

Figure 121 Loi polynme du 5me degr

Compare toutes les lois cites jusqu prsent, celle-ci permet de limiter
le jerk.

Elle est un des meilleurs compromis dans tous les domaines.

Loi Sinusodale (Figures 122 et 123)

Loi de commande normalise :


Figure 120 Loi Loi polynme du 5me degr
x(t) = t-(1/2) sin (2 t)

Cv 2
Ca 6.28
Loi Sinusodale
Cj 39.5
Cm 8.16

Figure 123 Loi sinusodale

Meilleure que le polynme du 5me degr au niveau des -coups, cette


loi est privilgier si la limitation des-coups est le point critique de la
machine.

En revanche elle peut ncessiter un surdimensionnement du variateur ou


du moteur par rapport un polynme du 5me degr, car les valeurs maxi-
males dacclration, de vitesse et de puissance sont plus leves.

Figure 122 Loi sinusodale

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande

Loi Sinusodale modifie (Figures 124 et 125)

Loi de commande normalise:

x(t) = [/(4+)] [t-(1/4) sin 4t] pour 0 t 1/8

x(t) = [/(4+)] [(2/)+t-(9/4) sin (/3)(1-4t)] pour 1/8 t 7/8

x(t) = [/(4+)] [(4/)+t-(1/4) sin t] pour 1/8 t 7/8

Cv 1.76
Ca 5.53
Loi sinosodale modifie
Cj 69.5
Cm 5.4

Figure 125 Loi sinusodale modifie

Cette loi va demander le couple max dans les basses vitesses du moteur et
comme le couple crte du moteur va chuter au dela dune certaine vitesse,
cela permet de toujours travailler sur la plage ou le Cmax moteur est dispo-
nible.

Cette loi est la meilleure possible des lois acclration modifie cites
pour la vitesse, lacclration et la puissance maximales.
Figure 124 Loi sinusodale modifie
En revanche cette loi est la moins bonne au niveau de la limitation des -
coups.

Choix du profil de commande

Comme le montre le tableau rcapitulatif (Figure 126), les vitesses maxi-


males sont assez peu influences par la loi de commande.

Les profils acclration limite sont privilgier pour limiter les -coups
et augmenter la prcision du mouvement ainsi que la dure de vie de la
machine. Ils ncessitent cependant une acclration bien suprieure
celle dun profil triangle classique.

Le Polynme du 5me degr reprsente gnralement un bon compromis,


car il permet un dimensionnement raisonnable des composants tout en
limitant les -coups.

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6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande
Loi de Avantages Inconvnients Cv Ca Cj Cm
commande
Acclration Discontinue

bb Vitesse maximale la plus faible bb Acclrations et jerk infinis


pour un dplacement donn dans un irralisable
Tout ou rien temps donn bb Puissance et couple moteurs maximum 1
bb Commande la plus simple
(jerk infini)

Vitesse bb Acclration contrle bb Jerk infini -coups


bb Commande simple bb Puissance importante ncessaire la 2 4 8
Triangle fin de lacclration
bb Bon compromis au niveau des bb Jerk infini -coups
Demi- valeurs maximales de vitesse, couple bb Commande un peu plus complexe 1.57 4.93 3.88
Sinusode et puissance

bb Bon compromis au niveau des bb Le polynme 5 est moins gourmand au


Polynme 5 valeurs maximales de vitesse, couple niveau de la vitesse, acclration et 1.88 5.78 60 6.69
Acclration Continue

et puissance puissance
bb Meilleure loi dun point de vue bb La loi Sinus est meilleure au niveau de la
(jerk infini)

mcanique car -coups trs limitation du Jerk


Sinusode rduits. bb Composants potentiellement sur 2 6.28 39.5 8.16
dimensionns par rapport aux autres lois.

Sinusode bb Bon compromis au niveau des bb La loi Sinus est meilleure au niveau de la
valeurs maximales de vitesse, couple limitation du jerk 1.76 5.53 69.5 5.4
modifie et puissance
Toutes les lois bb Meilleur suivi de trajectoire bb Acclrations maximales suprieures
bb Moins de vibrations car le jerk est aux lois acclration discontinue
acclration contrl, -coups limits bb Lois plus complexes
continue

Figure 126 Rcapitulatif des lois de commande

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6- Le dimensionnement
6-2- Les outils
Le dimensionnement dun systme de contrle de mouvement doit pren-
dre en compte une quantit de donnes qui interagissent et influent plus
ou moins directement sur les performances.

Pour faciliter le choix, les constructeurs proposent des systmes de dimen-


sionnement qui permettent de dterminer les lments mcaniques, les
moteurs, variateurs, rducteurs, alimentations, rsistances de freinage
partir dun cahier des charges.

Le cahier des charges est un lment primordial pour dimensionner au


mieux la solution. Les rsultats dpendent de la justesse des informations
donnes dans le cahier des charges.

tude mcanique et environnementale


Nous avons choisi dillustrer les possibilits offertes par le logiciel dun des
constructeurs impliqu dans la rdaction de cet ouvrage.

Cet outil prend en compte les lments mcaniques (type de mcanique


et caractristiques), des transmissions, des cycles, des contraintes environ-
nementales et propose des solutions moteurs, rducteurs, variateurs.

Les copies dcran illustrent les capacits et la convialit de ce logiciel.

Figure 127 Analyse des cycles (saisie dcran)

Parmi les possibilits offertes par les logiciels citons:

la simulation des asservissements partir des donnes mcaniques et


de la solution choisie ce qui permet de mettre en vidence, entre autres,
limportance dun accouplement dont la rigidit torsionnelle serait trop
faible (et permettre dviter des soucis lors des dmarrages),
lanalyse du bus continu pour savoir savoir si une rsistance de freinage
est ncessaire.
linterfaage direct avec les logiciels de conception mcanique pour des
changes bidirectionnels entre le logiciel de calcul de moteur variateur et
loutil de conception mcanique ce qui permet alors dobtenir des
donnes trs fines, permettant ainsi la slection du moteur (Figure 128) .

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6- Le dimensionnement
6-2- Les outils

Figure 128 Slection du moteur

Sur la Figure 128, le point vert est le couple thermique de lapplication, les
points rouges sont les couples des divers segments correspondant la tra-
jectoire et la courbe en rouge le couple crte moteur. Lutilisateur peut
ainsi visualiser le rapport dinertie, le couple thermique, les couples de-
mands en fonction des phases du cycle.

tude de lapplication
Les applications mettent en oeuvre un certain nombre de fonctions de
base qui, combines, permettent de raliser des oprations complexes.
Les fabricants proposent des logiciels permettant de simuler une machine
complte (Figure 129)

Figure 129 Solidworks & Motion Analyzer

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
6- Le dimensionnement
6-2- Les outils
Dautres logiciels qui permettent de paramtrer les axes participant au
contrle de mouvement.

Par exemple, en entrant un certain nombre de donnes comme le diamtre

Figure 130 Exemple de logiciel applicatif

du rouleau porte-lame, la longueur de la coupe...., le logiciel trace le gra-


phique de la position du rouleau, sa vitesse, son acclration, etc.

La bibliothque contient un certain nombre dapplications usuelles et luti-


lisateur peut crer aisment ses propres profils.

Ces logiciels disposent dune ergonomie conviviale facilitant la prise en


main et ne ncessitent pas de connaissances particulires de programma-
tion. La mise en service est grandement facilite et acclre.

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7- La mise en uvre des produits
7-1- Linstallation
Prcautions contre les chauffements

Quand ils ne sont pas intgrs aux moteurs, les variateurs de vitesse et
leurs accessoires ne possdent pas le degr de protection requis pour tre
installs sans prcaution dans un environnement industriel. Ils seront ins-
talls dans des coffrets et armoires disposs soit dans la machine soit dans
une salle lectrique avec les prcautions de cblage voques prcdem-
ment. Malgr le rendement lev des produits, il est ncessaire dvacuer
les calories produites, ce qui sera dlicat avec une temprature ambiante
leve. Les enveloppes isolantes en matriaux synthtiques sont viter
en raison de leur faible conductivit thermique.

Les variateurs sont protgs contre une lvation de temprature et se


mettent en scurit, une installation ne rpondant pas aux exigences pour-
ra donc avoir un fonctionnement erratique.

Lors de limplantation du servovariateur dans une enveloppe, il convient de


respecter les consignes suivantes en matire de temprature:

garantir un refroidissement suffisant du servovariateur en respectant les


distances minimales de montage,
ne pas monter le servovariateur proximit de sources de chaleur,
ne pas monter le servovariateur sur des matriaux inflammables,
ne pas rchauffer lair de refroidissement du servovariateur par des cou-
rants dair chauds en provenance dautres appareils et composants, par
exemple dune rsistance de freinage externe,
monter le servovariateur de manire permettre la circulation de lair

Figure 131 Montage de variateurs et distances minimales requises

La Figure 131 illustre les distances minimales requises pour un variateur


dun constructeur.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-1- Linstallation
Afin dassurer une bonne circulation de lair dans le servovariateur:

prvoir des oues de ventilation sur lenveloppe,


sassurer que la ventilation est suffisante, sinon installer une ventilation
force avec filtre,
les ouvertures et/ou ventilateurs ventuels doivent permettre un dbit
au moins gal celui des ventilateurs des servovariateurs indiqus dans les
catalogues des constructeurs.

Le montage du servovariateur dans une enveloppe tanche est ncessaire


dans certaines conditions denvironnement: poussires, gaz corrosifs, forte
humidit avec risques de condensation et de ruissellement, projection de
liquide.

Dans ce cas, lenveloppe est charge de rayonner la chaleur produite et de


maintenir la temprature interne au-dessous dune certaine valeur pour
que le variateur puisse fonctionner ses caractristiques nominales.

Il sera alors ncessaire de dterminer la dimension de lenveloppe en fonc-


tion de:

la temprature maximale dans le coffret (en gnral 40C),


la temprature extrieure maximale,
la puissance dissipe par les servovariateurs,
la puissance dissipe par les autres constituants de lquipement.
la rsistance thermique de lenveloppe.

Le fonctionnement au-del de la temprature maximale est possible


moyennant dclassement du variateur tel que spcifi dans les documen-
tations.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-2- Le raccordement
Le raccordement des moteurs et des variateurs de vitesse doit respecter:

les rgles de lart et les normes des installations lectriques,


la limitation des radioperturbations,
la limitation des harmoniques vhiculs sur le rseau,
lvacuation des calories,
les normes de scurit.
Pour se conformer ces exigences, la documentation des fournisseurs in-
dique les schmas respecter et les recommandations de cblage.

Conformit avec les normes des installations


lectriques et lmission de radioperturbations

L1
L2
L3

X9
+ 1 P24 V
ext.
2 M
24 V
3
4
5
6

-F10
M
3~
-F11
W1
U1

V1

Figure 132 Raccordement dun variateur

Sur le schma figure 132, on remarquera la ncessit dun organe de cou-


pure tel que le contacteur de tension rseau, la prsence de protection et
Tresse de de sectionnement sur lalimentation puissance, ici un sectionneur/fusi-
blindage bles, qui peut tre remplac par un disjoncteur.

Collier de Pour respecter les normes dmission de rayonnement lectromagntique


raccordement
au chssis et viter que les signaux ne soient perturbs, lemploi de fils blinds est
clairement indiqu ainsi que la manire de les mettre en oeuvre (Figure
133).

Figure 133 Mise la masse des blindages

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-2- Le raccordement
Filtre dentre: inductance de ligne

Le redresseur qui quipe les variateurs de vitesse opre un prlvement de


courant non sinusodal sur le rseau, ce qui peut entraner des perturba-
tions ou surcharger le pont redresseur si linductance du rseau est trs
faible (voir le chapitre conomie dnergie).

Linductance de ligne permet dassurer une meilleure protection contre les


surtensions du rseau et des pics de courant qui en rsultent ainsi que de
rduire les harmoniques de courant produits par le pont redresseur.

Les inductances recommandes permettent de limiter le courant de ligne.


Elles sont dveloppes en correspondance avec les normes UL 506 et EN
61558-2-20 (VDE 0570). Les valeurs prconises sont dfinies pour une
chute de tension comprise entre 3 et 5 % de la tension nominale du rseau.
Une valeur plus importante entranerait une perte de couple. Ces inductan-
ces sont installer en amont du servovariateur.

Partage de lalimentation continue (Figure 134)

De nombreuses machines comportent des axes multiples. tant donn que


certains peuvent tre en phase de ralentissement alors que dautres sont
en phase de travail, il est sduisant de mettre en commun lnergie dispo-
nible dans chaque variateur et de mettre en parallle les bus continus. Ceci
permet damliorer le rendement global. Cette disposition est systmati-
que avec les variateurs reprsents Figure 99 et les moteurs avec variateurs
intgrs (Figure 100 et 101) qui ne possdent pas de convertisseur den-
tre. Il est donc indispensable de disposer dun bus continu commun qui
devra tre dimensionn pour lensemble des axes.

Celui-ci est plac dans un module spar et les variateurs ne comportent


que ltage de sortie qui alimente le moteur.

L3 L2 L1

a 100240 V
+ 24 VDC

0 VDC

Figure 134 Mise en commun des bus continu

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 85
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-2- Le raccordement
Les fournisseurs de cette solution ont une gamme de sources catalogues
pouvant couvrir tous les cas pratiques. Lnergie de freinage en excs peut
tre dissipe dans une rsistance ou tre, sur certains modles, restitue
au rseau par un circuit dentre rversible (voir le chapitre conomie
dnergie).

La Figure 134 reprsente un raccordement typique en montrant plusieurs


possibilits:

la source commune est un module particulier qui neffectue que la fonc-


tion redresseur et le filtrage, ventuellement rversible et parfois prl-
vement sinusodal. Les variateurs sont aliments partir de cette source
continue,
les variateurs, identiques ou non, sont tous aliments partir du rseau
par un contacteur unique, seules les sources continues sont mises en com-
mun,
la source commune est un variateur disposant dun redresseur surdi-
mensionn , ventuellement rversible et parfois prlvement sinuso-
dal. Les variateurs sont aliments en courant continu partir de ce varia-
teur.

Le tableau Figure 135 regroupe les choix possibles. Les termes qualificatifs
sont utiliss des fins de comparaison.

Perturbations
Technologie Particularits vis--vis du rseau Mise en oeuvre Cot
dalimentation
Variateur indpendant Une rsistance de freinage par Modres leves Aise Faible
variateur
Variateurs source courant bb partage de lnergie entre les Modres leves tudier au cas par cas Modr
continu partage variateurs,
bb une rsistance de freinage
commune
Variateurs source courant bb partage de lnergie entre les Modres tudier au cas par cas Elev
continu partage rversible variateurs,
bb rcupration de lnergie de
freinage vers le rseau
dalimentation
Variateurs source courant bb partage de lnergie entre les Trs faibles tudier au cas par cas Trs lev
continu partage rversible variateurs,
prlvement de courant bb rcupration de lnergie de
sinusodal freinage vers le rseau
dalimentation
Variateur intgr au moteur bb alimentation des variateurs Trs faibles leves tudier au cas par cas Modr
par bus continu,
bb partage de lnergie entre les
variateurs,
bb une rsistance de freinage
commune

Figure 135 Rcapitulatif des technologies des variateurs de vitesse

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-3- La structure dun systme
Une application de contrle de mouvement comporte toujours un contr-
leur qui pilote un variateur connect au moteur. La constitution de cet en-
semble varie dun offreur lautre ou en fonction de la gamme de pro-
duits.

Dans certains cas, le variateur est incorpor physiquement dans le moteur.


Souvent, le contrleur et parfois le programme applicatif se trouvent dans
le variateur.

Les consignes peuvent parvenir au variateur sous des formes diverses:

analogique,
trains dimpulsions avec bit de sens de rotation,
digitales par un bus machine.

Les bus sont omniprsents dans les offres avec les avantages qui en dcou-
lent pour le cblage : par exemple, une connexion Sercos remplace jusqu
18 fils par axe. Le bus Sercos est trs utilis, car il a t conu pour le contr-
le de mouvement, mais on trouve galement CanOpen, Profibus, Inter-
bus-S, Devicenet et les Ethernet industriels dterministes.

Un systme de contrle de mouvement ne se limite pas la gestion dun


servomoteur. En gnral, le contrle de mouvement sintgre dans un
automatisme pour raliser une application plus ou moins complexe.

La vitesse de traitement de linformation structure larchitecture du syst-


me, le choix des constituants et des bus de communication.

Le tableau Figure 136 positionne les constituants en fonction des niveaux


de lautomatisme.

Communication avec le
Vitesse de
Niveau Constituant niveau immdiatement Outils logiciels
traitement
infrieur
Supervision > 1 seconde bb PLC, Bus de supervision bb atelier de dveloppement,
bb HMI bb bibliothque dobjets.
bb Scada
Logique squentielle < 100 ms bb PLC, Bus de terrain bb atelier logiciel 1131,
bb carte embarque dans le bb bibliothque de fonctions
variateur.
Application < 200 s bb carte applicative dans le Bus rapide bb bibliothque dapplications
PLC, standard,
bb contrleur externe, bb logiciels de dveloppement
bb carte embarque dans le dapplications
variateur.
Commande du moteur <200 s Variateur bb autorglage
et > 50 s bb logiciels de rglage assist

Figure 136 Positionnement des constituants dun systme de contrle de mouvement

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-4- Les architectures
Fonction
Supervision

Bus de
supervision Contrleur de mouvement dlocalis
Squentiel

Bus de terrain La figure 137 reprsente une organisation faisant appel un contrleur
Application dcentralis.

