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LGICA DE PROGRAMAO
MQUINA DROP STATION
So Carlos
2012
BHRUNO VINICIUS RIBEIRO
LGICA DE PROGRAMAO
MQUINA DROP STATION
So Carlos
2012
Agradecimentos
Liteq Ind e Com Ltda pela oportunidade do estgio que deu origem a esse TCC.
Ao Matheus Marebeze pelo estgio, pela amizade e pela disposio em ajudar e orientar em
tudo que fosse preciso.
Ao professor Dennins Brando pela orientao.
Ao professor Ivan Nunes da Silva e Rafael Guedes Lang pelo estgio no Warthog Robotics.
todos da Automao 07.
todos os meus amigos e conhecidos de Limeira, que sempre me apoiaram e estiveram comigo
todo esse tempo, independente da distncia. Em especial ao Bill, Celso, Lang, Romrio e Leon pela
amizade incostestvel.
Marianna pela amizade nesses anos e pela reviso ortogrfica
todos os moradores e ex-moradores da Repblica Vira-Copos, com quem tive o prazer de
conviver ao longo desses seis anos e que hoje so grandes amigos.
A todos do Futsal CAASO, com quem pude conviver por dois anos e novamente nesses ltimos
seis meses de graduao, que fizeram com que minha despedida da graduao fosse muito mais
animada.
A todos da equipe Giranda, que tive o prazer de fazer parte ao longo desses 6 anos.
A toda a minha famlia.
E por ltimo, e principalmente, minha namorada Mariana, meus pais e minha irm e Daniel,
que sempre me apoiaram em qualquer deciso, e que sem eles nada disso seria possvel.
Sumrio
1 Introduo .............................................................................................. 15
2 Objetivos ................................................................................................. 17
3 Reviso Bibliogrfica.............................................................................. 18
3.1 CLP ..................................................................................................................... 18
3.1.1 Programao do CLP Linguagem Ladder...................................................... 19
3.1.1.1 Contatos NA e NF.........................................................................................................20
3.1.1.2 Bit One Shot e Bobinas Latch e Unlatch....................................................................20
3.1.1.3 Bits auxiliares................................................................................................................21
3.1.1.4 Temporizadores(TON e TOF).....................................................................................21
3.1.1.5 Blocos de Comparao Equ e Neq...........................................................................22
3.1.2 IHM ................................................................................................................ 22
3.2 Sensores Indutivos ................................................................................................ 23
3.3 Sensores Fotoeletricos ........................................................................................... 24
3.4 Encoder................................................................................................................ 25
3.5 Registrador de deslocamento (Shift Register SR) ................................................. 26
3.6 Atuadores Pneumticos......................................................................................... 27
3.7 Inversores de Frequncia ...................................................................................... 28
3.8 Segurana............................................................................................................. 29
4 Metodologia ............................................................................................ 33
4.1 Memorial Descritivo ............................................................................................. 34
4.2 Componentes Principais CLP, IHM e Inversores ................................................. 38
4.3 Comunicao ........................................................................................................ 40
4.4 Comando Geral .................................................................................................... 41
4.4.1 Liga ................................................................................................................ 41
4.4.2 Desliga ........................................................................................................... 42
4.4.3 Falha .............................................................................................................. 43
4.4.4 Reset .............................................................................................................. 43
4.4.4.1 Reset dos inversores.....................................................................................................44
4.5 Travamento e destravamento das portas ................................................................ 44
4.6 Modo de Funcionamento Automtico/Manual ..................................................... 45
4.7 Status ................................................................................................................... 47
4.8 Sinalizao ........................................................................................................... 49
4.9 Condies de Funcionamento ................................................................................ 50
4.9.1 Portas travadas ............................................................................................. 50
4.9.2 Equipamento Ok ........................................................................................... 50
4.9.2.1 Inversores Ok...............................................................................................................51
4.10 Status Externo Drop Station Ligada ................................................................... 51
4.11 Acionamento dos inversores .................................................................................. 52
4.11.1 Acionamento dos inversores em modo automtico Modo Cascata .......... 53
4.12 Alinhamento do produto ....................................................................................... 57
4.13 Esteiras, Carrinho e Basculante Deciso.............................................................. 53
4.13.1 Esteiras Buffer e Principal ........................................................................... 58
4.13.2 Transportador de Retirada - Home e Limit ................................................ 59
4.13.3 Basculante ..................................................................................................... 60
4.14 Alinhamento das Esteiras (Principal e Buffer)........................................................ 62
5 Resultados ............................................................................................... 69
6 Concluses .............................................................................................. 70
7 Referncias Bibliogrficas...................................................................... 71
Resumo
Esta monografia apresenta a lgica de desenvolvimento do software programado em linguagem
ladder do projeto da mquina chamada Drop Station. parte do processo que se inicia na produo da
indstria alimenticia, sendo responsvel por levar grande volume de produto rapidamente, para que seja
embalado, sem nenhum contato humano com o produto. O trabalho dividido em trs partes. A
primeira uma abordagem conceitual sobre a teoria envolvida, que visa introduzir os conceitos que
direta ou indiretamente fizeram parte do projeto (Reviso Bibliogrfica), seguido da aplicao da teoria
apresentada, onde atravs da programao do CLP em linguagem ladder feita a integrao entre o
hardware presente no projeto e o software responsvel por seu controle, seguido, por ltimo, pela
avaliao dos resultados e concluso.
