Apuntes del Curso Fsica I, Ingeniera. Captulo 2.

Leyes de Newton 22
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Captulo 2. Leyes de Newton

Masa inercial
En general, podemos decir que la masa m es una de las tantas propiedades que poseen todos los
objetos. Para precisar ms esta propiedad estudiaremos el siguiente experimento.
Experimento:
Supongamos que tenemos dos partculas de masas m1 y m2 , sometidas slo a interaccin mutua, es
decir, no se ejercen acciones externas sobre las partculas. Adicionalmente, supongamos que existe
un mecanismo entre ellas que les permite ejercer acciones una sobre la otra. Este mecanismo podra
ser un resorte comprimido o un explosivo (muy pequeo). Supondremos que el mecanismo de
interaccin mutua, cualquiera que este sea, pertenece a una de estas partculas (ver Figura (2.1)).

m1 m2

m1 m2
a1 a2

Figura (2.1)

Resultados del experimento:

Cuando el mecanismo de interaccin acta (se produce la explosin, se expande un resorte
comprimido, etc.), experimentalmente se encuentra que las partculas se mueven alejndose entre s
en lnea recta, con aceleraciones a1 y a 2 , respectivamente (ver Figura (2.1)). Experimentalmente
se cumple la siguiente relacin entre las aceleraciones:

a1 m2
= (2.1)
a2 m1
Esto ocurre para cualquier mecanismo de interaccin que utilicemos y para cualquiera sean las
aceleraciones que los cuerpos adquieran producto de la interaccin.
Si se cambia la partcula 2 por una partcula de masa m3 que se pone en interaccin con la partcula

1, se observa experimentalmente que las partculas se mueven alejndose entre s con aceleraciones
a1 y a3 , respectivamente, cumplindose la siguiente relacin entre las aceleraciones

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a1 m3
= (2.2)
a3 m1
Vemos as que podramos definir la masa inercial de la partcula 2 y la masa inercial de la partcula
3 en funcin de la masa inercial m1 de la partcula 1,

a1
m2 = m1 (2.3)
a2

a1
m3 = m1 (2.4)
a3

La masa m1 se puede elegir como masa patrn. En el Sistema Internacional de Unidades dicha

masa patrn vale m1 = 1[kg ] . Usando el kilgramo patrn podemos obtener experimentalmente el
valor de las masas inerciales midiendo slo aceleraciones, a saber:

a1
m2 = ( kg ) (2.5)
a2

a1
m3 = ( kg ) (2.6)
a3
Siguiendo con este mismo procedimiento, para cualquier partcula podemos conocer su masa
inercial M en funcin de la masa patrn mpatrn = 1[ kg ] en la siguiente forma:

apatrn
M= ( kg ) (2.7)
aM

donde apatrn es la aceleracin que adquiere la masa patrn y donde aM es la aceleracin que

adquiere la partcula cuya masa inercial M queremos medir.

Hemos definido as un proceso de medida que permite definir a la magnitud fsica llamada masa
inercial m , el cual permite adems obtener el valor numrico de dicha magnitud fsica en las
unidades del kilgramo patrn. En el Sistema Internacional de unidades, la unidad de masa es el
kilgramo: [ m ] = ( kg ) .

Momentum Lineal
El momentum lineal p de una partcula se define como:

p mv



(2.8)

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kg m
En el Sistema Internacional de Unidades, la unidad de momentum lineal es [ p ] = y no tiene
s
ningn nombre especial.
Si tenemos un sistema formado por N partculas de masas m j y velocidades v j , cada una de ellas

con un momentum lineal p j = m j v j , entonces, el momentum lineal total PT del sistema de

partculas viene dado por:

N N
PT p j = m j v j




(2.9)
j =1 j =1

Teorema de Conservacin del Momentum Lineal

Cuando un sistema de partculas est sometido slo a interaccin interna, es decir, no se ejercen
acciones externas de ninguna clase sobre el sistema de partculas, entonces se cumple que el



momentum lineal total PTi antes de la interaccin es igual al momentum lineal total PT f despus de

la interaccin, esto es,

PTi = PT f



(2.10)

El teorema de conservacin del momentum lineal es un teorema vectorial, esto significa que, de
acuerdo con la existencia o no de acciones externas ejercidas sobre el sistema, se puede conservar el
momentum lineal a lo largo de un nico eje coordenado, o a lo largo de dos de los ejes coordenados,
o a lo largo de los tres ejes coordenados. Que se cumpla el teorema de conservacin del momentum
lineal, no es ni bueno ni malo. La conservacin del momentum lineal ocurrir si y slo si se
cumplen las condiciones de inexistencia de acciones externas a lo largo de alguno de los ejes
coordenados.
Consideremos como ejemplo el caso especfico de partculas sometidas slo a interaccin mutua, es
decir, que no existe ninguna accin externa actuando sobre ellas. Por fijar ideas, podemos
considerar que la interaccin mutua entre partculas es similar al choque que ocurre entre dos bolas
en el conocido juego del billar. En este caso, el teorema de conservacin del momentum lineal del
sistema de dos partculas establece que si p1i y p2i son los momentum iniciales de cada partcula,

y p1 f y p2 f son los momentum finales de cada una de las partculas, entonces se debe cumplir que

PTi = PT f , es decir,

p1i + p2i = p1 f + p2 f





(2.11)

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La Figura (2.2) muestra el choque de dos partculas en una lnea recta horizontal (choque en 1
dimensin). En el lado derecho de la figura se muestra la suma de los dos vectores momentum y su
resultante antes y despus del choque. Ntese la igualdad de los vectores resultantes.