Celui-ci est porteur de lapplication.


Bus rapide
Il communique avec un ou plusieurs variateurs par lintermdiaire dun bus
Position
rapide ddi machine.
Vitesse
Couple Il est reli par un bus de terrain avec un automate qui traite la partie s-
quentielle.

Ce dernier est en communication avec la supervision par un bus de ter-


Figure 137 Contrleur de mouvement dlocalis rain.

Fonction

Supervision
Bus de
supervision Contrleur intgr dans un variateur pilote
Squentiel

Dans cette architecture, reprsente Figure 138, le contrleur et lapplica-


Bus de terrain tion sont embarqus dans un des variateurs.

La liaison entre lautomate et ce variateur-matre seffectue par un bus de


Bus rapide terrain et la liaison inter-variateurs par un bus rapide pour raliser lappli-
cation.
Application
Position
Vitesse Lautomate traite la partie squentielle et est galement connect un
Couple superviseur par un bus de terrain.

Figure 138 Contrleur intgr un variateur


pilote
Fonction

Supervision Bus de
Contrleur intgr dans lautomate
supervision
Squentiel
Application
Dans cette architecture, reprsente Figure 139, le contrleur, porteur de
lapplication, est intgr lautomate.

Lautomate traite la partie squentielle et est galement connect un


Bus rapide superviseur par un bus de terrain.

Lautomate est galement reli aux variateurs par un bus rapide pour rali-
Position ser lapplication.
Vitesse
Couple

Figure 139 Contrleur incorpor lautomate


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7- La mise en uvre des produits
7-4- Les architectures
Fonction
Contrleur intgr dans un variateur pilote avec
Supervision
fonctions squentielles
Entres /
Squentiel sorties
dportes
Dans cette architecture, reprsente Figure 140, le contrleur et lapplica-
tion sont embarqus dans un variateur-matre qui pilote les autres varia-
Bus de terrain teurs pour raliser lapplication.

Bus rapide Ce variateur-pilote possde galement une fonction squentielle permet-


tant de commander des entres/ sorties dportes, ce qui permet, en g-
nral, de se dispenser dun automate.
Application
Position
Vitesse Les entres sorties dportes sont raccordes par un bus de terrain.
Couple

Le tableau Figure 141 regroupe les choix possibles. noter que les archi-
tectures illustres Figure 139 et 140 permettent la ralisation de machines
de gnration 3
Figure 140 Contrleur embarqu dans un
variateur-matre avec fonctions squentielles

Usage
Architecture Particularits Traitement des consignes
prfrentiel
Contrleur de mouvement bb le contrleur est une unit bb les consignes sont adresses en analogique ou en Nombre daxes rduit
dcentralis indpendante, impulsions/sens,
bb moins dinformations traites bb ventuellement transmises par un bus rapide aux
par lautomate autres variateurs

Contrleur de mouvement bb moins dinformations traites bb les consignes sont traites en local, Systme mono-axe
incorpor un variateur par lautomate, bb ventuellement transmises par un bus rapide aux ou nombre rduit
bb parfaite compatibilit, autres variateurs
bb sauvegarde dans un seul
appareil,
bb moins de raccordements.
Contrleur de mouvement bb ncessit dutiliser un bus Les consignes sont traites dans lautomate Systmes axes
incorpor lautomate rapide, multiples
bb charge de lautomate leve,
bb le fournisseur de lautomate
doit de prfrence tre le
fournisseur des variateurs/
moteurs
Contrleur de mouvement Pas dautomate bb les consignes sont traites en local, bb systme mono axe
incorpor un variateur et bb ventuellement transmises par un bus rapide aux ou nombre rduit,
disposant de fonctions autres variateurs bb petites machines
squentielles

Figure 141 Rcapitulatif des architectures possibles

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-5- Les bus de communication
Les quipements modernes utilisent massivement les bus Nous allons dans les lignes qui suivent dcrire brivement
de communication. Cette technique permet de rduire les les bus les plus rpandus offerts par les fabricants de dispo-
cots de cblage, de raliser des fonctions sophistiques sitifs de contrle de mouvement. Pour le lecteur dsirant
et damliorer la scurit de fonctionnement. approfondir ses connaissances, les catalogues des fabricants
donnent des informations dtailles sur les caractristiques
Le contrle de mouvement fait souvent appel plusieurs physiques et lectriques ainsi que la structure des tlgram-
axes quil sagit de synchroniser pour raliser une trajec- mes changs.
toire ou un positionnement bien prcis. La consigne de
position tant rafrachie, habituellement, toutes les 250
s, le bus de communication devra avoir la possibilit Bus Profidrive http://www.profibus.com/pb/profibus/
dadresser des messages lensemble des axes dans cet drives/
intervalle de temps. Pour un temps de cycle donn, le
nombre dadresses est donc forcment limit. Ce bus de communication est utilis pour connecter des va-
riateurs dune machine ou dune installation en utilisant le
Les bus doivent rpondre aux impratifs suivants: protocole de communication Profibus ou Profinet, ce qui
besoin de services de synchronisation pour synchroni- permet linteroprabilit de variateurs de fournisseurs diff-
ser toutes les stations de commande oudentranement rents.
du systme sur une base de temps commune avec une pr- Le bus Profidrive recourt la communication temps rel iso-
cision infrieure la microseconde (jitter < 1s). chrone (IRT) sur base matrielle. La communication IRT per-
besoin dune bande passante et puissance de traitement met datteindre un temps de cycle de 250 s avec une gigue
des paquets suffisante pour garantir lchange ponctuel (jitter) infrieure 1 s. Pour ce faire, par le biais dune rser-
des donnes cycliques entre les nombreuses stations de vation de bande passante, le cycle de communication est
commande ou dentranement des frquences de rafra- subdivis en une partie dterministe et une partie ouverte
chissement infrieures la milliseconde. et impose aux autres stations sur le rseau par le biais dun
besoin de fournir une interface commune lagrande matre de synchronisation.
varit des appareils de commande de mouvement ac-
tuels, aussi bien pour des simples variateurs de frquence Les deux transmissions coexistent sans se gner.
U/f que pour des variateurs contrle vectoriel de flux.
Ce traitement fiable des processus rapides est d au fait que
les appareils supportant la communication IRT garantissent
Le bus de communication doit galement tre dtermi- des temps dexcution rduits.
niste pour viter quune information non prioritaire circule
intempestivement sur le rseau.

Le cot du point de connexion est galement un critre Bus CANopen ddi motion http://www.canopenso-
important. lutions.com/index.html

Les constructeurs proposent plusieurs solutions qui r-


pondent cette demande, en fonction du nombre dadres- Ce bus de communication offre un dbit de 1Mb/s et la pos-
ses grer. sibilit de connecter 8 servovariateurs. Le cycle rseau as-
sure la mise jour des consignes de positions afin de garantir
la synchronisation des axes.

Offres de bus de communication pour CAN est un bus srie bas sur un modle publication-sous-
contrle de mouvement cription utilisant une architecture de type broadcast.

Lexpditeur (diteur) met le message accompagn dun


Les bus de communication motion sont en nombre res-
identifiant sur le bus. Chaque servovariateur surveille le tra-
treint. Ces bus reposent sur des technologies fortement
fic sur le bus. Si le message lui est destin, il va alors le lire et
implantes dans lindustrie comme le bus CANopen, le bus
le traiter. Un servovariateur peut dclencher lenvoi dun
de communication Sercos ou Ethernet.
message partir dune demande de transmission distante.
Outre les capacits offertes par Ethernet, ladoption de la
technologie de raccordement propre cette technologie
de communication, largement diffuse, permet de rduire
notablement le cot des connexions. Dans son principe, le
protocole Ethernet nest pas dterministe et nest donc
pas directement utilisable. Les constructeurs ont donc
imagin des variantes qui contournent cette caractristi-
que.
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-5- Les bus de communication
Bus de communication Ethernet Powerlink En 2005 est apparu Sercos III qui supporte le protocole Ether-
http://www.ethernet-powerlink.org/ net. La vitesse de transmissions est porte 100 Mbits/s, le
temps de cycle minimum est de 31,25 s. La disposition en
anneau est offerte, mais une configuration en ligne est gale-
Ethernet Powerlink (EPL) est un rseau Ethernet temps ment possible.
rel dont un des atouts est de pouvoir utiliser des produits
Ethernet tout fait standards et, autre point fort, il intgre Le mdium peut tre une fibre optique pour Sercos II, le cble
la couche application de CANopen. Ethernet industriel pour Sercos III

Le comportement dterministe est obtenu en interro- Sercos III combine la communication en temps rel pour le
geant cycliquement tous les noeuds connects au rseau. Motion Control, les entres/sorties, les fonctions scurises
Le cycle se compose dune phase isochrone et dune phase et, sur un autre canal, les trames Ethernet bases sur les pro-
asynchrone. tocoles TCP/IP. Ceci permet de transfrer des tlgrammes
provenant dun rseau usine sans dtriorer le dbit du sys-
Dans le domaine temps rel, lexcution du cycle est tme (100 Mbits /s).
contrle par le noeud gestionnaire du rseau (Managing
Node). Cest lui qui permet laccs au mdium en mettant En faisant appel la technologie Ethernet et une configura-
des messages spcifiques. Ainsi, un seul et unique noeud tion full duplex en anneau, on augmente la scurit, car en
accde au rseau et tout risque de collision est cart. La cas de dfaillance dun des esclaves ou du rseau, le fonction-
logique daccs dite CSMA/CD, lorigine du comporte- nement est encore assur et un dpannage possible sans ar-
ment non dterministe dEthernet, ne rentre donc pas en rter lquipement.
ligne de compte lors du fonctionnement normal dEther-
net Powerlink.

Parmi les caractristiques dEthernet Powerlink, trois sont Bus de communication EtherCat http://www.
plus particulirement importantes: ethercat.org/

transmission garantie des donnes critiques dans le


temps, au cours de cycles isochrones trs courts et dans EtherCat est le nom dune technologie de bus de terrain ba-
un temps configurable, se sur Ethernet, soutenue par une organisation internatio-
synchronisation dans le temps de tous les noeuds du r- nale baptise EtherCat Technology Group, compose de plus
seau avec une trs grande prcision (moins dune micro- de 140 socits membres, utilisateurs et constructeurs.
seconde), EtherCat, qui a t reconnu comme standard de communica-
transmission des donnes moins critiques dans la tran- tion par lIEC en septembre 2007, supporte les protocoles
che asynchrone rserve cet effet. Sercos et CANopen.

EtherCat est une technologie temps rel o les paquets Ether-


lheure actuelle, Ethernet Powerlink permet datteindre net ne sont dsormais plus reus, interprts et stocks au
des temps de cycle infrieurs 200 s, ainsi quun niveau de chaque quipement. Les esclaves EtherCat lisent et
jitter infrieur 1 s. crivent les donnes durant le passage de la trame lint-
rieur du noeud et ils ne lisent que celles qui leur sont spcifi-
quement adresses. Les trames subissent ainsi des retards de
Bus de communication Sercos http://www. lordre de quelques nanosecondes seulement.
sercos.org/
Grce au mode full duplex intgral, 100 axes sont contrls en
100 s. Durant ce laps de temps, tous les axes reoivent des
Le bus Sercos (SErial Real-time COmmunications System) valeurs de commande et de contrle et renvoient leur posi-
est le premier avoir t utilis en contrle de mouve- tion ainsi que des informations concernant leur tat de fonc-
ment, car dvelopp spcifiquement pour cette applica- tionnement.
tion. La premire version a t introduite en 1987 avec
une vitesse de transmission de 4 Mbt/s et un temps de
cycle de 62,5 s.
Ethernet/IP et CIP Motion http://odva.org/default.
Une volution a vu le jour en 1999 avec une vitesse de aspx
transmission porte 16 Mbits/s. Le mdium physique
utilis par Serco I et Sercos II est la fibre optique. La seule
configuration possible est la configuration en anneau. Compte tenu des besoins dune application motion control et
des caractristiques du rseau Ethernet, le dterminisme est
gnralement obtenu avec des modifications au niveau des
couches basses du rseau Ethernet et/ou lutilisation de
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7- La mise en uvre des produits
7-5- Les bus de communication
switchs propritaire, ou limpossibilit dutiliser un en cas de problmes davoir une action corrective automati-
switch. que au niveau de lquipement.

Ethernet/IP avec la technologie CIP Sync permet la syn- Ethernet/IP avec CIP sync et CIP motion autorise lensemble
chronisation des horloges dune architecture Ethernet dis- des topologies darchitectures afin dadapter au mieux la to-
tribue. CIP Sync utilise IEEE 1588 pour synchroniser les pologie en fonction des besoins actuels et futurs
horloges. Cette technologie permet dutiliser un Ethernet
standard non modifi qui peut parfaitement tre utilis anneau pour une meilleure disponibilit,
pour des applications de motion control puisque la syn- toile pour une modularit maximale,
chronisation des horloges est infrieure 200 ns et que le ligne,
jitter obtenu est infrieur 1 s. mixte toile/ anneau/ ligne.

La dfinition des changes entre les variateurs et le contr-


leur, et les profils des quipements constituent CIP mo- Il est ainsi possible de raliser des architectures qui utilisent
tion. le mme rseau sur lensemble des quipements dune ma-
chine ou dune ligne et de sinterfacer dune manire natu-
Les changes sont de plus tous horodats, ce qui permet, relle avec les quipements des niveaux suprieurs par une
intgration aise vers du N2, ou du N3.

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7- La mise en uvre des produits
7-6- Les entres-sorties des variateurs
Les variateurs peuvent fonctionner partir dun bus comme dj voqu,
mais galement en utilisant des entres-sorties analogiques ou des en-
tres pilotables en frquence et sens.

Les informations qui sont adresses aux variateurs ou qui en proviennent


sont de type: les consignes qui agissent sur le fonctionnement du moteur
et les informations tout ou rien.

Consignes

Les consignes des variateurs peuvent se prsenter de diffrentes mani-


res:

analogiques,
impulsion-sens,
transmises par bus.

Les exemples qui suivent sont, des dtails prs, reprsentatifs des offres
des diffrents fabricants.

Consignes analogiques

Les consignes sont transmises, le plus souvent, sous la forme dun signal
analogique +- 10 v, volts, comme reprsent Figure 142.

Elles sont parfois galement transmises en 0..10 volts, 0..20mA ou 4..20


mA avec une entre supplmentaire pour le sens de rotation.

noter lutilisation dentres diffrentielles pour la rjection des perturba-


tions de mode commun et lutilisation de cbles torsads et blinds. Une
des entres est utilise pour piloter la vitesse, lautre, le couple du mo-
Figure 142 Utilisation des entres
teur.
analogiques dun variateur

Consigne impulsions-sens (Figure 143)

Les consignes prennent la forme dimpulsions frquence variable. Une


entre dtermine la vitesse de rotation, lautre dterminera le sens de
rotation

Cette interface peut tre utilise pour connecter le servovariateur un


contrleur dimpulsion-sens.
Figure 143 Utilisation des entres impulsions Les rglages du servovariateur sont dfinis laide dun outil de param-
- sens dun variateur trage afin de permettre la compatibilit avec les signaux de pas-sens de
nimporte quel contrleur dimpulsion-sens.

Transmission par bus (Figure 144)

Lexemple Figure 144 illustre une interface de connexion au bus CAN (500
kBauds par dfaut). Le profil intgr repose sur le profil de communication
Figure 144 Interface CANopen dun variateur CANopen.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
7- La mise en uvre des produits
7-6- Les entre-sorties des variateurs
Les fonctions suivantes sont disponibles:

excution pas--pas avec vitesse variable,


traverse de rfrence (remise zro),
dmarrage de tche de mouvement,
dmarrage de tche directe,
mise en oeuvre dune consigne numrique,
fonctions de transmission de donnes.....

Entres/sorties tout ou rien

Les entres tout ou rien sont destines recevoir des signaux digitaux per-
mettant, par exemple, de verrouiller le variateur.

Les sorties du variateur permettent de transmettre des informations sur


ltat du variateur pour activer, entre autres, des circuits de scurit.

Le schma Figure 145 reprsente les entres TOR dun variateur. Lorgane
situ droite peut tre les sorties dun automate.

Les variateurs sont galement quips dentres sorties tout ou rien gn-
rales.

Les fonctions de ces entres sont multiples, parfois paramtrables citons


par exemple :
Figure 145 Entres TOR dun variateur
entre de validation,
entres de prise dorigine, de surcourses,
entre de dmarrage de mouvement, darrt,
entre rapide de dtection,
.......

Pour les sorties on trouve galement des fonctions multiples

etat du variateur,
pilotage du frein,
sortie rflexe,
indicateur de mouvement en cours,
.......

Les variateurs modernes possdent galement des E/S lies uniquement


la scurit. En fonction des niveaux de scurit grs, des besoins, et de la
mthode de gestion, ce nombre dentres sorties va tre diffrent. Un or-
gane de scurit, contrleur ou relais peut donc parfaitement, si nces-
saire, activer certaines entres dun variateur.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
8- Le rglage de lasservissement

Un systme est dit stable quand, cart de sa position dquilibre, il y re-


vient spontanment et sy maintient. Il peut y revenir avec dpassement
avec ou sans oscillations. Dans un contrle de mouvement, il est impratif
que latteinte de la position finale se fasse sans dpassement ni oscillations.
Hormis les variateurs pour moteurs pas--pas, les contrleurs utilisent des
boucles de retour. Dans certaines conditions, ces boucles peuvent devenir
instables et un rglage minutieux doit tre effectu pour liminer cette
ventualit.

