Vous êtes sur la page 1sur 8

CI.

2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS 2014-2015

CI 2

AUTOMATIQUE - SYSTEMES
LINEAIRES CONTINUS
INVARIANTS

I. LIMITE D'ETUDE : LINEAIRE CONTINU INVARIANT


Dans cette étude, nous nous limiterons aux Systèmes Linéaires Continus Invariants :
 Invariant : le système ne vieillit pas : son comportement dans le temps reste inchangé (si on reproduit
la même expérience à 2 dates différentes, on obtiendra les mêmes résultats).
 Continu : les grandeurs étudiées sont définies pour toute valeur du temps et sur l'ensemble de leur
plage de variation.
 Linéaire : les systèmes étudiés respectent le principe de superposition :
Si à une entrée 𝑒𝑒1 (𝑡𝑡) correspond une sortie 𝑠𝑠1 (𝑡𝑡) et si à une entrée 𝑒𝑒2 (𝑡𝑡) correspond une sortie 𝑠𝑠2 (𝑡𝑡) , alors à
une entrée 𝑘𝑘1 . 𝑒𝑒1 (𝑡𝑡) + 𝑘𝑘2 . 𝑒𝑒2 (𝑡𝑡) correspond une sortie 𝑘𝑘1 . 𝑠𝑠1 (𝑡𝑡) + 𝑘𝑘2 . 𝑠𝑠2 (𝑡𝑡), avec 𝑘𝑘1 et 𝑘𝑘2 constantes.

Remarque :
Dans la réalité les phénomènes sont linéaires dans un certain domaine de variation. A l'extérieur de ce
domaine, des phénomènes non linéaires, comme des saturations apparaissent.

Quelques SLCI du laboratoire :

Grandeurs d'entrée Grandeurs de sortie

Pilote automatique de bateau Angle de cap souhaité Angle de cap réel


𝜃𝜃𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜃𝜃

Un chariot filoguidé Position et vitesse souhaitées Position et vitesse réelles


𝑥𝑥𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 , 𝑣𝑣𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑥𝑥, 𝑣𝑣

Un axe d’un robot Position souhaité Position réelle


manipulateur 𝑥𝑥𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑥𝑥

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L’INGENIEUR 1


CI.2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS 2014-2015

II. CRITERES QUANTIFIANT LES PERFORMANCES D'UN


SLCI
Afin d'analyser les performances (précision, rapidité et stabilité) d'un système, on le sollicite à une
variation de l'entrée et on étudie la réponse (ou sortie) du système.

Plusieurs critères (ou caractéristiques dynamiques) permettent de quantifier ces performances.(voir cours
précédant)

1 ÉC A R T STA TIQU E OU D E POU R SU ITE


L'écart statique (déterminé en régime permanent lorsque l'entrée est un échelon) ou l'écart de poursuite
(déterminé en régime permanent lorsque l'entrée est une rampe) quantifie la précision.

2 TEM P S D E R EP ON SE
Le temps de réponse (déterminé seulement lorsque l'entrée est un échelon) quantifie la rapidité.

3 LA C A P A CITE A C ON V ER GER OU LE N OM B R E D 'OSC ILLA TION S


La capacité à converger ou le nombre d'oscillations (déterminés seulement lorsque l'entrée est un échelon)
quantifie la stabilité.

III. ANALYSE DE SLCI


Une analyse comportera 2 étapes :
 UNE PHASE D'OBSERVATION DES CRITERES : ERREUR, TEMPS DE REPONSE ET
OSCILLATIONS...
 UNE PHASE DE CONCLUSION SUR LES PERFORMANCES : PRECISION, RAPIDITE
ET STABILITE.
NB : On ne dira jamais que le système est rapide ... Les critères s'évaluent par des chiffres qui peuvent être
plus faibles, plus grands... que d'autres...
Étudier les SLCI, c'est essayer d'améliorer ces différentes caractéristiques.

