Tema 07 - Introducción A La Automatización Industrial - Mod

Tema 7.
Introduccin a la Automatizacin
Industrial
Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
Automtica
2 Curso del Grado en
Ingeniera en Tecnologa Industrial
Copyright
Autor:
Juan Antonio Garca Fortes, 2013
Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Universidad de Mlaga
jagarciaf@uma.es
Modificado y adaptado de:

victortorreslpez, 2011
Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica

Universidad de Mlaga
vetorres@uma.es
Licencia:
This work is licensed under the Creative Commons Attribution-
NonCommercial-ShareAlike 3.0 Unported License. To view a copy of this
license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ or send a
letter to Creative Commons, 444 Castro Street, Suite 900, Mountain View,
California, 94041, USA.
Contenido
Tema 7.- Introduccin a la automatizacin
industrial
7.1. Concepto de automatizacin
7.2. Sistema automtico de produccin (SAP)
7.3. Sistemas de eventos discretos (DES)
7.4. Concepto de automatismo
7.5. Implantacin de automatismos

7.6. El autmata programable (PLC)

7.7. Lenguajes de programacin de PLC IEC 61131-3
Concepto de automatizacin I
Definiciones
Automtica: ciencia que trata de sustituir en un

proceso el operador humano por dispositivos
mecnicos o electrnicos.
Automatizacin: utilizacin de tcnicas y

equipos para que un sistema funcione de forma

automtica.
Concepto de automatizacin II
mbito de aplicacin
Servicios: semforo, ascensor, puerta automtica,
mquina expendedora,
Domstico: electrodomsticos, domtica,
Industrial:
Tareas:
Cortado
Empaquetado
Ensamblado
Procesos:
Plantas embotelladoras
Produccin y control de energa
Sistemas de fabricacin flexible
Concepto de automatizacin III
Beneficios
Incrementa la produccin
Mejora la productividad
Disminuye los costes de produccin
Reduce los tiempos de produccin
Mejora la calidad de los productos

Reduce el stock y aumenta su rotacin
Mejora la seguridad
Favorece la automatizacin integral
Concepto de automatizacin IV
Lmites
La automatizacin es cara
Dificultades tcnicas
Imposibilidad de rentabilizar la inversin
Incremento de costes fijos
Casi nunca es rentable sustituir completamente

al operador humano
Concepto de automatizacin V
Pirmide de la automatizacin
Enterprise Resource
nivel de
Planning
gestin
ERP
Manufacturing
nivel de planificacin Execution Systems
MES
nivel de supervisin
SCADA
nivel de control
PLC DCS PC PID HMI
nivel de campo
sensores actuadores pre-actuadores
Contenido
industrial


Sistema automtico de produccin I
Esquema
Materia Prima
+
Energa
consignas
Pupitre de rdenes Pre-
sealizacin Automatismo Actuadores Planta
Operador actuadores
TAREA
deteccin
Captadores
Parte de Control Parte Operativa
Materia Valor aadido

elaborada
Sistema automtico de produccin II
Aspecto fsico
Un SAP es una mquina compuesta de:

Captadores
Actuadores
Pre-actuadores
Controladores
Interfaces Hombre Mquina (HMI)
Planta
Sistema automtico de produccin III
Captadores
ultrasonido codificador angular final de carrera

fotoelctrico inductivo fibra ptica

Sistema automtico de produccin V
Actuadores
motor AC pistn hidrulico

pinzas neumticas
pistn neumtico pistn neumtico

Sistema automtico de produccin IV
Pre-actuadores
rel electrovlvula
neumtica
variador de frecuencia
contactor electrovlvula sistema para el control de la
hidrulica velocidad rotacional de un
motor de corriente alterna
Sistema automtico de produccin VI
Controladores
Typ FEC (Festo) CPM1A (Omron)
CX1010 (Beckhoff)
Logo (Siemens) FP2 (Panasonic)