Pour simplifier la mise en service, les contrleurs sont dots de fonctions


dauto ajustement ou dateliers logiciels daide au rglage. Les ajustements
seffectuent toujours de la dernire boucle, cest--dire la boucle de cou-
rant, vers la premire: la boucle de position. Lajustement de la boucle de
courant est le plus critique. Il ncessite de connatre avec prcision les ca-
ractristiques lectriques du moteur en particulier linductance et la rsis-
tance des bobinages.

Lajustement de la boucle de courant peut se faire, tout simplement, en


appairant le moteur et le variateur. Les caractristiques du moteur tant
connues, les rglages de gain sont paramtrs la fabrication du variateur.
Cette association moteur/variateur est fige.

Une autre possibilit, qui apporte plus de souplesse, consiste inscrire


dans la mmoire interne du codeur associ au moteur les paramtres de
celui-ci. la premire mise en marche du dispositif avec le moteur branch,
le dispositif lit automatiquement le bloc de donnes du codeur qui contient
des informations techniques sur le moteur comme les couples de pointe et
nominal, le courant et la vitesse de rotation nominaux, le nombre de paires
de ples, la rsistance et linductance des bobinages. Avec ces informa-
tions, les gains de la boucle ou des boucles de courant sont automatique-
ment rgls.

Vitesse
Lajustement de la boucle de vitesse peut tre fait automatiquement ou par
chelon de le metteur en service avec un logiciel de rglage. Ces logiciels implants sur
vitesse Vitesse relle PC disposent de la fonction oscilloscope qui permet de visualiser la rpon-
se indicielle des diffrentes boucles.

Le rglage ne peut tre fait quavec le moteur associ la partie mcani-


que. Les performances de la mcanique, inertie, rigidit, jeu et couple de
Temps
frottements influent considrablement sur les gains de la boucle de rgu-
lation de vitesse et sur le rsultat final.

Pendant la phase de rglage, le variateur dlivre de petits chelons de vi-


Figure 146 Rponse du servomoteur un tesse, ce qui permet lajustement des rglages internes pour obtenir le
chelon de vitesse meilleur rsultat.

Le rgulateur est correctement rgl lorsque la rponse un chelon cor-


Position
respond au trac du signal reprsent Figure 146.
chelon de
position Position relle
Les lments suivants sont caractristiques dun comportement de rgula-

tion correct :

mise en vitesse rapide,


suroscillation maximum 40 %, recommande 20 %.
Temps
Ce rglage effectu, une opration similaire est ralise pour la boucle de
Figure 147 Rponse du servomoteur un position. Le rglage optimal est reprsent Figure 147.
chelon de position
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
8- Le rglage de lasservissement

Ces ajustements automatiques ou assists permettent dobtenir loptimum


des performances.

En complment, les variateurs disposent, en interne, de fonctions compl-


mentaires permettant damliorer la rapidit de rponse, dautres qui per-
mettent dliminer les dpassements de vitesse ou encore de rduire les
variations de couple basse vitesse (anti-cogging).

Le rglage des boucles pourra tre vrifi avec la fonction dplacement


manuelle et procder la prise dorigine, opration prliminaire qui per-
mettra par la suite de raliser des dplacements en absolu avec un codeur
incrmental. Cette opration consiste associer une position du servomo-
teur une position mcanique. Cette position devient la rfrence pour
tout mouvement ultrieur.

La prise dorigine peut se faire soit par lcriture immdiate du registre de


position relle (dans ce cas la position courante du servomoteur devient la
position de rfrence) soit par dplacement de la position du servomoteur
jusqu un capteur de rfrence.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
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9- Les applications industrielles

Les pages qui suivent illustrent des applications industrielles


ralises avec les matriels des fournisseurs.
Leroy-Somer
Rexroth,
Rockwell,
Schneider Electric ,
SEW Usocome,
Siemens.

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9-1- Maximisation de la production dlectricit
dune centrale photovoltaque

Figure 148 Maximisation de la production dune centrale photovoltaque (Document Leroy-Somer)

Exigences du cahier des charges:

-- augmenter la productivit des panneaux photovoltaques et le rendement de linstallation,


-- motoriser les panneaux en limitant linvestissement,
-- demande dexprience dans les domaines dentranement, dasservissement et de production dnergie,
-- avoir une solution cl en main,
-- assurer la prennit de linstallation.

Solution propose:

-- la poursuite du soleil est gre par un PC et le profil est envoy via PROFIBUS DP aux variateurs Unidrive SP pilotant
les moteurs asynchrones. Le programme applicatif positionnement SM POS est intgr dans lintelligence de lUni-
drive SP,
-- entrainement de laxe dorientation en azimut (journalier) par motorducteur axial pignon arbr, motorisation de
laxe znith (saisonnier) par motorducteur frein renvoi dangle. Les moteurs freins IP65 sont quips de codeur ab-
solu SSI,
-- solution personnalise regroupant lensemble variateurs et composants amont dans un coffret,
-- changes inter variateurs Unidrive SP assurs par le bus de communication dterministe CT Net,
-- offre systme onduleur photovoltaque SPV modulaire.

Intrts pour le client:

gains sur installation :


-- rponses simples et rapides aux exigences avec un programme positionnement standard,
-- solution outdoor diminuant limpact du gnie civil,
-- fonctions Motion Control embarques dans lUnidrive SP rduisant le nombre de composants et le cblage,
-- mise en service rapide par SMARTCARD avec paramtrage ddi ou par logiciel avec assistant de configuration et
fonctions oscilloscope,
-- assistance la mise en service.
jusqu 45% daugmentation de la productivit selon les sites :
-- en garantissant un ensoleillement maximum aux panneaux dans la journe et selon la saison par tracking du soleil et
concentration du rayonnement,
-- par rendement lev sous faible ensoleillement grce au recalibrage automatique des modules SPV en fonction de la
puissance produite.
exprience et savoir-faire dun seul constructeur,
offre Leroy-Somer globale, complte, flexible, conomique, cohrente et comptitive permettant de satisfaire lensemble
des demandes de la simple motorisation de panneaux la fourniture complte du systme de production (onduleurs, botiers,
appareillage de coupure BT/HT, transformateur).

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9-2- Manutention : Systme de levage dune
rame TGV complte

Figure 149 Systme de levage dune rame TGV complte (Document Leroy-Somer)

Exigences du cahier des charges:

-- optimiser et scuriser le processus de manutention en levant une rame complte de TGV pour les oprations de main-
tenance des organes de roulement,
-- assurer avec une trs grande prcision lalignement de chaque caisse tout le temps de lopration,
-- rduire les temps de manutention,
-- tre compatible avec les diffrents types de matriel roulant traiter : TGV, Corail Inter cits, TER.

Solution propose:

-- 26 crics sont rpartis de part et dautre de la rame ; chaque vis bille est entrane par un rducteur pendulaire arbre
creux Manubloc quip dun moteur frein asynchrone pour vitesse variable LSMV quip de codeurs absolus,
-- synchronisation de lensemble des variateurs UNIDRIVE SP et changes inter variateurs par module Interbus S intgr;
le mme bus de terrain assure la communication avec linterface homme-machine de contrle de la ligne,
-- application positionnement embarque dans module SM-POS,
-- gestion du retour vitesse / position par module SM-Universal Encoder.

Intrts pour le client:

ce record mondial en termes de rapport prcision / masse / volume pour lever une charge de 386 tonnes sur 200 mtres de
long a t possible par les performances de lensemble de la motorisation :
-- temps de monte de seulement 10 minutes,
-- mise en position avec une prcision de moins dun millimtre sur toute la longueur.
grce ces performances, le Technicentre Est Europen peut assurer la centaine de maintenances prventives annuelles
ncessaires pour assurer lensemble des roulements de la Rgion Est de la SNCF.
rapidit de mise en uvre : recopie du programme dun variateur lautre par carte puce,
flexibilit dutilisation : shuntage rapide des crics non utiliss pour les rames TER plus courtes,
garantie globale de performance :
-- exprience et savoir-faire acquis de longue date,
-- un seul fournisseur et interlocuteur pour lensemble de la motorisation et commande,
-- offre LS complte et conomique.

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9-3- Ensacheuse horizontale sur base de
servomoteurs avec variateurs intgrs

Vers la commande
Capteurs

Alimentation et
botier dadaptation

Figure 150 Ensacheuse horizontale sur base de servomoteurs avec variateurs intgrs (Document Rexroth).

La solution IndraMotion For Handling inclut :

1 contrleur multi axes base automate MLC,


une alimentation rinjection avec module de couplage KCU,
les servomoteurs variateur intgr IndraDrive MI (1 par axe) chans en srie par cble unique hybride ainsi que les blocs
E/S dports,
communication temps rel entre le contrleur, les axes et E/S par rseau Sercos III,
fonctions de scurit intgres EN13849,
ouverture multi-Ethernet (Sercos III, Ethernet IP, Etercat, Profinet RT, Profibus).

Avantages de la solution :

flexibilit et modularit dexploitation permettant une volution aise de la machine,


programmation et mise en route facilite (fonctions mtier paramtrables),
volume des armoires lectriques rduit de 70 % permettant de les placer en hauteur,
cblage rduit de 85%,
design hyginique,
meilleure efficacit nergtique grce :
-- la suppression des climatisations dans les armoires lectriques,
-- la rinjection de lnergie de freinage sur le rseau,
-- loptimisation de la consommation dnergie par le raccordement du bus continu.

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9-4- Solution complte (matriels et
applicatifs) de portique de manutention

Pupitre portable VCH08

VCP08

Indradrive Entres sorties


Basic dportes

IndraDrive
Advanced
+
CCD
+ MLD-M

Matre Esclaves

Figure 151 Portique de manutention (Document Rexroth).

Exigences du cahier des charges :

respect des temps de cycle du client,


facilit et rapidit de mise en oeuvre et de programmation,
cot optimis.

La solution propose :

robots cartsiens jusqu 6 axes linaires et/ou rotatifs pour:


-- systmes pick and place,
-- palettisation.

Description de la solution Easy Handling :

systme complet mcanique et lectrique assembl et oprationnel,


constitu partir de modules mcaniques intgrs (lments de structure, guidage, transmission, servomoteur, cblage),
variateurs IndraDrive ou IndraDrive Cs avec un variateur-maitre, les autres variateurs tant esclave, blocs E/S dports, tous
relis par rseau Sercos III,
variateur-maitre avec automate programmable intgr suivant IEC11131,
package logiciel IndraMotion For Handling dans le variateur-maitre et linterface graphique pr configur (sur pupitre fixe,
ou portable) incluant Easy Wizzard (auto configuration systme et axes).

Avantages de la solution :

solution robotique au prix dune solution dautomatisme,


couts de dveloppement et de mise en route trs rduits,
bibliothque de fonctions intgre,
optimisation des mouvements,
cycle dinvestissement raccourci.

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9-5- ROBOTIQUE et PACKAGING : Intgration
des robots Delta dans les lignes de machines
demballages

Figure 152 Intgration de robots Delta dans les lignes de packaging (Document Rockwell Automation)

Les robots Delta, ou robots-araignes, sont des robots parallles constitus de trois bras connects des articulations
sur une base situe au-dessus des matriels dplacs. La gomtrie du robot lui permet de se dplacer rapidement dans un
espace en trois dimensions et dorienter une charge autour de son axe vertical. La capacit de basculer facilement dun produit
un autre est un avantage-cl de cette technologie. Comme les moteurs sont monts sur une base fixe, les cbles du moteur
nont pas tre flexibles.

Avantages des robots Delta:


les dures de cycle trs rapides, jusqu 180 pices par minute, permettent un rendement lev,
les avances dans la technologie de vision industrielle permettent une identification et une localisation de produit alatoire
trs rapide,
la conception mcanique simple rduit les interfrences, allonge la dure de vie avec une maintenance rduite et facilite
laccs aux pices mobiles,
grande souplesse, avec changement de produit rapide, permettant de traiter une grande diversit de configurations de pro-
duits
utilisation de la bibliothque complte dinstructions dapplication courantes Logix avec robot Delta qui intgre la com-
mande de trajectoire Pick and Place, la commande daxe auxiliaire, les algorithmes de suivi de convoyeur, linterface du systme
de vision, lapprentissage de linterface-oprateur, la commande de sortie de positionnement sur la trajectoire,
par leur conception suspendue, les machines sont plus compactes,
la solution darchitecture ouverte permet dutiliser le meilleur quipement disponible,
rduction du cot du systme grce llimination de lautomate robotique autonome/armoire de commande et des com-
posants redondants, comme linterface-oprateur,,
utilisation de composants courants, comme les Entres/Sorties, les variateurs, les moteurs et la scurit pour toute la cel-
lule ou la chane,
RSLogix 5000 est lunique logiciel ncessaire pour la commande totale de la chane, de la cellule et du robot.

Avantages et bnfices clients:


utilisation dune seule unit centrale pour piloter les trajectoires des robots, le squentiel machine ainsi que les priphri-
ques (E/S, axes, vision),
utilisation dune seule interface homme-machine pour accder aux paramtres robots et machine,
utilisation dun environnement logiciel unique,
rduction des cots grce :
-- la standardisation du matriel,
-- la suppression des changes entre systmes ,
-- aux gains de programmation et de mise en uvre,
-- au gain de formation ,
-- au gain de cblage,
gestion des zones de scurit facilite,
programmation modulaire aise,
centralisation en un point de toutes les informations de maintenance, de paramtrage, de production,
Intgration aise via Ethernet des divers produits comme la vision,
Intgration aise vers les niveaux suprieurs grce lutilisation dEthernet TCP/IP.
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9-6- THERMOFORMAGE : Solution globale et
ouverte dautomatisme et dentranement

Figure 153 THERMOFORMAGE : Solution globale et ouverte dautomatisme et dentranement (Document Rockwell Automation)

Besoins de lapplication :

fonction de droulage du film plastique (rgulation de tension du film),


positionnement des convoyeurs de faon trs prcise (1/100e mm),
vitesse de dplacement des axes leve (cadence maxi de 400 cycles/minutes),
prcision dans les mouvements de dpose des produits,
gestion de lensemble du synchronisme de la machine,
modification en ligne des cadences machines,
gestion de nombreuses recettes, car de nombreux produits finis passent par la ligne,
besoin dune maintenance rapide partir dun diagnostique simplifi,
ouverture rseaux : ncessiter de dialoguer avec lusine.

La solution comporte:

un Contrleur ControlLogix de scurit ,


des axes brushless entre 20 et 30 suivant les options de la machine. Les moteurs sont pilots par des Kinetix 6500 qui incor-
porent des fonctions de scurits permettant dobtenir un niveau SIL3-Ple,
des entres sorties point I/O qui permettent de mixer des entres sorties standard et de scurit,
des variateurs pour moteurs asynchrones avec fonctions de scurit.

Avantage de la solution :

tous les bnfices de larchitecture intgre de Rockwell Automation avec lensemble des disciplines traites de manire
native par le processeur Logix : la scurit, le squentiel, le motion, la variation de vitesse,
lutilisation dun rseau unique pour les lments de larchitecture : Ethernet TCP/IP avec les protocoles CIP Safety, CIP Mo-
tion,
lintgration simple dans linfrastructure informatique du client, Ethernet TCP/IP, grce lutilisation de switchs administra-
bles,
transparence des informations et accs simplifi aux donnes ,
une maintenance simplifie avec un point de connexion unique et une IHM permettant daccder nativement lensemble
des composants,
une rduction des cots grce la plateforme logicielle unique qui permet doptimiser la formation, les changes inter-sys-
tmes,
des temps darrt et de redmarrage rduits grce aux fonctions de scurit intgres aux variateurs Kinetix et Power Flex.

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9-7- Machine dimpression srigraphie 2
couleurs

Teleservice
Ethernet, TCP/IP, OPC, ftp, http, SMS, SMTP

Ethernet ARTI

Magelis
Contrleur: LMC600
IT/HM
I
Magelis SWITCH CONNEXIUM Logic Motion

SERCOS II
CAN Open,Profibus DP

LXM62 LXM62

STB E/S Joint


tournant
ATV32
DB8 DB8

Partie fixe Partie embarque


8 ILM 12 ILM
Figure 154 Machine dimpression srigraphie 2 couleurs (Document Schneider Electric)

Cette machine imprime en srigraphe des tubes de plastique ( domaine cosmtique ) en 2 couleurs.

Cette machine multiformat, quipe dun plateau tournant, a multipli par 2 la cadence et permet davoir une machine avec
une surface au sol rduite.

La cadence machine est de 4000 tubes lheure.

La solution ILM62 (moteur avec lectronique embarque) est latout technique majeur de la russite de cette machine
associ un contrleur daxe centralis et synchronis.

Solution retenue :

PAC DRIVE, Contrleur LMC600 en rseau Sercos.


motorisation ILM62 (pour les variateurs embarqus sur les moteurs).
architecture centralise et synchronise sur les 20 axes dont 12 embarqus.

