Control adaptativo de robots manipuladores considerando efectos prácticos

CAPITULO 1
INTRODUCCIN
1.1 ANTECEDENTES
El control de robots manipuladores de alto desempeo, en aplicaciones de
seguimiento de trayectoria, tiene un marcado inters en la comunidad cientfica
internacional.
En la literatura se presentan modelos ideales de los robots manipuladores, de
donde se conoce su dinmica y su cinemtica. En la teora es de utilidad el
modelo ideal , pues con este se logra determinar el esquema de control que
satisfaga ciertas condiciones de desempeo.
Puesto que la estructura del modelo dinmico es conocido a priori, se utiliza el
esquema de control adaptivo propuesta por [Slotine y Li,1987], ya que utiliza
algoritmos de estimacin de los parmetros del controlador ante del
1
Captulo 1: Introduccin
desconocimiento de los parmetros del modelo y utiliza estos en una ley de control
bastante robusta.
Sin embargo, es difcil encontrar en la literatura un anlisis de los aspectos que
tiene que ver con el desempeo de estos algoritmos en sistemas de control
prcticos. Tres aspectos importantes a considerar en la implementacin prctica
de los sistemas de control de robots manipuladores son: la saturacin de los
elementos finales de control(actuadores), la friccin no lineal y la elasticidad o
flexibilidad en las articulaciones o uniones del robot, a

l s mismas que se deben a
los acoplamientos realizados entre el motor y el eje articular (trenes de engranes).
Cuando se habla de friccin, se debe recalcar que se tiene diferentes modelos con
distinta complejidad [Olsson, Astrom,Canudas de Wit y Lipchinsky, 1996] y no se
tiene un modelo exacto de este fenmeno.
Otros aspectos, que no son tomados en cuenta, son los efectos del ruido de
medicin y la perturbaciones de cargas debidas a la interaccin del robot con su
medio ambiente, y algunas referidas a los actuadores.
1.2 DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
La complejidad de la dinmica de los robots sometidos a situaciones prcticas ha
dado lugar a la necesidad de esquemas de control bastante robustos.
2
Un robot tiene tres atributos principales que debe cumplir para determinar su
desempeo: la precisin, la velocidad y la repetibilidad. Sin embargo, pese a que
estos tres atributos son contradictorios entre s, el objetivo de control es maximizar
los atributos utilizando un criterio de optimizacin simultneamente, en la medida
que esto sea posible.
Por lo tanto es necesario establecer a primera vista un compromiso que vaya
acorde a las necesidades prcticas de cada aplicacin.
Tomando en cuenta los aspectos anteriores el problema se formula como:
Disear algoritmos de control suficientemente robustos (insensibles a variaciones
de parmetros) tal que eliminen las desviaciones con respecto a la trayectoria
nominal, considerando el medio ambiente industrial y limitaciones prcticas.
Los efectos producidos por dinmicas no modeladas tales como friccin y
elasticidad en las articulaciones, deterioran el desempeo del robot manipulador,
es por tal motivo que es necesario compensar estos efectos, con el fin de mejorar
su desempeo.
La saturacin es un fenmeno no lineal muy comn en los sistemas de control y
es inevitable en los dispositivos electrnicos destinados a suministrar la potencia a
los actuadores del robot manipulador, pues los mismos tiene un rango limitado de
actuacin. Es decir que la proporcionalidad entre la salida de la etapa de potencia
y la seal de consigna, slo es vlida nicamente entre unos valores mnimo y
mximo, fuera de estos valores el amplificador se mantiene constante e
3
independiente de la entrada. Esta el razn por la cual se debe utilizar esquemas
de compensacin del efecto de saturacin en los actuadores.
1.3 OBJETIVOS
De acuerdo a lo expuesto en la parte introductoria, el objetivo es: evaluar el
desempeo de un sistema de control adaptivo de seguimiento de trayectoria
aplicado a robots manipuladores, mediante simulacin.
Obtener resultados de simulacin para el modelo de un robot mono-articular y un
robot planar de dos grados de libertad.
Estudiar los efectos de perturbacin de carga en el rgano terminal o pinza del
robot manipulador.
Investigar los efectos de dinmicas no modeladas que se presentan en los robot,
tales como: friccin y flexibilidad articular.
Realizar la compensacin a efectos de saturacin en los accionadores mediante
un controlador PID con antiwindup.
1.4 JUSTIFICACIN
El modelo no lineal y fuertemente acoplado de un robot manipulador presenta un
cierto inconveniente a la hora de realizar la sntesis de un sistema de control , que
a lo largo del tiempo fue del tipo convencional (lineal) [Barrientos, Pein, Balaguer
4
y Aracil, 1997]. Uno de los inconvenientes en el uso de este mtodo es su
sensibilidad a variaciones de los parmetros dinmicos del modelo, ya que es
necesario reajustar los parmetros del controlador si se desea operar en otras
condiciones de trabajo y solo se utilizan en posicionamiento puro.
Como el objetivo es el seguimiento de trayectoria, entonces es necesario disear
un controlador mucho mas sofisticado, que garantice el cumplimiento del objetivo
de control.
El presente trabajo est motivado en el anlisis del desempeo de aquellos
algoritmos de control que presentan rigurosos anlisis de estabilidad y que
garantizan analticamente la convergencia a cero del error de seguimiento de
trayectoria
1.5 ALCANCES Y LIMITES
Se utiliza un ley control adaptiva, vlida para el caso de robots manipuladores
rgidos, de base fija y accionador por motores de corriente continua.
Se hace uso de un modelo aproximado del fenmeno de friccin el cual ser
introducido en el modelo del robot, luego este efecto ser compensado utilizando
una ley de control adaptiva, similar al caso de control de robots rgidos con las
variantes necesarias.
5
Se somete al modelo del robot rgido, los efectos de saturacin en los actuadores
y se realiza la compensacin utilizando el mtodo antiwindup, esto se realiza para
el caso de posicionamiento puro.
El efecto de flexibilidad en las articulaciones, es compensado mediante la tcnica
de linealizacin exacta y se desarrolla la versin adaptiva.
1.6 ORGANIZACIN DEL TRABAJO
El presente trabajo de organiza de la siguiente manera:
En el capitulo segundo, se da un repaso de los fundamentos tericos utilizados,
tales como: Cinemtica y Dinmica de robots manipuladores. En cinemtica de
robots se revisan los conceptos de cinemtica directa , cinemtica inversa y un
mtodo de modelado usando las convenciones de Denavit y Hartenverg. En
dinmica de robots se realiza una descripcin de las ecuaciones de movimiento
para un robot manipulador de N grados de libertad, utilizando la formulacin de
Euler y Lagrange.
Se obtiene los modelos cinemtico y dinmico correspondiente a los casos de
estudio, es decir, de un pndulo simple y luego de un robot planar de 2 g.d.l..
Menciona tambin las propiedades del modelo dinmico utilizadas en las sntesis
6
de algoritmos de control. En el modelo dinmico del robot rgido se incluye dos
efectos: friccin y elasticidad articular.
En el captulo tercero se presenta el desarrollo del proyecto de proyecto. Aqu se
analiza los esquemas de control adaptivo para los casos de robots rgidos y para
robots con efectos de friccin en las articulaciones. Se estudia los efectos
producidos cuando el robot tiene flexibilidad articular debido a los mecanismos de
transmisin, junto al algoritmo de control adaptivo. Finalmente analiza los efectos
de saturacin y su compensacin.
En el capitulo cuarto, se realiza el anlisis de los resultados experimentales de
este trabajo, se realizan tambin diferentes simulaciones sobre las situaciones
prcticas presentadas en los robots manipuladores.
En el capitulo quinto presenta la conclusiones y recomendaciones . Finalmente se
presenta las referencias bibliogrficas consultadas y un anexo en el cual se
presenta los preliminares matemticos necesarios en el presente trabajo.
7
CAPITULO 2
FUNDAMENTO TEORICO
La estructura de robots manipuladores, exige el estudio de dos conceptos
importantes: la cinemtica y la dinmica del robot manipulador, con el fin de
sintetizar una ley de control adecuada al sistema robtico.
Es por esta razn que es necesario obtener los modelos cinemtico y dinmico del
robot manipulador.
2.1 Cinemtica de Robots manipuladores
La posicin de un robot manipulador se puede expresar ya sea en coordenadas
cartesianas o en coordenadas articulares, en el caso de la consigna posicin se
utiliza el segunda tipo de coordenadas. Por tanto nace la necesidad de encontrar
una transformacin de un sistema de coordenadas a otro para relacionar ambos
espacios.
Defnase esta transformacin, con la siguiente ecuacin.
x = f (q ) ; (2.1)
8
Capitulo 2 : Fundamento Terico
donde x es un vector que representa la posicin y orientacin del rgano terminal
en el espacio de coordenadas cartesianas y q es el vector de posiciones
articulares. La ltima ecuacin define el problema de la cinemtica directa : dadas
las posiciones articulares q , calcular la posicin y orientacin del rgano terminal
del manipulador x , en el espacio de coordenadas cartesianas. En general f (q ) no
es una funcin inyectiva, entonces la funcin inversa de la transformacin
determina el problema de la cinemtica inversa: dada la posicin y orientacin del
rgano terminal x en el espacio de coordenadas cartesianas, calcular las
posiciones articulares q del manipulador.
El problema de la cinemtica directa tiene solucin nica, sencilla y directa. El
procedimiento consiste en empezar en la base de soporte del robot manipulador y
sucesivamente calcular la orientacin y posicin de cada eslabn para que de
esta forma llegar a calcular tales parmetros, para el rgano terminal. Este mtodo
utiliza, las llamadas matrices de transformaciones homogneas, las mismas que
relacionan la posicin y orientacin del rgano terminal o pinza [Spong y
Vidyasagar, 1989].
En cambio, el problema de la cinemtica inversa no es simple, pues se deben
resolver ecuaciones no lineales, las mismas incluyen varias soluciones posibles y
distintas, por ser funciones trascendentales (funciones trigonomtricas de las
variables articulares) que dependen directamente de la configuracin del robot
manipulador. Es importante mencionar que no existe un mtodo general para la
9
solucin de este problema, lo cual complica la planificacin de trayectoria [Spong y
Vidyasagar, 1989].
En el presente trabajo se hace uso de la geometra euclidiana para determinar el
modelo cinemtico inverso, tanto para el robot mono articular como para el robot
de dos grados de libertad.
2.1.1 Matrices de rotacin y traslacin
La siguiente figura muestra un objeto rgido, el cual esta definido por el sistema
base ox0 y 0 z 0 , tambin se puede definir otro sistema coordenadas relativo ox1 y1 z1
el cual no ha sido desplazado, slo ha sufrido una rotacin; lo que implica decir
que un mismo punto estar determinado por dos sistemas.
Z0
P0
Z1
X1
Y1
Y0
X0
Fig. 2.1 Coordenadas referenciales junto a un cuerpo rgido
Sea P0 el punto del sistema de coordenadas base ox0 y 0 z 0 , el cual se define como:
10
r r r
P0 = p oxi 0 + p oy j o + p oz k o ; (2.2)
ahora, el mismo punto se define por P1 el cual puede ser representado en el
sistema ox1 y1 z1 matemticamente:

r r r
P1 = p1 x i1 + p1 y j1 + p1 z k1 ; (2.3)
si se conoce la posicin P1 entonces se puede hallar su posicin, en el sistema de
coordenadas base ox0 y 0 z 0 utilizando las siguientes relaciones:
rr rr rr
p ox = p1 x i1 i0 + p1 y j1 i0 + p1 z k1 i0 ; (2.4.a)
rr rr rr
p oy = p 1 x i1 j 0 + p1 y j1 j 0 + p 1 z k1 j 0 (2.4.b)
rr rr rr
p ox = p 1x i1 k 0 + p1 y j1 k 0 + p 1 z k1 k 0 (2.4.c)
introduciendo una notacin matricial:

rr rr rr
p0 x ii i0 ji k1 i0 p1 x
p = ir rj r1 r0 r r
0 y ri r0 j j k1 j 0 p1 y
r1 r0 rr
p0 z ii k 0 k1 j 0 k1 k 0 p1 y

o simplemente:
P0 = R01 P1 ; (2.5)
hasta aqu, si se da la posicin del punto P1 en el sistema ox1 y1 z1 ; entonces P0
representa un vector idntico a la expresin relativa en el sistema ox0 y 0 z 0 .
Similarmente se puede escribir
P1 = R10 P0 ; (2.6)
con la propiedad:
11
R10 = ( R01 ) 1 = ( R01 ) T ; (2.7)
se debe notar que los vectores columna de esta matriz son unitarios y
mutuamente ortogonales, es decir ortonormales.
Puede realizarse composicin de rotaciones, lo cual indica que se podr
determinar la posicin del rgano terminal, cuando se realizen varias rotaciones
[Spong y Vidyasagar, 1988].
Para analizar la traslacin de sistemas de coordenadas, sea el sistema de
referencia base dado por ox0 y0 z 0 y el sistema de coordenadas ox1 y1 z1 que se
obtuvo mediante la traslacin en una distancia d , tal como muestra la figura 2.2.
Z0 Z1
Y1
d
X1
dz
dx Y0
dy
X0
Fig. 2.2 Sistema de coordenadas con traslacin
utilizando la notacin vectorial se tiene:

rr rr rr
p ox = p1 x i1 i0 + p 1 y j1 i0 + p1 z k1 i0 + d 10 x ; (2.8.a)
12
rr rr rr
p oy = p1 x i1 j 0 + p 1 y j1 j 0 + p 1 z k1 j 0 + d 01 y ; (2.8.b)
rr rr rr
p ox = p1 x i1 k 0 + p1 y j1 k 0 + p 1 z k1 k 0 + d 01 z (2.8.c)
lo que es igual
P0 = R10 P1 + d ; (2.9)
donde los trminos d 01 x , d 01 y , d 10 z son las distancias del origen ox0 y 0 z 0 al sistema
ox1 y1 z1 para cada uno de los ejes del sistema trasladado.
2.1.2 Transformaciones Homogneas de rotacin y traslacin
Una matriz de transformacin homognea es la composicin de cuatro
submatrices, es decir:
R P3 x1 (2.10)
T = 3x 3 ;
F1 x 3 1 x1
La submatriz superior izquierda de 3x3 representa la matriz de rotacin, la
submatriz superior derecha de 3x1 representa el vector de posicin del origen del
sistema de coordenadas del rgano terminal, la submatriz inferior de 1x3
representa la transformacin perspectiva de utilidad en sistemas de visin por
computadora y el ltimo elemento de la diagonal principal es el factor de
escalamiento, el cual sin perdida de generalidad, se puede considerar de valor
unitario.
Las matrices de transformacin homognea, para rotaciones puras estn definidas
por:
13
1 0 0 0 (2.11.a)
0 c s 0
Tx , = ;
0 s c 0

0 0 0 1
c 0 s 0 (2.11.b)
0 1 0 0
T y, = ;
s 0 c 0

0 0 0 1
c s 0 0 (2.11.c)
s c 0 0
Tx , = ;
0 0 1 0

0 0 0 1
y para movimientos de traslacin como:
1 0 0 d (2.12.a)
0 1 0 0
Tx , d = ;
0 0 1 0

0 0 0 1
1 0 0 0 (2.12.b)
0 1 0 d
T y, d = ;
0 0 1 0

0 0 0 1
1 0 0 0 (2.12.c)
0 1 0 0
Tz ,d = ;
0 0 1 d

0 0 0 1
una matriz de transformacin, tambin resulta de las operaciones de traslacin y
rotacin .
14
2.1.3 Cinemtica Directa
Para propsitos de estudio se asume que el robot es un conjunto de eslabones
rgidos conectados en serie por sus articulaciones, el problema de la cinemtica
directa consiste en calcular la posicin y orientacin del rgano terminal dadas las
posiciones articulares. La solucin a este problema es universal pues se hace uso
de la convencin de Denavit-Hartenberg [Spong y Vidyasagar, 1989].
Supngase la cadena cinemtica que se muestra en la figura 2.3 , esta consta de
N cuerpos rgidos(eslabones), estas se encuentran enumeradas de forma
secuencial a partir de la articulacin de la base situada en el sistema de referencia
base, hasta llegar a la articulacin que une el penltimo eslabn con el rgano
terminal o pinza.
z
Eje i-1
eslabon i-1
Eje i
eslabn 2 esl
ab z i1
n1 nN yi yi1
slab zi xi 1
e xi
bi d i i
y i
a) Cadena cinemtica de b) Configuracin geometrica de los eslabones

