Diseo del control de un sistema de levitacin magntica

utilizando tcnicas de realimentacin del estado

Mauricio Amstegui Moreno

Universidad Mayor de San Andrs
La Paz, Bolivia, Octubre de 1015

Resumen
El presente reporte muestra el diseo de un controlador por realimentacin del estado, junto con
un observador de estado para un sistema de levitacin magntica. El controlador y el observador
de estado ubican los polos del sistema de lazo cerrado sobre modelo linealizado del sistema en
localizaciones tales que el subsistema de regulacin del estado y el modelo del error de estimacin
del estado tengan, respectivamente, tres polos repetidos en el semiplano izquierdo del plano
complejo s. El diseo es probado mediante simulacin sobre el modelo no lineal del sistema de
levitacin magntica.

Modelo del sistema de levitacin magntica

Descripcin del modelo no lineal
Considere el diagrama esquemtico del sistema de levitacin magntica que se muestra en la
siguiente figura:

La esfera metlica es sometida a dos fuerzas: su propio peso y la fuerza de atraccin generada por
el electromagneto, (). El electromagneto es comandado a travs de una fuente de voltaje (),
. La fuerza de atraccin sobre la esfera, (), depende de la distancia () y de la corriente ().
Esta relacin puede ser aproximada por:

1
() = ()
() + 2

donde 1 y 2 son constantes positivas. Usando principios bsicos, las ecuaciones que describen el
comportamiento del sistema se pueden escribir como:

()
() = () +

()
() =

1 ()
() = () = +
() + 2

A continuacin se eligen como variables de estado la corriente (), la posicin de la esfera () y

la velocidad de la esfera (), es decir:

() = [1 () 2 () 3 ()] = [() () ()]

Luego, de las ecuaciones anteriores se tiene:

() 1 () 1
= = 1 () + ()

() 2 ()
= = 3 ()

() 3 () 1
= = ()
(2 () + 2 ) 1

Linealizacin del modelo

Antes de que uno pueda construir el modelo linealizado, se tiene que calcular un punto de equilibrio.
La entrada en el sistema es la fuente de voltaje (). Suponga que el punto de equilibrio se obtiene
con () = .

Por tanto, el estado de equilibrio se puede calcular a partir de las ecuaciones (16) a (18) haciendo
todas las derivadas iguales a cero, es decir:

1
1 () +
() = 0 1 =
(19)

3 () = 0 3 = 0 (20)

1 1 1
()
(2 ()+2 ) 1
= 0 2 = 1 2 =
2 (21)
En trminos de la entrada incremental () y del estado incremental (), el modelo linealizado
est dado por

()
= () + ()

() = () + ()

donde () = () , () = () y () = () , con = 2 ; por su parte,

las matrices , , y resultan en:

0 0 1

= 0 0 1 ; = [ ]; = [0 1 0]; = 0
2
0
0 0
[ 1 ]

Prueba de controlabilidad y observabilidad del modelo linealizado

Prueba de controlabilidad
La matriz de controlabilidad de este sistema est dada por:

[, ] [ 2 ]

Calculando las matrices y 2 se tiene:

2
= 0

[ ]

2
2 2
0 0
0 0 1 2 1 3
2
2 = 0 0 1 [] = 0 [] =
2 0 1 0
0 0 2
2 0 2
[ 1 ] 0
[ 1 ] [ 2 ]

tal que la matriz de controlabilidad est dada por:

 1 2
2
3

[, ] = 0 0

2
0
[ 2 ]

Claramente, los vectores columna o fila son linealmente independientes por lo que la matriz de
controlabilidad es de rango pleno y, por tanto, el sistema linealizado es completamente controlable.
Sin embargo este resultado es slo local puesto que el sistema de levitacin magntica es no lineal
y el modelo linealizado es vlido slo localmente.

Prueba de observabilidad
La matriz de observabilidad de este sistema est dada por:

[, ] [ ]
2

Calculando las matrices y 2 se tiene:

== [0 0 1]

2
0 0
2
2 2
2 = [0 1 0] 0 = [ 0]
1 1
2
2
0
[ 1 ]

tal que la matriz de controlabilidad est dada por:

0 1 0
0 0 1
[, ] = 2
0
[ 1 ]

Claramente, los vectores columna o fila son linealmente independientes por lo que la matriz de
observabilidad es de rango pleno y, por tanto, el sistema linealizado es completamente
observalable. Sin embargo este resultado es slo local puesto que el sistema de levitacin magntica
es no lineal y el modelo linealizado es vlido slo localmente.

