PCTR T5 Planificacion STR

Programacin Concurrente y
Tiempo Real
Tema 5. Planificacin en Sistemas de Tiempo Real

D. Vallejo, M.A. Redondo, C. Villarrubia,
F.J. Villanueva, J. Ruiz
Escuela Superior de Informtica

Universidad de Castilla-La Mancha
Curso 2016/2017 Grado en Ingeniera Informtica

Tema 5. Planificacin en STR
1. Introduccin [Burns 12]

2. Concepto de tiempo real [Burns 12]
3. Esquemas de planificacin [Burns 13]
4. Aspectos relevantes de un planificador
[Burns 13]


[Burns 13]

Intro | Tiempo Real | Esquemas Planificacin | Aspectos Planificacin
Introduccin
Ejecucin de tareas/procesos/hilos
Aumento de la productividad
Restricciones temporales
Necesidad de determinismo
T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 4


2.1. Mecanismos de representacin [12.2, 12.3]
2.2. Control de requisitos temporales [12.4]

[Burns 13]

Gestin del tiempo real
Interfaz con el tiempo.

Relojes, retardos, temporizadores y
restricciones de tiempo
Implementados en Ada 95
Representacin de requisitos temporales.
Satisfaccin de requisitos temporales

(planificacin)

Mecanismos de representacin
Relojes
Permiten medir el tiempo real
Hardware y/o Software
Resolucin.
Granularidad, exactitud y estabilidad.
Paso del tiempo desde un instante inicial
Ej. Relojes POSIX toman 1/1/1970
Cada lenguaje usa mecanismos apropiados

Ada.Real_Time, POSIX (time.h),
java.lang.System.currentTimeMillis

Abstraccin de reloj en Ada
Calendar
Real_Time

Midiendo en Ada 95
declare
T_Inicial, T_Final : Time;
Intervalo : Duration;
begin
T_Inicial := Clock;
-- Aqu llamadas a funciones
-- y otros clculos.
T_Final := Clock;
-- Uso de operador -
Intervalo := T_Final - T_Inicial;
end

Retardos
Suspensin de una tarea durante un intervalo.
Relativo. Respecto al instante actual.

Ej.: 2 segundos.
delay <expresin del tipo duration>
Absoluto. Respecto a la hora global.

Ej.: hasta las 15:00 p.m 31/12/2015
delay until <expresin del tipo time>
Paquetes Ada.Calendar.Time y Ada.Real_Time.Time

Retrasos absolutos en Ada
Accion_1; -- Ejecucin de Accin 1.

delay 7.0;
Inicio := Clock;
Transcurrido := Clock - Inicio;
delay 7.0 (Transcurrido);

Retrasos absolutos en Ada
Inicio := Clock;
delay until (Inicio + 7.0);
Deriva local y deriva acumulada

Eliminando la deriva acumulada

declare
SiguienteLlamada : Time;
-- Tiempo medio de actualizacin.
Intervalo : constant Duration 5.0;
begin
SiguienteLlamada := Clock + Intervalo;
loop
Update;
-- Retraso absoluto.
delay until SiguienteLlamada;
SiguienteLlamada := SiguienteLlamada + Intervalo;
end loop;
end;
Control de requisitos temporales
Conviene delimitar y/o comprobar que no

se sobrepasan las restricciones temporales.
Concepto de timeout
Control temporal de un fragmento de

cdigo
Seccin crtica?

POSIX
#include <pthread.h>
int pthread_cond_timedwait(
pthread_cond_t *restrict cond,
pthread_mutex_t *restrict mutex,
const struct timespec *restrict abstime);
int pthread_cond_wait(
pthread_cond_t *restrict cond,
pthread_mutex_t *restrict mutex);

Tiempo bloqueo en semforo

if (sem_timedwait (empty, tiempo) < 0) {
if (errno == ETIMEDOUT) {
/* Tiempo cumplido */
}
else {
/* Otro error */
}
else {
/* Decremento realizado */
}

Ada (sentencia select)

Aceptaciones temporizadas en tareas
Llamadas temporizadas
Llamadas condicionales
Transferencias de control asncrona
select
delay 0.25;
then abort
TareaA;
end select;


3.1. Modelo simple de tareas [13.1]
3.2. Ejecutivo cclico [13.2]
3.3. Planificacin basada en procesos [13.3]

[Burns 13]

Control del no determinismo
Planificacin o scheduling
Elementos relevantes
Algoritmo para ordenar el uso de recursos
Mecanismo de prediccin
Planteamiento pesimista

Parmetros esenciales
Tiempo mximo de ejecucin (C)

Interferencia (I)
Bloqueo (B)
Deadline (D)
Tiempo de respuesta (R)
Periodo (T)
Prioridad (P)

Tareas
Peridicas
Se ejecutan con un periodo determinado
Espordicas
Ejecutadas en base a un evento temporal
(slo conocemos la separacin mnima entre eventos)

Planificacin en STR
1
Clculo Ri Para todo pi...
Sistema
planificable
2
Ri <= Di?