Sistema automtico de produccin VII
Interfaces Hombre Mquina (HMI)
pantalla tctil
elementos clsicos
pantalla alfanumrica
Sistema automtico de produccin VIII
Pupitres de operador
Sistema automtico de produccin IX
Cuadro de control
Sistema automtico de produccin IX
Cuadro de control
fuente 24V
protecciones
controlador variador de
frecuencia
borneros
Sistema automtico de produccin X
Circuitos de fuerza y mando
Nombre Smbolo Descripcin
PM S1 pulsador de marcha
FCI S2 final de carrera izquierda
FCD S3 final de carrera derecha
IZQ KM1 marcha hacia la izquierda
DCH KM2 marcha hacia la derecha
carro va y viene tabla de entradas y salidas
N L1
N
L1 PE
PE 13 23 33
1 3
3 3 3
F1
14 24 34 S1 4 S2 4 S3 4
2 4
IN 0 1 2 3 4 5 6 7
L N
1 3 1 3
KM1 2 4
KM2 2 4 AUTOMATA PROGRAMABLE
1 3
F1 OUT 0 1 2 3
2 4
A1 A1
M A2 A2
KM1 KM2
circuito de fuerza circuito de mando

Sistema automtico de produccin XI
Aspecto lgico
Un SAP se puede considerar un procesador de

informacin
Informacin desde Informacin hacia
la planta la planta
deteccin controlador rdenes
consignas ESTADO sealizacin
Informacin desde Informacin hacia

el HMI el HMI
Contenido
industrial


Sistemas de eventos discretos I
Definicin
Un DES (Discrete Event System) es un sistema

asncrono cuya evolucin es dirigida por el
acaecimiento de sucesos.
Un DES es un sistema en el que su estado slo

cambia cuando ocurre un suceso.

Sistemas de eventos discretos II
Clasificacin
DES combinacional (esttico): la salida del

sistema en un determinado instante slo
depende de la entrada en ese preciso instante.
y(t) = f[u(t)]
DES secuencial (dinmico): la salida del

sistema en un determinado instante depende de
la entrada en ese preciso instante y de la
historia pasada del sistema (estado).
y(t) = f[u(t), q(t)]
Sistemas de eventos discretos III
Representacin DES combinacional
P
M
CF
M = P ^ CF
Funcin lgica Diagrama lgico
P CF M CF
0 0 0 0 1
0 1 0
0 0 0
1 0 1 P
1 1 0 1 1 0
Tabla de verdad Mapa de Karnaugh

Sistemas de eventos discretos IV
Representacin DES secuencial
Autmata Finito (AF)
Un AF es una mquina de estados que

representa el comportamiento de un DES
secuencial. Est definido por:
AF = <E, S, Q, , ,Q0>
Un AF establece una relacin indirecta entre la

entrada y la salida a travs del estado.
Sistemas de eventos discretos V
Autmata Finito I
E (alfabeto de entrada): conjunto de smbolos

que recibe el AF.
S (alfabeto de salida): conjunto de smbolos que

emite el AF.
Q (conjunto de estados): conjunto de estados

en los que puede encontrarse el AF.
Q0 (estado inicial): estado de partida del AF.

Sistemas de eventos discretos VI
Autmata Finito II
(funcin de transicin entre estados):

(Q,E) = Q
(funcin de lectura o salida):

(Q) = S mquina de Moore

(Q,E) = S mquina de Mealy
Sistemas de eventos discretos VII
Autmata Finito III
Nombre Descripcin
PM pulsador de marcha
FCI final de carrera izquierda
FCD final de carrera derecha
IZQ marcha hacia la izquierda
DCH marcha hacia la derecha


Sistemas de eventos discretos VIII
Autmata Finito IV
Nombre Descripcin
PM pulsador de marcha
FCI final de carrera izquierda
FCD final de carrera derecha
IZQ marcha hacia la izquierda
DCH marcha hacia la derecha
E={000,001,010,}
Entradas = {PM, FCI, FCD}

Salidas = {IZQ, DCH} S={00,10,01,..}
Q = {Q0, Q1, Q2}
: (Q0,{PM,FCI}) = Q1 : (Q0) = {}
(Q1,{FCD}) = Q2 (Q1) = {DCH}
(Q2,{FCI}) = Q0 (Q2) = {IZQ}
Contenido
industrial


Concepto de automatismo I
Definicin
Automatismo (tambin llamado autmata):

dispositivo controlador mediante el cual una
mquina o proceso adquiere el carcter de
automtico.
Automatismo: DES secuencial que controla el

comportamiento de un proceso modelado como
un DES secuencial.
Concepto de automatismo II
Automatismo vs Regulador
Automatismo Regulador
Controla el estado Controla una variable
Secuencia Consigna
Sist. de eventos discretos Sistemas continuos
Autmata finito Ecuaciones Diferenciales

Ejemplos: Ejemplos:
Semforo Climatizador
Lavadora Direccin asistida
Puerta automtica Velocidad de crucero
Ascensor Termostato
Concepto de automatismo III
Representacin de automatismos
Tabla de fases
Diagramas de rels y contactos