IV. MODELISATION DES SLCI PAR EQUATION


DIFFERENTIELLE
1. C A S G EN ER A L
Après modélisation, la relation entre les grandeurs d'entrée et de sortie s'exprime sous la forme d'une équation
différentielle à coefficients constants.

e(t) s(t)
SYSTEME

𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑚𝑚−1 𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑒𝑒(𝑡𝑡)


𝑎𝑎𝑛𝑛 . + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 . +. . . +𝑎𝑎1 . + 𝑎𝑎0 . 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑏𝑏0 . 𝑒𝑒(𝑡𝑡) + 𝑏𝑏1 . +. . . +𝑏𝑏𝑚𝑚−1 . + 𝑏𝑏𝑚𝑚 .
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚−1 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚
𝑛𝑛 est l'ordre du système
La résolution de cette équation différentielle donnera la réponse (ou sortie 𝑠𝑠(𝑡𝑡)) théorique du système à une
entrée fixée 𝑒𝑒(𝑡𝑡). Attention ce n'est qu'un modèle !

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L’INGENIEUR 2


CI.2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS 2014-2015

Exemple : Exemples pour les systèmes électriques


Résistance : 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅. 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
Bobine : 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿.
𝑑𝑑𝑑𝑑
1
Condensateur : 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = . ∫ 𝑖𝑖(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐶𝐶
Il faut noter que ces relations simplifiées ne reflètent le comportement qu'en première approximation

2. R ESOLU TION D E L'EQU A TION DIFFEREN TIELLE : LA TR AN SFOR M EE D E


LA P LA CE

TECHNIQUES DE RESOLUTION DE L'EQUATION DIFFERENTIELLE


Technique de résolution classique :

Technique utilisée par les automaticiens :


Elle repose sur les transformées de Laplace.
L'objectif est de résoudre un polynôme plutôt qu'une équation différentielle

DEFINITION MATHEMATIQUE DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE


+∞
La transformée de Laplace 𝐹𝐹(𝑝𝑝) de la fonction 𝑓𝑓(𝑡𝑡) est ℒ(𝑓𝑓(𝑡𝑡)) = 𝐹𝐹(𝑝𝑝) = ∫−∞ 𝑓𝑓(𝑡𝑡). 𝑒𝑒 −𝑝𝑝.𝑡𝑡 . dt
où 𝑝𝑝 est une variable complexe.
Cette transformation permet de passer du domaine temporelle en 𝑡𝑡 au domaine de Laplace en 𝑝𝑝

FONCTIONS CAUSALES
La cause précède l'effet. L'ingénieur a pour pratique d'étudier l'effet d'une cause qu'il situe à la date 𝑡𝑡 = 0.
+∞
En automatique, on utilisera donc la transformée de Laplace restreinte 𝐹𝐹(𝑝𝑝) = ∫0 𝑓𝑓(𝑡𝑡). 𝑒𝑒 −𝑝𝑝.𝑡𝑡 . dt qui ne
s'applique qu'aux fonctions causales (c'est-à-dire aux fonctions 𝑓𝑓(𝑡𝑡) telles que 𝑓𝑓(𝑡𝑡) = 0 pour 𝑡𝑡 < 0).
Remarque :
Pour rendre une fonction mathématique 𝑓𝑓(𝑡𝑡)(qui n'est pas nulle quand 𝑡𝑡 < 0 ) causale, on la multiplie par la
fonction d'Heaviside 𝑢𝑢(𝑡𝑡) : 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 0 si 𝑡𝑡 < 0 et 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 1 si 𝑡𝑡 ≥ 0

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L’INGENIEUR 3


CI.2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS 2014-2015

TRANSFORMEES USUELLES DE FONCTIONS CAUSALES


Nous ne chercherons pas à déterminer 𝐹𝐹(𝑝𝑝)par la définition (car résoudre l'intégrale est aussi difficile que de
résoudre l'équation différentielle du départ). Nous nous servirons de tableaux qu'il faudra connaître :
𝑓𝑓(𝑡𝑡) impulsion de échelon rampe 𝑒𝑒 −𝑎𝑎.𝑡𝑡 . 𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑡𝑡. 𝑒𝑒 −𝑎𝑎.𝑡𝑡 . 𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑒𝑒 −𝑎𝑎.𝑡𝑡 . sin(𝜔𝜔. 𝑡𝑡). 𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑒𝑒 −𝑎𝑎.𝑡𝑡 . cos(𝜔𝜔. 𝑡𝑡). 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
Dirac ∶ 𝑘𝑘. 𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑡𝑡. 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝛿𝛿(𝑡𝑡)

𝐹𝐹(𝑝𝑝) 1 𝐾𝐾 1 1 1 𝜔𝜔 𝑝𝑝 + 𝑎𝑎
𝑝𝑝 𝑝𝑝2 𝑝𝑝 + 𝑎𝑎 (𝑝𝑝 + 𝑎𝑎)2 (𝑝𝑝 + 𝑎𝑎)2 + 𝜔𝜔 2 (𝑝𝑝 + 𝑎𝑎)2 + 𝜔𝜔 2