Modelo simple de tareas
Nmero fijo de procesos/tareas

Procesos peridicos con T conocido
Procesos independientes
Tiempo cambio contexto obviado
D=T
Esquema esttico de asignacin de P
Posibilidad de desalojo
C es conocido

Ejecutivo cclico (EC)
Modelo replicable en el tiempo
El SO se remplaza por el EC:

No hay concurrencia
Ciclo principal o hiperperiodo (Tm)

T m =m.c.m. (T i ,i 1, 2, ... , n)

Ejecutivo cclico
Ciclo secundario (Ts)
1.Todas las acciones deben caber en un marco.

2.Ts divide al menos al perodo de una tarea
(y por tanto al Tm )
3.Entre el instante de activacin y el tiempo lmite
de cada accin debe haber al menos un marco
completo (accin termina a tiempo?)

Ejecutivo cclico (ejemplo)

Proceso Periodo (T) Tiempo de Ejecucin (C)
a 50 20
b 50 16
c 100 10
d 100 8
e 200 4
Tm = 200 ms
Tc = 50 ms
a b c a b d e a b c a b d
50 100 150 200

Ejecutivo cclico
Consecuencias
Ciclo secundario = llamada a procedim.
Sin necesidad de exclusin mutua
Limitaciones
Integracin procesos espordicos
Procesos con T o C elevados
Construccin tediosa
Construccin problemtica

Planificacin basada en procesos
Proceso a ejecutar en ti?
Esquemas a estudiar
Fixed Priority Scheduling (FPS)
Earliest Deadline First (EDF)
Nocin de apropiacin


[Burns 13]
4.1. Asignacin de prioridades [13.3]
4.2. Anlisis del tiempo de respuesta [13.3 a 13.8]
4.3. Extendiendo el modelo simple [13.9 a 13.11]

Asignacin de prioridades
Rate monotonic (tasa monotnica)
i , j 1, 2,... , n (i j) , T i <T j Pi > P j

En el modelo simple, D = T
Coincide con Deadline Monotonic Scheduling
Menor deadline, mayor prioridad
ptimo para STR crticos

Modelo de anlisis de R
Factor de utilizacin
Esquemas grficos
Modelo de clculo del tiempo de respuesta

Factor de utilizacin (U)

N 1
Ci
( T )N (2 1) N
i=1 i
Proceso T C P U
a 50 10 1 0,2
b 40 10 2 0,25
c 20 5 3 0,25

Esquemas grficos (diagrama de Gantt)
c b a c a c b a
0 10 20 30 40 50
Tiempo

Esquemas grficos (lneas de tiempo)

Proceso
0 10 20 30 40 50
Tiempo
Instante de Instante de
En ejecucin Desalojado
activacin finalizacin

Clculo del tiempo de respuesta (R)
1
Clculo Ri Para todo pi...
Sistema
planificable
2
Ri <= Di?

Modelo de clculo de R
Ri=C i + I i

Ri=C i + I i
I i = ActivacionesC j
Ri
Ri I i = C j
Activaciones= Tj
Tj

Ri=C i + I i
Ri
Ri I i = C j
Activaciones= Tj
Tj
Ri
I i = ( C j)
j hp (i ) Tj
Ri
Ri=C i + I i =C i + ( C j )
j hp (i ) Tj
Ri
Ri I i = C j
Activaciones= Tj
Tj
Ri
I i = ( C j)
j hp (i ) Tj
Ri
Ri=C i + I i =C i + ( C j )
j hp (i ) Tj
Resolucin mediante
ecuacin de recurrencia

0
w =C i +
i (C j )
j hp (i ) Parar si...
0
w
w =C i + ( C j )
1
i
i
1 w
(n1 )
=w
n
j hp (i) Tj i i
1
w o si ...
w =C i + ( C j )
2 i
i
Tj n
j hp(i)
2 w > Di
i
...
(n 1)
wi
wi =C i + (
n
C j )
j hp(i) Tj
Ejercicio propuesto
Proceso T C P
a 80 40 1
b 40 10 2
c 20 5 3
Es planificable el sistema?