PTi antes del choque
p1i


p2i

PT f despus del choque
p2 f


p1 f

Figura (2.2)

Consideremos como segundo ejemplo el caso en que la partcula de masa m2 est en reposo y que

es chocada lateralmente por m1 (choque en 2 dimensiones). La Figura (2.3) muestra esta situacin
experimental. En el lado derecho de la Figura (2.3) se muestra la suma de los dos vectores
momentum y su resultante antes y despus del choque. Ntese la igualdad de los vectores
resultantes. En este caso, existe un nico momentum horizontal antes del choque. Despus del
choque los momentum estn en el plano ( x, y ) , pero su suma vectorial coincide con el vector total

inicial, cumplindose as el teorema de conservacin del momentum lineal.

p1i


p2 i = 0





PTi antes del choque

p2 f


p1 f


p1 f

p2 f

PT f despus del choque

Figura (2.3)

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Leyes de Newton
Consideremos dos partculas sometidas slo a interaccin mutua, es decir, no existen acciones
externas ejercidas sobre el sistema de partculas. En este caso se cumple el teorema de conservacin
del momentum lineal. Si p1i y p2 i son los momentum iniciales de cada partcula, y p1 f y p2 f son

sus respectivos momentum finales, entonces el teorema de conservacin asegura que el momentum

total inicial PTi p1i + p2i debe ser igual al momentum total final PT f p1 f + p2 f , es decir,

p1i + p2 i = p1 f + p2 f





(2.12)

Si juntamos los momentum de cada partcula en distintos lados de la ecuacin, tenemos

p1i p1 f = p2 f p2i





(2.13)

Ntese que el lado izquierdo de la ecuacin slo contiene informacin sobre la partcula 1, y que el
lado derecho de la ecuacin slo contiene informacin sobre la partcula 2.
Recordemos que la variacin f de cualquier funcin f (t ) , en un tiempo t , viene dada por:

f f (t + t ) f (t ) (2.14)
Adems podemos escribir esta relacin en funcin del valor final e inicial de la funcin:
f f f fi (2.15)

Usando esta definicin, la conservacin del momentum lineal (2.13), queda:

p1 = p2



(2.16)

Si dividimos esta expresin por el intervalo de tiempo t en el cual ocurri la variacin del
momentum de cada partcula, tenemos

p p



1 = 2 (2.17)
t t
Pasando al lmite cuando t 0 , escribimos

p1 p2



Lim = Lim (2.18)
t 0
t t 0 t
Pero estos lmites definen a la derivada de la funcin momentum de cada partcula, esto es:

dp1 dp2



= (2.19)
dt dt
dp1 dp2



donde es la derivada temporal del momentum lineal de la partcula 1 y donde es la
dt dt
derivada temporal del momentum lineal de la partcula 2.

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Segunda Ley de Newton

A partir de la relacin (2.19), definimos la fuerza total FR sobre la partcula, como la derivada

temporal de su momentum lineal:

dp

FR (2.20)
dt


donde FR es la fuerza resultante ejercida sobre la partcula. La unidad de fuerza en el Sistema

kg m
Internacional de Unidades es el Newton: [ F ] = 2 = ( N )
s
La ecuacin (2.20) nos dice que la causa que produce un cambio en el momentum lineal p es la

fuerza resultante FR . Esta definicin no es ms que la Segunda Ley de Newton en su forma ms

general.
Si generalizamos el procedimiento anterior, de modo de considerar la interaccin entre muchas ms



partculas, podemos decir que FR es la fuerza resultante de todas las fuerzas vectoriales F j que

actan sobre la partcula, es decir,

N

FR = F j


(2.21)
j =1

Por lo tanto,
N

dp


FR = Fj =


(2.22)
j =1 dt

Usando la definicin de momentum lineal p = mv , y derivando la relacin (2.22), tenemos que:

dv dm



FR = m + v


(2.23)
dt dt
Para el modelo de partcula, estamos consideramos que la masa no vara, por lo tanto, la derivada
dm
temporal de la masa vale cero, es decir, = 0 , luego,
dt
dv


FR = m


(2.24)
dt

dv


Usando la definicin de aceleracin, a = , obtenemos la conocida frmula:
dt
FR = m a



(2.25)

En funcin de las fuerzas individuales, escribimos

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N

FR = Fj = ma


(2.26)


j =1

Esta expresin se conoce normalmente como la Segunda Ley de Newton, pero en realidad es slo
un caso particular de la Segunda Ley de Newton dada por la relacin (2.22). Esta forma de la
Segunda Ley es vlida siempre que no vara la masa de la partcula.


En conclusin, solamente la fuerza resultante FR puede cambiar el estado de movimiento de una
partcula.
Ahora estamos en condiciones de afirmar que para conocer el estado de movimiento de una


partcula en funcin del tiempo, basta conocer la fuerza resultante FR . A partir de la fuerza



FR
resultante FR obtenemos la aceleracin a =


de la partcula, y a partir de la aceleracin,
m
podemos conocer sus ecuaciones de movimiento, es decir, podemos conocer su velocidad v (t ) y su

vector posicin r (t ) , si conocemos adems la velocidad inicial v0 y la posicin inicial r0 . En

consecuencia, la causa de todo movimiento con aceleracin constante o variable, es la existencia de

la fuerza resultante FR . La aceleracin a de la partcula es el efecto o la consecuencia de la accin


de la fuerza resultante. Ntese que si desaparece la causa ( FR = 0 ), desaparece el efecto ( a = 0 ), es

decir, no hay aceleracin, y la partcula debe moverse con v = cte , es decir, con movimiento

rectilneo uniforme.



FR
a=


FR
m
causa efecto

Primera Ley de Newton o Principio de Inercia

A partir de la Segunda Ley de Newton expresada en la forma de la ecuacin (2.22), vemos que si
FR = 0 se cumple que

dp



FR =0


(2.27)
dt
lo cual implica que se cumple el teorema de conservacin del momentum lineal:
p = cte (2.28)





p
Si p = cte , esto significa que la velocidad vectorial v = = cte es constante, ya que supusimos


m
que la masa de la partcula no vara, es decir,

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v = cte (2.29)

Este resultado indica que en ausencia de fuerzas externas, es decir, FR = 0 , la partcula se mueve

con movimiento rectilneo uniforme (o est en reposo, ya que v = 0 es un caso particular de
v = cte ). Este resultado no es ms que el enunciado de la Primera Ley de Newton o Principio de

Inercia, que normalmente se enuncia en la siguiente forma;

