Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Leonardo A. B. T
orres
Maio de 2015
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
2 Princpio de Invari
ancia de LaSalle
3 Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Pontos de Equilbrio
~x(t) = ~x eq , t t0 .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Pontos de Equilbrio
Para ver isso, suponha que ~x eq 6= 0. Neste caso podemos usar uma
translacao de coordenadas ~z = ~x ~x eq e escrever:
~x = f (~x,t),
~z = f(~z,t).
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
~x = f(~x,~u,t),
~x = f(~x,~u(~x,t),t) = f (~x,t).
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
~e = f (~e,t),
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Estabilidade
R R
x1
r
r
x1 t
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Estabilidade
R R
x1
r
r
x1 t
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Estabilidade Assintotica
P.E. Assintoticamente Estavel:
1 um P.E. est
E avel;
2 r(t0 ) > 0, tal que k~
x(t0 )k < r k~
x(t)k 0, t .
x2
x2
x1
r
r
x1 t
Note que nao basta que o estado convirja para o P.E. A condicao 1
impoe que a trajet
oria se mantenha no interior de uma bola de raio
limitado R > r, raio R escolhido arbitrariamente.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Estabilidade Assintotica
P.E. Assintoticamente Estavel:
1 um P.E. est
E avel;
2 r(t0 ) > 0, tal que k~
x(t0 )k < r k~
x(t)k 0, t .
x2
x2
x1
r
r
x1 t
Note que nao basta que o estado convirja para o P.E. A condicao 1
impoe que a trajet
oria se mantenha no interior de uma bola de raio
limitado R > r, raio R escolhido arbitrariamente.
Em resumo: comecando perto o suficiente de um ponto de equilbrio
assintoticamente estavel, os estados do sistema ficarao proximos a
ele, e convergirao para ele `a medida que o tempo passa.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Instabilidade
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
x2
x2
R R
x1
r
r
x1 t
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Estabilidade Exponencial
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Estabilidade Uniforme
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
k~x(t)k 0, t , ~x(t0 ) Rn .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
dV
Se dt 0, ~x 6= 0, o P.E. e Estavel;
dV
Se dt < 0, ~x 6= 0, o P.E. e Assintoticamente Estavel.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
lim V (~x) = +,
k~
xk
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Interpretac
ao Fsica:
~x(t) ~x eq ,
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Interpretac
ao Geom
etrica:
dV V d~x V
= = f (~x) = hV (~x), f (~x)i;
dt ~x dt ~x
sendo V = V /~x o gradiente da Funcao de Lyapunov, e h,i o
operador produto escalar de dois vetores. Ou seja, para
~x = [x1 x2 . . . xn ]> e f (~x) = [f1 (~x) f2 (~x) . . . fn (~x)]> vetores coluna,
tem-se:
f1 (~x);
f (~x);
V V V 2
hV (~x), f (~x)i = ... .
..
x1 x2 xn .
fn (~x)
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Interpretac
ao Geom
etrica:
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
x
2
0.5
x1
0.5
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Vide animac
ao: animated-Lyapunov.gif
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Importantes observac
oes sobre o Metodo Direto de Lyapunov:
1 Se a Funcao de Lyapunov Candidata mostra-se nao ser uma Funcao
de Lyapunov, isto e,
dV
= hV (~x), f (~x)i > 0
dt
para algum ~x Rn , nada podemos concluir sobre a estabilidade
do Ponto de Equilbrio.
2 Nao ha um procedimento formal geral por meio do qual se possa
obter sempre uma Funcao de Lyapunov para o problema.
