Wi -EDUCACION MATEMATICA Ml Vol. 5 - No. 2 © Agosto 1993 HM © GEI Mr, 57 ies Estabilidad en los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales RESUMEN Introducimos el concepto de estabilidad, seqtin lo definié Liapunov hacia 1892, pre- tendiendo verificar con este parémetro, la existencia de equilibrio, en los sistemas de ecuaciones diferenciales. De esta forma analizamos las situaciones del equilibrio: i) asintéticamente estable, ii) estable neutro, itt) inestable, lo cual (por su caracterizacién didéctica) es generalizado al plano Ff de acuerdo con la formacién del sistema general de ecuaciones diferenciales de primer orden: = ax + by + BM (x, y) x + dy + R? (x, y) Nome donde la ecuacién caracteristica a-hb [rermecarae eo d-a, da margen a dicha generalizacién. Al final exponemos ejemplos sencillosde cada uno de estos casos. OO Teoria de la Estabilidad, en la Resolucién de Ecuaciones Diferenciales La idealizacién de un fenémeno mediante ecuaciones diferenciales, permite la posibilidad de la descripcién matemética del mismo. En esta idealizacién se hacen patentes factores sustanciales que toman variable al fenémeno; la variabi- lidad final de la experiencia permite verificar el planteamiento de su situacién inicial, tomando en cuenta la cercania entre las. soluciones, para un cierto inter- valo. Ello resulta importante en las aplicaciones, esto es, considerar si las solu- ciones son estables. Seguin Elsgoltz:! "Si variaciones arbitrariamente pequefias de los valores iniciales pueden cam- biar mucho la solucién, entonces, la solucién determinada por las condiciones iniciales inexactas que hemos elegido, no tiene ningun valor prdctico y no puede describir ni siquiera aproximadamente al fenémeno estudiado.” ' Véase L. Elogoltz, Zeuactones Diferenciales y Andlisie Funcional, Cap. 1V pg. 207, MIR. Alberto Camacho Riosru, 58 EDUCACION MATEMATICA Ml Vol. 5- No. 2 * Agosto 1995 M@ © GE & LSS De aqui la necesidad, de encontrar las condiciones segun las cuales variacio- nes sucesivas pequefias de las condiciones iniciales, determinan pequefias va- riaciones en la resolucién de un sistema de ecuaciones diferenciales (fenémeno). Definiciones 0. Las ecuaciones diferenciales de 2° orden, # = H(x, y), son reducibles al sistema: x = F(x, y) y= Gl y) con k = , denominado sistema auténomo. Al par de variables (x, y) se le denomina fase de un sistema fisico. Alplano (x, y), donde se definen las soluciones del sistema auténomo (trayec- torias, curvas integrales), se le denomina plano de fase. 1. A los puntos singulares (puntos de reposo del sistema auténomo), donde se anula el sistema de ecuaciones diferenciales: x) y se les denomina puntos de equilibrio o criticos. ax + by 0 acne 2. Los puntos de equilibrio son puntos aislados del plano (x, y); es decir, pueden aislarse en un circulo C, cuyo centro es el punto de equilibrio PE (Fig. 1). Figura 1W EDUCACION MATEMATICA MH Vol. 5 - No. 2 © Agosto 1995 M © GEI Mra 59 Se 3. Los teoremas de existencia aseguran una solucién tnica si: x = f(t) & = F(x, y) de tal que t = 0 Q) y = g(t) y = Gt y) se tienen x = Yor En particular, si el punto inicial (x,, yo) es un punto de equilibrio, la solu- cién de (1) es x = x53 ¥ = yy 4. Ejemplo. ¢Cual es la soiucién del sistema? kay yeox gue pasa por x, = ¥, = Como x, = Oy y) = 0 es un punto donde simulténeamente F = 0, G = 0, se trata de un punto de equilibrio, y el sistema tiene por solucién P+Ptt y= y se cumplen las condiciones iniciales (c. i.). Véase la Fig, 2. (Familia de los circulos concéntricos) Punto de equilibrio Si x» = Yo = ¢, la tinica colucién posible es x = y = 0 Figura 2 SEEWH 0,60 EDUCACION MATEMATICA MJ Vol. 5- No. 2 * Agosto 1993 @ © GEl @ 5. Geométricamente: Punto focal Plano de fase Figure 3 De aqui que lostpuntos de equilibrio son puntos donde la velocidad es cero (puntos de estacionamiento). En la Fig. 3 se tiene que M, Q y S son puntos de equilibrio. De ahi que i) El punto M es un punto de estabilidad asintética (la curva tiende a M cuando el tiempo (o parémetro) t > 2). ii) El punto Qes un punto de inestabilidad, en donde aparentemente se cruzan dos soluciones, para el cual existe una curva resolvente que se aleja continua- mente de él cuando t > © (puerto). iii) El punto S es un punto de estabilidad neutra. 