Acelerometro Celular Physicssensor

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MEDELLN
FACULTAD DE CIENCIAS-ESCUELA DE FSICA

MAESTRA EN ENSEANZA DE LAS CIENCIAS EXACTAS Y NATURALES
CURSO: ENSEANZA DE LA FSICA MECNICA-
ACELERMETRO DEL CELULAR

PHYSICSSENSOR
Diego L. Aristizbal R.
Profesor asociado con tenencia de cargo, Escuela de Fsica de la Universidad Nacional de Colombia, Sede Medelln
Mayo de 2014
NDICE
1. Gravedad efectiva
2. Qu es lo que mide un acelermetro?
3. El acelermetro del celular
4. El programa Acelermetro Celular ANDROID de PhysicsSensor
1. Gravedad efectiva
Un pndulo simple de longitud L que se cuelga del techo de un vehculo el cual se mueve con una
aceleracin a respecto a un marco de referencia inercial sirve de acelermetro, es decir se
puede usar para medir esta aceleracin.
Para analizar se elegir como marco de referencia inercial al suelo O. Las fuerzas que actan
sobre la masa pendular son la fuerza de tensin F y su peso P. Por lo tanto aplicando la
segunda ley de Newton se obtiene,
F + P = m a p/o
En donde a p/o corresponde a la aceleracin de la masa pendular respecto al marco de
referencia inercial O. Ahora si a p/o' es la aceleracin de la masa pendular respecto al vehculo
O se tiene,
a p/o' a p/o a o'/o
y por lo tanto,
Universidad Nacional de Colombia sede Medelln, Facultad de Ciencias, Escuela de Fsica 2
PhysicsSensor
a p/o a p/o' a o'/o
a p/o a p/o' a
y se obtiene,
F + P = m a p/o' a
F + P - m a = m a p/o'
2
F + m g - m a = m a p/o'
F + m g - a = m a p/o'
Por lo tanto se concluye el movimiento del pndulo visto desde el vehculo es equivalente al de
un pndulo normal en un sistema en reposo, si se cambia la gravedad en este caso por una
gravedad efectiva,
gefectiva = g - a [1]
donde tanto la gravedad como la aceleracin deben ser tratados vectorialmente.
Esta es una expresin general en donde a es la aceleracin del vehculo en donde se encuentra
el pndulo, g efectiva la aceleracin de la gravedad medida dentro del vehculo o mejor la
gravedad efectiva y g la aceleracin de la gravedad REAL o mejor la gravedad medida desde
un marco de referencia inercial.
El pndulo simple al oscilar tiene un periodo P que se calcula para pequeas oscilaciones
mediante la expresin,
L
P = 2
g
En este caso g ser la magnitud de la gravedad efectiva g efectiva ,
L
P = 2 [2]
g efectiva
Para mayor claridad se analizarn tres casos, en los cuales se podr observar que conocido el
periodo se puede calcular la magnitud de la aceleracin a :
PhysicsSensor
El vehculo es un ascensor que se mueve verticalmente con aceleracin a.

El vehculo es un auto que se mueve horizontalmente con aceleracin a.
El vehculo es un cajn que desliza por un plano inclinado muy liso con aceleracin a.
Caso 1: El vehculo es un ascensor que se mueve verticalmente con aceleracin a.
En la Figura 1 se ilustra esta situacin. Aplicando la ecuacin [1] se obtiene
3
gefectiva = - g j - a j
gefectiva = - g + a j
Figura 4
El periodo de oscilacin es con base en la ecuacin [2],
L
P = 2
g+a
si descendiera con esa aceleracin el resultado sera,
gefectiva = - g - a j
y el periodo de oscilaciones,
L
P = 2
g-a
y en cada libre,
PhysicsSensor
gefectiva = 0
y por lo tanto el periodo es infinito es decir el pndulo no oscila.
Caso 2: El vehculo es un ascensor que se mueve horizontalmente con aceleracin a.
En la Figura 2 se ilustra esta situacin. Aplicando la ecuacin [1] se obtiene
Figura 2
gefectiva = - g j - a i
es decir,
g efectiva = g 2 + a 2
Y por lo tanto el periodo de oscilacin es,
L
P = 2
g2 + a 2
Caso 3:El vehculo es un cajn que desliza por un plano inclinado muy liso con aceleracin
a.
En la Figura 2 se ilustra esta situacin. La aceleracin la de un cuerpo que desliza por en un

