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AO DEL BUEN SERVICIO AL

CIUDADANO
UNIVERSIDAD NACIONAL
JOS FAUSTINO SNCHEZ CARRIN
FACULTAD DE INGENIERA INDUSTRIAL,
SISTEMAS E INFORMTICA
ESCUELA ACADMICA PROFESIONAL DE
INGENIERA INDUSTRIAL

CONCEPTOS BASICOS DE PLC, NEUMATICA,


ELECTRONEUMATICA, HIDRAULICA Y SENSORES
DOCENTE
Ing. SOTO LA ROSA, Jos

CURSO:
PROCESOS EN LA INDUSTRIA II

ALUMNO:
Sandoval Flores, Alexander
CICLO:
VII

HUACHO - 2017

INDICE
CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE....................................................3
MODO DE FUNCIONAMIENTO:......................................................................5
CICLO DE FUNCIONAMIENTO:......................................................................6
PROCESO INICIAL:.........................................................................................6
ESTRUCTURA EXTERNA:..............................................................................7
PROGRAMAS DE APLICACIN Y DEL SISTEMA.......................................10
TIPOS DE LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE PLCS..........................10
LA NORMA IEC 1131-3..................................................................................10
LENGUAJE LADDER.....................................................................................11
Elementos de programacin........................................................................12
Programacin................................................................................................12
Variables internas y bits de sistema...........................................................13
LENGUAJE BOOLEANO (Lista de Instrucciones).....................................13
DIAGRAMA DE FUNCIONES (FBD)..............................................................14
LENGUAJE DE TEXTO ESTRUCTURADO (ST)..........................................14
Qu es la Lgica Programable?................................................................15
NEUMATICA.......................................................................................................16
FUNDAMENTOS FISICOS:............................................................................17
PROPIEDADES DEL AIRE:...........................................................................18
TIPOS DE MANDO:........................................................................................18
ACTUADORES NEUMATICOS:.....................................................................20
HIDRAULICA......................................................................................................22
FUNDAMENTOS FISICOS:............................................................................23
CARACTERISTICAS FISICAS Y QUIMICAS DE LOS ACEITES
HIDRAULICOS................................................................................................23
SISTEMAS DE MANDO:................................................................................24
SIMBOLOS Y NORMAS DE LA NEUMATICA Y LA HIDRAULICA:.............25
ELETRONEUMATICA........................................................................................30
Dispositivos elctricos:................................................................................30
Elementos de retencin:...............................................................................30
Interruptores mecnicos de final de carrera:.............................................30
SIMBOLOGIA:................................................................................................32
SENSORES........................................................................................................35
Caractersticas de un sensor.......................................................................35
Clasificacin segn seal de salida............................................................36
Binarios:.........................................................................................................36
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Digitales:........................................................................................................36
Tipos de Sensores:.......................................................................................38

CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE


Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se vena
haciendo de forma cableada por medio de contactores y relees. Al operario que
se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos
conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas.
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Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran
parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel
desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los Controladores Lgicos
Programables han intervenido de forma considerable para que este tipo de
instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma
programada.
El Controlador Lgico Programable (PLC) naci como solucin al control de
circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC
no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de
mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de
carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los actuadores (bobinas de
contactores, lmparas, pequeos receptores, etc.) por otra.
Los PLC se introdujeron por primera vez en la industria en 1960
aproximadamente. La razn principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar
el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control
basado en relees y contactores. Bedford Associates propuso algo denominado
Controlador Digital Modular (MODICON, Modular Digital Controler) a un gran
fabricante de coches. Otras compaas propusieron a la vez esquemas
basados en ordenador, uno de los cuales estaba basado en el PDP-8. El
MODICON 084 (Scheider) result ser el primer PLC del mundo en ser
producido comercialmente.
El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin
cambiaban tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar
bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son
dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera un estricto
mantenimiento planificado. Por otra parte, a veces se deban realizar
conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo
de diseo y mantenimiento.
Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros
de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los
cambios en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se
impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La
solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar
los rels mecnicos por rels de estado slido.

A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de


estado secuencial y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los
microprocesadores convencionales cedieron la potencia necesaria para
resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC. Por cada
modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo.

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Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973
aproximadamente. El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC
poda ahora dialogar con otros PLC y en conjunto podan estar aislados de las
mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de tensin
variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un
estndar acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la
comunicacin de PLC sea un maremagnum de sistemas fsicos y protocolos
incompatibles entre si. No obstante fue una gran dcada para los PLC.
En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con
el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's.
Tambin fue un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se
pas a programar con programacin simblica a travs de ordenadores
personales en vez de los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC
ms pequeo es del tamao de un simple relee.

Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos


protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms
populares que sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta
unificar el sistema de programacin de todos los
PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que
pueden ser programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones y
texto estructurado al mismo tiempo.
Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones,
incluso la compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control
basado en PC. Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano
el PLC desaparezca frente al cada vez ms potente
PC, debido a las posibilidades que los ordenadores pueden proporcionar
MODO DE FUNCIONAMIENTO:
Los Controladores Lgicos Programables son mquinas secunciales
que ejecutan correlativamente las instrucciones indicadas en el
programa de usuario almacenado en su memoria, generando unas
rdenes o seales de mando a partir de las seales de entrada ledas de
la planta (aplicacin): al detectarse cambios en las seales, el autmata
reacciona segn el programa hasta obtener las rdenes de salida
necesarias. Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el
control actualizado del proceso.
La secuencia bsica de operacin del autmata se puede dividir en tres
fases principales:
Lectura de seales desde la interfaz de entradas.
Procesado del programa para obtencin de las seales de control.
Escritura de seales en la interfaz de salidas.

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A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se
realiza a la vez para todas las entradas y salidas; Entonces, las entradas
ledas de los mdulos de entrada se guardan en una memoria temporal
(Imagen entradas). A esta acude la CPU en la ejecucin del programa, y
segn se va obteniendo las salidas, se guardan en otra memoria
temporal (imagen de salida). Una vez ejecutado el programa completo,
estas imgenes de salida se transfieren todas a la vez al mdulo de
salida.

CICLO DE FUNCIONAMIENTO:
El funcionamiento del Controlador Lgico Programable es, salvo el
proceso inicial que sigue a un Reset, de tipo secuencial y cclico, es
decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo
continuamente mientras el autmata est bajo tensin.
La figura muestra esquemticamente la secuencia de operaciones que
ejecuta el autmata, siendo las operaciones del ciclo de operacin las
que se repiten indefinidamente.
El ciclo de funcionamiento se divide en dos partes como se puede
observar en el esquema de diagrama de la figura llamados Proceso
Inicial y Ciclo de Operacin.
PROCESO INICIAL:
Como se muestra en la figura, antes de entrar en el ciclo de operacin el
autmata realiza una serie de acciones comunes, que tratan
fundamentalmente de inicializar los estados del mismo y chequear el
hardware. Estas rutinas de chequeo, incluidas en el programa monitor
ROM, comprueban:
El bus de conexiones de las unidades de E/S.
El nivel de la batera, si esta existe
La conexin de las memorias internas del sistema
El mdulo de memoria exterior conectado, si existe
Si se encontrara algn error en el chequeo, se activara el LED de error y
quedara registrado el cdigo del error.
Comprobadas las conexiones, se inicializan las variables internas:
Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna (excepto las
mantenidas o protegidas contra perdidas de tensin)
Se borran todas las posiciones de memoria imagen E/S.
Se borran todos los contadores y temporizadores (excepto los
mantenidos o protegidos contra perdidas de tensin).
Transcurrido el Proceso Inicial y si no han aparecido errores el autmata
entra en el Ciclo de Operacin.
Ciclo de operacin:

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Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques:
Proceso Comn
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos
Proceso comn:
En este primer bloque se realizan los chequeos cclicos de conexiones y
de memoria de programa, protegiendo el sistema contra:
Errores de hardware (conexiones E/S, ausencia de memoria de
programa, etc).
Errores de sintaxis (programa imposible de ejecutar).
El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:
Niveles de tensin de alimentacin
Estado de la batera si existe.
Buses de conexin con las interfaces
El chequeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la
misma y los posibles errores de sintaxis y gramtica:
Mantenimiento de los datos, comprobados en el "checksum".
Existencia de la instruccin END de fin de programa
Estructura de saltos y anidamiento de bloque correctas
Cdigos de instrucciones correctas
Ejecucin del programa:
En este segundo bloque se consultan los estados de las entradas y de
las salidas y se elaboran las rdenes de mando o de salida a partir de
ellos.
El tiempo de ejecucin de este bloque de operaciones es la suma del:
Tiempo de acceso a interfaces de E/S.
Tiempo de escrutacin de programa
Y a su vez esto depende, respectivamente de:

Nmero y ubicacin de las interfaces de E/S.


Longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa

ESTRUCTURA EXTERNA:
El trmino estructura externa o configuracin externa de un Controlador
Lgico programable industrial se refiere al aspecto fsico exterior del
mismo, bloques o elementos en que est dividido.

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Actualmente son tres las estructuras ms significativas que existen en el
mercado:
Estructura compacta:
Este tipo de Controlador Lgico Programable se distingue por
presentar en un solo bloque todos sus elementos, esto es, fuente
de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc.
Son los PLC de gama baja o nanoautmatas los que suelen tener
una estructura compacta.
Su potencia de proceso suele ser muy limitada dedicndose a
controlar mquinas muy pequeas o cuadros de mando.

