UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y

MECNICA

ASIGNATURA:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL MECATRNICA

DOCENTE:
ING. ALEJANDRO GMEZ

TEMA:
INFORME DE LABORATORIO N3

AUTORES:
- Armijos Johanna
- Arias Jefferson
- Criollo Tania
- Figueroa Jean
- Gmez Jorge
- Jami Alison
- Proao Jefferson
- Pumacuro Cristian
- Robalino Andrea

NRC:
2132

SANGOLQU- ECUADOR
2017

0
 NDICE DE CONTENIDO
1. TEMA:......................................................................................................................3

2. INTRODUCCIN....................................................................................................3

3. OBJETIVOS.............................................................................................................4

3.1. Objetivo General...............................................................................................4

3.2. Objetivos Especficos........................................................................................4

4. MARCO TERICO.................................................................................................4

4.1. Sensor de Color RGB........................................................................................4

5. DESARROLLO Y FUNCIONAMIENTO...............................................................5

5.1 Caractersticas tcnicas del Sistema con tres grados de libertad..........................5

5.2 Descripcin de los componentes del sistema........................................................6

5.2.1 Elementos......................................................................................................6

5.2.2 Descripcin de Componentes........................................................................8

5.2.3 Controladores................................................................................................9

5.3 Descripcin de funcionamiento del Sistema.........................................................9

5.3.1 Funcionamiento del sensor de color..............................................................9

5.3.2 Programacin del sensor de color...............................................................10

5.3.3 Diagrama de Flujo.......................................................................................11

5.3.4 Diagrama de Bloques del Funcionamiento del Sistema..............................12

descripcin de INTERFAZ HMI......................................................................................13

Ventana de bienvenida..................................................................................................13

Ventana de modo automtico de proceso.....................................................................13

Ventana de modo manual de proceso...........................................................................14

6. CONCLUSIONES..................................................................................................15

7. RECOMENDACIONES........................................................................................15

1
 8. BIBLIOGRAFA....................................................................................................16

ANEXOs..........................................................................................................................16

NDICE DE ILUSTRACIONES
Ilustracin 1 Sensor de Color TCS 3200............................................................................6
Ilustracin 2 Esquema del sistema.....................................................................................7
Ilustracin 3 Elementos del sistema mecnico de la planta...............................................8
Ilustracin 4 Elementos electrnicos de la planta.............................................................9
Ilustracin 5 Elemento principal para el sistema de control de la planta.........................10
Ilustracin 6. . Entradas y Salida del Sistema..................................................................11
Ilustracin 7. Componentes del Sistema..........................................................................11
Ilustracin 8. Esquema de funcionamiento del sensor de color.......................................12
Ilustracin 9. Programacin Labview para el sensor de color.........................................13
Ilustracin 10. Diagrama de flujo del funcionamiento del sistema..................................14
Ilustracin 11 Diagrama de bloques del Funcionamiento del sistema mecnico de la
planta.....................................................................................................................................15
Ilustracin 12 Diagrama de bloques del Funcionamiento del sistema electrnico de la
planta.....................................................................................................................................15
Ilustracin 13 Diagrama de Control del Sistema.............................................................16
Ilustracin 14. Interfaz de Bienvenida.............................................................................16
Ilustracin 15 Interfaz Hmi para el proceso automtico..................................................17
Ilustracin 16. Interfaz para modo manual.......................................................................18

NDICE DE TABLAS

Tabla 1 Caractersticas motor.............................................................................................7

Tabla 2. Descripcin de Actuadores del Manipulador Cilndrico....................................11
Tabla 1. Descripcin de estados de sensor.......................................................................12
Tabla 3. Lista de actuadores y sensores del Sistema Automtico, ideado para la
manipulacin y clasificacin de piezas relacionando su color..............................................20

2
1. TEMA:

Diseo e implementacin de un sistema automtico Didctico de tres grados de libertad

para la Manipulacin de piezas en base a su color.

2. INTRODUCCIN

El desarrollo del presente laboratorio corresponde al diseo e implementacin de un

sistema automtico didctico para la manipulacin y almacenamiento de piezas cilndricas
de tres colores diferentes en una matriz de almacenamiento basado en el desarrollo de tres
sistemas: sistema mecnico, electrnico y sistemas de control.
El control del proceso se puede operar en dos modos: manual o automtico; en modo
manual el operario puede manipular al sentido del motor es decir; horario y anti horario,
el brazo con la funcin de contraer/extender y descender/ascender. Por ltimo se puede
manipular el nivelador y la pinza, la cual es encargada de abrir y cerrar para tomar la
pieza y dejarla en alguna posicin; en el modo automtico su operacin se rige segn el
sistema, el cual reconoce el color y realiza el proceso mostrando, adems con la
visualizacin de indicadores luminosos como para dar a conocer el movimiento, motor,
pinza, inicio de proceso, fin de proceso y la posicin en la que se encuentra.
El proceso se monitorea a travs de la interfaz HMI desarrollada en el software Labview
de forma interactiva, con animaciones que demuestran las acciones ejecutadas, brindando al
usuario la supervisin y control del sistema, la interfaz dar acceso para que el usuario
realice los dos modos de operacin mencionados anteriormente. La particularidad del
equipo es la flexibilidad para controlar todos los sensores y actuadores presentes mediante
el uso de un microcontrolador Arduino, que se adapta a los requerimientos de
funcionamiento de todas las partes que conforman al equipo, teniendo en cuenta que el
funcionamiento de cada uno de ellos es totalmente independiente.
Adicionalmente al desarrollo tcnico del presente proyecto se elabora un manual de
usuario con la finalidad de salvaguardar la seguridad de quin har uso del equipo, y poder
obtener el mayor beneficio del mismo.
3
3. OBJETIVOS
3.1. Objetivo General
Disear e Implementar un sistema automtico Didctico de tres grados de libertad
para la Manipulacin de piezas cilndricas en base a su color.

3.2. Objetivos Especficos

Verificar el correcto funcionamiento distintos sensores (deteccin de color,
presencia y posicin) y actuadores (motor, gripper y cilindros) necesarios para la
implementacin del sistema automtico.
Implementar el controlador PID diseado posteriormente para el ngulo de giro
del motor, y controladores ON-OFF para los actuadores neumticos respectivos.
Realizar la programacin en el software Labview que permita la interaccin de
los controladores para que el sistema funcione de manera automtica y de esta
manera permita el control y monitoreo del sistema en tiempo real.
Disear e implementar una interfaz para el control y monitoreo del sistema en
dos modos: automtico y manual con indicadores respectivos de acuerdo al
funcionamiento.
Realizar un manual de usuario con la finalidad de salvaguardar la seguridad de
quin har uso del equipo, y poder obtener el mayor beneficio del mismo.

4. MARCO TERICO
4.1. Sensor de Color RGB

El sensor de color RGB TCS3200 LC Tech es un convertidor de luz a frecuencia que

combina fotodiodos de silicio reconfigurables y una corriente de frecuencia en un solo
circuito integrado, es decir lee una matriz de 88 fotodiodos, de tal manera que 16
fotodiodos tienen filtro azul, 16 fotodiodos tienen filtro verde, 16 fotodiodos tienen filtro
rojo y 16 fotodiodos son sin filtro.
La salida es una onda cuadrada (ciclo de trabajo 50%) con una frecuencia directamente
proporcional a la intensidad de luz. Las entradas y salidas digitales permiten una interfaz
directa con un microcontrolador u otro conjunto de circuitos lgicos, por esta razn el
sensor TCS3200 es ideal para lneas de produccin, domtica, robtica, etc.

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 Ilustracin 1 Sensor de Color TCS 3200

Especificaciones del sensor de color TCS3200

Alta resolucin de conversin de luz a frecuencia.

Frecuencia de salida Programable en color y escala completa.

Se comunica directamente con un microcontrolador.

Voltaje de funcionamiento: 2.7-5.5 V.

Rango de error tpicamente de 0,2% a 50 kHz.

Coeficiente de temperatura 200 ppm/C

5. DESARROLLO Y FUNCIONAMIENTO
5.1 Caractersticas tcnicas del Sistema con tres grados de libertad
A continuacin se describen las caractersticas de los diferentes componentes de la
mquina.

Ilustracin 2 Esquema del sistema

El manipulador se encuentra en el centro de la mesa con la finalidad de

proporcionarle movimiento angular alrededor de los mdulos de almacenamiento,
controlado mediante un motor CHP 24V 13W y una electrnica de control propia.

5
 Las caractersticas generales del motor son:
Tabla 1 Caractersticas motor

5.2 Descripcin de los componentes del sistema

5.2.1 Elementos
A continuacin, se presentar los elementos tanto de la parte mecnica, electrnica y de
control.
Elementos mecnicos del equipo:

Ilustracin 3 Elementos del sistema mecnico de la planta

Elementos electrnicos del equipo:

6
 Ilustracin 4 Elementos electrnicos de la planta

Por ltimo se presentar el principal elemento para el sistema de control de la planta.

Ilustracin 5 Elemento principal para el sistema de control de la planta

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 5.2.2 Descripcin de Componentes
Motor 24 VDC: su funcin es brindar al sistema de movimiento al manipulador en un
rango de 0 a 180.
Gripper Neumtico angula (Pinza angular): su funcin es poder agarrar a pieza
cilndrica que tienen diferente color
Ejes Lineales Neumtico Recorrido Horizontal: como su nombre lo dice brinda un
movimiento Horizontal lineal, esto permite situar al manipular en 3 niveles diferente
posicin.
Ejes Lineales Neumticos recorrido vertical: como su nombre lo dice brinda un
movimiento Vertical Lineal, esto permite al manipulador desplazar su pinza hacia la
posicin del objeto.
Finales de carrera on off: permitir tener un control de encendido y apagado del
motor para limitar el movimiento de 0 a 180 del motor DC.
Sensor de color RGB: me permite sensar los diferentes colores de las piezas cilndricas
Electrovlvulas Neumticas: permite tener un control de encendido y Apagado para
los actuadores Neumticos en este caso el pistn y los ejes lineales.
Los componentes que se relacionan en referente al control On Off son los ejes lineales
neumticos, y las electrovlvulas.
Los componentes que se relacionan a la otra accin de control es el motor DC, ya que pude
ser un controlador P, PI, PD, PID.
El sistema es un manipulador tipo cilndrico, el cual est formado por 4 actuadores, de
los cuales 3 son digitales, y uno es analgico como se observa en la siguiente Ilustracin.

Ilustracin 6. . Entradas y Salida del Sistema

8
 Manipulador tipo Cilndrico
ngulo
Motor
Posicin vertical Posicin del TCP
Cilindro Neumatico 1 y 2 (Tool Center Point)
Posicin horizontal Ilustracin 7. Componentes del Sistema
Cilindro Neumatico 3

Ilustracin 8. Componentes del Sistema

5.2.3 Controladores
El sistema al poseer un actuador analgico el mismo que requiere un control para su
posicionamiento.
Tabla 2. Descripcin de Actuadores del Manipulador Cilndrico

Tipo de
Cantidad Actuador Variable a controlar Tipo de Control
Actuador

1 Motor Elctrico DC Analgico Desplazamiento Angular PID

Desplazamiento vertical,
3 Pistn Neumtico Digital On/Off
desplazamiento horizontal

5.3 Descripcin de funcionamiento del Sistema

5.3.1 Funcionamiento del sensor de color
A continuacin, se puede observar cual es la lgica utilizada para reconocer los
diferentes colores de las piezas a clasificar con ayuda del sensor RGB TCS3200, en el cual
se realiza lecturas analogas en los pines A12, A13, A14, A15 del micro controlador
utilizado, comparando el valor obtenido en la entrada para establecer el tipo de color de la
pieza.

Lectura del SENSOR

A12 A!3 A14 A15

Entrada Anloga Entrada Anloga Entrada Anloga Entrada Anloga

>2 >2 >2 >2

FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE

0 4 0 2 0 3 0 1
9
SIN PIEZA AZUL VERDE ROJO
 Ilustracin 9. Esquema de funcionamiento del sensor de color

En base a los valores obtenidos en las entradas se establece una tabla en la cual se indica la
representacin de dichos valores.
Tabla 3. Descripcin de estados de sensor
Dato entero Representacin
1 PIEZA ROJO
2 PIEZA AZUL
3 PIEZA VERDE
4 SIN PIEZA

5.3.2 Programacin del sensor de color

En base a la lgica que se observa en la Ilustracin 5 se realiza la respectiva
programacin utilizando el software Labview y los recursos necesarios para obtener los
resultados requeridos.

Ilustracin 10. Programacin Labview para el sensor de color

5.3.3 Diagrama de Flujo

En la Ilustracin 7 se observa el funcionamiento del sistema por medio de un diagrama
de flujo en donde se establecen las condiciones de operacin y las distintas alternativas para
los actuadores de acuerdo al estado de los sensores.

10
Ilustracin 11. Diagrama de flujo del funcionamiento del sistema

11
 5.3.4 Diagrama de Bloques del Funcionamiento del Sistema

Ilustracin 12 Diagrama de bloques del Funcionamiento del sistema mecnico de la planta

Ilustracin 13 Diagrama de bloques del Funcionamiento del sistema electrnico de la planta

Ilustracin 14 Diagrama de Control del Sistema

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DESCRIPCIN DE INTERFAZ HMI
El sistema automtico Didctico de tres grados de libertad para la Manipulacin de piezas
en base a su color utiliza una interfaz grfica realizada en Labview, a partir de la cual el
usuario puede controlar y monitorear los procesos que est realizando la planta en tiempo
real.
Ventana de bienvenida

Ilustracin 15. Interfaz de Bienvenida

El cual se compone de las siguientes partes:

1) Ttulo de sistema a controlar
2) Esquema de la planta
3) Modos de operacin:
Manual: Permite al usuario el control de varios movimientos de los actuadores principales
de la planta, mediante los botones en la ventana de control manual.

Automtico: Se encarga de realizar el proceso completo de la planta sin la intervencin

directa del usuario.

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 Ventana de modo automtico de proceso
La ventana que se muestra a continuacin indica el control y monitoreo del proceso
automtico del sistema.

Ilustracin 16 Interfaz Hmi para el proceso automtico

Esta ventana se compone de las siguientes partes:

1) Indicadores del color de la pieza identificada, la planta cuenta con la capacidad de
identificar tres colores de las piezas: roja, azul, verde las cuales son identificadas
mediante el sensor de color
2) Indicador del valor de piezas de cada uno de los colores
3) Indicador de la lectura del sensor
4) Indicador de la posicin en grados del motor que permite el posicionamiento de las
respectivas piezas.
5) Indicadores de cada uno de los estados de los actuadores

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 Ventana de modo manual de proceso

Ilustracin 17. Interfaz para modo manual.

Esta ventana se compone de las siguientes partes:

1) Selector del sentido de giro del motor sea este horario o antihorario
2) Botones que permite accionar el brazo en diferentes estados sean estos contraer,
extender, descender y ascender
3) Accionamiento de la pinza para abrir o cerrar
4) Permite establecer la posicin del nivelador: afuera, adentro.

6. CONCLUSIONES
Se verifico el correcto funcionamiento de sensores y actuadores necesarios mediante
dos elementos Arduino Mega, para as confirmar el correcto funcionamiento de los
mismos y seguir con la implementacin del sistema automtico, atreves de la interfaz
HMI para el operario.
Se desarroll una interfaz HMI que permite el control y monitoreo del sistema en
tiempo real, que conste con los controles mnimos para que un operario de nivel medio
pueda manipular sin ningn inconveniente el sistema.
Se desarroll un interfaz en Labview de forma interactiva y en tiempo real para el
monitoreo de la planta y de fcil uso para el operador en el proceso.

15
 Se desarroll un manual el mismo que contiene la descripcin de cada pantalla de
monitoreo e indicadores del proceso para un fcil control.

7. RECOMENDACIONES
Es recomendable medir el tipo de dato que podemos obtener de los sensores de la planta
para as interpretar de manera sencilla y directa los datos obtenidos, es decir diferenciar
entre datos digitales o datos anlogos.
Se recomienda disear una HMI que sea objetiva, sencilla y clara, evitando saturar al
operario con informacin irrelevante.
Se recomienda disear una HMI siguiendo una norma o gua, para la correcta
distribucin de los elementos en la pantalla de control para un mejor control de la
planta.
Se recomiendo tener dos microcontroladores arduinos, uno para actuadores, y otro para
sensores, dado que al tener una comunicacin el cual los sensores cambian de manera
drstica, mientras los actuadores se encuentran en proceso, puede existir ciertos errores
de comunicacin.

8. BIBLIOGRAFA

Abarca, P. (2000). SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO. Espaa.

Bosch. (s.f.). Bosch I business. Obtenido de http://www.bosch-
ibusiness.com/boaaelmoocs/category/CHP/283/product/750?locale=en_GB
Carrasco, A. (s.f.). Itsteziutlan. Recuperado el 02 de diciembre de 2016, de
http://www.itsteziutlan.edu.mx/pdfs/informatec/2015/09/como_obtener_los_parame
tros_de_un_motor_conclusion.pdf
Mazzone, V. (Marzo de 2002). Obtenido de
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
Mera, M., & Mora, M. (Diciembre de 2013). Repositorios Espe. Obtenido de
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/7701/1/T-ESPE-047566.pdf
Uriarte, J. (2010). Tecnologia Industrial II.
Archivo tomado el 28 de Enero del 2017 de:

16
http://campusabierto.es/enlinea/pluginfile.php/76/mod_resource/content/1/Ajuste
%20PID%20-%20Ziegler_Nichols.pdf

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 ANEXOS
Tabla 4. Lista de actuadores y sensores del Sistema Automtico, ideado para la manipulacin y clasificacin de
piezas relacionando su color.

Elementos que aportan el funcionamiento del sistema de produccin

Cantidad Dispositivo Descripcin Imagen

4 Ejes Lineales Utilizado para los desplazamientos prismticos

(Serie STW) del brazo.
Accionamiento: Neumtico
Carrera: 50 mm
Doble Bstago

(Catalogo AirTac Pneumatic

Equipment, 2012)

1 Motor Dc
Motor BOSCH U=24 [V]
P=13W
Versin: Con reductor tipo tornillo sin fin.
F006WM0308 i=63:1
IP 64
W=1.1 Kg
(Bosh actuators, 2012)

1
Griper Gripper de doble efecto, tiene una longitud de
neumtico cierre de 24 mm y longitud de apertura de 55.1
angular (serie mm, rango de presin hasta de 7 bar,
HFY) frecuencia de 180 ciclos/min

(Catalogo AirTac Pneumatic

Equipment, 2012)

Varios Indicadores
luminosos Destinadas a mostrar los estados del sistema
en forma digital.
Alimentacin: 12 DC

(General Electric, 2011)

2 Proporciona una lectura continua de la

Sensor distancia medida como una tensin analgica
infrarrojo dentro de un rango de 2 a 10 cm.
Sharp La tensin de alimentacin es de 5V y la
tensin de salida vara unos 2 voltios de
diferencia entre el margen mnimo y el
mximo de la distancia medida.

18
 Consumo de corriente de 33 mA (Catalogo Sharp, 2011)

2 Sensor de peso
Microswitch es un conmutador de 2 posiciones
con retorno a la posicin de reposo.

1 Sensor de RGB
TCS Transductor de color a bits, detectara el color
Yw230 de la pieza seleccionada.
Robot Consumo de corriente de 24 mA
Alimentacin de 5V dc.

(Mdulos Arduino, 2013)

2 Fuentes de Entrada 100 VCA a 240 VCA

Aliemntacin Salida de DC (5 V, 12 V, 15 V, 24 V y 48 V)
Potencia: 15 a 600 W
Rango de temperatura de operacin: -25 C a
60 C

1 Microcontrolado Microcontrolador Arduino MEGA

r Arduino uA: ATmega2560.
Voltage de entrada de 7 a 12V.
54 pines digitales de Entrada/Salida (14 de
ellos son salidas PWM).
16 entradas anlogas.
256k de memoria flash. (Controladores Arduino, 2013)
Velocidad del relog de 16Mhz

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