plano inclinado, sin rozamiento ni rodadura, es debida exclusivamente a la componente del peso
paralela al plano (ya que la componente normal es compensada por la reaccin del plano). Por lo
tanto,
a = g sen i
PhysicsSensor
Aplicando [1],

gefectiva = g sen i - g cos j - g sen i
y por lo tanto,
gefectiva = - g cos j
Esto quiere decir que la gravedad efectiva es perpendicular al plano inclinado, y por tanto al
suelo del cajn. Es decir, un observador situado en el interior del cajn sin acceso al exterior, 5
vera el pndulo colgando normalmente.
Figura 3
El periodo de oscilacin es,
L
P = 2
g cos
PhysicsSensor
2. Qu es lo que mide un acelermetro?
Un acelermetro NO MIDE la aceleracin de la gravedad.
Un acelermetro mide la aceleracin que generara la fuerza neta que acta sobre el
cuerpo en el cual se encuentra apoyado pero sin tener en cuenta el peso del mismo. Esta
aceleracin, que en este documento se denotar como g'efectiva es el NEGATIVO de la 6
denominada gravedad efectiva g efectiva . Por lo tanto segn la ecuacin [1] es,
g'efectiva = a - g [2]
en donde la aceleracin a es la aceleracin del cuerpo sobre el que se apoya el

acelermetro y es medida desde un marco de referencia inercial y g la aceleracin de
la gravedad REAL en la superficie de la Tierra ( g = 9,81 m.s-2, es su valor estndar).
La unidad utilizada por los acelermetros es la unidad g : que es en magnitud la aceleracin de

la gravedad en el planeta Tierra en cada libre, es decir en condiciones ideales (sin atmsfera
u otro rozamiento). Una aceleracin de 1 g es generalmente es igual a la gravedad estndar,
que es de 9.80665 m/s2 (aproximada a 9,81 m/s2).
2.1 Anlisis dinmico con base en la segunda ley de Newton
Si un cuerpo tiene una aceleracin a respecto a un marco de referencia inercial se cumple,
F = m a
Por lo tanto,
F otras
+ P=ma
En donde F otras
corresponde a la suma de las fuerzas sin tener en cuenta la fuerza de
gravedad, es decir sin tener en cuenta el peso P,
F otras
+ mg=ma
a g
F otras
m
PhysicsSensor
En donde,
g'efectiva =
F otras
[3]
m
Esta es la aceleracin medida por el acelermetro, es decir es el negativo de la gravedad

efectiva (observar que es precisamente la aceleracin que tendra el cuerpo si se computan las
fuerzas que actan sobre l sin tener en cuenta su peso), y por lo tanto,
a = g + g'efectiva 7
que es la ecuacin [2].
A continuacin se analizarn algunos ejemplos para lograr aclarar estos conceptos.
2.2 Ejemplos
Un acelermetro est ligado a un cuerpo. En cada una de las siguientes situaciones se deber
reportar la lectura del acelermetro.
(a) Si el cuerpo est en cada libre observado desde un marco de referencia inercial ( a = g )
la nica fuerza que acta sobre ste es el PESO. Por lo tanto g'efectiva es igual a cero ya que
no hay una fuerza diferente a ste que genere una aceleracin. El acelermetro estar en
el estado de la Figura 4(a). Este valor se puede verificar aplicando la ecuacin [2].
(b) Si el cuerpo est reposando sobre una superficie horizontal, es decir, la aceleracin
medida desde un marco de referencia inercial es a = 0 , la g'efectiva es igual + g ya que la
fuerza normal (fuerza que ejerce el piso sobre el cuerpo) si actuara sola sobre el cuerpo
generara una aceleracin igual a la aceleracin de la gravedad pero verticalmente hacia
arriba. El acelermetro estar en el estado de la Figura 4(b).
(c) Si el cuerpo est reposando en el piso de un ascensor que sube con una aceleracin a
medida desde un marco de referencia inercial, la g'efectiva es igual segn la ecuacin [2] a
a + g . Esta es la aceleracin que generara la accin de la fuerza normal si actuara sola
sobre el cuerpo. En la Figura 4(c) se ilustra un caso.
PhysicsSensor
Figura 4: Los acelermetros estn en unidades g