This monograph presents the study and design of the software programmed in ladder language
of the project of the machine called Drop Station. Its part of the process that begins in the food
industry corporations, being responsible of taking large amount product quickly, to be packed, without
any human contact with the product. The work is divided into three parts. The first is a conceptual
approach to the hole theory involved, that introduces the concepts that are in the project (Literature
Review), followed by the application of these theories. Through the CLP programming using ladder
language, the hardware presence in the project and the software that controls it can work together,
followed lastly by the results and the conclusion.
Keywords: Industrial Automation. Process Automation. Drop Station. Ladder Language. CLP
Programming. Project.
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1. Introduo
De acordo com da Silva, 2007 [1], a palavra automao est diretamente ligada ao
controle automtico, s aes que no dependem da interveno humana. No decorrer da
histria, foi criada a mecanizao, com o objetivo de simplificar o trabalho do homem,
substituindo o esforo braal por outros meios e mecanismos. A primeira inveno foi a roda,
em cerca de 3200 A.C. Os anos passaram, a mecnica evoluiu e o homem passou a produzir
mquinas cada vez mais complexas. Com a criao da eletrnica e da computao, surge a
automao industrial, por meio da unio dessas trs reas. A eletrnica responsvel pelo
hardware e a computao permite o controle atravs de softwares, em conjunto com os j
existentes componentes mecnicos.
A automao industrial consiste na aplicao de tcnicas, softwares ou equipamentos
em mquinas ou processos industriais. Seu objetivo aumentar a eficincia, maximizar a
produo com o menor consumo de energia ou matrias-primas, emitir menos resduos e
melhorar as condies de segurana, reduzindo a interferncia humana sobre a mquina ou o
processo. Consiste em um sistema automtico de controle em que os mecanismos verificam seu
prprio funcionamento, efetuando medies e correes.
No atual cenrio brasileiro e mundial, com a grande evoluo de computadores e
componentes eletrnicos, em que a velocidade de processamento cada vez maior e os custos e
dimenses, menores, a automao passou a ser amplamente utilizada e est presente em grande
parte da indstria.
Na tabela abaixo, encontra-se uma comparao entre Homem e Mquina em relao aos
custos e produtividade.
2. Objetivos
3.1 CLP
Latch (Set) Se o estado da linha for verdadeiro, essa bobina ir para o estado
verdadeiro e no ser desligada, mesmo que o estado da linha passe a ser falso. Tambm
conhecido como bobina Set. Ficar ativa at que a bobina Reset seja acionada.
Unlatch (Reset) A bobina Latch utilizada para deixar a bobina ligada,
independentemente do comportamento da linha. O reset surge como uma necessidade para
desacionar essa bobina. O princpio de funcionamento o mesmo, com a diferena de que o
reset desliga o equipamento.
Bit One Shot Seu funcionamento simples: quando o estado da linha em que esse
contato est localizado for verdadeiro, esse bit dar apenas um pulso e no far mais nada at
que a linha seja desligada e ligada novamente. utilizado para acionar as bobinas Latch e
Unlatch, a fim de evitar que haja pulsos desnecessrios nessas bobinas, que podem at mesmo
alterar o estado do equipamento acionado por elas (setado e resetado), funcionando de maneira
incorreta ou indesejada. Ou seja, o Bit One Shot garante que apenas um pulso chegue at as
bobinas Latch e Unlatch.
