6-DOF DH-Parameters:

Link Joints X Angle, X Distance, Y Angle, Y distance, a

() d (cm) () (cm)
A1 R-1 1 d1 1 a1

A2 1-2 2 d2 2 a2

A3 2-3 3 d3 3 a3

A4 3-4 4 d4 4 a4

A5 4-5 5 d5 5 a5

A6 5-H 6 d6 6 a6

Cos1 Sin 1Cos 1 Sin1 Sin 1 a1Cos1

Sin Cos1Cos 1 Cos1 Sin 1 a1 Sin 1
1

0 Sin 1 Cos 1 d1

0 0 0 1
A1 =

Cos 2 Sin 2 Cos 2 Sin 2 Sin 2 a 2 Cos 2

Sin Cos 2 Cos 2 Cos 2 Sin 2 a 2 Sin 2
2

0 Sin 2 Cos 2 d2

0 0 0 1
A2 =

Cos 3 Sin 3 Cos 3 Sin 3 Sin 3 a3 Cos 3

Sin Cos 3 Cos 3 Cos 3 Sin 3 a3 Sin 3
3

0 Sin 3 Cos 3 d3

0 0 0 1
A3 =

Cos 4 Sin 4 Cos 4 Sin 4 Sin 4 a 4 Cos 4

Sin Cos 4 Cos 4 Cos 4 Sin 4 a 4 Sin 4
4

0 Sin 4 Cos 4 d4

0 0 0 1
A4 =
 Cos 5 Sin 5 Cos 5 Sin 5 Sin 5 a5 Cos 5
Sin Cos 5 Cos 5 Cos 5 Sin 5 a5 Sin 5
5

0 Sin 5 Cos 5 d5

0 0 0 1
A5 =

Cos 6 Sin 6 Cos 6 Sin 6 Sin 6 a 6 Cos 6

Sin Cos 6 Cos 6 Cos 6 Sin 6 a 6 Sin 6
6

0 Sin 6 Cos 6 d6

0 0 0 1
A6 =

6-DOF DH-Parameters:

R
TH = A1A2A3A4A5A6

Cos1 Sin 1Cos 1 Sin1 Sin 1 a1Cos1

Sin Cos1Cos 1 Cos1 Sin 1 a1 Sin 1
1

0 Sin 1 Cos 1 d1

0 0 0 1
= x..

Cos 2 Sin 2 Cos 2 Sin 2 Sin 2 a 2 Cos 2

Sin Cos 2 Cos 2 Cos 2 Sin 2 a 2 Sin 2
2

0 Sin 2 Cos 2 d2

0 0 0 1
.. x..

Cos 3 Sin 3 Cos 3 Sin 3 Sin 3 a3 Cos 3

Sin Cos 3 Cos 3 Cos 3 Sin 3 a3 Sin 3
3

0 Sin 3 Cos 3 d3

0 0 0 1
.. x..
 Cos 4 Sin 4 Cos 4 Sin 4 Sin 4 a 4 Cos 4
Sin Cos 4 Cos 4 Cos 4 Sin 4 a 4 Sin 4
4

0 Sin 4 Cos 4 d4

0 0 0 1
.. x..

Cos 5 Sin 5 Cos 5 Sin 5 Sin 5 a5 Cos 5

Sin Cos 5 Cos 5 Cos 5 Sin 5 a5 Sin 5
5

0 Sin 5 Cos 5 d5

0 0 0 1
.. x..

Cos 6 Sin 6 Cos 6 Sin 6 Sin 6 a 6 Cos 6

Sin Cos 6 Cos 6 Cos 6 Sin 6 a 6 Sin 6
6

0 Sin 6 Cos 6 d6

0 0 0 1
..

By solving the above matrix multiplication, transformation matrix of the robot

arm is obtained.

Cos 6 Sin 6 Cos 6 Sin 6 Sin 6 a 6 Cos 6

Sin Cos 6 Cos 6 Cos 6 Sin 6 a 6 Sin 6
6

0 Sin 6 Cos 6 d6

0 0 0 1
R
TH =

6-DOF DH-Parameters: