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DU VEHICULE EN VIRAGE
Pierre DUYSINX
Ingnierie des Vhicules Terrestres
Universit de Lige
Anne Acadmique 2014-2015
1
Rfrences bibliographiques
G. Sander Vhicules Automobiles, Notes de cours, 1983, Universit
de Lige
G. Genta. Motor Vehicle Dynamics: Modeling and Simulation . World
Scientific. 1997.
J.R. Ellis. Vehicle Dynamics. London Business Book Limited. 1969
2
Plan de lexpos
Modle bicyclette
quations du comportement dynamique du modle bicyclette
quations dquilibre
quations de compatibilit
quations dynamique
Drives de stabilit
quations sous forme canonique
tude de la stabilit du mouvement
Signe des parties relles
tude du discriminant
Cas du virage tabli
Description de la trajectoire
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Modle bicyclette
Vhicule infiniment rigide
en tangage (q=0)
et en pompage (w=0)
Vhicule sans roulis : p=0
On peut ignorer le phnomne de transfert de charge latral qui
conduit une rduction de la raideur denvirage de lessieu
lorsque les acclrations latrales restent sous 0.5 g (L. Segel,
Theoretical Prediction and Experimental Substantiation of the
Response of Automobile Steering Control, Cornell Aer. Lab.
Buffalo. NY.)
Mouvement vitesse constante V
Plan y=0 est plan de symtrie : Jyx = 0 et Jyz = 0
4
Modle bicyclette
Petits angles
de braquage
de drive
Thorie linarise
CONCLUSION
Modle linaris deux degrs de libert:
angle de drive b (v)
vitesse de lacet r
5
Modle bicyclette
6
quilibre dans le repre dynamique (vhicule)
quations dquilibre
X! d !
F = (m V )
dt
X
X ! d
T = (J !
!)
dt
Drive dans le repre dynamique
d! d! !
V = V +
!
! V
dt absolu dt re latif
quations dquilibre
X
! d! !
F = m V + m !! V
dt
X
! d !
T = (J
!)+
!
! (J
!
!)
dt
7
quilibre dans le repre dynamique
Modle 2 ddls e Jxy = 0
!
!
! = [0 0 r]T
V = [u v 0]T et Jyz = 0
quations du mouvement
Fy = m(v_ + ru)
N = Jz z r_
quations des ractions relatives aux
dplacements bloqus Fx = m r v
Fz = 0
L = Jxx r_
M = Jxz r2
8
quilibre dans le repre dynamique
Explication
e Fx = m r v e Jxy = 0
V2 et Jyz = 0
Fx = m sin
R
V
= m V sin = m r v
R
Forces agissantes:
Forces dveloppes par les pneus
Autres forces (ex forces arodynamiques)
ngliges, car elles ne dpendent pas des
perturbations (en premire approximation)
9
quilibre dans le repre dynamique
quilibre selon Fy et Mz e Jxy = 0
et Jyz = 0
quilibre linaris
10
quations de compatibilit
Compatibilit des angles
et des vitesses
u
br + v cr v
tan ( f ) = t an r =
u u
cr v
Petits angles de drive et de braquage
br
f '
V
cr = v=u
r '
V
11
quation de comportement des pneus
Forces latrales et raideur denvirage
Fy f = Cf f Fy r = C r r
14
Modle dynamique
quations de comportement du modle bicyclette
1
mV (_ + r) + (C f + Cr ) + (b C f c Cr ) r = Cf
V
1
Jz z r_ + (b C f c C r ) + (b2 Cf + c2 Cr ) r = b Cf
V
15
Drives de stabilit
De manire quivalente, cela revient dvelopper en srie de
Taylor les forces et moments autour de la configuration de
rfrence
@ Fy @ Fy @ Fy
Fy = + r+ :::
@ @r @
@N @N @N
N = + r+ :::
@ @r @
mV (_ + r ) = Y + Yr r + Y
Jzz r_ = N + Nr r + N
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Forme canonique des quations
Il est galement intressant de remarquer que le modle
bicyclette conduit un modle linaire invariant au cours du
temps. Il est commun de mettre ce type de modle sous forme
canonique.