x
cuerpos rgidos de una cadena cinemtica
Fig. 2.3 a) y b) Estructura de una cadena cinemtica.
15
Para describir la geometra del movimiento de un robot manipulador, se asigna un
sistema de coordenadas cartesiano derecho, el cual est asociado a cada eslabn
de la cadena. Se denota a cada uno de estos sistemas por ( x i , yi , zi ) con
i = 1,2,3,...N , donde N representa el nmero de grados de libertad que poses el
robot manipulador.
De la misma manera, cada sistema de coordenadas ( xi , y i , zi ) estar definido de
acuerdo a las siguientes tres reglas:
1.- El eje z i se sita a lo largo del eje de movimiento de la i-sima articulacin.
2.- El eje x i es normal al eje z i 1 y apunta en el sentido en el cual se aleja de l.
3.- El eje yi completa un sistema de coordenadas derecho en la articulacin i .
Con estas reglas, a partir de la eleccin del sistema de coordenadas de referencia,
se puede construir un sistema de coordenadas para cada articulacin, donde el
origen de ox0 y 0 z 0 puede situarse en cualquier parte de la base de soporte y el
origen del sistema de coordenadas ox N y N z N en cualquier parte del ltimo eslabn.
Para describir la relacin traslacional y rotacional de eslabones adyacentes, es
muy comn hacer uso de la representacin de Denavit - Hartenberg, la cual
resulta en un matriz de transformacin homognea de 4x4 que transforma cada
sistema de coordenadas cartesianas asociado con cada eslabn, al sistema de
coordenadas asociado con el eslabn anterior.
16
La representacin de Denavit Hartenberg de un eslabn rgido, depende de
cuatro cantidades geomtricas asociadas al eslabn en cada articulacin. Estas
cuatro cantidades describen tanto articulaciones traslacionales como rotacionales.
Con referencia a la figura siguiente, estos parmetros se definen como sigue:
i = ngulo articular desde el eje xi 1 al eje x i alrededor del eje z i 1 (usando la
regla de la mano derecha).
d i =distancia del origen del (i-simo)-1 sistema de coordenadas a la interseccin
del eje z i 1 con el eje xi a lo largo del eje z i 1 .
bi = = distancia mas corta entre los ejes z i 1 y zi .
i =ngulo desde el eje z i 1 al eje zi alrededor del eje xi (usando la regla de la
mano derecha).
Para relacionar el i-simo sistema de coordenadas con el (i-1)-simo, se requieren
las cuatro operaciones:
1.- Rotar un ngulo i (en el sentido de la mano derecha) alrededor del eje z i 1 tal
que el eje xi 1 quede paralelo al eje xi .
2.- Trasladar una distancia d i a lo largo de la direccin positiva del eje z i 1 tal que
los ejes xi 1 y x i queden alineados.
3.- Trasladar una distancia bi a lo alargo de la direccin positiva del eje xi 1 = x i tal
que coincidan los orgenes Oi 1 y Oi .
17
4.- Rotar un ngulo i (en el sentido de la mano derecha) alrededor del eje
xi 1 = xi tal que coincidan los dos sistemas de coordenadas.
De esta manera, cada una de las cuatro operaciones mencionadas anteriormente
pueden expresarse cada una por una matriz de transformacin homognea bsica
de traslacin y rotacin, el producto resultante de estas cuatro matrices producir
una transformacin homognea compuesta, la misma que es conocida como
matriz de transformacin de Denavit Hartenberg. Se denota a esta ltima matriz
como :
Aii1 = T zi 1 , di T zi 1 ,i T xi 1 , bi T x i 1 , i ; (2.13)
cosi cos i sin i sin i cosi bi cosi (2.14)

sin cosi cosi sini cos i bi sini
Aii1 = i
;
0 sini cosi di

0 0 0 1
Cuando la articulacin i es rotacional, entonces la variable articular es i y los
parmetros que permanecen constantes son i , bi , d i . Por otro lado, si la
articulacin i es traslacional, entonces d i es la variable articular y i , bi ,i son
parmetros geomtricos constantes.
La posicin y orientacin del rgano terminal del manipulador con respecto al
sistema de coordenadas de referencia de la base, est dada por la siguiente
matriz de transformacin homognea:
18
nx sx bx px

n sy by py
A0N = A01 A12 ... ANN1 = y ; (2.15)
n sz bz pz
z
0 1
0 0
donde
n = Vector normal de la pinza del robot ortogonal al eje de inercia
s = Vector de desplazamiento., apunta en la direccin del movimiento de los
dedos de la pinza cuando esta se abre o cierra
b = Vector de aplicacin, apunta en la direccin normal a la palma de la
mano
p = Vector de posicin de la mano con respecto al sistema de coordenadas
de referencia.
El calculo de A0N dadas las variables articulares q i , i = 1,2,...N es la solucin al
problema de cinemtica directa, que conduce a un conjunto de ecuaciones que
determinan el modelo cinemtico directo del manipulador y describen
completamente la geometra del mismo.
2.3 Cinemtica Inversa
El problema inverso de la cinemtica es el de la obtencin de variables articulares
a partir de la posicin y orientacin de la pinza. La solucin a este problema
involucra la inversa de la matriz de transformacin dada en (2.25). Los elementos
de esta matriz son funciones polinmicas trascendentales que dependen de la
19
configuracin del brazo robtico. Dependiendo de esto existe diferentes
soluciones para el problema de la cinemtica inversa. La falta de un mtodo
universal para resolver este problema complica la planeacin de un atarea.
El mtodo que se utilizar para la obtencin de la cinemtica inversa, es el
geomtrico.
2.2 Dinmica de Robots Manipuladores
La dinmica de robots manipuladores trata la formulacin matemtica de las
ecuaciones que rigen a un robot manipulador. La diferencia con la cinemtica
radica en que la dinmica considera fuerzas o pares que causan el movimiento.
La metodologa comnmente utilizada en la determinacin del modelo dinmico de
un robot manipulador de N g.d.l. ,es utilizando las ecuaciones de la Dinmica de
Lagrange [Spong y Vidyasagar, 1989].
Segn Lagrange la Dinmica de un Sistema se puede encontrar utilizando la
ecuacin siguiente, para coordenadas generalizadas:
d L L (2.16)
( ) =i;
dt qi
qi
L[q(t ), q& (t )] = K[q(t ), q& (t )] U [q(t )] ; (2.17)
donde :
20
L =Lagrangiano del Sistema.
q i = Coordenada generalizada.
i = Fuerza externa aplicada.
K = Energa Cintica total del Sistema.
U = Energa Potencial total del Sistema.
La derivada parcial del Lagrangiano con respecto a la i-sima velocidad articular
es el i-simo momento (cantidad de movimiento) A0N :
L
pqi = i = 1,2,3,..., N
q&i
En la convencin de Denavit - Hartenberg, el centro de masas ( xk , y k , z k ) , los
momentos de inercia ( I kxx , I kyy , I kzz ) y los productos de inercia ( I kxy , I kyz , I kxz ) del
eslabn k (k=1,2,..N), estn especificados en el k-simo sistema de coordenadas.
Estos parmetros dinmicos de eslabn junto con la masa mk estn incluidos en
la matriz de pseudo-inercia J k de 4x4. Esta matriz de pseudo-inercia est definido
por:
[ ]
J k = eslabn k rk rkT dm ; (2.18)
y depende slo de la distribucin de masa y no de su posicin, ni de la velocidad
del eslabn.
El vector de posicin rk = [xk , yk , zk ] de un punto sobre el eslabn k est
expresado en el k-simo sistema de coordenadas. De esta forma, los elementos
de J k son masas, momentos de inercia y primeros momentos del eslabn
21
k, ( mk x k , mk y k , mk z k ) , con respecto al k-simo sistema de coordenadas como se
muestra en la siguiente ecuacin:
1
2 ( I kxx + I kyy + I kzz ) I kxy I kzz mk x k
1
I kxy ( I kxx I kyy + I kzz ) I kyz mk yk
Jk = 2 ;
( I kxx + I kyy I kzz ) mk z k
1
I kzz I kyz
2
mk x k mk y k mk z k mk
Por definicin , la matriz J k es simtrica, es decir para todo k y por 32 J k es
semidefinida positiva para todo k.
La energa cintica K de un manipulador de N grados de libertad con respecto al
sistemas de coordenadas de referencia es:
[ ]
1 N N k (2.19)
K=
2 k =1 j =1 i=1
Traza Qki J k QTkj q& i q& j ;
donde Traza[.] denota la traza de la matriz [.], Qki es la primera derivada parcial de
la matriz de transformacin de cinemtica directa A0k con respecto a la coordenada
articular qi .
La energa potencial U de un robot manipulador de N grados de libertad con
respecto al sistema de coordenadas de referencia es:
N (2.20)
U = mk g T Qki rk ;
k =1
22
donde rk = [xk , y k , z k ] es el vector de posicin del centro de masa del eslabn k
con respecto al k-simo sistema de coordenadas, g = g x , g y , g z es el vector de [ ]

aceleracin de la gravedad expresado en el sistema de coordenadas de
referencia.
Sustituyendo las ecuaciones (2.19) y (2.20) en (2.17) y sta a su vez en la
ecuacin (2.16), se obtiene las ecuaciones dinmicas para un mecanismo
manipulador de N grados de libertad:
[ ] [ ]
N N N N k N (2.21)
Traza Qkj J k QkiT q&& j + Traza Qkjm J k QkiT q& j q& m mk g T Qki rk = i
k =i j =1 k =i j =1 i =1 k =i
donde q&& j representa la aceleracin articular en la j-sima articulacin, Qkjm
representa la segunda derivada parcial de la matriz de transformacin de
cinemtica directa A0k con respecto a la coordenada q i . Analticamente
Qkjm , Qki estn dadas por las siguientes expresiones:
A0k A i (2.22)
Qki = = A10 A12 ... Ai12 i 1 Aii1 ...Akk1 ;
qi qi
2 A0k A j
A m (2.23)
Qkjm = = A10 A12 ...A jj21 j1 A jj1 ...Amm21 m1 Amm1... Akk1 ;
q j qm q j qm
ahora se definen los coeficientes de (21)
Traza[Q ]
N
coeficientes inerciales: d ij = kj J k QTkj ;
k =max( i , j )
23
Traza[Q ]
N
coeficientes de acoplamiento : c jm (i ) = kjm J k Q kjT ;
k =max( i , j , m )
N
coeficientes de pares gravitacionales : g i = m k g T Q ki rk
k=i
ahora (21) se puede escribir como:
N N N (2.24)
d ij q&& j + q& j c jm (i)q& m + g i = ;
j =1 j =1 m =1
En forma matricial en:
D(q)q&& + C (q, q&)q& + G(q) = i ; (2.25)
trminos involucrados en la ultima ecuacin estn definidos como sigue:
N =Numero de grados de libertad del robot manipulador.
D(q) = Matriz de inercias de NxN .
C (q, q&) = Matriz NxN de pares o fuerzas centrfugas y de Coriolis.
G(q ) = Vector de N pares o fuerzas gravitacionales.
i = Vector de N pares o fuerzas externas.
2.3 Obtencin del Modelo cinemtico y dinmico de un Robot mono-articular.
Considere la estructura del robot mono articular o pndulo simple como la figura
2.4, la obtencin de los modelos cinemtico y dinmico es como sigue:
24
lc
l
q I p, m
Fig. 2.4 Robot mono articular (pndulo simple)
donde l es la longitud total del eslabn, l c es la distancia de la base de referencia
hasta el centro de masas, I p es la inercia efectiva del eslabn, m es la masa del
eslabn y finalmente q es la posicin angular referida del eje y .
2.3.1 Modelo Cinemtico
La determinacin del modelo cinemtico del robot de la figura 2.4 , es obtenida a
partir de la definicin del siguiente sistema referencial de base ox 0 y 0 z 0 como en la
figura 2.5, entonces se realiza una rotacin de un ngulo q en el eje z0 :
El rgano terminal tiene como sistema de coordenadas al sistema ox1 y1 z1 entones
la matriz de transformacin est descrita por :
sin( q ) cos(q ) 0 l sin( q) (2.26)

cos(q) sin( q) 0 l cos(q )
A10 = ;
0 0 1 0

0 0 0 1
25
la misma que define la cinemtica directa de este robot.
x0
z0 q
x1
y0
z1
y1
Fig. 2.5 Sistema Referencial de base para el Robot mono-articular.
La cinemtica inversa, por su simplicidad en la estructura del robot, se la
determina utilizando relaciones geomtricas.
Entonces los puntos p x y p y son definidos por la siguientes relaciones:
p x = l sin( q ) ; (2.27.a)
p y = l cos(q ) ; (2.27.b)
dividiendo ambas ecuaciones la posicin articular est dada por:
px (2.28)
q = arctg ;
py
Modelo Dinmico
La estructura dinmica del robot mono articular o pndulo simple se muestra en la
figura 2.6.
26
lc
I p ,m
q
Fig. 2.6 Estructura dinmica del robot mono articular
donde :
= Fuerza o par externo
q = Desplazamiento Angular
I p = Momento de inercia
l c = Distancia del extremo al centro de masa.
m = masa de la barra.
Las energas cintica y potencial se definen como:
1 (2.29)
K= I p l c& 2 ;
2
U = mgl c (1 cos( q )) ; (2.30)
El Lagrangiano queda definido por:
1 (2.31)
L= I p l c q& 2 mgl c (1 cos( q )) ;
2
27
reemplazando en la ecuacin (2.16) y realizando las operaciones necesarias
resulta que el modelo dinmico del robot mono articular est dado por:
I p q&& + mgl c sin( q ) = ; (2.32)
los elementos de las matrices de (2.25) son:
D (q ) = I p ; (2.33.a)
C ( q , q& ) = 0 ; (2.33.b)
G(q ) = mglc sin( q) ; (2.33.c)
2.4 Obtencin del Modelo cinemtico y dinmico de Robot Planar de dos
grados de libertad.
La estructura dinmica y cinemtica de un robot de 2 g.d.l. se muestra en la figura
2.7 , aqu los parmetros son: l1 y l 2 son las longitudes totales de cada uno de los
eslabones, lc1 y l c2 son las distancias de los centros de masa, I1 e I 2 son las
inercias efectivas de cada uno, m1 y m2 son las masas y finalmente q1 y q 2 son
las posiciones articulares de cada eslabn referido al sistema referencial de base.
Dicha estructura es muy estudiada por la no linealidad que presenta en su
dinmica, y su fuerte acoplamiento. Se puede simplificar la estructura del robot
haciendo que sea totalmente horizontal, llegando a un robot de tipo SCARA,
entonces el modelo desarrollado a continuacin es vlido tambin para este, sin
tomar en cuenta los efectos de la gravedad para el ltimo.
28
l2
lc 2 I 2 , m2
l1 q2
lc1
I1 , m1
q1
x
Fig. 2.7 Estructura del Robot de dos grados de Libertad
2.4.1 Modelo Cinemtico
Para la determinacin del modelo cinemtico del robot de 2 g.d.l. se obtiene la
configuracin cinemtica de la estructura dada por la figura 2.7 tal como se
muestra en la figura 2.8.
l2
l1 q2
q1
x
Fig. 2.8 Configuracin Cinemtica del robot de 2 g.d.l
29
Las matrices de transformacin homognea para cada uno de los eslabones son
dadas por:
cos( q1 ) sin( q1 ) 0 l 1 cos(q1 ) (2.34.a)

sin( q ) cos(q ) 0 l1 sin( q1 )
A10 = 1 1
;
0 0 1 0

0 0 0 1
cos(q 2 ) sin( q2 ) 0 l 2 cos(q 2 ) (2.34.b)

sin( q ) cos(q ) 0 l 2 sin( q2 )
A12 = 2 2
;
0 0 1 0

0 0 0 1
el producto de las matrices anteriores, conduce al siguiente conjunto de
ecuaciones dadas matricialmente por:
A02 = A01 A12 ; (2.35)
realizando las operaciones y utilizando identidades trigonomtricas se tiene que el
modelo de cinemtica directa para el robot manipulador de dos grados de
libertad se define como :
cos(q1 + q2 ) sin( q1 + q 2 ) 0 l1 cos(q1 ) + l 2 cos(q1 + q2 ) (2.36)

sin( q + q ) cos(q + q ) 0 l1 sin( q1 ) + l 2 sin( q1 + q2
A02 = 1 2 1 2
;
0 0 1 0

0 0 0 1
Para la determinacin de la cinemtica inversa, se puede utilizar tanto la
configuracin codo abajo como de codo arriba.
Con el fin de resolver este problema va la geometra euclidiana, se utiliza la
configuracin codo abajo, como lo muestra la figura 2.8, ya que esta configuracin
permite identificar ciertas relaciones geomtricas simples de forma tal que sea
sencilla la obtencin de la cinemtica inversa.
30
La figura 2.9 muestra la estructura cinemtica del robot, con la posicin del rgano
terminal en la posicin ( p x , p y ) , como las posiciones articulares q1 y q 2 .
(px, py)
py
l2
R
l1 q2

q1
px x
Fig. 2.9 Configuracin cinemtica inversa del robot de 2 g.d.l.
El rgano terminal o pinza del robot, tiene como coordenadas:
p x = l1 cos( q 1 ) + l 2 cos( q 1 + q 2 ) ; (2.37.a)
p y = l1 sin( q 1 ) + l 2 sin( q 1 + q 2 ) ; (2.37.b)
para el primer eslabn se define las siguientes relaciones geomtricas:
l 22 = l 12 + R 2 2l1 R cos( ) ;
despejando el cos( ) :
l 12 + R 2 l 22
cos( ) = ;
2 l1 R
a dems por identidades trigonomtricas : sin( ) = 1 cos 2 ()
ahora para el ngulo se tiene:
px py
cos( ) = y sin( ) = ;
R R
31
pero: = + q1
entones:
sin( q1 ) = sin( ) = sin( ) cos() cos( ) sin( ) ;
cos(q1 ) = cos( ) = cos() cos() + sin( ) sin( ) ;
Finalmente la posicin articular q1 se determina con:
sin( q 1 ) (2.38)
q 1 = arctan g 2 ;

