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Département STPI

ere nd
1 année - 2 semestre
UV5 - Mé anique du point

Ex men du 31 mai 2010 - Corre tion


a
Vous disposez de 120 minutes pour résoudre les exer i es proposés. Les trois exer i es sont indépendants. Au un do ument
n'est admis. Seules les al ulatri es permettant d'ee tuer les opérations basiques (+ - × /) sont admises. Le barème est
donné à titre indi atif uniquement. Un formulaire reprenant ertaines expressions du ours est donné à la n du sujet.

Exer i e 1 [3 pts℄

Question 1 [1.5 pts℄ Sous quelle(s) ondition(s) peut-on armer que la quantité de mouvement totale d'un
système mé anique est onservée ?

La quantité de mouvement totale d'un système mé anique est onservée lorsque e


dernier est isolé. C'est à dire que le système mé anique n'est soumis à au une intéra tion
exterieure.

Question 2 [1.5 pts℄ Dans le as général, la quantité de mouvement p~ ou l'énergie inétique Ec d'un système
mé anique sont-elle des quantités sus eptibles de hanger lors d'un hangement de
référentiel ? Justiez brièvement votre réponse.

La quantité de mouvement et l'énergie inétique sont des quantités qui varient lors d'un
hangement de référentiel. En eet, la loi de omposition de la vitesse, né éssaire pour
al uler Ep et p~, prévoit un hangement de elle- i lors d'un hangement de référentiel

Exer i e 2 [7 pts℄
Un objet assimilé à un point matériel M de masse m est ontraint d'évoluer,
dans le plan [Ox, Oy℄, le long d'un er le de rayon R et de entre O. Nous
souhaitons étudier le mouvement de l'objet dans le référentiel ℜ du labora-
toire a supposé galiléen, auquel nous asso ions le repère ylindrique {O, ~eρ ,
~eθ , ~ez } - voir gure. On repère la position de l'objet grâ e à la oordonnée
θ(t). Il évolue dans un hamp de for es dont la résultante est donnée par :
F~ = b × sin(b.θ).~eθ + T.~eρ où b est une onstante positive (b 6= 1, 2, 3...) et T la
omposante de la for e F~ selon le ve teur ~eρ . A l'instant initial t = 0, l'objet
est à l'arrêt et θ = 0.

a. Le point 0, les axes [Ox) et [Oy) sont xes dans ℜ

Question 1 [1.5 pt℄


q
Appliquer le théorème de l'énergie inétique et montrez que v = 2R
m (1 − cos(b.θ))

Appli ation du théorème de l'énergie inétique :

Rθ 
~ = 1 m. v 2 − v 2
F~ .dℓ 2 0
0

(T.~eρ + b × sin(b.θ).~eθ ) .R.dθ.~eθ = 21 m.v 2 (i i v0 = 0 et dℓ
~ = R.dθ.~eθ )
0

b × sin(b.θ).R.dθ = 21 m.v 2 (i i ~eρ .~eθ = 0 tandis que ~eθ .~eθ = 1)
0

1
θ
[ −R. cos(b.θ) ]0 = 12 m.v 2
−R. cos(b.θ) + R = 21 m.v 2
q
soit nalement : v = 2R m (1 − cos(b.θ))

Question 2 [0.5 pt℄ Montrez que d2 θ


dt2 = v dv
R2 dθ
 
θ̈ = d
dt

dt = d
dt
v
R = 1 dv
R dt = 1 dv dθ
R dθ dt = 1 dv v
R dθ R = v dv
R2 dθ ( ar i i v = R.dθ)

Question 3 [1.5 pt℄ En appliquant


q la Relation Fondamentale de la Dynamique, montrez de nouveau que
2R
v= m (1 − cos(b.θ))

P~
Fi = m.~a
i
 
dθ 2
 2
T.~eρ + b × sin(b.θ).~eθ = m. −R dt ~eρ + R ddt2θ ~eθ

après proje tion sur ~eρ et ~eθ , il vient le système suivant :


