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Introduction 1

Automatique - Grafcet

Introduction

G. Iuliana BARA

Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg

Année universitaire 2006-2007

Cours Grafcet Mars 2007


G. Iuliana BARA
Introduction 2

1 – Les systèmes automatisés de production . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3


2 – Structure d’un SAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 – Description du comportement de l’automatisme . . . . . . . . . . . . . . 11
4 – Réalisation d’un automatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

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Introduction 3

´ de production
1 – Les systèmes automatises

☞ Système de production :

➠ But = apporter une valeur ajoutée à un ensemble des produits bruts pour obtenir
des produits de valeur supérieure (produits finis ou produits intermédiaires)
Composants auxiliairs
(eau, liquides de refroidissement,
Energies lubrifiants,...etc.)

Produits Produits élaborés


et matériaux Système de production (finis ou intermédiaires)
bruts
exploitation,
réglage,
Nuisances maintenance...
Déchets

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Introduction 4

➠ Nécessite différentes interventions humaines :

➛ Surveillance des machines


➛ Chargement, contrôle et déchargement des machines
➛ participation au procédé de production
➛ réglage et maintenance

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Introduction 5

☞ Objectifs de l’automatisation des systèmes de production :

➠ Réduction des frais de main d’oeuvre, économie de matière et d’énergie


➠ Suppression des travaux dangereux ou pénibles
➠ Meilleure qualité du produit
➠ Améliorer les performances −→ réaliser des opérations impossible à contrôler
manuellement ou intellectuellement

=⇒ Systèmes automatisés de production (SAP)

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Introduction 6

☞ Systèmes automatisés de production :


➠ SAP = une machine isolée ou une unité de production voire une usine ou un
groupe d’usines
➠ Un ensemble hiérarchisé de SAP forme un ensemble productif industriel (ilôt,
cellule ou ligne de fabrication)
Informations 1
Energies

SAP 1
Informations 2 Informations 3

Produits
entrants SAP 2 SAP 3 Produits + VA

déchets,
nuisances

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Introduction 7

2 – Structure d’un SAP

☞ SAP comporte deux parties :


➠ Partie opérative (PO)
➠ Partie commande (PC)
Produits bruts Consignes

Ordres
Préactionneurs
de commande Partie
Partie
opérative commande
Comptes rendus
Capteurs
ou états
Visualisation
et communication
Produits + VA
avec d’autres parties
(finis)
commandes

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☞ Partie opérative :

➠ Opère sur le produit brut afin d’obtenir un produit finis

➠ Composée de l’ensemble d’organes physique qui interagissent sur le produit


pour lui conférer une VA

➛ pré-actionneurs = relais de puissance entre la commande et les actionneurs


qui agissent et transforment le produit

➛ capteurs = recueillent les informations traduisant un changement d’ état du


procédé

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☞ PC ou système de contrôle/commande (SCC) :

➠ Emet des ordres vers la PO et reçoit des comptes rendus en retour afin de
coordonner ses actions

➠ Composée de l’ensemble des moyens logiciels et d’informations concernant le


pilotage et la conduite du procédé

➠ Elle coordonne
➛ le dialogue avec la machine = commande des actionneurs via les
pré-actionneurs et l’acquisition des signaux des capteurs
➛ le dialogue homme-machine = le personnel émet des consignes pour
exploiter, régler et dépanner la machine
➛ le dialogue avec d’autres machines = afin de coordonner les machines
pouvant coopérer dans une même production

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Introduction 10

☞ Exemple : ascenseur
➠ PO = ensemble électro-mécanique (cabine, moteur, portes)
➠ PC = boutons d’appels, la logique et les armoires

Etage d’origine Boutons de commande

Ordre montée/descente
ouverture/fermeture portes
PO = cabine,
PC
moteur, portes Position, masse

Alarme surcharge,
voyant occupé, indique
Etage destination l’étage où se trouve la
cabine et le sens du
déplacement

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Introduction 11

3 – Description du comportement de l’automatisme

☞ Comment décrire l’automatisme (PC) qui gère le comportement global du système


et qui provoque (contrôle) les changements d’états du produit?