En la naturaleza, toda partcula o sistema de partculas que est en reposo o en movimiento
rectilneo uniforme, permanece en ese estado, a menos que se ejerzan fuerzas externas sobre el
sistema.
Ntese que, de acuerdo con el Principio de Inercia, no se necesita ninguna fuerza para mantener un
cuerpo en movimiento con velocidad constante.
Cuando la fuerza resultante sobre una partcula o sobre un cuerpo es cero, FR = 0 , se dice que el

cuerpo se encuentra en equilibrio. Segn la Primera Ley de Newton, si un cuerpo se encuentra en

equilibrio puede estar en reposo v = 0 (equilibrio esttico) o puede tener un movimiento rectilneo
uniforme con velocidad constante v = cte. (equilibrio dinmico)

Tercera Ley de Newton o Principio de Accin y Reaccin

Usando la definicin de fuerza dada por la Segunda Ley de Newton en (2.22), la ecuacin (2.19)
no es ms que la expresin matemtica de la Tercera Ley de Newton o Principio de Accin y
Reaccin. La ecuacin (2.19) expresa la relacin existente entre las fuerzas ejercidas sobre las
partculas 1 y 2:

F1 = F2



(2.30)



F1 es la fuerza ejercida sobre la partcula 1 por la partcula 2, y F2 es la fuerza ejercida sobre la
partcula 2 por la partcula 1. Las propiedades fundamentales de las fuerzas de accin y reaccin
son las siguientes:

Actan sobre cuerpos distintos

Tienen igual mdulo ( F1 = F2 F1 = F2 )

Tienen direcciones opuestas ( F1 = F2 )

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Teorema de Conservacin del Momentum Lineal

Ahora podemos expresar el teorema de conservacin del momentum lineal usando el concepto de
fuerza:
Si la fuerza resultante FR sobre una partcula o sobre un sistema de partculas se anula, FR = 0 ,

entonces el momentum lineal total pT , permanece invariable en el tiempo, es decir, es una

constante de movimiento.
Usando la definicin de fuerza (2.22) con la condicin FR = 0 , se tiene:

dp


FR =0 (2.31)
dt
lo cual implica que


dp

=0 (2.32)
dt
Entonces el momentum lineal p de la partcula debe ser constante

p = cte (2.33)

En resumen, si la fuerza resultante se anula, FR = 0 , esto implica que su momentum lineal debe ser

constante en el tiempo, p = cte .

Dado que las magnitudes fsicas involucradas son vectores, podra ocurrir que el teorema de
conservacin del momentum lineal se cumpliera slo a lo largo de uno de los ejes, o a lo largo de
dos de los ejes, o a lo largo de los tres ejes espaciales. Para tratar de aclarar esta idea, consideremos
el siguiente ejemplo.

Ejemplo: Si la fuerza resultante sobre una partcula viene dada por la expresin:

FR = 0i g j + 0k


(2.34)

entonces, en componentes
FRx = 0, FRy = g , FRz = 0 (2.35)

Dado que FRx = 0 , entonces se cumple el teorema de conservacin del momentum lineal a lo largo

del eje x , es decir, p x = cte , lo cual implica que vx = cte y la partcula se mueve con movimiento

rectilneo uniforme a lo largo del eje x . Adems, dado que FRz = 0 , tambin se cumple el teorema

de conservacin del momentum lineal a lo largo del eje z , es decir, p z = cte , lo cual implica que

vz = cte y la partcula se mueve con movimiento rectilneo uniforme a lo largo del eje z .

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Sin embargo, a lo largo del eje y la fuerza FRy no se anula, es decir, FRy = g . En consecuencia,

no se cumple el teorema de conservacin del momentum lineal y la partcula cambia su estado de

movimiento solamente a largo de este eje. Este ejemplo corresponde al movimiento de proyectiles

m
en el campo gravitatorio, donde g = 9,8 es el valor de la aceleracin de gravedad a nivel del
s
2

mar y ser estudiado en clases y est desarrollado en algunos de los ejemplos resueltos publicados
en mi pgina Web y en Intranet.

Resumen
Hemos encontrado las tres Leyes de Newton a partir de la nica consideracin de que aceptamos


que, experimentalmente, se cumple el Teorema de Conservacin del Momentum Lineal (si FR = 0

PTi = PTf ),

Primera Ley de Newton: si FR = 0 v = v0 = cte .

Cualquier partcula que no est sometida a fuerzas externas, o que su suma vectorial sea
exactamente cero, se mueve con movimiento rectilneo uniforme. Este es el Principio de
Inercia. Tambin se dice que la partcula se encuentra en equilibrio.

dp
dm
= 0 ).



Segunda Ley de Newton: FR = o FR = m a (si


dt dt
La causa de que una partcula cambie su estado de movimiento o que cambie su vector


velocidad (y aparezca la aceleracin), es la existencia de la fuerza resultante FR actuando
sobre la partcula.

Tercera Ley de Newton: F1 = F2 .

Entre dos partculas en interaccin mutua, las fuerzas son iguales en mdulo,
opuestas en direccin y se aplican sobre cuerpos distintos. Este es el Principio de
Accin y Reaccin.

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Fuerzas
En la naturaleza hay cuatro fuerzas bsicas: Fuerza Nuclear Fuerte (de muy corto alcance), Fuerza
Nuclear Dbil (de muy corto alcance), Fuerza Electromagntica (de alcance infinito) y Fuerza
Gravitacional (de alcance infinito). Estas cuatro fuerzas bsicas existentes en el universo, se
manifiestan, macroscpicamente, de muchas maneras y con variados nombres.
Por razones que veremos ms adelante, es conveniente clasificar las fuerzas macroscpicas de la


siguiente forma: fuerzas conservativas Fc (por ejemplo: el peso, la normal, la tensin en las


cuerdas, etc. ), y fuerzas disipativas o no conservativas Fnc (por ejemplo: fuerzas de roce).