[Burns 13]
4.1. Asignacin de prioridades [13.3]
4.2. Anlisis del tiempo de respuesta [13.3 a 13.8]
4.3. Extendiendo el modelo simple [13.9 a 13.11]

Extendiendo el modelo simple
Tareas espordicas
D<T
Interaccin entre procesos/tareas
Pi > P j
Bloqueos (inversin de prioridad)
Ri=C i + I i + B i
Ejemplo de inversin de prioridad
Proceso P Activacin Secuencia ejec

a 1 0 ERRRRE
b 2 2 EE
c 3 2 ESSE
d 4 4 EERSE
Tiempo de bloqueo de d
a1 aR c1 cS d1 d2 cS c2 b1 b2 aR aR aR dR dS d3 a2
2 4 6 8 10 12 14 16

Protocolo de herencia de prioridad
La prioridad de un proceso ser

el mximo de su propia prioridad
y las prioridades de otros procesos
que dependan del mismo
R
Bi = (utilizacin(r ,i)C k )
r =1

Prioridades fijas con apropiacin
Proceso
d E E R S E Rd=12
c E S S E Rc=6
b E E Rb=8
a E R R R R E Ra=17
0 4 8 12 16 20

Proceso
d E E R S E Rd=9
c E S S E Rc=12
b E E Rb=14
a E R R R R E Ra=17
0 4 8 12 16 20
t

Ejercicio propuesto
Tarea T C D r1 r2 r3 r4
a 100 20 100 3 - - 5
b 200 20 200 2 2 - -
c 100 5 15 1 - - -
d 50 12 20 2 - 4 -

Protocolo de techo de prioridad inmediato
Protocolos de acotacin de prioridad
Propiedades
Pi inicial (e.g. DMS)

Cada r tiene un TP (prioridad mxima de los
j j
procesos que usan rj)
p prioridad dinmica (mximo entre P y los TP
i i j
de los recursos que tenga bloqueados)

Bi =max {C j , k } j lp(i) k hc (i)

Consecuencias
Mximo un bloqueo por proceso

Sin cadenas de bloqueos ni interbloqueos
Una tarea hereda el TP de un recurso mientras lo
utiliza

Proceso
d E E R S E Rd=6
c E S S E Rc=12
b E E Rb=14
a E R R R R E Ra=17
0 4 8 12 16 20 t

Ejercicio propuesto
Tarea T C D r1 r2 r3 r4
a 100 20 100 3 - - 5
b 200 20 200 2 2 - -
c 100 5 15 1 - - -
d 50 12 20 2 - 4 -

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1. Introduccin [Burns 12]

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T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 4

1. Introduccin [Burns 12]

3. Esquemas de planificacin [Burns 13]

Curso 2016/2017 Grado en Ingeniera Informtica

Gestin del tiempo real

Interfaz con el tiempo.

Representacin de requisitos temporales.

Satisfaccin de requisitos temporales

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 6

Granularidad, exactitud y estabilidad.

Paso del tiempo desde un instante inicial

Ej. Relojes POSIX toman 1/1/1970

Cada lenguaje usa mecanismos apropiados

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 7

Abstraccin de reloj en Ada

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 8

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 9

Relativo. Respecto al instante actual.

delay <expresin del tipo duration>

Absoluto. Respecto a la hora global.

delay until <expresin del tipo time>

Paquetes Ada.Calendar.Time y Ada.Real_Time.Time

Retrasos absolutos en Ada

Accion_1; -- Ejecucin de Accin 1.

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 11

Retrasos absolutos en Ada

delay until (Inicio + 7.0);

Accion_2; -- Ejecucin de Accin 2.

Deriva local y deriva acumulada

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 12

Eliminando la deriva acumulada

Control de requisitos temporales

Conviene delimitar y/o comprobar que no

Control temporal de un fragmento de

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 14

Control de requisitos temporales

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 15

Control de requisitos temporales

Tiempo bloqueo en semforo

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Control de requisitos temporales

Ada (sentencia select)

Transferencias de control asncrona

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 17

1. Introduccin [Burns 12]

4. Aspectos relevantes de un planificador

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Control del no determinismo

Algoritmo para ordenar el uso de recursos

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 19

Tiempo mximo de ejecucin (C)

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 20

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 21

T5 Planificacin en Sistemas de Tiempo Real Trp 22

Modelo simple de tareas

Nmero fijo de procesos/tareas