Estructura semimodular. (Estructura Americana):


Se caracteriza por separar las E/S del resto del Controlador
Lgico Programable, de tal forma que en un bloque compacto
estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y
fuente de alimentacin y separadamente las unidades de E/S .
Son los Controlador Lgico Programable de gama media los que
suelen tener una estructura semimodular (Americana).

ESTRUCTURA MODULAR
Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para
cada uno de los diferentes elementos que componen el PLC
como puede ser una fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.
La sujecin de los mismos se hace por riel DIN, placa perforada o
sobre RACK, en donde van alojado el BUS externo de unin de
los distintos mdulos que lo componen.
Son los PLC de gama alta los que suelen tener una estructura
modular, que permiten una gran flexibilidad en su constitucin

UNIDAD DE PROGRAMACON:
Es el conjunto de medios, hardware y software mediante los
cuales el programador introduce y depura sobre las secuencias
de instrucciones (en uno u otro lenguaje) que constituyen el
programa a ejecutar.
Esta puede estar constituida por un teclado pequeo adosable al
controlador, donde cada tecla responder a un elemento del
circuito/programa a desarrollar.
FUENTE DE ALIMENTACION:
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias
para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.
La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 Vcc, tensin
muy frecuente en cuadros de distribucin, o en alterna a 110 / 220
Vca. En cualquier caso es la propia CPU la que alimenta las
interfaces conectadas a travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn tipos,
en alterna a 48/110/220 Vca o en continua a 12/24/48 Vcc.

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La fuente de alimentacin del Controlador Lgico Programable
puede incorporar una batera de reserva, que se utiliza para el
mantenimiento de algunas posiciones internas y del programa
usuario en memoria RAM, o cuando falla la alimentacin o se
apaga el Controlador Lgico
Programable.

UNIDAD CENTRAL DEL PROCESO:


La CPU (Central Procesing Unit) es la parte inteligente del
sistema. Interpreta las instrucciones del programa de usuario y
consulta el estado de las entradas. Dependiendo de dichos
estados y del programa, ordena la activacin de las salidas
deseadas.
La CPU est constituida por los siguientes elementos:

Procesador
Memoria monitor del sistema
Circuitos auxiliares

PROCESADOR:
Est constituido por el microprocesador, el reloj (generador de
onda cuadrada) y algn chip auxiliar.
El microprocesador es un circuito integrado (chip), que realiza una
gran cantidad de operaciones, que podemos agrupar en:
Operaciones de tipo lgico
Operaciones de tipo aritmtico.
Operacin de lectura y modificacin de datos.
Operaciones de entrada - salida
Operaciones de control de la transferencia de la
informacin dentro del autmata.
Para que el microprocesador pueda realizar todas estas
operaciones est dotado de unos circuitos internos que son los
siguientes:
Circuitos de la unidad aritmtica y lgica o ALU: Es la parte
donde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para
controlar el autmata.
Circuitos de la unidad de control (UC) o Decodificador de
instrucciones: Decodifica las instrucciones ledas en
memoria y se generan las seales de control.
Acumulador: Es la encargada de almacenar el resultado de
la ltima operacin realizada por el ALU.
Flags: o indicadores de resultado, que pueden ser
consultados por el programa.
Contador de programa: Encargada de la lectura de las
instrucciones de usuario.

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Bus (interno): No son circuitos en si, sino zonas
conductoras en paralelo que transmiten datos, direcciones,
instrucciones y seales de control entre las diferentes
partes del Controlador Lgico Programable ntes:

PROGRAMAS DE APLICACIN Y DEL SISTEMA

Los programas de aplicacin que crean los usuarios estn orientados a


ejecutar, a travs del controlador, tareas de automatizacin y control.
Para ello, el usuario escribe el programa en el lenguaje de programacin
que mejor se adapte a su trabajo y con el que sienta poseer un mejor
dominio. En este punto es importante sealar, que algunos fabricantes
no ofrecen todas las formas de representacin de lenguajes de
programacin, por lo que el usuario deber adaptarse a la
representacin disponible

Por otro lado, el conjunto de programas que realizan funciones


operativas internas del controlador, incluyendo los traductores de
lenguaje, reciben la denominacin de programas del sistema o
software del sistema. Un elemento importante de ste, es el sistema
operativo, cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de
entrada y salida del PLC, el almacenamiento de la informacin durante
largos perodos, el procesamiento de los programas del usuario, etc.
Estos programas ya vienen escritos y estn almacenados en una
memoria No voltil dentro de la CPU, por lo tanto no se pierden ni
alteran en caso de prdida de alimentacin al equipo. El usuario No tiene
acceso a ellos.

TIPOS DE LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE PLCS

En la actualidad cada fabricante disea su propio software de


programacin, lo que significa que existe una gran variedad comparable
con la cantidad de PLCs que hay en el mercado. No obstante,
actualmente existen tres tipos de lenguajes de programacin de PLCs
como los ms difundidos a nivel mundial; estos son:

- Lenguaje de contactos o Ladder


- Lenguaje Booleano (Lista de instrucciones)
- Diagrama de funciones

Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programacin da lugar


a que cada fabricante tenga su propia representacin, originando cierta
incomodidad al usuario cuando programa ms de un PLC.