PROPRIETES DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

Dérivation 1ère Dérivation 2ème Intégration


𝑡𝑡
𝑓𝑓(t) 𝑓𝑓′(𝑡𝑡) 𝑓𝑓ʺ(𝑡𝑡)
� 𝑓𝑓(x). dx
0

𝐹𝐹(𝑝𝑝) 𝑝𝑝. 𝐹𝐹(𝑝𝑝) − 𝑓𝑓(0+ ) 𝑝𝑝2 . 𝐹𝐹(𝑝𝑝) − 𝑝𝑝. 𝑓𝑓(0+ ) − 𝑓𝑓′(0+ ) 𝐹𝐹(𝑝𝑝)
𝑝𝑝

Retard Multiplication d'une fonction Multiplication d'une fonction par une


par un scalaire fonction

𝑓𝑓(𝑡𝑡) 𝑓𝑓(𝑡𝑡 − 𝑥𝑥) 𝐾𝐾. 𝑓𝑓(𝑡𝑡) 𝑓𝑓(t). 𝑔𝑔(t)

𝐹𝐹(𝑝𝑝) 𝑒𝑒 −𝑝𝑝.𝑥𝑥 . 𝐹𝐹(𝑝𝑝) 𝐾𝐾. 𝐹𝐹(𝑝𝑝) Non trivial

Fondamental : Théorème de la valeur initiale


𝑓𝑓(0+ ) = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙+ 𝑓𝑓(𝑡𝑡) = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝. ℒ(𝑓𝑓(𝑡𝑡)) = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝. 𝐹𝐹(𝑝𝑝)
𝑡𝑡→0 𝑝𝑝→+∞ 𝑝𝑝→+∞
Fondamental : Théorème de la valeur finale
𝑓𝑓(+∞) = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑓𝑓(𝑡𝑡) = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝. ℒ�𝑓𝑓(𝑡𝑡)� = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙+𝑝𝑝. 𝐹𝐹(𝑝𝑝)
𝑡𝑡→+∞ 𝑝𝑝→0+ 𝑝𝑝→0

3. R EP R ESEN TA TION D ES SLC I P A R FON C TION D E TR AN SFER T

EXISTENCE DE LA FONCTION DE TRANSFERT SI LES CONDITIONS INITIALES SONT NULLES


Soit un système décrit par l'équation différentielle suivante, ou 𝑒𝑒(𝑡𝑡)représente l'entrée et 𝑠𝑠(𝑡𝑡)la sortie :
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑚𝑚−1 𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑎𝑎𝑛𝑛 . + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 . +. . . +𝑎𝑎1 . + 𝑎𝑎0 . 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑏𝑏0 . 𝑒𝑒(𝑡𝑡) + 𝑏𝑏1 . +. . . +𝑏𝑏𝑚𝑚−1 . + 𝑏𝑏𝑚𝑚 .
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚−1 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚
Partant de conditions initiales nulles (système au repos à l'origine), et en appliquant la transformée de
Laplace à l'équation différentielle, on trouve :
𝑎𝑎𝑛𝑛 . 𝑝𝑝𝑛𝑛 . 𝑆𝑆(𝑝𝑝) + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 . 𝑝𝑝𝑛𝑛−1 . 𝑆𝑆(𝑝𝑝) + ⋯ + 𝑎𝑎1 . 𝑝𝑝. 𝑆𝑆(𝑝𝑝) + 𝑎𝑎0 . 𝑆𝑆(𝑝𝑝)
= 𝑏𝑏0 . 𝐸𝐸(𝑝𝑝) + 𝑏𝑏1 . 𝑝𝑝. 𝐸𝐸(𝑝𝑝)+. . . +𝑏𝑏𝑚𝑚−1 . 𝑝𝑝𝑚𝑚−1 . 𝐸𝐸(𝑝𝑝) + 𝑏𝑏𝑚𝑚 . 𝑝𝑝𝑚𝑚 . 𝐸𝐸(𝑝𝑝)
𝑆𝑆(𝑝𝑝) ∑𝑖𝑖=𝑚𝑚
𝑖𝑖=0 𝑏𝑏𝑖𝑖 .𝑝𝑝
𝑖𝑖
On note transmittance du système ou Fonction de Transfert : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = = 𝑗𝑗=𝑛𝑛
𝐸𝐸(𝑝𝑝) ∑𝑗𝑗=0 𝑎𝑎𝑗𝑗 .𝑝𝑝𝑗𝑗

Attention !
La fonction de transfert existe seulement si les conditions initiales sont nulles.
Dans le cas contraire : 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝). 𝐸𝐸(𝑝𝑝) + 𝐻𝐻0 (𝑝𝑝) où 𝐻𝐻0 (𝑝𝑝) est une fraction dépendante des conditions initiales.