cos( q 1
)
Para la segunda articulacin:
R 2 = l 12 + l 22 2l 1 l 2 cos( ) ;
tambin:
l 12 + l 22 R 2
cos( ) = ;
2l1 l 2
sin( = 1 cos 2 ;
como: = q2
sin( q 2 ) = cos() ;
cos(q 2 ) = sin( ) ;
de donde:
sin( q 2 ) (2.39)
q 2 = a tan 2 ;
cos(q 2 )
32
De esta manera, el problema de la cinemtica inversa se reduce en este caso, a
simples consideraciones geomtricas que permiten manejar dicho problema en
base a relaciones geomtrica simples que simplifican el proceso de solucin.
2.4.2 Modelo Dinmico
Considrese un robot manipulador de dos grados de libertad de la figura (2.7), se
utiliza el mtodo de Lagrange para determinar, la dinmica del robot. Suponiendo
que existe rigidez en las articulaciones y eslabones; tambin la no existencia de
fenmenos de friccin ni elasticidad; se procede a determinar las energas
cintica y potencial de todo el sistema.
La energa cintica total de la estructura es:
1 1 1
Ec = I1 q& 12 + m1 lc1 q&12 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) 2 +
2 2 2
+
1
2
[ ]
m 2 l12 q&12 + lc22 (q&1 + q& 2 ) 2 + 2l1l c 2 q&1 (q&1 + q& 2 ) cos q 2 ;
(2.40)
y la energa potencial se define como:
E p = gm1l c1 sin( q 1 ) + gm 2 l1 sin( q 1 ) + gm 2 l c 2 sin( q1 + q 2 ) ; (2.41)
El Lagrangiano L del robot, es la diferencia de la energa cintica y la energa
potencial, entonces:
L=
1
2
1 1 1
[
I1 q&12 + m1lc 1 q&12 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) 2 + m 2 l12 q&12 + l c22 (q&1 + q&2 ) 2 +
2 2 2
]
+ m 2 l1l c 2 q&1 (q&1 + q& 2 ) cos q 2 gm1 lc1 sin( q 1 ) gm2 l1 sin( q 1 ) gm2 l c 2 sin( q1 + q 2 ) ; (2.42)
33
Las ecuaciones del movimiento de Lagrange para un robot de dos grados de
libertad estn dadas por:
d L L (2.43)
= 1 ;
dt q&1 q1
d L L (2.44)
= 2 ;
dt q& 2 q 2
donde 1 y 2 son los torques que actan en las articulaciones 1 y 2 , ahora se
realiza el clculo de cada uno de los trminos como sigue:
L
q&1
[ ]
= ( I 1 + m1l c21 ) q&1 + I 2 ( q&1 + q& 2 ) + m 2 q&1 l12 + l c22 (q&1 + q& 2 ) + l1 l c2 ( 2 q&1 + q& 2 ) cos( q 2 ) ;
(2.45)
L
q& 2
[
= I 2 (q&1 + q& 2 ) + m2 l c22 ( q&1 + q& 2 ) + l1l c 2 q&1 cos( q 2 ) ; ] (2.46)
derivando respecto al tiempo:
d L
(
dt q1
&
[ ]
) = ( I 1 + m1 lc21 ) &q&1 + I 2 ( &q&1 + &q&2 ) + m 2 &q&1 l12 + l c22 ( &q&1 + q&&2 ) +
+ m 2 l1l c 2 (2 q&1 + q& 2 ) cos( q 2 ) l1 l c 2 ( 2 q&1 q& 2 + q& 22 ) sin( q 2 ) (2.47)
d L
[
( ) = I 2 (q&&1 + q&&2 ) + m2 l c22 ( &q&1 + &q&2 ) + l1 lc 2 q&1 cos(q2 ) l1 lc 2 q&1 q& 2 sin( q 2 ) ; ] (2.48)
dt q&1
la derivada parcial respecto a cada posicin es:
L (2.49)
= m1l c1 g cos(q1 ) m2 l1 g cos(q1 ) m2 l c 2 g cos(q1 + q2 ) ;
q1
L (2.50)
= m2 l1l c 2 q&1 ( q&1 + q& 2 ) sin( q2 ) mlc 2 g cos(q1 + q2 ) ;
q2
reemplazando las ecuaciones (2.45) al (2.50) en (2.43.a) y (2.43.b) se obtiene :
34
[m l 2
1 c1 ] [ ]
+ m2 (l12 + lc22 + 2 l1l c 2 cos( q 2 )) + I1 + I 2 q&&1 + I 2 + m 2 (lc22 + l1l c 2 cos( q 2 )) q&&2
(2q& 1 q& 2 + q& 22 ) m2 l1 l c 2 sin( q 2 ) + ( m1 lc1 + m2 l1 ) g cos( q1 ) + m2 l c 2 g cos(q1 + q 2 ) = 1 (2.51.a)
[I 2 ] [
+ m2 lc22 + m 2 l1l c 2 cos( q 2 ) q&&1 + I 2 + m2 l c22 ] + m2 l1 lc 2 q&12 sin( q 2 ) +
+ m 2 l c2 g cos( q1 + q 2 ) = 2 ; (2.51.b)
expresando este par de ecuaciones diferenciales, en la forma matricial:
D( q ) &q& + C ( q , q& )q& + G ( q ) = ; (2.52)
d 11 d 12 &q&1 c11 c12 q&1 g 1 1 (2.53)

d + + = ;
21 d 22 q&&2 c21 c 22 q& 2 g 2 2
la matriz de inercias D(q ) es definida por los elementos;
d11 = m1 l c21 + m2 (l12 + l c22 + 2l1 lc 2 cos(q2 )) + I 1 + I 2 ; (2.54.a)
d 12 = m2 (l c22 + l1 l c 2 cos( q 2 )) + I 2 ; (2.54.b)
d 21 = m2 (l c22 + l1 l c 2 cos( q 2 )) + I 2 ; (2.54.c)
d 22 = m2 l c22 + I 2 ; (2.54.d)
los elementos de la matriz C( q , q& ) de fuerzas centrpetas y de Coriolis son:
c11 = m 2 l1l c 2 q& 2 sin( q 2 ) ; (2.55.a)
c12 = m2 l1 lc 2 ( q&1 + q& 2 ) sin( q 2 ) ; (2.55.b)
c 21 = m2 l1l c 2 q&1 sin( q 2 ) ; (2.55.c)
c 22 = 0 ; (2.55.d)
y pares gravitacionales G(q) :
35
g 1 = m1 l c1 g cos( q1 ) + m2 l1 g cos( q1 ) + m2 l c2 g cos( q1 + q 2 ) ; (2.56.a)
g 2 = m2 l c 2 g cos(q1 + q2 ) ; (2.56.b)
de esta forma se ha determinado el modelo del robot planar de dos grados de
libertad.
2.5 Propiedades del Modelo dinmico de un robot manipulador rgido.
Aunque las ecuaciones generales de movimiento para un robot manipulador
dadas por (2.25) son, en general complejas y no lineales, las mismas gozan de
propiedades fundamentales, que pueden ser muy bien utilizadas en la sntesis de
sistemas de control [Spong y Ortega, 1989].
Tales propiedades son :
Propiedad 1.-
La matriz de inercias D(q ) es simtrica, definida positiva y tanto D(q ) como
D 1 ( q) son uniformemente acotadas con respecto a q [Spong y Ortega, 1988].
Propiedad 2.-
Los coeficientes c jm (i ) son simtricos, reflexivos y no interactuantes, es decir:
i) c jm (i ) = c mj (i ) ; para todo i, j , m
ii) c jm (i ) = c ji (m ) ; para todo j i , m
iii) c ji (i ) = 0 ; para todo i j
Propiedad 3.-
36
Todos los parmetros constantes de inters tales como masa de los eslabones,
momentos de inercia, etc. , aparecen como coeficientes de funciones conocidas
de las coordenadas generalizadas. Por definicin cada coeficiente se define como
un parmetro separado, entonces resulta la siguiente relacin lineal:
D( q) &q& + C (q, q& )q& + G(q) = ( q, q&, &q&) = ;
donde (q , q& , &q&) es una matriz de Nxm que depende de funciones conocidas de
q , q& y q&& , conocida como regresor y es un vector de dimensin m cuyos
elementos son constantes de las matrices D(q) , C( q, q& ) y G(q ) [Craig, Hsu y
Sastry, 1986; Spong y Ortega, 1988].
Propiedad 4.-
La matriz dada por D& ( q ) 2 C (q , q& ) , es una matriz antisimtrica [Slotine y Li, 1987;
Spong y Ortega, 1988].
2.6 Determinacin del modelo dinmico de un robot manipulador, con
efectos de friccin
En el modelado dinmico de los robots manipuladores, es importante hacer notar
que la ecuacin general (2.25) desarrollada anteriormente, supone que los
eslabones formantes de la cadena cinemtica, son todos rgidos; lo que significa
que los mismos no presentan fenmenos tales como torsin ni friccin. Sobre este
ltimo, los sistemas mecnicos tales como robots presentan fenmenos de friccin
cuyo comportamiento es no lineal. Estos efectos de friccin son relativamente
complicados y deterioran del desempeo de dichos sistema.
37
Los efectos debido al fenmeno de friccin, son modelados en forma aproximada,
ya que no se ha encontrado un modelo preciso del mismo [Olsson, Astrom,
Canudas de Wit, Gafvert y Lischinsy , 1997].
Un posible modelo aproximado, incluye friccin viscosa y la friccin de Coulomb, y
tiene la siguiente forma:
F (q& ) = ( Fv q& + Fc ) sgn( q& ) ; (2.57)
donde Fv representa el coeficiente de friccin viscosa y Fc es el coeficientes de la
friccin de Coulomb.
Para la aplicacin en robots manipuladores de N g.d.l. se utiliza (3.40) y puesto
que el fenmeno de friccin es un efecto local, permite a que F (q& ) sea definido
como un vector de N elementos, cada uno de estos elementos representa el
efecto de friccin en cada articulacin unin. Entonces la friccin viscosa es de
la forma:
f1 0 L 0 q&1 f 1 q&1 0 L 0 (2.58)

0
f2 L 0 q& 2 = 0 f 2 q& 2 L 0
Fv q& = ;
M M O M q& 3 M M O M

0 0 L f N q& 4 0 0 L f N q& N
donde f i con i = 1,2,..., N son constantes, por otro lado la friccin de Coulomb es:
f c1 0 L 0 (2.59)
0 fc 2 L 0
Fc = ;
M M O M

0 0 L f cN
las matrices Fv y Fc son definidas positivas.
38
Ahora el modelo de un robot manipulador con efectos de friccin en sus
articulaciones es:
D( q) &q& + C( q, q& )q& + G(q) + F ( q& ) = ; (2.60)
Es importante hacer notar que los diversos efectos producidos por friccin han
permito desarrollar y hasta ahora, modelos matemticos muy complejos del
fenmeno de friccin, como ejemplo puede verse el modelo de desarrollado por
Lugre referenciado en [Olsson, Astrom, Canudas de Wit, Gafvert y Lischinsy ,
1997 ; Ehrich, 1991] este modelo contempla efectos como: Stribeck, pre-
deslizamiento, una mejor prediccin sobre todo a bajas velocidades, Stick-slip,
etc.[Olsson, Astrom, Canudas de UIT, Gafvert y Lischinsky]].
2.7 Determinacin del modelo dinmico de un robot manipulador, con
efectos de flexibilidad articular
Para determinar el modelo dinmico del robot incluyendo flexibilidad en sus
articulaciones, es necesario suponer que el modelo de la flexibilidad es un resorte
torsional lineal con constante de elasticidad igual a k .
Considere un robot manipulador de N g.d.l. , sea la configuracin el i esimo
eslabn como muestra la figura 2.10:
39
J q2i q 2i 1

Fig. 2.10 Configuracin elstica de un eslabn.
Se ve claramente la existencia de dos variables, la posicin del eje del motor
definida por q 2 i , y la posicin del lado del eslabn q 2 i 1 . Se nota que debido a la
presencia de flexibilidad el modelo dinmico tiene dos veces ms grados de
libertad que para el caso de articulaciones rgidas.
Se hace entonces que: q = [q1 , q 2 ,..., q2 N ]T sea el conjunto de coordenadas
generalizada para todo el sistema, donde:
q 2i 1 = ngulo del eslabn i ;
1 (2.61)
q 2i = i ;
ri
i = posicin angular del accionador i ;
ri = radio de giro del mecanismo de transmisin.
vAhora se hace que q 2 i q 2 i 1 es el desplazamiento elstico de la articulacin i .
Defnase vectores N-dimensionales como:
q1 = [q 1 , q 3 ,..., q 2 N 1 ] ; (2.62.a)
40
q 2 = [q 2 , q 4 ,..., q 2 N ] ; (2.62.b)
Las energas cintica y potencial del sistema son [Spong y Vidyasagar, 1989]:
1 T 1 (2.63)
Ec = q&1 D ( q )q&1 + q& T2 Jq& 2 ;
2 2
E p = Ec1 ( q1 ) + Ec 2 (q1 , q 2 ) ; (2.64)
donde D(q1 ) y E c1 ( q1 ) corresponden a la matriz de inercias y la energa potencial
del robot manipulador rgido estudiado con anterioridad, J es una matriz diagonal
definida por:
1 1 1 (2.65)
J = diag J 1 , J 2 ,..., J N ;
r1 r2 rN
donde J i con i = 1,2,..., N es la inercia efectiva del i simo accionador, y
E c 2 ( q1, q 2 ) es la energa elstica potencial de cada articulacin, es decir:
1 (2.66)
Ec2 = ( q1 q 2 ) T K (q 1 q 2 ) ;
2
a dems K es una matriz diagonal, que contiene a las constantes de recuperacin
del resorte torsional.
Por la correspondiente formacin del Lagrangiano, las ecuaciones de movimiento
segn Euler-Lagrange[Spong y Vidyasagar, 1989] son:
D( q1 ) q&&1 + C( q1 , q&1 ) q&1 + G( q1 ) = K (q1 q 2 ) ; (2.67.a)
Jq&&2 K ( q1 q2 ) = ; (2.67.b)
donde es el vector de entrada aplicado a cada articulacin.
41
Los modelos cinemtico y dinmico de los robots manipuladores estudiados en
este captulo, sern utilizados en la determinacin de leyes de control, de forma
que, garantice el seguimiento de trayectoria. Estos modelos desarrollados no
incluyen elasticidad en los eslabones, tampoco se incluye el modelo dinmico de
actuador o accionador, este puede ser incluido dentro el modelo del robot tal
como lo referencia [Spong y Vidyasagar, 1989].
42
CAPITULO 3
DESARROLLO DEL PROYECTO

En este capitulo se aborda la sntesis de una ley de control que permita y
garantice el seguimiento de trayectoria del robot manipulador rgido. Este
esquema de control fue tomado del trabajo de [Slotine y Li, 1988], y fue ampliado
para el caso adaptivo utilizando propiedades de parametrizacin del sistema
[Sastry y Bodson , 1989].
Es importante indicar que tambin se realiza el estudio de dinmicas no
modeladas dentro la estructura dinmica del robot tales como saturacin en los
actuadores, fenmenos de friccin en uniones de los eslabones, efectos de
elasticidad en las articulaciones junto a su correspondiente esquema de
compensacin.
Para la compensacin de estos efectos no modelados, no se utiliza un esquema
de control general, sino ms bien se utiliza leyes de control para cada caso
particular.
43
Capitulo 3 : Desarrollo del Proyecto
3.1 LA TCNICA DEL CONTROL PD MAS COMPENSACIN NO LINEAL
La estructura del control PD mas compensacin no lineal fue introducida con el fin
de obtener ciertas propiedades para el diseo de los primeros controladores
adaptables propuestos en la literatura para el control de seguimiento de
trayectorias para robots manipuladores [Kelly, 1989].
3.1.1 LEY DE CONTROL
Considrese el modelo del robot, definido en el captulo 2 :
D( q ) &q& + C (q , q& ) q& + G( q ) = ; (3.1)
donde D(q) es una matriz de inercias, C( q, q& ) es la matriz de fuerzas centrfugas y
de Coriolis, G (q ) es el vector de pares gravitacionales y es el vector de pares
aplicados por los actuadores.
Se demuestra en [Sastry y Bodson, 1989] que el modelo del robot dado por (3.1)
es lineal en trminos de un conjunto de parmetros constantes dependientes de
las masas, inercias, longitudes, etc.. As la ecuacin (3.1) se puede escribir como:
(q, q& , q&&) = ; (3.2)
la ley de control se calcula mediante el conocimiento a priori del modelo:
= D( q ) &q&r + C ( q , q& )q& r + G ( q ) k d z ; (3.3)
por lo comentado de (3.2) la ley de control puede escribirse tambin de la forma:
= (q, q& , q& r , q&&r ) k d z ; (3.4)
donde es el vector de parmetros constantes y las dems expresiones son:
q&&r = &q&d k p e& ; (3.5.a)
44
q& r = q& d k p e ; (3.5.b)
e = q qd ; (3.5.c)
z = e& + k p e ; (3.5.d)
Ntese que la ley de control (3.3) tiene una estructura de tipo PD ms una
compensacin no lineal.
El sistema en lazo cerrado que se obtiene al reemplazar (3.3) en (3.1) es:
D( q)( &q& &q&r ) + C (q, q& )( q& q& r ) + k d z = 0 ; (3.6)
puesto que z& = q&& q&&r y z = q& q& r
se escribe en forma simple:
D( q ) z& + C (q , q& ) z + k d z = 0 ; (3.7)
Para el anlisis del sistema de lazo cerrado, considere la siguiente funcin definida
positiva:
1 T (3.8)
V ( z , q) = z D (q ) z ;
2
note que V > 0 z 0
Derivando (3.8) a lo largo de las trayectorias (3.7) se obtiene:
V 1 (3.9)
= V& ( z , q ) = z T D (q ) z& + z T D& ( q ) z ;
t 2
utilizando la relacin (3.7) se escribe como:
(3.10)
V& = z T [ C ( q , q& ) k d ]z + z T D& ( q ) z ;
1
2
ordenando:
45
1 (3.11)
V& ( z , q ) = z T D& ( q ) C (q , q& ) z z T k d z ;
2
luego, en virtud a la Propiedad 1 [Carelli, 1987; Spong y Ortega, 1988] presenta da
en el captulo anterior; el termino entre corchetes se anula y se reduce a:
V& ( z , q ) = z T k d z ; (3.12)
donde V& ( z , q ) 0 , lo cual implica que el sistema en lazo cerrado es estable; por
tanto:
z = e& + k p e L L2 ; (3.13)
por otro lado, de la expresin (3.5.d) se obtiene:
e = (sI + k p ) 1 z ; (3.14)
y debido a que k p > 0 , (3.13) representa un sistema lineal multivariable
exponencialmente estable con entrada z y salida e . A dems dicho sistema es
estrictamente propio. Esto permite hacer uso del Lema 1 [Spong y Ortega, 1988]
(ver Anexo: Preliminares Matemticos) , el cual considerando (3.13) permite
finalmente concluir que:
e, e& L L2 ; (3.15)
lo cual implica que:
Lim e = Lim e& = 0 ; (3.16)

t t
garantizando de esta manera la convergencia asinttica a cero del error de
posicin y velocidad.
46
3.2 Control Adaptivo
Esta seccin presenta la versin adaptable del algoritmo de control PD mas
compensacin no lineal, estudiado anteriormente.
3.2.1 Ley de Control
En este caso, la ley de control adaptiva se obtiene de (3.3) reemplazando las
matrices D(q ) , C ( q , q& ) y G (q ) por sus estimados es decir:
= D ( q) &q&r + C ( q, q& )q& r + G ( q) k d z ; (3.17)
donde D ( q) , C ( q, q& ) y G (q ) son matrices con misma forma funcional que D(q) ,
C ( q , q& ) y G (q ) que contienen los parmetros estimados del robot. Tambin la
ley de control (3.17) puede ser escrita tal como (3.4) [Sastry y Bodson], entonces:
= (q, q& , q& r , q&&r ) k d z ; (3.18)
donde es el vector de parmetros estimados, utilizados por el controlador con
el fin de cumplir el objetivo de control.
Reemplazando (3.1) en (3.18) se obtiene el sistema de lazo cerrado:
D( q) &q& + C (q, q& ) q& + G( q) = ( q, q& , q& r , &q&r ) kd z ; (3.19)
defina el error de estimacin como:

~ (3.20.a)
= ;
Despejando de (3.20.a) :
~ (3.20.b)
= ;
introduciendo esta ltima, en la relacin (3.19) :

~ (3.21)
D( q) &q& + C (q, q& ) q& + G( q) = ( q, q& , q& r , &q&r ) (q, q& , q& r , q&&r ) k d z ;
47
note que existe un vector tal que :
D( q) &q&r + C (q, q& ) q& r + G( q) = (q, q&, q& r , &q&r ) ; (3.22)
Reemplazando en (3.21) se obtiene finalmente:

~ (3.23)
D( q) z& + C( q, q& ) z = (q, q& , q& r , q&&r ) k d z ;
como se observa el sistema de lazo cerrado representado por (3,23), no depende
del vector de parmetros desconocidos .
3.3 Ley de Adaptacin
Para la determinacin de la ley de adaptacin , se parte de analizar la estabilidad
del sistema en lazo cerrado , dado por la relacin (3.23); para ello considere la
funcin definida positiva como sigue:
1 T 1~ ~ (3.24)
V (z,q ) = z D (q ) z + T ;
2 2
Donde V ( z , q ) > 0 , z 0 , derivando a lo largo de las trayectorias de (3.23) se
tiene:
1 ~ ~ (3.25)
V& ( z , q ) = z T D( q ) z& + z T D& ( q ) z + T ;
2
reemplazando D( q) z& de (3.23):
[ ~
] 1 ~ ~&
V& ( z , q ) = z T ( q , q& , q& r , q&&r ) C ( q , q& ) z k d z + z T D& ( q ) z + T ;
2
(3.26)
agrupando adecuadamente :
48
1 ~ ~ ~& (3.27)
V& ( z , q ) = z T D& ( q ) C (q , q& ) z z T k d z z T ( q , q&, q& r , q&&r ) + T ;
2
por otro lado asumiendo que el vector de parmetros ideales es constante
& ~
entonces se cumple que: = &
luego (3.28) se simplifica a la relacin:
& (3.28)
V& (q, z ) = z T k d z + T (q, q& , q& r , q&&r ) z ;
~

donde V& ( z , q) 0 se cumple solo para el caso en el que se de:
( q, q&, q& , q&& ) z & = 0 ; (3.29)

r r

lo cual implica que el sistema en lazo cerrado es estable.
De donde se obtiene la ley de adaptacin (3.24)
& (3.30)
= 1 T ( q , q& , q& r , &q&r ) z ;
De las relaciones (3.25) ,(3.29) y el lema 2 (Ver : Preliminares Matemticos) se
concluye :
z L L2 ; (3.31)
~ (3.32)
L ;
y adems que:
Lim e = Lim e& = 0 ; (3.33)

t t
El limite anterior significa el cumplimiento del objetivo de control es decir, el
seguimiento de trayectoria. Este ltimo a pesar de desconocer totalmente el vector
de parmetros dinmicos .
49
3.4 Comportamiento del sistema a dinmicos no modeladas
El modelo dinmico desarrollado en el capitulo 2, representa a un robot
manipulador rgido, en situaciones prcticas un robot presenta por ejemplo
saturacin en los actuadores, fenmenos de friccin en los ejes articulares y
elasticidad articular entre otros.
De aqu en adelante se estudia tales fenmenos y su repercusin en el
comportamiento del robot manipulador.
3.4.1 Fenmeno de Friccin en Robots manipuladores
En los ltimos aos, se han desarrollado gran cantidad de tcnicas que permiten
compensar los efecto de la friccin. La mayora de ellas se basan en modelo de
friccin de mayor o menor complejidad [Alonso, Robbio, Paolini y Desages, 1998].
Se present en este trabajo esquemas estticos en el modelo de friccin , ahora
la compensacin se la realiza mediante una ley adaptiva .
3.4.2 Compensacin de Friccin
Para compensar los efectos de friccin en los robots manipuladores, un mtodo
muy simple es adicionar en el torque de entrada aplicado y por medio de
estimacin, un termino de friccin [Spong y Jaritz, 1996], es decir:
D( q ) &q& + C (q , q& ) q& + G ( q ) + F (q& ) = + ( Fv q& + Fc ) sgn( q& ) ; (3.34)
Otro mtodo para la compensacin de este fenmeno especialmente si existe
desconocimiento acerca de la magnitud de los coeficientes del modelo de friccin,
es incluirlo dentro de una ley de control robusta.
50
Para esto, sea el modelo general para un robot manipulador con efectos de
friccin dado por (2.60) en el cual es posible, en virtud al modelo (3.34), poder
escribir en trminos de parmetros constantes y funciones conocidas (q, q& , &q&)
[Sastry y Bodson, 1989]:
D( q ) &q& + C (q , q& ) q& + G (q ) + F ( q& ) = f ( q , q& , q&&) ; (3.35)
entonces la ley de control adaptiva est dada por:
= D (q) &q&r + C ( q, q& ) q& r + G (q ) + F ( q& ) k d z ; (3.36)
donde:
q&&r = &q&d k p e& ; (3.37.a)
q& r = q& d k p e ; (3.37.b)
z = e& + k p e ; (3.37.c)
e = q qd ; (3.37.d)
en trminos de los parmetros
= f (q, q& , q& r , &q&r ) k d z ; (3.38)
donde es el vector que contiene a los parmetros estimados de los parmetros
nominales .
D( q ) &q& + C (q , q& ) q& + G (q ) + F ( q& ) = f ( q , q&, q& r , &q&r ) k d z ; (3.39)
por otro lado defina el error de estimacin como:

~ (3.40)
f = ;
entonces (3.4) puede escribirse de la forma:
51
~ (3.41)
D( q ) &q& + C (q , q& ) q& + G ( q ) + F (q& ) = f (q , q& , q& r , q&&r ) f ( q , q&, q& r , &q&r ) f k d z ;
y se obtiene finalmente:
~ (3.42)
D( q ) z& + C ( q , q& ) z = ( q , q&, q& r , &q&r ) f k d z ;
Se analiza ahora la estabilidad del sistema de lazo cerrado utilizando la siguiente
funcione definida positiva:
considere la funcin definida positiva como sigue:
1 T 1~T ~ (3.43)
V f ( z , q) = z D (q ) z + f f ;
2 2
Donde V f ( z , q) > 0 , z 0 , derivando a lo largo de las trayectorias de (3.42) se
tiene:
1 ~ ~ (3.44)
V& f ( z , q ) = z T D( q ) z& + z T D& ( q ) z + fT f ;
2
reemplazando D( q ) z& de (3.42):
[ ~
]
1 ~ ~&
V& f ( z , q ) = z T f (q , q& , q& r , q&&r ) f C (q , q& ) z k d z + z T D& ( q ) z + fT f ;
2
(3.45)
agrupando adecuadamente :
1 ~ ~ ~& (3.46)
V& f ( z , q ) = z T D& ( q ) C (q , q& ) z z T k d z z T f (q , q& , q& r , q&&r ) f + fT f ;
2
por otro lado asumiendo que el vector de parmetros ideales es constante
& ~&
entonces se cumple que: = f
luego (3.46) se simplifica a la relacin:
& (3.47)
V& f ( q, z ) = z T k d z + fT f (q, q& , q& r , q&&r ) z ;
~

donde V& ( z , q ) 0 se cumple solo para el caso en el que se de:
52
( q, q&, q& , q&& ) z & = 0 ; (3.48)

f r r

lo cual implica que el sistema en lazo cerrado es estable.
De donde se obtiene la ley de adaptacin
& (3.49)
= 1 f T (q, q& , q& r , &q&r ) z ;
De las ecuaciones dadas por (3.43) ,(3.47) y el lema 2 (Ver : Preliminares
Matemticos) se concluye :
z L L2 ;
~
f L ;
y adems que:
Lim e = Lim e& = 0 ;

t t
El limite significa el cumplimiento del objetivo de control de movimiento. Esto
ltimo a pesar de desconocer el vector de parmetros dinmicos [Kelly, 1989],
tal como en el caso desarrollado para el robot manipulador rgido.
3.4.3 Articulaciones Elsticas
Otro efecto que debe ser considerado en el modelado dinmico de un robot
manipulador es la elasticidad articular, que proviene del uso de mecanismos de
transmisin o trenes de engrane del actuador, dicho efecto invalida el modelo
desarrollado para un robot manipulador rgido. Entonces, es por tal motivo que se
har uso del modelo ms completo desarrollado en la parte final del captulo
segundo.
53
Es necesario mencionar que los resultados presentados para robots rgidos
utilizando algoritmos de control robusto y adaptivo no son inmediatamente
extensibles al modelo dado por las ecuaciones (2.67.a) y (2.67.b).
Por supuesto existe algoritmos de control que realizan compensacin de efectos
de elasticidad en las articulaciones. Uno de los primeros mtodos consiste en
aplicar una ley de control PD para objetivos de posicionamiento puro, otros hacen
uso de las propiedades de pasividad de sistemas [Ortega, Kelly y Loria, 1994 ] ,
tambin hacen uso de la tcnica de linealizacin exacta [Sastry y Bodson,1989],
para seguimiento de trayectoria e incluyen versiones adaptivas [Amstegui y
Ortega, 1989].
El mtodo utilizado para la compensacin de elasticidad, es denominado
linealizacin exacta adaptiva. Antes de ello se desarrolla la ley de control
linealizante del sistema, para luego extenderla al caso adaptivo.
3.4.4 Compensacin de Elasticidad
La compensacin de los efectos de elasticidad o flexibilidad articular, se la realiza
utilizando la tcnica de Linealizacin exacta [Sastry y Bodson, 1989, Sira
Ramrez, 1994] como tambin la versin adaptiva[Amestegui, Ortega, 1989].
3.4.1 Control por linealizacin exacta
Considere el modelo de un sistema dinmico representado forma general como :
x& = f ( x) + g ( x )u ; (3.50)
54
y = h (x) ; (3.51)
este sistema es llamado de grado relativo fuerte r si :
Lg h( x) = Lg L f h( x) = ... = Lg Lrf 2 h( x) = 0 para todo x
y para todo x se cumple que L g Lrf1 h( x) es acotado lejos de cero, donde:
Li f1 h ( x) Li f 1 h ( x)
L g L h ( x) =
i
f g ( x) y L h( x ) =
i
f (x ) ;
x
f
x
entonces mediante transformacin de coordenadas (difeomorfismo) establecidas
de la forma siguiente:
T1 ( x) z1 h( x ) (3.52)
T ( x ) z L h( x)
2 = 2 = f ;
M M M
r 1
Tr ( x) z r L f h( x)
El sistema dado por (3.34), es transformado a la forma:
z&1 z 2 0 (3.53)
z& z 0
2 = 3 + u ;
M M M
Lr h( x) L Lr 1 h( x)
z& r f g f
luego la seal de control definida como:
u=
Lg L
1
r 1
h( x)
[ L h( x) + v] ;
r
f
(3.54)
f
produce un sistema lineal en la forma cannica controlable:
z&1 = z 2 (3.55)
z& 2 = z 3
M
z& r = v
55
o equivalente a:
v = y (r ) ; (3.56)
para el seguimiento de trayectoria la funcin v es definida por:
v = y d(r ) 1 ( y ( r 1) y ( r 1) d ) ... r ( y y d ) ; (3.57)
entonces el sistema en lazo cerrado es:
e ( r ) + 1e ( r 1) + ... + r 2 &e& + r 1 e& + r e = 0 ; (3.58)
que representa a un sistema lineal autnomo que garantiza que e 0 cuando
t ; lo que implica que el sistema de lazo cerrado es asintticamente estable.
3.4.2 Control Adaptivo
Utilizando el mecanismo de linealizacin exacta es posible disear una ley
adaptiva para el sistema (3.50). Cuando las funciones f (x) y g ( x) contienen
parmetros constantes no conocidos cada uno de ellas es lineal en trminos de
parmetros constantes, es decir que Lrf h(x ) y Lg Lrf1 h( x) de la ley de control (),
son escritas como:
Lrf h( x ) = 1T 1 ; (3.59)
Lg Lrf1 h( x ) = 2T 2 ; (3.60)
donde 1T y 2T son los parmetros constantes, entonces las funciones estimadas
sern:
( Lrf h ( x )) e = 1T 1 ; (3.61)
( L g Lrf h ( x)) e = 2T 2 ; (3.62)
56
donde 1T y 2T son los parmetros estimados de los vectores 1T y 2T
respectivamente y 1 , 2 son funciones conocidas; por lo tanto la ley de control
adaptiva es reemplazada por:
u=
1
r 1
( Lg L f h) e
[
( Lrf h) e + ve ; ] (3.63)
no se utiliza la funcin definida en (3.57) por que esta contiene las
transformaciones dadas por (3.52) y de donde tambin se desconocen los
parmetro constantes y por tal razn se utiliza :
ve = yd( r ) 1 (( Lrf1 h) e y d( r 1) ) ... r 1 ( y& y& d ) r ( y yd ) ; (3.64)
con ( Lkf 1 h ) e = 3Tk 3 k ( k = 1,2,..., r ) utilizando parametrizacin[Sastry y Bodson,
1989].
y se genera la ecuacin de error como sigue:
Lg Lrf1 h( x) (3.65)
e ( r ) + 1 e ( r 1) + ... + r 1 e& + r e = Lrf h( x ) + r 1
( Lg L f h( x)) e
[ ]
( Lrf h( x)) e + ve v ;
escribiendo en forma reducida:

~ (3.66)
e ( r ) + 1 e ( r 1) + ... + r 1 e& + r e = T ;
o en notacin operacional (transformada de Laplace):

~
{
e = L1 ( s) T ( t ) ; } (3.67)
donde:
~ ~ ~ ~
[
= 1T , 2 , 3 k ];
T (3.68)
57
Ahora la estimacin de los parmetros, se realiza utilizando la ley del gradiente
normalizado [Sastry y Bodson, 1989]:
~& & e1 (3.69)

= = ;
1 + T
donde:
= L1 (s ){(t )} ; (3.70)
~
{ ~
}
e1 = e + T L1 ( s ) (t ) ; (3.71)
En estas condiciones el esquema adaptivo es globalmente convergente, es decir
que e 0 cuando t [Sastry y Bodson, 1989].
Esta tcnica ser utilizada para disear una ley de control adaptiva con el fin de
compensar los efectos de elasticidad articular en el robot manipulador.
3.4.5 Efecto de Saturacin de los Actuadores
La saturacin es un efecto no lineal propio de los dispositivos electrnicos
empleados para generar potencia para los accionadores de los robots, en este
caso, para los motores de corriente continua [Barrientos, Pein, Balaguer, Aracil,
1997].
Este efecto se presenta porque, la proporcionalidad existente entre la salida del
accionador y la variable de consigna es vlida slo dentro un rango determinado,
fuera de este rango la proporcionalidad desaparece y la salida se enclava en uno
del valores extremos segn sea el caso [Barrientos. Pein, Balaguer, Aracil, 1997].
58
Se estudia el fenmeno de saturacin, utilizando una ley de control de tipo PID
comn, ya que por la existencia de errores mantenidos y la presencia de la accin
integral se advierte la seal de control presenta valores mayores y fuera del rango
de actuacin y es independiente de la seal de error [Amstegui, 2000].
3.4.6 Compensacin de Saturacin
3.4.6.1 Control PID clsico
Sea el control tipo PID , definido por [Astrom y Hagglund, 1995]:
1
t
de(t ) (3.72)
= k e(t ) + e( x )dx + T d ;

Ti 0
dt
donde es la seal de control y e(t ) es la seal de error dado por:
e (t ) = q d q ; (3.73)
de la ley de control dado por (3.72), se puede extraer un mejor desempeo
mediante las siguientes modificaciones [Astrom y Hagglund, 1995; Amstegui,
2000].
3.4.6.2 Ponderacin de la referencia
Una estructura ms flexible que (3.72) se obtiene mediante el tratamiento de la
seal de referencia y de la salida del sistema, en este caso particular es la
posicin deseada y la posicin de salida [Astrom y Hagglund, 1995; Amstegui,
2000].
Un controlador de esta forma es dado por:
59
1
t
d ed (3.74)
= K e p + e( x) dx + Td ;