LA NORMA IEC 1131-3

La Comisin Electrotcnica Internacional (IEC) desarroll el estndar


IEC 1131, en un esfuerzo para estandarizar los Controladores
Programables. Uno de los objetivos del Comit fue crear un conjunto

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comn de instrucciones que podra ser usado en todos los PLCs.
Aunque el estndar 1131 alcanz el estado de estndar internacional en
agosto de 1992, el esfuerzo para crear un PLC estndar global ha sido
una tarea muy difcil debido a la diversidad de fabricantes de PLCs y a
los problemas de incompatibilidad de programas entre marcas de PLCs.

El estndar IEC 1131 para controladores programables consiste de cinco


partes, una de las cuales hace referencia a los lenguajes de
programacin y es referida como la IEC 1131-3.

El estndar IEC 1131-3 define dos lenguajes grficos y dos lenguajes


basados en texto, para la programacin de PLCs. Los lenguajes grficos
utilizan smbolos para programar las instrucciones de control, mientras
los lenguajes basados en texto, usan cadenas de caracteres para
programar las instrucciones.

Lenguajes Grficos

o Diagrama Ladder (LD)


o Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)

Lenguajes Textuales

o Lista de Instrucciones (IL)


o Texto Estructurado (ST)

Adicionalmente, el estndar IEC 1131-3 incluye una forma de


programacin orientada a objetos llamada Sequential Function Chart
(SFC). SFC es a menudo categorizado como un lenguaje IEC 1131-3,
pero ste es realmente una estructura organizacional que coordina los
cuatro lenguajes estndares de programacin (LD, FBD, IL y ST). La
estructura del SFC tuvo sus races en el primer estndar francs de
Grafcet (IEC 848).

LENGUAJE LADDER

El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o de escalera,


es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los
Controladores Lgicos Programables (PLC), debido a que est basado
en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los
conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a
la programacin en este tipo de lenguaje. Su principal ventaja es que los

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smbolos bsicos estn normalizados segn normas NEMA y son
empleados por todos los fabricantes.

Elementos de programacin

Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado


con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer
cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. En la siguiente
tabla podemos observar los smbolos de los elementos bsicos junto con
sus respectivas descripciones.

Smbolo Nombre Descripcin

Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que


Contacto representa, esto es, una entrada (para captar
NA informacin del proceso a controlar), una variable interna
o un bit de sistema.
Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en
Contacto este caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que
NC deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su
utilizacin.
Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada
Bobina (izquierda) da un uno lgico. Su activacin equivale a
NA decir que tiene un uno lgico. Suele representar
elementos de salida, aunque a veces puede hacer el
papel de variable interna.
Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada
Bobina (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a
NC decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es
complementario al de la bobina NA.
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar
Bobina (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en
SET RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la
bina RESET dan una enorme potencia en la
programacin.
Bobina Permite desactivar una bobina SET previamente
SET activada.

Programacin

Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su


programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un
programa y cul es el orden de ejecucin.

El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin


de todo programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros
elementos a la derecha.

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En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que las lneas
verticales representan las lneas de alimentacin de un circuito de
control elctrico.

El orden de ejecucin es generalmente de arriba hacia abajo y de


izquierda a derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de
manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los contactos y se
activan si procede. El orden de ejecucin puede variar de un controlador
a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa,
de manera que se ejecuta primero lo que primero se introduce.

Variables internas y bits de sistema

Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados segn
convenga, sin necesidad de que representen ningn elemento del
autmata. Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto
bobinas como contactos asociados a las mismas. Su nmero de
identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad
fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar
esquemas y programacin.

Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando
conviene o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una
gran variedad, siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj,
que permiten que empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y
formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy
diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante

LENGUAJE BOOLEANO (Lista de Instrucciones)

El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del lgebra de Boole para


ingresar y explicar la lgica de control. Consiste en elaborar una lista de
instrucciones o nemnicos, haciendo uso de operadores Booleanos
(AND, OR, NOT, etc.) y otras instrucciones nemnicas, para implementar
el circuito de control. El lenguaje Lista de Instrucciones (IL) de la
Norma IEC 1131-3, es una forma de lenguaje Booleano.

Ejemplo de programacin Booleana:

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A I 2.3
A I 4.1
O I 3.2
= Q 1.6

DIAGRAMA DE FUNCIONES (FBD)

Es un lenguaje grfico que permite al usuario programar elementos


(bloque de funciones del PLC) en tal forma que ellos aparecen
interconectados al igual que un circuito elctrico. Generalmente utilizan
smbolos lgicos para representar al bloque de funcin. Las salidas
lgicas no requieren incorporar una bobina de salida, porque la salida es
representada por una variable asignada a la salida del bloque.