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Figura 6 Temporizador
3.1.2 IHM
Interfaces Passivas
Monitoram eventos ou o status da mquina
No interferem no processo
Em geral, no possuem processadores internos
Lmpadas e buzinas so exemplos de interfaces passivas.
Interfaces Ativas
So partes integrantes do processo
Alm de possurem um processador interno, algumas tm parte do software aplicativo
Em geral, so utilizados vrios CLPs em rede para IHM
Telas sensveis ao toque (touchscreen) e monitores de plasma so exemplos de
interfaces ativas.
A maior aplicao desse tipo de sensor para substituir as tradicionais chaves fim-de-
curso, oferecendo maiores vantagens em relao a elas. No necessita de contato fsico para
atuar, o que significa que a deteco realizada com uma simples aproximao do objeto. Isso
proporciona maior durabilidade e alta velocidade de comutao.
Seu principio de funcionamento baseado na gerao de um campo eletromagntico de
alta frequncia, desenvolvido por uma bobina que faz parte de um circuito oscilador, que em
condio normal gera um sinal senoidal, em que a amplitude e frequncia dependem do valor da
indutncia da bobina. Quando um metal entra na rea de atuao do campo magntico, a
indutncia varia e portanto a amplitude do sinal tambm se altera. Essa variao detectada e
ento aciona o estgio de sada.
Difuso: Nesse tipo de sensor, exibido na Figura 10, o emissor e o receptor de luz esto
juntos no mesmo envlucro. Um feixe de luz emitido e, se algum objeto estiver na frente desse
feixe, ela ser refletida na superficie do objeto e voltar para o receptor do sensor.
3.4 Encoder
3.8 Segurana
Quando se utiliza um CLP no projeto de automao, deve-se ter em mente que ele
passvel de apresentar potenciais situaes perigosas, de diferentes formas. A primeira a ser
considerada e provavelmente a mais comum o erro nas linhas lgicas do programa. A segunda
possibilidade a causa de falhas dos cartes de entradas e sadas, em particular os componentes
conectados diretamente no campo, que podem ser expostos a altas tenses e a interferncias
eletromagnticas. O sinal em um carto de entrada pode falhar tanto no estado ON ou OFF,
deixando o CLP a desconsiderar um possvel sinal importante.
Outro possvel modo de falha no prprio CLP. Pode-se classificar neste caso a falha
em hardware, software ou falha ambiental. O ltimo caso de falha por interferncia eltrica.
Internamente, quase todos os CLPs trabalham com 5 Volts de tenso para a sinalizao digital,
entretanto so rodeados externamente por sistemas de alta tenso e alta corrente, que provocam
interferncias e podem, em casos extremos, at corromper a memria interna do CLP.
Pode-se considerar como um bom sistema de segurana associado ao uso do CLP a
especificao do circuito eltrico normalmente fechado de emergncia (boto de parada) em
serie com a alimentao das sadas do CLP e os atuadores. Ou seja, a parada de emergncia
causa o desligamento imediato das sadas, independentemente da ao da CPU do CLP. Um
contato que indica o estado deste circuito deve tambm estar ligado a uma entrada do CLP, para
indicar que o sistema de segurana foi acionado. Esta entrada deve pelo programa tambm
causar o desligamento das sadas. Assim, o sistema tem a necessidade de acionamento manual
para retorno condio segura, alm da necessidade de se remover o sinal de emergncia para
recomear a operao.
Uma regra primordial para usar CLP O sistema deve ser pelo menos to seguro como
um sistema convencional. Considera-se como convencional um circuito de parada de
emergncia que atua diretamente na alimentao do equipamento. A figura adiante uma verso
implantada com CLP do acionamento de motor por lgica a rel. A Chave seccionadora no
CCM (Centro de Controle de Motores) para remover a alimentao e chave seccionadora local
para o motor: estas duas chaves so para proteo durante o trabalho de manuteno no motor
ou de sua carga. A chave seccionadora pode ser reintegrada com contato auxiliar, e este
conectado a uma entrada do PLC, deve-se especificar a utilizao de contato normalmente
fechado tanto para o comando de parada quanto para o de parada de emergncia. Um contato
auxiliar foi acrescentado na partida, ele usado como selo no programa do CLP. A parada de
emergncia instalada diretamente na sada e independente do programa do CLP. Na
liberao, o motor no deve religar (porque o contato auxiliar de selo do programa ter sido
desligado). Uma perda da fonte dos cartes de entrada implica que o programa entenda que o
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boto de parada foi pressionado, e o motor vai parar. Este projeto com CLP seguro, e atende
as situaes inseguras consideradas.