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L’INGENIEUR 4


CI.2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS 2010-2011

NOTION DE FORME CANONIQUE, GAIN STATIQUE, ORDRE ET CLASSE, POLES ET ZEROS

Attention !
 Si 𝐻𝐻(𝑝𝑝) est une fonction de transfert alors :
- 𝐻𝐻(𝑝𝑝) caractérise le système indépendamment de l'entrée appliquée
- les valeurs de p qui annulent le numérateur sont appelées zéros du système
- les valeurs de p qui annulent le dénominateur sont appelées pôles du système
- le degré n du polynôme du dénominateur est appelé ordre du système
𝐾𝐾 1+...𝑝𝑝+...𝑝𝑝2 +...
 En mettant 𝐻𝐻(𝑝𝑝) sous forme canonique 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = .
𝑝𝑝𝛼𝛼 1+...𝑝𝑝+...𝑝𝑝2 +...
- 𝐾𝐾 est appelé le gain statique (il caractérise le régime permanent)
1
- 𝛼𝛼 représente la classe du système, (nombre d'intégrations présentes dans le système)
𝑝𝑝

4. R EP R ESEN TA TION D ES SLC I P A R SC H EM A -B LOC


La représentation externe d'un composant de la chaîne fonctionnelle du système peut être faite par un bloc
représentant sa fonction de transfert :
E(p) S(p)
H(p)

avec 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝). 𝐸𝐸(𝑝𝑝)

V. SLCI ASSERVIS
Insuffisance des systèmes en boucle ouverte (BO).

Grandeur d’Entrée Grandeur de sortie


ou Consigne ou Réponse
Processus
𝛀𝛀𝒄𝒄 (𝒑𝒑), 𝑽𝑽𝒄𝒄 (𝒑𝒑), 𝑯𝑯𝒄𝒄 (𝒑𝒑) 𝛀𝛀(𝒑𝒑), 𝑽𝑽(𝒑𝒑), 𝑯𝑯(𝒑𝒑)

Un système en BO ne tient pas compte de l'effet de sa commande (si la consigne a été respectée ou non).

1 LES SLC I A SSER V IS OU EN BOU C LE FER M EE (B F) - G EN ER A LITES.

DIFFERENTES FONCTIONS REALISEES PAR UN SYSTEME ASSERVI.

Traduire la consigne en un signal → Utilisation de transducteurs.


utilisable

Observer l'état du système → Utilisation de capteurs.

Comparer → Utilisation d'un comparateur (ou soustracteur).


L’état mesuré est comparé à l’état
souhaité.

Corriger → Utilisation d'un correcteur pour améliorer


Une modification éventuelle de la précision-rapidité-stabilité
commande est déterminée.

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGENIEUR 5/ 8


CI.2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS 2014-2015

REPRESENTATION PAR SCHEMA BLOC D'UN SYSTEME ASSERVI ELEMENTAIRE.

écart chaîne directe

𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝜺𝜺(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)


+ 𝑫𝑫(𝒑𝒑)

comparateur
𝑹𝑹(𝒑𝒑)

chaîne de retour
Remarque
NB : 𝜀𝜀(𝑡𝑡) = 𝑢𝑢𝑐𝑐 (𝑡𝑡) − 𝑢𝑢𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 (𝑡𝑡) est appelé écart (généralement en Volt) et est « l'image » de l'écart 𝐸𝐸𝑟𝑟 (𝑡𝑡) =
𝜔𝜔𝑐𝑐 (𝑡𝑡) − 𝜔𝜔(𝑡𝑡)
Ainsi, un système asservi tient compte de l'effet de sa commande (si la consigne a été respectée ou non).

DEFINITION : SUIVRE LES VARIATIONS DE LA CONSIGNE QUELS QUE SOIENT LES EFFETS PERTURBATEURS
EXTERIEURS.