Diseo del regulador y del observador utilizando el modelo

linealizado
Diseo del regulador
Si la entrada a la planta es generada de acuerdo a la ley de control:

() = () + ()

entonces la representacin en el espacio de estado para el lazo de control completo est dada por:

()
= () + (() + ())

() = ()

() y () est dada por:

Se puede mostrar que la relacin entre

()
() = ( + )1

Esto muestra que el lazo de realimentacin del estado preserva los ceros del sistema y corre los
polos a las races de det( + ).

Entonces;

1
1 1 2 3
= [] [1 2 3 ] = [ 0 0 0]
0
0 0 0
0
1 2 3
+ +

+ = 0 1
2

[ 1 ]

1 2 3 2 1
det( + ) = 2 ( + + ) + ( + + )
1

1 3 2 2 2 1
det( + ) = 3 + ( + ) 2 + ( ) ( + )
1 1

Si se elige el polinomio caracterstico deseado:

() = ( + )3 = 3 + 3 2 + 3 2 + 3

donde > 0, entonces el sistema de lazo cerrado debera satisfacer las siguientes expresiones;

1
( + ) = 3

 3 2
( ) = 3 2
1

2 2 1
( + ) = 3
1

Resolviendo estas expresiones, se tiene;

1 = 3

3 2
2 = ( + 3 )
1

2
3 = (3 2 + )
1

Diseo del observador

La ecuacin del observador est dada por:

()
= () + () + (() ())

Una pregunta obvia es: si se conoce un modelo exacto del sistema y la entrada al sistema, por qu
se necesita alimentar la salida del sistema? La respuesta es que se necesita la medicin de la salida
puesto que no se conoce el estado inicial del sistema. Esto se puede apreciar de la ecuacin para el
error de estimacin del estado () = () (). Esa ecuacin puede ser obtenida sustrayendo
la ecuacin anterior de la ecuacin de estado:

()
= () + ()

lo que conduce a:

()
= ( )()

De la ecuacin anterior se observa que el error de estimacin converger a cero para un error inicial
diferente de cero s y slo si todos los valores propios de la matriz tienen partes reales
negativas; es decir, si el polinomio del observador () = det( + ) es estrictamente
Hurwitz.

Entonces
 1 0 1 0
= [2 ] [0 1 0] = [0 2 0]
3 0 3 0

+ 1 0

+ = 0 + 2 1
2
+ 3
[ 1 ]

Por tanto:

2
det( + ) = ( + ) ( + 2 ) 1 ( + 3 ) ( + )
1

2 2 2
det( + ) = 3 + ( + 2 ) 2 + ( ( + 3 )) 1 ( + 3 ) ( )
1 1

Si se elige el polinomio caracterstico deseado:

() = ( + )3 = 3 + 3 2 + 3 2 + 3

donde > 0, entonces el sistema del error de estimacin debera satisfacer las siguientes
expresiones:

+ 2 = 3

2 2
( + 3 ) = 3 2
1

2
1 ( + 3 ) ( ) = 3
1

Resolviendo estas expresiones, se tiene:

3 2 2
2
1 = ( + ( + (3 ) 3 ) ( ))
1 2 1

2 = 3

2
2
3 = (3 ) 3
2 1
Aplicacin del diseo al modelo no lineal
Considerando el modelo no lineal dado por:

1 () 1
= 1 () + ()

2 ()
= 3 ()

3 () 1
= ()
(2 () + 2 ) 1

y el modelo linealizado caracterizado por las matrices;

0 0 1

= 0 0 1 ; = [ ]; = [0 1 0]; = 0
2
0
0 0
[ 1 ]

La seal de control est entonces dada por:

() = () + ()

El observador de estado del modelo linealizado est dado por:

()
= () + () + (() ())

o bien:

() ()
= ( )() + [ ] [ ]
2 () 2

Tal que la ley de control est dada por:

() = () + () +

Y el observador de estado alrededor del punto de equilibrio, est dado por

1 0 1
1
() 1 () + [ ()
= 0 2 ] [ () ]
2 0 2 2 2
+ 3 0 0 3
[ 1 ]

o bien
 1 () 1
= 1 () 1 2 () + () + 1 (2 () 2 )

2 ()
= 2 2 () 3 () + 2 (2 () 2 )

3 () 2
= 1 () ( + 3 ) 2 () + 3 (2 () 2 )
1

Simulacin
Los parmetros referenciales para propsitos de simulacin son: resistencia de la bobina =
28.7 ; inductancia de la bobina = 0.65 ; constante gravitacional = 9.81 2 ; masa del
objetio levitado = 11.87 103 ; constante 1 = 6.12 104 Kg y constante 2 0.

Simulacin con el sistema linealizado

Cdigo de Matlab

% Elaborado por Mauricio Amestegui

% 26 de octubre de 2015
%Modelo linealizado de levitacin magntica
%Eq=Voltaje del circuito en el punto de equilibrio
Eq=240;
%R=resistencia del circuito magntico
R=28.7;
%L=inductancia del circuito magntico
L=0.65;
%k1=constante
%k2=constante
%m=masa de la bola
%g=aceleracin de la gravedad
k1=6.12e-4;k2=0;m=11.87e-3;g=9.81;
%e=voltaje de entrada al circuito mantico
%punto de equilibrio
x1q=Eq/R
x2q=k1*Eq/(m*g*R)-k2
x3q=0
a11=-R/L;
a12=0;
a13=0;
a21=0;
a22=0;
a23=-1;
a31=R*g/Eq;
a32=-R*m*g^2/(k1*Eq);
a33=0;
b1=1/L;
b2=0;
b3=0;
A=[a11 a12 a13;a21 a22 a23;a31 a32 a33];
B=[b1;b2;b3];
C=[0 1 0];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D);
ref=input('referencia: ')
% Matriz de controlabilidad y calculo de su rango
Wc=ctrb(sys)
rWc=rank(Wc)
% Matriz de observabilidad y calculo de su rango
Wo=obsv(sys)
rWo=rank(Wo)
% Polos localizados por el controlador
Pc=[-15 -15.01 -15.02];
% Diseo del regulador
K=place(A,B,Pc)
% Polos localizados por el observador
Po=[-20 -20.01 -20.02];
% Diseo del observador
Lo=place(A',C',Po)'
% Sistema en lazo cerrado
A111=A-B*K;
A112=B*K;
A121=[0 0 0;0 0 0;0 0 0];
A122=A-Lo*C;
A1=[A111 A112;A121 A122];
B11=B;
B12=[0;0;0];
B1=[B11;B12];
C11=C;
C12=[0 0 0];
C1=[C11 C12];
g=-1/(C1*inv(A1)*B1)
D1=0;
syst=ss(A1,B1,C1,D1);
% Seal de referencia
t=[0:.1:10];
% ref=10
r=ref+0*t;
% Polos del sistema en lazo cerrado
s=pole(syst);
% Condiciones iniciales del estado y del error de estimacion
z0=[0 0.01 0 0 0.02 0.1]
% Simulacion del sistema de control en lazo cerrado considerando el
modelo
% linealizado
[y1,t,z]=lsim(syst,r*g,t,z0);
z1=z(:,1:3); % Estado
e1=z(:,4:6); % Error de Estimacion
z1hat=z1-e1; % Estimacion del estado
% Graficas de los resultados de la simulacion con el modelo linealizado
subplot(2,2,1);
plot(t,z1);
title('estado modelo linealizado')
grid;
subplot(2,2,2);
plot(t,e1);
title('error de estimacion modelo linealizado')
grid;
subplot(2,2,3);
 plot(t,y1);
title('salida del modelo linealizado')
grid;
subplot(2,2,4);
plot(t,z1hat);
title('estado estimado del modelo linealizado')
grid;

Resultados de la simulacin

Utilizando un voltaje de entrada = 240 Volts, el modelo no lineal tiene un punto de equilibrio
en 1 = 8.3624, 2 = 0.044 y 3 = 0. La linealizacin alrededor de este punto de operacin
conduce al siguiente modelo en el espacio de estado:

44.15 0 0 1.538
() = [ 0 0 1] () + [ 0 ] ()
1.173 223.2 0 0

() = [0 1 0]()

La matriz de controlabilidad est dada por:

1.5 67.9 2999.3

= [ 0 0 1.8 ]
0 1.8 79.7

la cual es de rango 3 ya que tiene 3 columnas o filas linealmente independientes. Por tanto el
modelo linealizado es completamente controlable. Por su parte, la matriz de observabilidad est
dada por:

0 1 0
= [ 0 0 1]
1.1731 223.2071 0

La cual tambin es de rango 3, por lo que el modelo linealizado es completamente observable. De

aqu, el modelo no lineal el controlable y observable localmente alrededor del punto de operacin.