Adicionalmente, en una primera etapa vamos a usar un conjunto de fuerzas tpicas que se ejercen
sobre una partcula:

Peso: fuerza con que la tierra atrae a todo objeto hacia su centro.
Fuerza elstica: fuerza que aparece en resortes estirados o comprimidos.
Tensin: fuerza transmitida por cuerdas o varillas rgidas ante estiramiento o compresin.
Normal: fuerza debida a interaccin o contacto entre dos partculas o entre una partcula y su
medio
Roce o Friccin: fuerzas de interaccin microscpica que se ejercen entre dos cuerpos en
contacto. Las fuerzas de roce o friccin pueden ser de dos tipos: roce esttico y roce dinmico

Fuerza Peso W


La fuerza peso W se define como (ver Figura (2.3))

W =mg



(2.36)

mg

Figura (2.4)

donde m es la masa de la partcula y g es la aceleracin de gravedad en el lugar. g es un vector

que apunta radialmente hacia el centro de la tierra (la verdad es que apunta ligeramente desviado de

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esa direccin, pero para nosotros por ahora nos basta con esa direccin). Su mdulo o magnitud a

m
nivel del mar viene dado por g = g = 9.8


s
2

Fuerza elstica o de resorte Fe

Consideremos un resorte que se encuentra en reposo y estirado en su largo natural. Cuando se

desplaza el extremo del resorte una magnitud x desde su posicin de equilibrio, estirndolo o
comprimindolo, el resorte ejerce una fuerza elstica Fe que se opone al vector desplazamiento x

y que experimentalmente viene dada por (Ley de Hooke):

Fe = k x



(2.37)

donde k es una constante caracterstica del material del cual est hecho el resorte y que en el

N
Sistema Internacional de Unidades se mide en [ k ] = . El desplazamiento x a lo largo del eje


m
x viene definido por
x = x f xi




(2.38)

Si elegimos como posicin inicial el extremo del resorte cuando no est estirado ni comprimido,

entonces xi = 0 . La posicin final la escribimos simplemente x f = x , entonces, el desplazamiento

a lo largo del eje x viene dado por

x = x f xi = x 0 = x (2.39)

Por esta razn es que usualmente la fuerza elstica se escribe como (Ley de Hooke):

Fe = k x



(2.40)

donde el vector x representa el desplazamiento del extremo del resorte desde su largo natural. El

signo menos indica que la fuerza que aparece en el resorte, siempre se opone a la accin externa de
estirarlo o comprimirlo.


La Figura (2.5) muestra la fuerza elstica Fe actuando sobre una partcula de masa m unida al

resorte. As, cuando el resorte se comprime, x apunta en la direccin negativa del eje x , entonces

la fuerza que ejerce el resorte es en direccin exactamente contraria, es decir, en la direccin + x

(ver parte superior de Figura (2.5)). Cuando el resorte se estira, x apunta en la direccin positiva

del eje x , entonces la fuerza que ejerce el resorte es en direccin exactamente contraria, es decir, en
la direccin x (ver parte inferior de Figura (2.5))

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k


m Fe

x x=0
k
m

x=0
k

Fe
m

x=0 +x

Figura (2.5)

Fuerzas en cuerdas, en cables y en varillas rgidas. Tensin T

Usaremos cuerdas, cables y varillas rgidas ideales (un modelo), es decir, consideramos que no
tienen masa y que no se estiran (o se contraen en el caso de las varillas rgidas). Las cuerdas, cables
y varillas rgidas slo transmiten la fuerza de un punto a otro. La fuerzas a travs de cuerdas o
cables, normalmente se denominas: tensiones y su unidad de medida es el Newton ( N ) . En este

punto debemos decir que usaremos poleas ideales (un modelo), es decir, las poleas no tendrn masa
ni producirn friccin, su nica funcin ser la de cambiar la direccin de la fuerza llamada tensin
en los cables. Este modelo de polea ideal ser usado hasta que lleguemos a estudiar la dinmica del
slido rgido, en cuyo caso las poleas tendrn masa (y momento de inercia) y producirn friccin, lo
cual cambiar la tensin de un lado a otro de la polea.

La Figura (2.6) muestra un cuerpo de masa m colgado del techo mediante una cuerda inextensible
y sin masa (cuerda ideal). Hemos realizado un anlisis de todas las fuerzas que actan sobre cada
parte del sistema formado por la masa, la cuerda y el techo. Este procedimiento se denomina:
diagrama de cuerpo libre. Las fuerzas que hemos dibujado cumplen con el Principio de Accin y
Reaccin o Tercera Ley de Newton.

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T1 T2 T1 = T2

m
mg T1 T2

Figura (2.6)

Como se puede ver, la cuerda est sometida a dos tensiones iguales y opuestas T1 = T2 , por lo tanto,

la nica funcin que cumple la cuerda es transmitir la fuerza llamada tensin T , desde la masa m
hasta el techo.

Fuerzas normales N
Cuando una partcula se apoya sobre una o varias superficies, en el o los puntos de contacto
aparecen fuerzas que actan sobre la partcula (ver Figura (2.7)). Estas fuerzas aparecen como
reaccin al contacto y tienen la direccin de la perpendicular a la tangente entre los puntos de
contacto.

N1
N N N2

(a) (b) (c)

Figura (2.7)

Por ejemplo, cuando una partcula se apoya sobre una mesa horizontal, la partcula ejerce una
fuerza hacia abajo sobre la mesa debido a su peso, y la mesa hace una fuerza hacia arriba sobre la
partcula, llamada fuerza normal N . La Figura (2.7) muestra algunos ejemplos tpicos. En la parte
c) de la Figura (2.7) se muestran las normales debidas a las dos superficies distintas con las cuales
la partcula se encuentra en contacto.