Un système est dit asservi lorsque la réponse suit aussi précisément que possible les variations de la consigne
quels que soient les effets perturbateurs extérieurs.

Système régulé : Cas où l'entrée est fixe dans le temps


Le système cherche à maintenir la sortie constante lorsque d'autres causes que l'entrée (appelées
perturbations) tendent à la faire varier (ex : système de chauffage, température d'un four, niveau d'un bac,
régulation de vitesse...).

Système suiveur : Cas où l'entrée varie dans le temps

Le système cherche à suivre les variations de l'entrée (ex : missile, radar de poursuite, robot, gouverne
de bateau ou d'avion...).

2 M A N IP U LATION S SU R LES SC H EM A S B LOC S

MANIPULATIONS ELEMENTAIRES.

Les schémas blocs ne sont pas toujours de structure simple. Des manipulations permettent de réduire leur
complexité et ainsi de déterminer la fonction de transfert globale.
En revanche leur simplification éloigne le modèle, de la réalité physique du système...
Blocs en série

𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑) 𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)


𝑯𝑯𝟏𝟏 (𝒑𝒑) 𝑯𝑯𝟐𝟐 (𝒑𝒑)
⟺ 𝑯𝑯𝟏𝟏 (𝒑𝒑). 𝑯𝑯𝟐𝟐 (𝒑𝒑)

Blocs en parallèle
𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)
𝑯𝑯𝟏𝟏 (𝒑𝒑) + 𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)
+
⟺ 𝑯𝑯𝟏𝟏 (𝒑𝒑) + 𝑯𝑯𝟐𝟐 (𝒑𝒑)

𝑯𝑯𝟐𝟐 (𝒑𝒑)

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L’INGENIEUR 6


CI.2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS 2014-2015

Déplacement d'un bloc avant un point de prélèvement

𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝑺𝑺𝟏𝟏 (𝒑𝒑) 𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝑺𝑺𝟏𝟏 (𝒑𝒑)


𝑯𝑯𝟏𝟏 (𝒑𝒑)
⟺ 𝑯𝑯𝟏𝟏 (𝒑𝒑)
𝑺𝑺𝟐𝟐 (𝒑𝒑) 𝑺𝑺𝟐𝟐 (𝒑𝒑)
𝟏𝟏/𝑯𝑯𝟏𝟏 (𝒑𝒑)

Déplacement d'un bloc avant un comparateur

𝑬𝑬𝟏𝟏 (𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)


𝑬𝑬𝟏𝟏 (𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑) 𝑯𝑯(𝒑𝒑) +

+

𝑯𝑯(𝒑𝒑)
⟺ 𝑬𝑬𝟐𝟐 (𝒑𝒑)
𝑬𝑬𝟐𝟐 (𝒑𝒑) 𝑯𝑯(𝒑𝒑)

Déplacement d'un bloc après un comparateur

𝑬𝑬𝟏𝟏 (𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑) 𝑬𝑬𝟏𝟏 (𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)


𝑯𝑯(𝒑𝒑) + + 𝑯𝑯(𝒑𝒑)

⟺ 𝑬𝑬𝟐𝟐 (𝒑𝒑)

𝑬𝑬𝟐𝟐 (𝒑𝒑) 𝟏𝟏
𝑯𝑯(𝒑𝒑)

Interversion de 2 sommateurs (lors du chevauchement de 2 boucles)

𝑨𝑨(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)
+ + 𝑪𝑪(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)
+ +
+
𝑪𝑪(𝒑𝒑)
+
⟺ + +
𝑩𝑩(𝒑𝒑) 𝑩𝑩(𝒑𝒑)
𝑨𝑨(𝒑𝒑)

FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMEE : FTBF ET FORMULE DE BLACK

𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝜺𝜺(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑) 𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)


+

𝑫𝑫(𝒑𝒑)
⟺ 𝑭𝑭𝑭𝑭𝑭𝑭𝑭𝑭(𝒑𝒑)

𝑹𝑹(𝒑𝒑)