3 As Func
oes de Lyapunov nao sao u
nicas. Por exemplo, se V (~x) e
uma Funcao de Lyapunov, entao W (~x) = [V (~x)] , com > 0 e
> 0, tambem e uma F. de Lyapunov para o sistema.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplos de Aplicacao
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplos de Aplicacao
1 x) = 12 x21 + 12 x22 ;
Tentativa 1: V (~
2 x) = 32 x21 + 12 x22 + x1 x2 , isto e,
Tentativa 2: V (~
1 3 1 x1
V (x1 ,x2 ) = [x1 x2 ]> x> P ~
=~ x,
2 1 1 x2
3 1
em que P = P > = 2
1
2
1 e uma matriz simetrica definida
2 2
positiva, ou seja,
x> P ~
~ x > 0, ~
x 6= 0.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplos de Aplicacao
1 x) = 12 x21 + 12 x22 ;
Tentativa 1: V (~
2 x) = 32 x21 + 12 x22 + x1 x2 , isto e,
Tentativa 2: V (~
1 3 1 x1
V (x1 ,x2 ) = [x1 x2 ]> x> P ~
=~ x,
2 1 1 x2
3 1
em que P = P > = 2
1
2
1 e uma matriz simetrica definida
2 2
positiva, ou seja,
x> P ~
~ x > 0, ~
x 6= 0.
3 x 2x.
Resp.: u = x2 + (x)
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
6x1
x 1 = 2 + 2x2 ,
2(x1 + x2 )
x 2 =
,
2
x21 x21
V (~x) = + x22 = + x22 .
1 + x21
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
dV V V
= x 1 + x 2 ,
dt x x2
1
2x31
2x1 6x1 4(x1 + x2 )
V = + + 2x2 + x2 ,
2 2 2
4 V = 12x21 + 4x1 x2 3 + 12x41 4x31 x2 2 4(x1 + x2 )2 ,
4 V = 12x21 (1 + x21 ) + 12x41 + 4x1 x2 2 x21 4x1 x2 2 4x22 2 ,
:0
4 V = 12x21 + 4x1 x2 2 (x21 1) 4x22 2 ,
x2 x2
V = 12 14 4 22 < 0, ~x 6= 0.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
2 Fato 2: o sistema nao e GAS, pois existe pelo menos uma fonteira
que nao pode ser atravessada pelas trajetorias do sistema.
Considere condic
oes iniciais que satisfazem
2
x1 (0) > 2, x2 (0) > .
x1 (0) 2
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Vetores tangentes `a fronteira x2 = x 22 , com x1 > 2, sao dados
1
por
" #
1 1
~vt = dx2 = 2 ,
dx1 (x1 2)2
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
12x1 8 2x1 4
= + + 2
+ ,
(x1 2) 2 2 (x1 2) 3 (x1 2)2
de modo que, para E0 = (x1 ) ~vp> ~x , com
h i
(x1 ) = (x1 2)3 2 > 0, x1 > 2,
tem-se que:
E0 = 82 12x1 (x1 2) 2x1 (x1 2)3 4(x1 2)2 .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
x1 > 2,
1 1
~vp> ~x = E0 > E1 > 0,
(x1 ) (x1 )
e isto significa que o campo vetorial do sistema tem sempre uma
componente na direcao que aponta para fora da fronteira, pois o
produto escalar e positivo.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Condico
es iniciais
`
a direita da barreira
conduzem a
trajet
orias com
x1 e x2 c,
de modo que V (~ x)
sempre descresce,
mas n ao vai para
zero, enquanto que,
ao mesmo tempo,
V (~
x) 0. N ao se
tem, portanto, um
sistema GAS.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
A> P + P A = Q, (1)
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Utilizac
ao do Teorema de Lyapunov para SLITs: Para um sistema
~x = A~x,
tomando como funcao de Lyapunov candidata V (~x) = ~x> P ~x, com uma
matriz P definida positiva que satisfaz a equacao (1), temos que
dV
= ~x > P ~x + ~x> P ~x ,
dt
= ~x> A> P ~x + ~x> P A~x,
= ~x> A> P + P A ~x,
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
dV
= ~x> Q~x,
dt
V V,
V (t) e(tt0 ) V (t0 ),
min (Q)
com = max (P ) . E fica clara a estabilidade exponencial global do P.E.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
~x = f (~x),
f
= f (~x eq ) + (~x ~x eq ) + O(k~x ~x eq k2 ) ,
| {z } ~x ~x=~xeq | {z }
Por defini
c
ao igual a zero Termos de ordem superior
f
~x,
~x ~x=0
A~x,
f
uma vez que f (~x eq ) = f (0) = 0, sendo A = x (0)
~ a matriz Jacobiana
do sistema avaliada em ~x = ~x eq = 0.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
eq eq eq
h i h i
g/l sin x1 bx2 g/l cos x1
x
2 + x1 + [b]x2 .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Obs.:
1 Note que o resultado de estabilidade e apenas local.
2 Se houver algum autovalor com parte real nula, e mesmo que todos
os outros tenham parte real negativa, nada podemos afirmar.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
est
avel; um ciclo limite; uma trajet
oria do sistema; o Espaco de Estados.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
O Teorema de Krasovskii-LaSalle
Teorema de Krasovskii-LaSalle
Seja V : Rn R uma funcao continuamente diferenciavel, tal que
V 0 em torno do ponto ~x = ~x eq = 0.
Seja um conjunto compacto (fechado e limitado) positivamente
invariante que contem o P.E. ~x eq = 0.
Seja Z formado pelo conjunto de pontos em que V (~x) se anula,
isto e, Z = {~x ; V (~x) = 0}.
Seja I Z o maior conjunto positivamente invariante contido em Z ,
isto e, I e a uniao de todos os conjuntos invariantes contidos em Z .
Entao, para todas as condic
oes iniciais em , a trajet
oria do sistema se
aproximara assintoticamente de I `a medida que t .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
O Teorema de Krasovskii-LaSalle
~x eq
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
O Teorema de Krasovskii-LaSalle
~x eq
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
O Teorema de Krasovskii-LaSalle
Z
I
~x eq
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
O Teorema de Krasovskii-LaSalle
Z
I
~x eq
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Observac
oes:
~x eq Z , e ~x eq I .
Nao se exige que V (~x) seja definida positiva!
Se V (~x) e definida positiva; isto e, V (~x) > 0, ~x 6= 0; e usando a
otese V 0, entao pode-se usar o conjunto
hip
= {~x Rn ; V (~x) c}, para alguma constante real positiva c,
como conjunto compacto positivamente invariante.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
x 1 = x2 ,
b k0 k1 3
x 2 = m x2 m x1 m x1 ,
obtivemos
V (x1 ,x2 ) = bx22 V 0.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
1 Como V (~x) = 12 mx22 + k20 x21 + k41 x41 e definida positiva, podemos
definir um conjunto positivamente invariante
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
2 Contido em temos
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplo em Robotica
1 Cancelamento din amico ou Torque Computado:
Considere a dinamica de um rob
o descrita por:
Seja
1 1
V (~e,~e ) = ~e> KP~e + ~e >~e .
2 2
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Definition (Func
oes Contnuas)
Uma funcao f (t), f : R R e contnua se, dado t0 R qualquer, e
> 0 qualquer (tao pequeno quanto se queira), podemos sempre
encontrar um (t0 ,) > 0 (pequeno o suficiente), tal que
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Definition (Func
oes Uniformemente Contnuas)
Uma funcao f (t), f : R R e uniformemente contnua se, dado t0 R
qualquer, e > 0 qualquer (tao pequeno quanto se queira), podemos
sempre encontrar um () > 0 que nao depende de t0 (mas que pode
depender de ), tal que
Ou seja,
Continuidade uniforme Continuidade.
Continuidade uniforme : Continuidade.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Vide animac
ao:
Continuity-and-uniform-continuity-2.gif
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Lema de Barbalat
lim V (t) = 0.
t
Note que nao se exige que a funcao V (t) seja definida positiva.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Lema de Barbalat
Lema de Barbalat Versao (3)
Seja uma funcao V (t),
V : R+ R,
tal que as seguintes propriedades sao verificadas:
lim V (t) = 0.
t
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
: R R,
tal que d ds < m1 < , s, e (s) = 0 s = 0; sendo que s s(t),
+
ds e, s : R R, e s(t) e tambem uma funcao diferenciavel tal que
isto
< m2 < , t 0. Se
dt
Z t
lim (s( ))d = L, |L| < ,
t 0
entao:
lim s(t) = 0.
t
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplo de Aplicacao I
x = ap x + u, (3)
u = r(t) + (ap am ) x.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplo de Aplicacao II
Mas suponha que nao se conhece a priori o valor do parametro ap .