Avantages client :

solution centralise qui pilote lensemble des axes , lautomatisme et les entres, sorties.
motorisation avec llectronique embarque ( car 12 axes embarqus)
machine compacte et flexible.
pilotage de la machine par 2 dialogues oprateurs en communication avec le contrleur

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9-8- Machine volutive dtiquetage de
bouteilles

SoMachine

LMC058

Ethernet

CANmotion
Codeur Inc 2

LXM 32 LXM 32

CANopen

OTB

ATV 32

Figure 155 tiquetage de bouteilles (Document Schneider Electric) Codeur Inc 1

Cette machine effectue sur une seule ligne ltiquetage de bouteilles. Six tiquettes peuvent tre
apposes sur une bouteille.

Lopration peut tre divise en 3 phases.

Phase 1: transport des bouteilles sur un convoyeur, linsertion est faite par un systme pneumatique
avec synchronisation du mouvement.

Phase2: immobilisation de la bouteille.

Phase 3: ltiquette est colle sur la bouteille par un axe esclave asservi laxe matre (profil de came)
qui dplace ltiquette avec la position correcte.

Description du matriel:

encodeur 1 (Inc. 1) positionn dans la machine et charg de dtecter la position de serrage de la


bouteille,
encodeur 2 (Inc. 2) encodeur matre pour lappareil distributeur dtiquettes,
cellules photolectriques raccordes directement aux entres capture du LXM05 pour obtenir
une prcision leve mme fortes cadences de production. Un encodeur supplmentaire est utilis
pour effectuer ltiquetage larrire de la bouteille cot rduit.

Fonctions de base utilises:

contrle et dtection de marquage,


profil de came.

Performances:

temps de cycle moyen de la tche mouvement : 1,9 ms,


temps de cycle moyen de configuration de la tche mouvement: 4 ms,
temps de cycle moyen de configuration des tches auxiliaires: 5ms,
vitesse de production: 1000 - 2500 prod. /h,
vitesse de dfilement des tiquettes: 40 - 45 m/min,
prcision de positionnement des tiquettes: 0.5 mm.

Avantages client:

solution volutive,
cadences de fabrication,
prcision,
facilit de communication: Motion Bus, Ethernet, CANopen, Master Encoder

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9-9- Convoyeur avec conomies grce
technologie Movigear

Figure 156 Technologie Movigear et applications typiques: transport de bagages, convoyeur bandes, table tournante
(Document SEW Usocome)

Cette application, qui ne ncessite pas de dynamique particulire, est ralise avec le produit MOVIGEAR- SNI, driv dun
servomoteur , ce qui se traduit par les avantages suivants pour le client :

produit mcatronique : lectronique, moteur et rducteur intgrs dans le mme bloc:


-- grande compacit et auto refroidissement optimis : puissance massique leve,
-- formes aseptiques, IP65 et bonne tenue aux produits de nettoyage en standard ; variante IP69K pour lagro alimen-
taire avec auto ruissellement (non accrochage) de lhumidit,
-- installation/change rapide et ais sans besoin de moyen de manutention.
excellent rendement (meilleur que les exigences IE3 Premium efficiency) quelles que soient la charge instantane et la
vitesse :
-- meilleur de 10 25%, en moyenne, selon la vitesse et la charge par rapport aux solutions traditionnelles,
-- contrairement aux moteurs rendement augment, cet avantage comparatif reste qualitativement conserv, mme
dans le cas de dmarrages frquents,
-- facture nergtique rduite de 15 30%, en moyenne, qui rentabilise rapidement la plus-value lachat. Ensuite, les
conomies gnres pendant toute la dure de vie de linstallation, contribuent rembourser au fil du temps le cot
de linstallation elle-mme.
pilotage par Ethernet : un mme module de communication (MOVIFIT-SNI en IP65), unique interface avec lautomate, gre
jusqu 10 variateurs MOVIGEAR,
moins dlectronique,
cblage simplifi : signaux de commande transmis par les cbles de puissance,
moindre surdimensionnement : la trs forte capacit de surcharge du MOVIGEAR rend disponible la puissance-crte n-
cessaire en installant une puissance pourtant beaucoup plus proche de la puissance ncessaire vitesse stabilise et en tout
cas plus faible que ce ne serait le cas en motorisation asynchrone traditionnelle,
vitesses basses possibles durablement sans ventilation force,
mise en service rapide. En cas de positionnement, programmes applicatifs prts lemploi disponibles, quil suffit de para-
mtrer selon lapplication, sans besoin pralable de connaissances en programmation,
sauvegarde centralise des paramtres sur PC,
plusieurs variantes mcaniques de montage,
peu de rapports de rduction ncessaires, un mme appareil convenant plusieurs besoins. Rationalisation du stock de
pices de rechange du client.
architecture dcentralise :
-- CEM facile raliser en raison de la dispersion des variateurs,
-- armoires plus petites et chauffant moins : surface disponible augmente pour la production et donc pas de budget
refroidissement prvoir,
-- moins de liaisons et chanage des liaisons do de considrables conomies de longueur de cbles, grande clart du
cblage et extension aise de linstallation si besoin est,
-- entres/sorties dportes : conomie supplmentaire de longueur de cble,
-- pas de dcblage en cas dintervention de maintenance ; un bon cblage initial est un acquis dfinitif.

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9-10- Installation de conditionnement et
demballage de lames de parquet stratifi

Figure 157 Photos du procd et la topologie de lautomatisme (Document SEW Usocome).

Cahier des charges :

3 sections de conditionnement distinctes devant fonctionner en synchronisme parfait,


cadence de conditionnement :160 lames de parquet / minute,
coupe et collage la vole de la sous-couche acoustique optionnelle.

Configuration de linstallation :

Le concept de contrle du mouvement scinde linstallation en 3 sections :

lamene : les lames sont retournes, scannes, tries et rediriges en fonction de loption de process suivante vers lune
des sections en aval,
le collage : la sous-couche acoustique, dbite partir dun rouleau, est coupe la vole aux dimensions exactes du
format en cours de conditionnement, puis colle la vole sur les lames en transit,
lemballage : le nombre prdfini de lames est empil et conditionn en emballage-carton.

Concept dentranement et de contrle du mouvement :

La rfrence de cadencement de linstallation est fournie par un capteur Hiperface-Multitours install en amont sur lunit
de production des lames. Les informations du codeur-matre sont acquises au niveau du contrleur MOVI-PLC. Les diffrents
mouvements de la machine sont synchroniss par came lectronique. Ces cames permettent par exemple de calculer les
courbes de solidarisation et de dsolidarisation du couteau rotatif. Tous les axes sont lis par un arbre lectronique.
Le mouvement de linstallation est assur par 38 entranements (moteur brushless + servorducteur). La gestion des axes
est assure par des ensembles servovariateurs multiaxes (module de puissance + modules daxes) associs la carte
contrleur. Cette topologie dinstallation permet de rduire les cots dintgration lectrique et favorise galement le
transfert dnergie entre les axes. Ce qui se traduit par des conomies dnergie.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
9-11- Ligne dimpression commercial

Figure 158 Schma synoptique de la ligne dimpression (Document Siemens)

La ligne comprend un drouleur avec fonction splice (changement de bobine pendant le fonctionnement), un systme de
tirage, plusieurs groupes dimpression, un scheur et un systme de pliage.

Les technologies utilises permettent de garantir une qualit optimale des vitesses suprieures 1000 mtres/minute.

Le systme de recalage automatique optimise le rglage de la machine, afin que les couleurs se juxtaposent la perfection.

Intrts de la solution:

configuration matrielle et logicielle modulaire et volutive,


standard dimpression ouvert,
synchronisation de chaque section de trs haute prcision et trs fiable,
plate-forme intgre pour tous les lments de la ligne de presse dimpression,
avec PROFINET, un seul rseau pour le synchronisme et les communications,
scurit intgre dans les variateurs SINAMICS et les automates SIMATIC,
composants standard des gammes SINAMICS, SIMOTION, SIMATIC,
tendue de la gamme de variateurs SINAMICS et servomoteurs (synchrones et asynchrones),
expertise mcatronique, connaissance du mtier de limpression, pour laborer un concept adapt aux besoins de la ma-
chine.

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9-12- Machine de bobinage de fibres
synthtiques

Figure 159 Schma de principe du bobinoir et structure de lautomatisme (Document Siemens)

Exigences en matire de machine:

dans une installation de filature de fibres synthtiques, le bobinage constitue la dernire tape du process,
vitesses de filage trs leve : 8000 m/min,
changement des bobines pleines au vol sans interruption du filage.

Principales exigences concernant le systme dentranement et dautomatisation :

les bobinoirs dfectueux doivent pouvoir tre remplacs trs rapidement en cours de production, ce qui impose un concept
dautomatisation et dentranement modulaire,
ladressage et le paramtrage du bobinoir de rechange doit se faire automatiquement,
au lieu de trois systmes, un seul systme pour les entranements U/f, Vector et Servo, la logique et la technologie.

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10- Les conomies dnergie

Rendement dun systme complet Tout systme (Figure 160), aussi soign soit-il, est le sige de pertes. Ces
pertes se matrialisent par un chauffement. Les pertes sont lies aux frot-
tements, plus le coefficient de frottement est important plus le rendement
baisse.

Une construction soigne est donc incontournable pour obtenir loptimisa-


tion du systme.

Les systmes de contrle de mouvement nchappent pas cette rgle. Les


pertes sont localises aux endroits suivants:

le guidage,
conversion de mouvement,
rducteur,
moteur (pertes joules et courants de Foucault),
Figure 160 Les lments gnrateurs de pertes
la conversion dnergie (pertes joules, pertes de commutations dans les
composants de puissance, harmoniques...).

Le rendement de lensemble est gal au produit des rendements de chaque


lment cit ci-dessus.

En imaginant que le rendement de chacun est gal 90%, on voit aisment


que le rendement global est de 59% seulement. Il est donc primordial de
rechercher optimiser chaque constituant un prix acceptable.

Pour tre exhaustif, il faudrait inclure dans la liste prcdente les syst-
mes lectriques associs (automates, superviseurs, relais, contacteur
Pertes dans le guidage etc..).

Le rendement de ces systmes est suprieur 90%. Ran- En dehors du prix, le choix de la solution dpendra en particu-
ges par ordre de rendement et de prix croissants, les so- lier des jeux acceptables et des vitesses de dplacement.
lutions possibles sont les suivantes:
Il faut galement noter que les systmes de conversion de
galets, mouvement, en particulier les vis, peuvent avoir des rende-
douille billes, ments diffrents lacclration et la dclration. En
rgle billes, dautres termes, quand le mobile ralentit, une partie signifi-
rgle rouleaux. cative de lnergie cintique peut tre perdue.

Le choix de la solution dpendra des masses dplacer,


des vitesses de dplacement et du cot acceptable. Pertes dans les rducteurs

Le rendement de ces systmes varie de 80% plus de 90%. Le


Pertes dans conversion de mouvement jeu du rducteur est souvent llment principal du choix, car
cela dterminera la prcision du positionnement, avec une
incidence sur le rendement; un des rducteurs qui permet un
Le rendement de ces systmes varie de 60% plus de jeu nul est le rducteur harmonique, au dtriment du rende-
90%. ment qui , au mieux, est de lordre de 80%.
Par ordre de rendement et de prix croissants, les solutions Pour les autres rducteurs, le jeu et le rendement sont direc-
utilisables sont: tement lis la prcision du taillage des engrenages, leur
nombre, ainsi qu leur tat de surface. Lutilisation de la tech-
bielle-manivelle,
nologie picyclodale permet dobtenir un rendement pou-
courroies crantes,
vant dpasser 95%
crmaillre,
vis recirculation de billes, A noter que les rducteurs peuvent avoir des rendements dif-
vis rouleaux, frents la mise en mouvement et au ralentissement. Cest
vis recirculation de rouleaux. particulirement vrai pour les rducteurs vis.

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10- Les conomies dnergie

Pertes dans les moteurs Les autres pertes sont dorigine lectrique et magntique:

pertes dans les masses mtalliques ferromagntiques


Les servomoteurs sont le sige de deux types de pertes: les (courant de Foucault et hystrsis)
pertes mcaniques et les pertes lectriques. Pour les mo- perte dans le collecteur pour les servomoteurs courant
teurs conventionnels, les pertes mcaniques sont lies continu (tension de seuil et commutation),
aux roulements et lentranement des divers lments pertes dans les enroulements du stator (effet Joule),
lis au moteur comme le capteur de position et le frein. pertes dans le rotor pour les machines asynchrones rotati-
Ces pertes peuvent tre considres comme ngligeables ves (effet Joule),
et sont susceptibles dvoluer dans le temps en raison de pertes dans le secondaire pour les moteurs linaires (effet
lusure ou dun dfaut de lubrification. Joule),
occasionnellement pertes lies au systme de refroidisse-
La constante de couple joue un rle primordial sur la ment du moteur (circuit de refroidissement liquide, ventila-
consommation dnergie elle indique le nombre de N.m tion force).
gnrs par Ampre. Plus cette constante est leve moins Le tableau Figure 161 compare les rendements typiques des
le moteur consommera dnergie pour la mme puissance diffrents servomoteurs. Les notions utilises pour qualifier
mcanique fournie. les pertes sont utilises titre de comparaison entre les so-
lutions et nont aucune signification sur la valeur de ces per-
En ce qui concerne les moteurs linaires, les pertes mca- tes.
niques sont lies au systme de guidage. Quant aux mo-
teurs pizolectriques, une partie significative de lnergie
est dissipe dans le systme dentranement par friction.

Type de moteur Pertes Rendement


Mcaniques Collecteur Stator/primaire Rotor/secondaire typique minimum
Synchrone Trs faibles Sans objet Faibles Faibles 95%
Asynchrone Trs faibles Sans objet leves leves 85%
Linaire synchrone Trs faibles Sans objet leves Faibles 80%
Courant continu Faibles Faibles Faibles leves 90%
(frottements au
collecteur)
DC Brushless Trs faibles Sans objet Faibles Faibles sauf au freinage 80%
Pas--pas aimants et composites Trs faibles Sans objet leves Faibles sauf au freinage 50%
Linaire asynchrone Trs faibles Sans objet leves leves 70%
Pas--pas rluctance Trs faibles Sans objet Trs leves Faibles sauf au freinage 40%
Pizolectrique Trs leves Sans objet Sans objet Sans objet 20%

Figure 161 Rendements typiques des diffrents moteurs

Pertes dcoulant du fonctionnement en


MLI

Les variateurs de vitesse travaillent tous par modulation de ltat bloqu, le composant prsente un courant de fuite
largeur dimpulsion, cest--dire que les semi-conducteurs de quelques milliampres et les pertes sont ngligeables.
sont soit passants, soit bloqus.
Le passage de ltat bloqu ltant passant et le retour
ltat passant, ils prsentent un seuil de tension E (ordre ltat bloqu occasionnent des pertes, dites pertes de com-
de grandeur du volt) et une rsistance r. Les pertes sont mutation, dautant plus leves que le temps pour changer
donc de la forme: dtat est long et que la frquence de commutation est le-
ve.

Les composants majoritairement utiliss tels que le IBGT ont


It est le courant qui circule dans les semiconducteurs. des temps de commutation extrmement rapides (infrieurs
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112
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
10- Les conomies dnergie

la s), ce qui autorise le fonctionnement frquence le- redresser la tension dalimentation en une tension continue
ve (4 8kHz) avec des pertes acceptables. En diminuant qui sera ensuite dcoupe pour reconstituer la tension dali-
la frquence de dcoupage, on rduit les pertes dans le mentation du moteur.
variateur, au dtriment de la bande passante et de londu-
lation de courant dans le moteur. Ce systme est, par nature, non rversible, et aucune nergie
ne peut tre restitue au secteur.

Pertes dans les systmes de contrle Lors du freinage, lnergie est stocke dans les condensateurs
de filtrage et, partir dune certaine tension, dissipe dans
une rsistance par un dispositif annexe.
Pour fonctionner, les variateurs ont besoin dune lectro-
nique de contrle, alimente en basse tension, obtenue On peut sensiblement amliorer le rendement en partageant
dans la quasi-totalit des cas partir de la tension du r- cette nergie entre les divers variateurs, soit par une alimen-
seau et dun systme dalimentation dcoupage. tation commune lensemble des variateurs, soit en connec-
tant en parallle les sources continues individuelles. Nan-
Llectronique de contrle consomme une faible nergie moins, il est souvent ncessaire de prvoir une rsistance de
(une dizaine de watts), que lon peut considrer comme freinage commune.
ngligeable sauf pour les petits variateurs.
Une autre solution sduisante, mais coteuse consiste uti-
liser une alimentation commune rversible qui permet de
restituer au rseau lnergie qui provient du ralentissement
Pertes dans les systmes annexes de la machine. Dans ce cas, la rsistance de freinage est inu-
tile, sauf si un freinage lectrique contrl est exig lors de la
disparition de la tension rseau. Avec cette solution, le ren-
Pour limiter les perturbations rayonnes et conduites, les
dement est maximum.
variateurs ncessitent des accessoires de filtrage. Le cou-
rant qui les traverse, trs souvent riche en harmoniques,
occasionne des pertes supplmentaires.

Ces composants sont, en gnral, installs dans des armoi-


res et il est parfois indispensable de prvoir une ventila-
Pertes lies la forme du courant dali-
tion force voire mme une climatisation dans des cas
mentation
extrmes.
Le pont de diodes, associ aux condensateurs de filtrage,
Tou cela contribue la dgradation du rendement. Le va-
prlve un courant non sinusodal Figure 162.
riateur incorpor au moteur est une solution attractive
permettant de limiter la dissipation dans les armoires.