GRAFCET (IEC 60848)

Concepto de automatismo IV
Tabla de fases primitiva
variables de entrada variables de salida
entradas (PM, FCI, FCD)
000 001 011 010 110 111 101 100
0 0 1 00
1 2 1 3 01
salidas (IZQ, DCH)

2 4 2 1 01
estados
3 4 5 3 01
4 4 6 3 01
5 6 5 7 10
6 8 6 5 10
7 8 0 1 7 10
8 8 0 1 7 10
estados funcin de transicin

funcin de lectura
Concepto de automatismo V
Tabla de fases reducida
entradas (PM, FCI, FCD)
salidas (IZQ, DCH)

000 001 011 010 110 111 101 100
0 0 1 00
1 1 2 1 1 2 1 01
2 2 2 0 1 2 2 10
t IZQ DCH
PM u IZQ DCH
PM v IZQ DCH
PM
FCI FCD FCI FCD FCI FCD
situaciones relevantes: REPOSO, DERECHA, IZQUIERDA

Concepto de automatismo VI
Diagramas de rels y contactos
FCD
FCI
PM
FCI DCH FCD IZQ
DCH IZQ
Concepto de automatismo VII
GRAFCET (IEC 60848)
Reposo 0
(0) PMFCI
Derecha 1 DCH
(1) FCD
Izquierda 2 IZQ
(2) FCI
Contenido
industrial


Implantacin de automatismos I
Implantacin cableada:
Mecnica
Neumtica
Elctrica

Implantacin programada:
Autmata programable (PLC)

Ordenador industrial
Micro-controlador

Implantacin de automatismos II
Implantacin cableada
L1
Q1
S3
S2
S1
S2 KM1 S2 KM2
KM1 KM2
Implantacin de automatismos III
Implantacin programada
L1
N
PE
13 23 33
3 3 3
14 24 34 S1 4 S2 4 S3 4
IN 0 1 2 3 4 5 6 7
L N
AUTOMATA PROGRAMABLE
OUT 0 1 2 3
A1 A1
A2 A2
KM1 KM2
Contenido
industrial


PLC I
Definicin
Un autmata programable industrial (PLC:

Programmable Logic Controller) es un
dispositivo electrnico programable diseado
para controlar procesos secuenciales en tiempo
real y en ambiente industrial.
PLC II
Caractersticas
Flexibilidad
Fiabilidad
Modularidad
Robustez
Espacio reducido
Realiza funciones complejas
PLC III
Aspecto externo
PLC compacto
PLC semi-modular
PLC modular
de Sistemas y Automtica PLC IV
Esquema PLC modular
PLC V
Aspecto interno
equipo de
CPU memoria
programacin
bus de comunicaciones
mdulos mdulos mdulos

perifricos
entradas salidas especiales
PLC VI
Elementos de un PLC
CPU
Fuente de alimentacin
Mdulos de entradas
Mdulos de salidas
Mdulos adicionales
Elementos HMI
PLC VII
CPU
Ejecuta los programas y comunica los distintos

mdulos del PLC.
Datos tcnicos CX1010
Processor compatible with Pentium MMX, clock frequency 500 MHz

Flash memory 64 MB Compact Flash card

Internal main memory 256 MB DDR RAM (not expandable)
Interfaces 1 x RJ 45 (Ethernet), 10/100 Mbit/s

1 x power, 1 x LAN speed, 1 x LAN activity, TC status, 1 x
Diagnostics LED
flash access
Expansion slot 1 x Compact Flash type II insert with ejector
internal battery-backed clock for time and date (battery
Clock
exchangeable)
Microsoft Windows CE or Microsoft Windows Embedded
Operating system
Standard
Control software TwinCAT PLC run-time or TwinCAT NC PTP run-time
System bus 16 bit ISA (PC/104 standard)
PLC VIII
Fuente de alimentacin
Proporciona la tensin necesaria al PLC y a los

distintos mdulos.
Datos tcnicos CX1100-0004
Power supply 24 V DC (-15 %/+20 %)

Current supply E-bus 2A

Display FSTN display 2 lines x 16 characters of text, illuminated
Diagnostics LED 1 x PWR, 1 x L/A, 1 x Run
Max. power consumption 3.5 W

PLC IX
Mdulos de entradas
Recoge las seales de entrada al PLC. Los

ms usuales son de entradas digitales y
analgicas.
Datos tcnicos EL1008
Number of inputs 8
Nominal voltage 24 V DC (-15 %/+20 %)