El diagrama de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de


utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas,
ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.

Adicionalmente a las funciones lgicas estndares y especficas del


vendedor, el lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al usuario
construir sus propios bloques de funciones, de acuerdo a los
requerimientos del programa de control.

Ejemplo de programacin mediante diagrama de funciones:

I 2.3 &
I 4.1
1
Q 1.6
I 3.2

LENGUAJE DE TEXTO ESTRUCTURADO (ST)

Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel que permite la


programacin estructurada, lo que significa que muchas tareas
complejas pueden ser divididas en unidades ms pequeas. ST se
parece mucho a los lenguajes de computadoras BASIC o PASCAL, que
usa subrutinas para llevar a cabo diferentes partes de las funciones de
control y paso de parmetros y valores entre las diferentes secciones del
programa.

Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la


definicin de variables para identificar entradas y salidas de dispositivos
de campo y cualquier otra variable creada internamente.

Incluye estructuras de clculo repetitivo y condicional, tales como:


FOR ... TO; REPEAT..... UNTIL X; WHILE X... ; IF ... THEN ...ELSE.

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Adems soporta operaciones Booleanas (AND, OR, etc.) y una variedad
de datos especficos, tales como fecha, hora.

La programacin en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones


que involucran manipulacin de datos, ordenamiento computacional y
aplicaciones matemticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el
mejor lenguaje para la implementacin de aplicaciones de inteligencia
artificial, lgica difusa, toma de decisiones, etc.

Ejemplo:

IF Manual AND Alarm THEN


Level = Manual_Level;
Mixer = Start AND NOT Reset
ELSE IF Other_Mode THEN
Level = Max_level;
ELSE Level = (Level_Indic X100)/Scale;
END IF;

Qu es la Lgica Programable?

La lgica programable, es una familia de componentes que contienen


conjuntos de elementos lgicos (AND, OR, NOT, LATCH, FLIP-FLOP,
etc.) que pueden configurarse para que cumplan cualquier funcin lgica
que el usuario desee y que el componente soporte. Podramos decir que
los DLP son la antesala de los PLC (controladores lgicos
programables).

NEUMATICA
La neumtica es el conjunto de las aplicaciones tcnicas (transmisin y
transformacin de fuerzas y movimiento) que utilizan la energa acumulada en
el aire comprimido.
Desde hace mucho tiempo se ha utilizado consciente o inconscientemente en
distintas aplicaciones. El griego Ktesibios fue el primero que se sepa con
seguridad utiliz aire comprimido como elemento de trabajo. Hace ms de 2000

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aos construy una catapulta de aire comprimido. Uno de los primeros libros
que trat el empleo de aire comprimido como energa data del siglo I,
describiendo mecanismos accionados por aire comprimido.
La propia palabra procede de la expresin griega pneuma, que se refiere a la
respiracin, el viento y, en filosofa, al alma.
Hasta finales del siglo pasado no se comenz a estudiar sistemticamente su
comportamiento y reglas, cuando el estudio de los gases es objeto de
cientficos como Torricelli, Pascal, Mariotte, Boyle, Gay Lussac, etc.
La verdadera irrupcin de la neumtica en la industria se dio a partir de 1950
con la introduccin de la automatizacin en los procesos de trabajo, aunque al
comienzo fue rechazada por su desconocimiento. Hoy en da no se concibe
una explotacin industrial sin aire comprimido. La automatizacin permite la
eliminacin total o parcial de la intervencin humana. Asume pues algunas
funciones intelectuales ms o menos complejas de clculo y de decisin.
La neumtica convencional es la tecnologa que emplea elementos
neumticos con partes mecnicas en movimiento. La energa esttica
contenida en un fluido bajo presin de 3 a 10 Kg/cm2 es transformada en
energa mecnica mediante los actuadores (cilindros o motores).

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FUNDAMENTOS FISICOS:
El aire es una mezcla de gases cuya composicin volumtrica es
aproximadamente la siguiente:

78% Nitrgeno
20% Oxgeno
1% Hidrgeno
1% Una mezcla de Dixido de carbono (CO2), gases nobles
(Helio, Nen, Argn), polvo atmosfrico y vapor de agua.
Su peso especfico es de 1,293 Kg/m3 a 0C y una atmsfera (1,013
bar) de presin.
Es muy compresible, sensible a las variaciones de temperatura y se
adapta perfectamente a la forma del recipiente que lo contiene. Es
incoloro en masas normales y de color azulado en grandes volmenes.

