Control Proporcional

Figura 1. Respuesta control proporcional

Tendremos una respuesta de este tipo pero en este caso este

controlador tiene error por lo cual nuestro seguidor oscilara al
momento de seguir la lnea.

Figura 2. Respuesta al sistema

Control Proporcional-Derivativo
Aqu nuestro tiempo de establecimiento es ms rpido que la del
proporcional y por ende lo que har es eliminar las oscilaciones de
nuestro seguidor de lnea as mejorar la respuesta transitoria con
mayor estabilidad.

Figura 3.Control proporcional derivativo

Obtendremos una salida como la que esta del color rojo (Control
Proporcional Derivativo) como claramente se puede ver que un
control Proporcional Derivativo mejora nuestra respuesta transitoria
con una mayor estabilidad es decir ya no oscilara mucho.

Pero si nosotros implementamos un control derivativo al proporcional

este genera un pequesimo error.

Figura 4. Respuesta del sistema

Control PID (Proporcional Integral Derivativo)

Figura 5. Control PID

Con nuestro seguidor de lnea con PD tienen un pequesimo error a

causa de la implementacin del control derivativo al proporcional lo
que causara en nuestro seguidor de lnea es que seguir la lnea ya
no en la mitad sino se descarrilar un poco.
Para corregir este pequeo error se implement un control Integral
que har que arregle ese erro mnimo error y as obtener un seguidor
de lnea maestro.
Ya todo implementado nuestro respuesta del PID es ms detallada ya
que una vez implementada el seguidor cambia su apariencia debido a
que la corrige el error y obtendremos una buena sintonizada con los
valores de experimentacin y as nuestro seguidor completa los
requerimiento para nuestro control de posicin.
Obteniendo una respuesta de esta manera la seal de color rojo:

Figura 6. Respuesta del sistema