Ti 0 dt
donde:
e p = bqd q ; (3.75.a)
ec = cq d q ; (3.75.b)
Los controladores obtenidos para diferentes valores de b y c responde a
perturbaciones de carga y ruido de medicin [Amstegui, 2000].
3.4.6.3 Limitacin de la ganancia derivativa
La accin derivativa puede producir dificultades, si existe ruido de medicin de alta
frecuencia. Un ruido de medicin sinusoidal:
m = a sin( wt ) ; (3.76)
da la siguiente contribucin al termino derivativo en la seal de control:
dm (3.77)
n = KT d = aKT d w cos(wt ) ;
dt
es claro notar con esto, que la seal de control puede ser arbitrariamente grande,
si el ruido tiene una frecuencia suficientemente alta. La ganancia de alta
frecuencia del trmino derivativo, por tanto, debe ser limitada, para evitar esta
dificultad. Esto se logra con la implementacin del termino derivativo como sigue:
Td dD dq (3.78)
D= KT d ;
M dt dt
se deduce de esta, que el termino derivativo modificado puede ser implementado
como sigue:
60
sKT d (3.79)
D= q;
1 + s Td M
La modificacin puede ser interpretada como la derivada filtrada por un sistema de
primer orden con constante de tiempo T d M . La aproximacin acta como la
derivada para componentes de baja frecuencia de la seal. La ganancia, sin
embargo, est limitada al valor KM . Esto significa que el ruido de medicin de alta
frecuencia es amplificada a lo ms por este valor [Amstegui, 2000; Astrom y
Hagglund, 1995].
3.4.6.4 Tcnica de reclculo para el Antiwindup
El mtodo del reclculo trabaja de la siguiente manera: cuando la salida se satura,
la integral es recalculada tal que su nuevo valor proporciona una salida en el lmite
de la saturacin. Tiene la ventaja de no reinicializar el integrador
instantneamente; pero s dinmicamente constante de tiempo [Amstegui, 2000].
El sistema tiene un trayecto de realimentacin extra, generado por la medicin de
la salida real del actuador y la formacin de una seal de error e s , que es la
diferencia entre la salida del controlador v u del actuador . La seal es es
alimentada a la entrada del integrador a travs de la ganancia 1 Ti , misma que se
hace cero cuando no existe saturacin. En este caso, no tiene efecto alguno sobre
la operacin normal, sin embargo, cuando el actuador se satura, la seal e s es
diferente a cero.
61
El trayecto de realimentacin normal alrededor del proceso, es roto debido a que
la entrada al proceso permanece constante en su valor saturado. Existe, sin
embargo, un trayecto de realimentacin alrededor del integrado. Debido a esto, la
salida del integrador es llevada a un valor tal que la entrada del integrados se
vuelve a cero. Para este caso la entrada al integrador es:
1 K
es + e ;
Tt Ti
de tal forma que en estado estacionario se tiene:
KT t (3.63)
es = e;
Ti
puesto que es = v , se tiene lo siguiente:
KT t (3.64)
v = lim + e;
Ti
donde lim es el valor de saturacin del actuador.
Puesto que las seales e y lim tienen el mismo valor, se sigue que v es siempre
mas grande, en magnitud, que lim . Esto ocasiona que el integrador este en
windup.
62
La tasa a la que la salida del controlador es puesta en reset est gobernada por la
ganancia de realimentacin 1 / Tt , donde Tt puede ser interpretado como la
constante de tiempo que determina la velocidad con la cual la integral es puesta
es reset. Por esta razn se la denomina constante de tiempo de seguimiento. El
esquema escrito anteriormente es mostrado en la figura 3.1.
qd
b + K
+
+
sTd v
q
1 1 + sTd / N +
+
e K + 1
Ti s
+
K +
Ti
lim + -
Fig. 3.1 Controlador PID con antiwindup con medicin de la salida
Frecuentemente pasa que la salida del actuador no puede ser medida, el esquema
antiwindup, como fue, descrito, puede ser aplicado incorporando un modelo
matemtico de la saturacin del actuador, como se ilustra en la figura 3.2:
63
qd
b K
+
+
+ v
q sTd
1 1 + sTd / N +
+
e K + 1
Ti s
+
K
Ti
-
+
Fig. 3.2 Controlador PID con antiwindup incluido el modelo
matemtico del actuador
64
CAPITULO 4
ANLISIS DE RESULTADOS
Aqu se presenta la aplicacin de los esquemas de control adaptivo estudiados en
el captulo anterior. Los modelos utilizados para la simulacin son: un robot mono-
articular o pndulo simple, y un robot planar de dos grados de libertad. Alos
mismos le sern aplicados fenmenos de elasticidad y friccin.
4.1 Caso de Estudio: Robot mono-articular
4.1.1 Control PD mas compensacin No lineal
El modelo del robot mono-articular mostrado en la figura 2.6 est dado por:
I p q&& + mgl sin( q ) = ; (4.1)
comparndolo con el modelo general de un robot manipulador rgido , se tiene
que:
D( q) = I p ; (4.2.a)
C ( q , q& ) = 0 ; (4.2.b)
65
Capitulo 4 : Anlisis de Resultados
G (q ) = mgl sin( q ) ; (4.2.c)
Por otro lado la ley de control es definida en (3.4) como:
= (q, q& , q& r , q&&r ) k d z ;
donde:
T = [I p mgl] = [0.0043 23.27] ; (4.3.a
(q, q& , q& r &q&r ) = [&q&r sin( q) ] ; (4.3.b)
Los valores numricos del modelo utilizados para la simulacin, estn contenidos
en la Tabla 1, [Kelly, 1995; Ozaki, Suzuki, Furuhashi, Okuma, Uchkawa, 1991].
Tabla 1. Parmetros del Robot mono-articular

Parmetro Notacin Valor Unidad
Distancia al centro de masa l 0.25 m
Masa del eslabn m 9.5 kg
Inercia del Eslabn I 0.0043 kgm
p
Aceleracin de la gravedad g 9.8 m/seg
Se asume que el robot, parte de condicin inicial:
q ( 0) = 0 .5 ;
y que la trayectoria deseada es:
q d = sin( t ) ;
Los parmetros del controlador son:
k p = 10 ; kd = 5 ;
La trayectoria resultante se muestra en la figura 4.1.a. Observe que el robot realiza
el seguimiento de la trayectoria despus de pasado un rgimen transitorio de
aproximadamente 0.5 seg.
66
Como se ve en la figura 4.1.b, el error de seguimiento de trayectoria, tiende a cero
rpidamente, cumpliendo el objetivo de control.
a) b)
0.6
0.8
0.4
Posicin[rad]
Posicin[rad]
0.3
0.2
-0.2
0
-0.7
-1.2 -0.2
0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4
Tiempo[seg] Tiempo[seg]
c)
20
a) Respuesta en Tiempo de q vs qd
10
Posicin[rad]
b) Error de seguiemto de trayectoria.
c) Seal de control aplicado.

0
-10
-20
0 2 4 6 8 10
Tiempo[seg]
Fig. 1 Resultados del Control PD mas compensacin No lineal

aplicado al robot mono-articular
La seal de control aplicada al robot es mostrada en la figura 4.1.c., se puede
notar que es acotada y no contiene discontinuidades.
La ley de control anterior hace el uso del conocimiento exacto de los parmetros
del modelo del robot. En situaciones reales no es posible determinar exactamente
los mismos.
67
Es por eso que se realiza, el anlisis del comportamiento va simulacin de la ley
de control dada por (3.3), cuando se tiene incertidumbre en los parmetros del
modelo del robot, entonces los valores del vector son:
= [0.00387 20.94] ;
que representan el 90% del los valores dados en (4.3.a)
1 0.8
a) b)
0.6
0.5
Posicin[rad]
Posicin[rad]
0.4
0
0.2
-0.5
0
-1 -0.2
0 3 6 9 0 2 4 6 8 10
20
c)
10
Posicin[rad]

0
-10
-20
0 2 4 6 8 10
Tiempo[seg]
Fig. 4.2 Control PD mas compensacin No lineal.

Incertidumbre en los parmetros del modelo.
Se puede observar en las figura 4.2.a , 4.2.b y 4.2.c los resultados obtenidos, al
utilizar parmetros en el controlador, que tienen incertidumbre en sus valores, es
decir que son los mismos que del modelo. El error de seguimiento de trayectoria
todava no converge a cero hasta despus de lo 10 seg.
68
Es por tal razn el uso de la ley de control adaptiva.
4.1.2 Control PD mas compensacin Adaptiva
La ley de control adaptiva es definida en (3.18) como:
= (q, q& , q& r , q&&r ) k d z ;
donde:
[
T = 1 2 ; ] (4.4)
Son los parmetros estimados del vector , aplicados al controlador.
Los valores numricos del modelo utilizados para la simulacin son los mismos
que para el anterior caso. Se asume que el robot, parte de condicin inicial:
q (0 ) = 0 . 5 ;
y que la trayectoria deseada es:
q d = sin( t ) ;
k p = 10 ; kd = 5 ;
mientras que, los parmetros del estimador estn dados por:
2 0
1 = ;
0 10
La trayectoria resultante se muestra en la figura 4.3.a. Muestra que el robot realiza
el seguimiento de la trayectoria despus de aproximadamente 6 seg. Este tiempo
transitorio puede ser reducido, mediante el incremento de: las ganancias del
controlador dadas por k p y k d , como de la matriz de estimacin 1 .
69
Ntese que, para este caso se tena desconocimiento total de los parmetros del
robot. An as la ley de control (4.5) garantiza que el error de seguimiento de
trayectoria converge a cero al transcurrir el tiempo.
a) b)
1.5 0.6
1
0.4
Posicin[rad]
Posicin[rad]
0.5
0.2
0
0
-0.5
-1 -0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
c)
30
20
10
0
-10
-20
0 2 4 6 8 10
Tiempo[seg]
Fig. 4.3 Resultados del Control PD mas compensacin

Adaptable aplicado al robot mono-articular.
El comportamiento de los dos parmetros estimados para el controlador dado en
(4.5), se puede ver en la figura 4.4.a y 4.4.b, las mismas que muestran que los
parmetros estimados, convergen a valores constantes:
1 = 2.2 ;
2 = 20 .5 ;
70
como se ve el primero es negativo, no converge al valor numrico ideal del
modelo, en cambio el segundo si lo hace, aunque no al valor exacto.
Sin embargo, la convergencia de los parmetros estimados, a valores distintos a
los del modelo, no cambian el cumplimiento del objetivo de control.
a) Parametro Ideal 1 vs Estimado 1

1
0
Parmetro 1
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10
Tiempo[seg]
b) Parmetro Ideal 2 vs Estimado 2
30
20
Parmetro 2
10
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo[seg]
Fig. 4.4 Comportamiento de los Parmetros estimados del controlador.
Los resultados experimentales mostrados anteriormente, son vlidos slo en el
caso de robot manipuladores rgidos.
Ahora se presentan dos simulaciones, las mismas que muestran los efectos que
producen en el desempeo del controlador; la friccin y la elasticidad en la
articulacin del robot.
71
Como se observ en la figura 4.5, es necesario utilizar una ley de control robusta,
de forma que garantice, el cumplimiento del objetivo de control propuesto.
Para ello, sea el modelo del robot mono-articular con efectos de friccin en su
articulacin, dado por (2.60):
I p &q& + ( f v q& + f c ) sign( q& ) + mgl sin( q ) = ; (4.5)
Por comparacin al modelo dado por:
D( q ) = I p ; (4.6.a)
C ( q , q& ) = 0 ; (4.6.b)
F ( q& ) = ( f v q& + f c ) sign(q& ) ; (4.6.c)
G(q ) = mgl sin( q) ; (4.6.d)
por otro lado la ley de control adaptiva es definida como:
= (q, q& , q& r , q&&r ) k d z ; (4.7)
donde:
(q, q& , q& r , q&&r ) = [q&&r q& sign( q& ) sign( q& ) sin( q) ]; (4.8)
[
T = 1 2 3 4 ] (4.9)
son los parmetros estimados va, la ley de adaptacin:
&
= 1 T ( q , q& , q& r , &q&r ) z ;
Los resultados de simulacin fueron obtenidos utilizando los siguientes valores
numricos dados en la tabla 2 [Kelly, 1995; Ozaki, Suzuki, Furuhashi, Okuma,
Uchkawa, 1991; Spong y Jaritz, 1996]., para los parmetros del robot:
72

p
Friccin viscosa fv 0.3
Friccin de Coulomb fc 0.1
Las ganancias k P y k d fueron elegidas como:
k p = 20 ; k d = 10 ;
Los parmetros del estimador son:
1 0 0 0
0 1 0 0
1 = ;
0 0 1 0

0 0 0 1
Se observa en la figura 4.5.a el comportamiento de la trayectoria , la misma que es
igual a la trayectoria deseada despus del transitorio de aproximadamente 6 seg.
En la figura 4.5.b ntese que indica el error , el mismo que converge rpidamente
a cero, como se lo esperaba.
La seal de control aplicado al eslabn se muestra en la figura 4.5.c, muestra
claramente un esfuerzo mayor, cuando la velocidad pasa por cero.
La estimacin de los parmetros del controlador son mostrados en la figura 4.6, en
este caso los cuatro parmetros convergen a valores constantes segn transcurre
el tiempo.
73
Ntese que el valor de convergencia de cada uno de los parmetros, no es
exactamente al valor de los parmetros ideales del modelo.
a) b)
1
0.5 1
Posicin[rad]
Poscin[rad]
0
0.5
-0.5
0
-1
0 5 10 15 20 25 0 2 4 6 8 10
c)
60
40
a) Comportamiento q vs qd
20
0 b) Error de seguimiento de trayectoria
-20 c) Seal de control aplicado al eslabn
-40
-60
0 5 10 15 20 25
Tiempo[seg]
Figura 4.5 Control Adaptivo aplicado al modelo del

robot mono-articular con friccin.
Es importante recalcar, que la estimacin de los parmetros del controlador,
puede ser ms veloz, segn se elijan los valores la matriz de ganancia ,
74
a) b)
4 30
3
Parmetro 1
Parmetro 2
2 20
1
10
0
-1
0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
c) d)
1 0.8
0.8 0.6
Parmetro 3
Parmetro 4
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fig. 4.6 Parmetros ideales y estimados del controlador
4.1.4 Compensacin de Elasticidad
Se considere a continuacin el modelo del robot mono-articular con efectos de
elasticidad en su articulacin. El modelo dinmico del manipulador est dado por:
I p &q&1 + mgl sin( q 1 ) + k ( q1 q 2 ) = 0 ; (4.10)
J m &q&2 k ( q1 q 2 ) = ; (4.11)
donde I p es la inercia del eslabn, m es la masa, l es la distancia al centro de
masa, k es la constante de recuperacin del resorte, J m es la inercia del rotor y
es el torque o par externo aplicado.
Ntese que el modelo descrito por (4.10) y (4.11) se reduce a :
75
( I p + J m ) &q&1 + mgl sin( q1 ) = ; (4.12)
cuando la articulacin es rgida, es decir que k .
Se representa (4.10) y (4.11) en el espacio de estados de la forma general ():
x2 (4.13.a)
mgl
sin( x1 ) k ( x1 x3 )
Ip
f ( x) = ;
x4
k
( x1 x3 )
Jm

T (4.13.b)
1
g ( x ) = 0 0 0 ;
Jm
h( x ) = x1 ; (4.13.c)
Se determina el grado relativo del sistema:
h ( x) (4.14.a)
L g h ( x) = g (x ) = 0 ;
x
h ( x ) (4.14.b)
L f h( x ) = f (x ) = x 2 ;
x
L f h( x) (4.14,c)
Lg L f h( x) = g ( x) = 0 ;
x
L f h( x ) mgl k (4.16.d)
L2f h( x ) = f (x ) = sin( x1 ) ( x1 x3 ) ;
x Ip Ip
L2f h( x) (4.14.e)
Lg L h( x) =
2
g ( x) = 0 ;
x
f
L2f h ( x ) mgl k (4.14.f)

L h( x ) =
3
f f (x ) = x2 cos( x1 ) ( x2 x4 ) ;
x Ip Ip
76
L3f h ( x) k (4.1.4g)
L g L3f h ( x) = g ( x) = ;
x IpJm
2
L3f h ( x) mgl 2 mgl
L h( x ) =
4
f ( x) = x 2 sin( x1 ) + sin( x1 ) cos( x1 ) +
f
x Ip I
p ;
k2 k2
+ 2 [sin( x1 ) + ( x1 x3 ) cos( x1 ) ] + 2 +
mglk ( x1 x3 ) (4.14.h)
Ip I
p I pJ m
se concluye que el sistema es de grado relativo fuerte cuatro.
Las nuevas coordenadas (difeomorfismo) establecidas son:
z1 = x1 ;
z2 = x2 ;
mgl k
z3 = sin( x1 ) ( x1 x3 );
Ip Ip
mgl k
z4 = x 2 cos( x1 ) ( x2 x 4 );
Ip Ip
La seal de ley de control linealizante es definida como:
u=
1
3
[
L 4f h ( x) + v ; ] (4.15)
L g L h( x )
f
para el seguimiento de trayectoria la funcin v es definida por:
v = y d(iv ) 1 (&y&& &y&&d ) 2 ( &y& &y&d ) 3 ( y& y& d ) 4 ( y y d ) ; (4.16)
entonces el sistema en lazo cerrado es:
e ( iv) + 1&e&& + 2 &e& + 3 e& + 4 e = 0 ; (4.17)
que representa a un sistema lineal autnomo que garantiza que :
e 0 cuando t ;
Ntese que &y&

& e &y& pueden ser obtenidos de la medida de x1 , x 2 , x 3 y x 4 como
sigue:
77
mgl k (4.18.a)
&y& = z 3 = sin( x1 ) ( x1 x3 ) ;
Ip Ip
mgl k (4.18.b)
&y&& = z 4 = x2 cos( x1 ) ( x2 x 4 ) ;
Ip Ip
Los valores numricos utilizados para la simulacin son los de la tabla 3.

