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Sintonizacin e implementacin
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Control PID
SISTEMA EN LAZO CERRADO CON PID
La seal de control se basa en el
error . La seal comandada es
llamada referencia en problemas de
regulacin, o setpoints.
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Control PID
RELACIN ENTRADA/SALIDA PID
(control de velocidad)
w v
ve
LAZO ABIERTO
Sistema de 1er orden.
Dinmica lenta
LAZO CERRADO
Con control PI, sistema de 2do orden, con polinomio caracterstico:
polinomio definido
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por el diseador
Control PI CONTROL CRUCERO (control de velocidad)
Parmetros del controlador: Eligiendo
Vehculo encuentra
pendiente de en
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Sintonizacin PID (Ziegler y Nichols)
Los diseadores de sistemas de control deben ajustar los
parmetros del controlador para obtener comportamiento
deseado en plantas con dinmicas no conocidas.
Dado que el controlador PID tiene pocos parmetros, existen
mtodos empricos para ajustar dichos parmetros (en base a
validacin extensiva para un gran rango de procesos).
Por ejemplo: mtodo de Ziegler y Nichols.
Y es el controlador PID:
Regla ZG en la frecuencia
Fijando y el sistema
en lazo cerrado, donde
El controlador es un
polinomio racional en s
Implementacin anlogica
El controlador es un arreglo de diferenciadores,
s sumas y una sustraccin.
Cmo se puede implementar esto fsicamente?
Implementacin anlogica - OpAmp
Los amplificadores operacionales (OpAmp) son capaces de
realizar operaciones matemticas tales como adicin,
multiplicacin, diferenciacin e integracin.
Usando OpAmps, resistores, y capacitores es posible construir
controladores.
Las siguientes caractersticas de los OpAmp hacen posible sus
uso como operadores matemticos:
OpAmp tiene gran impedancia a la entrada, por tanto corrientes de
entrada cero.
OpAmp posee diferencia de voltajes nula en sus dos terminales de
entrada
OpAmp en diseo de controladores
GANANCIA POSITIVA (no inversor)
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Ejemplo controlador analgico
DESCRIPCIN DEL CONTROLADOR COMO OPERADORES
MATEMTICOS
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Ejemplo controlador analgico
DISEO DEL CONTROLADOR CON OPAMPs
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Implementacin digital - Microcontrolador
CONTROLADOR ANLOGICO - APROXIMACIN DISCRETA
Implementacin digital
SAMPLER - ZERO ORDER HOLD
Implementacin digital
CONTROLADOR ANLOGICO - APROXIMACIN DISCRETA
Implementacin digital
REDISEO DIGITAL
Ejemplo rediseo digital
REDISEO DIGITAL DEL SIGUIENTE CONTROLADOR ANALGICO
Ejemplo rediseo digital - Microcontrolador
REDISEO DIGITAL DEL SIGUIENTE CONTROLADOR ANALGICO
Ejemplo rediseo digital
IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR DIGITAL
Comparacin analgica-digital
Sistemas de control complejos