Rendement global des variateurs de vitesse

Soucieux de raliser des variateurs les plus compacts pos-


sible afin de rduire leur volume qui est dtermin par la
taille des radiateurs, les fabricants cherchent rduire les
pertes et les variateurs atteignent des rendements de
98%. Si on inclut les composants additionnels, le rende-
Figure 162 Courant absorb par un variateur muni dun
ment est de lordre de 95% .
pont de diodes triphas et dun condensateur de filtrage

Pertes lies au mode de fonctionne-


Cette forme de courant typique se retrouve avec les varia-
ment teurs dmunis dinductance de ligne et de lissage. Lamplitu-
de du courant dpend de linductance propre de la ligne dali-
La machine quipe de contrle de mouvement est sou-
mentation et de la valeur des condensateurs.
mise des cycles dacclration, de travail et de ralentisse-
ment. Lors de lacclration, le moteur stocke dans les La puissance absorbe est proche de la puissance restitue
parties mobiles une nergie cintique qui sera restitue au moteur, en revanche, la valeur efficace du courant prlev
en grande partie lors du ralentissement. au rseau est trs suprieure au courant fondamental.
La majorit des variateurs utilisent un pont de diodes pour
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
10- Les conomies dnergie

Ce courant a pour expression: Il est apparu rcemment sur le march des variateurs dont le
pont de diode dentre a t remplac par un pont diodes
Ieff = (I1 + I2+ I3+ In) 1/2 et dIGBTs commutant la frquence du rseau.
I1 , cest--dire le premier harmonique, est le fondamental Ces variateurs sont rversibles. Ils permettent de restituer
du courant. dans le rseau dalimentation lnergie provenant du freinage
de la machine tout en conservant un rendement identique
Cest ce courant qui dtermine la puissance active prle-
aux variateurs classiques.
ve au rseau qui, multiplie par le rendement, est la puis-
sance fournie au moteur. De plus, ces variateurs ne ncessitent pas de self de ligne pour
limiter les harmoniques.
Tous les autres termes sont des harmoniques, qui surchar-
gent et chauffent les conducteurs et les transformateurs Compte tenu du prix dune telle solution, cette disposition est
qui doivent tre dimensionns en consquence. encore peu rpandue dans loffre des constructeurs.

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114
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
11- La scurit
11-1- Les exigences
Lors de la construction dune machine, lvaluation et, le cas chant, la
rduction des risques sont dune importance dcisive pour maintenir les
risques rsiduels dans des limites tolrables. Lvaluation des risques sert,
dune part, optimiser pas pas la scurit de la machine et, dautre
part, fournir des preuves en cas de dommage.

Les dfauts fonctionnels dune machine reprsentent un danger potentiel


pour les hommes, les machines, et le process. Cest la raison pour laquelle
les machines doivent respecter un niveau de scurit fonctionnelle appro-
pri.

Les rgles relatives la scurit des machines sont spcifiques des pays
ou des rgions. Les normes et prescriptions nationales relatives la rali-
sation technique des machines ont fait lobjet dune vaste harmonisation
au niveau europen. Dans lUnion Europenne, chaque machine vendue
doit avoir le marquage CE .

La directive machine europenne spcifie que chaque constructeur de ma-


chines ou fournisseur dquipement doit raliser une analyse et valuation
des risques.

La scurit exige une protection contre de multiples dangers, qui peuvent


tre matriss comme suit :

conception selon des principes visant rduire le risque et valuation


du risque de la machine (EN ISO 12100-1, EN ISO 14121-1),
mesures de protection techniques (scurit fonctionnelle selon EN
62061 ou EN ISO 13849-1),
scurit lectrique (EN 60204-1).

La suite traitera de la scurit fonctionnelle. Il sagit de la partie de la scu-


rit de la machine ou de linstallation qui dpend du fonctionnement cor-
rect des dispositifs de commande ou de protection.

Deux normes traitent de ce sujet : EN 62061-1 :2005 et EN ISO 13849-1


:2007

EN 62061-1 :2005 : Norme sectorielle de la norme de base IEC 61508.


Scurit des machines Scurit fonctionnelle des systmes de com-
mande lectriques, lectroniques et lectroniques programmables relatifs
la scurit .

EN ISO 13849-1 :2007 : Norme rvise remplaant la norme EN 954-1,


cette dernire savrant insuffisante en ce qui concerne les catgories.
Scurit des machines Parties des systmes de commande relatives la
scurit Partie 1 : Principes gnraux de conception

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
11- La scurit
11-2- Les fonctions intgres
Fonctions de scurit intgres aux variateurs de vitesse
La plupart des variateurs intgrent de nos jours diffrentes Les fonctions Safety Integrated peuvent tre totalement in-
fonctions de scurit. Ces fonctions de scurit intgres tgres lentranement. Elles peuvent tre actives comme
permettent de raliser de manire pratique une protection suit :
trs efficace des personnes et des machines. Parmi ces
fonctions, nous pouvons citer les suivantes (terminologie via des bornes (bi-canal),
conforme CEI 61800-5-2) : via des bornes sur des modules de scurit,
via un bus de terrain de scurit.
Safe Torque Off (STO),
Safe Brake Control (SBC),
Safe Stop 1 (SS1), Ralises intgralement sous forme lectronique, les fonc-
Safe Stop 2 (SS2), tions Safety Integrated offrent par consquent des temps de
Safe Operating Stop (SOS), raction courts compars aux solutions utilisant des fonc-
Safely-Limited Speed (SLS), tions de surveillance ralises en externe.Ces fonctions de
Safe Speed Monitor (SSM), scurit intgres lentranement rpondent la plupart du
Safe Direction (SDI), temps aux exigences de
Safely-Limited Position (SLP), catgorie 3 selon EN 954-1 ou EN ISO 13849-1,
Safely-Limited Increment of Position (SLI), Performance Level (PL) d selon EN ISO 13849-1,
Safe Limited Acceleration, Safety Integrity Level (SIL) 2 selon EN 61508.
Safe CAM (SCA).

Description des fonctions de scurit intgres aux variateurs (dsignations conformes


CEI 61800-5-2) :

Safe Torque Off (STO)


STO
Description de la fonction :
v

cette fonction (Figure 163) est un dispositif permettant dviter tout d-


G_D211_XX_00210

marrage intempestif selon EN 60204-1, section 5.4.


t

Avec la fonction Safe Torque Off, les impulsions de lentranement sont sup-
Figure 163 Fonction Safe Torque Off primes et lalimentation en nergie du moteur coupe (ce qui correspond
la catgorie darrt 0 selon EN 60204-1). Lentranement ne dveloppe
avec certitude aucun couple. Cet tat est surveill en interne dans lentra-
nement.

Application, avantages pour le client:

STO a pour effet immdiat dempcher lentranement de fournir une ner-


gie gnratrice dun couple. STO peut tre mis en oeuvre dans toutes les
situations dans lesquelles lentranement se met par lui-mme larrt
dans un temps relativement court du fait du couple rsistant ou du frotte-
ment, ou dans lesquelles le ralentissement naturel ne reprsente pas de
danger.

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116
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
11- La scurit
11-2- Les fonctions intgres
Safe Brake Control (SBC)
Description de la fonction:

la commande sre de freinage SBC (Figure 164) sert commander les


freins de maintien serrage en absence de courant, p. ex. les freins de
maintien du moteur. La commande du frein est excute en version de s-
Figure 164 Fonction Safe Brake Control
curit bicanal. La commande sre de freinage est excute lactivation de
la fonction Safe Torque Off et au dclenchement dune surveillance de s-
curit qui entranent la suppression sre des impulsions.

Application, avantages pour le client:

en liaison avec STO et SS1, il est galement possible dactiver SBC. Aprs
coupure de lnergie gnratrice du couple, SBC offre la possibilit de com-
mander de manire sre un frein de maintien du moteur, p. ex. pour emp-
cher laffaissement de charges suspendues.

Safe Stop 1 (SS1)


v STO Description de la fonction:

la fonction Safe Stop 1 (Figure 165) permet de raliser un arrt contrl sr


G_D011_XX_00169

de catgorie darrt 1 selon EN 60204-1. Aprs activation de la fonction SS1,


lentranement freine de manire autonome en suivant une rampe darrt
t
rapide (ARRET3) et, aprs coulement du temps sr de dclration rgl,
Figure 165 Fonction Safe Stop 1 active automatiquement les fonctions Safe Torque Off et Safe Brake Control
(si ces dernires sont actives).

Application, avantages pour le client:

si lactivation de la fonction darrt nentrane pas un arrt suffisamment


rapide de lentranement sous leffet du couple rsistant, lentranement
peut tre frein activement par le convertisseur. Cette fonction intgre de
freinage rapide permet de supprimer frquemment les freins mcaniques
soumis lusure, ou bien ces derniers sont moins fortement sollicits, ce
qui rduit les cots de maintenance et la sollicitation de la machine.

Safe Stop 2 (SS2)


Description de la fonction:
v SOS
la fonction Safe Stop 2 (Figure 166) permet de raliser un arrt contrl sr
de catgorie darrt 2 selon EN 60204-1. Aprs activation de la fonction SS2,
G_D211_XX_00206

lentranement freine de manire autonome en suivant une rampe darrt


t t rapide (ARRET3). Contrairement SS1, lentranement reste oprationnel,
Figure 166 Fonction Safe Stop 2 cest--dire que le moteur est en mesure de fournir le couple total pour le
maintien de la position actuelle. Une surveillance sre de limmobilisation
est ralise (fonction Safe Operating Stop).

Application, avantages pour le client:

comme pour SS1, lactivation de la fonction darrt entrane le freinage


autonome de lentranement. Cependant, contrairement SS1, lentrane-
ment est en mesure de fournir le couple total, mme larrt.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
11- La scurit
11-2- Les fonctions intgres
SOS
Safe Operating Stop (SOS)
s

Description de la fonction:

G_D211_XX_00207
la fonction Safe Operating Stop (Figure 167) ralise une surveillance sre
t t de limmobilisation. Lentranement reste oprationnel. Le moteur peut
Figure 167 Fonction Safe Operating Stop ainsi fournir le couple total pour rester dans la position actuelle. Une sur-
veillance sre de la position est ralise. Contrairement aux fonctions de
scurit SS1 et SS2, la consigne de vitesse nest pas rgie en autonomie.
Aprs activation de SOS, la commande de niveau suprieur doit amener
lentranement larrt en lespace dun temps paramtrable t, puis le
maintenir dans la position de consigne. Aprs coulement du temps t,
SOS est activ et surveille le maintien de la position darrt actuelle.

Application, avantages pour le client:

SOS convient toutes les applications dans lesquelles, pour certaines ta-
pes de traitement, la machine ou certaines parties de la machine doivent
tre immobilises de manire sre dans des positions dans lesquelles len-
tranement doit fournir un couple de maintien. La rgulation dentrane-
ment reste oprationnelle et veille ce que malgr le couple antagoniste,
lentranement reste dans sa position actuelle. SOS surveille la position
darrt actuelle. En cas dactivation de SOS, la consigne de vitesse nest pas
rgie en autonomie, contrairement SS1 et SS2, mais lentranement at-
tend que la commande de niveau suprieur ralise en lespace dun temps
dattente paramtrable la dclration coordonne des axes concerns
dans le groupe. Ceci permet dviter un ventuel endommagement de la
machine ou du produit.

Safely-Limited Speed (SLS)


v SLS
Description de la fonction:
G_D211_XX_00208

La fonction Safely-Limited Speed (Figure 168) permet de surveiller la vi-


t t tesse de lentranement par rapport une valeur maximale paramtrable.
Figure 168 Fonction Safely-Limited Speed Quatre limites diffrentes peuvent tre actives. Comme pour SOS, len-
tranement na pas dinfluence autonome sur la consigne de vitesse.

Aprs activation de SLS, la commande de niveau suprieur doit amener


lentranement sous la vitesse limite slectionne en lespace dun temps
t paramtrable.

Application, avantages pour le client:

Lors du rglage de nombreuses machines, il est ncessaire que le person-


nel oprateur travaille sur la machine en marche, soit que le travail seffec-
tue tape par tape, car loprateur doit quitter la zone dangereuse cha-
que dmarrage de la machine, soit que loprateur travaille sur la machine
en marche et est par consquent expos un danger potentiel plus grand.
La fonction SLS permet dans ce cas une conomie de temps notable tout en
assurant la scurit du personnel oprateur. Pour cela, la vitesse de lentra-
nement peut tre limite de manire sre une vitesse basse non dange-
reuse. Le temps dattente paramtrable jusqu lactivation de SLS permet
la commande de lentranement de grer la dclration des axes coor-
donns. Ceci permet dviter un ventuel endommagement du produit.

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118
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
11- La scurit
11-2- Les fonctions intgres
v
Safe Speed Monitor (SSM)
Description de la fonction:

G_D211_XX_00209
1
la fonction Safe Speed Monitor (Figure 169) fournit un signal en retour sr
0
t
(actif ltat haut) lorsque la vitesse de lentranement descend en dessous
dune limite paramtrable. Contrairement aux fonctions dcrites ci-des-
Figure 169 Fonction Safe Speed Monitor
sus, il ny a aucune raction autonome de lentranement en cas de dpas-
sement de la limite.

Application, avantages pour le client:

la signalisation en retour sre SSM peut tre utilise dans une commande
de niveau suprieur pour des ractions de scurit. tant donn quun d-
passement de la limite nentrane aucune raction autonome de lentrane-
ment, la commande de scurit de niveau suprieur peut ragir au mes-
sage de manire flexible, en fonction de la situation. Dans le cas de figure
le plus simple, un protecteur peut tre dverrouill avec le signal SSM une
fois quune vitesse non dangereuse est atteinte.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
12- Conclusion

tat de lart et perspectives


Ce type de schma a t tudi dans les annes 90, mais na
Le contrle de mouvement est, prsent, une technologie pas t dvelopp industriellement pour des raisons techno-
mature et loffre disponible est capable de satisfaire la qua- logiques et de prix de revient.
si-totalit des attentes.
Lapparition rcente de modules de puissance spcifiques
Lvolution prvisible des systmes dentranement porte- pour ce type de schma pourrait permettre, terme, de ren-
ra sur lamlioration de la prcision et des rendements, dre cette solution comptitive.
pour des machines plus performantes et moins consom-
Cette technologie ne permet pas lalimentation de multiples
matrices dnergie.
variateurs par une source commune courant continu. Ce-
Les servomoteurs aimants, ayant atteint un haut niveau pendant, la disparition de la cellule de filtrage pourrait facili-
de performance, ne devraient pas voluer de manire si- ter lintgration des variateurs dans les moteurs. Lalimenta-
gnificative. tion pourrait se faire, de manire classique, par la distribution
dune tension triphase et le contrle du moteur par un bus
Loffre en moteur asynchrone devrait augmenter, avec des rapide ou par courant porteur.
machines spcifiques prsentant un couple-crte plus le-
v quaujourdhui et des pertes au rotor en diminution.

En revanche, le dclin du servomoteur courant continu Loffre mcatronique


est invitable au profit des autres solutions, en particulier
les moteurs synchrones et les moteurs asynchrones spci-
fiquement dvelopps pour les applications de contrle de La commande de mouvement est un des domaines privil-
mouvement. gis de la mcatronique qui, pour rappel, est la combinaison
synergique et systmique de la mcanique, de llectronique
Les moteurs pizolectriques, en plein dveloppement, et de linformatique temps rel.
pourraient se substituer aux moteurs pas--pas pour des
applications ncessitant des faibles puissances ou des d- Les fournisseurs de produits pour la commande de mouve-
placements limits. ment possdent le savoir-faire ncessaire pour la fourniture
de:
Loffre des constructeurs stoffe de variateurs incorpors
aux moteurs, ce qui permet, pour les machines quipes la partie oprative dominante mcanique et lectrom-
daxes multiples, une conomie apprciable des cots canique,
dinstallation. la partie commande dominante dlectronique de puis-
sance, de traitement du signal et dinformatique temps rel,
Les volutions les plus significatives pourraient provenir la partie interface Homme/Machine dominante ergono-
des domaines suivants: mique,
la connaissance des normes pour la scurit des machi-
loffre variateurs, nes.
loffre mcatronique,
loffre de services associs.
Cette offre mcatronique, dj disponible pour des produits
catalogues, voluera vers des solutions customises. Cette
Loffre variateurs approche sur mesure permettrait de rduire les cots, daug-
menter la fiabilit et la modularit.