p
Inercia del Rotor Jm 0.063 kgm
Constante del resorte k 1000 N/m
Los valores de los coeficientes de v son tal que el polinomio deseado es:
( s + 10) 4 = s 4 + 40s 3 + 600s 2 + 4000s + 10000
entonces:
a1 = 40 ; a 2 = 600 ; a 3 = 4000 y a 4 = 10000
Las condiciones iniciales de los estados x1 y x3 son:
x1 (0) = 1 ; x3 (0) = 1 ;
Las figuras 4.7.a y 4.7.b muestran el comportamiento de la trayectoria realizada
por el manipulador, note que el error de seguimiento converge a cero en
aproximadamente 0.2 seg., lo cual verifica el cumplimiento del objetivo de
trayectoria. Es de esperar este comportamiento, pues la ley de control linealza va
realimentacin al sistema y el mismo se comporta como se desee, esto mediante
la eleccin adecuada de los valores de 1 , 2 , 3 , 4 y 5 .
78
a) b)
1.2 1
0.8 0.8
Posicin[rad]
Posicin[rad]
0.4 0.6
0 0.4
-0.4 0.2
-0.8 0
-1.2 -0.2
0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5
c)
100
a) Comportamiento q vs qd
50
Torque[Nm]
b) Error de seguimiento de trayectoria
0
c) Seal de control aplicado al eslabn
-50
-100
0 2 4 6 8 10
Tiempo[seg]
Fig. 4.7 Control No lineal aplicado al robot mono-articular

con elasticidad articular
Para el caso en el que los parmetros dinmicos del robot son desconocidos, es
conveniente una parametrizacin del las funciones que contienen estos
parmetros como la siguiente:
L4f = 1T 1 ; (4.19)
donde:
mgl mgl 2 mglk k 2 2

(4.20.a)
= T
, , 2 , + k ;
I p I p I p I p Ip Jm
1
79
x 22 sin( x1 ) (4.20.b)

sin( x1 ) cos( x1 )
1 = ;
sin( x1 ) + ( x1 x3 ) cos(x1 )

x1 x3
tambin:
( Lg L3f h) u = 22 ; (4.21)
donde:
k (4.22.a)
2 = ;
Ip Jm
2 = u ; (4.22.b)
La ley de control linealizante para este caso, es reemplazada por:
u=
1
[ ]
( L4f h ) e + v ;
(4.23)
( L g L3f h ) e
con ( L4f h ) e = 1T 1 y ( L g L3f h ) e = 2T 2
donde 1T y 2T son los parmetros estimados de los vectores 1T y 2T
respectivamente y 1 , 2 son definidas por (4.20.b) y (4.22.b).
la funcin v para propsitos de seguimiento de trayectoria definida por (4.16),
donde &y&& , &y& son obtenidas a partir de las relaciones (4.18.a) y (4.18b), debe ser
implementada mediante:
ve = yd( iv) 1 (( L3f h) e &y&&d ) 2 (( L2f h) e &y&d ) 3 ( y& y& d ) 4 ( y y d ) ; (4.24)
con ( L3f h ) e = 3T 3 y ( L2f h ) e = 4T 4 se escriben utilizando parametrizacin[Sastry
y Bodson, 1989],
80
&y& = ( L 2f h ) e = 11 41 + 3 42 ; (4.25.a)
&y&& = ( L3f h ) e = 11 31 + 3 32 ; (4.25.b)
donde:
31 x 2 cos( x1 ) (4.26.a)
= ( x x ) ;
32 2 4
41 sin( x1 ) (4.26.b)
= ( x x ) ;
42 1 3
La ley de control adaptiva linealizante es finalmente:
u=
1
3
( Lg L f h) e
[
( L4f h) e + ve ; ] (4.27)
reemplazando la relaciones anteriores, se obtiene una expresin que depende
nicamente de funciones conocidas y constantes elegidas.
u=
1

[
11 ( a 31 + 2 41 11 ) 1212 1313 1414 + 3 ( 1 32 + 2 42 )
2
]
+ yd( iv) + 1&y&&d + 2 &y&d + 3 ( y& y& d ) + 4 ( y y d ) ; (4.28)
y se genera la ecuacin de error como sigue:

~ (4.29)
e ( iv) + 1&e&& + 2 &e& + 3 e& + 4 e = T ;
o en notacin operacional (transformada de Laplace):

~
{
e = L1 ( s) T ( t ) ; } (4.30)
donde:
[
~ ~ ~ ~ T
= 1T , 2 , 3 ; ] (4.31)
81
1 x2 cos( x1 ) + 2 sin( x1 ) x22 sin( x1 ) (4.32)

sin( x1 ) cos( x1 )
sin( x1 ) + ( x1 x3 ) cos( x1 )
(t ) = ;
x1 x3
u

1 ( x 2 x4 ) + 2 ( x1 x 3 )
Ahora para la estimacin de los parmetros se utiliza:
~& & e1 (4.33)

= = ;
1 + T
Los resultados de simulacin son obtenidos mediante el uso de los valores
numricos del anterior caso, se mantiene los valores de los parmetros, el
polinomio deseado.
a) b)
1 0.6
0.5 0.4
Posicin[rad]
Poscin[rad]
0 0.2
-0.5 0
-1 -0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
c)
10
5 a) Comportamiento de q vs qd
Torque[Nm]
b) Error de seguimiento de trayectoria

0
-5
-10
0 2 4 6 8 10
Tiempo[seg]
Fig. 4.8 Control por linealizacin exacta adaptiva
82
El vector de parmetros estimados se encuentra en la figura 4.9, la misma
muestra la convergencia global de los mismos, permitiendo cumplir con lo dicho en
el capitulo tercero, sobre la convergencia global del error de seguimiento de
trayectoria.
5 6 4
x 10 a) x 10 b) x 10 c)
3 3 5
2 2 0
Parmetro 2
Parmetro 3
1 1 -5
0 0 -10
-1 -1 -15
0 4 8 0 4 8 0 4 8
T5 i e m p o [ s e g ] T4 i e m p o [ s e g ]
7
x 10 d) x 10 e) x 10 f)
3 3 5
0
2 2
Parmetro 4
Parmetro 5
Parmetro 6
-5
1 1
-10
0 0
-15
-1 -1 -20
0 4 8 0 4 8 0 4 8
Tiempo[seg] Tiempo[seg] Tiempo[seg]
Fig. 4.9 Estimacin de Parmetros del controlador

por linealizacin exacta adaptiva
Este esquema de control aplicado al caso de flexibilidad articular, necesita la
medicin de posiciones tanto del eje del motor como de la articulacin, como
tambin de las velocidades en ambos lados. Por tanto no es aplicable, en
situaciones prcticas.
83
Para mostrar el efecto de saturacin, se aplica un controlador PID de forma que
realice el clculo de la seal de control aplicado, los valores numricos para este
caso de simulacin son los de la tabla 1.
Tabla 4 Parmetros de controlador PID

Parmetro Simbolo Valor
Posicin deseada q 3.1416
Ponderarin Proporcional b 1
Ganancia proporcional kp 100
Tiempo Derivativo Td 50
Tiempo Integral Ti 0.005
Ruido N 80
Los resultados de simulacin que se obtuvieron, se muestran en la figura 4.10
a) b)
4 4
3
3
Posicin[rad]
Poscin[rad]
2
2
1
1
0
0 -1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
c)
400
a) Comportamiento de q vs qd
200
Torque[Nm]
b) Error de posicin del eslabn
0 c) Seal de control aplicado
-200
-400
0 5 10 15 20
Tiempo[seg]
Fig. 4.10 Control PID sin antiwindup
84
Se observa en la figura 4.10.a el comportamiento de la posicin la misma que
muestra un sobrepaso de aproximadamente del 25%. Notes que el error de
posicionamiento se hace cero al termino de 5 seg. aproximadamente. La seal de
control que calcula el control PID se muestra en la figura 4.10.c, esta no es la que
se entrega al robot, es por eso que no tiene un buen desempeo.
Es por tal razn la utilizacin del PID con antiwindup, este esquema de control, no
satura al actuador, mejorando notoriamente el comportamiento del error de
posicionamiento.
Los valores utilizados para la simulacin fueron los de la tabla 5:
Tabla 5 Parmetros de controlador PID con antiwindup

Parmetro Smbolo Valor
Ponderarin Proporcional B 1
Ganancia proporcional Kp 80
Ruido N 50
La posicin deseada es : q d = 3 .1416 rad
El modelo de saturacin que se incluye en el antiwindup es:
sat (max) = 25 y sat (min) = 25 ;
La figura 4.11.a, muestra claramente mejora en la respuesta tanto del error como
de la seal de control aplicado. La seal de control calculada por el control PID
antiwindup, no supera en ningn momento los valores de saturacin que son
propios del actuador.
85
a) b)
4 4
3
3
Posicin[rad]
Posicin[rad]
2
2
1
1
0
0 -1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
c)
40
a) Comportameinto de q vs qd
20
Torque[Nm]
b) Error de posicin
0
-20
-40
0 5 10 15 20
Tiempo[seg]
Fig. 4.11 Control PID con antiwindup
Hasta aqu se mostr la aplicacin de diferentes esquemas de control junto a sus
resultados , con el objetivo de garantizar el seguimiento de trayectoria, de un robot
monoarticular o pndulo simple.
86
4.2 Caso de Estudio: Robot manipulador de dos grados de libertad
4.2.1 Control PD mas compensacin no lineal
El modelo dinmico del robot manipulador de dos grados de libertad, fue
desarrollado en el capitulo segundo. Recordando, la matriz de inercias D(q) est
definida por los siguientes elementos:
d 11 = m1 l c21 + m2 (l12 + l c22 + 2l1 lc 2 cos( q 2 )) + I 1 + I 2 ;
d 12 = m2 (l c22 + l1 l c 2 cos( q 2 )) + I 2 ;
d 21 = m2 (l c22 + l1 l c 2 cos( q 2 )) + I 2 ;
d 22 = m2 l c22 + I 2 ;
Por su parte los elementos de la matriz C( q, q& ) son:
c11 = m 2 l1l c 2 q& 2 sin( q 2 ) ;
c12 = m2 l1 lc 2 ( q&1 + q& 2 ) sin( q 2 ) ;
c 21 = m2 l1l c 2 q&1 sin( q 2 ) ;
c 22 = 0;
y pares gravitacionales G(q ) :
g 1 = m1 l c1 g cos( q1 ) + m2 l1 g cos( q1 ) + m2 l c2 g cos( q1 + q 2 ) ;
g 2 = m2 l c 2 g cos(q1 + q2 ) ;
El extremo final del robot en el espacio de la tares, donde se encuentra la pinza,
est descrito por las siguientes relaciones cinemtica:
x = l1 cos(q1 ) + l 2 cos(q1 + q2 ) ; (4.34.a)
y = l1 sin( q1 ) + l 2 sin( q1 + q2 ) ; (4.34.b)
87
la ley de control es definida como:
= (q , q& , q& r , q&&r ) k d z ;
con T = [1 2 3 4 5 ] como parmetros del modelo del robot y
12 13 14 15
(q , q , q , q ) = 11 como la matriz de parametrizacin, donde:
21 22 23 24 25
1 = m1l c21 + I 1 ; (4.35.a)
2 = m2 l c22 + I 2 ; (4.35.b)
3 = m2 l1l c 2 ; (4.35.c)
4 = ( m1l c1 + m2 l1 ) g ; (4.35.d)
5 = m2 l c 2 g ; (4.35.e)
11 = &q&r 1 ; (4.36.a)
12 = &q&r 1 + &q&r 2 ; (4.36.b)
13 = ( 2 &q&r 1 + &q&r 2 ) cos( q 2 ) [q& 2 q& r 1 + ( q&1 + q& 2 ) q& r 2 ]sin( q 2 ) ; (4.36.c)
14 = cos( q1 ) ; (4.36.d)
15 = cos( q 1 + q 2 ) ; (4.36.e)
21 = 0 ; (4.36.f)
22 = q&&r1 + q&&r 2 ; (4.36.g)
23 = &q&r 1 cos( q 2 ) + q&1 q& r 1 sin( q 2 ) ; (4.36.h)
24 = 0 ; (4.36.i)
25 = cos(q1 + q 2 ) ; (4.36.j)
88
Los valores numricos utilizados en este caso de estudio fueros extrados de
[Kelly, 1995; Ozaki, Suzuki, Furuhashi, Okuma, Uchkawa, 1991] y son mostrados
en la tabla 6.
Las condiciones iniciales para las posiciones de los eslabones 1 y 2 son:
q1 (0) = 1 y q 2 ( 0) = 0.5
las trayectorias deseadas en el espacio de coordenadas articulares son:
q d 1 = sin( t ) y q d 2 = cos( t )
Tabla 6. Parmetros del manipulador

Longitud del eslabn 1 l 0.25 m
1
Longitud del eslabn 2 l2 0.16 m
Distancia del CM al eje del eslabn 1 lc1 0.20 m
Distancia del CM al eje del eslabn 1 l c2 0.14 m
Masa del eslabn 1 m1 9.5 kg
Masa del eslabn 2 m2 5.0 kg
Inercia del Eslabn 1 I1 0.0043 kgm
Inercia del Eslabn 2 I2 0.0061 kgm
El controlador tiene los siguientes parmetros:
100 0 50 0
kp = , kd = ;
0 60 0 40
Se presenta en la figura 4.12 los resultados del controlador sobre las posiciones
de los eslabones 1 y 2 del robot. Se ve que existe un tiempo de menos de medio
segundo, en que tarda para seguir la trayectoria deseada.
89
a) Eslabn 1 b) Eslabn 2
1.5 1.5
1 1
Posicin[rad]
Posicin[rad]
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
T[seg] T[seg]
Fig. 4.12 Resultados del control PD mas compensacin no lineal

sobre las posiciones articulares
Los errores de seguimiento de trayectoria son mostrados en la figura 4.13, la
misma que indica que el error converge asintticamente a cero.
1.2 0.6
1
0.3
0.8
Posicin[rad]
Posicin[rad]
0.6
0
0.4
0.2
-0.3
0
-0.2 -0.6
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
T[seg] T[seg]
Fig. 4.13 Error de seguimiento de trayectoria

Para el control PD mas compensacin no lineal
Se muestra en la figura 4.15, que las seales de control aplicado, en los primeros
instantes, son bastante grandes, con el fin de cada una con compensar el error
90
que tiene. Una vez que el error va disminuyendo hasta cero, la seal de control
aplica el par necesario que garantiza el movimiento continuo y deseado.
150 150
100 100
50 50
Torque[Nm]
Torque[Nm]
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
T[seg] T[seg]
Fig. 4.14 Seal de control aplicado resultado del

control PD mas compensacin no lineal
La trayectoria deseada en el espacio de coordenadas de la tarea, se muestra en la
figura 4.15.a y la trayectoria real se muestra en la figura 4.15.b , stas se
determinan utilizando las ecuaciones 4.36.a y 4.36.b conocidas como ecuaciones
cinemticas.
La trayectoria deseada parte del punto inicial:
xd (0) = 0.33[m] y yd ( 0) = 0.13[m] ;
en cambio la trayectoria real parte del punto:
x( 0) = 0.14[m] y y( 0) = 0.369[m] ;
91
a) Trayectoria Deseada b) Trayectoria real

0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
y[m]
y[m]
0 0
-0.1 -0.1
-0.2 -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 -0.4
-0.5 -0.5
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x[m] x[m]
Fig. 4.15 Trayectoria deseada y real para el

Control PD mas compensacin no lineal
Es importante indicar que el buen resultado obtenido mediante el uso de este
esquema de control se basa, en el conocimiento total de los parmetro del modelo
del robot. No es posible identificar y calcular exactamente los valores numricos
de los parmetros del robot, es por eso el uso de la ley adaptiva, con el fin de
resolver este problema.
4.2.2 Control PD mas compensacin Adaptable
A continuacin se presenta la versin adaptiva de tal controlador aplicado al robot
manipulador de dos grados de libertad.
La ley de control es:
= (q, q& , q& r , q&&r ) k d z ;
92
[ ]
donde = 1 2 3 4 5 , es el vector de parmetros estimados, los mismos
que se estiman , utilizando los siguientes parmetros del estimador:
1 = diag [1,1,1,1,1] ;
los elementos de la matriz (q, q& , q& r , &q&r ) son los mismos definidos en (4.38.a),
(3.38.b), etc. Por otro lado las ganancias proporcional y derivativa se eligieron
como sigue:
100 0 50 0
kp = y kd = ;
0 60 0 40
las posiciones articulares deseadas para cada uno de los eslabones son las
mismas que para el anterior caso.
Con estos parmetros se obtuvieron los resultados de simulacin de las figuras
4.16 y 4.17 y 4.18. La primera muestra las trayectorias deseada y realizada de
cada uno de los eslabones, se ve que se el eslabn sigue la posicin deseada en
menos de 1 seg., tiempo que tarda el estimador en hallar los parmetros
estimados del controlador.

1.5 1.5
1 1
Posicin[rad]
Posicin[rad]
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
T[seg] T[seg]
Fig. 4.16 Posicin de los eslabones

para el control PD mas compensacin adaptable
93
Como era de esperarse el error de seguimiento de trayectoria para ambos
eslabones tiende a cero en un tiempo de menos a 1 seg.