PROPIEDADES DEL AIRE:


Elasticidad.- La presin ejercida en un gas se transmite
con igual intensidad en todas las direcciones
ocupando todo el volumen que lo engloba.
Compresibilidad.- Un gas se puede comprimir en un
recipiente cerrado aumentando la presin.
Incoloro.- Sin color.
Fluidez.- No ofrecen ningn tipo de resistencia al
desplazamiento.
Generacin del aire comprimido sin limitaciones ya que la
materia prima es sin costo.
Fcil distribucin, no precisa recuperacin.
Fcil de acumular en tanques o depsitos.
Puede ser utilizado en ambientes explosivos o inflamables.
No interfiere con el medio ambiente.

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TIPOS DE MANDO:

Los mandos neumticos estn constituidos por elementos de


sealizacin, elementos de mando y un aporte de trabajo. Los elementos
de sealizacin y mando modulan las fases de trabajo de los elementos
de trabajo y se denominan vlvulas.

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Smbolos de diferentes mandos empleados en los circuitos neumticos
Las vlvulas pueden ser accionadas de forma manual o utilizando
medios elctricos. En la figura se exponen los smbolos de los diferentes
tipos de mandos.
Mandos manuales: el pulsador y el pedal se utilizan como
un medio para cambiar la posicin de forma manual,
construyndose en forma de seta.
Finales de carrera: este tipo de mandos tiene un
accionamiento (palanca, leva o rodillo, resorte) que es
accionado por un objeto cuando entra en contacto con l,
de forma que se mantiene en dicha posicin inestable
mientras se produzca el contacto.
Accionamientos secundarios: en estos casos, las vlvulas
se equipan con medios de cambio de posicin provenientes
de una seal elctrica que excita un rel o mediante la
inyeccin de una salida de aire a presin (mando
neumtico).
ACTUADORES NEUMATICOS:

Actuadores neumticos incluye cilindros y actuadores rotativos


Proporcionan potencia y movimiento a sistema automatizados,
mquinas y procesos mediante el consumo de aire comprimido
La presin mxima de trabajo depende del diseo del cilindro. La
Norma VDMA permite trabajar hasta 16 bar
Un cilindro neumtico es un componente sencillo, de bajo coste y
fcil de instalar; es ideal para producir movimientos lineales
La carrera del cilindro determina el movimiento mximo que este
puede producir
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO:
Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la accin de un muelle:
Vstago extendido (normalmente dentro)
Vstago retrado (normalmente fuera)

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CILINDRO DE DOBLE EFECTO:
El aire comprimido genera los dos movimientos del cilindro, el de salida y
el de entrada del vstago
Permiten un mayor control de la velocidad
Pueden ser:
Sin amortiguacin: estn diseados para aplicaciones con cargas
ligeras y baja velocidad

Amortiguacin fija

Amortiguacin regulable

CILINDRO SIN VASTAGO:


El movimiento del cilindro est contenido en el propio cuerpo del
cilindro. Al no salir un vstago ocupa la mitad
El movimiento se transmite a travs de un carro exterior que se
desplaza a travs de la camisa del cilindro
Una ranura, a lo largo de la camisa permite la conexin del carro
con el pistn
En el interior y el exterior del cilindro se disponen una junta y una
cubierta para la estanqueidad y la proteccin contra el polvo
Se suele utilizar para trabajar a travs de lneas transportadoras,
o elevacin de cargas en espacios reducidos
CON GUIA:

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CON ARRASTRE MAGNETICO:

HIDRAULICA
Un sistema hidrulico contiene y confina un lquido de manera que el mismo
usa las leyes que gobiernan los lquidos para transmitir potencia y desarrollar
trabajo. Vemos aqu algunos sistemas bsicos y tratamos componentes de un
sistema hidrulico que almacenan y acondicionan el fluido. El reservorio de
aceite (sumidero y tanque) usualmente sirve para depsito y acondicionador
del fluido. Los filtros, reguladores y conexiones magnticas acondicionan el
fluido al quitar impurezas extraas que podran obstruir los pasajes y daar las
partes. Los intercambiadores de calor o enfriadores son usados para mantener
la temperatura del aceite dentro de los lmites aceptables de seguridad y evitar
el deterioro del aceite. Los acumuladores, a pesar de ser tcnicamente fuentes
de energa almacenada, actan como almacenes de fluido.

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FUNDAMENTOS FISICOS:

CARACTERISTICAS FISICAS Y QUIMICAS DE LOS ACEITES


HIDRAULICOS
Las caractersticas fsicas de un aceite hidrulico son:
Color o fluerescencia.
Densidad.
Viscosidad.
Viscosidad dinmica.

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Viscosidad cinemtica.
Viscosidad aparente.
Las caractersticas qumicas de un aceite hidrulico son:
Acidez.
Basicidad.
El nmero de neutralizacin.
Residuo carbonoso.
Oxidacin.