Loffre pourrait voluer vers une version dalimentation d-


nomme alimentation pilotage matriciel qui permet,
avec des algorithmes de commande appropris, dalimen- Loffre de services
ter tout type de moteur alternatif triphas, mettant ainsi
la disposition du march un variateur universel.
La machine, quelle soit autonome ou intgre dans un pro-
Cette technologie permet de rsoudre la plupart des fai- cessus, est un des lments-cls de lconomie moderne. Si
blesses des variateurs actuels et en particulier: la mondialisation offre aux constructeurs un march plus
vaste, elle leur impose de nouvelles contraintes. La premire
les harmoniques rseau, est bien entendu celle des cots.
la rversibilit,
la ncessit de cellule de filtrage avec des condensateurs Ensuite, la ncessaire augmentation des performances a
lectrochimiques vulnrables, souvent conduit refondre radicalement la conception en
les problmes lis la longueur des cbles. intgrant de nouvelles technologies. De plus, lexigence de
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
120
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
12- Conclusion

qualit associe la rduction des temps darrt et du Les offreurs de produits dautomatisme ont, en raison dune
cot de production a impos un meilleur suivi du proces- vision partage avec de nombreux utilisateurs, la capacit de
sus et une anticipation des drives. guider les industriels vers la solution prsentant les meilleurs
rapports performance, qualit, prix et la rponse ces enjeux
Enfin, la personnalisation des produits est devenue une est de proposer aux clients constructeurs de machines une
ncessit pour satisfaire les marchs. Il est ncessaire de approche solution sappuyant sur :
pouvoir oprer rapidement les changements de sries.
une offre multiplateforme de programmation, des archi-
Pour rpondre ces challenges souvent contradictoires, tectures dautomatismes et des bus de communication re-
les constructeurs ont d concentrer leurs investissements connus connectant des actionneurs propritaires ou non, et
sur leur mtier de base et ouvrir une nouvelle forme de le tout mis en oeuvre par un logiciel unique,
partenariat avec les fabricants dautomatismes. Ceux-ci une facilit dusage; tous les composants doivent rpondre
simpliquent plus dans la conception des machines pour une orientation majeure base sur la facilit :
proposer des solutions plus globales. -- choisir,
-- intgrer,
La mise au dfi des acteurs du Motion Control est de met-
-- a mettre en oeuvre,
tre en pratique:
-- programmer,
lintgration totale dans la fabrication , -- paramtrer...,
les oprations de maintenance des installations , une expertise : les clients attendent une relation de confian-
la prennit des applications malgr le raccourcisse- ce avec une prise de risque partage dans un esprit de concep-
ment des cycles de vie des produits et composants, tion collaborative.
la collaboration entre les automaticiens et les mcani-
ciens.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
A
Accouplement Coupling (Mcanique) Axe Axis (Mouvement de base dun variateur)

Pice mcanique de liaison entre deux arbres en rotation Nom que lon utilise couramment pour un systme mcani-
permettant la transmission du couple tout en permettant que actionn par un moteur lectrique.
un certain dsalignement.

Axe indpendant Independant axis (Mouvement de base


Accrochage dencoche Cogging (Moteur) dun variateur)

Voir couple dencoche. Dsignation dun axe qui nest li aucun autre.

Amortissement/ Amortissement critique Damping/Criti- Axes matre esclaves Master slave axis (Mouvement de
cally damping (Variateur) base dun variateur)

Caractrise ltat dun signal de sortie lorsque lon ajuste Dsignation daxes dont lun sert de pilote un ou plusieurs
les rgulateurs du servovariateur. La rponse un chelon axes dnomms esclaves. Le matre peut tre un axe virtuel
de vitesse ou de position est atteinte en un minimum de ou un axe rel. La fonction daxe-matre peut tre perma-
temps possible et sans dpassement. nente ou temporaire.

API PLC (PC industriel) Axe virtuel Virtual Master (Mouvement de base dun varia-
teur)
LAutomate Programmable Industriel, API (en anglais Pro-
grammable Logic Controller, PLC) est un dispositif similaire Axe dont la vitesse et la position sont gnres par un algo-
un ordinateur simplifi, utilis pour automatiser des rithme interne au Contrleur dAxe. La vitesse et la position
processus comme la commande des machines sur une de cet axe servent de rfrence dautres axes.
chane de montage dans une usine.

LAPI utilise un microprocesseur et des modules suivant les


besoins tels que: Axes coordonns Coordinated axes (Mouvement de base
dun variateur)
des cartes dentre/ sorties TOR ou analogiques,
des cartes dentres pour brancher des capteurs, bou- Terme utilis pour dcrire un systme, un API ou une carte
tons/ poussoirs... daxe pouvant grer plusieurs axes. Ces axes peuvent fonc-
des cartes de sorties pour brancher des moteurs, tionner de manire dpendante ou indpendante.
voyants, vannes...
des modules de communication pour dialoguer avec
dautres automates, des entres/sorties dportes, des
supervisions ou autres interfaces homme - machine
(IHM)...
des modules ddis, comme comptage rapide, posi-
tionnement, pesage, scurit
La programmation se fait avec des langages spciaux
conus pour les automaticiens (dcrits dans la norme CEI
61131-3).

Arbre lectrique Electronic Gearing (mouvement de base


du variateur)

Dsignation dune configuration daxes matre(s)/


esclave(s) qui reproduit lectroniquement un rduc-
teur mcanique.

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
122
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
B
Bande morte Dead band (Variateur) Bruit lectrique Noise (Variateur)
Plage dans laquelle un changement de consigne (position,
vitesse) est sans effet sur la grandeur que lon veut faire Signal lectrique indsirable. Ces signaux, des impulsions
varier. lectromagntiques ou des impulsions-radio, parasitent les
consignes dentre, les composants du variateur et les si-
gnaux du retour codeur. Il peut provoquer un mouvement
inattendu et non contrl du moteur. Ces signaux peuvent
Bande passante Bandwidth (Variateur) provenir de sources diverses (dcharges lectriques, inter-
ruption de courant, dcoupage haute frquence de tension
Plage de frquence de rponse dun systme. Plus la ban-
continue, etc..) et tre propages soit par rayonnement soit
de passante est large, plus la rponse du systme est rapi-
par la tension dalimentation.
de.

Bus de tension continue DC bus (Variateur)


Boucle de courant Current Loop (Variateur)
Tension continue obtenue par le redressement de la tension
Boucle ferme qui rgule le courant dans les phases du
alternative du secteur (ventuellement abaisse par un
moteur.
transformateur). Cette tension peut alimenter un ou plu-
sieurs variateurs.

Boucle de position Position loop (Variateur)

Boucle ferme qui contrle la position du moteur. Bus de terrain Field bus (Communication)

Terme employ dans lindustrie (en environnement difficile,


perturb) pour qualifier des systmes dinterconnexion dap-
Boucle de vitesse Velocity loop (Variateur) pareils de mesure, de traitement, de capteurs, daction-
neurs en temps rel.
Boucle ferme qui rgule la vitesse du moteur.

Bus de terrain Motion Motion fieldbus (Communication)


Boucle ouverte/ferme Open/closed loop (Variateur)
Il sagit de rseaux locaux de transfert dinformations (physi-
La commande en boucle ouverte caractrise un systme
quement, cbles lectriques ou fibres optiques) entre servo-
qui se dispense de rgulation.
variateurs et contrleur (carte daxe, API). Ces rseaux vhi-
Cest typiquement le mode de fonctionnement des mo- culent en particulier des informations de mouvement, de
teurs pas--pas o, pour faire tourner dun angle donn, il position ou de couple avec des dbits de transmission trs
suffit denvoyer un certain nombre dimpulsions lectri- rapides (temps de cycle de lordre de la milliseconde). Cela
ques au moteur. permet de faire des interpolations linaires et circulaires.

Il ny a donc ni capteur de vitesse ni de position utilis par


le variateur. En gnral un capteur de courant est prvu
pour assurer la limitation du courant. Dans une commande
en boucle ferme, le contrleur reoit en entre un signal
de mesure (du processus ou de lorgane contrler) et
compare cette valeur une valeur de consigne. Il active
alors sa sortie pour faire en sorte que la valeur mesure
soit ramene la valeur de consigne. Par exemple, pour
rguler la vitesse dun moteur courant continu, le contr-
leur reoit en entre la valeur effective de la vitesse du
moteur et la compare la consigne de vitesse. Sil existe
un cart, il va, selon le cas augmenter ou diminuer la ten-
sion aux bornes du moteur afin dannuler cet cart.

Les commandes en boucle ouverte sont plus rapides et


moins onreuses que les commandes en boucle ferme,
mais, exception faite des moteurs pas--pas, elles sont
beaucoup moins prcises.

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit 123
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
C
Came lectrique / lectronique Electronic Cam profile que, en gnral +/-10V, un courant 4 , 20 mA, est fournie
(Fonctions de base du variateur) une entre analogique du variateur et fait varier soit la vi-
tesse du moteur, soit le couple du moteur, soit les deux.
Dsignation daxes matre-esclave(s) qui ralisent, lec-
troniquement, une fonction linaire pour remplacer une
came mcanique.
Commande digitale Digital mode (Variateur)

Mode de commande dun variateur. La consigne digitale peut


Classe disolation Insulation class (Moteur) provenir dentres / sorties TOR ou dun bus de terrain et
fournit des informations de position, vitesse et de courant.
La classe disolement dfinit les limites maximales en tem-
prature des composants isolants dans un moteur. Il existe
4 classes A, B, F, H selon le standard NEMA (USA).
Commande en courant Current /Torque mode (Variateur)

La consigne dentre du variateur correspond une valeur de


CN CNC (Commande numrique) courant. La consigne peut provenir dune tension +/-10V, un
courant 4 , 20 mA, ou dune valeur digitale via un bus de ter-
Acronyme de Commande Numrique. Dans le domaine de rain. Elle est en gnral associe une commande en vitesse
la fabrication mcanique, la commande numrique dsi- pour viter que le moteur ne semballe. Elle sappelle aussi
gne lensemble des matriels et logiciels ayant pour fonc- commande en couple.
tion de donner les instructions de mouvement tous les
organes dune machine-outil.

Commande en Horloge et Direction Pulse and direction (Va-


riateur)
Codeur absolu absolute sensor (Codeur)
Commande usuelle des moteurs pas--pas. Un front dhor-
Caractrise un codeur qui conserve la position du moteur loge fait avancer le moteur dun pas et une entre TOR donne
par rapport un point dorigine (cf. multitours). la direction dans laquelle le moteur tourne. Cette commande
sutilise aussi avec les servovariateurs. Limpulsion dhorloge
fait avancer le moteur dun point = incrment codeur x un
Codeur effet Hall Hall sensors (Codeur) rapport lectronique dfini dans le variateur. Elle permet en
particulier de faire la fonction arbre lectrique.
Codeur utilis, en particulier, dans un moteur DC brushless
pour informer le variateur de la position du rotor pour g-
nrer la commande. Le codeur se compose dune roue ma-
Commande en position Position mode (Variateur)
gntique et de capteurs effet Hall pour gnrer des si-
gnaux de commutation. La consigne dentre du variateur correspond une valeur de
position. La consigne peut provenir de signaux sur des en-
tres TOR du variateur ou dune valeur digitale via un bus de
Codeur Matre Master encoder (Mcanique) terrain.

Codeur li un lment mcanique de la machine et


dont les informations servent piloter des axes de cette
Commande en vitesse Velocity mode (Variateur)
machine. Exemple codeur entran par un tapis de
convoyeur. Peut galement dsigner un axe virtuel. La consigne dentre du variateur correspond une valeur de
vitesse. La consigne peut provenir dune tension +/-10V, un
courant 4 20 mA ou dune valeur digitale via un bus de ter-
Codeur optique Optical encoder (Codeur) rain.

Dsigne un capteur angulaire qui transforme un signal op-


tique en signal lectrique pour mesurer la position dun
Commande prdictive en acclration Acceleration feed-
arbre en rotation ou dun axe en translation.
forward (Variateur)

Artifice permettant damliorer la rapidit dun systme.


Commande analogique Analog mode (Variateur) Pour ce faire, un signal est inject lentre de la boucle de
courant pour compenser les retards inhrents lors de varia-
Mode de commande dun variateur. Une consigne analogi-
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
124
dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
C
tions de vitesse trs rapides. la transformation de Park (voir Park). Elle peut se faire sans
capteur ou avec un capteur pour obtenir de meilleures per-
formances.
Commande prdictive en vitesse Speed feedforward (Va-
riateur)
Contrleur daxes Motion controller (PC industriel)
Artifice permettant damliorer la rapidit dun systme.
On injecte un signal additionnel dans la boucle de vitesse Dispositif programmable dont la fonction principale est de
pour compenser les retards inhrents lors de variations de contrler de manire prcise le mouvement dun ou plusieurs
vitesse trs rapides. axes coordonns ou synchroniss. Ce contrleur est souvent
intgr un automate.

Communication-srie Serial communication (Communi-


cation) Convertisseur Converter (Variateur)

La communication-srie est laction denvoyer des don- Dispositif semi-conducteurs permettant de transformer
nes bit par bit, squentiellement, sur un canal de com- une tension alternative en tension continue (fonction redres-
munication ou un bus de communication. Linterface-srie seur) ou une tension continue en tension variable, continue
est une interface asynchrone, ce qui signifie que le signal (fonction hacheur) ou alternative (fonction onduleur).
de cette interface nest pas synchronis avec celui dun bus
quelconque.
Coupe la longueur Cut to Length (Fonctions de base du
contrleur)
Commutation Commutation (Variateur)
Fonction de mouvement de position. Un axe fournit une ma-
Mthode pour orienter convenablement les courants tire de longueur prdfinie et un autre effectue une opra-
dans les phases pour produire un couple optimal. Pour des tion; la notion de rapidit ou de vitesse tant des paramtres
servomoteurs aimants permanents sans balai, les tran- secondaires. Le retour codeur du moteur et/ou un retour co-
sistors du pont de puissance sont commuts lectroni- deur externe assureront la rptabilit de la procdure. As-
quement en fonction de la position du rotor obtenue par socie la fonction couteau rotatif en axes synchroniss.
un codeur.

Coupe/Marque/Impression la vole Flying cut/saw/shear


Compte-tour Zero pulse (Codeur) (Fonctions de base du contrleur)

Le compte-tour correspond un point physique sur le cap- Synchronisation de 2 axes permettant dassurer une opra-
teur. Lorsque le systme optique du codeur incrmental le tion (coupe, marque, impression) sur un produit sans arr-
dtecte, une impulsion lectrique est gnre : elle est ter lavance du produit.
utilise pour compter les tours par un contrleur (API,
variateur) et/ou pour une prise dorigine dun axe.
Couple constant (zone de) Constant torque range (Moteur)

Contour Contouring (Fonctions de base du variateur) Plage de vitesse o le moteur peut fournir un couple constant
sous rserve de ne pas dpasser certaines limites (vitesse,
Fonction dinterpolation de plusieurs axes permettant de temprature ...)
suivre le contour dun objet.

Couple-crte/maximum Peak Torque (Moteur)


Contrle vectoriel (de flux) Flux vector Control (Varia-
teur) Couple maximum que peut fournir le moteur pendant un
temps limit. On utilise souvent le couple-crte pour des pha-
Le contrle vectoriel de flux est utilis pour lalimentation ses dacclration et de dclration ou des surcharges de
des moteurs courant alternatif. Cette mthode fait appel courte dure (<1sec.).

Couple dacclration Pull up Torque (Moteur)

Couple ncessaire pour acclrer une charge.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
C
Courant-crte Peak current (Demag current) (Moteur)

Couple de dmarrage Breakaway torque (Moteur) Courant maximum que lon peut fournir au moteur sans d-
magntisation des aimants permanents.
Couple ncessaire pour mettre le moteur en mouvement
pour vaincre les frottements et le couple demand par la
charge.
Courant de maintien Stall current (Moteur)

Courant maximum que lon peut fournir au moteur larrt


Couple de dtente (ou couple rsiduel) Detent Torque sans dommage thermique.
(Moteur)

Couple rsistant larrt dun moteur lectrique non ali-


ment. Courant de Foucault Eddy Current (Moteur)

Courants induits dans un matriau magntique soumis un


champ variable. Ces courants produisent des pertes et un
Couple de maintien Stall torque (Moteur) chauffement du matriau. Pour les machines aimants, la
rotation du rotor induit des courants de Foucault ce qui se
Couple que peut fournir en permanence un moteur ali- traduit par un couple nominal infrieur au couple rotor blo-
ment et larrt. Appel aussi couple rotor bloqu. qu.

Couple dencoches Cogging torque (Moteur) Courant nominal Rated current (Moteur)
Dans les moteurs aimants permanents, perturbation de Courant maximum que lon peut fournir la vitesse nominale
couple provoque par le passage des aimants du rotor de- du moteur sans dommage thermique.
vant les pices polaires (encoches) du stator. Il est li la
construction du moteur.

Couteau rotatif Cross-Cutter/Rotating knife (Fonctions de


base du contrleur)
Couple nominal Rated torque (Moteur)
Synchronisation dun axe linaire (matre) et dun axe rotatif
Correspond la valeur de couple que le moteur peut four- (esclave) permettant une opration (coupe, impression)
nir vitesse nominale et courant nominal. sur un produit sans en arrter son dfilement .

Couple thermique quivalent Equivalent themal torque


(Moteur)

Couple quivalent calcul sur un cycle de fonctionnement


avec la formule suivante

avec :

Ci les couples mis en jeu pendant chaque phase de fonc-


tionnement,
ti la dure de chaque phase,
Tcycle le temps de cycle total.

Ce calcul permet de vrifier que le fonctionnement est


compris dans les limites du moteur.