z_ = A z + B u
Le systme devient
(s mV Y ) (s) + (mV Yr ) r(s) = Y (s)
N (s) + (s Jzz Nr ) r(s) = N (s)
mV Jzz s2 (Y Jzz + mV Nr ) s + (Y Nr Yr N + N mV ) = 0
19
tude de la stabilit du systme
quation caractristique
mV Jz z s26 (Y Jz z + mV Nr ) s + (Y Nr Yr N + N mV ) = 0
Y Nr Y Nr Yr N N
s2 ( + )s+( + )=0
mV Jz z mV Jz z mV Jz z Jz z
20
tude de la stabilit du systme
Racines de lquation caractristique
p
s1;2 = =2 1=2 2 4- 2
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tude de la stabilit du systme
Im
t
t
x
k
t m f
c
Re
stable instable
m s2 + c s + k = 0
t t s2 + s + -2 = 0
22
tude de la stabilit du systme
quation caractristique (rappel)
mV Jz z s2 (Y Jz z + mV Nr ) s + (Y Nr Yr N + N mV ) = 0
A vrifier:
s1 + s2 = b=a < 0 , mV Nr + Jzz Y < 0
s1 :s2 = c=a > 0 , mV N + Y Nr Yr N > 0
23
tude de la stabilit du systme
Seconde condition:
,
s1 :s2 = c=a > 0 , mV N + Y Nr Yr N > 0
Soit mV N = mV (b C f c Cr )
b2 Cf + c2 Cr
Nr Y = (Cf + Cr )
V
b Cf c Cr
N Yr = (b C f c Cr )
V
C f Cr L2
Nr Y N Yr =
V
Do la condition
C f Cr L2
mV (b Cf c Cr ) + >0
V
24
tude de la stabilit du systme
La seconde condition est satisfaite si
C f Cr L2
mV (b Cf c Cr ) + >0
V
25
tude du type de mouvement
Examen du discriminant
= 2 4- 2
Y N Y N Y N N
= ( + r )2 4 ( r r + )
mV Jzz mV Jz z mV Jz z Jz z
26
tude du type de mouvement
Valeur du discriminant
Y Nr 2 Y Nr Yr N N
= ( + ) 4( + )
mV Jz z mV Jz z mV Jz z Jz z
Y Nr 2 Yr N N
= ( ) +4 4
mV Jz z mV Jz z Jz z
C f + C r b2 C f + c2 C r 2 N2 N
= ( ) +4 4
mV Jz z V mV Jz z Jz z
On trouve finalement
" 2 #
Cf + Cr b2 Cf + c2 Cr (b Cf c Cr )2 1 N
= +4 4
m Jzz mJzz V2 Jzz
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tude du type de mouvement
Discriminant (rappel)
" 2 #
Cf + Cr b2 Cf + c2 Cr (b Cf c Cr )2 1 N
= +4 4
m Jzz mJzz V2 Jzz
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quations du virage en rgime tabli
Le mouvement circulaire est caractris par:
r = V =R
ay = V 2 =R _ = r_ = 0
Il vient successivement
Y + (mV Yr ) r = Y
N Nr r = N
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quations du virage en rgime tabli
On en dduit le gain de vitesse de lacet:
r N Y N Y
=
Nr Y N Yr + mV N
Il vient
Lr mV r
= + N
V Cf Cr L
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quations du virage en rgime tabli
Soit en tenant compte des donnes cinmatiques du
mouvement en virage
L m N V 2
= +
R C f Cr L R
En introduisant la valeur
N = (b C f c C r )
L c 1 b 1 V2
= + (m m )
R L Cf L Cr R
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Description de la trajectoire
La trajectoire peut tre dcrite par une loi paramtrique entre le
temps et les coordonnes absolues
t7
! (X (t); Y (t)) x projet
X Angle de cap y
Angle de drive b
On dfinit: Angle de course Vitesse
q langle de course instantanne
(projection)
entre la trajectoire et laxe des X
Angle de braquage
y langle de cap entre
laxe des X et laxe des x
du repre de la voiture y projet
b langle de drive Trajectoire
du vhicule, langle entre du vhicule
# = + #_ = r + _
dX dX
= V cos # = u cos v sin
dt dt
dY dY
= V sin # = u sin + v cos
dt dt
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