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Fuerzas de roce esttico f s y dinmico f k
Cuando dos superficies entran en contacto, lo que ocurre es que a nivel microscpico entran en
interaccin fuerzas de carcter electromagntico. Esto quiere decir que las cargas elctricas de los
tomos y molculas de cada superficie interaccionan entre s. Esto se traduce, macroscpicamente,
en una fuerza llamada fuerza de friccin o fuerza de roce que siempre se opone al movimiento (caso
dinmico) o que siempre se opone a la intencin de movimiento (caso esttico).
En trminos muy generales, la fuerza de roce entre dos superficies depende de la fuerza normal y
del material de las superficies en contacto, pero no depende del rea de las superficies en contacto.
Experimentalmente se encuentra que la fuerza de roce es distinta cuando las superficies estn en
reposo entre s (roce esttico), en comparacin del caso en que las superficies deslizan una sobre la
otra (roce dinmico). Es ms, veremos que la fuerza de roce dinmica es ms pequea que la fuerza
de roce esttico.
Para tratar de entender el comportamiento de la fuerza de roce, consideremos la siguiente situacin


experimental. Cuando se ejerce una fuerza F1 , horizontalmente hacia la derecha, sobre una
partcula de masa m que se encuentra en reposo en una superficie horizontal, pueden ocurrir dos
casos: a) la partcula no se mueve, b) la partcula se mueve

a) la partcula no se mueve: Fuerza de roce esttico

Si la partcula no se mueve, sabemos, por la Segunda Ley de Newton, que debe existir alguna fuerza
igual y opuesta f 1 que equilibre a la fuerza F1 aplicada. Decimos que f 1 es una fuerza de roce
esttico.
N
y
x
F1
f1

mg
Figura (2.8)

En la Figura (2.8) se han dibujado todas las fuerzas que actan sobre la partcula de masa m
(diagrama de cuerpo libre). Dado que la partcula est en reposo, la suma vectorial de todas las
fuerzas deber ser cero, esto es,
N + mg
+ F1 + f1 = 0





(2.41)

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En componentes vemos que a lo largo del eje y , el peso mg se iguala con la fuerza, normal N , y

a lo largo del eje x , se iguala la fuerza F1 con la fuerza de roce f 1 . El resultado que nos importa

destacar es que la fuerza de roce aparece como reaccin a la fuerza aplicada F1 , tiene direccin

opuesta y tiene igual magnitud que F1 , es decir,

f1 = F1 (2.42)

Sin embargo, a pesar de la accin de la fuerza F1 aplicada, la partcula no se mueve.

Consideremos ahora que se ejerce una nueva fuerza horizontal F2 mayor que F1 ( F2 > F1 ) y que
el cuerpo contina en reposo. La Figura (2.9) muestra que las fuerzas horizontales han crecido.
N

y
F2 x
f2

mg
Figura (2.9)

Por la Segunda Ley de Newton, la suma vectorial de todas las fuerzas sigue siendo cero. En
particular, a lo largo del eje x se cumple que
f 2 = F2 (2.43)

donde f 2 es la fuerza de roce que aparece como reaccin a la fuerza F2 aplicada.

Sin embargo, a pesar de la fuerza aplicada F2 , la partcula no se mueve. Si seguimos haciendo

experimentos similares a los dos anteriores, donde las fuerzas horizontales Fj ejercidas hacia la

derecha sean cada vez mayores, pero que sin embargo, la partcula no se mueva, entonces, por la
Segunda Ley de Newton, significa que siempre aparecer como reaccin una fuerza de roce f j que

se opone a la fuerza aplicada Fj y que tiene su mismo mdulo o magnitud:

f j = Fj (2.44)

Ntese que todas las fuerzas de roce encontradas: f 1 , f 2 ,... f j ,... , son todas distintas entre s y su

valor depende de la fuerza Fj aplicada. En el caso lmite en que la accin de la fuerza aplicada F

es capaz de poner a la partcula en movimiento, la fuerza de roce que aparece justo en ese momento

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(como reaccin a la accin) se denomina fuerza de roce esttica f s y experimentalmente viene

definida por la siguiente relacin:

fs s N (2.45)

donde N es fuerza normal (que no siempre es igual al peso) ejercida por el plano sobre la partcula,
y donde s es una constante adimensional, denominada coeficiente de roce esttico, cuyo valor

depende slo del tipo de superficies en contacto. Insistimos en que esta definicin de fuerza de roce
esttico es vlida justo cuando la partcula va a comenzar a moverse producto de la accin de la
fuerza externa F aplicada.

b) la partcula se mueve: Fuerza de roce dinmico

Si al ejercer una fuerza horizontal sobre una partcula, sta se pone en movimiento,
experimentalmente se ha encontrado que la fuerza de roce dinmica f k que aparece, mientras el

cuerpo est en movimiento, viene dada por la siguiente expresin:

f k k N (2.46)

donde N es fuerza normal (que no siempre es igual al peso) ejercida por el plano sobre la partcula
y donde k es una constante adimensional, denominada coeficiente de roce dinmico, cuyo valor

slo depende del tipo de superficies en contacto. Experimentalmente se encuentra que el coeficiente
de roce dinmico k es menor o igual que el coeficiente de roce esttico s :

k s (2.47)

Esto lo podemos ver claramente en la Figura (2.10) que muestra como crece la fuerza de roce f r

como reaccin al valor de la fuerza F aplicada. Se puede apreciar el salto brusco que ocurre desde
el valor de la fuerza de roce esttico al valor de la fuerza de roce dinmico (el chirrido de los
frenos tiene relacin con este salto discontinuo del coeficiente de roce).

fr
s N
fs
d N
fd

Figura (2.10)
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Nota: Debemos enfatizar que no se necesita ninguna fuerza externa F actuando sobre la partcula


para que se haga presente la fuerza de roce f r . Lo que ocurre es que en nuestra explicacin del


concepto de roce, introdujimos una fuerza externa F y analizamos las consecuencias de que la
partcula se moviera o no, debido a dicha fuerza externa.

Aclaremos este punto con un ejemplo muy simple.

Ejemplo: Consideremos una partcula de masa m que se encuentra en reposo sobre una
superficie horizontal. La partcula se pone en movimiento mediante un golpe hacia la derecha.
Es decir, inicialmente se le aplica una fuerza por un agente externo, por un tiempo muy breve pero,
luego deja de actuar. Como consecuencia, la partcula se pone en movimiento hacia la derecha
(ver Figura (2.11)), y entre la partcula y la superficie horizontal aparece una fuerza de roce
dinmico f k = k N que se opone al movimiento.

