Universidad Nacional de Ingeniera- FIM-DAIA P.A.

2012-1

Controlabilidad, Observabilidad, Estabilizacin, Detectabilidad

Consideremos el sistema lineal invariante en el tiempo con representacin en espacio

estado:
x Ax Bu
y Cx Du (1)

A partir de la teora del control tenemos las siguientes definiciones:

Definicin 1 (Controlabilidad)

Un sistema lineal en el tiempo es controlable cuando una funcin de control u(t) existe,
y es la responsable de llevar al estado, en un tiempo finito t0 t t1, desde un estado
inicial a cualquier estado final.

Si todos los estados son controlables se dice que es completamente controlable el

sistema.
Para definir la condicin de controlabilidad completa de estados, podemos
suponer que el estado final es el origen y que el tiempo inicial t 0=0.

La solucin del espacio estado es:

(2)

Aplicando la definicin de Controlabilidad completa de estados, tenemos en el tiempo

final t1:

O bien
(3)

Podemos escribir e-At , usando la teora de sistemas lineales (Chen) ,

como
(4)

Sustituimos e-A de (4) en (3) por lo que

(5)

Definamos

Donde cada Uk es un vector columna de orden r.

As la ecuacin (5) se convierte en

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(6)

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces dado

cualquier estado
inicial x(0), la ecuacin (6) debe satisfacerse. Esto requiere que el rango
de la matriz de n filas y nr columnas

tenga rango completo igual a n.

La matriz de controlabilidad ser cuadrada solo en el caso SISO, en el
caso que exista varias entradas (MIMO) nr>n.

A la matriz formada por esta base se le denomina matriz de

controlabilidad:

Co [ B AB A 2 B A n1 B ] (7)

Ejemplo 1:

Dado el siguiente sistema analizar si es completamente controlable:

Solucin
Analizando el par (A,B)

Co [ B AB A2 B A3 B ]
rango(Co) = 4
-2 0 -8 4 34 2 -135 4
completamente controlable
0 0 0 2 1 0 -4 2
0 2 1 0 -4 2 17 0
1 0 -4 2 17 0 -68 2

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Definicin 2 (Observabilidad)

Un sistema es observable si los estados x(t) pueden ser calculados a partir de la variable
de salida y(t) y la seal de entrada u(t), en un tiempo finito t0 t t1.
El concepto de Observabilidad es til al resolver el problema de reconstruir seales o
variables de estado no medibles a partir de variables que si son medibles en un tiempo
finito. Para poder determinar el concepto de Observabilidad completa de estados,
suponemos sin perder generalidad supondremos que t0 = 0.
En la ecuacin de salida del espacio estado a partir de (1) y reemplazando el estado por
la definicin (2) tenemos:

Dado que las matrices A, B, C y D se conocen al igual que u(t), los dos ltimos
trminos del segundo miembro de la ecuacin anterior son cantidades conocidas. Por
tanto se pueden restar del valor observado y(t). As, a fin de investigar una condicin
necesaria y suficiente para la Observabilidad completa, basta considerar el sistema
descrito por:

Entonces la ecuacin de salida:

Por definicin:

Por lo tanto tenemos:

O bien
(8)

Asi, si el sistema es completamente observable, dada la salida y(t) durante un intervalo

de tiempo 0 t t1, x(0) se determina nicamente a partir de la ecuacin (8). Se
demuestra que esto requiere que el rango de la matriz de nm filas y n columnas
C
CA

Ob CA 2


CA n 1
(9)
A la matriz Ob se le conoce como matriz de Observabilidad.
Para que el sistema sea completamente de estados observable, la matriz de
Observabilidad debe tener rango igual a n.

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Ejemplo 2:
Dado el siguiente sistema analizar si es completamente observable:

Solucin
Analizando el par (A,C)

C 10 10 0 20 rango(Ob) = 4
CA completamente Observable
0 170 50 -160
Ob
CA 2 0 -640 10 690
3
CA 0 2760 50 -2750

La matriz de observabilidad es cuadrada solo en el caso de SISO, y las

filas dependern del nmero de salidas que presente el sistema (MIMO).

Estabilizacin
Cuando un sistema no es controlable completamente, pero sucede que
la parte no controlable es estable, se dice entonces que el sistema es
estabilizable, aunque no sea controlable. Un sistema completamente
controlable es siempre estabilizable.

Detectabilidad

Si un sistema es no observable de estados completos, pero su parte no observable es

estable, entonces se dice que dicho sistema es solamente detectable. Un sistema
observable de estado completo es siempre detectable.

Ejemplo 3
Considerar al sistema de orden 3, con polos en 2, 2 y 1:

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El sistema no es controlable de estado completo; pero la tercera variable de estado, que

es la parte no controlable, es estable, y por lo tanto es sistema es estabilizable.

Ejemplo 4
Considere al sistema de orden 3, con polos en -2,2 y -1:

El sistema no es observable de estado completo; pero las variables de estado 1 y 2, que

son la parte no observable, incluyen la segunda variable de estado que es inestable, y
por lo tanto es sistema no es ni siquiera detectable.

Principio De Dualidad

Ahora estudiaremos la relacin entre la Controlabilidad y la

Observabilidad. Introduciremos el principio de dualidad, presentado por
Kalman, para aclarar las analogas evidentes entre los conceptos de
controlabilidad y observabilidad.
Sean los sistemas:

Sist. 1 Sist. 2
x Ax Bu
y Cx Du z AT z C T u
B T z Du

El principio de dualidad plantea que sistema Sist 1 es de estado

completamente controlable (observable) si y slo si el sistema Sist 2 es
completamente observable (controlable).

Problema
Dado el diagrama a bloques del sistema continuo determinar
Controlabilidad, estabilizabilidad, observabilidad y detectabilidad.

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Fuente:

ESIME-IPN Controlabilidad y Observabilidad del Estado-Espacio-

Universidad de Stuttgart Curso de Ingeniera de Control
www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTII/

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