PhysicsSensor
(d) Si el cuerpo est reposando en el piso de un ascensor que baja con una aceleracin a
medida desde un marco de referencia inercial, la g'efectiva es igual segn la ecuacin [2] a
- (a - g) . Esta es la aceleracin que generara la accin de la fuerza normal si actuara sola
sobre el cuerpo. En la Figura 4(d) se ilustra un caso.
En las Figuras 4(e) y 4(f) se ilustra otros dos ejemplos.
(e) Si el cuerpo est descendiendo por un plano inclinado un ngulo con friccin despreciable
con una aceleracin a medida desde un marco de referencia inercial, Figura 5, la g'efectiva
9
es igual segn la ecuacin [2]
g'efectiva j = a - g sen i + g cos j
Esta es la aceleracin que generara la accin de la fuerza normal si actuara sola sobre el
cuerpo.
En componentes rectangulares se obtiene,
g'efectiva, x a - g sen = 0
g'efectiva, y g cos
Por lo tanto un acelermetro con marca en X
g'efectiva, x a - g sen = 0
dando como resultado que la aceleracin inercial es en direccin x e igual a,
a = g sen
y en Y marca,
g'efectiva, y g cos
PhysicsSensor
10
(f) Si el cuerpo est reposando en un plano inclinado un ngulo (f es la fuerza de rozamiento)

Figura 6, la g'efectiva es igual a segn la ecuacin [2]
g'efectiva j = - g sen i + g cos j
Esta es la aceleracin que generara la accin de la fuerza resultante de la suma de la fuerza

normal y la fuerza de friccin si actuaran solo ellas sobre el cuerpo.
PhysicsSensor
Se puede observar que en esta situacin de reposo sobre el plano inclinado el acelermetro
sirve de inclinmetro. Para esto se puede utilizar la direccin de la aceleracin de la gravedad,
g = - g'efectiva
g j = g sen i - g cos j
gx
tan = [4]
gy
11
3. El acelermetro del celular
En esta seccin se analizar el acelermetro de un telfono celular. Para este caso se

considera que el sistema de coordenadas es el que se ilustra en la Figura 7 (convencin
internacional).
Figura 7
Por lo tanto dependiendo de la orientacin del celular la gravedad g medida desde un marco
de referencia inercial con un sistema de coordenadas fijo a l con la misma orientacin del
sistema de coordenadas del celular tendr las siguientes componentes rectangulares,
g = g x i + g y j + g z k
Anlogamente las componentes de la aceleracin a del celular (que es la del mvil donde est
ubicado) y de la gravedad efectiva g'efec (la cual mide su acelermetro) son,
a = a x i + a y j + a z k
g'efec = g'efec,x i + g'efec,y j + g'efec,z k

PhysicsSensor
La ecuacin [2] se debe cumplir y por lo tanto,
a g'efectiva + g [5]
Ejemplo
En la Tabla 1 se ilustran algunos ejemplos del celular en reposo respecto a un marco de

referencia inercial pero en diferentes orientaciones con alguno de sus ejes en posicin
vertical. Los valores de las aceleraciones no se han reportado en unidades g sino que se han
12
convertido a m.s-2.
Tabla 1: a=0
ORIENTACIN g [m.s-2] g'efec [m.s-2]
DEL CELULAR gx gy gz g g'efec,x g'efec,y g'efec,z g'efec
Eje XY en plano
horizontal y eje +Z 0 0 -9,81 0 0 +9,81 9,81
hacia arriba
Eje XY en plano
horizontal y eje +Z 0 0 +9,81 0 0 -9,81 9,81
hacia abajo
Eje XZ en plano
horizontal y eje +Y 0 -9,81 0 0 +9,81 0 9,81
hacia arriba
9,81
Eje XZ en plano
horizontal y eje +Y 0 +9,81 0 0 -9,81 0 9,81
hacia abajo
Eje YZ en plano
horizontal y eje +X -9,81 0 0 +9,81 0 0 9,81
hacia arriba
Eje YZ en plano
horizontal y eje +X +9,81 0 0 -9,81 0 0 9,81
hacia abajo
Ejemplo
En la Figura 8 se ilustra un celular en reposo sobre un plano inclinado 30 o. f es la fuerza de

rozamiento.
PhysicsSensor
13
Figura 8
En la Tabla 2 se ilustra los valores correspondientes de las aceleraciones. Los valores de las
aceleraciones no se han reportado en unidades g sino que se han convertido a m.s-2.
Tabla 2: Segn ecuacin [4] a g efec + g y por lo tanto, g efec = a g .
a [m.s-2] g [m.s-2] g'efec [m.s-2]

ax ay az a gx gy gz g g'efec,x g'efec,y g'efec,z g'efec
0 0 0 0 0 +4,91 -8,50 9,81 0 -4,91 +8,50 9,81
Ejemplo
Supngase que el celular se monta en un carrito que rueda hacia abajo de un plano inclinado
30,0o de friccin despreciable con una aceleracin de 2,00 m.s-2, Figura 9. La orientacin del
celular es como se indica en la figura.
PhysicsSensor
Figura 9
En la Tabla 3 se ilustra los valores correspondientes de las aceleraciones. Los valores de las
aceleraciones no se han reportado en unidades g sino que se han convertido a m.s-2.
Tabla 3: Segn ecuacin [4] a g efec + g y por lo tanto, g efec = a g .
a [m.s-2] g [m.s-2] g'efec [m.s-2]

ax ay az a gx gy gz g g'efec,x g'efec,y g'efec,z g'efec
14
0 +2,00 0 2,00 0 +4,90 -8,50 9,81 0 -2,90 +8,50 8,98
En la Figura 10 se ilustra un acelermetro de tres ejes comercial. Su valor es alrededor de

$US 15.
Figura 10: http://img231.imageshack.us/img231/4799/acelerometroqr4.jpg
En la Figura 11 se ilustra el acelermetro de un telfono celular.
Figura 11: http://www.omicrono.com/wp-content/uploads/2012/05/acelerometromovil.jpg

PhysicsSensor
4. El programa Acelermetro Celular ANDROID de PhysicsSensor
PhysicsSensor posee software para ANDROID para dos tipos de acelermetros: no inercial e
inercial
4.1 Acelermetro tipo NO INERCIAL
En ste se despliega en un instrumento virtual el valor de las componentes en los tres ejes de
la aceleracin g'efectiva . Tambin despliega la grfica en el tiempo de estas componentes y de la
magnitud de g'efectiva . 15
Ejemplo
En la Figura 12 se ilustra el celular reposando sobre una superficie supuestamente horizontal.