4. Metodologia
Neste captulo exibida a parte prtica do projeto.
O funcionamento da mquina ser listado por etapas para facilitar a compreenso dos
processos envolvidos e, dessa maneira, clarificar os passos que envolvem sua execuo. O
equipamento descrito a seguir pertence a linha de produo de barras de cereal de uma
importante indstria do ramo alimentcio, com o seguinte funcionamento:
O produto recm-sado da linha de produo levado para embalamento. O volume de
produtos grande, e ele dever ser retirado rapidamente, onde ser levado para a prxima linha
e posteriormente para a mquina que far o embalamento.
Existem duas possibilidades em que os produtos devem seguir. A primeira opo
retirar o produto da linha, levando-no ao embalamento. A segunda opo consiste em enviar o
produto a uma esteira buffer. Essa opo ser executada poucas vezes durante o funcionamento
da mquina, mas no menos importante, j que o produto enviado para essa esteira no seria
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retirado da linha pelo transportador de retirada, que responsvel por envi-los prxima etapa.
O produto enviado esteira buffer recolocado na linha para que tambm seja embalado.
A Esteira Principal passa logo em seu incio pelo alinhador de produtos Flap e, assim
que o produto alinhado continua passando pela esteira. Aps o acionamento da mquina, essa
esteira ser interrompida somente se o usurio desligar o equipamento ou houver algum tipo de
problema.
Ao final dessa esteira, o produto encontrar o Atuador Basculante, onde o CLP ir
enviar a deciso sobre o produto, se ele ser retirado da linha pelo Transportador de Retirada
ou ser enviado para a Esteira Buffer.
Para que essa deciso seja tomada, prximo metade dessa esteira h um sensor
fotoeltrico.
- Sensor Fotoeltrico: IN 10 CLP : Sensor Shift - Transportador de Entrada:
Esse sensor fundamental para o funcionamento correto do Atuador Basculante.
Envia sinais ao CLP a cada pequeno intervalo de tempo. Quando no h produto, o sinal
enviado 0. Quando h produto, sinais 1 so enviados. Com isso possvel determinar
exatamente o tamanho do produto e a sua localizao.
Atuador Basculante
Esteira Buffer
Transportador de Retirada
Quando a mquina estiver pronta para partir e todas as portas j tiverem sido fechadas, o
CLP envia sinais (OUT4, OUT5, OUT6, OUT7) para que essas portas sejam efetivamente
travadas, acionando travas fsicas presentes em cada porta, o que garante que as portas no
abram com a mquina em funcionamento.
Condies de partida
A mquina s poder ser ligada pelo usurio se todos os itens da mquina forem
verificados e no apresentarem problemas. Isso chamado de Status Ok. Essas condies
sero abordadas em mais detalhes adiante.
A IHM utilizada no projeto est na Figura 23, e sua forma de funcionamento atravs
de visor Touch Screen, em que o usurio utiliza o prprio dedo para escolher as opes de
operao que aparecem na tela.
4.4 Comunicao
Figura 25 Comunicao
de dados e a confiabilidade no envio dos mesmos, por isso a escolha por esse modo de
transmisso.
O inversor do transportador de retirada precisa enviar e receber os dados com a maior
velocidade possvel, pois quando o carrinho no estiver preparado para receber os produtos
provenientes da esteira principal, o atuador basculante ser acionado rapidamente, enviando os
produtos para a esteira buffer.
O segundo encoder fica no inversor que liga o motor da esteira principal e tambm
muito importante para o transportador de retirada, pois aps a passagem do produto pelo sensor
fotoeltrico, com o encoder, possvel saber o quanto a esteira j caminhou. Com base nesses
dados recebidos pelo CLP, possvel realizar o clculo que verifica se o carrinho tem ou no
condies de retirar o produto que est se aproximando. Esse processo exige grande preciso
por parte do sistema da mquina, por isso, esses dois inversores so ligados ao CLP via
Ethernet. A interface frontal (uma tomada e um ponto de ligao de Ethernet) e o IHM tambm
so ligados via Ethernet.
