Universit Docteur Tahar Moulay de Saida Master 2 ACI

Facult de Technologie Mthode de commandes avances

Examen Dure 2 H00

Questions de cours (10 pts)

Q1 : Quel sont les dfrentes reprsentations dun systme
Q2 : Cest quoi lordre de systme
Q3 : Quel sont les dfrentes reprsentations dtat dun systme mono-variable
Q4 : Quel est la dfrence entre une commande proportionnel intgral (PI) et une commande par
retour dtat
Q5 : Quel est le principe de la commande par mode glissant
Exercice 1 (5 pts)
Soit un systme continu dcrit par la fonction de transfert suivante :
y p 2
H p 2
u p p 7 p 12
Avec u t est lentre du systme et y t sa sortie
1. Quel est le type des ples.
2. crire lquation diffrentielle qui reliant lentre et la sortie du systme.
3. Donner la reprsentation dtat de systme sous forme cascade (srie) , modale
(parallle) , canonique de commande (compagne commandable ) et de lobservation
(compagne observable).
Exercice 2 (5pt)
Soit un systme continu dcrit par la fonction de transfert suivante :
y p 2p 4
H p 2
u p p 6 p 9
Avec u t est lentre du systme et y t sa sortie
1. Dduire les ples du systme ainsi que sa stabilit.
On cherche stabiliser le systme par un retour dtat de la forme u r kx
2. Chercher K de tel faon que le polynme caractristique p du systme en boucle
ferme ait pour racines -5 et -6.
Contrle continu (10 pts)
Soit le systme suivant :
3 0 1
x x u, y 0 2 x
1 4 0
3. Donner lquation caractristique de systme
4. Dterminer les valeurs propres de la matrice dtat
5. Dterminer la fonction de transfert de systme

Bon courage

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Correction

Exercice 1

1- La fonction de transfert de systme est donne comme suit :

y p 2 2
H p , les ples de systme sont rels et simples 2-
u p 2
p 7 p 12 p 3 p 4
2- Lquation diffrentielle qui relier lentre et la sortie du systme est donne par :

y p 2
y p p 2 7 p 12 u p 2
y t 7 y t 12 y t 2u t
u p 2
p 7 p 12

3- Reprsentation dtat

a- Reprsentation sous forme cascade ou srie :

y p 2 2
H p
u p 2
p 7 p 12 p 3 p 4

1 x1 1 x2
u p 2 yp
p 3 p4

Figure.1 Schma fonctionnel

1
x1 p 3 u p
x1 p 3 u p px1 3 x1 u p x1 t 3x1 t u t
1
x2 u p x2 p 4 x1 px2 4 x2 x1 x2 t 4 x2 t x1 t
p4 y p 2x y p 2x
2 2 y t 2 x2 t
y p 2 x2


x1 t 3 x1 t u t

x2 t 4 x2 t x1 t
y t 2 x2 t

Maintenant on peut rcrier le systme sous forme matricielle

3 0 1
x x u, y 0 2 x
1 4 0

b- Reprsentation parallle : tout dabord il faut diviser la FT en lment simple (mthode de

rsidu )

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y p 2 2p A A
H p 1 2 avec
u p 2
p 7 p 12 p 3 p 4 p 3 p 4

2 2 y p 2 2
A1 lim 2, A2 lim 2 , alors H p
p 3 p4 p 4 p 3 u p p 3 p 4

Le schma fonctionnel est donn comme suit :

1 x1
p3 2

u p yp
x2
1
p4 2

Figure.1 Schma fonctionnel

Suivant le schma fonctionnel on peut crire les quations diffrentielles suivantes :

1
x1 p 3 u p
x1 p 3 u p px1 3 x1 u p x1 t 3x1 t u t
1
x2 u p x2 p 4 u p px2 4 x2 u p x2 t 4 x2 t u t
p4 y p 2 x 2 x y p 2 x 2 x y t 2 x t 2 x t
y p 2 x1 2 x2 1 2 1 2 1 2

x1 t 3 x1 t u t

x2 t 4 x2 t u t
y t 2 x t 2 x t
1 2

Maintenant on peut rcrier le systme sous forme matricielle

3 0 1
x x u , y 2 2 x
0 4 1

d- La reprsentation dtat sous forme canonique de commande :

y p b1 p b0
Ici on a une fonction de transfert de la forme : H p
u p 2
p a1 p a0

La reprsentation dtat sous forme canonique de commande de cette fonction de transfert est
donne comme suit :

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0 1 0
x x u , y b0 b1 x
a0 a1 1

Alors on peut facilement dduire la reprsentation dtat sous forme canonique de commande
de notre fonction de transfert :

0 1 0
x x 1 u, y 2 0 x
12 7

e- La reprsentation dtat sous forme canonique de lobservation :

' ' '
AObs ACom , BObs CCom , CObs BCom

Alors la reprsentation dtat sous forme canonique de lobservation est donn par :

0 12 2
x x u , y 0 1 x
1 7 0

Exercice 2

1- Les ples de systme sont les racines de dnominateur D p p 3 p 3 0 , alors les

ples de systme sont 1 3, 2 3 , le systme est stable si tout les ples de systme sont
partie rel strictement ngative, ici on a 1 et 2 0 , alors le systme est instable en boucle
ouverte.

2- Calcul de gain de retour dtat k

-Tout dabord on va faire la transformation de systme sous forme de variable de phase

0 1 0
x x u, y 4 2 x
9 6 1

- Le systme est ncessairement commandable, parce que le systme est reprsent sous forme
canonique de commande.

On peut aussi vrifier la commandabilit en utilisant le critre de Kalaman (le rang de la

matrice de commandabilit de systme doit tre gal lordre de systme, c..d le dterminant
de la matrice de commandabilit diffrent de zro)

Lordre de systme cest le nombre de variables dtat de systme ou le nombre de lignes ou

de colonne de la matrice dtat A, dans notre cas n=2.

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Maintenant on calcul la matrice de commandabilit, selon le critre de Kalaman

0 1
x B AB A2 B ... An 1 B , on a n=2 alors x B AB ,
1 6
det x 1 0 , alors le rang de x 2 , le systme est commandable

- On cherche stabiliser le systme par un retour dtat de la forme u r kx , dans ce cas la

il faut choisi k de tel faon dobtenir des ples de systme partie rel strictement ngative
alors on peut prendre c1 5, c 2 6 , se qui permet de donner le polynme caractristique
c p p 5 p 6 p 2 11 p 30
Dans ce cas on utilise la premire mthode (calcul direct), le systme est commadable, alors
on calcul :
1 0 0 1 0
det pI A Bk det p k k
0 1 9 6 1 1 2


p 0 0 1 0 0
det
0
p 9 6 k1 k2
p 1
det p p 6 k2 9 k1
9 k1 p 6 k 2
Alors, det pI A Bk p 2 k2 6 p 9 k1

Par identification avec le polynme caractristique dsir c p

k 6 11 k 17
p 2 k2 6 p 9 k1 p 2 11 p 30 2 2
9 k1 30 k1 21

Alors, k [21 17]

Correction de contrle continu

Soit le systme suivant :

3 0 1
x x u, y 0 2 x
1 4 0
1- lquation caractristique de systme
1 0 3 0 p 3 0
p det pI A det p det
2
p 7 p 12
0 1 1 4 1 p 4
2- Les valeurs propres de la matrice dtat (A) ou les ples de systme sont les racines de
3
lquation caractristique de systme p 2 7 p 12 0 1
1 4

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3- La fonction de transfert de systme

1
y p 1 p 3 0 1
FT H p C pI A B D 0 2
u p 1 p 4 0
p3 0 p4 0
coT
1 p 4 1 0 2 1 p 3 1
0 2 2
p 3 0 0 p 7 p 12 0
det
1 p 4
2 2 p 3 1 2
2 2
p 7 p 12 0 p 7 p 12

y p 2

u p 2
p 7 p 12

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