Avec 𝐷𝐷(𝑝𝑝) la fonction de transfert de la chaîne directe, 𝑅𝑅(𝑝𝑝) la fonction de transfert de la chaîne de retour.
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐷𝐷(𝑝𝑝). 𝜀𝜀(𝑝𝑝) = 𝐷𝐷(𝑝𝑝). [𝐸𝐸(𝑝𝑝) − 𝑅𝑅(𝑝𝑝). 𝑆𝑆(𝑝𝑝)]
𝑆𝑆(𝑝𝑝). [1 + 𝐷𝐷(𝑝𝑝). 𝑅𝑅(𝑝𝑝)] = 𝐷𝐷(𝑝𝑝). 𝐸𝐸(p)
𝑆𝑆(p) 𝐷𝐷(p)
On obtient la formule de Black : 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(p) = =
𝐸𝐸(p) 1+𝐷𝐷(p).𝑅𝑅(p)

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L’INGENIEUR 7


CI.2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS 2010-2011

Remarque
Attention au signe dans le comparateur. Si :

𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝜺𝜺(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑) 𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝑺𝑺(𝒑𝒑)


+
+
𝑫𝑫(𝒑𝒑)
⟺ 𝑭𝑭𝑭𝑭𝑭𝑭𝑭𝑭(𝒑𝒑)

𝑹𝑹(𝒑𝒑)

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝐷𝐷(𝑝𝑝)
On obtient alors : 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝) = =
𝐸𝐸(p) 1−𝐷𝐷(𝑝𝑝).𝑅𝑅(𝑝𝑝)

FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE : FTBO


𝑀𝑀(𝑝𝑝)
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 = = 𝐷𝐷(p). 𝑅𝑅(𝑝𝑝)
𝜀𝜀(p)
NB : En SPÉ, l'étude de la FTBO déterminera si le système est stable ou non

SYSTEMES A N ENTREES, PRINCIPE DE SUPERPOSITION.

On suppose que toutes les entrées sont nulles sauf une. On calcule alors la sortie en fonction de cette 1ère
entrée.
On fait la même chose pour toutes les autres entrées.
Puis, on détermine la sortie lorsque toutes les entrées sont présentes par le principe de superposition en
additionnant toutes les réponses précédentes…

𝑬𝑬𝟏𝟏 (𝒑𝒑)
Exemple : Cas d'un système à deux entrées 𝑺𝑺(𝒑𝒑)
𝑬𝑬𝟐𝟐 (𝒑𝒑)
𝑆𝑆(p)
𝐻𝐻1 (𝑝𝑝) = quand 𝐸𝐸2 = 0 et
𝐸𝐸1 (p)
𝑆𝑆(𝑝𝑝)
𝐻𝐻2 (p) = quand 𝐸𝐸1 = 0 alors 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻1 (𝑝𝑝). 𝐸𝐸1 (𝑝𝑝) + 𝐻𝐻2 (𝑝𝑝). 𝐸𝐸2 (𝑝𝑝)
𝐸𝐸2 (𝑝𝑝)

3 C A LCU L D E L'EC AR T (STA TIQU E OU D E P OU R SU ITE) EN R EG IM E


P ER M AN EN T
Pour déterminer 𝜀𝜀(+∞) il faut d'abord déterminer 𝜀𝜀(𝑝𝑝) :
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝐸𝐸(𝑝𝑝)
𝜀𝜀(𝑝𝑝) = 𝐸𝐸(𝑝𝑝) − 𝑀𝑀(𝑝𝑝), 𝜀𝜀(𝑝𝑝) = 𝐸𝐸(𝑝𝑝) − 𝐷𝐷(𝑝𝑝). 𝑅𝑅(𝑝𝑝). 𝜀𝜀(𝑝𝑝) donc 𝜀𝜀(𝑝𝑝) = ou 𝜀𝜀(𝑝𝑝) = qui est
1+𝐷𝐷(p).𝑅𝑅(p) 1+𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(p)
entièrement connu.
En effet, 𝐷𝐷(𝑝𝑝) et 𝑅𝑅(𝑝𝑝) sont connues, et 𝐸𝐸(𝑝𝑝) − 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐸𝐸𝑟𝑟 (p) si 𝜀𝜀(+∞) = 𝐸𝐸𝑟𝑟 (+∞) = 𝑒𝑒(+∞) − 𝑠𝑠(+∞) (échelon)
ou si (rampe).

Définition
𝐸𝐸(𝑝𝑝)
En utilisant 𝜀𝜀(𝑝𝑝) = et le théorème de la valeur finale, il est aisé de déterminer 𝜀𝜀(+∞)
1+𝐷𝐷(p).𝑅𝑅(p)

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGENIEUR 8/ 8