N
y
x
v
fk

mg
Figura (2.11)

Hagamos el anlisis de cuerpo libre para esta partcula cuando se encuentra en movimiento hacia
la derecha. La Figura (2.11) muestra claramente que no existe ninguna fuerza que empuje a la
partcula hacia la derecha, sin embargo, la partcula se mueve hacia la derecha con velocidad


instantnea v . Recuerde que, por el Principio de Inercia, no es necesaria ninguna fuerza para que
una partcula se mantenga en movimiento con velocidad constante.
La Segunda Ley de Newton dice que




N + mg + f k = 0


(2.48)

En componentes se tiene:
Eje x :
f k = ma (2.49)

Eje y :

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N = mg (2.50)

Usando f k = k N en la relacin (2.49) se tiene

k N = ma (2.51)

Reemplazando (2.50) en (2.51) se puede calcular la aceleracin de la partcula:

a = k g (2.52)

Esta aceleracin es constante y negativa. La partcula tiene velocidad hacia la derecha ( v > 0 ),
pero aceleracin hacia la izquierda ( a < 0 ), por lo tanto, se cumple que el producto a v < 0 , lo
que implica que la partcula est retardando, es decir, su rapidez es cada vez menor, y por lo tanto
est tendiendo a detenerse, cosa que finalmente ocurre si esperamos el tiempo suficiente.
Si no hubiera fuerza de roce entre la partcula y la mesa (es decir, si k = 0 ), no habra ninguna

fuerza horizontal actuando sobre la partcula. En consecuencia, la partcula no tendra

aceleracin, es decir, se movera con velocidad constante, cumpliendo as con el Principio de
Inercia.

Para la mayora de las situaciones encontradas experimentalmente, la expresin del mdulo de la

fuerza de roce f r se puede escribir de la siguiente forma general:

f r = v n , n = 0,1,2 (2.53)
donde es una constante (con las unidades apropiadas en el Sistema Internacional de unidades) y

donde v = v es el mdulo del vector velocidad (tambin llamado rapidez).

Ecuaciones de movimiento
A partir de la Segunda Ley de Newton se encuentra la aceleracin a que adquiere una partcula a

travs de la relacin



FR
a= (2.54)
m
Usando las definiciones de aceleracin instantnea a (t ) y de velocidad instantnea v (t ) , a saber,

dv (t )


a (t ) =


dt (2.55)
dr (t )


v (t ) =


dt


podemos encontrar la posicin como funcin del tiempo r (t ) , realizando las integraciones
necesarias.

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Es importante destacar que los movimientos que ocurren normalmente en la naturaleza son
movimientos con aceleracin variable, y que rara vez las partculas se mueven con aceleracin
constante. Un ejemplo tpico de movimiento con aceleracin constante en la naturaleza, lo
constituye el movimiento en el campo gravitatorio terrestre a nivel del mar, donde la aceleracin

viene dada por a = gj . Por el contrario, un ejemplo tpico de movimiento con aceleracin

variable, lo constituye un alumno de Fsica I caminando desde su casa hasta la sala de clases. En
primer lugar, es muy difcil que el alumno camine siempre en lnea recta desde su casa a la sala de
clases, y aunque as lo hiciera, nada asegura que lo haga con rapidez v constante, por lo tanto el
alumno se mueve con aceleracin a , y lo ms probable es que esa aceleracin sea variable. En

segundo lugar, y tal vez el caso ms tpico, el alumno debe doblar en muchas esquinas para llegar
hasta su destino. Cada vez que el alumno entra en una trayectoria curva, el alumno adquiere una
aceleracin centrpeta aC , y si lo hace con rapidez variable, entonces adems adquiere aceleracin

tangencial aT . En consecuencia, lo ms probable es que casi todos los movimientos del alumno

sean con aceleracin variable. Ms adelante en este curso estudiaremos el movimiento armnico
simple (M.A.S.), movimiento en el cual la aceleracin vara sinusoidalmente con el tiempo. En este
curso, en una primera etapa, los movimientos ms complejo que estudiaremos sern los
movimientos con aceleracin constante, porque son muy fciles de estudiar matemticamente.

Movimiento Uniformemente Acelerado (MUA): Aceleracin constante:

Si todas las fuerzas Fj que actan sobre una partcula son constantes, entonces la fuerza resultante
N

FR = Fj resulta ser un vector constante, en consecuencia, la aceleracin dada por la Segunda Ley


j =1

F
de Newton, a = R , es tambin un vector constante. Sea a (t ) = a0 = cte .



m
Usando la definicin de la aceleracin en funcin de la velocidad instantnea, con a (t ) = a0 , se

tiene:



dv (t )
a0 = (2.56)
dt
multiplicando ambos miembros por dt , y escribiendo la integral en dt desde t = 0 hasta t = t , y
escribiendo la integral de la diferencial de la velocidad desde v (0) = v0 hasta v (t ) = v , se tiene:

v
t

dv = a0 dt (2.57)



v0 0

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realizando la integracin, obtenemos una expresin para la velocidad en funcin del tiempo:
v (t ) v0 = a0 t




(2.58)

o mejor aun:
v (t ) = v0 + a0 t




(2.59)


donde v (t ) es la velocidad instantnea en el tiempo t .

La integral de la derecha se pudo realizar porque a 0 = cte . Si la aceleracin no fuera un vector

constante, sino que fuese una funcin del tiempo a (t ) deberamos conocer explcitamente dicha
funcin, y la integral sera un poco ms complicada.