En esta situacin debera marcar el valor +g en el eje z y cero en los ejes x e y.
Figura 12: X (izquierda), Y (centro), Z (derecha)
Al realizar las lecturas se obtiene en x 0,15 m.s -2, en y 0,15 m.s-2 y en z 9,65 m.s-2. Se debe
considerar que las diferencias en los resultados comparados con los tericos se deben a la
apreciacin del acelermetro del celular la cual no es reportada en el manual tcnico del celular
pero podra ser del orden de 0,2 m.s-2 (esto es una estimacin de los autores de este
documento con base en los resultados obtenidos en mltiples experimentos).
PhysicsSensor
Ejemplo
Tomar el celular en la mano y darle una orientacin muy general. Obtener los cosenos
directores del vector aceleracin de la gravedad g.
Solucin:
De la ecuacin [2],
g'efectiva = a - g
16
y como el celular est en reposo a = 0 y por lo tanto.
g = - g'efectiva
Por ejemplo para una orientacin dad del celular se obtuvo,
m
g'efectiva = -5,36 i + 4,90 j + 6,44 k 2
s
Por lo tanto,
m
g = 5,36 i - 4,90 j - 6,44 k 2
s
m
g = 9,70
s2
Debera dar 9,81 .s-2 pero se debe recordar que las diferencias que se encuentren es debido a
la apreciacin del acelermetro del celular.
Los cosenos directores son,
5,36
cos x 0,55
9, 70
4,90
cos y 0,51
9, 70
6, 44
cos z 0, 66
9, 70
Para verificar el resultado,
cos2x + cos2x + cos2x = 0,9982

PhysicsSensor
Debera dar 1 pero el resultado es muy aceptable.
Ejemplo
Ubicar el celular en un plano inclinado, Figura 13. Si se obtiene que,
m
g'efectiva = - 1,53 j + 9,50 k 2
s
Calcular el ngulo de inclinacin del plano.

17
Solucin:
De la ecuacin [2],
g'efectiva = a - g
y como el celular est en reposo a = 0 y por lo tanto.
g = - g'efectiva
Figura 13
Por lo tanto,
m
g = 1,53 j - 9,50 k 2
s
gy
tan =
gz
PhysicsSensor
1,53
tan = = 0,16
9,50
=9,1o
4.2 Acelermetro tipo INERCIAL
En ste se despliega en un instrumento virtual el valor de las componentes en los tres ejes de
la aceleracin medida en el marco de referencia inercial a . Retomando la ecuacin [5],
18
a g'efectiva + g [5]
Por lo tanto dependiendo de la orientacin del celular la gravedad g medida desde un marco
de referencia inercial con un sistema de coordenadas fijo a l con la misma orientacin del
sistema de coordenadas del celular tendr las siguientes componentes rectangulares,
g = g x i + g y j + g z k
Anlogamente las componentes de la aceleracin a del celular (que es la del mvil donde est
ubicado) y de la gravedad efectiva g'efec (la cual mide su acelermetro) son,
a = a x i + a y j + a z k
g'efec = g'efec,x i + g'efec,y j + g'efec,z k
El software toma el valor medido por el acelermetro de las componentes del vector gravedad
efectiva g'efec y el valor de las componentes del vector aceleracin de la gravedad para obtener
las componentes del vector a y los despliega en el instrumento virtual.
Ejemplo
El celular se encuentra en reposo en una superficie. Verificar que el valor de las componentes
de la aceleracin a son iguales a cero usando el acelermetro inercial de PhysicsSensor.
Solucin:
En la Figura 14 se ilustra el resultado.

PhysicsSensor
19
Figura 14: De izquierda a derecha se ilustran las lecturas de las componentes en X, en Y, en Z

y la magnitud de la aceleracin a medida desde un marco de referencia inercial. Todas las
lecturas son cero ya que a = 0
Ejemplo 4.5
Usando el acelermetro inercial de PhysicsSensor desplegar las grficas de las componentes

de la aceleracin a cuando se hace oscilar el celular.
Solucin:
En la Figura 15 se ilustra el resultado.
Figura 15: Amarillo (ax), azul (ay), rojo (az), blanco (a)
FIN

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FACULTAD DE CIENCIAS-ESCUELA DE FSICA

ACELERMETRO DEL CELULAR

En donde a p/o corresponde a la aceleracin de la masa pendular respecto al marco de

referencia inercial O. Ahora si a p/o' es la aceleracin de la masa pendular respecto al vehculo

a p/o' a p/o a o'/o

a p/o a p/o' a o'/o

donde tanto la gravedad como la aceleracin deben ser tratados vectorialmente.