0 signal voltage -3+5 V (EN 61131-2, type 3)
1 signal voltage 1530 V (EN 61131-2, type 3)
Input current typ. 3 mA (EN 61131-2, type 3)

PLC X
Mdulos de salidas
Enva las seales de salida a la planta. Los

ms usuales son de salidas digitales y
analgicas.
Datos tcnicos EL2008
Number of outputs 8
Rated load voltage 24 V DC (-15 %/+20 %)

Max. output current 0.5 A (short-circuit-proof) per channel
Reverse voltage protection yes
PLC XI
Mdulos adicionales
Mdulos para la ampliacin de las funciones o

conectividad del PLC.
PLC XII
Elementos HMI
Dispositivos de Interfaz Hombre Mquina.
Datos tcnicos
Tamao del Display 3.8 pulgadas

Tipo de Display Monocromo LCD

Colores de Display 8 tonos de ambar

Resolucin del Display 320x240 Pixel
Backlight backlight LED
Tipo de panel tctil Analgico resistivo
Resolucin del panel tctil 1024x1024
Interfaces Serie 2
Com 1 RS232
Com 2 RS422/485
USB I/F Si
de Sistemas y Automtica PLC XIII
de Sistemas y Automtica PLC XIV
Sistemas de control distribuido
PLC XV
Ciclo bsico de funcionamiento
leer entradas
memoria
de entrada
tiempo de ciclo ejecucin del

PLC Beckhoff: programa de

tpico 1ms usuario

mximo 50 s
memoria
de salida
escribir salidas
Contenido
industrial


Lenguajes de PLC IEC 61131-3 I
Introduccin
En la actualidad la mayora de los PLCs son
especficos del fabricante, con programacin
dependiente y conexin compleja con otros
sistemas.
La norma IEC 61131 es el primer paso en la

estandarizacin de los autmatas programables
y sus perifricos, incluyendo los lenguajes de
programacin que se deben utilizar.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 II
Partes de la norma
Parte 1: Informacin general
Parte 2: Especificaciones de los equipos
Parte 3: Lenguajes de programacin
Parte 4: Guas de usuario

Parte 5: Comunicaciones
Parte 7: Control borroso
Parte 8: Guas de implantacin de los lenguajes
de programacin
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 III
IEC 61131-3
Define los distintos tipos de datos que se pueden
utilizar.
Posibilita el uso de variables simblicas.
Estructura la programacin utilizando tres tipos de
unidades de organizacin (POU).
Unifica la implantacin de las funciones tpicas de

los PLCs.
Incorpora el trmino configuracin para lograr la
independencia hardware de la programacin.
Define cinco lenguajes de programacin de PLCs
distintos.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 IV
Ventajas del uso del IEC 61131-3
Estndar aceptado internacionalmente.
Ahorra tiempo.
Permite una programacin segura y de calidad.
Ofrece el mejor lenguaje de programacin para

cada problema.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 V
Tipos de datos
Booleano: BOOL
Entero: INT, SINT, UINT, DINT, LINT, UDINT
Real: REAL, LREAL
Duracin: TIME
Fecha y hora: DATE, TOD, DT

Carcter: STRING, WSTRING

Cadena de bits: BYTE, WORD, DWORD, LWORD
Se permite la declaracin de tipos de datos

derivados y estructuras de datos.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 VI
Variables
Al ser declaradas se les asigna un identificador

nico para su uso simblico (independencia del
hardware).
Al ser declaradas se les asigna un tipo de dato
elemental o derivado.
Al ser declaradas se les puede asignar un valor

inicial.
Se pueden declarar de un solo elemento, tablas
y estructuras.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 VII
Tipos de variables
De entrada: VAR_INPUT
De salida: VAR_OUTPUT
De entrada y salida: VAR_IN_OUT
Globales: VAR_GLOBAL
Externas: VAR_EXTERNAL
De acceso: VAR_ACCESS
Temporales: VAR_TEMP
De retencin: RETAIN
Constantes: CONSTANT
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 VIII
Variables vinculadas con el hardware
Al ser declaradas se les aade la palabra reservada
AT, el smbolo %, una localizacin, un tamao y
uno o varios enteros sin signo separados por
puntos que representa la direccin.
Localizacin: I, Q o M
Tamao: nada, X, B, W, D, L o *
Ejemplos:
Entrada1 AT %I3.0 : BOOL;
Tamao: nada, X, B, W, D, L o * Define la variable de