1.2 0.6
1
0.3
0.8
Posicin[rad]
Posicin
0.6
0
0.4
0.2
-0.3
0
-0.2 -0.6
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
T[seg] T[seg]
Fig. 4.17 Comportamiento del eslabn 1, aplicando una

Ley de control PD mas compensacin adaptiva.
Los pares generador por el controlador requiere un esfuerzo considerable durante
el transitorio, luego de ello, la seal de control generar slo el par necesario para
garantizar el seguimiento. Esto se puede observar en la figura 4.18.

a) Eslabn 1 a) Eslabn 1
200 200
150 150
100 100
Torque[Nm]
Torque[Nm]
50 50
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
-200 -200
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
T[seg] T[seg]
Fig. 4.18 Seal de control aplicado al robot mediante la

ley de control PD mas compensacin adaptiva.
94
La trayectoria deseada y real, son mostrados en la figura 4.19, la misma muestra
un muy buen desempeo del robot al seguir la trayectoria deseada, en el espacio
de coordenadas de la tarea.
a) Trayectoria deseada b) Trayectoria Real
0.4 0.4
0.2 0.2
y[m]
y[m]
0 0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x[m] x[m]
Fig. 4.19 Trayectoria ideal y real, aplicando la

ley de control PD mas compensacin adaptiva.
Los parmetros estimados utilizados en el controlador son mostrados en la figura
4.20, los mismos que convergen a valores constantes, que como es claro ver no
son los mismos que del modelo del robot, a pesar de esto el controlador genera
los pares necesarios para la convergencia a cero del error de seguimiento de
trayectoria para cada uno de los eslabones.
Los resultados vistos anteriormente, son bastante robustos con respecto a
variacin de los parmetros de modelo del robot. Los estimadores en algunos
generan estimaciones exactas, en otros generan estimaciones con el fin de que el
error de seguimiento sea asintticamente estable.
95
5 2
Estimado 1
Estimado 2
1
0
0
-5 -1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
2 0.2
Estimado 3
Estimado 4
0.1
0
0
-2
-0.1
-4 -0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
0.2
Estimado 5
-0.2
0 2 4 6 8 10
Fig. 4.20 Estimacin de los parmetros para el

Control PD mas compensacin adaptable.
El modelo de friccin utilizado aqu es el presentado en el captulo segundo.
Los parmetros de friccin en cada eslabn son presentados en la tabla 7 [Spong,
Jaritz, 1996].
Tabla 7. Parmetros del manipulador

Parmetro Notacin Valor
Friccin viscosa del eslabn 1 f 0.25
v1
Friccin de Coulomb del eslabn 1 f c1 0.16
Friccin viscosa del eslabn 2 f v2 0.20
Friccin de Coulomb de eslabn 2 f c2 0.14
Los efectos de friccin, son mejor perceptible, a mayores velocidades [Spong y
Jaritz, 1996; Eric, 1992; Olsson, Astrom, Canudas, Gafert y Lischnsky, 1997].
96
Por tal razn se eligi que las posiciones articulares deseadas, sean definidas
como:
x d = cos(10 t ) y yd = sin( 10 t )
El resultado obtenido, al incluir dentro el modelo del robot el efecto de friccin en
cada eslabn junto a las posiciones deseadas, es mostrado en la figura 4.21.
1.5 1.5
1 1
Posicin[rad]
0.5
Posicin[rad] 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
T[seg] T[seg]
Fig. 4.21 Efectos de Friccin sobre la posicin articular.
La figura 4.22, muestra mas exactamente el comportamiento del error de
seguimiento de trayectoria en cada eslabn, este contiene desviaciones no
despreciables.
1.5 1.2
0.9
Posicin[rad]
Posicin[rad]
1
0.6
0.3
0.5
0
0
-0.3
-0.6
-0.5 0 1 2 3 4 5
0 1 2 3 4 5
T[seg]
T[seg]
Fig. 4.22 Error de seguimiento de trayectoria
con efectos de friccin sobre cada articulacin.
97
Tal como se vio anteriormente, existe un deterioro notable en el desempeo del
controlador para el robot manipulador, lo cual se resuelve mediante la ley de
control (3.35) estudiada en el captulo tercero.
La ley de control (3.35) define la ley de control adaptiva
= f (q , q& , q& r , &q&r ) k d z ;
con [
T = 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ] como vector de parmetros
estimados de los parmetros ideales y f ( q , q&, q& r , &q&r ) se define como:
1 = m1l c21 + I 1 ; (4.37.a)
2 = m2 l c22 + I 2 ; (4.37.b)
3 = m2 l1l c 2 ; (4.37.c)
4 = ( m1l c1 + m2 l1 ) g ; (4.37.d)
5 = m 2l c 2g ; (4.37.e)
6 = f v1 ; (4.37.f)
7 = f c1 (4.37g)
8 = f v2 (4.37.h)
9 = f c1 (4.37.i)
11 = &q&r 1 ; (4.38.a)
12 = &q&r 1 + &q&r 2 ; (4.38.b)
13 = ( 2 &q&r 1 + &q&r 2 ) cos( q 2 ) [q& 2 q& r 1 + ( q&1 + q& 2 ) q& r 2 ]sin( q 2 ) ; (4.38.c)
98
14 = cos( q1 ) ; (4.38.d)
15 = cos( q 1 + q 2 ) ; (4.38.e)
16 = q&1 sign( q&1 ) (4.38.f)
16 = sign( q&1 ) (4.38.g)
21 = 0 ; (4.38.h)
22 = q&&r1 + q&&r 2 ; (4.38.i)
23 = &q&r 1 cos( q 2 ) + q&1 q& r 1 sin( q 2 ) ; (4.38.j)
24 = 0 ; (4.38.k)
25 = cos(q1 + q 2 ) ; (4.38.m)
26 = q& 2 sign(q& 2 ) (4.38.n)
27 = sign (q& 2 ) (4.38.o)
Las trayectorias articulares deseadas se definen como:
q 1d = sin( 10 t ) y q 2 d = cos(10 t )
La ley de control fue implementada con las ganancias :
50 0 25 0
kp = y kd = ;
0 40 0 20
el estimador tiene como parmetros:
= diag [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1] ;
Los resultados de simulacin son presentados a continuacin.
99
La figura 4.23 muestra el comportamiento de cada uno de los eslabones, se
observa que en aproximadamente 2 seg. , siguen la trayectoria articular deseada.
1.5 1.5
1 1
0.5
Posicin[rad]
0.5
Posicin[rad]
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
T[seg] T[seg]
Fig. 4.23 Posicin articular despus de incluir

una ley de control adaptiva.
La figura 4.24, muestra mas exactamente el comportamiento del error de
seguimiento de trayectoria en cada eslabn, donde este contiene desviaciones
despreciables despus de transcurridos 2 seg. Cada error del seguimiento
converge asintticamente a cero.
En la figura 4.25, se muestra la seal de control aplicado, cada una de ellas exige
una potencia inicial grande, sin embrago despus de que el error de seguimiento
es cero.
100
0.9
1.2
0.6
0.8
Poscin[rad]
Poscin[rad]
0.3
0.4
0
0
-0.3
-0.4 -0.6
0 1 2 3 4 5
0 1 2 3 4 5
T[seg] T[seg]
Fig. 4.24 Error de seguimiento de tryectoria despus de incluir

150 150
100 100
50 50
Torque[Nm]
Torque[Nm]
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
T[seg] T[seg]
Fig. 4.25 Seal de Control despus de incluir

101
La trayectoria realizada por el rgano termina o pinza se muestra en la figura 4.26,
esta se compara con la trayectoria deseada. Se observa un seguimiento casi
exacto de trayectoria.
a) Trayectoria Deseada b) Trayectoria Real

0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
y[m]
y[m]
0 0
-0.1 -0.1
-0.2 -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 -0.4
-0.5 -0.5
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x[m] x[m]
Fig. 4.26 Trayectoria real y deseada despus de incluir

La velocidad de trabajo del robot, contribuye a la exacta estimacin de los
parmetros, esto se puede ver claramente en las figura 4.27 y 4.28. Algunos de
ellos convergen rapidamente, otros tienen una dinmica lenta.
La cantidad de parmetros desconocidos del modelo del robot es 12, incluyendo
las constantes de friccin. El estimador solo necesita realizar la estimacin de 9
parmetros, esto por el mtodo de parametrizacin aplicado.
102
10 40
8
6 20
Estimado 1
Estimado 2
4
2 0
0
-2 -20
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
20 1
0 0.5
Estimado 3
Estimado 4
-20 0
-40 -0.5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
2
1.5
Estimado 5
0.5
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 4.27 Los cinco primeros parmetros Estimados.
103
2 0.5
0
0
-2
Estimado 6
Estimado 7
-4
-0.5
-6
-8 -1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
5 0.5
0 0
Estimado 8
Estimado 9
-5 -0.5
-10 -1
-15 -1.5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Fig. 4.28 Los cuatro ltimos parmetros estimados.
104
Para analizar los resultados de la compensacin de saturacin en el robot
manipulador de dos grados de libertad, se utilizaron los valores dados por las
tablas 7 y 8 respectivamente
Tabla 7 Parmetros de controlador PID con antiwindup para el eslabn 1

Ruido N 50
Tabla 8 Parmetros de controlador PID con antiwindup para el eslabn 2

Ruido N 50
Las posiciones articulares deseadas son:
q1 = 1 y q2 = 1;
Los resultados son presentados en la figuras 4.29

1.5 1.5
1
Posicin[rad]
1
Posicin[rad]
0.5
0.5
0
-0.5 0
0 1 2 3 4 5
0 1 2 3 4 5
T[seg]
T[seg]
Fig. 4.29 Posicin articular despus de aplicar un control PID
105
400 150
100
200
50
Torque[Nm]
Torque[Nm]
0 0
-50
-200
-100
-400 -150
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
T[seg] T[seg]
Fig. 4.30 Seal de control aplicado por un control PID
Claramente se observa que el posicionamiento del robot, hacia la posicin
deseada se lo realiza efectivamente. Ahora existe el problema de garantizar que el
actuador genere la seal de control mostrada en la figure 4.30.
Se presenta a continuacin, el efecto que produce incluir actuadores reales, es
decir con un rango de trabajo limitado. En este caso se utiliza un rango de
[ 50,50] , para el actuador.
2 1.5
1.5
Posicin[rad]
Poscin[rad]
1
1
0.5
0.5
-0.5 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
T[seg] T[seg]
Fig. 4.31 Posicin articular despus de aplicar actuadores reales y un control PID
El resultado obtenido por simulacin es como se ve en la figura 4.31.
106
Se observa un comportamiento oscilatorio alrededor de la posicin deseada en
cada uno de los eslabones. La seal de control calculada por el PID satura
drsticamente al actuador. El sobrepaso obtenido en cada uno , no es nada
permitido, pues en situaciones prcticas el robot, producira daos al ambiente
que lo rodea.
Se incluye dentro el PID el antiwindup con estructura como de la figura 3.2,
generando los siguientes resultados.
La figura 4.32 muestra el comportamiento de las posiciones articulaciones 1 y 2.
1.5 1.5
1
Poscin[rad]
Poscin[rad]
0.5
0.5
0
-0.5 0
0 1 2 3 0 1 2 3
T[seg] T[seg]
Fig. 4.32 Posiciones de los eslabones utilizando un,

control PID con antiwindup.
Es notoria la diferencia entre la figura 4.31 y 4.32, esta ltima muestra un
sobrepaso mucho menor, un tiempo de establecimiento menor.
El error de posicionamiento es mostrado en la figura 4.33, muestra la ventaja de
utilizar el esquema antiwindup.
107
En la figura 4.34 muestra un seal de control dentro del rango establecido, por un
actuador real.
1.5 1
1
Poscin[rad]
Poscin[rad]
0.5
0.5
0
0
-0.5 -0.5
0 1 2 3 0 1 2 3
T[seg] T[seg]
Fig. 4.33 Error de posicionamiento producido por un,
60
15
30
Torque[Nm]
Torque[Nm]
-5
-30
-60 -25
0 1 2 3 0 1 2 3
T[seg] T[seg]
Fig. 4.34 Control aplicado a los eslabones por un,

108
Hasta aqu se realiz la aplicacin de las leyes de control estudiadas en el capitulo
tercero. De todas estas se mostraron mediante simulaciones, la estabilidad de lazo
cerrado, mostrando que la convergencia asinttica del error de seguimiento de
trayectoria.
109
CAPITULO 5
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1 Conclusiones
Las conclusiones ms significativas de este trabajo son:
- Los esquemas de control adaptivo presentados gozan de un buen
desempeo, tal como lo muestran los resultados de simulacin, pues los
mismos son insensibles a variaciones de los parmetros del modelo del
robot.
- La estimacin de parmetros del controlador, es mucho ms exacta , a
medida que la velocidad de trabajo se incrementa.
- El efecto de friccin en las articulaciones, aumenta, a medida que la
velocidad incrementa. Sin embargo , se logro obtener un buen desempeo
del robot, utilizando la compensacin adaptiva.
- En el caso de efectos de elasticidad articular, el esquema estudiado,
presenta grandes complicaciones al extenderlo al modelo del robot de dos
110
Capitulo 5 : Conclusiones y Recomendaciones
grados de libertad, no se pudo aplicar este controlador, pues se genera una
gran cantidad de parmetros a estimar.
- La compensacin de saturacin fue exitosa, por lo que es aplicable a
situaciones prcticas, de posicionamiento puro.
No se estudi, los efectos que producen : el ruido de medicin, eslabones
elsticos, los modelos dinmicos de friccin ni los modelos no lineales de resortes.
Se recomienda abordar el problema del control adaptable de robots manipuladores
para compensar tales efectos.
Todos los controladores, hacen uso preciso de la medida de las posiciones y
velocidades del robot, Lo que implica el uso de sensores de posicin y velocidad
en cada articulacin. Es necesario analizar los efectos de incluir filtros,
estimadores de velocidad, pues esta variable tiene dificultades en su medicin.
El gran desarrollo de la electrnica y los procesadores de digitales de seal,
permite que los controladores aqu presentados puedan ser implementados, con el
fin de utilizarlos en la experimentacin e investigacin de nuevos controladores.
111
BIBLIOGRAFA
Referencias Consultadas
Astrom K. y Wittenmark B. Adaptive Control. Adisson-Wesley Publishing

Company. 1989-
Alonso D., Robbio F., Paolini E. y Desages A. Anlisis de Mtodos adaptivos

para la compensacin de la Friccin. Departamento de Ingeniera Elctrica,
Universidad Nacional del Sur. Argentina. 1997.
Amestegui M. y Ortega R. Adaptive Control of a Single Link Manipulator with

Flexible joint. Instituto Politcnico Nacional, Mxico. 1989.
Amestegui M. Apuntes de Control PID, Universidad Mayor de San Andres.

Enero 2000.
Amestegui M. Adaptive Torque Plus compensation Control of Rigids Robots

with Nonlineal decay term in the Adative Law. Instituto Politecnico Nacional.
Mxico. 1989.
Amestegui M. Control Adaptable de Robots Manipuladores rgidos en el espcio

de coordenadas operacionales: Control de Movimiento y de Impedancia. Centro
de investigacin y Estudios Avanzados del IPN. Mxico, Marzo 1988.
Amestegui M. y Roque R. Control Adaptivo de Robots Manipuladores con

compensacin discontnua de Fuerzas/Pares Gravitacionales . Sociedad de
Matemticas de Bolivia. 2001.
112
Bibliografa
Barrientos A., Pein L., Balaguer C. y Aracil R. Fundamentos de Robtica.

McGraw Hill. 1997.
Carelly R. Propiedades del Modelo Dinmico Cartesiano de Manipuladores

Robticos y sus aplicaciones en el Control, Memorias del 7mo. Coloquio de
Control Automtico, Mxico D. F. Septiembre 8 y 9, 1988.
Dessoer C. Vidyasagar M. Feeback System: Input Output Propieties,

Academic Press, New York, 1975.
Ehrich E. Thesis Master of Sciencs:An investigation of Control Strategies for

Friction Compensation..University of Maryland.1992
Fantoni I., Lozano R. y Spong M. Energy based control of the Pendubot. IEEE
Transactions on Automatic Control. Vol. 45. No 4. 725-735, April 2000.
Ghanadan R. y Blankenship G. On Adaptive Control of Non-Minimum Phase

Nonlinear Systems . Technical Research Report. 1992.
Hirschorn M. y Miller F. Control of Nonlinear Systems with Friction. IEEE

Transactions on Control Systems Technology, Vol. 7, No 5, 588-600, September 1999 .
Kelly R. Control de Movimiento de Robots Manipuladores . Divisin de Estudios

de Posgrado de la Facultad de Ingeniera. Mxico. Febrero 1989.
Kelly R. y Salgado R. .PD control with Computed Feedforward of Robot

manipulator. IEEE Transactions on Robotics and Automation. Vol 10. No 4. 566-
571. Agosto 1994.
Kelly R., Carelli R. Amstegui M. y Ortega R. Adaptive Impedance Robot

Control. International on Robotics and Automation, 1989.
113
Bibliografa
Loria A. y Nijmeijer H. Nonlinear Control Systems: (Outpu Feeback) Design

Methods. 1997.
Loria A, y Ortega R. On Tracking Control of Rigid and flexible Joint Robots,

Universite de Tecnologie de Compigne. France, 1995.
Narendra K., Ortega R. y Dorato P. Advances In Adaptive Control. IEEE
Press, 1991.
Olsson H. Astrom K. Canudas de Witt C., Gafert M. y Lischinski P. Friction

Models and Friction Compensation. Departament of Automatic Control Lund
Institute Of Technology, Lund University, Sweeden, 1997.
Ortega R., Kelly R. y Loria A. A Clas of output Feeback Globally Stabilizing

Controllers for Flexible joints Robts . IEEE Transactions on Robotics and
Automation, Vol 11, No 11, Octuber 1995.
Ortega R., Arjan J. Mareels, I, y Maschke B. Putting Energy back in Control.

IEEE Control System Magazine. April 2002.
Ozaki T., Suzuki T., Furahashi T., Okuma S. y Uchikawa Y. Trajectory control
od Robotic Manipulators using neural networks. IEEE Transactions on Industrial
Electronics. Vol 38. No 3, 195-202, 1991.
DeCarlo A., Zak S. y Matthews G. VariableStructure Control of NonLinear

Multivariable Systems: A Tutorial.
Slotine J. y Li W. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall, 1991.
114
Bibliografa
Slotine J. y Li W. On the Adaptive Control of Robot Manipulators. The

International Journal of Robotics Research 1987.
Spong M. y Ortega R. Adaptve Motion Control of Rigid Robots: A Tutorial. 27th

IEEE conference on Decisin and Control, 1989.
Spong M. y Jaritz A. An Experimetal Comparison of Robust Control Algorithms

on a Direct Drive Manipulator. IEEE Transactions on Control Systems
Technology. Vol. 4, No. 6 ,627-635, November 1996.
Spong M. y Vidyasagar M. Robot Dynamic and Control, Wiley and Sons, 1989.
Sastry S. y Bodson M. Adaptive Control. Stability, Convergence and

Robustness, Prentice Hall, 1989.
Seron M. Notas de clases de Sistemas No lineales. Departamento de

Electrnica, Universisdad Nacional del Rosario. Argentina, 2000.
Sira Ramrez H. Notas para un Libro de Texto de Sistemas No Lineales.

Universidad de los Andes. 1994.
Whitcomb L. Y Suguru A. Experimets in Adaptive Model-Based Force Control.