En este caso g ser la magnitud de la gravedad efectiva g efectiva ,

El vehculo es un ascensor que se mueve verticalmente con aceleracin a.

Caso 1: El vehculo es un ascensor que se mueve verticalmente con aceleracin a.

En la Figura 1 se ilustra esta situacin. Aplicando la ecuacin [1] se obtiene

El periodo de oscilacin es con base en la ecuacin [2],

si descendiera con esa aceleracin el resultado sera,

y por lo tanto el periodo es infinito es decir el pndulo no oscila.

Caso 2: El vehculo es un ascensor que se mueve horizontalmente con aceleracin a.

En la Figura 2 se ilustra esta situacin. Aplicando la ecuacin [1] se obtiene

Y por lo tanto el periodo de oscilacin es,

En la Figura 2 se ilustra esta situacin. La aceleracin la de un cuerpo que desliza por en un

El periodo de oscilacin es,

2. Qu es lo que mide un acelermetro?

Un acelermetro NO MIDE la aceleracin de la gravedad.

en donde la aceleracin a es la aceleracin del cuerpo sobre el que se apoya el

La unidad utilizada por los acelermetros es la unidad g : que es en magnitud la aceleracin de

2.1 Anlisis dinmico con base en la segunda ley de Newton

Si un cuerpo tiene una aceleracin a respecto a un marco de referencia inercial se cumple,

gravedad, es decir sin tener en cuenta el peso P,

Esta es la aceleracin medida por el acelermetro, es decir es el negativo de la gravedad

que es la ecuacin [2].

A continuacin se analizarn algunos ejemplos para lograr aclarar estos conceptos.

Figura 4: Los acelermetros estn en unidades g

En las Figuras 4(e) y 4(f) se ilustra otros dos ejemplos.

g'efectiva j = a - g sen i + g cos j

En componentes rectangulares se obtiene,

Por lo tanto un acelermetro con marca en X

dando como resultado que la aceleracin inercial es en direccin x e igual a,

Figura 5: Los acelermetros estn en unidades g

(f) Si el cuerpo est reposando en un plano inclinado un ngulo (f es la fuerza de rozamiento)

g'efectiva j = - g sen i + g cos j

Figura 6: Los acelermetros estn en unidades g

Esta es la aceleracin que generara la accin de la fuerza resultante de la suma de la fuerza

3. El acelermetro del celular

En esta seccin se analizar el acelermetro de un telfono celular. Para este caso se

g'efec = g'efec,x i + g'efec,y j + g'efec,z k

La ecuacin [2] se debe cumplir y por lo tanto,

En la Tabla 1 se ilustran algunos ejemplos del celular en reposo respecto a un marco de

En la Figura 8 se ilustra un celular en reposo sobre un plano inclinado 30 o. f es la fuerza de

Tabla 2: Segn ecuacin [4] a g efec + g y por lo tanto, g efec = a g .

a [m.s-2] g [m.s-2] g'efec [m.s-2]

Tabla 3: Segn ecuacin [4] a g efec + g y por lo tanto, g efec = a g .

a [m.s-2] g [m.s-2] g'efec [m.s-2]

En la Figura 10 se ilustra un acelermetro de tres ejes comercial. Su valor es alrededor de

Figura 10: http://img231.imageshack.us/img231/4799/acelerometroqr4.jpg

En la Figura 11 se ilustra el acelermetro de un telfono celular.

Figura 11: http://www.omicrono.com/wp-content/uploads/2012/05/acelerometromovil.jpg

4. El programa Acelermetro Celular ANDROID de PhysicsSensor

4.1 Acelermetro tipo NO INERCIAL

En la Figura 12 se ilustra el celular reposando sobre una superficie supuestamente horizontal.

Figura 12: X (izquierda), Y (centro), Z (derecha)

Por ejemplo para una orientacin dad del celular se obtuvo,

Los cosenos directores son,

Para verificar el resultado,

cos2x + cos2x + cos2x = 0,9982

Debera dar 1 pero el resultado es muy aceptable.