tipo BOOL Entrada1
Ejemplos: como variable de
entrada vinculada al
Entrada1 AT %I3.0 : BOOL; bit 0 del modulo 3
Ejemplos:
Salida3 AT %Q* : BYTE;
Ejemplos: Define la variable de
tipo BYTE Salida3
Entrada1 AT %I3.0 : BOOL; como variable de
salida an no
Salida3 AT %Q* : BYTE; vinculada
Ejemplos:
Dato2 AT %MD12 : REAL;
Ejemplos: Define la variable de
tipo REAL Dato2
Entrada1 AT %I3.0 : BOOL; como variable de
memoria vinculada a
los bytes de memoria
Dato2 AT %MD12 : REAL; 12, 13, 14 y 15
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 IX
Unidades de organizacin (POU)
Tres tipos de POU:

Funciones
Bloques funcionales
Programas
Partes de un POU:
Tipo de POU, nombre y tipo de dato en funciones
Zona de declaracin de variables
Cuerpo del POU
Sin recursividad.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 X
Funcin
Es un POU con parmetros de entrada, que

devuelve un slo valor de cualquier tipo de dato
y que no contiene variables estticas (sin
memoria).
Las funciones no pueden invocar a bloques

funcionales, slo pueden invocar a otras
funciones.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XI
Ejemplo de funcin
FUNCTION media : REAL

VAR_INPUT
A: REAL;
B: REAL;
END_VAR
media := (A+B)/2;
END_FUNCTION
Ejemplo de funcin

VAR_INPUT
tipo de POU A: REAL;
B: REAL;
END_VAR
media := (A+B)/2;
END_FUNCTION
Ejemplo de funcin

VAR_INPUT
A: REAL;
nombre de
B: REAL; funcin
END_VAR
media := (A+B)/2;
END_FUNCTION
Ejemplo de funcin

VAR_INPUT
A: REAL;
tipo de dato
B: REAL;
END_VAR
media := (A+B)/2;
END_FUNCTION
Ejemplo de funcin

VAR_INPUT
A: REAL;
B: REAL;
END_VAR zona de
media := (A+B)/2; declaracin
END_FUNCTION
Ejemplo de funcin

VAR_INPUT
A: REAL;
B: REAL;
cuerpo de
END_VAR la funcin
(lenguaje ST)
media := (A+B)/2;
END_FUNCTION
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XII
Funciones estndar
Operaciones de bits: AND, OR, NOT, SHL, ROR,
Numricas: ABS, COS, ADD, SQRT,
Conversin de tipo: REAL_TO_INT, BOOL_TO_BYTE,
Seleccin: MIN, MAX, LIMIT, SEL, MUX

Comparacin: GT, GE, EQ, LT, LE, NE

Caracteres: LEN, LEFT, RIGHT, MID, CONCAT, FIND,
Estas funciones deben estar incluidas en el lenguaje del

autmata para que cumpla con la norma IEC 61131-3
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XIII
Bloque funcional
Es un POU con parmetros de entrada,

parmetros de salida y que contiene variables
estticas (con memoria).
Los bloques funcionales se utilizan usando el

concepto de instanciacin.
Los bloques funcionales pueden invocar tanto a

otros bloques funcionales como a funciones.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XIV
Ejemplo de bloque funcional
FUNCTION_BLOCK SR
VAR_INPUT
S1 : BOOL;
R : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q1 : BOOL;
END_VAR
Q1 := S1 OR (NOT R AND Q1);
END_FUNCTION_BLOCK
biestable SR
FUNCTION_BLOCK SR
VAR_INPUT
S1 : BOOL;
R : BOOL;
tipo de POU END_VAR
VAR_OUTPUT
Q1 : BOOL;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
biestable SR
FUNCTION_BLOCK SR
VAR_INPUT
S1 : BOOL;
R : BOOL; nombre del
bloque
END_VAR funcional
VAR_OUTPUT
Q1 : BOOL;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
biestable SR
FUNCTION_BLOCK SR
VAR_INPUT
S1 : BOOL;
zona de
R : BOOL; declaracin
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q1 : BOOL;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
biestable SR
FUNCTION_BLOCK SR
VAR_INPUT
S1 : BOOL;
R : BOOL;
cuerpo del
END_VAR bloque
VAR_OUTPUT funcional
Q1 : BOOL; (lenguaje ST)

END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
biestable SR
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XV
Instanciacin de bloque funcional