Ahora que conocemos la velocidad en funcin del tiempo, podemos usar la definicin de velocidad
instantnea para obtener el vector posicin en funcin del tiempo.


dr (t )
v (t ) =


(2.60)
dt
multiplicando por dt , e integrando dt desde t = 0 hasta t = t ,e integrando la diferencial de
posicin desde r (0) = r0 hasta r (t ) = r , tenemos:

r
t

dr = v dt (2.61)



r0 0

Usando la relacin (2.59) reemplazamos v = v0 + a0 t en la ecuacin anterior

r t

dr = ( v0 + a0 t ) dt




(2.62)
r0 0

Realizando la integracin, obtenemos una expresin para la posicin instantnea en funcin del
tiempo:
1

r (t ) r0 = v0 t + at 2




(2.63)
2
o mejor aun:
1

r (t ) = r0 + v0 t + at 2




(2.64)
2
Estas son las ecuaciones del movimiento con aceleracin constante, tambin llamado Movimiento
Uniformemente Acelerado (MUA). En conclusin, conocida la aceleracin a0 = cte , y conocidas

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la posicin inicial r0 y la velocidad inicial v0 , se conoce el pasado, el presente y el futuro del

movimiento de la partcula a travs del siguiente conjunto de ecuaciones de movimiento:

a
= a
0 = cte (2.65)

v (t ) = v0 + a0 t




(2.66)

1

r (t ) = r0 + v0 t + at 2




(2.67)
2
En componentes a lo largo de cada eje coordenado, estas ecuaciones se escriben:
1
ax = a0 x ; vx (t ) = v0 x + a0 x t; x(t ) = x0 + v0 x t + a0 x t 2 (2.68)
2
1
a y = a0 y ; v y (t ) = v0 y + a0 y t; y (t ) = y0 + v0 y t + a0 y t 2 (2.69)
2
1
az = a0 z ; vz (t ) = v0 z + a0 z t ; z (t ) = z0 + v0 z t + a0 z t 2 (2.70)
2

Claramente se puede ver que los movimientos a lo largo de cada eje coordenado son independientes
entre s. No se mezclan coordenadas ni velocidades de distintos ejes en estas ecuaciones. Las
ecuaciones que expresan la posicin en funcin del tiempo, se denominan las ecuaciones del
Itinerario de la partcula.

Consideremos ahora el movimiento con aceleracin constante a lo largo de una sola coordenada, la
coordenada x , por ejemplo. El resumen de todas sus ecuaciones de movimiento es el siguiente:
ax = a0 x (2.71)

vx = v0 x + a0 x t (2.72)

1
x = x0 + v0 x t + a0 x t 2 (2.73)
2
Despejemos el tiempo de la ecuacin de la velocidad en la ecuacin (2.72):
(v x v0 x )
t= (2.74)
a0 x
insertando este resultado en la ecuacin (2.73), se tiene

(v x v0 x ) 1 (v v ) 2

x = x0 + v0 x + a0 x x 2 0 x (2.75)
a0 x 2 a0 x

reordenando, se tiene:
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v x2 v2
x = x0 + 0x (2.76)
2a 0 x 2a 0 x
Obtenemos as una relacin entre la posicin, la velocidad y la aceleracin.
La forma usual en que se escribe esta ecuacin es:

v x2 = v02x + 2a0 x ( x x0 ) (2.77)

Dado que en cada eje coordenado las ecuaciones tienen la misma forma matemtica, entonces, para
cada eje coordenado podemos escribir el mismo tipo de relaciones,

v y2 = v02y + 2a 0 y ( y y 0 ) (2.78)

v z2 = v02z + 2a 0 z ( z z 0 ) (2.79)

Movimiento Rectilneo Uniforme (MRU). Movimiento sin aceleracin:

N

Si la fuerza resultante FR = Fj resulta ser cero FR = 0 , la aceleracin dada por la Segunda Ley




j =1

FR

de Newton tambin es cero, a = = 0 , y la partcula se mueve con movimiento rectilneo
m
uniforme. Las ecuaciones de movimiento de esta caso particular se obtienen haciendo
a0 = 0 en las ecuaciones (2.65) a la (2.67), obtenindose:

a0 = 0 (2.80)

v
= v
0 (2.81)

r (t ) = r0 + v0 t




(2.82)

En consecuencia, la partcula se mueve en lnea recta con rapidez constante. Este es el

estado natural de cualquier partcula sobre la cual no se ejerce ninguna accin externa, es
decir, con FR = 0 .

Movimiento Circunferencial
Las ecuaciones de movimiento estudiadas en la Seccin anterior son muy generales y
sirven para cualquier tipo de trayectoria. Sin embargo, cuando la trayectoria es una
circunferencia de radio R , es preferible expresar las ecuaciones de movimiento en funcin
de la aceleracin tangencial aT y de la aceleracin centrpeta o normal aC = aN . Esto quiere

decir que emplearemos un sistema de ejes ortogonales mviles que van acompaando a la

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partcula en su movimiento. Los correspondientes vectores unitarios son: el vector unitario

tangente eT y el vector unitario normal eN que apunta en la direccin del centro de la

circunferencia. En funcin de estos vectores, la aceleracin a viene dada por la relacin

(1.46) del Captulo 1:

dv dv v2


a= = eT + eN (2.83)
dt dt R
donde el radio de curvatura es igual al radio de la circunferencia: = R .
La Segunda Ley de Newton para el caso en que la masa no vara con el tiempo viene dada por:
N

FR = F j = m a


(2.84)


j =1

Usando la aceleracin dada por la relacin (2.83), la relacin (2.84) queda:

dv v2
FR = m eT + m eN


(2.85)
dt R



A partir de esta expresin podemos definir la Fuerza Tangencial FT y la Fuerza Centrpeta FC :

Fuerza Tangencial
dv
FT = m eT


(2.86)
dt
Fuerza Centrpeta
v2
FC = m eN


(2.87)
R

En consecuencia, la fuerza siempre se puede escribir como la suma vectorial de estas dos fuerzas:

FR = FT + FC




(2.88)

Ahora que tenemos la fuerza en su forma general, estudiaremos el movimiento circunferencial con
ms detalle. En la naturaleza son muchos los fenmenos que estn sujetos a fuerzas de tipo
tangencial y centrpeta. El movimiento de la Tierra en torno a su eje, el movimiento de la Tierra en
torno al Sol, el movimiento de las ruedas de cualquier automvil, etc., son un claro ejemplo de este
tipo de movimiento.
Consideremos una partcula girando en una trayectoria circunferencial de radio R constante. En un
tiempo t el vector posicin r ha realizado un desplazamiento angular: = (t + t ) (t ) ,

tal como se muestra en la Figura (2.12), donde (t ) se denomina posicin angular.