➠ Languages (outils) qui permettent la description d’un automatisme :


➛ languages littéraux
➛ symboliques
➛ graphiques

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Introduction 12

☞ Languages littéraux :
➠ Description littérale du comportement utilisant le language naturel −→ difficile et
ambiguë pour des systèmes complexes
➠ Exemple

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Introduction 13

☞ Outils symboliques :

➠ Variables ”Tout Ou Rien” (TOR)

➛ Suffisant pour des applications dont le comportement est facilement d écrit à


l’aide des variables booléennes

➛ Exemples
➳ un capteur prend 2 états : repos ou marche (actionné) et à chaqu’un de ces
états correspond un signal de sortie de niveau déterminé

➳ une grandeur mesurée est analogique −→ on utilise un capteur à seuils


pour obtenir un signal TOR

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Introduction 14

Signal TOR

Signal analogique

Seuil à la
montée
Seuil à la
descente

➳ Perceuse :
Si c = 1 et d = 1 alors A+
lorsque a1 = 1 alors B+, R
lorsque b1 = 1 alors B-
lorsque b0 = 1 alors A-

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➠ Fonctions logiques (algèbre de Boole)

➛ permettent de manipuler les combinaisons de variables TOR


➛ fonctions de base : ET, OU, NON
➠ Fonctions combinatoires et séquentielles

➛ Lorsque à chaque combinaison des variables d’entrée ne correspond qu’un


seul état d’une variable de sortie −→ relation combinatoire

➛ Lorsque l’état de la variable de sortie dépend aussi des événements


précédents −→ fonctions séquentielles (à mémoire)

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☞ Outils graphiques :
permettent une description fonctionnelle des problèmes séquentiels

➠ Schémas électriques à contacts ou les diagrammes en échelle


➛ utilisés à l’époque ou seule la technologie à contacts était disponible pour
résoudre les problèmes de commande
➛ fonctions logiques de base
a b Bobine
ET

a
OU
b
Voyant

a b Bobine
NON

a b Bobine
mémoire par
m auto−alimentation

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Introduction 17

➠ Logigrammes : représentation graphique des fonctions logiques


Et Not Ou

& >=1

➠ Chronogrammes : permettent de représenter dans le temps l’évolution des


différentes variables

B
temps
t1 t2 t3 t 4 t5 t6 t7 t8

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Introduction 18

➠ Organigrammes :
permettent de décrire séquentiellement les différentes commandes en précisant
au fur et à mesure les traitements à effectuer

➠ Diagrammes de phase
➠ GEMMA (Guide d’Etude des Modes de Marches et d’Arret) :
graphisme permettant de classifier les procedures de conduite et le dialogue
opérateur relatif à un SAP (sans décrire réellement le contenu de la commande)

➠ Réseaux de Petri

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Introduction 19

➠ GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) :


➛ représente la succession des étapes dans le cycle
➛ l’évolution du cycle étape par étape est contrôlée par une transition disposée
entre chaque étape

➛ à chaque étape peut correspondre une action


➛ à chaque transition correspond une condition (réceptivité)qui doit être
satisfaite pour que la transition puisse être franchie

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Introduction 20

➛ Exemple : perceuse

0
appui opérateur de boutons (c,d)

1 A+
pièce serrée (a1)

2 R , B+
pièce percée (b1)

3 B−
retour effectué (b0)

4 A−
desserrage effectué (a 0)

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Introduction 21

´
4 – Realisation d’un automatisme

☞ Outils de réalisation d’un automatisme :


➠ Technologies câblées :
➛ l’automatisme est réalisé par des modules raccordés entre eux
➛ le fonctionnement obtenu résulte du choix de ces modules et du câblage qui
les relie
➛ l’automatisme est entièrement personnalisé par sa réalisation matérielle
➛ éléments permettant la réalisation des automatismes câblés :
– relais électromagnétiques
– modules logiques pneumatiques
– cartes ou modules électriques
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➠ Technologies programmés :
➛ l’automatisme est réalisé par la programmation des constituants
➛ le fonctionnement obtenu résulte de la programmation effectuée
➛ l’automatisme est personnalisé par le choix matériels mais aussi par la
programmation
➛ constituants programmables :
– cartes électroniques standards et spécifiques
– micro et mini-ordinateurs
– automates programmables

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