VAR
M1 : SR;
M2 : SR;
ActivarM1 AT %I*: BOOL;
DesactivarM1 AT %I*: BOOL;
Motor1 AT %Q*: BOOL;

END_VAR

M1.S1 := ActivarM1;
M1.R := DesactivarM1;
M2.S1 := ActivarM2;
M1;
M2;
Motor1 := M1.Q1;
Motor2 := M2.Q1;


VAR
M1 : SR;
M2 : SR;
DesactivarM1 AT %I*: BOOL; zona de
ActivarM2 AT %I*: BOOL; declaracin

END_VAR

M1.S1 := ActivarM1;
M2.S1 := ActivarM2;
M1;
M2;
Motor1 := M1.Q1;
Motor2 := M2.Q1;


VAR
M1 : SR;
M2 : SR;

END_VAR

M1.S1 := ActivarM1;
cuerpo
M2.S1 := ActivarM2;
(lenguaje ST)
M1;
M2;
Motor1 := M1.Q1;
Motor2 := M2.Q1;


VAR
M1 : SR;
M2 : SR;
declaracin de ActivarM2 AT %I*: BOOL;
variables de tipo DesactivarM2 AT %I*: BOOL;
SR (instanciacin) Motor1 AT %Q*: BOOL;

END_VAR

M1.S1 := ActivarM1;
M2.S1 := ActivarM2;
M1;
M2;
Motor1 := M1.Q1;
Motor2 := M2.Q1;


VAR
M1 : SR;
M2 : SR;
asignacin de DesactivarM1 AT %I*: BOOL;
valores a los ActivarM2 AT %I*: BOOL;
parmetros de DesactivarM2 AT %I*: BOOL;
entrada de los

bloques END_VAR
funcionales
M1.S1 := ActivarM1;
M2.S1 := ActivarM2;
M1;
M2;
Motor1 := M1.Q1;
Motor2 := M2.Q1;


VAR
M1 : SR;
M2 : SR;
llamada a los DesactivarM2 AT %I*: BOOL;
bloques funcionales Motor1 AT %Q*: BOOL;

END_VAR

M1.S1 := ActivarM1;
M2.S1 := ActivarM2;
M1;
M2;
Motor1 := M1.Q1;
Motor2 := M2.Q1;


VAR
M1 : SR;
M2 : SR;
asignacin a DesactivarM2 AT %I*: BOOL;
variables de Motor1 AT %Q*: BOOL;
los valores de Motor2 AT %Q*: BOOL;

END_VAR
los parmetros

de salida de M1.S1 := ActivarM1;
los bloques M1.R := DesactivarM1;
funcionales M2.S1 := ActivarM2;
M1;
M2;
Motor1 := M1.Q1;
Motor2 := M2.Q1;

Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XVIII
Bloques funcionales estndar
Biestables: SR, RS
Deteccin de flancos: R_TRIG, F_TRIG
Temporizadores: TP, TON, TOF

Contadores: CTU, CTD, CTUD
Estos bloques funcionales deben estar incluidos en el

lenguaje del autmata para que cumpla con la norma IEC
61131-3
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XIX
Bloques funcionales: biestables I
Set prioritario (SR)
SR
BOOL S1
S1 R Q1
BOOL R Q1 BOOL 0 0 Q1
0 1 0
smbolo lgico 1 0 1
1 1 1
S1: condicin de activacin

tabla de verdad
R: condicin de desactivacin
Q1: estado del biestable
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XX
Bloques funcionales: biestables II
Reset prioritario (RS)
RS
BOOL S
S R1 Q1
BOOL R1 Q1 BOOL 0 0 Q1
0 1 0
smbolo lgico 1 0 1
1 1 0
S: condicin de activacin
tabla de verdad
R1: condicin de desactivacin
Q1: estado del biestable
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXI
Bloques funcionales: flancos I
Flanco de subida (R_TRIG)
R_TRIG
CLK
BOOL CLK Q BOOL
Q
smbolo lgico
t0 t1
CLK: seal a monitorizar t0: CLK cambia de 0 a 1 (Q = 1)

Q: estado de la deteccin t1 : Q = 0
t1 t0 = un ciclo de reloj del PLC
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXII
Bloques funcionales: flancos II
Flanco de bajada (F_TRIG)
F_TRIG
CLK
BOOL CLK Q BOOL
Q
smbolo lgico
t0 t1
CLK: seal a monitorizar t0: CLK cambia de 1 a 0 (Q = 1)

