Desenvolvimento de um brao manipulador robtico
didtico de baixo custo controlado por computador
Gutemberg S. Santiago1
UFRN CT DEE LECA
59072-970 Natal RN
berg@leca.ufrn.br
1. Introduo
A robtica uma rea de ensino e
pesquisa promissora, que tem despertado
interesse nas instituies de ensino e
pesquisa. O processo de automao
industrial pelo qual o pas est passando
requer profissionais com formao e
experincia no uso de robs, o que vem
sendo buscado pelas universidades e
instituies de ensino tcnico.
Um dos grandes problemas na rea o
acesso a equipamentos didticos. Os robs
manipuladores, mesmo didticos, so
equipamentos caros e de difcil aquisio, o
que impede a sua vulgarizao como
ferramenta de ensino e pesquisa.
Outro problema que tais robs no
exploram toda a capacidade didtica que
possuem. O hardware utilizado para o
controle do rob proprietrio, ou seja, o
fabricante no disponibiliza documentao
do circuito de controle. O cdigo fonte do
software de controle no completamente
aberto. A principal parte do cdigo est em
bibliotecas pr-compiladas.
Procurou-se ento desenvolver uma
soluo de baixo custo e documentada que
permita difundir o ensino e pesquisa em
robtica. O prottipo apresentado neste
artigo, denominado Volker, parece-nos uma
boa soluo para oferecer um primeiro
contato com o uso de robs manipuladores.
2. Metodologia
Os princpios que nortearam o projeto e
construo deste brao so os seguintes:
1
Participao no projeto financiada pelo programa PIBIC/CNPq.
Adelardo A. D. Medeiros
UFRN CT DEE LECA
59072-970 Natal RN
adelardo@leca.ufrn.br
Rob manipulador com cinco graus de
liberdade e garra, com acionamento
independente das juntas e controlado
por computador.
Baixo custo.
Facilidade de reproduo e mesmo de
produo em srie.
Programa de controle similar s
interfaces de operao dos robs
industriais.
Disponibilidade de ampla documentao
e material didtico de apoio.
Software de controle disponvel para
diversos sistemas operacionais.
Decidiu-se iniciar a construo do
prottipo a partir de um kit para construo
de pequenos manipuladores robticos,
comercializado pela Lynxmotion [1]. Este
kit foi escolhido por j conter os
componentes necessrios construo de
um brao semelhante ao que desejvamos:
material plstico, servomotores,
componentes eletrnicos para o controle
dos motores e interfaceamento com
computador, etc.
O projeto original do rob foi
modificado para se adequar s metas
definidas. A principal modificao foi a
adio de um quinto grau de liberdade, com
o conseqente acrscimo de mais um motor.
Esta carga extra exigiu um reestudo do
projeto mecnico, para adequao das
dimenses do rob potncia dos motores.
Um software de controle do rob foi
desenvolvido com a finalidade de produzir
um ambiente onde um usurio final possa
interagir com o brao manipulador de forma
a permitir a movimentao das juntas do
rob e sua programao. Esta tem o
objetivo de fazer o rob executar uma tarefa
automatizada.
3. Caractersticas tcnicas
3.1. O projeto mecnico
O prottipo, construdo em PVC, possui
as caractersticas e dimenses indicadas na
figura 1.
3.2. O acionamento
O rob acionado por 7 (sete)
servomotores, do tipo utilizado em
aeromodolismo. Os servomotores so
dispositivos que integram um motor CC, um
conjunto de engrenagens para reduo, um
potencimetro para medida de posio
angular e um circuito integrado dedicado
para fazer o controle de posio. O sinal de
referncia para o servomotor fornecida
como um sinal modulado em largura de
pulso (PWM), onde a largura do pulso
indica a posio angular desejada para o
eixo do servomotor.
Fig. 1 Diagrama esquemtico do rob
3.3. A comunicao com o computador
Um computador do padro IBM-PC
controla o brao manipulador atravs da
porta serial de comunicao. Um circuito de
interfaceamento, baseado
microcontrolador PIC16C61 da Microchip
[2], decodifica as mensagens recebidas
atravs da porta serial e gera os sinais PWM
apropriados para o todos os servomotores.
3.4. O software de controle
A verso atual do software de controle
permite ao usurio atuar sobre cada uma das
juntas do rob e a garra. Uma vez
posicionado corretamente o rob, a posio
pode ser memorizada e efetuar-se novo
posicionamento. Aps a memorizao de
todos os pontos desejados, o manipulador
pode passar a operar de forma automtica,
movendo-se de cada ponto memorizado ao
ponto seguinte de forma contnua.
O programa foi desenvolvido em C++ e
possui verses que se executam nos
sistemas operacionais Unix e Windows.
4. Resultados
Na figura 2 v-se o rob Volker. Ele tem
sido utilizado com xito como material de
apoio em palestras e cursos sobre robtica,
revelando-se ser uma ferramenta bastante
til no ensino e pesquisa em robtica.
Fig. 2 O rob Volker
5. Concluses
O brao manipulador robtico
desenvolvido satisfaz aos objetivos iniciais
do projeto: possui movimento rpido e
no preciso, que permite demostrar o
funcionamento de um rob manipulador
industrial; de fcil construo,
possibilitando a sua reproduo em srie;
tem arquitetura aberta: hardware e software
documentados para serem usados na
pesquisa em braos manipuladores; tem
software disponvel para vrias plataformas,
que permite sua manipulao de diferentes
plataformas de computao; de baixo
custo (inferior a 300 dlares), que permite a
alunos e pesquisadores terem contato com
um brao manipulador controlado por
computador.
Uma das melhores possibilidades abertas
por este equipamento a construo de uma
bancada de experimentao para a
simulao de linhas de produo industrial
automatizadas, com grande nmero de
robs. Tal bancada se construda com robs
disponveis comercialmente (mesmo
didticos), estaria fora do alcance financeiro
de muitas instituies de ensino.
Robot Manipulators, McGraw-
Hill, 1996
[6]Volkerding P., Foster-Johnson E.,
Reichard K., Linux Programing,
MIS: press, 1997
[7]Baumann P. H., The Linux
Serial Programming HOWTO,
The Linux Documentation Project
(http://sunsite.unc.edu/mdw/linux.
html) 1998
[8]Burkett B. S., Goldt S., Harper J.
D., Meer S., Welsh M., The Linux
Programmer's Guide, The
Linux Documentation Project
(http://sunsite.unc.edu/mdw/linux.
html) 1996

6. Perspectivas

Algumas perspectivas para a

continuao do trabalho em um futuro
prximo so as seguintes:
Implementao do modo de controle
por coordenadas xyz.
Desenvolvimento de uma linguagem de
programao e de uma caixa de
treinamento (teach pendant) para o
manipulador, similares s disponveis em
robs industriais.
Gerao de experincias e material
didtico de apoio para ensino de
robtica.
Construo de outros manipuladores,
permitindo a realizao de experincias
envolvendo cooperao entre robs.

6. Bibliografia

[1](www.lynxmotion.com)
[2](www.microchip.com)
[3]Mccomb G., The Robot Builder's
Bonanza: 99 Inexpensive
Robotics Projects, TAB Books -
division of McGraw-Hill, 1987
[4]Jones J. L., Flynn A. M, Mobile
Robots: Inspiration to
Implementation, AK Peters,
1993
[5]Sciavicco L., Siciliano B.,
Modeling and Control of