6. Equilibrio asintoticamente estable. Un punto (x,, y,), es asintéticamente estable’ si existe € > 0 para el cual se puede determinar 8 > 0, tal que cada solucién que pase por s(x,, y,), contenido dentro de c con r = 6 en un tiempo t, permanece dentro de un circulo de radio ¢ > 6, tal que t > f, y tiende al punto P(x,, y.) cuando t + © (Fig. 4). 2 Segin Liapunov. —————WE EDUCACION MATEMATICA Ml Vol. 5 - No. 2 * Agosto 1995 M@ © GE! M@ ric 61 @ Pte ¥0) abn 7) 2 PU Yost) ' feo integrates poe Plano de fase t = t, Figura 5 También por muy estrecho que sea el cilindro de radio €, con el eje ot, existe en el plano de fase t = t, un € en torno tal que todas las curvas integrales que salgan de éste, se mantienen dentro del cilindro, para toda t = t, (Fig. 5). 7. Equilibrio estable neutro. Si una solucién que pase por s(x,, y,), para t,, contenida en c, con r = 8, permanece dentro de € > 6 tal que t'> f, (no tien- de a P cuando t + ©), se dice que el sistema de ecuaciones diferenciales es estable neutro. Véese la Fig. 6. oO © Figura 6 Figura 7 8. Equilibrio inestable. Si la solucién que pasa por el punto s(x,, y,), para t, contenido en C der = 5, no permanece dentro de ningun circulo de r, € > 8, cuando t > © (Fig. 7).rig. 62 EDUCACION MATEMATICA Ml Vol. 5- No. 2 * Agosto 1993 @ © GE! & 9. Solucién del sistema. El sistema lineal auténomo es un sistema homogéneo, puesto que no aparecen en él funciones independientes de t. & = F(x, y) cis x(0) y cuya solucién se indica en la Fig. 8, Grafica solucion Y% Solucién [x(t), 7(0)] % Gtx, y) ¥(0) = ¥5 Figura & y cuyo conjunto de soluciones P y Q, llenan el plano, son curvas ajenas (no se cortan) (Fig. 9). y Conjunto solucién EI sistema es de la forma’ Figura 9 De donde & = ax + by + Rix, y) Yat dy + Raley) * Los residuos R(x, y) obedecen a la serie de Taylor.1 EDUCACION MATEMATICA M@ Vol. 5 - No. 2 * Agosto 1993 @ © GEl Ml rg 63 @ Si consideramos R, y R, =0, definimos la ecuacién caracteristica: a-kb = (a-A)(d -2,) - be = 0 © d-A, Con dp 0 | Forma canénica para raices distintas A, # Ay. Oo 4 pa’ 0 aol o bien para A, oa oon ii) pa -B Forma para raices complejas B ma Siendo solucién general la combinacién lineal x(t) = cae" + ca, eM yit) = ¢,B, eM + 0,8, e¥ con @,, @,, 6,, 8, constantes arbitrarias. 10. Anédlisis de las raices 2,, A,. I —A, yA, son reales y distintas. Entonces: i) A, > OA, > 0 (Fig. 10) fi) A, > Oy A, > 0 (Fig. 11) + + <— > Figura 10 Figura 11 Punto singular de estabilidad Punto singular, nodo inestable (nodo)© sg, 64 EDUCACION MATEMATICA Ml Vol. 5 - No. 2 Agosto 1995 MM © GE! @ iii) A. > Oy a, < 0 (Fig. 12) Punto de reposo inestable {Punto de ensilladure) Figura 12 11 —A, y 4, son complejas (conjugadas) de la forma A= Pp + ig; = P-ig cona = p; B = q. i) p < 0; q #0 (Fig. 13) e Punto de reposo de estabilidad asintética (foco estable) Figura 13 ii) p > 0; g #0 (Fig. 14) e Punto de reposo inestable (loco inestable) Figura 14@ EDUCACION MATEMATICA I Vol. 5 - No. 2 * Agosto 1993 m@ © CEI rc 65 iii) p sq #0 (Fig. 15) II — Las raices son multiples, A, Punto de reposo estable (centro) Elipses Figura 15 i) A, = A, < 0 (Figs. 16 y 17) Estabilidad asintética (nodo estable) ea Figura 16 Figura 17 ii) A, = 2, > 0 (Fig. 18 y 19) Punto de rez0s0 inestable (nodo inestable) as Figure 18 Figura 19 —————WH rs5, 66 EDUCACION MATEMATICA Ml Vol. 5 - No. 2 ¢ Agosto 1995 M © GEl @ LS 11. De 1 a 10 se desprende el A. Teorema de Estabilidad de Liapunov‘. El sistema & = F(x, y) ¥y = Gx, y) tiene un punto de equilibrio estable en (0, 0), cuando es posible expresarlo como: k = ax + by + Rix, ¥) ox + dy + Rix, y) qQ) Si las raices caracteristicas A,, 2, del sistema lineal k = ax + by y = cx + dy tienen partes reales negativas. Es decir si p=Q,+h)<0 q=ah Ea Entonces el sistema no lineal (1) anterior tiene un punto de equilibrio estable en (0, 0). B, Teorema de Liapunov sobre la estabilidad asintética. Si existe una funcién derivable de Liapunov V(x,,x,, . . . x,,) que satisfaga: (a) V(x, x... ,x,) tiene un minimo estricto en el origen V(0,0,...,0)"= 0. (b) La derivada de la funcién V, calculada a lo largo de las curvas integrales del sistema es WV <0, dt y fuera de un entorno arbitrariamente pequefio del origen, 0 sea para Lx = 7 > 0,2 7, & ty la derivada es mite la demostracién, en la cual Liapunov introduce V(x, v) = Qtx, y) + ala, ¥9), ecuacién cuadratica en la que ab Ob, 7) = (ax + by + (ox + dyF, cong = je @ Seen elI _EDUCACION MATEMATICA @ Vol. 5 - No. 2 * Agosto 1993 Ml © GE! Ml ray. 67 — AV < ~8 < 0, donde 8 es constante. Entonces el punto de reposo del dt sistema es asintéticamente estable. En caso de no verificarse los teoremas A y B, el punto de origen es inestable. Para este ultimo efecto, puede verse el teorema de Chetdev sobre la inestabilidad. Ejemplos: 1) Sea oe eee Sistema de ecuaciones diferenciales con yexty cirx=y=0 E] sistema ges estable? Consideremos la ecuacién cuadratica V(x, y) = x? + y? (arbitraria) la cual cumple V(0, 0,... , 0) = 0, un minimo en el origen. Asi, av dx 5 AV 2 ny Oe 4 ay a at at * Ya WV = » WV 2 2e(x8 — y) + Oyle + y9) = Ot + A> dt lo cual muestra que el sistema no es asintdticamente estable y la ecuacién carac- teristica del sistema es l-x% -1 eee tee ae 1 -1-., con if ‘ 2 =i 2 De aqui se desprende que p > 0 y q #0 para raices complejas. Luego el punto de reposo (foco) es inestable (asi como el sistema). 2) Analizar la estabilidad de la solucién trivial del sistema eo oe dt -y-x%rq. 6B EDUCACION MATEMATICA MI Vol. 5 - No. 2 * Agosto 1995 M™ © GE oo tomando nuevamente V(x, y) = x2 + y?— (a) Vix, y) = 0; V(O, 0) $0 adv _ oy ey _ =- (b) “a = 2x y- x) + Yk-y)=- xt + yy) sO y fuera de un entorno del origen de coordenadas. dv dt =-B>0 Por lo tanto, la solucién x = 0, y = 0, es asintéticamente estable. 3) Analizar la estabilidad de la solucién trivial x = 0, y = 0, del sistema k= -xy: y= yx! Tomemos la funcién Vix, y) = x + 4, la cual satisface: i) Vix, y) = x4 + y* = 0, VO, 0) = 0 ve = Axty' + Axtys 0 Esto da un indicio para deducir que la solucién trivial x = 0, y = 0, es estable. Ademés, por el teorema B: La ecuacién caracteristica del sistema “y= %, 0 0 xo = (yA) OA - A) = b donde Aenmyoy hex Para cualquier real (x, y) el sistema es estable neutro. (Por el teorema A). Bibliografia KISELOV-KRASNOV y MAKAREN- IMAZ y VOREL., Ecuaciones diferen- KO. Problemas de Ecuaciones Dife- _ciales ordinarias, Limusa. renciales Ordinarias. MIR. LEFSCHETZ, S. y LA SALLE, J., Stabi- ELGOLTZ, L. Ecuaciones diferencia- lity by Liapunov Direct Method, Aca- Jes y céloulo variacional, MIR. demic Press. 1961.VENTURA EDICIONES Se compiace en presentar su coleccién selecta de libros en el 4rea de computacién y gerencia. Los titulos que le presentamos serdn herramienta indispensable para el mejor aprovechamiento de los paquetes de software de mayor difusi6n y sobre las técnicas mas actualizacas en la geren- cia, producci6n, mercadeo y control de calidad. Co MERCADEO EN ACCION a su servicio en: Rio Ganges 64 México D.F. 06500 Tels: 511-2517 208-7741