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TRABAJO

DE
ROBOTICA

Componente practico nivel 1

ALUMNO: ALBEIRO MARIN SOSA

TUTOR: JOSE IGNACIO CARDONA

FECHA: 09/04/2017
Descripcin de la prctica:

1. Instalar el Toolbox de robtica de MATLAB, puede descargar una


versin trial de MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/

2. Investigar la funcin de los siguientes comandos, debe completar


la siguiente tabla, en donde escriba la funcin que realiza cada
comando, la sintaxis de escritura y un ejemplo donde se utilice el
comando.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS


Transl Es una transformacin Es una transformacin
homognea que homognea que
representa una representa una
traduccin pura. traduccin o punto p =
[x, y, z].

Si p (M 3) representa
una secuencia y T (4
4 M) es una
secuencia de valores
homogneos

Transforma tal que T (:


i) corresponde a la i-
sima fila de p.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS


Roty Roty (theta) es una Es una observacin de
matriz de rotacin que un hito aleatorio donde
COMANDO FUNCIN SINTAXIS
representa una zObjetivo
= [R, THETA] es
Ikine Devuelve las
rotacin de theta
Cinemtica
coordenadas de la del manipulador
alrededor del eje y La gama y el cojinete
articulacin para el inverso Sinopsis q =
con ruido gaussiano
manipulador descrito ikine (robot, T) q =
por el robot objeto ikine (robot, T, q0) q =
ikine (robot, T, q0, M)
Cuyo investigador

Homognea est dada


por T. Obsrvese que la
base del robot puede
ser arbitrariamente
especificada

Dentro del objeto


robot.

Si T es una
transformacin
homognea, entonces
se devuelve un vector
de filas de coordenadas
de la articulacin. Si T
es un

homogneo
COMANDO FUNCIN SINTAXIS
Angvec2tr Convierte ngulo y
orientacin vectorial a
una transformacin
homognea

T = angvec2tr (theta,
v) es una matriz de
transformacin
homognea
equivalente a una
rotacin de

Theta sobre el vector v.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS


Tr2eul Son los ngulos de ZYZ Son los ngulos de ZYZ
Euler expresados como un Euler expresados con
vector de hileras hileras correspondiente
correspondiente A la parte rotacional de
una transformacin
A la parte rotacional de homognea T. Los 3
COMANDO una transformacin
FUNCIN ngulos eul = [PHI, THETA,
SINTAXIS
homognea T. Los 3 PSI] r = robot r =
Robot Es el constructor de un Synopsis
ngulos eul = [PHI,
objeto robot. El primer THETA,
robot(rr) r = robot(link
PSI] Corresponden a rotaciones
formulario crea un robot ...) r = robot(DH ...) r
secuenciales alrededor de
predeterminado y el = robot(DYN ...)
Corresponden a rotaciones los ejes Z, Y y Z
segundo devuelve un
secuenciales alrededor de respectivamente.
nuevo objeto robot con
los ejes Z, Y y Z
el mismo valor que su
respectivamente.
argumento. La tercera
forma crea un robot a
partir de una matriz de
celdas de objetos de
enlace que definen la
cinemtica del robot y
opcionalmente la
dinmica. El cuarto y el
quinto formulario crean
un objeto robot de las
matrices heredadas DH
y DYN.
COMANDO FUNCIN SINTAXIS
Troty Es una transformacin El componente
homognea (4 4) que transnacional es cero
representa una rotacin
de theta alrededor del
eje y

COMANDO FUNCIN SINTAXIS


Link La funcin de vnculo Sinopsis L = enlace (=
construye un objeto de alfa, a, theta, d)) L =
enlace. El objeto contiene enlace (alpha, a, theta, d,
elementos cinemticos y sigma) )
dinmicos

Parmetros

As como los parmetros


del actuador y de la
transmisin. El primer
formulario devuelve un
objeto predeterminado,
mientras que el

Segunda y tercera formas


inicializar

COMANDO FUNCIN SINTAXIS


Fkine Calcula la cinemtica Propsito Cinemtica de
hacia delante para la robot hacia delante para el
coordenada de la manipulador de enlace
articulacin q, dando una serie Sinopsis T = fkine
relacin homognea (robot, q)

Transformar para

La ubicacin del efector


final. Robot es un objeto
robot que contiene un
modelo cinemtico en
cualquiera

Estndar o modificado de
Denavit-Hartenberg. Tenga
en cuenta que el

COMANDO FUNCIN SINTAXIS


Trplot Trplot (T, opciones) dibuja Mueve el marco de
un marco de coordenadas coordenadas descrito por
3D representado por la el mango H a la
transformacin orientacin
homognea

T (4 x 4).