4.5.1 Liga
4.5.2 Desliga
O bit auxiliar Aux Stop (10) funciona de maneira muito semelhante apresentada
acima. As excees so o contato Equipamento Ok (4) da Figura 27 e a presena do bit One
Shot(12), existente tambm em outros momentos no ladder do equipamento.
Devido ao fato de que, por questes de segurana, a mquina funciona apenas seguindo
diversas restries, a partir do momento que o boto reset for pressionado pelo usurio ou que a
mquina for reiniciada por falta de energia, ou qualquer outro motivo, o bit One Shot (12),
seguido do contato fechado de Reset (7), ir garantir que o bit Aux Stop (10) ser setado
assim que a mquina for iniciada ou o boto reset pressionado. Com o contato Aux Stop
(10) ativo, temos certeza de que a mquina no est em funcionamento.
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4.5.3 Falha
Alm dos dois bits auxiliares que indicam se a mquina est ligada ou desligada, um bit
auxiliar ser usado, para indicar que provvel que haja algum problema no equipamento.
4.5.4 Reset
O contato Monitoramento Reset Ok (1) faz parte de uma das entradas do CLP e ser
fechado sempre que o boto reset for pressionado. Quando o usurio aperta o boto reset, a
contagem de tempo iniciada. Se o tempo em que o boto ficou pressionado for menor que 150
ms, no haver resultado, devido ao tipo de temporizador utilizado, TOF. A condio necessria
para que o equipamento seja resetado que o boto fique pressionado pelo tempo estipulado,
que, apesar de constituir um intervalo de tempo pequeno, necessrio, pois evita que um
simples contato resete o equipamento: necessrio que o usurio de fato pressione o boto.
Passado o intervalo de tempo, a segunda linha atravs dos contatos (2) e (3) ser
energizada, e o contato auxiliar Reset_Equipamentos (3) ser acionado e poder exercer suas
funes em outras linhas de comando em que est presente, no restante do software utilizado
pelo CLP nos comandos da mquina.
Assim que o bit auxiliar, que indica que o equipamento foi resetado, passa a conduzir,
ele ir acionar a funo no inversor que limpa as eventuais falhas apresentadas pelo
equipamento. O mesmo procedimento repetido para todos os outros inversores. Portanto,
quando o equipamento resetado, as falhas de todos os inversores so limpas.
Por condies de segurana, no basta que as portas estejam fechadas, elas devem ser
travadas via software, em que o sinal mandado do CLP para as travas presentes nas portas. A
figura acima ilustra como esse acionamento realizado. O contato (1) estar em conduo caso
as portas estejam fechadas. A condio seguinte que o usurio tenha enviado o comando para
ligar a mquina e, portanto, que o contato auxiliar Mquina ligada (3) esteja acionado, o que
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garante que o contato Aux Stop (2) no estar. Dessa maneira, as bobinas das quatro portas
de segurana sero setadas.
A Drop Station deve estar com todas as condies de partida satisfeitas, assim, basta o
usurio pressionar o boto Liga que todas as funes do equipamento sero executadas
automaticamente. Na seo Condies de Funcionamento esto exibidos todas as condies
de funcionamento, que so as condies de segurana para que no haja riscos para o usurio na
utilizao do equipamento. Se no estiverem satisfeitas, o equipamento no funcionar no modo
automtico.
Independente do modo de funcionamento, tanto para o automtico quanto para o
manual, o usurio pode alterar o valor da frequncia dos inversores:
- Esteira Principal: Se a frequncia aumentar, provvel que o atuador basculante passe
a trabalhar mais vezes.
- Transportador de Retirada: Se a frequncia aumentar, o atuador basculante trabalhar
menos vezes.
- Esteira Buffer: No h mudana significativa.
- Esteira de Retirada: Responsveis pelo funcionamento das esteiras que levam o
produto at a mquina que far o embalamento, portanto o produto chegar mais rapido.
Os atuadores responsveis pelo alinhamento das esteiras no podem ser controlados pelo
usurio por questes de segurana, manter a integridade da esteira, que parte considervel do
valor do projeto. Um desalinhamento acidental causado pelo usurio com as esteiras
funcionando pode causar graves danos elas.
4.8 Status
A Figura 34 representa uma linha com trs ligaes em paralelo, sendo uma para cada
status permitido. Em primeiro lugar, iremos definir os trs status possveis para a mquina: 1
Ligado, 2- Desligado, 3- Falha.