Q: estado de la deteccin t1 : Q = 0
t1 t0 = un ciclo de reloj del PLC
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXIII
Bloques funcionales: temporizadores I
Pulso (TP)
TP
TON IN
BOOL BOOL
IN Q
Q
TIME TIME
PT ET
PT PT
ET
smbolo lgico
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6
IN: condicin de activacin t0 y t3: activacin IN (inicio de cuenta y Q = 1)

PT: tiempo programado t1 = t0 + PT (Q = 0) t6 = t3 + PT (Q = 0)
Q: estado temporizador t2 y t4: desactivacin IN (no afecta a Q)
ET: tiempo transcurrido t5 < t3 + PT: activacin IN (no afecta a Q ni ET)
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXIV
Bloques funcionales: temporizadores II
Retardo a la conexin (TON)
TON
TON IN
BOOL BOOL
IN Q
Q
TIME TIME
PT ET
PT PT
ET
smbolo lgico
t0 t1 t2 t3 t4
IN: condicin de activacin t0 y t3: activacin IN (inicio de cuenta)

PT: tiempo programado t1 = t0 + PT (Q = 1)
Q: estado temporizador t2: desactivacin IN (Q = 0 y ET = 0)
ET: tiempo transcurrido t4 < t3 + PT: desactivacin IN (ET = 0)
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXV
Bloques funcionales: temporizadores III
Retardo a la desconexin (TOF)
TOF
TON IN
BOOL BOOL
IN Q
Q
TIME TIME
PT ET
PT PT PT
ET
smbolo lgico
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7
IN: condicin de activacin t0 y t3: activacin IN (Q = 1)

PT: tiempo programado t1, t4 y t6: desactivacin IN (inicio cuenta)
Q: estado temporizador t2 = t1 + PT (Q = 0) t7 = t6 + PT (Q = 0)
ET: tiempo transcurrido t5 < t4 + PT: activacin IN (ET = 0)
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXVII
Bloques funcionales: contadores I
Slo incremento (CTU)
CTU CU: incremento (flanco de subida)

BOOL >CU Q BOOL R: reset (CV = 0)
BOOL R PV: valor programado

UINT PV CV UINT Q: estado contador

CV: valor de la cuenta
smbolo lgico
CV = PV Q = 1
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXVIII
Bloques funcionales: contadores II
Slo decremento (CTD)
CTD CD: decremento (flanco de subida)

BOOL >CD Q BOOL LD: carga (CV = PV)
BOOL LD PV: valor programado

UINT PV CV UINT Q: estado contador

CV: valor de la cuenta
smbolo lgico
CV = 0 Q = 1
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXVI
Bloques funcionales: contadores III
De incremento y decremento (CTUD)
CTUD CU: incremento (flanco de subida)

BOOL >CU QU BOOL CD: decremento (flanco de subida)
BOOL >CD QD BOOL R: reset (CV = 0)
BOOL R LD: carga (CV = PV)

BOOL LD PV: valor programado

UINT PV CV UINT QU: lmite superior alcanzado
QD: lmite inferior alcanzado
smbolo lgico CV: valor de la cuenta
CV = 0 QD = 1
CV = PV QU = 1
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXIX
Programa
Es un POU sin parmetros de entrada ni de

salida. Normalmente representa al programa
principal.
Los programas pueden invocar tanto a bloques

funcionales como a funciones.

Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXX
Ejemplo de programa
PROGRAM Main
VAR
A AT %I*: BOOL;
B AT %I*: BOOL;
C AT %Q*: BOOL;
END_VAR
C := A OR B;
END_PROGRAM
Ejemplo de programa
PROGRAM Main
VAR
tipo de POU A AT %I*: BOOL;
B AT %I*: BOOL;
C AT %Q*: BOOL;
END_VAR
C := A OR B;
END_PROGRAM
Ejemplo de programa
PROGRAM Main
VAR
nombre del
A AT %I*: BOOL; programa
B AT %I*: BOOL;
C AT %Q*: BOOL;
END_VAR
C := A OR B;
END_PROGRAM
Ejemplo de programa
PROGRAM Main
VAR
zona de
A AT %I*: BOOL; declaracin
B AT %I*: BOOL;
C AT %Q*: BOOL;
END_VAR
C := A OR B;
END_PROGRAM
Ejemplo de programa
PROGRAM Main
VAR
A AT %I*: BOOL; cuerpo del
B AT %I*: BOOL; programa
(lenguaje ST)
C AT %Q*: BOOL;
END_VAR
C := A OR B;
END_PROGRAM
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXI
Llamadas entre POUs
PROGRAMA
BLOQUE
FUNCIN
FUNCIONAL
BLOQUE
FUNCIN FUNCIN
FUNCIONAL
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXII
Configuracin
Configuracin A El IEC 61131-3
utiliza el trmino
Recurso_1 Recurso_2
configuracin para
Tarea_1
agrupar todos los
Tarea_2 Tarea_3 Tarea_4
recursos del PLC y
dotarlos de medios
Programa P1 Programa P2 Programa P3 Programa P4
para el intercambio
de datos.
F1 FB1 FB2 FB3 FB4
De esta forma, la
Variables globales y hardware programacin se
hace independien-
te del hardware.
Rutas de acceso
Comunicacin IEC 61131-5

Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXIII
Lenguajes de programacin
Textuales:
Lenguaje IL: lista de instrucciones.
Lenguaje ST: texto estructurado.
Grficos:
Lenguaje LD: diagrama ladder.
Lenguaje FBD: diagrama de bloques funcionales.
Lenguaje SFC: grfico secuencial de funcin.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXIV
Lenguaje IL
Lenguaje tipo ensamblador.

Ejemplo:
LD pesar
JMPC AHORA
ST ENO
RET
AHORA : LD peso_bruto
SUB peso_tara
ST PESO
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXV
Lenguaje ST
Lenguaje de alto nivel.

Ejemplo:
IF R THEN
CV := 0;
ELSIF CU AND (CV < PV) THEN

CV := CV + 1;
ENDIF;
Q := (CV >= PV);
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXVI
Lenguaje LD
Representacin similar a diagramas elctricos.

Ejemplo:
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXVII
Lenguaje FBD
Representacin similar a diagramas electrni-

cos.
Ejemplo:
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXVIII
Lenguaje SFC
Representacin de la evolucin del estado del

sistema.
Ejemplo:

Tema 07 - Introducción A La Automatización Industrial - Mod

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Tema 7.

Modificado y adaptado de:

Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica

7.5. Implantacin de automatismos

7.6. El autmata programable (PLC)

Automtica: ciencia que trata de sustituir en un

Automatizacin: utilizacin de tcnicas y

equipos para que un sistema funcione de forma

Mejora la calidad de los productos

Casi nunca es rentable sustituir completamente

7.5. Implantacin de automatismos

7.6. El autmata programable (PLC)

Materia Valor aadido

Un SAP es una mquina compuesta de:

ultrasonido codificador angular final de carrera

fotoelctrico inductivo fibra ptica

motor AC pistn hidrulico

pistn neumtico pistn neumtico

Typ FEC (Festo) CPM1A (Omron)

Logo (Siemens) FP2 (Panasonic)

circuito de fuerza circuito de mando

Un SAP se puede considerar un procesador de

deteccin controlador rdenes

consignas ESTADO sealizacin

Informacin desde Informacin hacia

7.5. Implantacin de automatismos

7.6. El autmata programable (PLC)

Un DES (Discrete Event System) es un sistema

Un DES es un sistema en el que su estado slo

cambia cuando ocurre un suceso.

DES combinacional (esttico): la salida del

DES secuencial (dinmico): la salida del

Tabla de verdad Mapa de Karnaugh

Autmata Finito (AF)

Un AF es una mquina de estados que

Un AF establece una relacin indirecta entre la

E (alfabeto de entrada): conjunto de smbolos

S (alfabeto de salida): conjunto de smbolos que

Q (conjunto de estados): conjunto de estados

Q0 (estado inicial): estado de partida del AF.

(funcin de transicin entre estados):

(funcin de lectura o salida):

(Q) = S mquina de Moore

DCH marcha hacia la derecha

carro va y viene tabla de entradas y salidas

Entradas = {PM, FCI, FCD}

7.5. Implantacin de automatismos

7.6. El autmata programable (PLC)

Automatismo (tambin llamado autmata):

Automatismo: DES secuencial que controla el

Autmata finito Ecuaciones Diferenciales

Diagramas de rels y contactos

GRAFCET (IEC 60848)

salidas (IZQ, DCH)

estados funcin de transicin

salidas (IZQ, DCH)

FCI FCD FCI FCD FCI FCD

situaciones relevantes: REPOSO, DERECHA, IZQUIERDA

FCI DCH FCD IZQ

7.5. Implantacin de automatismos

7.6. El autmata programable (PLC)

Autmata programable (PLC)

7.5. Implantacin de automatismos