H = trplot (T, opciones)


como se muestra ms
arriba, pero devuelve un
manejador.
COMANDO FUNCIN SINTAXIS
Drivebot Se abre una ventana con Propsito Conducir un
un control deslizante para robot grfico Sinopsis
cada articulacin. El Drivebot (robot)
funcionamiento de los
Conducir el Robot grfico
en la pantalla. Muy til
para comprender los
lmites de las
articulaciones y Espacio de
trabajo del robot. El
estado de coordenadas
conjuntas se mantiene con
el robot grfico y se puede
obtener
Funcin de trazado. El
valor inicial de las
coordenadas de la
articulacin se toma del
robot grfico.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

3 Investigar los modelos de robots que se encuentran en el ToolBox


de robtica.
MODE IMAGEN CARACTERISTICAS: COMAN
LO DEL ROBOT MORFOLOGA, GRADOS DE DO CON
DEL LIBERTAD. ETC EL CUAL
ROBO SE
T
MODELO DEL IMAGEN DEL CARACTERISTICASSIMULA
COMANDO CON
ROBOT ROBOT : MORFOLOGA, EN EL CUAL SE
GRADOS DE MATLAB
SIMULA EN
LIBERTAD. ETC MATLAB
Este manipulador elctrico-mecnico de 6 minimiza la
grados de libertad fueEluno robotde PUMA de la serie posibilidad
los primeros
500 es un brazo
"robots", diseado exclusivamente paraarticulado
el del error
PUMA control del equipo. Tras conla 6experiencia
articulaciones con humano en
un par de manipuladores rotatorias
antes,que le
el brazo de
Stanf Stanford-Rancho (un brazo proporcionan
modificado 6 grados
para de de
el manejo

ord servir como prtesis) libertad


y el brazo y le permiten
hidrulico
modelos
de Stanford ( posicionar y orientar su
complejos,
herramienta
Alta velocidad, pero peligroso final.
y difcil deDe
pero en la
controlar), este brazo manera ms especfica,
fue diseado para ser las
3 primeras
fcil de controlar y compatible conarticulaciones
los mayora de
sistemas informticos(sistema
existentes Hombro-Codo-
(PDP-6). ocasiones,
MODEL IMAGEN CARACTERISTICAS: Mueca)
COMANDO en el paquetes
Este brazo fue construido en suposicionan
totalidad en
O DEL DEL elMORFOLOGA,
campus, principalmenteespacio elCON
grupolas
utilizando EL CUAL
formado de
ROBOT ROBOT GRADOS DE
instalaciones de la por
tienda las
en 3
el SE SIMULA
ltimas, que sonsoftware
Departamento deETC las que orientan el efector.como IMP
Qumica
LIBERTAD. EN MATLAB
El nuevo controlador de Mathlab es un [Sheth-
Elrobots
brazo FANUC,
de Stanford y SAIL ayud
R-J3iC, a
lenguaje de 1972 ],
desarrollar la basehasta
puede controlar de conocimiento
40 que se
programacin ADAMS
ha aplicado
ejes en prcticamente
y 10 robots. El todos los
interpretado en [Orlandea-
el
robots industriales
controlador disponede dehoyun que las variables1977],
sistema de visin son matrices y, DISCOS
integrada para acelerar la por tanto, las [Bodley-
instalacin de aplicaciones operaciones 1978],
de visin. El sistema de bsicas DADS
visin requiere slo una aritmticas y
[ Nikravesh
cmara y un cable, sin lgicas son
-1985],
necesidad de hardware de operaciones
MEDYNA
procesamiento adicional. matriciales. Esto
Cuenta con una hace que Mathlab [Jaschinsky
Fanuc1 herramienta de orientacin sea una -1986]
ofrecen
0L de robot 2D para lograr herramienta muy
parte de ubicacin, adecuada para unas
eliminacin de errores y clculo matricialprestacion
otras operaciones que y, en concreto, es mayores
normalmente requieren para simulacin de las
sensores especiales o de robots. Puederequeridas
accesorios personalizados. obtener ayuda por el
El sistema se puede para cada funcin usuario.
ampliar fcilmente a las mediante el Adems,
opciones en 2D y 3D, comando >> help
utilizando
incluyendo la lnea visual nombre_de_funcio
paquetes
de seguimiento para un n
seguimiento preciso de las de anlisis
piezas sobre una cinta matemtic
transportadora, 3D o general
recoleccin bien visin y como
la compensacin 3D. El Mathlab
controlador tambin
cuenta con un mayor
control de vibraciones, lo
que resulta en mejores
tiempos de ciclo. Una
variedad de conexiones de
bus de campo son
posibles, y un puerto USB
est disponible para la
transferencia del programa
ms rpido y copia de
seguridad.
4 Crear un archivo que ejecute el movimiento de un robot, a este
programa se le debe indicar la posicin inicial y final del mismo.

Link: https://youtu.be/XtljBWZ6tCM