SISTEMAS DE MANDO:

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SIMBOLOS Y NORMAS DE LA NEUMATICA Y LA HIDRAULICA:

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ELETRONEUMATICA
En electroneumtica, la energa elctrica substituye a la energa neumtica
como el elemento natural para la generacin y transmisin de las seales de
control que se ubican en los sistemas de mando.
Los elementos nuevos y/o diferentes que entran en juego estn constituidos
bsicamente para la manipulacin y acondicionamiento de las seales de
voltaje y corriente que debern de ser transmitidas a dispositivos de conversin
de energa elctrica a energa neumtica para lograr la activacin de los
actuadores neumticos.
Dispositivos elctricos:

El conjunto de elementos que debemos de introducir para lograr


el accionamiento de los actuadores neumticos son bsicamente:
Elementos de retencin
Interruptores mecnicos de final de carrera.
Relevadores.
Vlvulas electroneumticas
Elementos de retencin:

Son empleados, generalmente, para generar la seal de inicio del


sistema, o en su defecto, para realizar paros, ya sea de emergencia o
slo momentneos. El dispositivo ms comn es el botn pulsador.
Interruptores mecnicos de final de carrera:
Estos interruptores son empleados, generalmente, para detectar la
presencia o ausencia de algn elemento, por medio del contacto
mecnico entre el interruptor y el elemento a ser detectado.
Relevadores:
Son dispositivos elctricos que ofrecen la posibilidad de manejar seales
de control del tipo on/off. Constan de una bobina y de una serie de
contactos que se encuentran normalmente abiertos o cerrados. El
principio del funcionamiento es el de hacer pasar corriente por una
bobina generando un campo magntico que atrae a un inducido, y ste a
su vez, hace conmutar los contactos de salida.

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Son Ampliamente utilizados para regular secuencias lgicas en donde
intervienen cargas de alta impedancia y para energizar sistemas de alta
potencia.
K1 identifica al relevador nmero uno. A1 y A2 identifican a las
terminales del relevador. La numeracin identifica a la primer cifra con la
cantidad de contactos, mientras que la segunda cifra (3 y 4) indican que
se trata de contactos normalmente abiertos. Para contactos
normalmente cerrados se emplean en las segundas cifras los nmeros 1
y 2, respectivamente.
Vlvulas:
El dispositivo medular en un circuito electroneumtico, es la vlvula
electroneumtica. Esta vlvula realiza la conversin de energa elctrica,
proveniente de los relevadores a energa neumtica, transmitida a los
actuadores o a alguna otra vlvula neumtica.
Esencialmente, consisten de una vlvula neumtica a la cual se le
adhiere una bobina sobre la cual se hace pasar una corriente para
generar un campo magntico que, finalmente, generar la conmutacin
en la corredera interna de la vlvula, generando as el cambio de estado
de trabajo de la misma, modificando las lneas de servicio.
Enseguida se muestran algunas imgenes de los elementos
mencionados en el texto.

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SIMBOLOGIA:

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SENSORES
Son dispositivos con la capacidad de detectar el alcance, la proximidad y el
contacto de las diversas variables fsicas de los objetos como energa,
velocidad, aceleracin, tamao y cantidad, con el fin de convertir la medicin de
estas variables en una seal elctrica, ya sea, binaria, analgica o digital.

Caractersticas de un sensor

Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:


Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que
puede aplicarse el sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando
la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a
valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se
establece otro punto de referencia para definir el offset.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la
magnitud de salida y la variacin de la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que
puede apreciarse a la salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de
cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del
sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.

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Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como
magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por
ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad,
la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin,
desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma
medida.
Clasificacin segn seal de salida
Los sensores se pueden clasificar segn su seal de salida en:
analgicos, binarios y digitales.
Binarios:

Entregan una seal de encendido (ON) y apagado (OFF) al detectar un


cambio en el fenmeno fsico brindando la posibilidad de abrir o cerrar
algn tipo de circuito, el cual sensa el contacto con el elemento.
Ejemplos de sensores binarios:

Sensores finales de carrera: Roldana y microswitch.

Sensor capacitivo.
Digitales:

Son aquellos que dan como salida una seal codificada en forma de
pulsos o en forma de palabra digital en cualquier tipo de sistema,
codificacin binaria, BCD, entre otros.
Ejemplos de sensores digitales:

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Sensor de presin con lectura digital.

Termostato digital.
Analgicos:
Son aquellos que dan como salida un valor de tensin o corriente
variable en forma continua dentro del campo de medida. Algunos rangos
de salida son: de 0 a 10V, de -5 a 5V, de 4 a 20mA.
Ejemplos de sensores analgicos.

Sensor de proximidad

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Tipos de Sensores:
SENSORES DESCRIPCION

SENSOR DE PROXIMIDAD Detecta todo tipo de materiales que


interrumpen el rayo de luz entre el
emisor y el receptor excepto los
materiales traslcidos, a travs de
una plataforma de transporte. Entre
ellos podemos encontrar el sensor
ptico de barrera y el sensor de
barrera fotoelctrico.

SENSOR DE MOVIMIENTO
Es un dispositivo electrnico
equipado de movimiento fsico, que
se encarga de generar una seal de
alarma o poner el sistema en estado
de alerta cuando algo se mueve.

Utilizan medios magnticos para


detectar la presencia de un objeto.
SENSOR INDUCTIVOS Se emplean habitualmente para
detectar materiales frricos. La
amplitud de la salida permite un
control todo o nada (on-off). Por
medio de los sensores de proximidad
inductivos, solo pueden detectarse
materiales conductores de
electricidad.

SENSOR CAPICITIVO El principio de funcionamiento de un


sensor de proximidad capacitivo, est
basado en la medicin de los
cambios de capacitancia elctrica de
un condensador en un circuito
resonante RC, ante la aproximacin

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de cualquier material. En un sensor
de proximidad capacitivo, entre un
electrodo activo y uno puesto a
tierra, se crea un campo
electrosttico disperso.

SENSOR OPTICO DE BARRERA

Detectan la presencia de un objeto


por medio de una fuente de luz o
fotoemisor, como puede ser un diodo
LED de luz visible o de luz infrarroja.

SENSOR DE TEMPERATURA

Se utiliza para medir amplios


mrgenes de temperatura dentro de
un lquido, de un slido y de gases.

Sirve para medir el nivel de lquidos y


SENSOR DE NIVEL slidos depositados en un
contenedor o recipiente.

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Sensor de nivel para lquidos

Sensor de nivel para s

SENSOR DE VISION ARTIFICIAL

A travs de los sistemas de Visin


Artificial, se verifica el cumplimiento
de los requisitos y especificaciones
tcnicas de un objeto a partir de un
patrn dado.

Se utilizan principalmente para medir


SENSOR DE FUERZA Y TORSION las fuerzas de reaccin desarrolladas
en la superficie de separacin entre
conjuntos mecnicos. Los mtodos
principales para realizar esta
operacin son los de deteccin de
articulacin y mueca. Un sensor de
articulacin mide los componentes
cartesianos de la fuerza y de la
Sensor de fuerza y torsin de seis torsin que actan sobre una
ejes articulacin de robot y la suma de
forma vectorial. Para una articulacin
impulsada por un motor de corriente
continua, la deteccin se realiza
simplemente midiendo la corriente
del inducido.

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Sensor de fuerza Robot articulado

SENSOR DE HUMEDAD
Mide la presin parcial del vapor de
agua en el gas de que se trate y la
presin de saturacin del vapor, a
una temperatura dada y es
expresada como un porcentaje.

SENSOR DE HUMEDAD
Mide la presin parcial del vapor de
agua en el gas de que se trate y la
presin de saturacin del vapor, a
una temperatura dada y es
expresada como un porcentaje.

Los paneles fotovoltaicos estn


SENSOR DE HUMEDAD formados por numerosas celdas que
convierten la energa solar en
energa elctrica. Estas celdas
dependen del efecto fotovoltaico para
transformar la energa del Sol y hacer
que una corriente pase entre dos
placas con cargas elctricas
opuestas. Est compuesta por varias
clulas fotovoltaicas, cada una de
ellas produce entre 0,4 y 0,5 V. Al
conectarse en serie conseguimos el
voltaje deseado. El voltaje resultante
es el producto de la cantidad de luz
solar que incide sobre las clulas
fotovoltaicas.
La celda fotovoltaica tiene dos
bornes de conexin con polaridad
fija.

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Detecta radiacin luminosa. En
SENSORES DE INTESIDAD LDR
presencia de luz, el sensor cambia su
resistencia elctrica inversamente (a
mayor luz, menor resistencia).
Algunas de las aplicaciones donde
podemos emplearlas son: en el
control de circuitos con rels, en la
construccin de alarmas, en la
automatizacin de los sistemas de
iluminacin, de forma que al
oscurecer se enciendan las luces.

SENSORES DE ACELERACION
Es un dispositivo que mide la
aceleracin y las fuerzas inducidas
por la gravedad. Esto quiere decir
que nos permite detectar el
movimiento y el giro del objeto en el
cual se encuentre este sensor.

SENSORES DE ACELERACION
Los sensores de velocidad de
rotacin y de velocidad lineal miden
el ngulo descrito o el espacio
recorrido por unidad de tiempo. La
aplicacin ms comn de estos
sensores es en el campo automotriz.

SENSORES ULTRASONICOS El funcionamiento de estos sensores


es bastante simple. Su elemento
principal es un transductor electro

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acstico. Este elemento, en primer
lugar, emite unas ondas ultrasnicas;
a continuacin pasa a modo de
espera, en el que, durante un cierto
tiempo, espera la vuelta de las ondas
reflejadas en algn objeto. Si las
ondas llegan, quiere decir que hay
algn objeto en las proximidades.

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