Estabilidad de los sistemas

de control
Ingeniera de Control y Automatizacin
Definiciones: estabilidad absoluta, estabilidad
relativa e inestabilidad
La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de
control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.
Un sistema de control con estabilidad absoluta se denomina sistema estable.
Definicin: Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el
sistema posee una salida acotada.
Si un sistema de control es estable, se puede adems caracterizar el grado de
estabilidad, esto esta relacionado con la estabilidad relativa.
Un sistema de control LTI es crticamente estable si las oscilaciones de la salida
continan de forma indefinida.
Un sistema de control LTI es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su
estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial
Estabilidad
La estabilidad de un sistema
realimentado est estrechamente
relacionada con la posicin de las
races de la ecuacin caracterstica
de la funcin de transferencia del
sistema. Un sistema es estable
cuando todos los polos de su
funcin de transferencia estn en
el semiplano s izquierdo. La
estabilidad relativa de un sistema
se analiza estudiando las
situaciones relativas de los polos.
Estabilidad
La respuesta de un sistema dinmico ante una entrada ser decreciente,
neutra o creciente. Por la definicin de estabilidad se deduce que un
sistema ser estable si, y solo si, el valor de su respuesta a un impulso (t)
integrada sobre un intervalo finito, es un valor finito.
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero
cuando el tiempo tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito
diferente a cero, se puede decir que el sistema es crticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el sistema inestable.
La localizacin de los polos en el semiplano s izquierdo garantiza una
respuesta decreciente para entradas de perturbacin. Los polos situados
sobre el eje j dan como resultado una respuesta neutra y los situados en
el semiplano s derecho una respuesta creciente (y por tanto inestable).
Estabilidad
Si todos los polos de la funcin de transferencia estn en el lado izquierdo
de plano-s entonces el sistema es estable.
Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos estn en el eje
imaginario del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin de transferencia
son importante, los ceros son irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas de el denominador de la
funcin de transferencia cuando es igualado a cero (polinomio
caracterstico o ecuacin caracterstica)
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo
abierto.
Funcin de transferencia

K ( s z1 )...(s zm ) N (s)
G( s) G (s)
( s p1 )...(s pn ) D( s)

m 1
C ( s ) b0 s b1s bm1s bm p( s )
m

R( s ) a0 s n a1s n1 an1s an q( s )
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Un polinomio se dice Hurwitz si todas sus races tienen parte real
negativa.

Si es la funcin de transferencia de un sistema

entonces el sistema es estable si el polinomio D(s), conocido como el

polinomio caracterstico del sistema, es Hurwitz.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar si hay
races con parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el
polinomio caracterstico.
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Procedimiento
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.

1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

donde los coeficientes son nmeros reales. Se supone que 0

es decir a(s) no tiene races en s=0.
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Procedimiento
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en presencia de al
menos un coeficiente positivo, entonces el polinomio a(s) tiene
races puramente imaginarias, o que tienen parte real positiva. En
este caso a(s) no es Hurwitz, por tanto, el sistema no es estable. Si
slo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario continuar con
el procedimiento.

3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos) y

diferentes de cero, construya el siguiente arreglo:
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Procedimiento
donde:
sn a0 a2 a4 a6
s n1 a1 a3 a5 a7 a1a2 a0 a3 a1a4 a0 a5 a1a6 a0 a7
b1 , b2 , b3 ,
a1 a1 a1
s n2 b1 b2 b3 b4
b1a3 a1b2 ba ab ba ab
s n 3 c1 c2 c3 c4 c1 , c2 1 5 1 3 , c3 1 7 1 4 ,
b1 b1 b1
s n4 d1 d2 d3 d4
c1b2 b1c2 c b bc
d1 , d2 1 3 1 3 ,
c1 c1
s2 e1 e2
s1 f1 Se continua de esta forma hasta que la n-
s0 g1 sima fila del arreglo ha sido completada.
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Procedimiento
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races de a(s)
con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo de los
coeficientes en la primera columna del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si 0 , > 0 y
todos los coeficientes en la primera columna del arreglo son
positivos.
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Ejemplo
s 6s 11s 6s 15 0
4 3 2

s4
s3
s2
s1
s0
Casos especiales del criterio de Routh-
Hurwitz
1. El primer elemento de una fila es cero, y es el nico elemento de la
fila, o los dems elementos de la fila son diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un nmero positivo muy
pequeo y se continua con el clculo del arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero () en el arreglo es el mismo
que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene un par de races
imaginarias. En caso contrario, esto es, si el signo del coeficiente arriba
del cero () es diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s)
tiene 2 races con parte real positiva.
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Caso especial 1 - Ejemplo
s 3s 2s 6s 2 0
4 3 2

s4 1 2 2
3
s 3 6
s 0 2
2

1 6 6
s 0
0

s 2
Casos especiales del criterio de Routh-
Hurwitz
2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el polinomio
a(s) tiene races de igual magnitud y opuestas en el plano-s, esto es,
2 races de igual magnitud y de signo contrario, o 2 races
imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser completado
formando un polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior y
usando los coeficientes de la derivada de este polinomio en la siguiente
fila. Las races de igual magnitud y opuestas en el plano s corresponden
a las races del polinomio auxiliar.
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Caso especial 2 - Ejemplo
s 2s 4s 2s 7s 8s 12 0
6 5 4 3 2

s6 1 4 7 12
5
au( s) 3s 4 3s 2 12
s 2 2 8
au( s)
s 4 3 3 12 Polinomio auxiliar au(s) 12 s 3 6s
s
s3 0 0 Fila de ceros

Se reemplaza la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar.

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Caso especial 2 - Ejemplo
s 2s 4s 2s 7s 8s 12 0
6 5 4 3 2

s6 1 4 7 12
5
s 2 2 8
s4 3 3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
2 3
s 2
12
s1 90
s 0 12