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13- Glossaire
D-E
Dmagntisation demagnetization (Moteur) du codeur, ce qui facilite le dmarrage ou le redmarrage
dun quipement.
Voir courant crte.
Les capteurs EnDat peuvent transmettre davantage din-
formations que les capteurs SSI : ils comportent en effet
une mmoire interne dans laquelle sont enregistres des
Dpassement Overshoot (Variateur)
informations de diagnostic et didentification du moteur
Se dit lorsque la rponse un signal dentre dpasse la (voire de lquipement auquel il est associ) et dalarmes.
valeur attendue en sortie. En particulier lors de loptimisa-
Le contrleur peut accder en mode lecture et criture
tion des boucles de courant et de vitesse, on cherche li-
cette mmoire.
miter le dpassement en configurant les rgulateurs PI.
Les informations numriques sont synchronises avec les
signaux dhorloge envoys au codeur par le contrleur (En-
Drive Drift (Variateur) Dat est donc un protocole synchrone). EnDat prsente di-
verses variantes. Une des versions dlivre des signaux ana-
Phnomne parasite o la grandeur rgule varie sans logiques classiques sin/cos que llectronique du contrleur
que la consigne ait t modifie. Ce phnomne nexiste interpole pour en dduire les donnes de position incr-
pas avec les rgulations numriques. mentales.

Diagramme de Bode Bode Plot/ Bode Diagramm Enrouleur/Drouleur Winding/Unwinding (Fonctions de


(Variateur) base du contrleur)
Diagramme logarithmique qui visualise le comportement Contrle dun enrouleur ou drouleur afin dassurer une
dun systme (rapport Sortie/Entre en valeur rduite) en vitesse linaire constante ou une traction constante.
fonction de la frquence. Laxe des ordonnes est gradu
en dcibels et laxe des abscisses est gradu en hertz.

------------------------------------------------------------------------- Entranement direct Direct drive (Mcanique)

Embrayage lectrique Electronic Clutch (Fonctions de Entranement ainsi appel lorsque la charge mouvoir est
base du variateur) directement couple au moteur.

Profil esclave bas sur une position ou un temps cyclique


matre qui active/dsactive un arbre lectrique ou un pro-
Entre capture, mesure Touch Probe, Capture (Variateur)
fil de came.
Entre rapide (quelques s) permettant la capture prcise
dune position la vole.
Emulation (du) codeur Encoder emulation (Fonctions de
base du variateur)
Erreur de position Position error/deviation (Variateur)
Conversion dune information analogique vitesse/posi-
tion issue du codeur attach au servomoteur (resolveur, Ecart entre la position relle mesure et la position de
SinCos, .) en un signal digital (incrmental, SSI). consigne dans la boucle de position.

EnDat EnDat (Codeur) Erreur de poursuite Following error/deviation ;Tracking


error/deviation (Variateur)
EnDat, ou Encoder Data, est le nom dun protocole num-
rique dvelopp par Heidenhain pour les capteurs de d- Erreur de position qui varie en fonction de la vitesse du
placement angulaire (codeurs) ou linaire (rgles de me- moteur. Lerreur de poursuite peut tre rgle par le gain
sure). EnDat utilise un cble de 6 12 conducteurs faisant proportionnel de la boucle de position.
jusqu 150 m de long, et une frquence dhorloge de 100
kHz 4 MHz.

Comme SSI, le standard EnDat permet de transmettre un


contrleur (un automate, un variateur de vitesse, etc.), sur
demande de celui-ci, les donnes de position absolue. De
plus, le contrleur peut fixer le point de rfrence zro
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13- Glossaire
F-G
Fentre En position In Position window (Variateur) Flux Flux (Moteur)

Dfinit une plage de positions pour laquelle le variateur Valeur exprime en webers qui caractrise laimantation dans
considre que le moteur est arriv destination. un moteur. Les servomoteurs actuels sont quips daimants
en terres rares (Nodyme fer bore) qui permettent dobtenir
des inductions leves dans un volume restreint.
FEM (Force Electromotrice) FCEM (force contre lectro-
motrice) EMF (Electromotive Force) Back EMF (Moteur)
Frein de parking Holding brake (Moteur)
Tension gnre par la rotation dun moteur. Elle est pro-
portionnelle la vitesse du moteur et est prsente ind- Frein mont sur larbre du moteur qui permet de garder une
pendamment de lalimentation des bobines du moteur. position lorsque le moteur est larrt. Souvent indispensa-
ble pour les axes verticaux. En gnral, on utilise des freins
manque de courant : le frein est dsactiv lorsquon lui appli-
que la tension dalimentation.
Filtre Filter (Variateur)

Un filtre est un oprateur qui agit sur certains signaux et


en laisse passer dautres. Freinage Braking, (Moteur)
On peut classer les filtres partir de la forme de leur fonc- Opration constituant ralentir un moteur. Lnergie cinti-
tion de transfert. Les filtres les plus courants sont de lun que rsiduelle est soit dissipe dans le moteur (moteur pas-
des quatre types suivants : -pas, DC brushless), soit restitue au variateur (servomoteur
alternatif ou courant continu) pour tre ensuite, ventuel-
passe-haut qui ne laisse passer que les frquences au-
lement, dissipe dans une rsistance.
dessus dune frquence dtermine, appele frquence
de coupure. Il attnue les autres (basses frquences),
passe-bas qui ne laisse passer que les frquences au-
dessous de sa frquence de coupure. Trs utilis pour sup- Freinage par rcupration Regenerative braking (Moteur)
primer des rsonances en haute frquence,
passe-bande qui ne laisse passer quune certaine bande Lors du freinage du moteur, lnergie cintique rsiduelle est
de frquences (et attnue tout ce qui est au-dessus ou en restitue au rseau dalimentation par un redresseur rversi-
dessous), ble. Ce terme est souvent employ, tort, pour un freinage
coupe-bande, aussi appel filtre trappe, cloche ou rjec- tel que dfini ci-dessus.
teur qui est le complmentaire du passe-bande. Pour une -------------------------------------------------------------------------
frquence ou une plage de frquences donne, ce filtre
inhibe le signal de sortie. Souvent utilis pour supprimer Groupage/Dgroupage Groupping (Fonctions de base du
les phnomnes de rsonance dans une plage de frquen- contrleur)
ce donne.
Synchronisation de plusieurs axes pour trier ou organiser des
produits suivant un profil prdfini.

Fins de course Limit switches (Mcanique)

Capteurs ou limites logicielles qui dfinissent une plage de


position dans laquelle le moteur fonctionne. Les capteurs
prsents sur la machine sont relis au variateur via 2 en-
tres TOR. Les limites logicielles peuvent correspondre
soit 2 positions dun codeur absolu soit 2 valeurs dun
compteur interne au variateur. Si le moteur dpasse cette
plage, le variateur met un signal dalarme ou derreur.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
H-I
Hiperface (TM) Hiperface (TM) (Codeur) ches sont disposes suivant une hlice afin de rduire lac-
crochage dencoche (voir couple dencoche).
Hiperface est un standard de communication dvelopp
lorigine par Stegmann pour transmettre sous forme nu-
mrique les informations de position dun codeur angu-
laire. Hiperface utilise un cble de 8 fils (2 pour les don- Inertie Inertia (Mcanique)
nes, 2 pour lalimentation et 4 pour les signaux Proprit dun solide stipulant quun corps ne peut pas
analogiques sin/cos classiques). Hiperface a deux canaux : changer la nature de son mouvement sans lintervention
lun vhicule le signal sin/cos, tandis que lautre est une dune force extrieure. Linertie est fonction de la masse et
classique liaison numrique RS485. la mise sous tension, de la gomtrie dun solide. Plus linertie de la charge est
la position absolue est transmise sous forme numrique grande, plus les forces ncessaires pour lacclration et la
via la liaison RS-485 ; les informations de position sont en- dclration seront importantes pour un temps de mise en
suite transmises sous forme incrmentale. Les informa- vitesse identique.
tions numriques de Hiperface sont transmises en mode
asynchrone.

Les codeurs Hiperface peuvent comporter une mmoire Instabilit Instability (Variateur)
interne dans laquelle sont contenues des informations re-
latives au type de capteur, des informations de diagnostic Est dit instable tout organe qui, cart de sa position
et dalarme, des informations sur le moteur (courant, vi- dquilibre, ny revient pas spontanment. Sil y revient
tesse, inductance, rsistance ...). Le contrleur peut acc- avec des oscillations faiblement amorties, il nest pas insta-
der en mode lecture et criture cette mmoire et se ser- ble au sens strict, mais il est inutilisable en contrle de
vir de ces informations enregistres pour raliser lauto mouvement. Par exemple, pour une consigne de vitesse
rglage. constante fournie au variateur, le moteur se met tourner
en vibrant anormalement. Pour un moteur larrt, il os-
------------------------------------------------------------------------- cille autour de la position ou encore, lors dun changement,
la vitesse finale est obtenue avec un dpassement et des
It It (Moteur) oscillations. Ces oscillations peuvent tre faiblement amor-
Dsigne limage thermique (thorique) du moteur. Cette ties, entretenues, ou dans le cas extrme divergentes.
image peut tre gnre par le variateur et une valeur de
seuil tre dfinie afin pour protger le moteur.
Interface Homme-machine (IHM) MMI , HMI (Communi-
cation)
Incrmental Incremental (Codeur) Dispositifs lectromcaniques (boutons poussoirs) ou
lectroniques (clavier, cran tactile) permettant un op-
Le codeur incrmental est surtout utilis dans les syst-
rateur dintervenir dans le process. Dispositifs de signalisa-
mes dont le traitement de linformation est entirement
tion (lampes, alarme sonore ou crans) donnant des infor-
numrique. Ses impulsions sont comptabilises de faon
mations un oprateur.
donner une information concernant la position (nombre
dimpulsions dlivres depuis la position prcdente) ou /
et une information concernant la vitesse (frquence des
impulsions). Un codeur incrmental possde gnrale- Interpolation circulaire Circular interpolation (Fonctions
ment plusieurs voies: de base du variateur)

voie Z donnant une impulsion par tour (compte-tour), Cration dun mouvement circulaire grce deux axes syn-
voie A donnant un certain nombre dimpulsions par chroniss. La trajectoire du cercle peut tre une srie din-
tour, terpolations linaires gnres par un programme, issu de
voie B identique voie A, mais dont les signaux sont d- la carte daxe ou de lAPI.
phass de + ou - 90, suivant le sens de rotation.

Interpolation linaire Linear interpolation (Fonctions de


Les voies A et B peuvent tre des signaux carrs dphass
de 90 ou des signaux sinusodaux Sin/Cos. base du variateur)

Lors dun dmarrage de moteur, le codeur doit se caler sur Linterpolation linaire est une opration mathmatique
un point physique (voie Z) pour connatre sa position. par laquelle un API ou une carte daxe calcule un ensemble
de points en considrant que deux points successifs sont
Inclinaison dencoches Skew (Moteur) relis par une droite. Cette opration se faisant sur 2 di-
mensions au minimum (X, Y), linterpolation ncessite
Mode de fabrication du stator dun moteur o les enco- deux axes synchroniss.
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
J-K-L
Jerk Jerk (Loi de commande)

Drive de lacclration exprime en [m/s3].

Le contrle du jerk permet un positionnement le plus fi-


dle possible la consigne (cart de tranage rduit) et r-
duit les -coups sur la charge.

-------------------------------------------------------------------------

K(E) K(E) (Moteur)

Constante de force contre-lectromotrice. Elle reprsente


la relation linaire entre la force contre-lectromotrice et
la vitesse angulaire du moteur. En gnral exprime en mV/
(tr/min).

K(T) K(T) (Moteur)

Constante de couple lectromagntique. Elle donne la re-


lation linaire entre le couple du moteur et le courant dali-
mentation. En gnral exprime en mN/A.

-------------------------------------------------------------------------

Limitation Limitation (Variateur)

Dispositifs intgrs aux variateurs destins limiter des


grandeurs comme le couple (par lintermdiaire du cou-
rant), la vitesse, lacclration / dclration (rampes).

Linarit Linearity (Variateur)

Caractrise la relation de la grandeur rgule la consigne.


Un rapport constant indique une parfaite linarit.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
M
Matre / Esclave Master / Slave (Mouvements de base Les moteurs pas--pas sont de 3 types: aimants perma-
du variateur) nents, rluctance variable ou hybride (combinaison des
deux prcdents).
Opration de lier la position et/ou la vitesse dun axe (les-
clave) la vitesse ou la position dun autre axe (le ma-
tre).
Moteur synchrone Synchronous motor (Moteur)

Moteur courant alternatif dont la vitesse de rotation de lar-


Mise en phase Phasing (Fonctions de base du variateur) bre est gale la vitesse de rotation du champ tournant.

Mouvement qui cre un dcalage de position constant en-


tre laxe matre et laxe esclave, les deux axes tournant la
mme vitesse. Donne ainsi une avance ou un retard sur Mouvement absolu Absolute move (Fonctions de base du
laxe matre. variateur)

Type de dplacement o tous les positionnements sont rf-


rencs partir dune position dorigine fixe.
MLI PWM (Variateur)

Acronyme de Modulation de Largeur dImpulsion.
Mouvement Point Point Point to Point (Fonctions de base
La commande MLI consiste dcouper une tension conti- du variateur)
nue avec un rapport cyclique variable. La commande MLI
est utilise pour contrler la tension dalimentation du Dplacement dune position une autre en un temps donn,
moteur sans tenir compte du profil de vitesse. Dans le cas de plusieurs
axes en mouvement point point, chaque axe fait sa ma-
noeuvre individuellement.

Mode Jog Jog (Fonctions de base du variateur)

Mode de fonctionnement dun variateur dans lequel un Mouvement relatif Relative move (Fonctions de base du
moteur tourne vitesse constante prdtermine. Les va- variateur)
leurs de vitesse, dacclration et de dclration, les
commandes de dmarrage et darrt sont donnes par Type de dplacement prenant pour rfrence la position ac-
lutilisateur via le logiciel de mise en service ou la console tuelle.
du variateur.

Mouvement synchronis Synchronised motion (Fonctions


Mode Modulo (rotatif) Modulo Mode (Fonctions de base de base du variateur)
du variateur) Mouvement dans lequel la position et/ou la vitesse de cha-
Caractrise un mouvement rotatif dans lequel la position que axe est dpendante de celle des autres, de sorte que le
incrmentale 360 devient la position 0. chemin et la vitesse sont contrls de manire trs prcise.

Moteur asynchrone Asynchronous motor , Squirrel cage Multi-Tour Multiturn (Codeur)


motor (Moteur) Caractrise un codeur qui indique le nombre de tours effec-
Moteur courant alternatif, constitu dun stator et dun tus par le moteur. Ces valeurs sont stockes dans une m-
rotor comportant des enroulements en court-circuit et moire EEPROM. Le codeur multi-tours est aussi appel un
dont la vitesse de rotation de larbre est lgrement diff- codeur absolu.
rente de la vitesse de rotation du champ tournant (glisse-
ment).

Moteur pas--pas Stepping Motor (Moteur)

Moteur qui, lorsquon lui envoie une impulsion lectrique,


se dplace dun angle mcanique lmentaire appel pas.

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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
N-O
NEMA NEMA (Moteur)

Acronyme de National Electrical Manufacturers Associa-


tion

Organisation amricaine qui dfinit les standards des ma-


triels lectriques. Dans le contexte moteur, ces standards
dfinissent, entre autres, les dimensions des flasques mo-
teurs.

Norme CEI 61131-3 IEC 61131-3 standard (PC industriel)

Ensemble des cinq langages normaliss pour la program-


mation des automates programmables :

Ladder Diagram (LD),


liste dinstructions (IL),
diagramme squentiel (SFC),
bloc de Fonctions applicatives (FBD,
littral (ST).

Norme EN/ISO 13849-1 (Scurit)

Norme qui dfinit des prescriptions de scurit et des


conseils sur les principes de conception des parties des sys-
tmes de commande relatives la scurit. Pour ces par-
ties, elle spcifie des catgories et dcrit les caractristi-
ques de leurs fonctions de scurit. Cela inclut les systmes
programmables pour toutes les machines et pour leurs dis-
positifs de protection. Elle sapplique toutes les parties
des systmes de commande relatives la scurit, ind-
pendamment du type dnergie utilise, par exemple lec-
trique, hydraulique, pneumatique, mcanique. Elle sappli-
que tous les usages de machines, professionnels ou non.
Elle peut galement tre applique pour des parties des
systmes de commande relatives la scurit, utilises
dautres fins techniques.

---------------------------------------------------------------------------

Onduleur Converter (Variateur)

Dispositif semi-conducteurs qui , partir dune tension


continue, reconstitue une tension alternative. En variation
de vitesse, cette tension est frquence variable pour ali-
menter le moteur.

Oscillation Oscillation (Variateur)

Voir instabilit

Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit
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dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
13- Glossaire
P
Park (transformation) Park Transformation (Variateur) Poulie-Courroie Belt/pulley (Mcanique)

Outil mathmatique utilis en lectrotechnique afin de Type de transmission mcanique fait partir de deux poulies
raliser un changement de repre entre un systme tri- relies par une courroie. Le profil de la roue dpend de la
phas quilibr et un systme diphas de composantes courroie utilise: elle peut tre plate, crante ou trapzo-
continues dans un repre tournant. Elle permet de passer dale. Lavantage de cette transmission est avant tout cono-
dun repre fixe li au stator dune machine lectrique un mique.
repre tournant li son rotor ou au champ magntique.
La transformation de Park prendra pour axes laxe d li au
rotor dans le sens du flux et laxe q qui lui est perpendicu- Prcision Accuracy (Codeur)
laire dans le sens du couple.
Dfinit lcart entre la position attendue (consigne) et la po-
sition relle dun moteur ou dun systme mcanique.
PDS (SR) PDS(SR) (Scurit)

PDS = Power Drive Systems (Variateur de Vitesse), SR = Sa- Prlvement sinusodal Sinewave DC converter (Variateur)
fety Related (li la scurit).
Technique de redressement qui permet de prlever la
SR sont les initiales associes la norme IEC 61800-5-2 source alternative un courant proche dune sinusode pour
pour dsigner un variateur de vitesse pouvant tre utilis rduire les harmoniques et le courant efficace.
dans des applications de scurit.