O bloco MOV utilizado para essa mudana no status. Se a condio da linha em que
os blocos esto presentes for cumprida, ele ir enviar para a varivel Status_Equipamento,
que corresponde varivel de destino (Dest) do valor numrico presente na seo Source do
bloco. Para o equipamento ligado, este valor representa 1, desligado, 2, e em falha, 3.
Analisando linha a linha, utilizamos o contato auxiliar Mquina ligada (1), definido
anteriormente no comando do equipamento. Alm dessa condio, duas condies adicionais
devem ser satisfeitas. Os bits auxiliares Equipamento Ok (2) e Portas travadas (3) tambm
devem estar em funcionamento para que o status da mquina seja definido como Ligado e a
varivel de destino receba o valor 1.
Para que o equipamento seja definido com o status Desligado (valor 2), basta que o
contato Aux Stop (4) esteja em funcionamento. Para o equipamento Em falha (valor 3), o
contato Aux Stop (4) no deve estar acionado e o equipamento deve apresentar falha em
algum local, o que ser indicado pelo contato normalmente fechado Equipamento Ok (5).
Quando o equipamento no possui falhas, funciona normalmente, possui o contato aberto e o
status do equipamento no definido como Em falha. A Tabela 6 exibe o comportamento do
Status Equipamento de acordo com o valor de cada varivel.
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Mquina Ligada 1 0 0
Equipamento Ok 1 X 0
Portas Travadas 1 X X
Aux Stop 0 1 0
Status Equipamento 1 2 3
Tabela 6 Tabela de Deciso Grafo de Causa-Efeito
4.9 Sinalizao
Para evitar riscos ao usurio, a mquina no pode funcionar se alguma das portas no
estiver com as travas acionadas. Devido a esse fato, so colocados contatos abertos dos sinais de
sada das bobinas de travamento das portas, cujo comando de fechamento enviado pelo
prprio CLP. Se as quatro portas forem travadas, esses contatos iro fechar e a bobina do bit
auxiliar Portas travadas ser acionada, pois as portas estaro, de fato, travadas.
4.10.2 Equipamento Ok
Como o nome do contato sugere, nessa seo, possvel ter certeza de que o
equipamento no apresenta problemas e est apto a funcionar. A Figura 37 exibe uma linha de
comando em que o bit auxiliar Equipamento Ok (10) acionado. Anteriormente, na seo
referente ao comando, foi possvel observar que a mquina no pode ser ligada se esse contato
auxiliar no estiver acionado.
Os contatos 1 e 2 tm como objetivo garantir que no h falha nos inversores. Os
contatos 3 e 4 so referentes aos rels de segurana, em relao ao rel dos botes de
emergncia e ao rel de segurana das portas, respectivamente. O contato 5 exige que o
pressostato de ar tambm esteja funcionando de maneira adequada. Os contatos entre 6 e 8 so
monitoramentos, em relao ao reset, ao distribuidor de corrente e ao contator de potncia,
todos os sinais de entrada recebidos pelo CLP. O contato 9 estar em conduo apenas se os
inversores no apresentarem falhas.
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4.10.3 Inversores Ok
Figura 38 Inversores Ok
Figura 39 Linha de comando indica que o equipamento est ligado e funcionando corretamente
Essa linha utilizada com um bloco de igualdade, ou seja, ir conduzir se o status da
mquina estiver Ligado. A bobina acionada uma sada do CLP. Apesar de, aparentemente,
no ter utilidade, essa sada utilizada para enviar um sinal solicitando produtos para a mquina
anterior na linha, ou seja, para que haja produtos e para exercer suas funes, a mquina
depende desse sinal de sada.
O CLP envia sinais para os atuadores atravs de suas sadas, onde esses comandos so
enviados pelo software do CLP. De maneira semelhante, para que o CLP possa controlar os
motores, deve enviar e receber sinais dos inversores de frequncia. A figura (numero X) exibe o
software Logix 5000, com as variveis de entrada internas do inversor:
A primeira condio para que esses comandos sejam executados que o status da
mquina esteja definido como Ligado. Com essa condio garantida, possvel verificar duas
condies que faro com que a bobina responsvel pelo funcionamento dos inversores seja
setada ao mesmo tempo que a bobina responsvel por par-los seja resetada.