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y

v

R s

x

Figura (2.12)

Velocidad angular
Definimos la velocidad angular como la razn de cambio del desplazamiento angular en
funcin del tiempo:
d
(t ) = Lim = (2.89)
t 0 t dt
Vemos as que la velocidad angular corresponde a la derivada de la posicin angular respecto del
tiempo:
d (t )
(t ) = (2.90)
dt
La unidad de medida de la velocidad angular en el Sistema Internacional de Unidades

radianes
es: [ ] = .
s
Mirando la Figura (2.12) vemos que la longitud del arco de circunferencia s est relacionada con
el desplazamiento angular y con el radio de la trayectoria R , en la forma:
s = R (2.91)
dividiendo esta expresin por el tiempo t empleado en girar y luego pasando al lmite, se tiene:
s
Lim = R Lim (2.92)
t 0 t t 0 t

s
pero v = Lim es la rapidez de la partcula a lo largo de la trayectoria circunferencial y
t 0 t

= Lim es la velocidad angular, por lo tanto, se cumple la siguiente relacin:
t 0 t

v = R (2.93)
la cual implica que la rapidez v es directamente proporcional al radio R de la circunferencia y a la
velocidad angular .

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Aceleracin angular
Definimos la aceleracin angular como la razn de cambio de la variacin de la velocidad
angular en funcin del tiempo:
d
(t ) = Lim = (2.94)
t 0 t dt
es decir, la aceleracin angular corresponde a la derivada de la velocidad angular respecto del
tiempo:
d (t )
(t ) = (2.95)
dt
La unidad de medida de la aceleracin angular en el Sistema Internacional de Unidades es:

[ ] =
radianes
s
2

En resumen, considerando la posicin angular ( t ) (el ngulo barrido por el vector posicin en el

tiempo cuando la partcula recorre su trayectoria circunferencial), se puede definir la velocidad

angular (t ) y la aceleracin angular (t ) en la forma:

d (t )
(t ) =
dt
(2.96)
d (t )
(t ) =
dt

Ecuaciones del Movimiento Angular

Procediendo en forma similar a como lo hicimos para el caso lineal en la seccin Ecuaciones de
Movimiento, podemos encontrar las ecuaciones del movimiento angular para el caso en que la
aceleracin angular (t ) es constante.
Movimiento Angular Uniformemente Acelerado: aceleracin angular constante
Sea (t ) = 0 = cte

Expresando (t ) en funcin de (t ) , se tiene:

d (t )
(t ) = = 0 (2.97)
dt
multiplicando por dt e integrando,
t

d = 0 dt
0 0
(2.98)

realizando la integracin, obtenemos

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(t ) = 0 + 0t (2.99)

Esta ecuacin relaciona la velocidad angular instantnea (t ) con la aceleracin angular constante

0 y con el tiempo t . Ntese que, matemticamente, esta relacin presenta una forma idntica a la
ecuacin de la velocidad lineal dada por la relacin: v (t ) = v0 + a0 t .

d (t )
Si ahora usamos (t ) = , considerando el resultado obtenido en (2.99), tenemos:
dt
d (t )
(t ) = = 0 + 0 t (2.100)
dt
multiplicando por dt e integrando
t t

d = 0 dt + 0tdt
0 0 0
(2.101)

realizando la integracin, obtenemos

1
(t ) = 0 + 0 t + 0t 2 (2.102)
2
Esta ecuacin relaciona la posicin angular instantnea (t ) con la aceleracin angular constante

0 y con el tiempo t . Ntese que, matemticamente, presenta una forma idntica a la ecuacin de
1
2
la velocidad lineal dada por la relacin: r (t ) = r0 + v0 t +




at .
2
En resumen, las ecuaciones del movimiento angular Uniformemente Acelerado vienen dadas por:
(t ) = 0 = cte (2.103)

(t ) = 0 + 0t (2.104)

1
(t ) = 0 + 0 t + 0t 2 (2.105)
2
La estructura matemtica de estas ecuaciones es absolutamente idntica a la estructura de las
ecuaciones del movimiento lineal uniformemente acelerado. En consecuencia, la forma de resolver
los problemas circunferenciales es similar a la forma lineal.

Si eliminamos el tiempo de las ecuaciones (2.104) y (2.105), obtenemos una relacin entre las
velocidades angulares, la aceleracin y la posicin angular:

2 = 02 + 2 0 ( 0 ) (2.106)

que, matemticamente, es idntica a la relacin lineal: v x2 = v 02x + 2a0 x ( x x 0 ) .

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Movimiento Circunferencial Uniforme. Movimiento sin aceleracin angular

En este caso la aceleracin angular es cero, (t ) = 0 = 0 . Esto constituye un caso particular del

caso con aceleracin angular constante recin estudiado. Por lo tanto, basta con poner 0 = 0 en las

ecuaciones (2.103) a (2.105) para obtener las ecuaciones del movimiento circunferencial uniforme:
0 = 0 (2.107)

(t ) = 0 (2.108)

(t ) = 0 + 0 t (2.109)

El movimiento circunferencial uniforme se realiza con velocidad angular constante. Dado que
v = R (ver relacin (2.93)), la rapidez v tambin es constante y la partcula demora siempre el
mismo tiempo T , llamado Periodo, en dar una vuelta o revolucin completa. Tambin podemos
definir la Frecuencia como el nmero de vueltas n por unidad de tiempo t :
n ( vueltas )
(2.110)
t (s)
Considerando el tiempo T empleado en dar 1 vuelta, se tiene:
1( vuelta )
= (2.111)
T (s)
y se obtiene as la relacin entre periodo T y frecuencia :
1
= (2.112)
T
En el Sistema Internacional de Unidades, la unidad de medida del periodo es [T ] = [ s ] y la unidad

1
de medida de la frecuencia es el Hertz: [ ] = [ H z ]
s
El movimiento circunferencial uniforme describe a todos los movimientos peridicos.

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