Prise de rfrence, dorigine Homing (Fonctions de base du


Pignon-Crmaillre Rack and Pinions (Mcanique) variateur)
Transmission mcanique compose dune roue et dune Fonction qui assigne une position zro un mouvement. Elle
rgle dentes convertissant un mouvement rotatif en mou- peut tre faite grce des capteurs intgrs dans la machine
vement linaire. En gnral, la roue dente est monte sur ou laide du compte-tour du codeur. Indispensable pour les
un moteur et fait dplacer la rgle. mouvements absolus.

Portique Gantry (Machines) Profil en S profile (Variateur)


Machine assurant de manire automatique la manuten- Mouvement dont la courbe vitesse en fonction du temps
tion de pices vers plusieurs postes dopration (usinage ressemble un S lors de lacclration et de la dclration.
par exemple). Lors dune acclration, le dbut et la fin de lacclration
sont en pente plus douce, ce qui permet un mouvement sans
discontinuit donc moins contraignant pour la mcanique et
Position absolue Absolute position (Codeur) le produit transport. Ce type de profil peut sappliquer au
courant.
Position rfrence par rapport un point dorigine.

Profil de came CAM profile (Fonction de base du variateur)


Position Zro Zero position (Codeur)
Voir came lectronique
Position dorigine prise pour mesurer les dplacements.

Profil Trapze Trapezoid profile (Variateur)


Positionnement Positioning (Fonctions de base du varia-
teur) Mouvement dont la courbe vitesse en fonction du temps
ressemble un trapze. La pente dacclration et la pente
Type de mouvement dfini par une acclration, une vi- de dclration sont linaires. Ce type de profil peut sappli-
tesse constante de dplacement et un ralentissement pour quer au courant en fonction du temps.
atteindre la position cible. Le positionnement peut tre ab-
solu ou relatif.

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13- Glossaire
P
Profil/Tche de mouvement Motion profile/task
(Variateur)

Modle qui dcrit un mouvement par un temps, une


position et une vitesse.

Puissance constante Constant horpower range (Varia-


teur)

Fonctionnement particulier du moteur o la tension


applique celui-ci est maintenue constante et le flux
dans la machine progressivement diminu pour augmen-
ter la vitesse. Procd rarement utilis avec les servomo-
teurs synchrones, utilis avec les moteurs asynchrones.

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13- Glossaire
R
Rampe Ramp (Variateur) dengrenages: deux engrenages coaxiaux dits plantaire in-
trieur et plantaire extrieur et un train dengrenage mo-
Pente de mise en vitesse correspondant aux phases dacc- bile dit satellite. Le satellite, observ par rapport au plan-
lration et de dclration dun moteur (commande en vi- taire intrieur, dcrit une trajectoire suivant une picyclode.
tesse) ou un changement de frquence dhorloge den- Ces rducteurs peuvent fournir des rapports de rduction
tre (commande en position). importants dans un volume rduit. Leur gomtrie est telle
que larbre dentre est coaxial avec larbre de sortie, ce qui
facilite linstallation.
Rapport cyclique Duty cycle (Variateur)

Le rapport cyclique dsigne, pour un phnomne priodi-


Registration Registration (Fonctions de base du variateur)
que, le ratio entre la dure du phnomne et la priode. En
contrle de mouvement, ce terme est dfini par le temps Opration consistant dclencher lchantillonnage la vo-
o le moteur fonctionne et le temps dun cycle total. le dune position, grce un signal dtect sur une entre
rapide. Lapparition de cette position tant alatoire, il faut
R (%) = (T(marche)/[T(marche) + T(arrt)] )x 100%
attendre quelle soit atteinte pour en lire la valeur, et ce, le
Caractrise galement la valeur temps de conduction/ plus vite possible, idalement avant quelle nait le temps de
temps de blocage dans la commande MLI . varier sensiblement.

Rapport de rduction Gear ratio (Mcanique) Rglage automatique Auto tuning (Variateur)

Rapport entre la vitesse de sortie et la vitesse dentre dans Fonction du servovariateur qui permet dajuster automati-
un rducteur mcanique. Ce terme sutilise pour la fonc- quement les rgulateurs des boucles de courant, de vitesse
tion arbre lectrique et dfinit le rapport de la frquence et de position. Ce rglage automatique prend en compte les
du signal dentre dans la boucle de position la frquence paramtres du moteur, linertie de la charge et la rigidit du
du signal dentre dans le variateur. systme.

Rapport dinertie Inertia ratio (Mcanique) Rgulateur proportionnel P controller (Variateur)

Rapport entre linertie de la charge ramene au moteur et La grandeur de sortie du rgulateur est directement propor-
linertie du rotor du moteur. En gnral, ce ratio est 1:5 ~ tionnelle lcart entre la grandeur mesure et la valeur de
1:10. consigne. Avec ce type de rgulation, la valeur mesure nat-
teint jamais la valeur de la consigne : le rle du rgulateur est
de minimiser cet cart. Pour un servovariateur, il correspond
la prcision du systme.
Rducteur Gearbox (Mcanique)

Ensemble dengrenages qui rduit la vitesse de rotation et


augmente le couple de sortie. Rgulateur proportionnel intgral PI controller (Variateur)

laction proportionnelle vient sajouter laction intgrale.


Elle permet dannuler lcart entre la mesure et la consigne
Rcupration dnergie Regenerative braking (Variateur)
et donc damliorer la prcision de la rgulation. Elle consiste
Voir freinage par rcupration. raliser une intgration (au sens mathmatique du terme)
de lcart. Laction intgrale est pratiquement toujours asso-
cie une action proportionnelle.

Rducteur lectronique Electronic gearing (Fonctions de


base du variateur)
Rgulateur proportionnel intgral driv PID controller (Va-
Voir arbre lectrique. riateur)

Il associe laction proportionnelle, intgrale, et drive. Cel-


le-ci consiste driver (au sens mathmatique du terme)
Rducteur plantaire Planetary Gear (Mcanique) lcart entre la mesure et la consigne. Laction drive per-
Rducteur faisant appel trois engrenages ou ensemble met de raccourcir le temps de rponse de la rgulation et de

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13- Glossaire
R
stabiliser la rgulation (lorsque les variations de la gran- Rsistance Ballast Ballast resistor (Variateur)
deur contrle sont rapides).
cf. rsistance de freinage

Rgulation Controller (Variateur)


Rsistance de freinage Regenerative/braking resistor
La rgulation a pour objectif de maintenir un niveau pr- (Variateur)
dtermin un paramtre de processus (une temprature,
une pression, un niveau, un dbit, une position, une vi- Lors dune dclration suffisamment rapide eu gard au
tesse, etc.). Pour ce faire, le rgulateur agit sur une valeur couple rsistant, lnergie cintique est transforme en ner-
rglante (pour par exemple commander une rsistance gie lectrique. La technologie du pont redresseur du varia-
chauffante, une vanne, un robinet, un moteur, etc.). teur ne permet pas en gnral de restituer cette nergie la
source dalimentation alternative. La rsistance de freinage
Il existe aussi plusieurs techniques de rgulation : propor- permet dvacuer cette nergie sous forme de chaleur. Cette
tionnelle, PI, PID, floue, cascade, mixte (association dun rsistance est aussi appele rsistance rgnratrice.
ajustement en boucle ouverte et dune rgulation en bou-
cle ferme).
Resolveur Resolver (Codeur)

Rgulation de position Position regulation (Variateur) Dispositif inductif utilis pour dterminer des angles de rota-
tion produisant deux tensions sinusodales Sinus et Cosinus
Fonction ralise par la boucle de position qui a pour ob- dont la combinaison permet de dterminer avec prcision
jectif damener un mobile une position donne et de ly (ordre de grandeur 3 minutes dangle) la position du rotor.
maintenir avec une erreur la plus faible possible.

Rsolution Resolution (Codeur)


Rgulation de vitesse Speed regulation (Variateur)
Plus petite valeur dlivre par un capteur.
Fonction ralise par la boucle de vitesse qui a pour objec-
tif de maintenir un mobile une vitesse donne avec une
erreur la plus faible possible. Rsonance Resonance (Mcanique)

Frquences propres dorigine mcaniques qui peuvent en-


Rgulation de courant Current regulation (Variateur) traner des instabilits de la rgulation.

Fonction ralise par la boucle de courant qui a pour ob-


jectif de maintenir le courant du moteur une valeur don- Retour (Rtro action) Feedback (Variateur)
ne avec une erreur la plus faible possible. Cette fonction
est utilise pour protger le moteur contre un courant ex- En boucle ferme, signal de mesure de la grandeur rguler
cessif lors des phases transitoires et dans certaines appli- rinject lentre de la boucle dasservissement.
cations pour appliquer un effort prcis une charge, par
exemple pour une presse ou pour un enrouleur.
Rigidit Stifness (Moteur)

Rendement Efficiency (Mcanique / lectrique) Caractrise la rsistance au changement dun systme quand
il est soumis une variation de la charge.
Le rendement dun systme est le rapport entre la puis-
sance dlivre et la puissance dentre.
RS232C, RS422 RS232C, RS422 (Communication)

Rsistance Resistance (Moteur) Standards de liaison-srie normaliss par lEIA (Electronic In-
dustries Association) et le CCITT.
Grandeur physique exprimant laptitude dun matriau
conducteur sopposer au passage du courant. Pour un
moteur, elle est donne pour un bobinage et est exprime
en ohms.

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13- Glossaire
R
RS485 RS485 (Communication)

Bus de communication-srie deux fils, semi-duplex, mul-


tipoint. La norme indique une forme diffrentielle de signa-
lisation. La norme RS485 indique seulement des caractris-
tiques lectriques du conducteur et du rcepteur; elle
nindique ou ne recommande aucun protocole.

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13- Glossaire
S
Sercos Sercos (Bus motion) Sonde PTC PTC probe (Moteur)

Acronyme de SErial Real-time COmmunications System. Acronyme de Positive Temperature Coefficient. Une sonde
Dfinit un standard dinterface numrique utilis en parti- PTC est utilise pour protger le moteur contre les chauffe-
culier pour des applications avec axes synchroniss. Le bus ments. Sa rsistance augmente brutalement lorsque sa tem-
SERCOS est conu pour assurer des communications-srie prature dpasse la valeur de dclenchement quelle est
trs rapides sur fibre optique (Sercos II) ou sur fils lectri- charge de surveiller.
ques (Sercos III). Il est reconnu pour sa rapidit et son com-
portement dterministe.
SSI SSI (Codeur)

Serrage Clamping (Fonctions de base du variateur) Acronyme de Synchronous Serial Interface.

Fonction de mouvement dun axe qui se dcompose en Interface-srie pour transmettre sous forme numrique la
une phase dapproche en vitesse rapide, une phase de position absolue dun codeur angulaire (capteur de position
contrle du couple vitesse constante (serrage) et une dun arbre tournant). SSI assure une transmission unidirec-
phase de retour en vitesse rapide (desserrage). tionnelle 1,5 MHz et utilise un cble 6 fils, 4 pour les infor-
mations et 2 pour lalimentation. Le dbit des donnes d-
Opration de rgulation du couple appliqu un moteur pend la fois de la rsolution et de la longueur du cble.
entranant une pince de saisie afin de protger lobjet ma-
nipul.. Lorsquil est interrog par le contrleur (un API, un variateur
de vitesse, etc.), le codeur envoie le code Gray ou binaire de
la position du codeur, en commenant par le bit de poids le
plus lev (MSB). Lorsque tous les bits ont t transmis, il est
Servomoteur Servomotor (Moteur) prt pour commencer un nouvel envoi la demande du
contrleur. Les impulsions dhorloge sont fournies par le
Moteur de construction particulire pour pouvoir fonc-
contrleur. Le protocole SSI ne possde pas un contrle vo-
tionner basse vitesse et dlivrer des couples impulsion-
lu de lintgrit de la transmission des informations. Si une
nels importants. Les servomoteurs sont dots de capteur
donne transmise est corrompue lors dun cycle de transmis-
de position pour tre associs des variateurs spcifi-
sion, elle le restera jusqu ce quun nouvel envoi soit effec-
ques.
tu. Les capteurs avec interface-srie SSI disposent souvent
dune sortie analogique sin/cos que llectronique du contr-
leur interpole pour en dduire les donnes de position et ra-
Servomoteur sans balai (Brushless) Brushless servo mo- liser un contrle temps rel.
tor (Moteur)

Famille de servomoteurs qui fonctionne grce la commu-


tation lectronique des courants des phases. La commuta- Stabilit Stability (Variateur)
tion dpend de la position du rotor. Ces moteurs ont typi-
Est dit stable tout organe qui, cart de sa position dquili-
quement un rotor avec aimants permanents et un stator
bre, y revient spontanment sans oscillation ou avec des os-
bobin. Ce type de technologie supprime les problmes
cillations rapidement amorties.
lis la maintenance des balais.

Suivi de trajectoire Track following (Fonctions de base du


Simple tour Single turn (Codeur)
variateur)
Codeur qui restitue une position relative sur un tour, mais
Asservissement des axes dune machine pour suivre une tra-
il est incapable de reconnatre le nombre de tours effec-
jectoire dfinie.
tus sans laide dun systme externe. Voir aussi multi
tours.

Systme Servo, Systme asservi Servo System (Variateur)


Sin/Cos Sin/Cos (Codeur) Le terme servo dsigne un ensemble dappareils qui, de ma-
nire cyclique, mesurent des valeurs relles (position, vites-
cf. Incrmental
se), comparent ces valeurs des valeurs de rfrence telles
les commandes ou consignes, et effectuent les corrections
ncessaires pour minimiser lcart. Un systme servo est un
systme de contrle en boucle ferme.
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13- Glossaire
T-V
Temps de cycle des boucles Loop update time (Variateur) Variateur multifonctions Multi function drive (Variateur)

Priode laquelle les valeurs de courant, de vitesse, et de Variateur intelligent qui possde une ou plusieurs Fonc-
position sont remises jour. Dans la pratique le temps de tions applicatives propres au contrle de mouvement :
cycle (courant) < temps de cycle (vitesse) < temps de cycle coupe la vole, arbre lectrique, came lectrique, grou-
(position) page, Le variateur 1,5 axe est un variateur multifonc-
tion.

Temps rel Real time control (PC industriel)


Variateur Servo Servo Amplifier/Servo Drive (Variateur)
La notion de temps rel est intimement lie la grandeur
ou au processus auquel elle est associe. Temps rel ne Appareil lectrique qui fournit le courant ncessaire au
doit pas tre confondu avec rapidit ou synchronisation. servomoteur . On utilise communment les termes varia-
Par exemple, lautomatisme dune machine de report de teur, variateur servo ou servovariateur.
composants sur une carte lectronique est considr com-
me temps rel si son temps de cycle est de lordre de
quelques dizaines de microsecondes, mais le temps rel Variateur simple Dump drive (Variateur)
sur une chane de production peut tre de lordre quelques
minutes. Servovariateur compos au minimum dune boucle de po-
sition, dune boucle de vitesse et dune boucle de cou-
rant.
Top zro Zero pulse (Codeur)

Voir compte-tour. Vis bille Ball screw (mcanique)

Vis sur laquelle glisse un crou recirculation de billes. Les


Trancanage Traversing (Fonctions de base du contrleur) vis billes offrent une excellente prcision, une longue du-
re de vie, une grande capacit de charge et un bon rende-
Application permettant de disposer de manire rgulire ment (90%).
un fil sur une bobine (exemple: industrie textile). Le dpla-
cement du guide-fil se caractrise par une inversion rapide
aux extrmits de bobine. Vis Trapze ou vis ACME Leadscrew / ACME (Mcanique)
--------------------------------------------------------------------------- Systme de vis crou profil trapzodal. Cette vis est non
Validation Enable (Variateur) rversible et permet, habituellement, de se dispenser de
frein mcanique.
Fonction du servovariateur qui autorise le fonctionnement
de ce dernier.
Vitesse nominale Base speed (Moteur)

Variateur 1 axe et demi (1,5 axe) Stand alone drive Vitesse laquelle le moteur peut dvelopper son couple
(Variateur) nominal.

Se dit dun variateur dot de Fonctions applicatives avan-


ces (coupe la vole, enrouleur/drouleur) et dentres-
sorties qui lui permettent deffectuer des mouvements
complexes de manire autonome (sans API ou contrleur
daxes).

Variateur intelligent Smart drive (Variateur)

Caractrise un variateur qui intgre des fonctions compl-


mentaires la simple rgulation de vitesse ou de position
comme un indexeur et/ou de profils de mouvement.

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Z
Zone (de fonctionnement) continue Continuous area
(Moteur)

Zone dlimite par la vitesse nominale et par le couple no-


minal du moteur. Dans cette zone, le moteur peut fonction-
ner en continu.

Zone (de fonctionnement) instantane Instantaneous


area (Moteur)

Zone excluant la zone continue, limite par la vitesse maxi-


male du moteur et par le couple crte du moteur. Le mo-
teur peut y fonctionner de manire intermittente pour les
phases dacclration et de dclration, sous rserve que
le courant thermique quivalent du moteur ne dpasse pas
le courant nominal.

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dition novembre 2012