1- Modo Automtico
2- IHM Boto Liga Drop Station
Caso o funcionamento da mquina esteja em modo automtico, basta que o usurio
pressione o boto Liga na IHM para que os inversores comecem a funcionar ou, no caso dos
inversores que no trabalham continuamente, estejam aptos para funcionar.
As outras duas condies so de acionamento dos inversores:
1- Modo Manual
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Se o status da mquina estiver definido com o valor 2 (Ligada), o drive 13U6 ser o
primeiro a ser ligado, e se trata do ltimo inversor da linha que leva os produtos para o
embalamento. Em seguida, o penltimo inversor da linha acionado, e essa ordem continua at
que todos tenham sido ligados.
O funcionamento, ilustrado na Figura 44 simples: todos os contatos responsveis por
acionar os inversores so dispostos em srie, com um contato aberto do inversor anterior junto a
um temporizador, ou seja, quando um inversor acionado, ele tem seu contato fechado
automaticamente, o que aciona o temporizador. Aps o intervalo de tempo se encerrar, o
inversor ligado e o mesmo processo ocorre com o prximo inversor, at que todos os
inversores tenham sido ligados.
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Essa a parte do projeto com maior exigncia em relao deciso que ser tomada
pelo equipamento. Verificando o posicionamento do produto na esteira e do transportador de
retirada, ir decidir entre atuar ou no o cilindro basculante, ou seja, decidir se o produto seguir
na linha e ser embalado ou ficar esperando na esteira buffer at que seja recolocado na linha.
57
4.14.3 Basculante
pois, por meio dele, possvel saber exatamente o tamanho dos produtos e a distncia
entre eles, o que ir auxiliar o CLP na tomada de decises. Juntando as informaes
recebidas pelo sensor fotoeltrico com as informaes do posicionamento do
transportador de retirada, alm daquelas recebidas pelo encoder presente na esteira
principal, o CLP poder decidir se enviar ou no um sinal para atuar o basculante. Se o
transportador de retirada no chegar a tempo de retirar o produto, ele ir atuar e enviar o
produto para a esteira Buffer, que, por sua vez, dar um passo a cada vez que o basculante
atuar e deixar o produto, a fim de liberar espao para mais produtos, para que, no final da
esteira buffer, todos sejam recolocados no incio da linha. Sempre que o sensor
fotoeltrico acusar a presena de produtos, os passos abaixo sero executados e a deciso
seguir a seguinte lgica:
1 O sensor ir avaliar qual das duas sadas foi acionada mais recentemente
(Home ou Limit), para saber se o carrinho est levando produtos ou voltando vazio, para
receber mais produtos.
2 O sensor avalia o sinal recebido pelo encoder do carrinho com seu
posicionamento atual. Tambm verifica o sinal proveniente do sensor fotoeltrico e a
posio da esteira principal de acordo com o encoder.
3 Juntando os itens 1 e 2, a localizao do produto na esteira e a localizao
atual do carrinho, os seguintes valores so observados:
1 = Distncia entre o transportador de retirada e a posio Home (ou Limit)
2 = Distncia entre o produto na esteira principal e o basculante
(1) T1.1 = ou (1.1)T1.2 = + T0
2
(2) 2 =
v2
T0 Tempo necessrio para que o transportador de retirada passe de Home at
Limit
T1 Tempo que o transportador de retirada ir levar at chegar na posio Home(1) e
(1.1)
T2 Tempo que o produto ir demorar para chegar at o atuador basculante (mesmo
ponto em que o transportador de retirada atinge a posio Home) (2)
V1 Velocidade do transportador de retirada
V2 Velocidade da esteira principal.
A equao T1.2 utilizada caso o transportador de retirada esteja elevando produtos at
a posio Limit. Essa frmula calcula o tempo necessrio para que ele deixe o produto e volte
at a posio Home. O intuito dos clculos exibidos acima determinar o tempo que o
produto levar para chegar ao transportador de retirada e o tempo que o mesmo levar para
voltar sua origem. Se o produto chegar antes do transportador, ento o basculante ir atuar:
4.1 Se T1 < T2, o basculante recua e o transportador de retirada levar os produtos
para o embalamento normalmente. Se a sada Home estiver acionada, indica que o
transportador de retirada tambm est no ponto inicial.
4.2 Se T1 T2, o basculante avana atua e o produto levado at a esteira buffer.
valor considervel dentro do projeto, e qualquer danificao que possam vir a sofrer um
grande prejuzo.