Department of Mathematical Engineering and Information Physics. 1997.
115
ANEXOS
116
Anexos
PRELIMINARES MATEMTICOS
Espacios Lineales
Campo
Un campo consiste en un conjunto, denominado IK , de elementos llamados
escalares y dos operaciones llamadas suma + y multiplicacin , las cuales
satisfacen las siguientes condiciones, , , IK :
1. + IK
IK
2. + = +
3. ( + ) + = + ( + )
( ) = ( )
4. ( + ) = +
5. 0,1 + 0 = ; 1 =
6. + = 0
7. 0 = 1
Espacio lineal
Un espacio lineal sobre un campo IK denotado por el par ( , IK ) , consiste de un
conjunto de elementos denominados vectores, un campo IK y dos
operaciones:
+ : x llamada suma vectorial.
: IKx llamada multiplicacin escalar.
Tales que x, y , z y , IK las siguientes condiciones se satisfacen:
117
Anexos
1. x + y
2. x + y = y + x
3. ( x + y) + z = x + ( y + z )
4. 0 0 + x = x
5. y x + y = 0
6. x
7. ( x) = () x
8. ( x + y) = x + y
9. ( + )x = x + x
10. 1 IK 1x = x
Espacios Lp
Una clase particular de espacios lineales son, los denominados espacios L p . Los
elementos o vectores de los espacios Lp son funciones con propiedades
particulares.
Los espacios lineales denominados L2 y L son particularmente empleados en el
anlisis de sistema dinmicos interconectados en la metodologa denominada:
enfoque entrada salida.
Esta ltima metodologa involucra la nocin de operadores, los cuales son
asociados a diversas partes del sistema dinmico interconectado.
118
Anexos
El espacio L2 consiste del conjunto de todas las funciones f : , tales que:
f (t ) dt < ;
2
donde f (t ) denota el valor absoluto de f (t ) .
El espacio L consiste del conjunto de todas las funciones f : tales que
sean acotadas excepto posiblemente en un conjunto de medida nula.
La norma 2 es una funcin 2 : L2 + definida como:
1/ 2
2
f (t ) 2
= f (t ) ;
0
La norma es una funcin : L + definida como:
f (t) 2
= sup f (t )
t
donde sup denota esencialmente supremum.
Lema 1
Sea f : + n . Si
f Ln2 Ln , f& Ln
entonces f (t ) 0 , cuando t .
Lema 2
Para una funcin H(s), la cual puede ser una representacin de en variables de
estado de la forma:
x& = Ax + Bu ;
y = Cx
119
Anexos
que es uniformemente estable, exponecialmente estable con un punto de equilibrio
x=0, entonces, se cumple:
i) Si u L1n entonces y = H * u , L Ln , y& Ln1 ;a demas es absolutamente
continua con: y(t ) 0 cuando t .
ii) Si u Ln2 entonces y = H * u , Ln2 Ln , y& Ln2 ;a demas es continua con:
y(t ) 0 cuando t .
iii)Si u Ln entonces y = H * u , Ln , y& Ln2 ;a demas es uniformemente
continua.

Estabilidad en el sentido de Lyapunov
La estabilidad es una de las caractersticas ms importantes de los sistemas
dinmicos. Al analizar la estabilidad de dichos sistemas, surgen diferentes
problemas segn la manera en que se la caracterice y los sistemas en
consideracin. Por ejemplo, considerando sistemas lineales y estacionarios,
existen mtodos para poder determinar su BIBO-estabilidad, como el criterio de la
respuesta al impulso, el criterio de Routh y el de Nyquist. Sin embargo cuando se
tratan sistemas no lineales, estos mtodos carecen de validez.
La riqueza dinmica de los sistemas no lineales presenta ciertos fenmenos que
no se evidencian al estudiar los sistemas lineales . Uno de estos fenmenos es la
existencia de mltiples puntos de equilibrio . Un sistema lineal puede tener un
solo punto de equilibrio y por lo tanto un solo estado de rgimen estacionario que
(si el punto es estable) atrae al estado del sistema independientemente del estado
120
Anexos
inicial. En cambio, los sistemas no lineales pueden tener varios puntos de
equilibrio, y la convergencia a uno estable depende del estado inicial.
Debido a esto, resulta importante estudiar la estabilidad de los diferentes puntos
de equilibrio de los sistemas no lineales para poder entender mejor el
comportamiento del mismo.
Aqu se analiza la estabilidad de los puntos de equilibrio de los sistemas no
lineales mediante el estudio del comportamiento del estado en un entorno de los
mismos. Para ello se presenta el concepto de estabilidad en el sentido de
Lyapunov como as tambin una introduccin a los mtodos de Lyapunov para el
anlisis de estabilidad.
Estabilidad de los Puntos de Equilibrio
Un punto de equilibrio de un sistema dinmico es estable en el sentido de
Lyapunov si todas las soluciones que nacen en las cercanas del punto de
equilibrio permanecen en dichas cercanas; de otra forma resulta inestable. El
punto de equilibrio adems es asintticamente estable si las soluciones adems
de permanecer en las cercanas del mismo, tienden hacia el punto de equilibrio a
medida que transcurre el tiempo. A continuacin se formalizan estos conceptos.
Considrese el siguiente sistema autnomo:
x& (t ) = f ( x (t ))
(1)
donde las componentes del vector n-dimensional f ( x) son continuas y adems
son funciones Lipschitzianas en forma local de x , definidas para todo x en el
121
Anexos
dominio D n . La condicin de Lipschitz garantiza la existencia y unicidad de la
solucin de (1) que satisface la condicin inicial x( 0) = x0 .
Un punto x = x en el espacio de estado, es un punto de equiliibrio de (1), si tiene
la propiedad de que cuando el estado inicial del sistema es x( 0) = x , el estado
permanece en x = x en todo tiempo futuro. Los puntos de equilibrio son las raices
de la ecuacin (1).
Suponiendo que x D es un punto de equilibrio de (1); se pretende caracterizar
y analizar la estabilidad de x . Por conveniencia se considera x = 0 lo cual no
representa una perdida de generalizacin ya que cualquier punto de equilibrio
x 0 puede ser trasladado al origen mediante el cambio de variable:
y=xx
con lo que se tiene:
y& = x& = f ( x ) = f ( y + x ) = g( y ) con g (0) = 0
En esta nueva variable y, el sistema tiene como punto de equilibrio al origen del
espacio de estados. En consecuencia, de ahora en ms se considerar que f ( x)
satisface f ( 0) = 0 se estudiar la estabilidad del origen del espacio de estados
x = 0 como punto de equilibrio.
Definicin 1: Si (t , t 0 , x0 ) representa la solucin de (1) dada a partir de la
condicin inicial x(t 0 ) = x 0 a partir del instante inicial t = t 0 , entonces el punto de
equilibrio x = 0 de (1) es:
Estable si para cada >0, hay un =()>0 tal que
122
Anexos
x < (t ; t 0 , x 0 ) < , 0t
Inestable si no es estable
Asintticamente estable, si es estable y se puede elegir de modo que
x( 0) < Lim (t ; t 0 , x0 ) = 0
t
. Asintticamente estable en forma global si:
Lim (t; t 0 , x0 ) = 0 para todo x0

t
En la figura 1 se muestra una representacin grfica para los tres casos de
estabilidad definidos.
x0 x0 x0

a) b) c)
Fig.1 Puntos de equilibrio en x=0 con trayectorias solucin representativas para un caso:
(a) estable, (b) inestable y (c) asintticamente estable.
Una vez definidos los diferentes tipos de estabilidad de los puntos de equilibrio, es
necesario encontrar mtodos para determinar la misma.
123
Anexos
Estabilidad de Lyapunov
De la teora clsica de la Mecnica, es sabido que un sistema es estable si su
energa, una funcin positiva, es continuamente decreciente, o sea tiene derivada
negativa, hasta que el sistema alcanza su estado de equilibrio [Ogata, 1990]. El
segundo mtodo de Lyapunov es una generalizacin de este hecho. Lyapunov
demostr que ciertas otras funciones aparte de la funcin energa pueden ser
usadas para la determinacin de la estabilidad del punto de equilibrio de un
sistema. Antes de presentar el teorema de Lyapunov se necesario revisar algunos
conceptos.
Sea V : D un campo escalar continuamente diferenciable definido en un
dominio D n que contiene al origen, entonces:
V(x) se dice que es una funcin definida positiva si V(0)=0 y V(x)>0 D-{0}.
V(x) se dice que es una funcin semidefinida positiva si V(0)=0 y V(x)0 D.
V(x) se dice que es una funcin definida negativa si -V(x) es definida positiva.
V(x) se dice que es una funcin semidefinida negativa si -V(x) es
semidefinida positiva.
La derivada temporal de V sobre las trayectorias de (1) se denomina derivada
orbital y esta dada por:
V V
V& ( x) = x& = f ( x) = V ( x) f ( x)
x x
124
Anexos
f 1 ( x)

V V V f 2 ( x)
V& ( x) = ,
xn M
,...,
x1 x2

f n ( x)
La derivada de V sobre las trayectorias del sistema depende de la ecuacin
vectorial de estado del sistema. De este modo, V& (x ) ser diferente para diferentes
sistemas.
Si (t ; t 0 , x0 ) representa la solucin de (1) dada a partir de la condicin inicial
x( 0) = x0 a partir del instante inicial t = t 0 , entonces:
d
V& ( x) = V ( (t ; t 0 , x0 ))
dt
Consecuentemente, si V& (x ) es negativa, V (x ) ser decreciente sobre las
trayectorias solucin de (1).
Ahora se est en condiciones de presentar el segundo mtodo o mtodo directo
de Lyapunov:
Teorema 1 (Mtodo directo de Lyapunov): Sea x = x = 0 un punto de equilibrio
del sistema x& = f ( x) y sea V : D un campo escalar continuamente
diferenciable definido en un dominio D n que contiene al origen, entonces
Si V (x) es definida positiva y V& (x ) semidefinida negativa , el origen es un
punto de equilibrio estable.
Si V (x) es definida positiva y V& (x ) es definida negativa , el origen es un punto
de equilibrio asintticamente estable .
125
Anexos
Una funcin V (x ) que cumple con las condiciones impuestas en el teorema
anterior se denomina funcin de Lyapunov . Este mtodo es una herramienta de
anlisis muy poderosa. Sin embargo, presenta dos desventajas. La primera es que
no hay un mtodo sistemtico para hallar una funcin de Lyapunov por lo tanto se
debe proponer una funcin candidata a funcin de Lyapunov y probar si la misma
cumple con los requisitos de estabilidad. La segunda es que el teorema solo
brinda condiciones suficientes por lo tanto el hecho de no encontrar una funcin
candidata a Lyapunov que satisfaga las condiciones de estabilidad o de
estabilidad asinttica no significa que el origen es inestable o no asintticamente
estable.
Se puede demostrar que si V (x ) es una funcin de Lyapunov, el conjunto de los x
tal que V ( x) = c , para alguna constante c > 0 es una hypersuperficie cerrada
(denominada superficie de Lyapunov o superficie de nivel ) en el espacio de
estados que encierra al origen. El uso de las superficies de Lyapunov hace que el
teorema sea fcilmente interpretable. Las superficies que corresponden a
constantes decrecientes 0 < c 2 < c1 , se encuentran ntegramente contenidas como
lo muestra la figura 3 para el caso de 2 .
126
Anexos
La condicin V& ( x) 0 se puede interpretar geomtricamente a travs de la figura
(2) ya que la misma significa que el producto escalar entre el gradiente de V y el
campo vectorial f es negativo:
V ( x ) f ( x) 0
V ( x)
V (x ) = c1
c 1 > c 2
V (x) = c 2
Superficies de
Lyapunov
x 1
x 0
gra d ( V ( x ))
x 2
Fig. 2 Interpretacin geomtrica de las superficies de Lyapunov para el caso de 2 .
Teniendo en cuenta que f es un vector tangente a la trayectoria solucin, la
condicin V& ( x) = V ( x) f ( x) 0 significa que cuando una trayectoria cruza una
superficie de Lyapunov, esta trayectoria lo hace hacia adentro y nunca vuelve a
salir. Adems cuando V& (x ) <0 las trayectorias se mueven desde una superficie
hacia otra interior correspondiente a un c menor.
Cuando c decrece, las superficies de Lyapunov correspondientes se achican
hacia el origen mostrando que las trayectorias se aproximan al origen a medida
que transcurre el tiempo. En cambio, si V& ( x) 0 no se puede asegurar que las
127
Anexos
trayectorias converjan al origen, pero se puede concluir que el origen es estable ya
que las trayectorias quedarn contenidas en algn entorno del origen si la
condicin inicial x0 est dentro de alguna superficie de Lyapunov contenida en
dicho entorno .
Principio de Invariancia
Cuando V& (x ) semidefinida negativa, todava es posible determinar la estabilidad
asinttica del origen como lo muestra el siguiente corolario del Principio de
Invariancia de LaSalle :
Corolario: Sea x = 0 un punto de equilibrio de (1). Sea V : D una funcin
definida positiva continuamente diferenciable sobre el dominio D n que
contiene al origen x = 0 , y adems V& ( x) 0 en D . Sea S = {x n V& ( x) = 0}. Si
ninguna trayectoria solucin de (1) que entra en la regin S permanece all
indefinidamente salvo la solucin trivial, entonces el origen es un punto de
equilibrio asintticamente estable.
Este corolario establece que si para un sistema de la forma de (1) se encuentra
una funcin de Lyapunov que es semidefinida positiva, para concluir que el origen
es asintticamente estable se debe demostrar que cuando las trayectorias entran
en la zona del espacio de estado donde se anula V& (x ) no permanecen all para
siempre a menos que se este en el punto de equilibrio.
128

Control adaptativo de robots manipuladores considerando efectos prácticos

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Control adaptativo de robots manipuladores considerando efectos prácticos

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

CAPITULO 1

El control de robots manipuladores de alto desempeo, en aplicaciones de

seguimiento de trayectoria, tiene un marcado inters en la comunidad cientfica

En la literatura se presentan modelos ideales de los robots manipuladores, de

donde se conoce su dinmica y su cinemtica. En la teora es de utilidad el

satisfaga ciertas condiciones de desempeo.

Puesto que la estructura del modelo dinmico es conocido a priori, se utiliza el

esquema de control adaptivo propuesta por [Slotine y Li,1987], ya que utiliza

algoritmos de estimacin de los parmetros del controlador ante del

Sin embargo, es difcil encontrar en la literatura un anlisis de los aspectos que

tiene que ver con el desempeo de estos algoritmos en sistemas de control

prcticos. Tres aspectos importantes a considerar en la implementacin prctica

de los sistemas de control de robots manipuladores son: la saturacin de los

elementos finales de control(actuadores), la friccin no lineal y la elasticidad o

flexibilidad en las articulaciones o uniones del robot, a

los acoplamientos realizados entre el motor y el eje articular (trenes de engranes).

distinta complejidad [Olsson, Astrom,Canudas de Wit y Lipchinsky, 1996] y no se

tiene un modelo exacto de este fenmeno.

medicin y la perturbaciones de cargas debidas a la interaccin del robot con su

medio ambiente, y algunas referidas a los actuadores.

1.2 DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

La complejidad de la dinmica de los robots sometidos a situaciones prcticas ha

dado lugar a la necesidad de esquemas de control bastante robustos.

desempeo: la precisin, la velocidad y la repetibilidad. Sin embargo, pese a que

estos tres atributos son contradictorios entre s, el objetivo de control es maximizar

los atributos utilizando un criterio de optimizacin simultneamente, en la medida

que esto sea posible.

Por lo tanto es necesario establecer a primera vista un compromiso que vaya

acorde a las necesidades prcticas de cada aplicacin.

Tomando en cuenta los aspectos anteriores el problema se formula como:

Disear algoritmos de control suficientemente robustos (insensibles a variaciones

de parmetros) tal que eliminen las desviaciones con respecto a la trayectoria

nominal, considerando el medio ambiente industrial y limitaciones prcticas.

Los efectos producidos por dinmicas no modeladas tales como friccin y

elasticidad en las articulaciones, deterioran el desempeo del robot manipulador,

La saturacin es un fenmeno no lineal muy comn en los sistemas de control y

es inevitable en los dispositivos electrnicos destinados a suministrar la potencia a

actuacin. Es decir que la proporcionalidad entre la salida de la etapa de potencia

y la seal de consigna, slo es vlida nicamente entre unos valores mnimo y

mximo, fuera de estos valores el amplificador se mantiene constante e

independiente de la entrada. Esta el razn por la cual se debe utilizar esquemas

de compensacin del efecto de saturacin en los actuadores.

De acuerdo a lo expuesto en la parte introductoria, el objetivo es: evaluar el

desempeo de un sistema de control adaptivo de seguimiento de trayectoria

aplicado a robots manipuladores, mediante simulacin.

Obtener resultados de simulacin para el modelo de un robot mono-articular y un

robot planar de dos grados de libertad.

Estudiar los efectos de perturbacin de carga en el rgano terminal o pinza del

Investigar los efectos de dinmicas no modeladas que se presentan en los robot,

tales como: friccin y flexibilidad articular.

Realizar la compensacin a efectos de saturacin en los accionadores mediante

un controlador PID con antiwindup.

El modelo no lineal y fuertemente acoplado de un robot manipulador presenta un

cierto inconveniente a la hora de realizar la sntesis de un sistema de control , que

y Aracil, 1997]. Uno de los inconvenientes en el uso de este mtodo es su

sensibilidad a variaciones de los parmetros dinmicos del modelo, ya que es

necesario reajustar los parmetros del controlador si se desea operar en otras

condiciones de trabajo y solo se utilizan en posicionamiento puro.

Como el objetivo es el seguimiento de trayectoria, entonces es necesario disear

un controlador mucho mas sofisticado, que garantice el cumplimiento del objetivo

El presente trabajo est motivado en el anlisis del desempeo de aquellos

algoritmos de control que presentan rigurosos anlisis de estabilidad y que

garantizan analticamente la convergencia a cero del error de seguimiento de