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Konsultation Robotik / WI
Klausur: 28.01.11
Allgemeines Problem der Robotik: - offene Kinematische Kette, alle Achsen direkt gesteuert,
- Wo befindet sich der TCP? DH
- TCP gegeben, wie mssen Achsen eingestellt werden? Jacobi
Direkte -,Vorwrtstransformation
Denavit - Hartenberg
Inverse, Rckwrtstransformation
Jacobi
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Prof. Dr.-Ing. Klaus Mller FB IT & ET FG Automatisierungstechnik - Robotik
ROBOTIK WI Konsultation Robotik
Beispiel:
Kinematik RRT oder DDS Beschreibung des TCP relativ zur Basis (in Weltkoordinaten)
Produkt der Achsmatrizen: Alle Achsmatrizen bekannt, nur noch berechnen, ... Armmatrix!
Vorwrtstransformation
Rckwrtstransformation
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Begriffe:
Wiederholgenauigkeit, Bahngenauigkeit
Gliederung in Hauptstrukturen
Robotersystem 3
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Handhabungsproblem,
Gleichzeitiges Bewegen auf Bahn und Objekt
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Arbeitsraum:
Volumen ~ erreichbar vom TCP (tool centre point)
Haupt -, Nebenarbeitsraum
Kollisionsraum:
Volumen
~ gesamtes Kinematiksystem bei Vernderung des TCP
Haupt- Nebenarbeitsraum,
Arbeits- und Kollisionsraum: Kollisionsraum
bestimmt durch physikalische Konfiguration des Roboters
Abmessungen der Komponenten (Arm und Hand),
Grenzwerte der Gelenke, Art und Abmessung der Antriebe
Komponenten, Koordinatensysteme
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2 Transformationen bezglich z-Achse 2 Transformationen bezglich x-Achse ein Segment mit Parametern
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Programmierarten
Bewegungsprogrammierung
On line / Teach in:
direkt indirekt
(Hand)-Fhrung des Werkzeuges (TCP), Bewegen des TCP nur mit eigenen Antrieben
ohne Antriebe
Nachteil: Freischalten der Antriebe, Getriebe Koordination schwierig, Positionierung des
Bahnfehler durch Programmierkrfte Werkzeuges relativ zum Werkstck
(Corioliskrfte)
nur Pos. und Orientierung programmieren,
Vorteil: Auge-Hand-Koordination,
~ Bewegung laut Bahn-Befehl
Ablauf programmieren
Dummy (Renault): fr Bewegungsprogrammierung
und externe Befehle
Programmierer muss technologischen Prozess ben
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Direkte -,Vorwrtstransformation
Denavit - Hartenberg
Inverse, Rckwrtstransformation
Jacobi
Roboter Multitask-Systeme:
Abtastzeit konstant, klein Geschwindigkeitsmessung:
= Differentielle Bewegungen / Abtastzeit
~ Bewegungsdifferenz / Abtastzeit im Intervall: ~ d/dt
(ca. 20 ms)
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