( 2
T =−m.R dθdt
2
b × sin(b.θ)= m.R ddt2θ

En ne s'interessant qu'à la deuxième équation et en utilisant d2 θ


dt2 = v dv
R2 dθ , il vient :

b × sin(b.θ) = m.R. Rv2 dv



v
b × sin(b.θ).dθ = m. R dv
Rθ Rv
R × b × sin(b.θ).dθ = m.v.dv
0 0
θ
[ −R. cos(b.θ) ]0 = 21 m.v 2
−R. cos(b.θ) + R = 21 m.v 2
q
soit nalement : v = 2R m (1 − cos(b.θ))

Question 4 [1 pt℄ Donnez l'expression de T

On a : = dθ
dt
v
R  soit, en onsidérant la première équation du système pré édent,
dθ 2 v 2
m 2R
T = −m.R. dt = −m.R. R 2 = − R . m (1 − cos(b.θ)) = 2 (cos(b.θ) − 1)

Question 5 [1.5 pt℄ En appliquant


q le théorème du moment inétique, retrouvez l'expression de la vitesse
2R
v= m (1 − cos(b.θ))

Nous ommen ons par al uler le moment des for es :


P 
~Γ = ~ ∧ F~i = R.~eρ ∧ (T.~eρ + b × sin(b.θ).~eθ) = R.b × sin(b.θ).~ez
OM
i
Cal ulons à présent le moment inétique :
~ = OM
L ~ ∧ m.~v = R.~eρ ∧ m.R. dθ .~eθ = m.R2 . dθ .~ez
dt dt
Appliquons le théorème du moment inétique
~Γ =
d ~
dt L
d

R.b × sin(b.θ).~ez = dt m.R2 . dθ
dt .~
ez
2
R.b × sin(b.θ).~ez = m.R2 . ddt2θ .~ez
R.b × sin(b.θ) = m.R2 . Rv2 . dv

R.b × sin(b.θ).dθ = m.v.dv
q
soit, après intégration v = 2R m (1 − cos(b.θ))

2
Question 6 [1 pt℄ Le travail W1tour
F~
de la for e F~ est-il égal à zéro lorsque l'objet a par ouru un tour
omplet ? Si oui, justiez votre réponse ; si non, justiez votre réponse et donnez l'ex-
pression de W1tour
F~

Le travail de la for e F~ sur 1 tour est al ulé de la même manière que pré édement
( .f. Question 1) mais ave les bornes d'intégrations allant de 0 à 2π :

R 2π
R
~ ~ = 2π
F
W1tour = F~ .dℓ b × sin(b.θ).R.dθ = [ −R. cos(b.θ) ]0 = R. (1 − cos(2π.b))
0 0
Si b 6= 1, 2, 3..., alors W1tour
F~
est non nul.Cerésultat
 est en a ord ave le fait que F
~
n'est pas une for e onservative i.e. rot ~
~ F 6= ~0 )

Exer i e 3 [10 pts℄


On onsidère un ne, de base b et de hauteur h, sur lequel une petite bille de masse m, assimilée à point M , se dépla e
sans frottement selon un guide re tiligne partant du sommet à la base du ne (voir s héma). On note α (α ∈ [0, π/2])
l'angle formé entre les segments [OO'℄ et [O'A℄. Le ne est en rotation, dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, à
vitesse angulaire ω = dθ dt onstante. A l'instant t = 0, θ = 0. On onsidère un référentiel xe ℜ galiléen muni d'un repère
{O, ~ex , ~ey , ~ez } et un référentiel relatif ℜ′ lié au au ne et muni du repère orthonormé {O′ , ~er , ~eθ , ~ek }. Le ve teur ~er est
olinéaire au guide re tiligne le long de la pente du ne. On dénit aussi le ve teur unitaire ~eρ , parallèle au segment [OA℄,
de sorte que les ve teurs ~eρ , ~eθ et ~ez onstituent le repère ylindrique standard. A l'instant t = 0, on lâ he la bille située
au sommet du ne sans vitesse initiale. On note R ~ =N ~ + F~ la réa tion du support ( ne) sur la bille. N ~ est la réa -
tion normale du support sur la bille tandis que l'autre ontribution de la for e de réa tion, F~ , est dirigée selon le ve teur ~eθ .