A soluo encontrada para este problema foi a instalao de dois cilindros na lateral da
mquina, prximos esteira. Esses cilindros so dispostos um de frente para o outro, esto
ligados esteira e presos na lateral da mquina.
Prximo ao ponto em que a esteira est ligada aos cilindros, h dois sensores indutivos,
tambm ligados esteira. Eles so separados por um pequeno espao central, onde h um metal
que pode ser detectado por esses sensores, e so puxados pela esteira para os sensores 1 ou 2,
dependendo do lado do desalinhamento. Assim que o sensor acionado, um temporizador passa
a funcionar, contando um tempo de 200ms, que pode ser ajustado pelo usurio.
Apesar de 200ms parecer um intervalo de tempo muito pequeno, o ideal, pois o
suficiente para que seja possvel ter a garantia de que a esteira no est em sua posio original.
Se o tempo entre o desalinhamento e a atuao para volt-la for grande, a esteira pode ser
danificada.
O objetivo principal do temporizador evitar que os cilindros atuem sem necessidade,
j que, devido sua proximidade, os sensores acabam detectando o metal por tempos
extremamente pequenos, o que significa que a esteira no est, de fato, desalinhada. Decorrido
este tempo, o CLP ir fazer com que um dos dois cilindros, o correto, corrija esse
desalinhamento especfico, seguindo a sequncia de passos exibidos nas figuras abaixo.
As figuras possuem basicamente a mesma lgica, a nica diferena referente ao lado
para o qual a esteira seja desalinhada, que ir acionar sensores e atuadores diferentes de acordo
com a necessidade do momento. As tabelas de Causa-Efeito mostram como se comportam cada
atuador de acordo com os outros componentes.
Sensor 2 1 1 0
Temporizador 1 - DONE 0 1 X
Status Cilindro 1 0 0 1
Temporizador 2 - DONE 0 0 1
Cilindro 1 0 1 0
Tabela 8 Tabela de Deciso Grafo de Causa-Efeito
Sensor 1 1 1 0
Temporizador 1 - DONE 0 1 X
Status Cilindro 2 0 0 1
Temporizador 2 - DONE 0 0 1
Cilindro 2 0 1 0
Tabela 9 Tabela de Deciso Grafo de Causa-Efeito
Figura 48 Sequncia de passos para o Alinhamento da Esteira (Avana o atuador)
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4.16 Softwares
Trs softwares da Allen-Bradley foram utilizados no projeto:
Figura 52 - DriveExecutive
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5. Resultados
A mquina foi testada com o produto que ser utilizado na indstria, as barras de cereal.
Apesar do fato de que o usurio tem condies de fazer ajustes que alteram as configuraes de
funcionamento da mquina, podendo variar o volume de produtos levados em relao ao tempo,
a mquina foi testada de acordo com as condies consideradas ideais e que iro transportar a
quantidade de produtos exigida pelo cliente no tempo desejado.
A capacidade de produtos de aproximadamente 600/min. Como a esteira possui 1300
mm de largura, capaz de transportar at 26 produtos por fila. Em um minuto de execuo, a
mquina transporta at 23 filas de produtos, totalizando 598 produtos.
Essa quantidade de produtos pode variar de acordo com o nmero de filas de produtos
rejeitadas pelo transportador de retirada e que so levadas esteira buffer. Isso acontece apenas
quando as filas de produto esto muito prximas umas das outras, fazendo com que o
transportador no chegue a tempo para retirar a segunda fila da sequncia. A quantidade de
produtos levados esteira buffer depende da proximidade entre os produtos, mas, em geral,
poucas filas so retiradas da linha de produo por esse motivo, pois o transportador de retirada
possui grande velocidade na retirada dos produtos.
O volume de produtos por minuto, adequou-se ao valor pedido pela empresa
compradora do equipamento.
O atuador basculante funcionou corretamente, ento sempre que o transportador de
retirada no chegar a tempo de retirar o produto da linha, esse atuador ser acionado e o produto
levado esteira buffer.
A frequncia de funcionamento dos inversores das esteiras pode ser escolhido pelo
usurio, o que altera a quantidade de produtos por minuto. Com isso diminui-se a participao
do atuador basculante, j que o inversor do transportador de retirada est numa frequncia maior
do que a esteira principal.
6. Concluses
7. Referncias Bibliogrficas