Eligiendo () = ( + 15)( + 15.01)( + 15.02) como el polinomio caracterstico deseado

correspondiente a los polos introducidos por el controlador en el sistema de lazo cerrado del
modelo linealizado y () = ( + 20)( + 20.01)( + 20.02) como el polinomio caracterstico
deseado correspondiente a los polos introducidos por el observador en el sistema de lazo cerrado
del modelo linealizado, utilizando la frmula de Ackerman implementada en el comando place de
Matlab, se obtienen las matrices y del regulador y del observador, respectivamente, las cuales
estn dadas por:

= [0.6 7442.8 498.2]

11997
= [ 16 ]
723
La siguiente figura muestra la simulacin del sistema de lazo cerrado, utilizando una seal de
referencia = 0, un estado inicial del modelo linealizado (0) = [8.3624 0.01 0] y una
condicin inicial del modelo de error de estimacin (0) = [0 0.02 0.1] , donde (0) =
(0) (0) es el error de estimacin del estado del modelo linealizado.

estado modelo linealizado error de estimacion modelo linealizado

10 1.5

5 1

0 0.5

-5 0

-10 -0.5
0 5 10 0 5 10

salida del modelo linealizado estado estimado del modelo linealizado

0.02 10

5
0
0
-0.02
-5

-0.04 -10
0 5 10 0 5 10

Simulacin con el modelo no lineal

Una vez obtenido el diseo del regulador de estado con observador basado en el modelo linealizado
del sistema de levitacin magntica, es necesario mostrar que, bajo las mismas condiciones, el
diseo tambin trabaja sobre el modelo no lineal. Para ello, se desarroll el modelo de simulacin
en Simulink, el cual consiste de tres subsistemas: sistema de levitacin magntica, controlador y
observador como se muestra en la siguiente figura. El controlador procesa la seal de control
utilizando la estimacin del estado del modelo linealizado, mientras que el observador produce la
estimacin del estado utilizando la medicin de la posicin de la bola con respecto al
electromagneto y la salida del controlador. Por su parte el sistema de levitacin magntica procesa
la seal de control, la cual produce efecto sobre las variables de estado de acuerdo a su modelo
dinmico no lineal.
La siguiente figura muestra el modelo de simulacin del sistema de levitacin magntica, La salida
de los integrados simulan las variables de estado del sistema: corriente, posicin de la bola y
velocidad de la bola.

La siguiente figura muestra el modelo de simulacin del controlador, el cual procesa la estimacin
del estado del modelo linealizado, una seal de referencia para ajustar la posicin de la salida y el
voltaje de operacin, para producir el voltaje a ser aplicado al sistema de levitacin magntica.
Por su parte, la siguiente figura muestra el modelo de simulacin del observador que procesa la
entrada y la salida del sistema de levitacin magntica para generar las variables deestado
estimadas del modelo linealizado del sistema de levitacin magntica.

Simulacin con el modelo no lineal

La simulacin del sistema controlado, utiliza una seal de referencia = 0, un estado inicial del
modelo no lineal (0) = [0 0.054 0] y una condicin inicial del observador (0) =
[8.3624 0.01 0.1] .

Comportamiento de la corriente:
 18

16

14

12

10

0
0 5 10 15

Comportamiento de la altura de la bola

0.065

0.06

0.055

0.05

0.045

0.04

0 5 10 15

Comportamiento de la velocidad de la bola

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1

-0.15
0 5 10 15

Conclusin.

El diseo por realimentacin del estado con observador, utilizando tcnicas de localizacin de
polos, basado en el modelo linealizado del sistema de levitacin magntica, aplicado al modelo no
lineal estabiliza al sistema alrededor de su punto de equilibrio.