Question 1 [1 pt℄ Le référentiel ℜ′ est-il galiléen ? Justiez votre réponse.

Le référentiel ℜ est galiléen, or le référentiel ℜ′ est en rotation par rapport au référentiel


ℜ. Ainsi, le référentiel ℜ′ n'est pas un référentiel galiléen (seuls les référentiels en
translation re tiligne uniforme par rapport à un référentiel galiléen sont galiléens).

Question 2 [1 pt℄ Etablir un bilan des for es : donner les expressions ve torielles des for es mises en jeu
selon les ve teurs de base ~er , ~eθ et ~ek

Le poid : P~ = −m.g.~ez = m.g. (cos α.~er − sin α.e~k )


La réa tion du support : R
~ = F~eθ + N.~ek

Question 3 [2.5 pts℄ Donnez l'expression de l'a élération ~aM/ℜ′ , de l'a élération d'entraînement ~aℜ′ /ℜ et
de l'a élération de Coriolis ~ac selon les ve teurs de base ~er , ~eθ et ~ek

3
A élération relative :
on a : O~′ M = r.~er soit ~aM/ℜ′ = d2
dt2 ′ O~′ M = d2 r
dt2 .~
er

A élération d'entrainement :
  
2 ~
d OO ′ d~ωℜ′ /ℜ  
~aℜ′ /ℜ = + ∧ O~′ M + ~ωℜ′ /ℜ ∧ ~ωℜ′ /ℜ ∧ O~′ M
2
dt dt

| {z ℜ} | {z }
=0 =0

~aℜ′ /ℜ = ω.~ez ∧ (ω.~ez ∧ r.~er )


~aℜ′ /ℜ = r.ω 2 .~ez ∧ (~ez ∧ ~er )
~aℜ′ /ℜ = r.ω 2 .~ez ∧ (sin(π − α).~eθ )
~aℜ′ /ℜ = r.ω 2 . sin α.~ez ∧ ~eθ ar sin(π − α) = sin α
~aℜ′ /ℜ = −r.ω 2 . sin α.~eρ = −r.ω 2 . sin α. (cos α.~ek + sin α.~er )

A élération de Coriolis :
~ac = 2.~ωℜ′ /ℜ ∧ ~vM/ℜ′ = 2.ω. dr
dt . (~
ez ∧ ~er )
~ac = 2.ω. dr eθ = 2.ω. dr
dt . sin(π − α).~ dt . sin α.~

Question 4 [1 pt℄ En appliquant la Relation Fondmentale de la Dynamique, montrez que l'on obtient le
système d'équations diérentielles suivant : ... (avoir dans le sujet)

Il s'agit d'appliquer la RFD dans un référentiel non-galiléen


P~
F − F~e − F~c = m.~aM/ℜ′
P~
F − m.~aℜ′ /ℜ − m.~ac = m.~aM/ℜ′
 2
(m.g. cos α.~er − m.g. sin α.e~k ) + (F~eθ + N.~ek ) + m.r.ω 2 . sin α. cos α.~ek + m.r.ω 2 sin2 α.~er − 2.m.ω. dr eθ = m. ddt2r .~er
dt . sin α.~
En projetant la RFD sur les ve teurs du repère ~er , ~eθ , ~ek , on a :

 2
 m.g. cos α + m.r.ω 2 sin2 α = m. ddt2r
dr
F − 2.m. dt .ω. sin α = 0

−m.g. sin α + N + m.r.ω 2 . sin α. cos α= 0

Question 5 [3 pt℄ Montrez que l'équation horaire r(t) de la bille le long de son guide dans le référentiel
ℜ′ est donnée par :

g cos α
r(t) = × [cosh (ω.t. sin α) − 1] (1)
ω 2 . sin2 α

Les trois équations du systèmes peuvent être résolues indépendament. On se on entrant sur la première équation, on a :
d2 r
− ω 2 . sin2 α.r = g. cos α
dt2
Il s'agit d'une équation diérentielle linéaire du se ond ordre en r ave se ond membre. On pose ω ′ = ω. sin α
Commen ons par résoudre l'ESSM
d2 r
dt2 − ω ′2 .r = 0
Les solutions sont du type : r(t) = A.eω .t + B.e−ω .t
′ ′

Cher hons une solution parti ulière de l'EASM du type : r(t) = C te


−g. cos α
C te = ω ′2
La solution générale de l'équation diérentielle est don :
′ ′ g. cos α
r(t) = A.eω .t
+ B.e−ω .t − ω ′2

4
Utilisons à présent les onditions initiales données dans l'énon é :
à t = 0, on a r = 0 soit 0 = A + B − g. ωcos
′2
α

à t = 0, on a v = 0 soit 0 = A − B ar v(t) = dr ′ ω ′ .t ′

dt = A.ω .e − B.ω ′ .e−ω .t


Il s'agit de résoudre le système suivant :


0=A + B − g. ωcos
′2
α

0= A−B

Après un peu d'algèbre élémentaire... on a : A = B = g.2ω


cos α
′2

La solution de l'équation diérentielle est don :


 ′ ′ 
g. cos α eω .t +e−ω .t
r(t) = ω ′2 . 2 − g. ωcos′2
α

r(t) = g. ωcos
′2
α
. cosh(ω ′ .t) − g. ωcos
′2
α

r(t) = ωg.2 sin


cos α
2 α . [cosh(ω sin α.t) − 1]

Question 6 [1 pt℄ Donnez l'expression du ve teur F~ . Quelle est l'origine physique de ette for e ?

En s'interessant à la deuxième équation du système, il vient : F = 2.m. dr


dt .ω. sin α
soit F = 2.m.ω sin α. ωg.2 sin
cos α
2 α .ω sin α. sinh(ω sin α.t)

soit F~ = 2.m.g. cos α sinh(ω sin α.t).~eθ

Cette for e permet de ompenser l'a élération de Coriolis de manière à e que l'objet
ne se dépla e que selon la dire tion de ~er

BONUS [+2 pt℄ La bille peut-elle être naturellement éje tée de son support ? Justier votre réponse par
le al ul.

En s'interessant à la troisième équation du système, il vient :


N = m.g. sin α − m.r.ω 2 cos α sin α
N = m.g. sin α − m.ω 2 cos α sin α. ωg.2 sin cos α
2 α . [cosh(ω sin α.t) − 1]
m.g. sin2 α m.g cos2 α
N = sin α − sin α [cosh(ω sin α.t) − 1]
2 2
cosh(ω sin α.t)+m.g. cos2 α
N = m.g. sin α−m.g. cos α.sin α
cos2 α. cosh(ω sin α.t)
N = m.g−m.g.
 sin α 
m.g
N = sinα . 1 − cos2 α. cosh (ω sin α.t)

On note que cosh(x) = e +e est une fon tion paire, toujours positive et roissante
x −x

2
dont le mimimum vaut 1 lorsque x = 0. Ainsi, pour α ∈ [0, π/2[, N est d'abord positif,
puis va nir par s'annuler à mesure que t augmente. Lorsque N = 0, il n'y a plus de
réa tion du suuport : ela signie que la bille a été eje tée du support ! (N ne peut pas
être négatif ar dès lors que N ≤ 0, le bilan des for es hange et toutes les équations
doivent être re onsidérées.)

On notre que pour α = π/2, N = m.g : il n'y a pas de mouvement selon ~ek (ou ~ez )

5
Formulaire

Changement de référentiel
Relations d'Euler
Loi de omposition des vitesses : ~v(M/ℜ) = ~v(ℜ′ /ℜ) + ~v(M/ℜ′ )
ei.θ = cos(θ) + i. sin(θ)

ave ~v(ℜ′ /ℜ) = d
OO ωe ∧ O~′ M
~ ′ +~
dt
ei.θ +e−i.θ
cos(θ) =
Loi de ompositiondes a élérations
 : ~a(M/ℜ) =~a(ℜ′ /ℜ) + ~ac + ~a(M/ℜ′ ) 2

d2 ~ ′ +
ave ~a(ℜ′ /ℜ) = dt2 OO dω~e
dt ∧ O~′ M + ω~e ∧ ω~e ∧ O~′ M sin(θ) = ei.θ −e−i.θ
2.i
et ~
ac = 2ω~e ∧ ~v(M/ℜ′ )

Trigonométrie

cos(a−b)−cos(a+b)
cos2 α + sin2 α = 1 sin a × sin b = 2

sin(a+b)−sin(a−b)
sin(a − b) = sin a cos b − cos a sin b cos a × sin b = 2

a+b
 a−b

sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b cos a + cos b = 2 cos 2 cos 2

a+b
 a−b

cos(a − b) = cos a cos b + sin a sin b cos a − cos b = −2 sin 2 sin 2

a+b
 a−b

cos(a + b) = cos a cos b − sin a sin b sin a + sin b = 2 sin 2 cos 2

cos(a−b)+cos(a+b) a+b
 a−b

cos a × cos b = 2 sin a − sin b = 2 cos 2 sin 2

Expression du ve teur gradient et du ve teur rotationel

en oordonnées artésiennes...    
∂Fy  ∂Fy
~ =
grad ∂ ∂ ∂ ~ F~ ) = ∂Fz ∂Fx ∂Fz ∂Fx
∂x .e~x + ∂y .e~y + ∂z .e~z rot( ∂y − ∂z .~ex + ∂z − ∂x .~ey + ∂x − ∂y .~ez

en oordonnées ylindriques...      
~ = ∂ 1 ∂ ∂ ~ F~ ) = 1 ∂Fz ∂Fθ ∂Fρ ∂Fz 1 ∂(ρ.Fθ ) ∂Fρ
grad ∂ρ .e~ρ + ρ ∂θ .e~θ + ∂z .e~z rot( ρ ∂θ − ∂z .~eρ + ∂z − ∂ρ .~eθ + ρ ∂ρ − ∂θ .~ez

en oordonnées sphériques...      
~ = ∂ 1 ∂ 1 ∂ ~ F~ ) = ∂(sin θFϕ ) ∂Fθ ~
er 1 ∂Fr 1 ∂(r.Fϕ ) ∂(r.Fθ ) ∂Fr ~

grad ∂r .e~r + r ∂θ .e~θ + r. sin θ ∂φ .e~φ rot( ∂θ − ∂ϕ r. sin θ + r. sin θ ∂ϕ − r ∂r .~eθ + ∂r − ∂θ r

Expression générale du ve teur position Expression générale du ve teur vitesse

~ = x.e~x + y.e~y + z.e~z (en oordonnées artésiennes)


OM ~v = ẋ.e~x + ẏ.e~y + ż.e~z (en oordonnées artésiennes)

~ = ρ.e~ρ + z.e~z (en oordonnées ylindriques)


OM ~v = ρ̇.e~ρ + ρ.θ̇.e~θ + ż.e~z (en oordonnées ylindriques)

~ = r.e~r (en oordonnées sphériques)


OM ~v = ṙ.e~r + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ (en oordonnées sphériques)

~ = ...(repère de Frenet) ds
OM ~v = dt .e~T (repère de Frenet)

Expression générale du ve teur a élération

~a = ẍ.e~x + ÿ.e~y + z̈.e~z (en oordonnées artésiennes)


   
~a = ρ̈ − ρθ̇2 .e~ρ + 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ .e~θ + z̈.e~z (en oordonnées ylindriques)
     
~a = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ .e~r + 2ṙ θ̇ + rθ̈ − rφ̇2 sin θ cos θ .e~θ + 2rφ̇θ̇ cos θ + 2ṙφ̇ sin θ + rφ̈ sin θ .e~φ (en . sphériques)

d||~
v|| v ||2
||~
~a = dt .e~T + R .e~N (repère de Frenet)