Neste caso, uma possvel lei de controle seria uma aproximacao da lei
ideal:
u = r(t) + (ap am ) x, (5)
em que ap e uma aproximacao para ap . O erro na estimacao deste
parametro pode ser escrito como
a p ap .
p = a (6)
e = ap x + r(t) + (
ap am ) x {am xm + r(t)} ,
e = am e + a
p x. (7)
Para garantir que o erro convirja para zero, podemos projetar uma lei de
adaptacao adequada para o parametro ap .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
de d
ap
V = e +a
p ,
dt dt
d
ap
= e [am e + a
p x] + a
p ,
dt
d
ap
= am e2 + a
p ex + a
p , (9)
dt
d
ap d
Na equacao acima usou-se o fato de dt = dt ap ap ], com ap uma
[
constante desconhecida.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplo de Aplicacao IV
d
ap
= ex, (10)
dt
entao
V = am e2
sera uma funcao semi-definida negativa. Isso garante que V (e,
ap ) e uma
funcao nao-crescente, que por ser inferiormente limitada tem um limite
quando t .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplo de Aplicacao V
Alem disso, V e uniformemente contnua pois
V = 2am ee,
= 2am e [am e + a
p x] ,
= 2a2m e2 2am e
ap (e + xm )
| {z }
x
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Exemplo de Aplicacao VI
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
M (~q)~qr + C(~q, ~q)~qr + g(~q) + b(~q, ~q) = Y (~q, ~q, ~qr , ~qr ),
~ (11)
| {z }
N (~ ~)
q ,q
em que Y (~q, ~q, ~qr , ~qr ) Rll e a mesma matriz de regressores anterior,
mas na qual algumas variaveis foram substitudas pelos vetores ~qr e ~qr .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
= ~ 0 ~ = ~ 0 ,
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
V = ~s> ~u N (~q, ~q) C(~q, ~q)~qr M (~q)~qr + > 1 ~ 0 .
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
V = ~s> ~u Y (~q, ~q, ~qr , ~qr )~ + > 1 ~ 0 .
Fazendo
tem-se que
V = ~s> Y ~ 0 ~ + > 1 ~ 0 ~s> KD~s.
~ 0 = Y >~s,
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
V = ~s> KD~s V 0.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat
V = 2~s> KD~s
Consequentemente,
lim ~e(t) = 0,
t
pois, como dito anteriormente, a variavel ~e pode ser vista como a sada
de um SLIT estavel definido por (12).
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
Apendice
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
~x> P ~x 0, ~x 6= 0.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
~x> Q~x 0, ~x 6= 0.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
Observac
oes importantes sobre func
oes quadraticas do tipo
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
Consequentemente,
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
P = U > U,
U > U = In , U U > = In ,
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
= ~z~z,
= 1 z12 + 2 z22 + . . . + n zn2 ,
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
~x = A~x, (13)
A> P + P A = Q. (14)
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
A> P1 + P1 A = Q,
A> P2 + P2 A = Q,
A> (P1 P2 ) + (P1 P2 )A = 0.
dW
= ~x> (t) A> (P1 P2 ) + (P1 P2 )A ~x(t) = 0
dt
W (~x(t)) = constante, t 0.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice
Referencias Bibliograficas I
Hassan K. Khalil.
Nonlinear Systems.
Prentice Hall, third edition, 2001.
Jean-Jacques Slotine and Weiping Li.
Applied Nonlinear Control.
Prentice Hall, 1990.
M. Vidyasagar.
Nonlinear Systems Analysis.
Prentice-Hall International, Inc., second edition, 1993.
Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov