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Département STPI

1ere année
2nd semestre
UV5

MECANIQUE du POINT

Année universitaire
2009-2010

Walter Es oer Dernière mise à jour : 7 mai 2010

1
Ouvrages re omandés
 E. He ht, Physique, ITP DeBoe k Université (1999)
 H. Beson, Physique 1 mé anique, DeBoe k Université (1999)
 E. Amzallag, J. Cipriani, J. Ben Aïm & N. Pi ioli, La physique en FAC, Mé anique 1ere et 2eme année,
EdiS ien e-Dunod (2003)

 J. Cipriani & H. Hasmonay, Mé anique et énergie, Librairie Vuibert (1997)


 J.P. Faroux & J. Renault, Mé anique 1, Dunod , 4me édition (1996)
 Alonso & Finn, Physique Générale 1, mé anique et thermodynamique, InterEditions, 2nd édition (1994)
 J. Bergua & P. Goulley, Résoudre un problème de mé anique, Bréal, (1996)
 E. Klein, L'unité de la physique, PUF (2000)

Comment appréhender le ours de mé anique ?


 Travaillez régulièrement ( !)

 Ne jamais apprendre une formule "par oeur" et essayer de l'appliquer aux problèmes ren ontrés. D'abord, il faut
omprendre la démonstration d'une "formule", puis savoir la redémontrer... Ainsi vous l'aurez omprise, don apprise !

 Dans la mesure du possible, préparer les exer i es de TD avant de venir en TD

 Le ours et les TDs ne susent pas pour omprendre la mé anique : empruntez et lisez des livres de la Bib'INSA !

 Entrainez-vous, faites des exer i es autres que eux des TDs

Quelques règles à savoir...


 Le module de mé anique du point est san tionné par deux examens. Un examen à mi-par ours, de oe ient 1/4
et de 30 minutes, aura lieu pendant le mois de Mars. Un examen nal de oe ient 3/4 et de deux heures aura lieu
pendant le mois de Mai. Une seule session de rattrapage sera organisée après l'examen nal. L'examen de rattrapage
durera deux heures et omptera pour un oe ient de 3/4. Il s'adresse aux étudiants ayant justié leur absen e
à l'une ou l'autre des sessions d'examen auprès du STPI. Les étudiants qui n'auront pas justié leur absen e
re evront automatiquement la note minimale et ne seront pas autorisé à suivre l'examen de rattrapage.

 Le module de mé anique du point omprend 7 ours magistraux, 11 séan es de travaux dirigés et une séan e d'APP.

 La séan e d'APP est obligatoire. Les absen es ou les retards signi atifs seront san tionnés jusqu'à -1 point sur la
note nale de l'UV.

 L'ensemble des do uments sont disponibles sur Moodle. Le fas i ule de ours sera disponible " hapitre par hapitre",
après que le hapitre en question ait été totalement traité en ours. Ne négligez pas le fas i ule de ours : il ontient
des informations importantes qui seront (peut-être) pas traitées en ours en fon tion de l'avan ement de e dernier.
Il onstitue aussi une ex ellente base de révision.

 La orre tion des annales sera disponible sur Moodle quelques semaines avant les examens.

2
Table des matières

Introdu tion : Présentation générale de la mé anique 5


La mé anique lassique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
La mé anique relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
La mé anique quantique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Ré apitulatif et domaine de validité des théories présentées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Relativité restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Mé anique lassique ou mé anique Newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Mé anique quantique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Mé anique quantique relativiste... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Analyse ve torielle 9
Ve teurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Produit s alaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Produit ve toriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Dérivée d'un ve teur par rapport au temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Homogénéité des relations ve torielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1 Cinématique 11
1.1 Quelques dénitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.1 L'observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.2 Notion de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3 Une lasse de référentiels parti uliers : les référentiels "galiléens" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.4 Notion de repère de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.5 Notion de point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.6 Repère et oordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.7 La notion de traje toire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Cinématique dans le repère artésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Expression du ve teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.2 Expression du ve teur "dépla ement élémentaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3 Expression du ve teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4 Expression du ve teur a élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Cinematique dans le repère ylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1 Expression du ve teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Expression du ve teur "dépla ement élémentaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3 Expression du ve teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.4 Expression du ve teur a élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Cinématique dans le repère sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Expression du ve teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Expression du ve teur "dépla ement élémentaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.3 Expression du ve teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.4 Expression du ve teur a élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Repère de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1 Expression du ve teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.2 Expression du ve teur "dépla ement élémentaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.3 Expression du ve teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.4 Expression du rayon de ourbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.5 Expression du ve teur a élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Pourquoi avons-nous besoin de es repères ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7 Exemples de mouvements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.1 Le mouvement re tiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.2 Le mouvement ir ulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7.3 Autres types de mouvement... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3
2 Mouvement relatif, hangement de référentiel 21
2.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1 Denitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.2 Mouvement d'entrainement : translation et/ou rotation de ℜ′ par rapport à ℜ . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Composition du ve teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Composition du ve teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Composition du ve teur a élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Exemples et dis ussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.1 Cas où le mouvement de ℜ′ par rapport à ℜ est une translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.2 Cas où le mouvement de ℜ′ par rapport à ℜ est une rotation uniforme autour d'un axe xe [Oz) . . 24
3 Dynamique 25
3.1 Masse et prin ipe d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1 Notion de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.2 Prin ipe d'inertie - 1re loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Quantité de mouvement et ho s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Prin ipe de onservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.3 Les ho s ou ollisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Notion de for e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.2 Les for es usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Formulation de la RFD dans un référentiel Galiléen - deuxième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Prin ipe d'a tion et de réa tion - troisième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.6 Formulation de la RFD dans un référentiel non-Galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7 Théorème du moment inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7.1 De la RFD au théorème du moment inétique... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7.2 Le as des for es entrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.8 Considérations générales sur la résolution d'un problème de mé anique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8.1 Choix du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8.2 Choix du référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8.3 Choix du repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8.4 Bilan des for es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.5 Cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.6 Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.7 Résolution mathématique du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.8 Résolution du problème en utilisant les symétries et les outils de la mé anique . . . . . . . . . . . . 37
4 Travail et Énergie 39
4.1 Travail d'une for e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.2 Signi ation physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Théorème de l'énergie inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Énergie potentielle et for es onservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.1 Un nouvel outil mathématique : le gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.2 Potentiel et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.3 Les for es onservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Énergie mé anique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.5 Puits et barrières de potentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Annexes 45
Cinématique et repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Méthode de résolution des équation diérentielles linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Équation diérentielle linéaire du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Équation diérentielle linéaire du se ond ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Les ho s élastiques : traitement mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Cho s à 1 dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Cho s à deux dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Cho inélastique : l'exemple du pendule balistique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4
Introdu tion : Présentation générale de la

mé anique

La mé anique lassique
La mé anique lassique permet d'appréhender la plupart des phénomènes physiques de la vie ourante. Elle permet, par
exemple, de prévoir la traje toire d'une voiture ou le vol d'un avion, de al uler la stabilité et la robustesse des bâtiments,
ou en ore d'expliquer les sons émis par la vibration des ordes d'un violon. Elle explique aussi la manière ave laquelle
évoluent les planètes de notre système solaire, le mouvement relatif de la terre par rapport au soleil, levant ainsi le voile
sur l'origine du jour, de la nuit et des saisons. Bien sûr, la mé anique lassique n'a pas été onstruite en un jour : plusieurs
siè les et de nombreux s ientiques (N. Coperni , T. Brahe, G. Galilee, R. Des artes, I. Newton, J.L. Lagrange et ...) se
sont su édés an de rendre mature ette théorie. Celle- i repose prin ipalement sur la notion de "for e"... Nous faisons
ouramment appel à notre sens ommun pour interpréter e que sont les "for es" : par exemple, elui qui "possède" de
la for e est apable de dépla er fa ilement des objets massifs, ou bien peut appliquer des ontraintes importantes sur la
matière. Intuitivement, nous pensons aussi que la for e est à l'origine du mouvement : on ne peut pas dépla er une brouette
sans la pousser, 'est à dire sans lui appliquer une for e ! En mé anique lassique, la nature intrinsèque d'une for e n'est
pas expli itement dé rite : elle n'intervient en rien dans la prédi tion des phénomènes mé aniques. Que e soit une for e
dite magnétique, de gravitation, de frottement ou éle trique, peu nous importe... du moment que nous savons omment
la prendre en ompte d'un point de vue mathématique ! La "for e" est une sensation que l'on peut ressentir, mesurer,
mais que l'on ne her he pas à explorer intimement dans le adre de la mé anique lassique. En e sens, ette théorie est
quelque peu "phénoménologique". Certains prétendent qu'elle est intuitive... C'est vrai pour eux qui la maitrisent, ela
l'est en revan he beau oup moins pour eux qui la dé ouvrent !

L'équation maitresse de la mé anique lassique, la relation fondamentale de la dynamique (ΣF~ = m.~a), relie la somme
ve torielle des for es appliquées sur un objet à son a élération. Mais que signie exa tement ette notion ? Bien que nous
en ressentons tous les jours ses eets, nous ne sommes, nalement, pas habitués à les expliquer en terme d'a élération.
De plus, nous ommettons souvent l'erreur de onfondre "a élération" et "vitesse" : un on ept plus a essible ave
lequel nous sommes très familier. L'a élération est dénie omme la dérivée première de la vitesse par rapport au temps
(ou en ore la dérivée se onde de la position par rapport au temps) : elle permet de dé rire des "variations de vitesse".
A travers la relation ΣF~ = m.~a, la for e résultante est don proportionnelle à l'a élération d'un objet. Comme déjà
mentionné pré édement, beau oup pensent que les for es sont à l'origine du "mouvement". Mais si tel était le as, ette
idée serait en ontradi tion ave notre sens ommun : ne dit-on pas en eet qu'une voiture, roulant à vitesse onstante, est
en mouvement ? Puisque sa vitesse est onstante, alors son a élération est nulle... ainsi la somme des for es auxquelles
elle est soumise est nulle... don , la voiture n'est pas en mouvement ! En général, e type de "faux" paradoxe est lié à une
erreur de dénition : ha un de nous possède sa propre interprétation de notions a priori simples telles que la "vitesse",
"l'a élération" et le "mouvement"... Or une théorie digne de e nom doit reposer sur des bases solides, où haque mot,
haque prin ipe, possède une sens pré is et universel.

Si on onsidère que le mouvement est simplement un "dépla ement dans l'espa e", alors les for es ne sont pas à l'ori-
gine du mouvement. Le mouvement est déjà partout autour de nous, en vertu du prin ipe de relativité 1 introduit pour la
première fois par Galilée. Dans un train en mar he, les passagers sont immobiles par rapport au train, mais il se dépla ent
par rapport au sol de la terre, qui elle-même tourne autour du soleil... Finalement, tout est en mouvement par rapport à
tout ! L'a élération (et don la for e) sert simplement à modier le mouvement d'un orps, notamment en hangeant sa
vitesse ! Mais la en ore un problème subsiste : onsidérons par exemple le mouvement ir ulaire 2 de la lune autour de la
terre. Sa vitesse ne hange pas au ours du temps, pourtant nous savons pertinemment qu'il s'exer e sur la lune une for e
de gravitation due à la proximité de la terre. Or s'il existe une for e, il existe for ement une a élération... mais alors, la
vitesse de la lune ne doit-elle pas hanger ? En fait, l'a élération n'est don pas simplement une "variation de vitesse".
Elle est, en réalité, "une variation du ve teur vitesse". La dire tion du mouvement (et ses variations) devient une notion
importante. Dire qu'un objet n'est pas a éléré, ela signie que ni sa dire tion, ni sa vitesse ne hange au ours du temps.

Pour les néophytes, e dernier résultat peut sembler relativement ontre-intuitif. Il illustre pourtant le fait que la
1. Le prin ipe de relativité (à ne pas onfondre ave la "théorie de la relativité") exprime le fait que les lois physiques doivent être les mêmes
dans tous les référentiels se déplaçant en translation re tiligne uniforme par rapport au référentiel de Coperni
2. en réalité, le mouvement est elliptique... !

5
mé anique lassique doit être avant tout omprise "en profondeur" pour pouvoir l'appliquer orre tement. L'héritage que
nous laisse Sir Isaa Newton, tout son génie exprimé à travers une relation de trois lettres seulement ΣF~ = m.~a mérite
d'être médité pleinement. Il s'agit là, entre autre, d'un des obje tifs prin ipal de e ours. Terminons ette introdu tion en
pré isant que la mé anique lassique n'est pas une théorie obsolète. Les on epts de base qui la onstituent se retrouvent
dans quasiment toutes les bran hes de la physique moderne. Les "opérateurs" 3 de la mé anique quantique, par exemple,
ont été onstruits à partir de leurs homologues lassiques. Nous n'étudierons, dans le adre de e ours, que la "mé anique
du point". La mé anique du solide ( 'est à dire l'étude d'un ensemble de points formant un solide) ne sera pas dis utée.

La mé anique relativiste
A la n du XIXeme siè le, l'homme pensait dominer la physique dans sa globalité. D'une part il maitrisait les on epts
de la mé anique lassique, et d'autre part il avait su relier les bran hes a priori diérentes de l'optique et de l'éle tro-
magnétisme (J.C. Maxwell). Il possédait ainsi deux grandes théories apables d'expliquer (presque) l'ensemble de tous
les phénomènes physiques observés jusqu'alors. Mais il subsistait un problème majeur : es deux grandes théories étaient
in ompatibles l'une ave l'autre : en mé anique lassique, la vitesse d'un objet est relative au référentiel dans lequel
l'observateur dé ide de l'étudier 4 , tandis que la vitesse de la lumière, quand à elle, ne dépend pas de la vitesse de sa
sour e 5. La lumière serait-elle un objet "diérent" des autres ? Doit-elle être traitée "à part" ? Cette remarque n'était pas
a eptable pour ertains physi iens, qui onsidéraient alors la lumière omme une onde, faisant for ement vibrer un milieu
"matériel" : l'éther.

L'une des plus grandes réalisations d'Albert Einstein fut d'une part, de supprimer la notion d'éther (qui posait plus
de problème qu'elle n'en résolvait) et d'autre part de proposer une nouvelle théorie physique selon laquelle le temps n'est
plus un paramètre dans les équations du mouvement, mais une oordonnée au même titre que les oordonnées spatiales
x, y, z .

 
  x(t)
x(t) y(t)
y(t) =⇒  
z(t)
z(t)
t

La théorie de la relativité restreinte était née, dans laquelle le temps subissait aussi une transformation par hangement
de référentiel (transformation de Lorentz). La dé ouverte de la relativité restreinte hangea radi alement la manière d'ap-
préhender notre univers et permis "d'unier" la mé anique et l'éle tromagnétisme. La mé anique lassique devait-elle être
dès alors abandonnée au prot de ette nouvelle théorie ? Pas for ement : la mé anique lassique est, nalement, une
approximation très pré ise de la mé anique relativiste lorsque les vitesses mises en jeu sont très inférieures à elle de la
lumière ; e qui est le as dans la plupart des phénomènes physiques ren ontrés dans la vie ourante.

La mé anique quantique
A mesure que la s ien e progressait, de nouveaux phénomènes physiques étaient sans esse dé ouverts, dont ertains
ne pouvaient être expliqués ave les théories existantes (eet photoéle trique par exemple). Il fallait dé ouvrir les pro-
priétés intrinsèques de la matière, l'origine mi ros opique de ertains pro essus physiques au sein même de la matière. La
dé ouverte de l'éle tron (J. J. Thomson - 1897), des noyaux atomiques (E. Rutherford - 1911), l'interprétation de N. Bohr
de l'atome ainsi que de nombreuses autres expérien es pionnières indiquèrent peu a peu que la mé anique lassique ne
pouvait plus être appliquée aux objets mi ros opiques. Une nouvelle théorie allait ainsi voir le jour : la mé anique quantique.

Le formalisme de la mé anique quantique est radi alement diérent de elui de la mé anique lassique (bien que les
on epts de vitesse, de l'impulsion et ... soient onstruits à partir de leurs homologues lassiques). Les parti ules sont
représentées par une expression mathématique (dite "fon tion d'onde") a partir de laquelle l'ensemble de ses proprié-
tés peuvent être retrouvées par l'appli ation "d'opérateurs" mathématiques (exemples : l'opérateur "vitesse", l'opérateur
"probabilité de présen e" et ...). La fon tion d'onde proprement dite est obtenue à partir d'une équation, dite "équation de
S hrödinger". La mé anique quantique est loin d'être une invention "purement théorique" et au delà de toute appli ation
pratique : la himie physique, les supra- ondu teurs, les lasers, la physique des semi- ondu teurs ne sont que quelques
exemples d'appli ations bien on rètes de la mé anique quantique, sans laquelle le monde ne serait pas e qu'il est a tuel-
lement.

Quelle est la relation entre la mé anique lassique et la mé anique quantique ? L'une est-elle l'approximation de l'autre ?
Comment passe-ton d'une des ription mi ros opique à une des ription ma ros opique des phénomènes physiques ? Cette
3. C'est à dire, en termes simples, des outils mathématiques propres à la mé anique quantique permettant d'obtenir des grandeurs physiques
mesurables à partir de la fon tion d'onde
4. voir hapitre 2
5. Expérien e de Morley-Mi helson

6
thématique fait en ore l'objet d'études théoriques et expérimentales à e jour, mais il semblerait qu'une analyse statistique
des résultats prédits par la mé anique quantique, asso ié au on ept de "dé ohéren e", puissent reproduire les prédi tions
de la mé anique lassique.

Ré apitulatif et domaine de validité des théories présentées


Relativité restreinte
 Coordonnées d'espa e et de temps sont liées : espa e et temps sont indisso iables

 La relativité restreinte s'applique pour tous les objets ma ros opiques, loin des forts hamps de gravitation. Les é arts
théoriques sur les mesures de longueurs et de durée ave e que prédit la mé anique de Newton ne sont signi atifs
que lorsque les vitesses entre objets ou observateurs en mouvements relatifs deviennent pro hes de la vitesse limite
C . Du fait de son aspe t peu intuitif et de la omplexité des al uls, la relativité restreinte se limite essentiellement
aux as ou des vitesses pro hes de la lumière sont obtenues, ou lorsque les mesures ee tuées exigent une pré ision
telle que les é arts ave la dynamique newtonienne deviennent signi atifs.

 Sans la prise en ompte des eets de relativité, la pré ision des systèmes de positionnement par satellite GPS et
Galileo resterait inférieure à la dizaine de kilomètre, empê hant toute appli ation utile telles que la lo alisation
routière, les futurs systèmes de lo alisation et d'aide à l'atterrissage de la navigation aérienne et ...

 Une présentation de la relativité restreinte (7h) est donnée dans le MO de 3eme année STPI "parlez-moi d'astrophy-
sique"

Mé anique lassique ou mé anique Newtonienne


 La inématique newtonienne s'applique pour tous les observateurs à la quasi totalité des objets ma ros opiques de
notre vie de tous les jours, pour des appli ations industrielles ou grand publi .

 La inématique newtonienne est fondée sur votre intuition du monde, elle fonde votre onnaissan e et votre a tion
sur le monde qui vous entoure

 Une approximation de la théorie de la relativité restreinte valable lorsque les vitesses mises en jeu sont très inférieures
à la élérité

 Poursuite de l'approfondissement des onnaissan e dans les années à venir dans diverses formations de votre INSA
(mé anique des solides déformables et indéformables, physique des dispositifs, mé anique des uides et ...)

Mé anique quantique
 La mé anique quantique est la seule à dé rire les résultats de l'expérien e pour les objets matériels de taille nano-
s opique (de l'ordre du nanomètre) dont les vitesses restent "non relativistes". Du fait du non-déterminisme de la loi
d'évolution, on ne peut pas dénir une notion de "traje toire" entre deux mesures de positions pour un " orps" donné.

 Elle seule permet d'expliquer des phénomènes observés ma ros opiquement, mais relatifs à des orpus ules de tailles
mi ros opiques : émission lumineuse, mi ros opie éle tronique et ...

 Les appli ations de la mé anique quantique sont extrêmement nombreuses dans l'environnement te hnologique de
e début de XXI ème siè le. Citons simplement omme appli ation déjà largement répandue dans le domaine grand
publi : les transistors et le laser. En absen e de dé ouverte des lois de la mé anique quantique, l'informatique a -
tuelle et les moyens de sto kage/le ture de l'information n'existeraient pas.

 Dé ouverte en 3me année MIC-IMACS, puis de façon opérationnelle en 3eme année IMACS option GP, puis au
département de physique.

Mé anique quantique relativiste...


Notons enn que, lorsque l'on étudie le omportement d'objets mi ros opiques dont la vitesse est pro he de elle de la
lumière, on utilise la mé anique quantique relativiste, formée par la réunion des deux théories pré édemment introduites
et dont l'équation maitresse est dite : "équation de Dira ". Cette théorie est très utilisée en physique des parti ules ou en
astrophysique.

7
Analyse ve torielle

Ve teurs
Les ve teurs sont des objets mathématiques ayant trois ara téristiques : une norme, une
dire tion et un sens. Dans l'espa e de dimensions ≤ 3, ils sont représentés graphiquement par
des segments de droites dont la longueur est proportionnelle à leur norme, et par une è he
indiquant leur dire tion et leur sens. Par exemple, la vitesse ou l'a élération d'un point M
peuvent être représentées par des ve teurs. Notez ependant que, bien que toutes les deux
soient des ve teurs, es quantités expriment des grandeurs physiques très diérentes l'une de
l'autre (la norme de es ve teurs, respe tivement la vitesse et l'a élération n'ont d'ailleurs pas
la même unité !). Aussi, dans la gure i- ontre, dire que "l'a élération du point M est plus
grande que sa vitesse" n'a stri tement au un sens ! Ces deux notions ne pouvant pas être omparées l'une à l'autre, il existe
né essairement une "é helle" diérente reliant la longueur géométrique des ve teurs à leur norme pour haque grandeur
physique. L'é riture mathématique des ve teurs dépend de la base (repère) hoisie. Dans l'espa e à trois dimensionsmuni 
x
d'un repère orthonormé {Ox, Oy, Oz}, un ve teur quel onque ~v se note : ~v = x.e~x + y.e~y + z.e~z ou en ore ~v = y .
z
I i, {x,y et z} sont les oordonnées du ve teur tandis que {e~x , e~y et e~z } sont p les ve teurs de base du repère hoisi. La
norme d'un ve teur ~v se note ||~v ||. Dans l'espa e à 3 dimensions on a : ||~v || = x2 + y 2 + z 2 . C'est une grandeur toujours
positive. Notez que, mathématiquement parlant, un ve teur n'a pas de "point d'a ro he" dans l'espa e et il serait plus
judi ieux d'utiliser les notations {∆x, ∆y et ∆z } plutt que {x,y et z} pour les oordonnées des ve teurs. En mé anique,
il n'est pas "né essaire" de donner à haque ve teur un point d'a ro he, mais e i peut favoriser la ompréhension de
ertains problèmes (Ex : point d'appli ation des for es).

Produit s alaire
Le produit s alaire est une opération mathématique onstruite à partir de deux
ve teurs, et produisant un s alaire. Le produit s alaire des ve teurs ~u et ~v se note :
~u.~v . Graphiquement, le produit s alaire orrespond au produit de la norme du ve teur
~v ave la proje tion orthogonale  du  ve teur ~u sur le ve teur ~v , ou inversement. Il
d
vient : ~u.~v = ||~u|| × ||~v || × cos ~u, ~v . Le produit s alaire est :
- ommutatif : ~u.~v = ~v .~u - distributif : ~u.(~v + w)
~ = ~u.~v + ~u.w
~

Le produit s alaire peut aussi être al ulé a partir des oordonnées des ve teurs :
soit ~u = a.e~x + b.e~y + c.e~z et ~v = d.e~x + e.e~y + f.e~z , on a : ~u.~v = a.d + b.e + c.f

Produit ve toriel
Le produit ve toriel est une opération mathématique en dimension 3 onstruite
à partir de deux ve teurs, et produisant un autre ve teur. Le ve teur résul-
tant est orthogonal au plan formé par les ve teurs donnés. Graphiquement, le
produit ve toriel est onstruit  à l'aide de "la règle de la main droite". On a :
d
v || . Le produit s alaire est :
, ~v × ||~uu~ ∧~
v
~u ∧ ~v = ||~u|| × ||~v || × sin ~u ∧~
- anti- ommutatif : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u - distributif : ~u ∧ (~v + w)
~ = ~u ∧ ~v + ~u ∧ w
~
Le produit
 ve toriel
 peut
 aussi être al ule 
à partir des
 oordonnées des ve teurs :
a d b.f − c.e
soit ~u =  b  et ~v =  e , on a : ~u ∧ ~v = c.d − a.f 
c f a.e − b.d

9
Dérivée d'un ve teur par rapport au temps
La dérivée d'un ve teur par rapport au temps est en ore un ve teur, et est
onstruite de la même manière que pour une fon tion s alaire :

!
d  ~  ~ ′ (t′ ) − OM
OM ~ (t)
OM = lim
dt t′ →t dt

où OM~ et OM ~ ′ sont des ve teurs au temps t et t′ respe tivement, ave


dt = (t − t) → 0. I i nous onsidérons le as général dans lequel le ve teur OM
′ ~
a pu, pendant le temps dt, à la fois s'allonger d'une distan e dr et "tourner"
d'un angle dθ. La quantité dr (dû uniquement au hangement de la norme de
OM~ ) est dirigée selon un ve teur unitaire olinéaire au ve teur OM ~ - nous
notons e ve teur e~k . Dans la limite où les temps t et t sont très voisins, l'ar

de er le (M ′′ M ′ ) (dû à la rotation uniquement du ve teur OM ~ ) est égal à


(r + dr)dθ, et sa dire tion pointe selon un ve teur unitaire tangent à l'ar
de er le, don perpendi ulaire à OM~ - nous notons e ve teur e~⊥ . il vient don :

~ ) = OM
d(OM ~ ′ − OM
~ = M~O + OM
~ ′ = M~M ′ = M ~M ′′ + M ′′~M ′ = dr e~k + (r + dr)dθ e~⊥ = dr e~k + (r.dθ + drdθ
| {z } ) e~⊥
négligeable

d  ~  dr dθ
Ainsi... OM = .e~k + r. .e~⊥ (1)
dt dt dt
Dans le as ou l'on onsidère la dérivée par rapport au temps d'un ve teur dont la norme ne hange jamais (par exemple
un ve teur unitaire, de norme 1), on a dr = 0 et on montre que le ve teur dérivé par rapport au temps est perpendi ulaire
au ve teur donné. Une autre démonstration, plus élégante peut être proposée. Soit un ve teur unitaire e~T , on a :
||e~T || = 1 soit e~T .e~T = 1
d d d d
(e~T .e~T ) = (e~T ).e~T + e~T . (e~T ) = 2e~T . (e~T ) = 0
dt dt dt dt
d
le produit s alaire entre e~T et son ve teur dérivé (e~T ) est nul...
dt
d
don (e~T ) ⊥ e~T ( .q.f.d.)
dt

La dérivation d'un ve teur peut aussi être réalisée dire tement à partir de son expression analytique. Considérons le ve teur
suivant : ~v(t) = A(t) .e~x + B(t) .~u(t) . Ce ve teur est exprimé dans la base des ve teurs unitaires {e~x , ~u(t) } où e~x est "xe",
mais ~u(t) dépend du temps (rotation seulement ar le ve teur est unitaire). Les oordonnées A(t) et B(t) dépendent elles
aussi du temps, par exemple A(t) = t2 et B(t) = 4t. Les "règles" relatives à la dérivation d'éléments ve toriels sont les
mêmes que elles d'une fon tion s alaire :
   
d  dA(t) d dB(t) d 
~v(t) = .e~x + A(t) . (e~x ) + .~u(t) + B(t) . ~u(t)
dt dt dt dt dt
   
dA(t) dB(t) dθ
= .e~x + ~0 + .~u(t) + B(t) . .~u⊥
dt dt dt (t)

= 2t.e~x + 4.~u(t) + 4t. .~u⊥
dt (t)
où ~u⊥
(t) est un ve teur orthogonal à ~
u(t) et dθ
dt est la vitesse angulaire du ve teur tournant ~u(t)

Homogénéité des relations ve torielles


Les objets mathématiques de base de la mé anique (position, vitesse, a élération, for es, moments et ...) sont qua-
siment tous ve toriel. Vous allez don devoir vous habituer au formalisme ve toriel pour ee tuer les diérents al uls
demandés. Aussi, haque fois que vous obtiendrez un résultat, une relation, une équation, posez-vous toujours la question
de savoir si votre résultat est "homogène". Une quantité ve torielle doit être égale à un ve teur, une quantité s alaire doit
être égale à un s alaire !
dv v2 dv v2
~a = .e~T + .e~N CORRECT ||~a|| = .e~T + .e~N IN CORRECT
dt R dt R
dv v2 dv v2
~a = .e~T + IN CORRECT a = .e~T + .e~N IN CORRECT
dt R dt R

10
Chapitre 1

Cinématique

La inématique permet de dé rire de manière générale l'évolution d'un mobile (un point ou un ensemble de points)
au ours du temps, sans s'intéresser aux auses du mouvement. Pour e i, des on epts essentiels sont introduits tel que
"le ve teur vitesse", "la notion de référentiel", "le moment inétique" et bien d'autres... La inématique repose sur des
prin ipes physiques permettant de relier mathématiquement et/ou on eptuellement toutes es notions.

1.1 Quelques dénitions


1.1.1 L'observateur
L'observateur est un être qui a ons ien e de l'é oulement du temps, é hé du passé vers le futur, et qui perçoit
l'existen e d'objets indépendants de lui-même, lo alisés dans l'espa e et pouvant se dépla er au ours de temps.

1.1.2 Notion de référentiel


Un référentiel est un système d'axes de oordonnées, liés à un observateur muni d'une horloge. La notion de mouvement
n'a pas de ara tère absolu mais est relative au référentiel par rapport auquel il est dé rit. En eet, deux observateurs pla és
dans deux référentiels en mouvement relatif dé riront de façon diérentes le mouvement d'un même point de l'espa e.

1.1.3 Une lasse de référentiels parti uliers : les référentiels "galiléens"


Les référentiels galiléens sont les référentiels animes d'un mouvement de translation re tiligne uniforme par rapport au
référentiel de Coperni . Le référentiel de Coperni est le référentiel dont l'origine est au bary entre du système solaire et
dont les axes sont dirigés vers des étoiles lointaines dites "étoiles xes" (Livre JP-Faroux).
Il est di ile de saisir la notion de référentiel galiléen avant d'introduire les on epts de hangement de référentiels
( hapitre 2). En pratique, un référentiel sera onsidéré omme galiléen si, dans e dernier et pour un temps d'observation
donné, le mouvement d'un mobile n'étant soumis à au une for e extérieure est re tiligne et de vitesse onstante.

1.1.4 Notion de repère de temps


Un repère de temps (O′ , t) est onstitué d'un point d'origine O′ du temps, et d'un ve teur ~s selon l'axe du temps. Tout
évènement observé à un instant τ donné par un observateur est daté. Ainsi, à tout instant τ l'observateur peut asso ier
un nombre réel tel que : O~′ τ = t.~s. En mé anique lassique, le temps est onsidéré omme un paramètre du mouvement
et sera de e fait, plutt représenté par un s alaire.

1.1.5 Notion de point matériel


Il s'agit d'un point géométrique asso ié à un système de orps dont la position est parfaitement déterminée par la
donnée de trois oordonnées (dans l'espa e à trois dimensions) et d'un paramètre temporel. En pratique on "modélisera"
un orps quel onque par un son entre de gravité (un point) auquel est asso ié toute la masse du orps en question. Dans
ertains as, ette approximation est trop grossière et ne peut pas orre tement dé rire le mouvement réel d'un orps.
C'est le as par exemple des orps déformables, ou de grande dimensions devant les variations de potentiel auxquels ils
sont soumis, ou en ore des orps de dimensions très petites (éle trons) délo alisés.

1.1.6 Repère et oordonnées


Pour tout observateur, 3 oordonnées susent à positionner un point dans l'espa e (à 3 dimensions). Le repère d'espa e
permet d'introduire la notion de oordonnées. Il est onstitué d'un point origine O et d'une base de trois ve teurs non
olinéaires (~i, ~j, ~k). Un repère d'espa e orthonormé est un repère d'espa e tels que les 3 ve teurs de base asso iés sont
orthogonaux 2 a 2 et de norme unité. En général, on distingue trois repères d'espa e usuels : le repère artésien, le repère
ylindrique et le repère sphérique.

11
Repère artésien
Le repère artésien est orthonormé. Il est onstitué de trois ve teurs unitaires "xes" dans le référentiel hoisi. Les trois
ve teurs unitaires (e~x , e~y , e~z ) déterminent les trois dire tions usuelles de l'espa e {[Ox), [Oy), [Oz)}. La position d'un
point quel onque M dans e repère est dénie à partir du point origine O et des oordonnées (x, y, z). Le ve teur position
s'é rit :
 
x
~
OM = x.e~x + y.e~y + z.e~z ou ~ = y  (1.1)
OM
z

Les trois ve teurs unitaires du repère artésien sont "xes" dans le référentiel d'observation. On dit aussi qu'ils sont
"liés" au référentiel. En d'autres termes, ela signie que ni la norme, ni la dire tion, ni le sens de es ve teurs unitaires
ne hangent au ours du temps.

Repère ylindrique
Le repère ylindrique est orthonormé. Il est onstitué de trois ve teurs unitaires (e~ρ , e~θ , e~z ) dont un (e~z ) est "xe" dans
le référentiel hoisi tandis que les deux autres (e~ρ et e~θ ) sont "variables". La position d'un point quel onque M dans e
repère est dénie à partir du point origine O et des oordonnées (ρ, θ z). Le ve teur position s'é rit :
 
ρ
~ = ρ.e~ρ + z.e~z
OM ou ~ = 0 
OM (1.2)
z

Remarque 1 : nous verrons dans le hapitre suivant que le ve teur e~θ est utilisé pour exprimer, entre autre,
la vitesse et l'a élération d'un point matériel.
Remarque 2 : le repère polaire, à deux dimensions, se déduit du repère ylindrique en supprimant la troisième
omposante de l'espa e représentée par le ve teur e~z . Les ve teurs de base sont (e~ρ , e~θ ) et le ve teur OM
~ s'é rit
simplement : OM = ρ.e~ρ
~

Remarque 3 : Nous verrons par la suite que les ve teurs e~ρ et e~θ peuvent être exprimés en fon tion des
ve teurs du repère artésien e~x , e~y . Cette opération est utile dans la démonstration de ertaines relations, mais
devra être évitée lorsque l'on travaille dans le repère ylindrique.
Repère sphérique
Le repère sphérique est orthonormé. Il est onstitué de trois ve teurs unitaires (e~r , e~θ , e~φ ), tous sont "variables" dans
le référentiel hoisi. La position d'un point quel onque M dans e repère est dénie à partir du point origine O et des
oordonnées (r, θ, φ). Le ve teur position s'é rit :
 
r
~ = r.e~r
OM ou ~ = 0
OM (1.3)
0

Remarque 1 : nous verrons dans le hapitre suivant que les ve teurs e~θ et e~φ sont utilisés pour exprimer,
entre autre, la vitesse et l'a élération d'un point matériel.
Remarque 2 : Nous verrons par la suite que les ve teurs e~r , e~θ et e~φ peuvent être exprimés en fon tion des
ve teurs du repère artésien e~x , e~y et e~z . Cette opération est utile dans la démonstration de ertaines relations,
mais devra être évitée lorsque l'on travaille dans le repère sphérique.

ATTENTION : Il ne faut pas onfondre les on epts de référentiel et de repère d'espa e. Dans un référentiel
donné, le même mouvement d'un mobile peut être dé rit en utilisant des repères d'espa e diérents. Par ontre
le mouvement d'un mobile ne sera pas le même suivant le référentiel dans lequel l'observateur se situe.

1.1.7 La notion de traje toire


La traje toire d'un point matériel onstitue l'ensemble des positions de l'espa e que e dernier o upe en fon tion
du temps. La traje toire est parfaitement dénie lorsque l'on onnait expli itement l'évolution temporelle de toutes les
oordonnées du ve teur position OM ~ . Autrement dit, à haque "valeur" du temps t, il est possible d'asso ier une position
du point M dans l'espa e, repèré par ses oordonnées. Bien que la dénition de la traje toire nous semble intuitif, rappelons
que elle- i n'existe plus dans le adre de la mé anique quantique...

12
1.2 Cinématique dans le repère artésien

1.2.1 Expression du ve teur position


En oordonnées artésiennes, le ve teur position s'é rit
simplement :

~ = x.e~x + y.e~y + z.e~z


OM

1.2.2 Expression du ve teur "dépla ement élémentaire"


Le ve teur "dépla ement" ∆ℓ ~ est obtenu logiquement en soustrayant la position du point M ′ au temps t′ à elle du
point M au temps t (ave t > t). On a : ∆ℓ
′ ~ = OM ~ ′ − OM ~ . La dénition du ve teur "dépla ement élémentaire" dℓ ~ est
similaire à elle du ve teur
h "dépla ement",
i mais ette fois- i les temps t et t ′
sont très pro hes de sorte que t ′
− t → 0 . On
a alors : dℓ = ′ lim OM − OM . Mathématiquement, ela revient à diéren ier l'expression de OM . Il vient :
~ ~ ′ ~ ~
(t −t)→0

~ = dOM
dℓ ~ = (dx.e~x + x.de~x ) + (dy.e~y + y.de~y ) + (dz.e~z + z.de~z )

Dans le repère artésien, les ve teurs de base sont "xes" par rapport au référentiel hoisi, ela revient à dire qu'ils
n'évoluent pas au ours du temps, ou bien qu'ils n'ont au un dépla ement élémentaire soit : de~x = 0, de~y = 0, de~z = 0,.
Finalement, on obtient :

~ = dx.e~x + dy.e~y + dz.e~z


dℓ (1.4)

1.2.3 Expression du ve teur vitesse


~
Le ve teur vitesse se déduit de elui du ve teur "dépla ement élémentaire" : ~v = dt .
dℓ

 

dx dy dz
~v = .e~x + .e~y + .e~z ou ~v = ẋ.e~x + ẏ.e~y + ż.e~z ou ~v = ẏ  (1.5)
dt dt dt

1.2.4 Expression du ve teur a élération


   2 
d2 x
Le ve teur a élération se déduit de elui du ve teur vitesse : ~a = d
v.
dt ~ Il vient : ~a = dt2 .e~x + dx de~x
dt . dt + ddt2y .e~y + dy de~y
dt . dt +
 
d2 z
dt2 .e~z + . De la même manière que pré édemment, les ve teurs e~x , e~y et e~z sont xes dans le référentiel hoisi,
dz de~z
dt . dt
leur dérivée par rapport au temps est don nulle. Il reste :
 

d2 x d2 y d2 z
~a = 2 .e~x + 2 .e~y + 2 .e~z ou ~a = ẍ.e~x + ÿ.e~y + z̈.e~z ou ~a = ÿ  (1.6)
dt dt dt


NOTA : La dérivée première
 2 par
 rapport au temps dt d'une grandeur X se note aussi Ẋ . La dérivée
d

se onde par rapport au temps dtd 2 d'une grandeur X se note aussi Ẍ

NOTA : La vitesse ~v est aussi obtenue dire tement en dérivant le ve teur position : ~v = d ~
dt (OM ) .

13
1.3 Cinematique dans le repère ylindrique
1.3.1 Expression du ve teur position
En oordonnées ylindriques, le ve teur position s'é rit :

~ = ρ.e~ρ + z.e~z
OM (1.7)

Si on "atta he" au référentiel un repère artésien (en plus


du repère ylindrique) ave la même origine, il est possible
de d'exprimer (par trigonométrie élémentaire) les ve teurs e~ρ
et e~θ en fon tion des ve teurs unitaires e~x et e~y du repère
artésien (ou inversement) :
e~ρ = cos θ.e~x + sin θ.e~y ⇐⇒ e~x = cos θ.e~ρ − sin θ.e~θ
e~θ = − sin θ.e~x + cos θ.e~y e~y = sin θ.e~ρ + cos θ.e~θ

1.3.2 Expression du ve teur "dépla ement élémentaire"


Nous pro édons de la même manière que pré é-
demment en diérentiant le ve teur position :
de~ρ = d (cos θ.e~x + sin θ.e~y )
dOM ~ = (dρ.e~ρ + ρ.de~ρ ) + (dz.e~z + z.de~z )
~ = dℓ = [d (cos θ) .e~x + cos θ.de~x ] + [d (sin θ) .e~y + sin θ.de~y ]
On sait que de~z = 0 mais par ontre de~ρ 6= 0 = d (cos θ) .e~x + d (sin θ) .e~y
ar le ve teur e~ρ est sus eptible de varier pour = −dθ. sin θ.e~x + dθ. cos θ.e~y
le repère ylindrique. Pour onnaître l'expression = dθ. (− sin θ.e~x + cos θ.e~y )
de de~ρ , revenons dans le repère artésien un petit
= dθ.e~θ
moment... Nous avons :

Ainsi, le ve teur "dépla ement élémentaire", en oordonnées ylindriques, s'é rit :


 

~ = dρ.e~ρ + ρ.dθ.e~θ + dz.e~z
dℓ ou ~ = ρ.dθ 
dℓ (1.8)
dz

1.3.3 Expression du ve teur vitesse


~
Le ve teur vitesse se déduit de elui du ve teur "dépla ement élémentaire" : ~v = dt .
dℓ

 
ρ̇
dρ dθ dz
~v = .e~ρ + ρ. .e~θ + .e~z ou ~v = ρ̇.e~ρ + ρ.θ̇.e~θ + ż.e~z ou ~v = ρθ̇ (1.9)
dt dt dt

1.3.4 Expression du ve teur a élération


Le ve teur a élération se déduit de elui du ve teur vitesse : ~a = d
v.
dt ~ Il vient :
      2 
d2 ρ dρ de~ρ dρ dθ d dθ d z dz de~z
~a = .e~ρ + . + . .e~θ + ρ. .e~θ + .e~z + .
dt2 dt dt dt dt dt dt dt2 dt dt
 2   2
  2 
d ρ dρ de~ρ dρ dθ d θ dθ de~θ d z dz de~z
= .e~ρ + . + . .e~θ + ρ. 2 .e~θ + ρ. . + .e~z + .
dt2 dt dt dt dt dt dt dt dt2 dt dt
 2   2
  2

d ρ dρ dθ dρ dθ d θ dθ de~θ d z
= .e~ρ + . .e~θ + . .e~θ + ρ. 2 .e~θ + ρ. . + .e~z
dt2 dt dt dt dt dt dt dt dt2

En passant de la deuxième ligne à la troisième, nous de~θ = d (− sin θ.e~x + cos θ.e~y )
avons utilisé la relation de~ρ = dθ.e~θ démontrée pré é-
demment. Il ne nous reste plus qu'à exprimer le ve - = [−d (sin θ) .e~x − sin θ.de~x ] + [d (cos θ) .e~y + cos θ.de~y ]
teur de~θ en fon tion des ve teurs de base e~ρ et e~θ . Nous = −d (sin θ) .e~x + d (cos θ) .e~y
pro édons de la même manière que pré édemment, en = −dθ. cos θ.e~x − dθ. sin θ.e~y
utilisant l'expression de e~θ dans le repère artésien et = −dθ. (cos θ.e~x + sin θ.e~y )
en ee tuant une diérentiation =⇒
= −dθ.e~ρ

14
En utilisant ette dernière identité et en regroupant les omposantes des ve teurs de base, il vient :
  "  2 #  2 
d2 ρ dρ dθ dρ dθ d2 θ dθ d z
~a = .e~ρ + . .e~θ + . .e~θ + ρ. 2 .e~θ − ρ. .e~ρ + .e~z
dt2 dt dt dt dt dt dt dt2
 2 !  
d2 ρ dθ dρ dθ d2 θ d2 z
= 2
− ρ. .e~ρ + 2 . + ρ. 2
.e~θ + 2 .e~z
dt dt dt dt dt dt

Cette dernière équation onstitue l'expression générale de l'a élération dans le repère ylindrique. En notation simpliée,
elle s'é rit aussi :
 
    ρ̈ − ρθ̇2
~a = ρ̈ − ρθ̇2 .e~ρ + 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ .e~θ + z̈.e~z ou ~a = 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ (1.10)

Remarque 1 : La dérivée par rapport au temps de l'angle θ se note aussi ω . Cette


grandeur représente la vitesse angulaire du point M , son unité est le rad.s−1 ([T ]−1 ).
Par extension, on introduit aussi le "ve teur" ~ω pour indiquer le plan dans lequel
s'ee tue la rotation, ainsi que son sens. Par dénition, le ve teur ~ω est toujours per-
pendi ulaire au plan de la rotation, sa norme est proportionnelle à la vitesse angulaire,
et sa dire tion indique le sens de rotation selon la règle du bonhomme d'Ampère

Remarque 2 : Nous avons vu que la dérivée par rapport au temps des ve teurs unitaires e~ρ et e~θ onduisent
aux égalités suivantes : dtd e~ρ = ω.e~θ et dtd e~θ = −ω.e~ρ. Il vient alors naturellement : dtd 2 e~ρ = −ω 2.e~ρ . Nous
2

remarquons aussi qu'il est possible d'exprimer très simplement la dérivée par rapport au temps des ve teurs
"tournants" e~ρ et e~θ en utilisant le produit ve toriel :

d d
e~ρ = ω
~ ∧ e~ρ et e~θ = ~ω ∧ e~θ (1.11)
dt dt

Remarque 3 : Même dans le as où le ve teur ~ω n'est pas perpendi ualire aux


ve teurs tournants e~θ ou e~ρ , les relations établies i-dessous restent valables :
en eet, le produit ve toriel fait intervenir le sinus de l'angle entre les ve teurs
on ernés ! Ainsi, on ne onsidère que la proje tion du ve teur tournant selon un axe
perpendi ulaire à ~ω , puisque uniquement ette omposante varie au ours du temps
(et est don sus eptible de donner une dérivée non-nulle).

15
1.4 Cinématique dans le repère sphérique
1.4.1 Expression du ve teur position
En oordonnées sphériques, le ve teur position s'é rit :

~ = r.e~r
OM (1.12)

En plus du repère sphérique, nous "atta hons" au référentiel


utilisé un repère artésien ave la même origine. Il est possible
de d'exprimer (par trigonométrie élémentaire) les ve teurs e~r ,
e~θ et e~φ en fon tion des ve teurs unitaires e~x , e~y et e~z du
repère artésien :
e~r = sin θ cos φ.e~x + sin θ sin φ.e~y + cos θ.e~z
e~θ = cos θ cos φ.e~x + cos θ sin φ.e~y − sin θ.e~z
e~φ = − sin φ.e~x + cos φ.e~y

1.4.2 Expression du ve teur "dépla ement élémentaire"


Pour établir l'expression mathématique du ve teur dℓ~ , nous pouvons pro éder exa tement
de la même manière que pré édemment, 'est à dire en exprimant le ve teur OM ~ à l'aide de
ses oordonnées artésiennes et en le diérentiant, puis en essayant de faire ressortir à nouveau
des ve teurs unitaires du repère sphérique. Le al ul ne présente au une di ulté te hnique...
il est d'ailleurs ee tué dans le paragraphe suivant ! Cependant (et pour hanger), nous allons
établir l'expression de dℓ
~ à partir de onsidérations géométriques. Nous re her hons dℓ ~ sous la
forme dℓ = dA.e~r + dB.e~θ + dC.e~φ ou dA, dB et dC sont des éléments diérentiels (s alaires)
~
respe tivement égaux à dℓ lorsque...

 dA = dℓ lorsque θ et φ sont xes, seule la oordonnée r peut hanger. On a don : dA = dr


 dB = dℓ lorsque r et φ sont xes, seule la oordonnée θ peut hanger. On a don : dB = r.dθ
 dC = dℓ lorsque r et θ sont xes, seule la oordonnée φ peut hanger. On a don : dC = r. sin θ.dφ
Il vient :
~ = dr.e~r + r.dθ.e~θ + r. sin θ.dφ.e~φ
dℓ (1.13)

Remarque : La te hnique utilisée i i est aussi valable pour retrouver rapidement l'expression de dℓ ~ dans le
repère ylindrique (ou artésien) ! Ainsi, il est inutile d'apprendre "par oeur" l'expression du ve teur dℓ puisqu'il
~
est possible de le retrouver très fa ilement.

1.4.3 Expression du ve teur vitesse


~
Le ve teur vitesse se déduit de elui du ve teur "dépla ement élémentaire" : ~v = dt .
dℓ

 

dr dθ dφ
~v = .e~r + r. .e~θ + r. sin θ. .e~φ ou ~v = ṙ.e~r + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ ou ~v =  rθ̇  (1.14)
dt dt dt
r. sin θ.φ̇

1.4.4 Expression du ve teur a élération


Le ve teur a élération se déduit de elui du ve teur vitesse : ~a = d
v.
dt ~ Il vient (en utilisant les notations simpliées) :

d  
~a = ṙ.e~r + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ
dt
d d   d  
= (ṙ.e~r ) + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ
dt dt  dt
  d h i  d d h i
= r̈.e~r + ṙ.e~˙r + ṙ.θ̇.e~θ + r. θ̇.e~θ + [r. sin θ] .φ̇.e~φ + r. sin θ. φ̇.e~φ
dt dt dt
   h i h i h i
= r̈.e~r + ṙ.e~˙r + ṙθ̇ e~θ + r θ̈e~θ + θ̇e~˙θ + ṙ. sin θ + r.θ̇. cos θ φ̇.e~φ + r. sin θ φ̈.e~φ + φ̇.e~˙φ
     
= r̈.e~r + ṙ.e~˙r + ṙ.θ̇.e~θ + r.θ̈.e~θ + r.θ̇.e~˙θ + ṙ. sin θ.φ̇.e~φ + r.θ̇. cos θ.φ̇e~φ + r. sin θ.φ̈e~φ + r. sin θ.φ̇.e~˙φ

16
Pour poursuivre le al ul, nous sommes ( ette fois- i) ontraints de al uler expli itement e~˙r ; e~˙θ et e~˙φ

Rappel : e~r = sin θ cos φ.e~x + sin θ sin φ.e~y + cos θ.e~z , e~θ = cos θ cos φ.e~x + cos θ sin φ.e~y − sin θ.e~z et e~φ = − sin φ.e~x + cos φ.e~y
soit...

d d d
e~˙r = (sin θ cos φ) .e~x + (sin θ sin φ) .e~y + (cos θ) .e~z
dt
 dt   dt 
e~˙r = θ̇ cos θ cos φ − φ̇ sin θ sin φ .e~x + θ̇ cos θ sin φ + φ̇ sin θ cos φ .e~y − θ̇ sin θ.e~z

= θ̇ cos θ cos φ.e~x + θ̇ cos θ sin φ.e~y − φ̇ sin θ sin φ.e~x + φ̇ sin θ cos φ.e~y − θ̇ sin θ.e~z
= θ̇e~θ + φ̇ sin θ.e~φ

d d d
e~˙θ = (cos θ cos φ) .e~x + (cos θ sin φ) .e~y + (− sin θ) .e~z
dt
 dt   dt 
e~˙θ = −θ̇ sin θ cos φ − φ̇ cos θ sin φ .e~x + −θ̇ sin θ sin φ + φ̇ cos θ cos φ .e~y − θ̇ cos θ.e~z

= −θ̇ sin θ cos φ.e~x − θ̇ sin θ sin φ.e~y − φ̇ cos θ sin φ.e~x + φ̇ cos θ cos φ.e~y − θ̇ cos θ.e~z
= −θ̇e~r + φ̇ cos θ.e~φ

d d
e~˙φ = (− sin φ) .e~x + (cos φ) .e~y
dt dt
e~˙φ = −φ̇ cos φ.e~x − φ̇ sin φ.e~y
On remarque que e~˙φ ne s'exprime qu'à partir des ve teurs e~x et e~y . On sait aussi que la dérivée du ve teur e~φ doit s'exprimer
uniquement en fon tion des ve teurs e~r et e~θ . Nous allons don exprimer le ve teur e~˙φ par une ombinaison linéaire des
ve teurs e~r et e~θ en essayant de supprimer la omposante selon e~y . Pour e faire, nous proposons la ombinaison linéaire suivante :
= −φ̇ sin θe~r − φ̇ cos θ.e~θ (rempla ez e~r et e~θ par leurs expressions dans le repère artésien et vériez la validité de ette relation)

En remplaçant les expressions de e~˙r ; e~˙θ et e~˙φ dans elle de ~a, puis en regroupant les termes et en les simpliant, il vient
nalement :

     
~a = r̈.e~r + ṙ. θ̇e~θ + φ̇ sin θ.e~φ + ṙ θ̇e~θ + r θ̈e~θ + r θ̇ −θ̇e~r + φ̇ cos θ.e~φ +
  
ṙ. sin θ.φ̇.e~φ + r.θ̇ cos θ.φ̇e~φ + r sin θ.φ̈e~φ + r sin θ.φ̇ −φ̇ sin θe~r − φ̇ cos θ.e~θ

     
~a = r̈ − r θ̇2 − r φ̇2 sin2 θ .e~r + 2ṙ θ̇ + r θ̈ − r φ̇2 sin θ cos θ .e~θ + 2r φ̇θ̇ cos θ + 2ṙ φ̇ sin θ + r φ̈ sin θ .e~φ (1.15)

Méthode : Par onstru tion, les expressions des ve teurs e~r , e~θ et e~φ dans la base {e~x , e~y , e~z } s'expriment à l'aide du osinus
et du sinus des angles θ et φ. Il ne sert à rien d'apprendre es expressions "par oeur" puisque, une fois que l'on a ompris
omment elles sont onstruites, on peut toujours les redémontrer. Toutefois une erreur est si vite arrivée... Vous pouvez (devez)
tester vos proje tions ve torielles dans des as simples. Par exemple, un étudiant a trouvé les expressions suivantes :

e~r = sin θ cos φ.e~x + sin θ sin φ.e~y + cos θ.e~z


e~θ = cos θ cos φ.e~x + cos θ sin φ.e~y − sin θ.e~z
e~φ = − sin φ.e~x + cos φ.e~y

On sait que si θ = 0 et φ = 0, alors e~r = e~z , e~θ = e~x et e~φ = e~y On sait que si θ = π
2
et φ = 0, alors e~r = e~x , e~θ = −e~z et e~φ = e~y
Il ne reste plus qu'à tester les expressions trouvées : On vérie : 
? π
  ?
e~r = sin 0 cos 0.e~x + sin 0 sin 0.e~y + cos 0.e~z = e~z e~r = sin 2
cos 0.e~x + sin π2 sin 0.e~y + cos π2 .e~z = e~x
?    ?
e~θ = cos 0 cos 0.e~x + cos 0 sin 0.e~y − sin 0.e~z = e~x e~θ = cos π2 cos 0.e~x + cos π2 sin 0.e~y − sin π2 .e~z = −e~z
? ?
e~φ = − sin 0.e~x + cos 0.e~y = e~y e~φ = − sin 0.e~x + cos 0.e~y = e~y

On sait que si θ = π
2
et φ = π
2
, alors e~r = e~y , e~θ = −e~z On sait que si θ = π et φ = π , alors e~r = −e~z , e~θ = e~x et
et e~φ = −e~x e~φ = −e~y
On vérie :      On vérie :
π ? ?
e~r = sin 2
cos 2 .e~x + sin π2 sin π2 .e~y + cos π2 .e~z = e~y
π
e~r = sin π cos π.e~x + sin π sin π.e~y + cos π.e~z = −e~z
     ? ?
e~θ = cos π2 cos π2 .e~x + cos π2 sin π2 .e~y − sin π2 .e~z = −e~z e~θ = cos π cos π.e~x + cos π sin π.e~y − sin π.e~z = e~x
  ? ?
e~φ = − sin π2 .e~x + cos π2 .e~y = −e~x e~φ = − sin π.e~x + cos π.e~y = −e~y

Et ... Toutes les expressions sont orre tes, les équations semblent a priori bien être les bonnes !

17
1.5 Repère de Frenet
On désigne par x(t) , y(t) et z(t) les oordonnées artésiennes d'un point M . Sa traje toire
dénie une ourbe qui est orientée dans le sens du mouvement (suivant les valeurs roissantes
du temps). La dire tion de la tangente à une ourbe en un point M est la dire tion d'une
orde M M ′ lorsque M tend vers M ′ . On dénit le ve teur unitaire e~T omme étant le ve teur
unitaire tangent à la ourbe et orienté dans le sens du mouvement. On introduit le ve teur
e~N , orthogonal à e~T et dirigé selon la on avité de la traje toire. Le plan formé par les
ve teurs e~T et e~N est aussi appelé le plan "os ulateur" au point M onsidéré. On omplète
es deux ve teurs unitaires par le ve teur e~B = e~T ∧ e~N . Le ve teur ainsi dénit porte le nom
de binormale. La base (e~T , e~N , e~B ) onstitue le trièdre de Frenet.

1.5.1 Expression du ve teur position


~ . Nous dénissons ependant une
Dans le repère de Frenet, il est impossible d'é rire de manière expli ite le ve teur position OM
d.
abs isse urviligne s (un s alaire) de M de long de la traje toire omme étant égal à la longueur de l'ar OM

1.5.2 Expression du ve teur "dépla ement élémentaire"


Le ve teur "dépla ement élémentaire" s'é rit simplement :

dOM ~ = ds.e~T
~ = dℓ (1.16)

p
Remarque 1 : dℓ ~ = dx2 + dy 2 + dz 2 .e~T en exprimant ds à l'aide des oordonnées artésiennes, dℓ~ =
p p
dr + (r.dθ) + dz .e~T en exprimant ds à l'aide des oordonnées ylindriques et dℓ = dr + (r.dθ) + (r sin θ.dφ)2 .e~T
2 2 2 ~ 2 2

en exprimant ds selon les oordonnées sphériques

~ )
Remarque 2 : Cette équation permet aussi de donner une nouvelle dénition du ve teur e~T : e~T = d(OM
ds

1.5.3 Expression du ve teur vitesse


Le ve teur vitesse se déduit du ve teur "dépla ement élémentaire" :

ds
~v = .e~T (1.17)
dt

Le ve teur vitesse est toujours dirigé selon le ve teur e~T , Naturellement, il vient : ~v = k~v k.e~T

1.5.4 Expression du rayon de ourbure


La ourbure d'une ourbe C (s alaire) au point M est dénie de la manière suivante :
ψ ′ −ψ dψ
C = lim
′ MM′
= ds
M →M

Le rayon de ourbure est déni omme l'inverse de la ourbure : R = 1


C
= ds

. Dans le
repère de Frenet, il vient :

de~T e~N
 ds
= R
d (e~T ) = lim

e~T (M ′ ) − e~T (M ) = dψ.e~N = ds
R N
e~ soit
M →M

1.5.5 Expression du ve teur a élération

2
Le ve teur a élération se déduit du ve teur vitesse : ~a = dt
d
~v = ddt2s .e~T +
. (e~T ). Or nous avons vu pré édemment que d (e~T ) = ds
ds d
dt dt
e~ , soit
R N
d
dt
( e
~ T ) = 1 ds
R dt
e~N . Il vient naturellement :
 2
d2 s 1 ds dk~v k k~v k2
~a = .e~T + .e~N = .e~T + .e~N
dt2 R dt dt R

dk~v k k~v k2
~a = .e~T + .e~N (1.18)
dt R

18
1.6 Pourquoi avons-nous besoin de es repères ?
A l'éviden e, le repère artésien est ertainement le plus intuitif d'entre tous. C'est peut-être aussi le plus "fa ile" à utiliser
puisque ses ve teurs de base sont "xes" dans le référentiel hoisi.. ? Cette dernière armation n'est peut-être pas tout à fait or-
re te : Pour s'en onvain re, reprenons le prin ipe de Curie :

 Lorsque ertaines auses produisent ertains eets, les éléments de symétrie des auses doivent se retrouver dans les éléments
de symétrie des eets produits

 Lorsque ertains eets révèlent une ertaine dissymétrie, ette dissymétrie doit se retrouver dans les auses qui lui ont donné
naissan e.

Les éléments de symétrie d'un objet physique sont les transformations géométriques qui laissent et objet invariant, 'est à dire
qui peuvent l'amener en oïn iden e ave lui-même. Nous verrons, au ours des pro hains hapitres, que l'appli ation de for es
pré ède le mouvement. Les for es peuvent don être onsidérées omme des " auses" et le mouvement d'un orps omme un "eet".
Si les for es possèdent des éléments de symétrie ylindrique (par exemple), alors le mouvement du orps sur lequel s'appliquent es
for es possèdera aussi des éléments de symétrie ylindrique... et nous avons tout intérêt à utiliser le repère ylindrique ! Choisir un
autre repère ( artésien, sphérique...) est possible, mais dans e dernier les éléments de symétrie du mouvement seront très di iles
à intuiter, et les équation de la traje toire deviendront très vite intraitables (bien que toujours justes !).

Les formules établies de la position, de la vitesse et de l'a élération d'un point matériel dans les repères artésiens, ylindriques,
sphériques et de Frenet sont générales : 'est à dire qu'elles sont sus eptibles de dé rire parfaitement toutes les traje toires possibles,
vitesses ou a élérations. Dans la pratique, de nombreux termes disparaissent naturellement en étudiant (entre autre) les symétries
des auses du mouvement (les for es). En outre, l'étude de la dimension du mouvement peut aussi simplier onsidérablement les
al uls... par exemple, si le mouvement d'un orps a lieu dans un plan horizontal {e~x , e~y } il est possible de supprimer les omposantes
selon e~z dans le repère artésien et/ou ylindrique...

ATTENTION : Si vous êtes sus eptibles d'utiliser un repère autre que eux énon és dans e hapitre, assurez-vous
qu'il reste toutefois orthonormé !

1.7 Exemples de mouvements simples


1.7.1 Le mouvement re tiligne
Il s'agit ertainement du mouvement le plus simple d'entre tous. Pour traiter e type de mouvement, nous hoisissons le repère
artésien (en ne s'intéressant qu'à la omposante selon e~x ). Nous aurions aussi pu hoisir le repère ylindrique ( omposante selon
e~ρ uniquement) ou le repère sphérique ( omposante selon e~r uniquement).

Le mouvement re tiligne uniforme


Le mouvement re tiligne uniforme est ara térisé par les onditions suivantes :

 ~a = ~0

 ~v = C~te = v~0 (ni la dire tion, ni le sens, ni la norme du ve teur vitesse ne varie dans le temps)

 Le ve teur position OM~ peut varier dans le temps, à la fois en dire tion et en sens. Sa norme
varie linéairement ave le temps.

 C = 0 ( ourbure) soit R = ∞ (rayon de ourbure)

 Notons aussi que ||~v || = 0 = C te est un as parti ulier de mouvement re tiligne uniforme : l'objet
est immobile.

le mouvement re tiligne uniformément a éléré (retardé)


le mouvement re tiligne uniformément a éléré (retardé) est ara térisé par les onditions suivantes :
 ~a = C~te = a~0

 Le sens et la dire tion du ve teur vitesse ~v ne varie pas dans le temps. Sa norme varie
linéairement ave le temps.

~ peut varier dans le temps, à la fois en dire tion et en sens. Sa norme est
 Le ve teur vitesse OM
une fon tion quadratique du temps.

 les ve teurs vitesse et a élération sont dans le même sens (~a.~v > 0) dans le as a éléré, tandis
qu'ils sont en sens opposé (~a.~v < 0) dans le as retardé.

 C = 0 ( ourbure) soit R = ∞ (rayon de ourbure)

19
Le mouvement re tiligne non-uniformément a éléré
Le mouvement re tiligne non-uniformément a éléré est ara térisé par les onditions suivantes :
 Le sens et la norme du ve teur ~a peuvent varier dans le temps, mais sa dire tion ne varie pas !
 Le sens et la norme du ve teur ~v peuvent varier dans le temps, mais sa dire tion ne varie pas !
~ peut varier dans le temps, à la fois en dire tion et en sens. Sa norme est une fon tion "quel onque"
 Le ve teur vitesse OM
du temps.
 C = 0 ( ourbure) soit R = ∞ (rayon de ourbure)

1.7.2 Le mouvement ir ulaire


Le mouvement " ir ulaire" est ara térisé par un rayon de ourbure onstant R = C te . Il s'agit d'un mouvement plan. Nous
hoisissons de l'étudier dans le repère ylindrique dépourvu de la omposante selon e~z - il s'agit du repère polaire (e~ρ , e~θ ). Nous
aurions aussi pu étudier le mouvement ir ulaire dans le repère sphérique en supprimant la omposante selon e~θ et en posant
θ = C te 6= 0.

Le mouvement ir ulaire uniforme


Le mouvement ir ulaire uniforme est ara térisé par les onditions suivantes :

 ρ = C te = ρ0 (rayon de ourbure). La norme du ve teur position est onstante. De e fait, dρ dt


= 0.
 Le ve teur "vitesse angulaire" ~ ω est onstant (le mouvement est plan). Sa norme est onstante
2
ave dθdt
= C te = ω . De e fait, ddt2θ = 0.
 l'expression générale du ve teur vitesse dans le repère ylindrique se simplie et devient : ~v =
ρ0 ω.e~θ ave ||~v || = ρ0 .ω = C te
 l'expression générale du ve teur a élération dans le repère ylindrique se simplie et devient :
~a = −ρ0 ω 2 .e~ρ ave ||~a|| = ρ0 .ω 2 = C te
 Dans e as du mouvement ir ulaire uniforme uniquement, le repère ylindrique et le repère de
Frenet orrespondent (presque !) : e~ρ = −e~N et e~θ = e~T

Le mouvement ir ulaire uniformément a éléré


Le mouvement ir ulaire uniformément a éléré est ara térisé par les onditions suivantes :

 ρ = C te = ρ0 (rayon de ourbure). La norme du ve teur position est onstante. De e fait, dρ


dt
= 0.
 Le ve teur "a élération angulaire" ~ω̇ est onstant (en norme, dire tion et sens). La dire tion et
le sens du ve teur "vitesse angulaire" ~
ω sont onstantes, mais sa norme varie linéairement ave
2
le temps. On a ddt2θ = ω̇ = C te .
 l'expression générale du ve teur vitesse dans le repère ylindrique se simplie et devient : ~v =
ρ0 .ω(t) .e~θ .
 l'expression générale du ve teur a élération dans le repère ylindrique se simplie et devient :
~a = −ρ0 ω(t) 2
.e~ρ + ρ0 ω̇.e~θ .

Le mouvement ir ulaire non-uniformément a éléré


Le mouvement ir ulaire non-uniformément a éléré est ara térisé par les onditions suivantes :
 ρ = C te = ρ0 (rayon de ourbure). La norme du ve teur position est onstante. De e fait, dρ
dt
= 0.
2
 Il n'y a pas de onditions parti ulières sur ddt2θ
 Les expressions générales des ve teurs vitesse et a élération se simplient uniquement ave ρ̇ = 0.

1.7.3 Autres types de mouvement...


Chaque mouvement peut être dé omposé omme une somme de traje toires re tilignes et ir ulaires. Certains mouvement
obeïssent à des équations mathématiques onnues reliant entre elles les diérentes oordonnées du repère. Citons, à titre d'exemple...
 Le mouvement héli oïdal, à étudier de préféren e dans le repère ylindrique, où ρ = C te mais z = z(t) . Il s'agit d'un mouvement
de rotation dans le plan {e~ρ , e~θ } et de translation selon l'axe [Oz).

 Le mouvement de spirale, à étudier de préféren e dans le repère ylindrique, où z = 0 et ρ = ρ(t) . Il s'agit d'une rotation dans
le plan {e~ρ , e~θ } a ompagné d'une variation de la oordonée ρ.

 Le mouvement y loïdal, à étudier de préféren e dans le repère artésien (ex : la traje toire de la valve d'une roue de vélo en
ir ulation). Il s'agit d'une rotation uniforme dans un plan a ompagné d'un mouvement re tiligne uniforme dans e même
plan.

 Les mouvements vibratoires, à étudier dans l'un ou l'autre des repères selon les symétries de la vibration

 Le mouvement elliptique, le mouvement hyperbolique, le mouvement parabolique et ...

20
Chapitre 2

Mouvement relatif, hangement de référentiel

2.1 Position du problème


2.1.1 Denitions et notations
Il est né essaire de hoisir un référentiel pour dénir à haque instant la position, la
vitesse et l'a élération d'un objet. Souvent, le référentiel hoisi est elui dans lequel le
physi ien observe le mouvement. Mais quelques fois, e référentiel est peu adapté à une
des ription inématique simple et il est plus avantageux d'utiliser un référentiel relatif.
Soit ℜ un référentiel "xe" ou "absolu" lié à l'observateur, et ℜ′ un référentiel "mobile"
ou "relatif". Nous allons her her omment se transforment les ve teurs position, vitesse
et a élération lorsque l'on passe d'un référentiel à l'autre.

Remarque : Les termes "xe" et "mobile" n'ont pas de signi ation intrinsèque.
Ce qui est important, 'est que les deux référentiels soient en mouvement l'un par
rapport à l'autre. Il est préférable, ependant, que le référentiel "xe" soit un référentiel
galiléen.

Référentiel absolu ℜ Référentiel relatif ℜ ′

- Système d'axe [Ox), [Oy), [Oz) - Système d'axe [Ox′ ), [Oy ′ ), [Oz ′ )
- Repère {e~x , e~y , e~z } - Repère {e~′x , e~′y , e~′z }
- Ve teur OO~ ′ = a.e~x + b.e~y + c.e~z - Ve teur O~′ M = x′ .e~′x + y ′ .e~′y + z ′ .e~′z

On note :
 ~v(M/ℜ) la vitesse du point M dans le référentiel absolu ℜ
 ~v(M/ℜ′ ) la vitesse du point M dans le référentiel relatif ℜ′
 ~v(ℜ′ /ℜ) la vitesse d'entrainement de ℜ′ dans ℜ, 'est à dire la vitesse qu'aurait le point M dans ℜ s'il était xe par rapport à ℜ′

 ~a(M/ℜ) l'a élération du point M dans le référentiel absolu ℜ


 ~a(M/ℜ′ ) l'a élération du point M dans le référentiel relatif ℜ′
 ~a(ℜ′ /ℜ) l'a élération d'entrainement de ℜ′ dans ℜ, 'est à dire l'a élération qu'aurait le point M dans ℜ s'il était xe par
rapport à ℜ′

Attention : ~v(ℜ′ /ℜ) 6= ~v(O ′ /ℜ) et ~a(ℜ′ /ℜ) 6= ~a(O ′ /ℜ) . La vitesse (a élération) d'entrainement n'est pas la vitesse
(a élération) du point O′ par rapport au référentiel absolu ar, si tel était le as, nous aurions omit la possibilité d'une
rotation du référentiel ℜ′ par rapport à ℜ

Remarque 1 : Les ve teurs position, vitesse et a élération, qu'ils soient onsidérés dans le référentiel absolu ou
relatif, sont avant tout des ve teurs au sens mathématique du terme. De e fait, ils peuvent être exprimés à la fois dans
lesrepères repère
{e~x , e~y , e~z } ou {e~′x , e~′y , e~′z }. Il s'agit, là en ore, de ne pas onfondre les notions de et deréférentiel
.
Toutefois, pour rendre la notion de " hangement de référentiel" plus intuitive, nous adopterons les règles suivantes :

 La position, la vitesse et l'a élération d'un point M dans le référentiel absolu seront exprimées dans la base des
ve teurs du repère lié au référentiel absolu {e~x , e~y , e~z }

 La position, la vitesse et l'a élération du référentiel relatif par rapport au référentiel absolu seront exprimées dans la
base des ve teurs du repère lié au référentiel absolu {e~x , e~y , e~z }

 La position, la vitesse et l'a élération d'un point M dans le référentiel relatif seront exprimées dans la base des ve teurs
du repère lié au référentiel relatif {e~′x , e~′y , e~′z }

21
2.1.2 Mouvement d'entrainement : translation et/ou rotation de ℜ′ par rapport à ℜ
Lorsque θ est xe (θ̇ = 0), le référentiel relatif ℜ′ est en translation par rapport au référentiel absolu ℜ : quelques soient les
~ ′ , les ve teurs de base {e~x , e~′x }, {e~y , e~′y } et {e~z , e~′z } forment toujours le même angle entre eux.
variations du ve teur OO

~ ′ = 0), et que θ est variable dans le temps (θ̇ 6= 0), le référentiel relatif ℜ′ est en rotation
~ ′ est xe ( d OO
Lorsque le ve teur OO dt
par rapport au référentiel absolu ℜ.

Dans le as général, lorsque le ve teur OO~ ′ et l'angle θ sont variables dans le temps, le référentiel relatif ℜ′ est en translation
et en rotation par rapport au référentiel absolu ℜ. C'est le as pour lequel nous allons établir les relations de passage du référentiel
relatif au référentiel absolu et inversement.

Remarque : pour des raisons de larté, il apparait dans le s héma i-dessus que le ve -
teur e~z est toujours olinéaire au ve teur e~′z : même si une telle onguration est souvent
ren ontrée en pratique, elle ne onstitue pas le as général. Dans la suite, nous imaginons
un référentiel en translation et en rotation par rapport à un autre, pour le lequel le ve teur
rotation ~ωℜ′ /ℜ est quel onque ( .f. gure i- ontre)

2.2 Composition du ve teur position


~ = OO
En utilisant la relation de Chasles, il vient naturellement : OM ~ ′ + O~′ M . Il s'agit de la loi de omposition du ve teur
position.

~
OM = ~ ′ + O~′ M
OO (2.1)
 
~
OM = ′ ′ ′
(a.e~x + b.e~y + c.e~z ) + x .e~′x + y .e~′y + z .e~′z (2.2)

Il est possible d'exprimer les ve teurs de base du repère relatif en fon tion des ve teurs de base du repère absolu pour que ne
subsistent que des termes ( omposantes) selon {e~x , e~y , e~z }.

2.3 Composition du ve teur vitesse


Connaissant l'expression de hangement de référentiel pour leve teur position, il ne reste plus qu'à dériver ette dernière pour
d

obtenir la loi de omposition du ve teur vitesse. On note dt ~ la dérivée du ve teur V
V ~ par rapport au temps et par rapport au

référentiel ℜ. Dans la suite, ~
ω(ℜ′ /ℜ) est le ve teur rotation du référentiel relatif ℜ′ par rapport au référentiel absolu ℜ :

d  ~  d  ~ ′  d  ′~ ′ 
~v(M/ℜ) = OM = OO + OM (2.3)
dt ℜ dt ℜ dt ℜ
!
d  ~ ′  dx′ ~′ de~′ dy ′ ~′ de~′y dz ′ ~′ de~′
= OO + ex + x ′ x + ey + y ′ + ez + z ′ z (2.4)
dt ℜ dt dt dt dt dt dt

d  ~ ′  de~′ de~′y de~′ dx′ ~′ dy ′ ~′ dz ′ ~′
= OO + x′ x + y ′ + z′ z + ex + ey ez (2.5)
dt ℜ dt dt dt dt dt dt
        dx′
d ~ ′ + x′ ~ dy ′ ~′ dz ′ ~′
= OO ω(ℜ′ /ℜ) ∧ e~′x + y ′ ~ ω(ℜ′ /ℜ) ∧ e~′y + z ′ ω ~ (ℜ′ /ℜ) ∧ e~′z + e~′x + ey ez
dt ℜ dt dt dt
    dx′
d ~ ′ +~ dy ′ ~′ dz ′ ~′
= OO ω(ℜ′ /ℜ) ∧ x′ e~′x + y ′ e~′y + z ′ e~′z + e~′x + ey + e (2.6)
dt ℜ | {z } |dt dt{z dt z}
O~′M d
dt |ℜ′ (
O~′M )

 
d d  ~′ 
=
~ ′ +~
OO ω(ℜ′ /ℜ) ∧ O~′ M + OM (2.7)
dt dt ′
| ℜ {z } | ℜ {z }
~
v(ℜ′ /ℜ) ~
v(M/ℜ′ )

= ~v(ℜ′ /ℜ) + ~v(M/ℜ′ ) (2.8)


 
L'expression d
OO~ ′ n'a pas été expli itée dans le al ul i-dessus pour des raisons de larté essentiellement. Son
dt ℜ
 
expression est très simple : si OO
~ ′ = a.e~x + b.e~y + c.e~z , alors d OO
dt ℜ
~ ′ = da .e~x + db .e~y + dc .e~z . Les termes en de~x , de~y
dt dt dt dt dt
et de~z
dt sont nuls puisque e~x , e~y et e~z sont xes dans le référentiel absolu.

22
En pratique, lors du al ul de ~v(M/ℜ′ ) , il ne faut dériver par rapport au temps que les omposantes du ve teur O~′ M :
autrement dit, on onsidère
i i que les ve teurs de base du référentiel relatif sont "xes". Cette notion est exprimée à
travers la notation

d
dt ℜ′ . Il faut imaginer que l'on pla e temporairement l'observateur dans le référentiel ℜ′ indiqué par
la notation dt
d
ℜ′
avant de dériver par rapport au temps.

La vitesse d'entraînement du référentiel relatif par rapport au référentiel absolu fait intervenir un terme en dt
d

(OO′ )
qui traduit une vitesse de translation, tandis que le terme en ω ~ (ℜ′ /ℜ) ∧ O~M traduit la rotation éventuelle du référentiel

relatif par rapport au référentiel absolu. N'oubliez pas e terme lors de la omposition des vitesses ! ! !

2.4 Composition du ve teur a élération


Pour établir la loi de omposition du ve teur a élération, nous pro édons exa tement de la même manière que pré é-
demment, en dérivant par rapport au temps le ve teur vitesse. Il vient :

d  d  d 
~a(M/ℜ) = ~v(M/ℜ) = ~v(ℜ′ /ℜ) + ~v(M/ℜ′ )
dt ℜ dt ℜ dt ℜ
!
d2  ~ ′  d ~′
′ de x
~′
′ de y
~′
′ de z dx′ ~′ dy ′ ~′ dz ′ ~′
= OO + x +y +z + ex + ey ez
dt2 ℜ dt dt dt dt dt dt dt
!
d2  ~ ′  dx′ de~′x 2 ~′
′ d ex dy ′ de~′y 2 ~′
′ d ey dz ′ de~′z 2 ~′
′ d ez
= OO + +x + +y + +z
dt2 ℜ dt dt dt2 dt dt dt2 dt dt dt2
!
d2 x′ ~′ dx′ de~′x d2 y ′ ~′ dy ′ de~′y d2 z ′ ~′ dz ′ de~′z
+ ex + + ey + + ez +
dt2 dt dt dt2 dt dt dt2 dt dt
!   !
d2   dx′ de~′x dy ′ de~′y dz ′ de~′z d2 x′ ~′ d2 y ′ ~′ d2 z ′ ~′ 2 ~′ 2 ~′ 2 ~′
~ ′ ′ d ex ′ d ey ′ d ez
= OO + 2 +2 +2 + e + e + 2 ez + x +y +z
dt2 ℜ dt dt dt dt dt dt dt2 x dt2 y dt dt2 dt2 dt2
!  
d2  ~ ′  dx′ de~′x dy ′ de~′y dz ′ de~′z d2 x′ ~′ d2 y ′ ~′ d2 z ′ ~′
= OO + 2 + 2 + 2 + e x + e y + e z
dt2 ℜ dt dt dt dt dt dt dt2 dt2 dt2
     
d d d 
+ x′ ω(ℜ′ /ℜ) ∧ e~′x + y ′
~ ω(ℜ′ /ℜ) ∧ e~′y + z ′
~ ω(ℜ′ /ℜ) ∧ e~′z
~
dt dt dt
!  
2   ′ ~′ ′ ~′ ′ ~′ 2 ′ 2 ′ 2 ′
=
d ~ ′ + 2 dx dex + 2 dy dey + 2 dz dez + d x e~′x + d y e~′y + d z e~′z
OO
dt2 ℜ dt dt dt dt dt dt dt2 dt2 dt2
" ! ! !#
d~
ω(ℜ′ /ℜ) ~′ de~′x d~
ω(ℜ′ /ℜ) ~′ de~′y d~ω(ℜ′ /ℜ) ~′ de~′z
+ x′ ∧ ex + ~
ω(ℜ /ℜ) ∧
′ +y ′
∧ ey + ~ ω(ℜ /ℜ) ∧
′ +z ′
∧ ez + ~ ω(ℜ /ℜ) ∧

dt dt dt dt dt dt
!  
d2  ~ ′  dx′ de~′x dy ′ de~′y dz ′ de~′z d2 x′ ~′ d2 y ′ ~′ d2 z ′
= 2 OO + 2 +2 +2 + 2
ex + 2
ey + 2 e~′z
dt ℜ dt dt dt dt dt dt dt dt dt
" !#
d~ ω(ℜ′ /ℜ)   ~′ ~′ ~′
′ ~′ ′ ~′ ′ ~′ ′ de x ′ de y ′ de z
+ ∧ x .ex + y .ey + z .ez + ~ ω(ℜ′ /ℜ) ∧ x . +y . +z . +
dt dt dt dt
 ′   2 ′ 
d2  ~ ′  dx ~′ dy ′ ~′ dz ′ ~′ d x ~′ d2 y ′ ~′ d2 z ′ ~′ d~ω(ℜ′ /ℜ)  ′ ~′ 
= 2 OO + 2~
ω (ℜ ′ /ℜ) ∧ e x + e y + e z + 2
e x + 2
e y + 2
e z + ∧ x .ex + y ′ .e~′y + z ′ .e~′z
dt ℜ dt dt dt dt dt dt dt | {z }
| {z } | {z }

d O~ d2 O~
′M
| (
dt ℜ′
′M )
dt2 ℜ′
O~
(
′M )
 
  
ω(ℜ′ /ℜ) ∧ 
+~ ~ω(ℜ′ /ℜ) ∧ x′ .e~′x + y ′ .e~′y + z ′ .e~′z 

| {z }
O~
′M
  
d  ~ ′  d~
2
ω(ℜ′ /ℜ) ~′ M + ~

~

′ M + 2~
d ~′M
d2  ~ ′ 
= OO + ∧ O ω ∧ ~
ω ∧ O ω ∧ O + OM
dt2 ℜ
′ ′ ′
dt ℜ′ dt2 ℜ′
(ℜ /ℜ) (ℜ /ℜ) (ℜ /ℜ)
dt
| {z } | {z }
~
v(M/ℜ′ ) ~
a(M/ℜ′ )

d  ~ ′  d~
2
ω(ℜ′ /ℜ)  
= 2 OO + ∧ O~′ M + ~
ω(ℜ′ /ℜ) ∧ ~ω(ℜ′ /ℜ) ∧ O~′ M +2~
ω(ℜ′ /ℜ) ∧ ~v(M/ℜ′ ) + ~a(M/ℜ′ )
dt ℜ dt
| {z }
~
a(ℜ′ /ℜ)

= ~a(ℜ′ /ℜ) + ~ac + ~a(M/ℜ′ )

 
d2
De la même manière que pré édemment, l'expression ~ ′ n'a pas été expli itée dans le al ul i-dessus pour
OO dt2
ℜ  
~ ′ = a.e~x + b.e~y + c.e~z , alors d22 OO
des raisons de larté essentiellement. Son expression est très simple : si OO ~ ′ =
dt ℜ
d2 a d2 b d2 c
dt2 .e~z . Les termes en dt , dt et sont nuls puisque e~x , e~y et e~z sont xes dans le référentiel absolu.
de~x de~y de~z
dt2 .e~x + dt2 .e~y + dt

23
La omposition des a élérations fait naturellement apparaître une a élération d'entraînement d'un référentiel par
rapport à l'autre (~a(ℜ′ /ℜ) ) ainsi qu'une a élération relative (~a(M/ℜ′ ) ). Mais elle fait aussi apparaître un terme d'a élération
supplémentaire : l'a élération de Coriolis (~ac ). Cette a élération n'a pas de sens physique évident : il s'agit d'un terme
apparaissant de manière purement mathématique. En pratique, l'a élération de Coriolis est à l'origine de nombreux
phénomènes physiques naturels dû à la rotation de la terre sur elle-même, tels que les vortex de ourant marin ou
atmosphérique, l'usure inégale des rails de train sur l'axe Paris-Marseille et ...

2.5 Exemples et dis ussion


2.5.1 Cas où le mouvement de ℜ′ par rapport à ℜ est une translation
     
ℜ′ est en translation par rapport à ℜ si les dire tions liées à ℜ′ sont xes dans ℜ. Il vient : d
dt e~′x = d
dt e~′y = d
dt e~′z = 0.

Translation re tiligne Translation ir ulaire


Une translation est re tiligne si, en plus des onditions Une translation est ir ulaire si, en plus des onditions
énon ées i-dessus, l'origine O′ de ℜ′ a une traje toire énon ées i-dessus, l'origine O′ de ℜ′ a une traje toire
re tiligne par rapport à ℜ. On a : ω ~ (ℜ′ /ℜ) = ~0 ir ulaire par rapport à ℜ. On a : ~ω(ℜ′ /ℜ) = ~0

   
L'expression de la omposition des vitesses devient : ~v(M/ℜ) = d
dt
~ ′ + d ′ O~′ M
OO dt ℜ
   
L'expression de la omposition des a élérations devient : ~a(M/ℜ) d
= dt
2
2
~ ′ + d22
OO O~′ M
dt
ℜ′

2.5.2 Cas où le mouvement de ℜ′ par rapport à ℜ est une rotation uniforme autour d'un
axe xe [Oz)
Dans e as, lesdire tions
 des
 ve teurs
 debase
 liés à ℜ ne sont pas xes dans

ℜ. Il vient : dt e~′x 6= 0, dt e~′y 6= 0, dt e~′z 6= 0. Par ontre, le ve teur OO


d d d ~ ′
   
d2
est xe, don d
dt
~ ′ =
OO dt2 OO~ ′ = 0. De plus, la rotation étant uniforme,
autour de l'axe [Oz) ω
~ (ℜ′ /ℜ) = C~te = ω.e~z don les termes en ~ω˙ (ℜ′ /ℜ) valent zéro.

L'expression de la omposition des


 vitesses
 devient :
d

~v(M/ℜ) = ~ω(ℜ′ /ℜ) ∧ O~′ M + dt ℜ′ O~′ M

L'expression de la omposition des a élérations devient :


   
d  ~′  d2  ~′ 
~a(M/ℜ) = ω(ℜ′ /ℜ) ∧ ~
~ ω(ℜ′ /ℜ) ∧ O~′ M + 2~
ω(ℜ′ /ℜ) ∧ O M + OM
dt ℜ′ dt2 ℜ′
 
 d2  ~′ 
= ω(ℜ′ /ℜ) ∧ ~
~ ω(ℜ′ /ℜ) ∧ ~v(M/ℜ′ ) + 2
ω(ℜ′ /ℜ) ∧ O~′ M + 2~ OM
dt ℜ′

Exemple : si OM

~ ′ = A.t.e~′ et ω
x  ~ (ℜ′ /ℜ) = ω.e~z , on
 a :   
d
d2
~a(M/ℜ) = ω.e~z ∧ ω.e~z ∧ A.t.e~′x + 2ω.e~z ∧ dt ′ A.te~′x + dt2 A.te~′x
    (ℜ ) ℜ′
~a(M/ℜ) = ω.e~z ∧ A.ω.t.e~′y + 2ω.e~z ∧ A.e~′x + 0
~a(M/ℜ) = −A.ω 2 .t.e~′x + 2.ω.A.e~′y

24
Chapitre 3

Dynamique

La dynamique est l'étude de la relation entre le mouvement d'un orps et les auses qui le produisent. En physique
ontemporaine, es " auses" portent aussi le nom d'intera tions. En mé anique lassique, les intera tions sont dé rites par
des entités mathématiques (des ve teurs) appelées "les for es". En e sens, l'étude de la dynamique est l'analyse de la
relation entre les for es et les variations de mouvement d'un orps.

3.1 Masse et prin ipe d'inertie


3.1.1 Notion de masse
La masse dite "inerte" est un oe ient (s alaire) ara téristique de haque parti ule qui détermine le omportement
de ette dernière lorsqu'elle interagit ave d'autre parti ules. En d'autres termes, la masse d'une parti ule ara térise sa
réponse vis-à-vis d'une for e. La masse est une grandeur additive dont l'unité est le Kilogramme. Ainsi, pour onnaitre la
masse d'un orps, il sut d'additionner la masse de ha une des parti ules le onstituant. En pratique, on obtient la masse
d'un orps en le omparant à la masse d'un orps étalon en utilisant, par exemple, une balan e. En mé anique lassique,
la masse est invariante dans le temps et ne dépend pas des référentiels : 'est une ara téristique intrinsèque d'un orps
ou d'un point matériel.

Une autre dénition de la masse peut aussi être proposée, à partir de l'intera tion de gravitation entre deux points
massiques. On parle alors de "masse grave". Il n'est pas évident, a priori, que les deux dénitions de la masse oïn ident.
L'expérien e montre ependant l'identité des deux masses ave une pré ision très élevée !

3.1.2 Prin ipe d'inertie - 1re loi de Newton


Le prin ipe d'inertie (ou première loi de Newton) est énon é de la façon suivante :

Un point matériel isolé (n'étant soumis à au une intera tion) se dépla e tou-
jours ave une vitesse onstante, 'est à dire sans a élération. Dans un réfé-
rentiel Galiléen, la traje toire d'un point matériel isolé est re tiligne uniforme.

La masse onstitue un rle lef dans le prin ipe d'inertie, puisqu'elle va ara tériser la réponse d'un orps matériel vis-
à-vis de son intera tion ave d'autres orps. Par exemple, onsidérons un point matériel de masse M, isolé, ayant une
traje toire re tiligne uniforme dans un référentiel Galiléen. A un ertain temps t, e point matériel "ressent" une for e F~
donnée (intera tion à distan e dû à un autre orps, ou ollision). Si sa masse est très grande (M1), ette for e n'aura que
peu d'inuen e sur la traje toire du point matériel et e dernier ontinuera sa ourse omme si rien ne s'était passé. Au
ontraire, si sa masse est très faible, la for e qui lui est appliqué va brutalement l'a élérer, le dé élérer, ou le faire hanger
de dire tion. Nous avons vu que les variations du mouvement ( 'est à dire les variations du ve teur vitesse) représentent
aussi la notion d'a élération... Il n'est don pas étonnant, omme nous le verrons plus tard, que ette dernière soit égale
au rapport de la for e sur la masse : ~a = F~ /M ...

Ré iproquement, l'expression i-dessus implique que plus un orps est massique, plus il faudra lui appliquer une for e
" onséquente" pour pouvoir le détourner de son mouvement re tiligne uniforme (dans un référentiel Galiléen). Ce i est
valable pour a élérer un orps, pour le dé élérer, ou bien simplement pour hanger sa dire tion. Voi i quelques exemples
permettant d'appré ier qualitativement le prin ipe d'inertie :

 Lorsqu'un avion A380 est à l'arrêt, sur la piste d'envol, il a besoin d'une for e importante (plusieurs turbo-réa teurs)
pour pouvoir prendre de la vitesse - 'est à dire a élérer - et enn dé oller. En eet, sa masse onséquente s'oppose
à une quel onque variation de vitesse... L'avion, immobile au départ, "souhaite" le rester !

25
 Ce même avion (A380) s'apprête à atterrir... Une fois que les roues ont tou hé la piste d'atterrissage, la vitesse de
l'avion est toujours très importante. De la même manière que pré édemment, il est né essaire de freiner "fort" pour
pouvoir stopper l'avion : là en ore, son inertie s'oppose à toute variation de vitesse, même s'il s'agit dans e as là,
de la réduire. Initialement, l'avion possède une vitesse et "souhaite" la maintenir !

 Un moustique est en train de voler paisiblement à vitesse onstante... lorsqu'une légère brise se lève ! Ce dernier va se
mettre à tourbillonner au grès des mouvements d'air dans lesquels il se trouve. I i, sa faible masse ne onstitue pas
un frein aux for es qui lui sont appliquées. Par onséquent, même si le moustique est soumis de très faibles for es,
son a élération est grande et de e fait, sa traje toire va beau oup varier.

Le on ept d'inertie n'est pas propre à la mé anique. De nombreuses analogies peuvent être ren ontrées dans d'autres
domaines tels qu'en éle tri ité ou en thermodynamique. Dans un ir uit éle trique, l'inertie est présente au travers de
son indu tan e L, ar ette grandeur représente la tendan e naturelle d'un ir uit à s'opposer à toutes variations de
ourant... En thermodynamique, l'inertie d'un orps est relié à sa apa ité alorique C , ar ette grandeur ontrle
les variations de température de e dernier pour un même apport d'énergie. Poussons l'analogie jusqu'en S ien es
Humaines : ne dit-on pas qu'un projet omplexe présente beau oup d'inertie lorsque son avan ement (ou sa stagnation)
est faible vis-à-vis de l'eort humain déployé ? Dans ha un de es as, plus l'inertie est grande, plus la réponse du système
aux solli itations extérieures sera faible.

3.2 Quantité de mouvement et ho s


3.2.1 Dénition
La quantité de mouvement p~ d'un point matériel est déni omme le produit de sa masse m par sa vitesse ~v : ~p = m.~v

La quantité de mouvement est une grandeur ve torielle, qui a la même dire tion que la vitesse. C'est une notion phy-
sique très importante ar elle ombine les deux éléments qui ara térise l'état dynamique d'un point matériel : sa masse et
sa vitesse. Son unité est le m.Kg.s−1 ([L][M ][T ]−1 ). Il s'agit d'une quantité additive : si le système onsidéré est omposé
de plusieurs points matériels indexés par i, il vient :

X X
p~ = p~i = mi .~vi (3.1)
i i

La quantité de mouvement est une grandeur qui dépend du référentiel d'observation. Tout omme l'énergie, elle ne
possède don pas de "zero" absolu. Seules les variations de quantité de mouvement possèdent un sens physique !

3.2.2 Prin ipe de onservation de la quantité de mouvement


En mé anique lassique, une intera tion (une for e) d'un orps sur un autre produit un é hange de quantité de mou-
vement. La variation de la quantité de mouvement d'un orps dans un ertain intervalle de temps est égale et opposée à
la variation de la quantité de mouvement de l'autre orps pendant le même intervalle de temps.

Il est possible de généraliser ette expression et de la ré-é rire d'une manière plus formelle :

La quantité de mouvement totale d'un système isolé est onstante


X
~p = ~pi = C te
i

Il s'agit d'un prin ipe physique non-démontrable. Il n'est justié que dans la mesure où au une expérien e n'a pu
l'inrmer 1 .

3.2.3 Les ho s ou ollisions


Lorsque deux orps s'appro hent l'un de l'autre, leur intera tion mutuelle modie leur mouvement, produisant de e
fait un é hange de quantité de mouvement et d'énergie. Lorsqu'un tel évènement se produit, il s'agit d'un ho . Cela ne
signie pas né essairement que les deux orps ont été en onta t l'un ave l'autre. En général, une intera tion appré iable
a lieu lorsque les orps sont pro hes l'un de l'autre, produisant une variation mesurable de leur mouvement pendant un
temps relativement ourt. On distingue deux types de ho s : eux dits "élastiques" et eux dits "inélastiques".

Une étude approfondie des ho s à une dimension et à deux dimensions sera dispensée pendant la séan e d'APP ! Ne
négligez pas ette séan e : les notions abordées sont essentielles et omplètent le ours !
1. En réalité, il a fallut attendre l'avènement de la mé anique quantique et en parti ulier de la théorie QED (Quantum Ele tro Dynami s)
pour mettre en défaut e prin ipe... Mais pour l'instant, es onsidérations sortent largement du adre de e ours !

26
les ho s élastiques
Soit un système isolé onstitué de deux orps massiques. Une ollision entre es deux orps est "élastique" lorsque la quantité
de mouvement etl'énergie inétique totale du système sont onservées entre les états initiaux et nals. Cela suppose, en parti ulier,
que l'énergie interne des orps en question n'a pas été modiée (é hauement, déformation, é hange de matière, réa tion himique)
au ours du ho .
Dans l'exemple i- ontre, un "point matériel" A de masse mA et de vitesse initiale
i
~vA entre en ollision ave une autre "point matériel" B de masse mB et de vitesse
initiale ~vB
i
. Après la ollision, les masses respe tives des points matériels A et B n'ont
f f
pas hangé, mais leurs vitesses sont ara térisées par les ve teurs ~vA et ~vB . Pour
onnaitre es vitesses en fon tion des paramètres initiaux, il sut d'é rire le système
d'équations suivant, ara térisant la onservation de la quantité de mouvement p~ et
de l'énergie inétique Ec :
 f 2 f 2
1 i 2 1 i 2 1 1

 2 mA .(vA ) + 2 mB .(vB ) = 2 mA .(vA ) + 2 mB .(vB )

 i i f f
mA .~vA + mB .~vB = mA .~vA + mB .~vB
Il ne reste plus alors qu'à projeter la se onde relation ve torielle sur les ve teurs de
base du repère hoisi, faisant apparaitre les omposantes des ve teurs vitesses, puis à
résoudre le système d'équation résultant !

les ho s inélastiques
Soit un système isolé onstitué de deux orps massiques. Une ollision entre es deux orps est "inélastique"
lorsque la quantité de mouvement uniquement
du système est onservée entre les états initiaux et nals.
Une ollision inélastique suppose que l'énergie interne de l'un des orps (ou des deux) a été modiée
par é hauement, déformation ou é hange de matière par exemple. Bien sûr, l'énergie totale du système
(Énergie inétique + Énergie interne) est toujours onservée dans un système isolé.
Photo i-dessus : ho inélastique entre une balle de révolver et un oeuf. Une partie de l'énergie inétique de la balle a été transférée à l'oeuf,

pour le déformer et le faire exploser. Au ours de e ho , la quantité de mouvement totale est onservée.

3.3 Notion de for e


3.3.1 Généralités
L'ensemble des phénomènes physiques et himiques observés sont basés sur la notion d'intera tion, au ours de laquelle
un é hange d'énergie, de matière ou de quantité de mouvement a lieu entre deux entités physiques distin tes. Il existe
4 intera tions fondamentales de nature diérentes : l'intera tion gravitationnelle, l'intera tion faible, l'intera tion forte
et l'intera tion éle tromagnétique. Nous avons déjà mentionné que, en mé anique lassique, les intera tions entre points
matériels peuvent être dé rites par des grandeurs ve torielles appelées "for es". L'ensemble des for es observées dans la
nature ne sont que la manifestation ma ros opique des 4 intera tions dé rites i-dessus. Nous admettrons que les for es
ne dépendent pas du référentiel d'observation. La for e résultant de plusieurs a tions mé aniques est égale à la somme
ve torielle des for es dues à ha une de es a tions.

L'unité de for e est le Newton (N). on a 1N = 1Kg.m.s−1 . Sa dimension est : [M ][L][T ]−1 . En mé anique, on dénit
le "point d'appli ation" d'une for e omme étant l'endroit du système sur lequel la for e en question s'exer e. Les for es
sont dites pon tuelles lorsqu'elle sont appliquées en un point parti ulier du orps étudié, ou bien reparties lorsqu'elles
s'exer ent sur une surfa e (ou un volume) non-réduit à un point. Cependant, les for es sont avant tout des ve teurs et
d'un point de vue mathématique, la notion de "point d'appli ation" n'existe pas !

3.3.2 Les for es usuelles


La for e de gravitation
La for e gravitationnelle est une for e toujours attra tive qui agit entre deux orps
massifs. L'expression de la for e exer ée par un orps B de masse mB sur un orps A
de masse mA se note :

mA .mB
F~B→A = G. ~eAB
r2
où r est la distan e entre les orps A et B, ~eAB est un ve teur unitaire dirigé se-
lon AB
~ et G = 6.67.10−11 m3 .Kg −1 .s−2 est la onstante universelle de gravitation.
L'intensité de la for e gravitationnelle est extrêmement faible ( 'est la plus faible des
quatre intera tions fondamentales). Ainsi, ses eets ne sont per eptibles que lorsque
des objets très massifs sont en jeu.

27
La for e éle trique (ou for e de Coulomb)

La for e éle trique traduit l'intera tion entre deux orps pon tuels A et B portant
respe tivement les harges qA et qB . S'ils sont séparés d'une distan e r, la for e exer ée
par le orps B sur le orps A est :

qA .qB
F~B→A = −k. 2 ~eAB
r
ou k ≈ 9.109 Kg.m3 .A−2 .s−4 est la onstante de Coulomb et ~eAB est un ve teur
unitaire dirigé selon AB
~ . Si les harges sont de même signe, elles ont tendan e à se
repousser. Si elles sont de signes diérents, elle ont tendan e à s'attirer.
Les for es éle trostatiques peuvent quelques fois se manifester à l'é helle ma ros opique (attiran e ou répulsion entre deux
objets hargés) mais leur portée reste ependant relativement faible. En eet, la matière est globalement neutre à l'é helle
ma ros opique : éle trons et protons jouent des rles antagonistes, les uns annulant les eets des autres.

La for e éle tromagnétique (ou for e de Lorentz)

La for e éle tromagnétique traduit l'intera tion entre une parti ule hargée (de harge
q ), ayant une vitesse ~v , ave un hamp magnétique B
~ et éle trique E
~ . Mathématique-
ment, elle est notée :

 
F~ = q. E~ + ~v ∧ B
~

Nous notons que le hamp éle trique E ~ est généré par des harges et, en l'absen e
de hamp magnétique, la for e de Lorentz est équivalente à la for e de Coulomb. Le
hamp magnétique B ~ , quand à lui, est génère par des harges en mouvement ( ourant
éle trique). On montre ependant que le hamp magnétique n'est que la onséquen e
de la déformation relativiste du hamp éle trique. Fondamentalement, la for e éle -
tromagnétique n'est qu'une seule et même for e, basée sur l'intera tion entre deux
parti ules hargées. En pratique, il est ependant beau oup plus aisé d'introduire le
hamp "éle trique" et "magnétique" dans le traitement des for es éle tromagnétiques.

Les for es de onta t

Les for es de onta t, aussi appelées for es de réa tion, sont toujours dirigées selon
la normale à la surfa e de onta t (plan tangent) entre deux orps (pour ette raison,
elles sont souvent représentées par la notation N~ ). Les for es de onta t traduisent
le fait que deux orps solides ne peuvent pas s'interpénétrer. En eet, lorsque deux
orps solides sont susamment pro hes l'un de l'autre, les noyaux ( harges positives)
des atomes dont ils sont onstitués se repoussent fortement (sauf s'il y a réa tion
himique !). Mi ros opiquement, la for e de Coulomb est don bien à l'origine des
for es de onta ts.

Le terme "for e de onta t" prête à onfusion : tout omme la for e gravitationnelle, la
for e de Coulomb agit "à distan e" et les noyaux des diérents orps n'ont pas besoin
de "se tou her" pour exer er une for e l'un sur l'autre. Les intera tions élémentaires
traduisant les for es de onta t ont bien lieu "à distan e", mais ette dernière est si
petite à notre é helle que nous avons tendan e à extrapoler et à penser qu'elle est
nulle.

28
Relation entre for e et pression
Par dénition, la pression orrespond à une for e par unité de surfa e.
Son unité élémentaire est N/m2 (ou Kg/m/s2), bien que l'on utilise aussi
le Bar, le Pas al ou "mm de Hg". Lorsqu'une for e agit pon tuellement,
la notion de pression n'a évidement pas de sens... Le on ept de pression,
bien que général, est parti ulièrement adapté lorsque l'on onsidère des
for es hydrostatiques. Ces dernières s'appliquent sur un objet lorsqu'il
est plongé dans un liquide ou un gaz : mi ros opiquement, ha une des
molé ules en onta t ave l'objet exer ent de très petites "for es de
onta t" (i.e ; ollision des molé ules ave la surfa e de l'objet). Leur
très grand nombre, leur a tion répétée dans le temps et leur répartition
uniforme à la surfa e de l'objet ontribue à les assimiler à une for e
onstante. Considérons un élément de surfa e dS ~ de l'objet soumis à la
pression P , la for e résultante (sur l'élément de surfa e onsidéré) sera
donnée par : dF ~ = P.dS ~ . Pour obtenir la for e globale appliquée sur
l'objet, il sut d'intégrer ette expression
RR sur l'ensemble de sa surfa e S
soumis à la pression P , soit F~ = P.dS ~ .
S
Lorsque la pression est onstante et que la surfa e S d'un objet est fermée, on remarque naturellement que la for e globale
appliquée sur l'objet est nulle. Cependant, lorsque la pression s'exerçant sur les parois d'un objet de surfa e fermée n'est
pas uniforme, soit Pi = P(xi ,yi ,zi ) , il en résulte une for e globale sus eptible de le dépla er. L'exemple le plus on ret est
ertainement donné par "la poussée d'Ar himède" détaillée i-dessous.

La for e d'Ar himède


Énon é du prin ipe d'Ar himède : tout orps plongé dans un uide (liquide ou
gaz) soumis à un hamp de gravité, subit une for e égale au poids du uide
dépla é par le orps. La dire tion de ette for e est la même que elle du hamp
de gravité, mais son sens est opposé.
Soit une boule de volume V omplètement immergée dans un liquide de masse
volumique ρ. Le système est soumis au hamp de gravitation terrestre ~g = −g.~ez .
L'expression de la for e d'Ar himède s'é rit :

F~ = ρ.V.g.~ez

Cette for e provient de l'augmentation de la pression du uide ave la profon-


deur : la pression étant plus forte sur la partie inférieure d'un objet immergé que
sur sa partie supérieure, il en résulte une poussée globalement verti ale orientée
vers le haut.

La for e de rappel d'un ressort


La for e de rappel d'un ressort s'exprime par :
F~ = −k (ℓ − ℓ0 ) .~i [valable uniquement pour (ℓ − ℓ0 ) << ℓ0 ℄
ou k (N.m−1 ) est une onstante ara téristique du ressort appelée "raideur du
ressort", ℓ0 est la longueur à vide du ressort et ℓ est la longueur à un instant
t du ressort. ~i est un ve teur unitaire dirigé dans l'axe du ressort et orienté
depuis son point d'atta he jusqu'a son extrémité. La for e de rappel hange en
amplitude et en sens selon la longueur du ressort. Mi ros opiquement, e sont
en ore les for es de Coulomb qui sont responsables de la for e de rappel !

Les for es de frottement


Les for es de frottement sont dûes à l'intera tion entre les molé ules de deux orps. Là en ore, l'intera tion élémentaire
est la for e de Coulomb. Le phénomène mi ros opique est très ompliqué et dépend de nombreux fa teurs tels que l'état,
la nature et la vitesse des surfa es en glissement l'une par rapport à l'autre. On distingue deux types de frottement :

 Frottement de glissement solide


La for e de frottement de glissement solide s'oppose toujours au mouvement du orps, et par onséquent a un sens
opposé à la vitesse. Expérimentalement, la for e de frottement de glissement solide F~g peut être onsidérée omme
proportionnelle au module de la for e de réa tion kN~ k.

~ k. ~v
F~g = −f.kN
k~vk

29
où f est un oe ient de frottement sans unité et ~v/k~vk désigne un ve teur unitaire dirigé selon la dire tion de
~v . On distingue deux types de oe ients de frottement : fs est le oe ient statique de frottement qui, lorsque
multiplié par kN~ k, donne la for e minimum né essaire pour mettre un mouvement relatif deux orps initialement
en onta t et immobiles l'un par rapport à l'autre. fc est le oe ient inétique de frottement qui, lorsque multiplié
par kN~ k, donne la for e né essaire pour maintenir deux orps en mouvement relatif uniforme. On note que fs > fc .
En général, les oe ients de frottement sont soit des in onnues, soit des paramètres du problème.

 Frottement visqueux
Lorsqu'un orps se dépla e dans un uide (liquide ou gaz) à une vitesse relativement faible, la for e de frottement
est, en première approximation, proportionnelle à la vitesse, et de dire tion opposée.

F~v = −κ.η.~v [valable uniquement pour de faibles vitesses !℄

ou κ est un oe ient lié à la forme du orps 2 et η est le oe ient de vis osité (P a.s−1 ou Kg.m−1 .s−1 ) du uide
onsidéré.

3.4 Formulation de la RFD dans un référentiel Galiléen - deuxième loi de


Newton
Dans la se tion 1.2 (prin ipe d'inertie), nous avons vu omment les for es (ou les intera tions) étaient à l'origine du
mouvement des orps. Dans le hapitre 3, nous avons établi l'ensemble des relations inématiques (position, vitesse et a é-
lération) permettant de dé rire mathématiquement n'importe quel type de mouvement... Mais nous ne savons toujours pas
omment relier es deux notions ! Comment dé rire le mouvement d'un point matériel soumis à l'a tion de plusieurs for es ?

Et puis, Sir Isaa Newton é rit...

X d~p La Relation Fondamentale de la X


~
F = Dynamique qui devient, lorsque la
masse ne varie pas au ours du F~ = m.~a
dt temps...

Cette relation, valable uniquement dans un référentiel Galiléen, établit le lien entre dynamique et inématique,
entre for es et a élération. Il s'agit d'une relation ve torielle. A travers ette relation, la masse d'un orps prend désormais
un sens physique simple : elle onditionne la réponse d'un système (son a élération) lorsque e dernier est soumis à des
for es (les auses du mouvement). Elle exprime mathématiquement le prin ipe d'inertie.

Dans le as où la masse du système évolue au ours du temps, il onvient d'utiliser l'expression


P~ d d dm d dm
F = dt ~
p = dt (m.~v ) = dt .~
v + m. dt ~v = dt .~
v + m.~a

Il est né essaire alors de onnaitre la loi d'évolution de la masse du système au ours du temps.

3.5 Prin ipe d'a tion et de réa tion - troisième loi de Newton
Soit un système de deux orps A (de masse mA ) et B (de masse mB ), hargés positivement (qA et qB ) et initialement
très loin l'un de l'autre de manière à e que leur intera tion puisse être négligée. Nous supposons que le système (les deux
orps) est isolé, et que les vitesses des deux orps sont opposées l'une de l'autre. La quantité de mouvement initiale du
système vaut : p~ = mA .v~A + mB .v~B . Le problème est unidimensionnel (1D). Au bout d'un ertain temps, les orps vont se
rappro her l'un de l'autre de manière à e que la for e éle trique exer ée par le orps B sur le orps A ne puisse plus être
négligée. Le orps A ressent don une for e, et sa vitesse va hanger. Cependant, nous avons vu, dans la se tion 5.2, que la
quantité de mouvement d'un système isole était toujours onservée au ours du temps. Si la vitesse du orps A hange, la
vitesse du orps B doit aussi hanger de manière à garder la quantité de mouvement onstante. Mais puisque la vitesse du
orps B hange, ela signie qu'il est lui aussi soumis à une for e : la for e éle trique exer ée par le orps A sur le orps B.
Cet exemple simple peut être généralisé à trois dimensions et à tous les
p~ = mA .v~A + mB .v~B = C te types de for e. Il traduit le prin ipe de l'a tion et de la réa tion, énon é
d d  de la manière suivante :
(m v~ + m .v~ ) =
A A B B C te = 0
dt dt
d d Lorsque deux parti ules sont en intera tion, la for e qui
(mA .v~A ) = − (mB .v~B )
dt dt s'exer e sur une parti ule est égale et opposée à la for e qui
mA .a~A = −mB .a~B s'exer e sur l'autre
F~B→A = −F~A→B
2. Son unité est le m ([L℄). Par exemple, pour un sphère de rayon R, κ = 6πR

30
Remarque : Le prin ipe d'a tion-réa tion sous-entendrait-il que les for es se ompensent onstamment les
unes ave les autres, empê hant par là-même toute forme de mouvement ? Rappelons que ette armation n'est
vraie que pour un système isolé. Si le système étudié n'est pas un système isolé, alors il ne faut onsidérer
que la (les) for e(s) agissant sur le système en question seulement ! Pour résoudre orre tement un problème
de mé anique, la première étape onsiste à bien hoisir le système, puis à bien savoir distinguer les for es qui
agissent sur e dernier de elles qui agissent sur d'autres systèmes.

3.6 Formulation de la RFD dans un référentiel non-Galiléen


Supposons un référentiel galiléen ℜ, et un référentiel relatif non-galiléen ℜ′ . Nous souhaitons étudier un problème mé-
anique dans le référentiel relatif ℜ′ . Or nous savons que la relation fondamentale de la dynamique (RFD) n'est valable que
dans un référentiel galiléen ℜ. De quelle manière est transformée la RFD lorsqu'elle doit être appliquée dans un référentiel
non-galiléen ?

X
F~ = m.~a(M/ℜ) (dans ℜ)
X 
F~ = m. ~a(ℜ′ /ℜ) + a~c + ~a(M/ℜ′ )
X
F~ = m.~a(ℜ′ /ℜ) + m.a~c + m.~a(M/ℜ′ )
X
F~ = F~e + F~c + m.~a(M/ℜ′ )
X 
F~ − F~e − F~c = m.~a(M/ℜ′ )

X 
F~ − F~e − F~c = m.~a(M/ℜ′ )

P 
Nous avons deja vu que l'expression des for es ne dépend pas du référentiel, ainsi le terme F~ n'est pas modié
dans la séquen e d'équations i-dessus. Le terme d'a élération ~a(M/ℜ) est simplement rempla é par elui de l'a élération
relative ~a(M/ℜ′ ) . Cependant, l'expression de la RFD dans un référentiel non-galiléen fait intervenir des pseudo-for es F~c
et F~e , respe tivement for e de Coriolis et for e d'entrainement, qu'il est né essaire de rajouter (ou pour être plus pré is,
de soustraire aux for es appliquées sur le système)

Dans ertains ouvrages, les for es d'entrainement et de Coriolis sont dénies ave un signe opposé. Le tout
est de bien savoir s'il faut "ajouter" ou "soustraire" es for es en fon tion de la onvention de signe hoisie

Remarque 2 : en pratique, pour al uler les pseudo-for es, il est né essaire de onnaitre l'a élération d'en-
trainement et de Coriolis du référentiel non-galiléen... ela suppose aussi de onnaitre le mouvement de e
référentiel par rapport à un autre, galiléen quand à lui. On omprend alors pourquoi l'utilisation de la RFD
dans un référentiel non-galiléen est relativement limitée : dans tous les as, il est né essaire d'avoir re ours à
un référentiel galiléen à un moment ou à un autre.

3.7 Théorème du moment inétique


3.7.1 De la RFD au théorème du moment inétique...
~ ∧...
Reprenons l'expression de la relation fondamentale de la dynamique, et multiplions-la à droite et à gau he par OM

X
F~ = m.~a
X 
~ ∧
OM F~ ~ ∧ (m.~a)
= OM
X   
~ ∧ F~ ~ d
OM = OM ∧ m. ~v
dt
X  d  ~  d ~
~ ∧ F~
OM = OM ∧ (m.~v ) − OM ∧ m.~v
dt dt
X  d  
~ ∧ F~
OM = ~ ∧ (m.~v ) − m.~v ∧ ~v
OM
dt | {z }
=0

31
X  d  ~ 
~ ∧ F~
OM = OM ∧ p~
dt

~ ∧ F~ est le moment d'une for e par rapport au point O, et L


ou ~τ = OM ~ = OM~ ∧ p~ est le moment inétique du
système en onsidération par rapport au point O. La dérivée par rapport au temps du moment inétique d'une parti ule
est égale au moment de la for e qui lui est appliquée, quand les deux sont mesurés par rapport au même point.

Con rètement, le moment inétique peut-être assimilé à "une quantité de rotation". Intuitivement, nous imaginons
bien qu'une parti ule tournant très vite autour d'un point ave une orbite très petite serait sus eptible de posséder une
"quantité de rotation" équivalente à une parti ule tournant lentement autour d'un point ave une orbite très grande.
Considérons le as de deux toupies tournant sur elles-même et que l'on souhaiterai mettre à l'arrêt en appuyant sur leurs
axes de rotation ave notre doigt. Imaginons que les deux toupies ont la même masse : pour l'une d'elle la masse est
on entrée près de l'axe, pour l'autre elle est surtout présente en périphérie de la toupie. Si les deux toupies possède la
même vitesse angulaire initiale dθ
dt , nous aurons ertainement plus de mal à mettre à l'arrêt la deuxième toupie plutt que
la première. Ce i ar la masse de la deuxième toupie est plus éloignée de l'axe de rotation que dans le as de la première
toupie. Malgré leur vitesse angulaire égale, la deuxième toupie possède un moment inétique (ou "quantité de rotation")
plus grand que la deuxième.

Le moment d'une for e ara térise "l'eet produit" par ette for e
vis-à-vis d'un mouvement de rotation du système onsidéré. Considérons
l'exemple i- ontre où vous souhaitez ouvrir une porte initialement
immobile. Vous avez le hoix de pro éder de deux manière diérentes :
soit vous poussez la porte très fort en un point pro he de l'axe... soit
vous poussez légèrement la porte en un point loin de l'axe. Dans le deux
as, le résultat sera le même... C'est à dire "le taux de mise en rotation"
de la porte sera le même !. Or, e que l'on vient de qualier omme "le
taux de mise en rotation" est une quantité physique bien déterminée : il
ne s'agit ni plus ni moins que la dérivée de la "quantité de rotation".

Ainsi, nous avons souvent outume de dire que "le théorème de l'énergie
inétique" est l'équivalent de la "relation fondamentale de la dynamique"
appliquée à la rotation.

32
3.7.2 Le as des for es entrales
Une for e dont la dire tion passe toujours par un point xe est appelée "for e entrale". Ainsi, en vertu du théorème du
moment inétique, lorsqu'une parti ule se dépla e sous l'a tion d'une for e entrale, son moment inétique reste onstant.
La ré iproque est également vraie. Ce résultat est important ar beau oup de for es dans la nature sont entrales, telles
que la for e de gravitation ou bien la for e éle trique. Le fait que le moment inétique d'un point matériel soumis à l'a tion
de for es entrales reste onstant donne lieu à deux onséquen es importantes :

Le mouvement est plan


Puisque L
~ est un ve teur xe dans l'espa e, sans esse perpendi ulaire à OM
~ , alors la traje toire de M est ontenue
dans un plan xe perpendi ulaire à L.
~

Le mouvement obéit à "la loi des aires"


~
Une for e entrale peut s'exprimer de la manière suivante : F~ = α(t) . ||OM ~
OM||
où α(t) est un s alaire. On suppose qu'il
s'agit déjà de la somme ve torielle de toutes les for es entrales sus eptibles d'être appliquées au système. Dans le repère
polaire, on a, de manière générale : OM
~ = ρ.e~ρ et ~v = dρ .e~ρ + ρ. dθ .e~θ . Il vient :
dt dt

X d~
F~i = L
i
dt dθ
C~te = m.ρ2 .e~z
~ ∧ F~ d  ~ ∧ m.~v

dt
OM = OM
dt C~te dθ
~    = ρ.ρ. .e~z
OM~ ∧ α(t) . OM =
d
ρ.e~ρ ∧ m.
dρ dθ
.e~ρ + ρ. .e~θ
m dt
~ ||
||OM dt dt dt C~te dS
| {z } = 2 .e~z
~ ∧OM
=0 car OM ~ =0 m dt
  C te dS
d  dρ dθ Soit... =
0 = mρ. .(e~ρ ∧ e~ρ ) + m.ρ2 (e~ρ ∧ e~θ ) 2m dt
dt dt | {z } dt
=0

La rayon ve teur OM~ balaye des aires égales égales pendant des intervalles de temps égaux. La onstante C te est appelée
"la onstante de la loi des aires".

33
3.8 Considérations générales sur la résolution d'un problème de mé anique
EXEMPLE
En général, la résolution d'un problème de mé anique On her he à établir les équations horaires s'une par-
est très méthodique. Les prin ipales étapes de résolu- ti ule de masse m, de harge q soumis dans un hamp
tion sont présentées i-dessous. Cependant, à e stade éle trique E~ et magnétique B ~ uniformes dirigés selon
du ours, vous devriez déjà posséder une intuition plus e~z et −e~z respe tivement. A l'instant initial, la parti-
ou moins omplète de la mé anique qui peut vous per- ule se trouve sur l'axe [Ox), à une distan e x0 de O. La
mettre de "passer" ertaines étapes. vitesse initiale v~0 est parallèle à l'axe [Oy) (voir s héma
i-dessous). De plus, on onsidère que v0 = qB m .x0

3.8.1 Choix du systeme

Même si ette étape semble superue (ou bien telle-


ment évidente qu'il n'est peut-être pas né essaire de la
mentionner) ne la négligez pas !. Le hoix du système
est très important an d'établir par la suite le "bilan
des for es". En eet, seules les for es appliquées sur le
système hoisi devront être prises en onsidération. Les
for es internes au système, ou bien s'appliquant à des
objets extérieurs au système, devront être ignorées. Si
votre système est mal déni, vous aurez du mal à faire
le tri parmi les nombreuses for es mises en jeu dans un
problème de mé anique (ex : dois-je onsidérer la for e I i, le système est "la parti ule". Ce as est relativement
d'a tion, ou de réa tion ?) simple puisque la parti ule n'est pas en intera tion ave
d'autres orps...

3.8.2 Choix du référentiel


Lorsque elui- i ne vous est pas imposé, hoisissez votre
référentiel ave soin. Les équations du mouvement
peuvent être soit très simples, soit très ompliquées en
fon tion du référentiel hoisi. Par exemple, le mouve-
ment des planètes du système solaire est relativement Nous her hons à établir l'équation horaire du mouve-
simple lorsque vu depuis le soleil (dans le référentiel de ment dans le référentiel du laboratoire. Étant donné
Coperni )... mais elles deviennent très vite ompliquées que nous analysons l'eet de la for e de Lorentz
lorsque le référentiel hoisi est lié à la terre. pour la première fois, nous n'avons a priori au une
indi ation sur la nature du mouvement... il est don
En anti ipant la traje toire de votre système, ette der- di ile d'anti iper la traje toire de la parti ule dès à
nière peut-elle s'exprimer omme une ombinaison de présent, et don de hoisir un autre référentiel (relatif)
plusieurs mouvements simples ? Si oui, optez pour une dans lequel le mouvement serait plus simple à analyser.
résolution grâ e à un hangement de référentiel. Vous
gagnerez en larté et traiterez ha un des mouvements
individuellement ! (Ex : le mouvement y loïdal ou hé-
li oïdal peut être vu omme un mouvement de rotation
ombiné à un mouvement de translation...)

3.8.3 Choix du repère


Lorsque elui- i ne vous est pas imposé, hoisissez votre
repère d'espa e ave le plus grand soin. Là en ore, les De la même manière que pré édemment, nous ne
équations du mouvement peuvent être soit très simples, sommes pas en mesure d'anti iper le mouvement...
soit très omplexes en fon tion du repère hoisi. Aidez- Nous hoisissons d'utiliser le repère artésien, en
vous de la dimension et des symétries du problème pour espérant que nous avons fait le bon hoix !
hoisir votre repère d'espa e. Inutile de hoisir le repère
sphérique lorsque l'on doit dé rire un mouvement re - (Dans un deuxième temps, nous verrons que le repère
tiligne ! De la même manière, privilégiez le repère sphé- ylindrique est beau oup plus adapté à la résolution du
rique lorsque le système est soumis à l'a tion d'une for e problème !)
entrale...

34
3.8.4 Bilan des for es
I i, la seule for e qui s'applique sur le système est la
for e de Lorentz. Son expression mathématique est :
Dressez la liste de toutes les for es sus eptibles d'agir  
sur le système. Trouvez leur expression mathématique F~ = q E~ + ~v ∧ B
~
grâ e aux paramètres du problème, et exprimez-les se-
lon les ve teurs de base du repère hoisi. F~ = q [E.e~z + (vx .e~x + vy .e~y + vz .e~z ) ∧ −B.e~z ]
F~ = q.E.e~z − q.vx .B (e~x ∧ e~z ) − q.vy .B (e~y ∧ e~z )
F~ = q.E.e~z + q.vx .B.e~y − q.vy .B.e~x

3.8.5 Cinématique
Dans le repere artesien, on a :
Établissez l'expression du ve teur a élération de votre
système selon les ve teurs de base du repère hoisi. d2 x d2 y d2 z
Deux manières de pro éder sont possibles : ~a =
dt 2
.e~x + 2 .e~y + 2 .e~z
dt dt
 Établissez d'abord l'expression du ve teur position
OM~ et dérivez-le pour obtenir la vitesse ~v . Puis
dérivez le ve teur vitesse pour obtenir le ve teur En l'état a tuel de nos onnaissan es, il est impossible
a élération ~a. de faire des hypothèses sur la dimension et sur les
symétries du mouvement an d'éliminer des termes
 Reprenez les "formules" générales de l'a élération dans l'expression générale de l'a élération. Nous
démontrées dans le ours, et supprimez les éléments hoisissons don de garder tous les termes !
nuls en analysant les symétries, la dimension ainsi
que les autres données du problème (par exemple si En général, garder systématiquement tous les termes
ω = θ̇ = C te , alors θ̈ = 0). de l'a élération n'est pas faux, mais peut alourdir
Si vous avez opté pour un hangement de référentiel, les équations et risque de débou her sur des éviden es
n'oubliez pas de al uler les a élérations de Coriolis et (équations de type "0=0"). Par ontre, supprimer par
d'entrainement ! erreur un des termes de l'a élération qui n'est pas nul
onduit à des erreurs graves !

3.8.6 Dynamique
X d~
p
A e stade de la résolution du problème, vous pos- F~ = = m.~a
dt 
sédez l'expression mathématique des for es appli- d2 x d2 y d2 z

quées au système et l'expression mathématique q.E.e~z + q.vx .B.e~y − q.vy .B.e~x = m. .e~x + 2 .e~y + 2 .e~z
dt2 dt dt
de son ve teur a élération. Il ne vous reste plus
qu'à appliquer la relation fondamentale de la dy-
namique (ou le théorème du moment inétique, Proje tion sur les axes...
le as é héant). Vous obtenez une relation ve - 
d2 x
torielle, qu'il ne reste plus qu'à projeter sur les −q.vy .B = m.2 dt2 (RFD selon e~x )

ve teurs de base du repère d'espa e. q.vx .B = m. ddt2y (RFD selon e~y )

 2
q.E = m. ddt2z (RFD selon e~z )

3.8.7 Résolution mathématique du problème


La troisième équation peut être traitée indépendamment des deux
Après la proje tion de la RFD sur les ve teurs premières : en eet, la oordonnée z n'apparaît que dans la troisième
de base du repère, vous obtenez en général un équation, et n'est pas ouplée ave les oordonnées x ou y ou leurs
système d'équations diérentielles non- dérivées. Il vient don :
linéaires ouplées, le plus souvent du se ond
ordre, que vous devez résoudre. d2 z
=
qE
soit
dz
=
qE
.t + C1
dt2 m dt m
 Système : signie que vous avez trois équa- z(t) =
qE 2
.t + C1 .t + C2
tions (si votre problème est 3D), ou deux 2m
équations (si le problème est 2D) ou bien une
seule (problème 1D) que vous devez résoudre Or, a t = 0, z(t = 0) = 0 et vz (t = 0) = 0 don C1 = 0 et C2 = 0
simultanément. Il est onseillé d'utiliser la
méthode de Gauss (ou méthode du pivot)
pour la résolution des systèmes. qE 2
z(t) = .t
2m

35
Les deux premières équations du système doivent être
 équation diérentielle : signie une relation traitées "ensemble" : elles sont ouplées.
entre une fon tion et ses diérentes dérivées.
Si vous avez opté pour un repère artésien 
d2 x
en trois dimensions par exemple, vous devrez (1) 
−q.vy .B = m. dt2
trouver trois fon tions x(t), y(t) et z(t) obéis- 
sant simultanément à trois équations dans (2) q.vx .B = m. d22y
dt
lesquelles apparaitront, en général : ẍ(t), ÿ(t), 
z̈(t), ẋ(t), ẏ(t), ż(t), x(t), y(t) et z(t). (1) 
dvx
−q.vy .B = m. dt

 ouplées : signie que les oordonnées du 


(2) q.vx .B = m. dvy
système ainsi que leurs dérivées (par exemple 
dt

r̈ , θ̈, φ̈, ṙ , θ̇ , φ̇, r, θ et φ dans le repère (1) 


m dvx
vy = − q.B . dt
sphérique) sont sus eptibles d'apparaitre dans
ha une des équations du système. Le hoix 
(2) q.vx .B = m. dvy
d'un bon repère d'espa e, tenant ompte des dt
symétries du problème, permet quelques fois  dv 2
m d vx
(1) 
y

de dé oupler les équations du système, qui  dt = − q.B . dt2


peuvent alors être traitées individuellement ! 
(2) q.vx .B = m. dvy
dt
 se ond ordre : l'ordre d'une équation dié-  dvy
m d2 vx
rentielle orrespond à l'ordre de dérivation le (1) 
 dt = − q.B . dt2
plus élevé de la fon tion qui intervient dans 
ette relation. En mé anique lassique, le (2) = (1) dans (2) q.vx .B = − m2 . d2 v2x
q.B dt
système d'équations diérentielles ouplées,
permettant de trouver les équations horaires La résolution "symétrique" du système ( 'est à dire que
du mouvement, est obtenu à partir de la l'on élimine vx au prot de vy ) onduit à une équation
2
m2 d vy
relation fondamentale de la dynamique qui similaire : q.vy .B = − q.B . dt2
fait intervenir l'a élération du système...   2
'est à dire la dérivée se onde des oor-  2
 ddtv2y + q.B
 .vy = 0
données. Il n'est don pas étonnant que les (1)  m

équations diérentielles d'un problème de mé-  2  2


anique soient né essairement du se ond ordre. (2) 

 d vx q.B
dt2 + m .vx = 0
 non-linéaire : signie que des termes non- A présent, les deux équations peuvent être résolues a
linéaires (ex : sin θ, ρ2 ) sont présents dans indépendamment l'une de l'autre, on pose ω = qB
m :
les équations. Ces termes sont relativement vx (t) = Aei.ω.t + Be−i.ω.t
"ennuyeux" ar il devient très di ile de vy (t) = A′ ei.ω.t + B ′ e−i.ω.t
trouver une solution analytique au problème. où A, B , A′ etB ′ sont des onstantes.
Deux alternatives sont possibles : soit nous
utilisons un ordinateur pour résoudre es Après dérivation, il vient :
équations (méthodes numériques), soit nous ax (t) = A.i.ω.ei.ω.t − B.i.ω.e−i.ω.t
"linéarisons" les équations (en ee tuant un ay (t) = A′ .i.ω.ei.ω.t − B ′ .i.ω.e−i.ω.t
développement limité des termes non-linaires)
an de trouver une solution ertes appro hée,
mais analytique... a. la te hnique générale de résolution des équations diéren-
tielles linéaires du se ond ordre et du premier ordre est donnée
en annexe
An de trouver les onstantes A, B , A′ et B ′ , nous avons besoin des onditions initiales on ernant la vitesse et
l'a élération de la parti ule. En e qui on erne la vitesse initiale, nous savons d'après les données de l'énon é que
vx (t=0) = 0 et vy (t=0) = v0 . Nous onnaissons aussi l'expression de la for e appliquée sur la parti ule à t = 0 : F~(t=0) =
q.v~0 ∧ B~ = q.v0 .B. (~ey ∧ −~ez ) = −q.v0 .B.e~x soit Fx(t=0) = −q.v0 .B et Fy(t=0) = 0. En utilisant la RFD, il est aisé de
retrouver les onditions initiales sur l'a élération : ax(t=0) = − q.vm0 .B et ay(t=0) = 0
Il vient :

vx = −v0 . sin(ω.t)
vx (t=0) = 0 → A+B =0
A = −v0 /2.i vy = v0 . cos(ω.t)
vy (t=0) = v0 → A′ + B ′ = v0
→ B = v0 /2.i → ax = −v0 .ω. cos(ω.t)
q.v0 .B −q.v0 .B
ax(t=0) = − → A−B = A′ = v0 /2 ay = −v0 .ω. sin(ω.t)
m i.m.ω ′
ay (t=0) = 0 → A′ − B ′ = 0 B = v0 /2

Par intégration, il vient x(t) = v0


ω cos(ω.t) + C et y(t) = v0
ω sin(ω.t) + C ′ .

Or à t = 0, x(t=0) = x0 et y(t=0) = 0 soit : C = x0 − v0 /ω et C ′ = 0.

36
 
m.v0 q.B
x(t) = cos( .t) − 1 + x0
q.B m
m.v0 q.B
y(t) = sin( .t)
q.B m
qE 2
z(t) = .t
2m

Dans le plan {Oxy}, le mouvement est ir ulaire uniforme, de vitesse angulaire ω = qBm , de rayon R = q.B
m.v 0

et de entre X = x0 − q.B , Y = 0. Selon l'axe [Oz), il est uniformément a éléré !


m.v 0

3.8.8 Résolution du problème en utilisant les symétries et les outils de la mé anique


 
Attardons-nous quelques instants sur l'expression de la for e de Lorentz : F~ = q E ~ . La for e induite par la
~ + ~v ∧ B
présen e du hamp magnétique F~ℓ = ~v ∧ B ~ est toujours perpendi ulaire à la vitesse de la parti ule (propriété du produit
ve toriel). Comme le ve teur vitesse est lui même toujours dirigé selon le ve teur "dépla ement élémentaire" dℓ ~ , ela
revient à dire que F~ℓ est toujours perpendi ulaire à la traje toire. De e fait, la for e "magnétique" (ou for e de Lapla e)
ne travaille pas (voir hapitre 6). Cette dernière n'est don pas sus eptible d'a élérer ou de ralentir la parti ule, elle ne
peut que lui faire hanger de dire tion tout en laissant le module de sa vitesse onstante. Il en résulte que le module de
la for e de Lorentz est onstant (||B||~ = C te et ||~v || = v0 , don ||F~ℓ || = q.v0 .B = C te ). Le mouvement de la parti ule du
à la omposante "magnétique" uniquement de la for e de Lorentz ne peut être que ir ulaire uniforme, ar il est le seul
à garantir les onditions ||F~ || = C te , ||~v|| = C te et F~ ⊥ ~v. Dès lors, il semble logique d'utiliser le repère ylindrique, qui
sera beau oup plus adapté à aux symétries du mouvement !

Nous savons que, pour un mouvement ir ulaire, le moment de la for e τ~F~ = OM ~ ∧ F~ℓ est nul. Par onséquent, le
mouvement inétique L ~ de la parti ule est un ve teur onstant ( ar L ~ = ~τ ). Pour onnaître son expression, il sut de
d
dt
le al uler à t = 0, soit L = m.x0 .e~ρ ∧ v0 e~y = m.x0 .v0 .e~z . Si le ve teur moment inétique est onstant et qu'il est dirigé
~
selon l'axe e~z , ela signie que le mouvement de la parti ule (dû à Fℓ uniquement !) est ontenu dans le plan [Oxy). La
for e de Coulomb, 'est à dire la omposante éle trique de la for e de Lorentz, est quand à elle dirigée selon e~z . Les deux
for es ne se "mélangent" pas et peuvent don être traitées séparément. Nous onnaissons déjà beau oup de hoses sur le
mouvement de la parti ule, mais il nous reste à dé ouvrir en ore quelques grandeurs :

 Le mouvement de la parti ule induit par la for e de Coulomb selon l'axe [Oz)
 La vitesse angulaire du mouvement ir ulaire uniforme dans le plan [Oxy)
 Le rayon de ourbure R

On a :
~
OM = ρ.e~ρ + z.e~z avec ρ = R = C te
dθ dz dθ
~v = R. .e~θ + e~z avec = ω = C te
dt dt dt
d2 z
~a = −R.ω 2 .e~ρ + 2 e~z
 dt
F~ ~ ~ ~ z ) = qE.e~z − q.B.R.ω.e~ρ
= q. E + ~v ∧ B = qE.e~z + q.B.R.ω.(e~θ ∧ −e

En appliquant la RFD puis en la projetant sur les axes du repère hoisi, il vient :
X
F~ = m.~a d2 z
(1)Proje tion sur e~z : qE = m.
dt2
d2 z
qE.e~z − q.B.R.ω.e~ρ = −m.R.ω 2 .e~ρ + m. e~z (2)Proje tion sur e~ρ : − q.B.R.ω = −m.R.ω 2
dt2
Cette fois- i, les équations diérentielles du système sont dé ouplées et leur résolution est immédiate :

qE 2
L'équation (1) onduit à : z(t) = t + C1 .t + C2
m
qB m.v0
L'équation (2) onduit à : ω = (R est obtenu à partir des onditions initiales :v0 = R.ω soit R = )
m q.B

Nous retrouvons bien les mêmes résultats que nous avions obtenu en traitant le problème dans le repère artésien,
ependant les al uls sont beau oup moins omplexes en exploitant dès le début les données du problème et en hoisissant
le "bon" repère.

37
Chapitre 4

Travail et Énergie

4.1 Travail d'une for e


4.1.1 Dénition
Considérons un point matériel M repéré dans un référentiel
donné ℜ par le ve teur position OM ~ et soumis à une for e
F . Pendant un temps innitésimal dt, le point M se dépla e
~
selon le ve teur dℓ
~ . Par dénition, le travail élémentaire dW
de la for e F sur le point matériel pendant le temps dt est
~
donné par :

dW = F~ .dℓ
~

Par ailleurs, omme dℓ~ = ~v .dt (où ~v est le ve teur vitesse),


on a aussi : dW = F .~v .dt. Pour obtenir le travail d'une for e
~
sur un trajet ni AB
d , il sut d'intégrer l'expression i-dessus
par rapport à au dépla ement élémentaire dℓ = ||dℓ|| ~ , ou par
rapport au temps dt.
ZB ZB ZtB ZtB  
 
WAB
d =
~ =
F~ .dℓ ~ .dℓ
||F~ ||. cos F~ , dℓ ou WAB
d = F~ .~v .dt = ||F~ ||.||~v ||. cos F~ , ~v .dt
A A tA tA

L'unité d'un travail est le Joule (J). Sa dimension est [M ].[L]2 .[T ]−2 . On note que la quantité dW
dt = F~ .~v est homogène à
une puissan e.

4.1.2 Signi ation physique


Le travail d'une for e orrespond au produit s alaire de ette dernière par le ve teur "dépla ement" du système
onsidéré. Ainsi, tout se passe omme si seule la omposante de la for e parallèle à la traje toire ou à la vitesse du
système était prise en ompte dans le al ul du travail. Reprenons l'expression de la relation fondamentale de la dynamique
pour un objet soumis à plusieurs for es F~ i , et développons-là selon les ve teurs de base du repère artésien :
X
F~ i = m.~a
i
X X X
Fxi .e~x + Fyj .e~y + Fzk .e~z = m. (ax .e~x + ay .e~y + az .e~z )
i j k

Nous faisons l'hypothèse que l'objet est ontraint de se dépla er uniquement


P j selon l'axe [Ox). Consé utivement,
P
ay = az = 0 et la relation ve torielle i-dessus n'est satisfaite que si Fy = Fzk = 0... Il devient évident que
j k
seules les omposantes selon l'axe [Ox) des for es onsidérées sont sus eptibles de modier le module de vitesse de l'objet
(ax 6= 0). Cette idée est est reprise dans la notion de travail :

 Si le travail d'une for e sur un point matériel est positif, la norme de sa vitesse sera augmentée.
 Si le travail d'une for e sur un point matériel est négatif, la norme de sa vitesse sera réduite.
 Si le travail d'une for e sur un point matériel est nul, la norme de sa vitesse reste onstante.

ATTENTION : nous parlons i i de la norme de la vitesse... et non pas du ve teur vitesse !

39
 Lorsqu'une for e
 est
 toujours
 perpendi ulaire au dépla ement d'un point matériel, ette dernière ne travaille pas
W = 0 ar cos F , dℓ = 0 et ainsi le module du point matériel soumis à e type de for e reste onstant. Cependant,
~ ~
puisqu'une for e est appliquée perpendi ulairement à la traje toire du mobile, il en résulte que l'objet est tout de même
soumis à une a élération normale à son dépla ement... Mais ette a élération modie uniquement la traje toire de
l'objet, la norme de sa vitesse ne hange pas !

Nous onnaissons déjà deux exemples de for e dontle travail


 est toujours nul : la for e de réa tion normale N et la
1 ~

omposante "magnétique" de la for e de Lorentz F~ = q ~v ∧ B


~ . Ces for es ont pour seul eet de " ourber" les traje toires,
sans hanger la norme de la vitesse.

Au ontraire, les for es de frottement sont toujours dirigées selon la dire tion opposée du ve teur vitesse : leur travail
est don toujours négatif et leur a tion onsiste, évidement, à ralentir les objets !

4.2 Théorème de l'énergie inétique


Pour établir l'énon é du théorème de l'énergie inétique, nous utilisons l'expression dW = F~ .~v.dt... et nous hoisissons
v ||2
d'exprimer la for e F~ dans la base de Frenet : F~ = FT .e~T + FN .e~N = m.aT .e~T + m.aN .e~N = m d||~
dt .e~T + m. R .e~N . Par
v || ||~

ailleurs, nous nous rappelons que, dans la base de Frenet, ~v = ||~v||.e~T .

~
Z dW = F
Z .~v .dt
dW = F~ .~v .dt
Z Z  
d||~v || ||~v ||2
dW = m .e~T + m. .e~N .||~v ||.e~T .dt
dt R
Z Z
d||~v ||
dW = m. .||~v ||.dt
dt
Z Z
dW = m.||~v ||.d||~v ||

1 ~p2
W = m.||~v ||2 + C te = + C te
2 2m
On appelle, par dénition, énergie inétique du point matériel la quantité Ec = 21 m.v2 . L'énergie inétique n'est
dénie qu'à une onstante près et ne possède au un sens physique : seule les variations d'énergie inétique sont sus eptibles
de ara tériser le hangement d'état inétique d'un point matériel. En intégrant ave des bornes d'intégration tA et tB
orrespondant aux temps pour lesquels le point était en A et B respe tivement, on obtient :
1 
WAB
d = EcB − EcA = 2
.m. vB 2
− vA
2

Le travail d'une for e qui s'exer e sur un point matériel entre deux instants est égal à la variation de l'énergie inétique
du point entre es deux mêmes instants.

Le théorème de l'énergie inétique reste en ore valable dans un référentiel non-galiléen, à ondition de tenir ompte du
travail de la for e d'entrainement (le travail de la for e de Coriolis est nul, puisque ette for e est toujours perpendi ulaire
au mouvement relatif).

4.3 Énergie potentielle et for es onservatives


4.3.1 Un nouvel outil mathématique : le gradient
Le gradient est un opérateur mathématique ve toriel, noté grad
~ ou ∇
~ , dénit de la manière suivante :

∂ ∂ ∂
~
grad = .e~x + .e~y + .e~z (en oordonnées artésiennes)
∂x ∂y ∂z
∂ 1 ∂ ∂
~
grad = .e~ρ + .e~θ + .e~z (en oordonnées ylindriques)
∂ρ ρ ∂θ ∂z
∂ 1 ∂ 1 ∂
~
grad = .e~r + .e~θ + .e~φ (en oordonnées sphériques)
∂r r ∂θ r. sin θ ∂φ

1. ATTENTION, ette armation n'est vraie que dans le as de la mé anique du point. Elle esse d'être valable, dans ertains as, lorsque
l'on onsidère des solides déformables et en parti ulier lorsque l'on s'intéresse à la notion de ho !

40
Il a epte en argument une fon tion s alaire des oordonnées {x,y,z } ou {ρ,θ,z } ou {r,θ,φ}.
Quelques exemples :

Soit f (x, y, z) = x2 + sin(5.y) − 3.z , on a : grad


~ [f (x, y, z)] = 2.x.e~x + 5. cos(5.y).e~y − 3.e~z
sin(θ)
Soit f (ρ, θ, z) = 6.ρ2 + cos(θ) − ez , on a : grad
~ [f (ρ, θ, z)] = 12.ρ.e~ρ − .e~θ − ez .e~z
ρ
Soit f (r, θ, φ) = ~ [f (r, θ, φ)] = 1 .e~r − 5.φ .e~θ − 5θ .e~φ
ln(r) − 5.θ × φ , on a : grad
r r r. sin θ
Une autre dénition du gradient onsiste à utiliser la relation :
~ (f ) .d.ℓ
df = grad ~

Notez que l'expression du ve teur "dépla ement élémentaire" dℓ ~ hange en


fon tion du repère dans lequel il est exprimé, e qui explique l'origine des
trois formes diérentes du ve teur gradient selon le repère. Intuitivement,
le gradient orrespond à "une dérivée à plusieurs dimensions". En eet, la
omposante selon l'axe [Ox) du ve teur gradient orrespond à la dérivée
partielle de la fon tion f (x, y, z) selon la oordonnée x ; la omposante
selon l'axe [Oy) du ve teur gradient orrespond à la dérivée partielle de
la fon tion f (x, y, z) selon la oordonnée y et la omposante selon l'axe
[Oz) du ve teur gradient orrespond à la dérivée partielle de la fon tion
f (x, y, z) selon la oordonnée z.

4.3.2 Potentiel et énergie potentielle


Un potentiel est une fon tion s alaire U des diérentes oordonnées de l'espa e à partir de laquelle il est possible d'en
déduire un hamp de for e F~ par la relation F~ = −grad(U
~ ). Ré iproquement, une for e F~ dérive d'un potentiel lorsqu'il
existe une fon tion U telle que F = −grad(U ).
~ ~

ATTENTION, toutes les for es ne dérivent pas for ément d'un potentiel ! Pour ela, il faut que la forme dif-
~ = Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz soit une diérentielle totale. Les onditions né essaires et susantes
férentielle de F~ .dℓ
pour qu'il en soit ainsi s'é rivent :

∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx


= , = , = en oordonnées artesiennes
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
∂Fρ ∂(ρ.Fθ ) ∂(Fθ ) ∂Fz ∂Fz ∂Fρ
= , ρ. = , = en oordonnées ylindriques
∂θ ∂ρ ∂z ∂θ ∂ρ ∂z
∂Fr ∂(r.Fθ ) ∂(Fθ ) ∂(sin θ.Fϕ ) ∂(r.Fϕ ) ∂Fr
= , = , sin θ. = en oordonnées sphériques
∂θ ∂r ∂ϕ ∂θ ∂r ∂ϕ
 
REMARQUE, ela revient aussi à é rire rot(
~ F~ ) = ~0 puisque rot ~
~ grad(U ) = ~0 ! ! !

Exemples
Soit F~(x,y,z) = (y + 2.z + ex ) .e~x + |{z}
x .e~y + |{z}
2.x .e~z Soit F~(r,θ,φ) = (3.r) .e~r + r. {z θ} .e~θ + cos φ .e~φ
| sin
| {z } | {z } | {z }
Fx Fy Fz Fr Fθ Fφ
On a : On a :
∂Fx ∂Fy ∂Fr ∂(r.Fθ )
= 1 et = 1 => O.K. = 0 et = 2.r. sin θ => ×
∂y ∂x ∂θ ∂r
∂Fy ∂Fz ∂(r.Fθ ) ∂(r. sin θ.Fφ )
= 0 et = 0 => O.K. = 0 et = r cos θ cos φ => ×
∂z ∂y ∂φ ∂θ
∂Fz ∂Fx ∂(r. sin θ.Fφ ) ∂Fr
= 2 et = 2 => O.K. = sin θ cos φ et = 0 => ×
∂x ∂z ∂r ∂φ

Cette for e dérive d'un potentiel : F~ = −grad(U


~ ) ave : Cette for e ne dérive pas d'un potentiel !
U(x,y,z) = −x. (y + 2.z) − ex La fon tion U tel que F~ = −grad(U
~ ) n'existe pas !

41
4.3.3 Les for es onservatives
Dénition
Une for e qui dérive d'un potentiel est dite " onservative". Cal ulons, pour une for e onservative F~ = Fx (x, y, z).e~x +
Fy (x, y, z).e~y + Fz (x, y, z).e~z , le travail de elle- i sur un point mobile dont la position passe d'un point MA de oordonnées
{xA , yA , zA } à un point MB de oordonnées {xB , yB , zB }
Z
MB Z
MB Z
MB
 
WAB
d = ~ =
F~ .dℓ ~ U(x,y,z) .dℓ
−grad ~ = −dU(x,y,z) = U(xA ,yA ,zA ) − U(xB ,yB ,zB )
MA MA MA

Le travail d'une for e onservative sur un trajet donné est égal à la diminution de l'énergie potentielle. Si le trajet
A MB est fermé (bou lé), le travail d'une for e onservative est nul !
\
M

Exemples de for es onservatives


La for e de gravitation La for e de gravitation s'é rit La for e de pesanteur La for e de pesanteur est l'équi-
F~G = −G m1r.m
2
2
.e~r en oordonnées sphériques. Après s'être valent de la for e de gravitation lorsque les objets onsidérés
assuré que ette for e dérive bien d'un potentiel en ee - sont pro hes de la surfa e de la terre. On a P~ = m.~g ave
tuant les véri ations né essaires, nous her hons son éner- ~g = −G M terre
R2terre z
.e~ . Nous her hons son énergie potentielle
gie potentielle Ep telle que : Ep telle que :

F~G = ~ (Ep )
−grad P~ = ~ (Ep )
−grad
m1 .m2 ∂Ep 1 ∂Ep 1 ∂Ep ∂Ep ∂Ep ∂Ep
−G .e~r = − .e~r − .e~θ − .e~φ −m.g.e~z = − .e~x − .e~y − .e~z
r2 ∂r r ∂θ r. sin θ ∂φ ∂x ∂y ∂z
m1 .m2 ∂Ep ∂Ep
G = après proje tion sur e~r −m.g = − après proje tion sur e~z
r2 ∂r ∂z
−G.m1 .m2 Ep = m.g.z + C te
Ep = + C te
r

La for e de rappel d'un ressort La for e de rappel d'un La for e éle trostatique La for e éle trostatique entre
ressort s'é rit, en oordonnées artésiennes et en onsidé- deux harges pon tuelles s'é rit F~ = k q1r.q2 2 .e~r en oordon-
rant un système astreint à se dépla er selon l'axe [Ox) uni- nées sphériques. Elle possède la même forme (au signe près)
quement : F~ = −k.x.e~x De la même manière que pré édem- que la for e de gravitation. Son énergie potentielle asso iée
ment, nous her hons son énergie potentielle U telle que : est don :
~ (U ) k.q1 .q2
F~ = −grad U (r) = + C te
r
∂U ∂U ∂U
−k.x.e~x = − .e~x − .e~y + .e~z
∂x ∂y ∂z
∂U
k.x = après proje tion sur e~x
∂x
1
U (x) = k.x2 + C te
2

4.4 Énergie mé anique


Considérons un point matériel soumis à l'a tion d'une (ou de plusieurs) for e onservative notée F~ . Nous avons vu
que, dans e as, le travail de la for e sur un trajet allant d'un point A à un point B est égale à la variation de l'énergie
potentielle asso iée à ette for e : WABd = UA − UB . Or le travail d'une for e est aussi égale à la variation de l'énergie
inétique : WAB
d = Ec − Ec . Il vient :
B A

WAB
d = UA − UB = EcB − EcA
EcA + UA = EcB + UB

On dénit l'énergie mé anique omme étant la somme de l'énergie inétique et de l'énergie potentielle :
EM = Ec + U

Si un point matériel n'est soumis qu'à l'a tion de for es onservatives, l'énergie mé anique de ette dernière est onservée
au ours du temps : EM A
= EM B

42
4.5 Puits et barrières de potentiel
Nous allons expliquer e que représentent les puits et les barrières de potentiel à travers la résolution de deux problèmes
a priori diérents.
Problème 2
Problème 1 Considérons le mouvement d'un point matériel, soumis
à un hamp de gravité ~g = −g.e~y et de masse m telle
Considérons un point matériel de masse m, sus eptible que m.g = 1. Le système est astreint à se dépla er sur
de se dépla er uniquement selon l'axe [Ox) et atta hé à un support dont le prol est donné par l'équation y(x) =
une ressort de onstante de raideur k. Nous supposons 1/2.k.x2 . La for e de réa tion du support sur le système
que le ressort est à l'équilibre lorsque x = 0. La ne travaille pas, seul le poids P~ = −m.g.e~y = −e~y est
for e de rappel du ressort s'é rit F~ = −k.x.e~x et son sus eptible de fournir un travail non-nul.
potentiel asso ié est U(x) = 1/2.k.x2 . Nous rappelons Plutt que de résoudre l'équation du mouvement à par-
que l'expression de la for e de rappel du ressort n'est tir de la RFD, nous allons utiliser, dans e as, le théo-
valable que pour de très petits dépla ements autour de rème de l'énergie inétique. Nous avons besoin, dans un
x = 0. Le poids du point matériel P~ = −m.g.e~z est premier temps, de déterminer le ve teur "dépla ement
ompensé par la réa tion du support N ~ = +m.g.e~z . Ces élémentaire" le long du prol y(x) :
deux dernières for es sont toujours perpendi ulaires au
mouvement et ne travaillent pas. Le dépla ement du ~
dℓ = dx.e~x + dy.e~y = dx.e~x + k.x.dx.e~y
point matériel est supposé sans frottement.
En appliquant le théorème de l'énergie inétique, il
Plutt que de résoudre l'équation du mouvement à partir vient :
de la RFD, nous allons utiliser, dans e as, la onserva-
tion de l'énergie mé anique : 
dEc

= dW

= C te 1 ~ +N ~
EM = Ec + U d  .m.(ẋ2 + ẏ 2 ) = P~ .dℓ ~ .dℓ
| {z }
1 1 2 |{z}
m.v 2 + k.x2 = C te ≈0 =0
2 2
1 1
m.ẋ + k.x2
2
= C te La quantité N ~ est nulle puisque la réa tion du support
~ .dℓ
 2 2 
ne travaille pas (N ~ ). Par ailleurs, on ne onsidère
~ ⊥ dℓ
d 1 1 d 
m.ẋ + k.x2
2
= C te que de très petits dépla ements autour de x = 0, ainsi il
dt 2 2 dt
est possible de négliger le terme en ẏ 2
m.ẋ.ẍ + k.ẋ.x = 0
k m.ẋ.d(ẋ) = −e~y . (dx.e~x + k.x.dx.e~y )
ẍ + x = 0
m m.ẋ.ẍ.dt = −k.x.dx
Il s'agit d'une équation diérentielle
q dont la solution est m.ẍ + k.x = 0
x(t) = A. sin (ω.t + φ) ave ω = m k
, et où A et φ sont k
ẍ + .x = 0
des onstantes à déterminer à partir des onditions ini- m
tiales i-après. Supposons que, à t = 0, le point matériel Nous obtenons la même équation diérentielle que pré-
soit en x = 0 ave une vitesse initiale v0 . La position et édemment et, dans le as où nous utilisons les mêmes
la vitesse du point matériel sont désormais totalement onditions intiales, nous obtenons les mêmes équations
déterminées par les relations i-dessous : du mouvement.
v0 v0
x(t) = . sin (ω.t) v(t) = v0 . cos (ω.t) x(t) = . sin (ω.t) v(t) = v0 . cos (ω.t)
ω ω

REMARQUE : si on traite orre tement le


problème 2, 'est à dire sans négliger le terme ẏ 2
dans l'expression de l'énergie inétique, on s'aper-
çoit que la proje tion du mouvement selon l'axe
[Ox) n'est pas rigoureusement sinuzoïdale. Il n'y
a que dans le as où y ≈ 0, 'est à dire lorsque
l'on se restreint à des dépla ements très pro hes
de x = 0, que ette approximation devient va-
lide. Dans le as général, une parti ule évoluant
dans un potentiel U(x,y) n'est pas rigoureusement
équivalent à une bille soumise à l'a tion de la pe-
santeur et se deplaçant sans frottement selon une
"ligne" donnée par l'équation U(x,y) ... ependant,
ette analogie grossière permet de omprendre in-
tuitivement e que sont des barrières et des puits
de portentiels

43
Ainsi, lorsqu'un point matériel est soumis à l'a tion de for es onservatives, il est possible d'anti iper simplement
son mouvement en al ulant dans un premier temps le potentiel lié aux for es onservatives onsidérées, et d'imaginer
grossièrement e même point matériel omme une petite bille se déplaçant le long de la ligne de potentiel sous l'eet
d'une for e de gravitation valant l'unité.

 Des " reux" dans le prol de la ligne de potentiel sont équivalents à "des puits de potentiel" : les minima lo aux
d2 U
de U (x) représentent des points d'équilibre stables. Ils sont dénis par dU
dx = 0 ( ondition d'équilibre) et dx2 > 0
( ondition de stabilité).

 Des "bosses" dans le prol de la ligne de potentiel sont équivalentes à "des barrières de potentiel" : les maxima
lo aux de U(x) représentent des points d'équilibre instables. Ils sont dénis par dU
dx = 0 ( ondition d'équilibre) et
d2 U
dx2 < 0 ( ondition d'instabilité).

 Si l'énergie mé anique du système onsidéré est plus grande que les éventuelles barrières de potentiel, le point ma-
tériel pourra les fran hir (passer au delà des barrières de potentiel). Sinon, le point matériel devra rebrousser hemin !

A une dimension, le tra é du prol de potentiel né essite deux dimensions et est représenté par une fon tion U(x) . A
deux dimensions, le tra é du prol de potentiel né essite trois dimensions et est représenté par une fon tion U(x,y). A trois
dimension, le tra é du prol de potentiel né essite quatre dimensions et ne peut être représenté simplement !

Exemple d'un puit de potentiel 2D Barrières et puits de potentiel 2D

44
Annexes

Cinématique et repères
Repere artesien

Repere ylindrique

Repere spherique

Voir au dos

45
Expression du ve teur position
~ = x.e~x + y.e~y + z.e~z
OM

Expression du ve teur "dépla ement élémentaire"


~ = dx.e~x + dy.e~y + dz.e~z
dℓ

Expression du ve teur vitesse


dy
~v = dx
dt .e~x + dt .e~y + dz .e~
dt z

Expression du ve teur a élération


d 2x d2 y d 2z
~a = dt2 .e~x + dt2 .e~y + dt2 .e~z
46
Expression du ve teur position
~ = ρ.e~ρ + z.e~z
OM

Expression du ve teur "dépla ement élémentaire"


~ = dρ.e~ρ + ρ.dθ.e~θ + dz.e~z
dℓ

Expression du ve teur vitesse


~v = dρ
dt .e~ρ + ρ. dθ .e~ + dz .e~
dt θ dt z

Expression
  du ve teur
 a élération

~a = ρ̈ − ρθ̇2 .e~ρ + 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ .e~θ + z̈.e~z

47
Expression du ve teur position
~ = r.e~r
OM
Expression du ve teur "dépla ement élémentaire"
~ = dr.e~r + r.dθ.e~θ + r. sin θ.dφ.e~φ
dℓ
Expression du ve teur vitesse
~v = dr .e~ + r. dθ .e~ + r. sin θ. dφ .e~
dt r dt θ dt φ
Expression
 du
 ve teur
 a élération

~a = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ .~
er + 2ṙθ̇ + rθ̈ − rφ̇2 sin θ cos θ .~
eθ +
 
2rφ̇θ̇ cos θ + 2ṙφ̇ sin θ + rφ̈ sin θ .e~φ

48
Méthode de résolution des équation diérentielles linéaires
Les équations diérentielles linéaires sont très souvent ren ontrées en mé anique lassique. Leur traitement mathéma-
tique ne omporte pas de di ultés majeures, en ore faut-il avoir ompris en profondeur les te hniques de résolution pour
pouvoir les intégrer orre tement. Le équations diérentielles linéaires ont déjà été traitées dans votre ours de mathéma-
tique au premier semestre, elles sont ependant re-dis utée dans ette annexe, de manière moins formelle et plus appliqué
à la mé anique du point.

Soit x(t) une oordonnée du mouvement dont nous aimerions onnaitre l'évolution au ours du temps. Après avoir
appliqué la relation fondamentale de la dynamique, nous obtenons une équation diérentielle linéaire du premier ordre ou
du se ond ordre :
1er ordre 2nd ordre

dx(t) d2 x(t) dx(t)


α. + β.x(t) = ǫ(t) α. + β. + γ.x(t) = ǫ(t)
dt dt2 dt

La solution générale de es équations est donnée par la solution de l'équation "sans se ond membre" (ESSM - 'est
à dire les mêmes équations que i-dessus, mais ave ǫ = 0) plus une solution parti ulière de l'équation "ave se ond
membre" (EASM)

Équation diérentielle linéaire du premier ordre


Resolution de l'ESSM Résolution de l'EASM
Il s'agit i i de trouver une solutionPparti ulière de l'EASM. Si le terme ǫ(t)
se présente sous la forme ǫ(t) = Cnte .tn , il est très aisé de déterminer
dx(t) n
α. + β.x(t) = 0 une solution parti ulière de l'EASM, omme le montre les exemples
dt
dx(t) β
suivants :
= − .x(t)
dt α
Par exemple, si ǫ(t) = C est une onstante, on remarque que l'équation
dx(t) β
x(t)
= − .dt
α β est une solution parti ulière possible de l'EASM.
x(t) = C
Z Z
dx(t)
=−
β
.dt Si ǫ(t) = C1 .t + C2 , alors l'équation x(t) = C1
β .t + C2 −(α.C1 )/(β)
β est une
x(t) α solution parti ulière possible de l'EASM.
 β
ln x(t) + C te = − .t + C te Si ǫ(t) est une fon tion autre que polynomiale, alors il faut re her her une
α
β te β solution parti ulière de manière empirique. Par exemple si ǫ(t) = ln(k.t)
x(t) = e− α .t+C = A.e− α .t
ou ǫ(t) = cos(k.t), il est très di ile de trouver une solution parti ulière
analytique et simple de l'EASM
β
x(t) = A.e− α .t ave A une onstante

dx(t)
Ainsi, si l'expression de l'équation à résoudre est α. dt + β.x(t) = C1 .t + C2 , la solution sera de la forme :

β C2 −(α.C1 )/(β)
C1
x(t) = A.e− α .t + β .t + β

La onstante A est en ore in onnue. Elle sera déterminée par les onditions initiales du problème. Rappelons que
ette onstante est issue de l'intégration de l'ESSM. Puisque ette dernière est du premier ordre, une seule intégration est
né essaire et de e fait, une seule onstante devra être déterminée ave une seul ondition initiale.

49
Équation diérentielle linéaire du se ond ordre
La méthode de résolution des équations diérentielles du se ond ordre est très similaire à elle utilisée pour les équations
diérentielles du premier ordre. Il s'agit dans un premier temps de re her her toutes les solutions possibles de l'ESSM,
puis de re her her une solution parti ulière de l'EASM. Enn la solution nale est donnée par la somme de l'ESSM et
de l'EASM. Seules la te hnique de résolution de l'ESSM et la détermination de deux onstantes d'intégration grâ e aux
onditions initiales sont diérentes du as traite pré édemment.

Résolution de l'ESSM
d2 x dx
L'ESSM s'é rit α. dt2(t) + β. dt(t) + γ.x(t) = 0. Pour la résoudre, nous her hons des solutions du type : x(t) = A.eω.t ,
que nous remplaçons dans l'ESSM. Il vient :
d2  d 
α. A.eω.t + β. A.eω.t + γ.A.eω.t = 0
dt2 dt
α.ω 2 .A.eω.t + β.ω.A.eω.t + γ.A.eω.t = 0

A.eω.t × α.ω 2 . + β.ω. + γ = 0
α.ω 2 . + β.ω. + γ = 0
Cette derniere relation (α.ω 2 .+β.ω.+γ = 0) est aussi appelée le "polynme ara téristique" de l'équation diérentielle.
Nous her hons le(s) solution(s) ω qui satisfont ette équation. Selon le signe de ∆ = β 2 − 4.α.γ , deux as sont possibles :

Cas 1 : ∆ ≥ 0 Cas 2 : ∆ < 0

∆ = β 2 − 4.α.γ ≥ 0 ∆ = β 2 − 4.α.γ < 0


√ √ √ √
−β + ∆ −β − ∆ −β + i. −∆ −β − i. −∆
soit ω(t) =
a
et ω(t) =
b
soit ω(t) =
a
et ω(t) =
b
2.α 2.α 2.α 2.α

La solution globale de l'ESSM est une ombinaison li- La solution globale de l'ESSM est une ombinaison li-
néaire des deux solutions possibles xa(t) = C1 eω .t et néaire des deux solutions possibles xa(t) = C1 eω .t et
a a

xb(t) = C2 eω .t : xb(t) = C2 eω .t :
b b

a b a b
x(t) = C1 .eω .t
+ C2 .eω .t x(t) = C1 .eω .t
+ C2 .eω .t
−β.t
 √
+ ∆.t

− ∆.t
 −β.t
 √
i. −∆.t

−i. −∆.t

x(t) = e 2α × C1 .e 2α + C2 .e 2α x(t) = e 2α × C1 .e 2α + C2 .e 2α

Dans le as 2, nous avons eu re ours à l'utilisation de nombres imaginaires. Pas d'inquiétude... es derniers disparaitront
lors de la détermination de la solution nale, ave l'utilisation des onditions initiales.

Resolution de l'EASM
La solution parti ulière
P de l'EASM re her hée obéit aux mêmes prin ipes que pré édemment : si le terme ǫ(t) se présente
sous la forme ǫ(t) = Cnte .tn , alors il est judi ieux de her her une solution parti ulière de l'EASM ayant la même forme
n
(sauf si γ = 0, auquel as il sut de her her un polynme d'ordre n − 1). Si ǫ(t) est une fon tion "quel onque", alors il
faut re her her une solution parti ulière de l'EASM de manière empirique. Par exemple, dans le as parti ulier ou β = 0
et ǫ(t) = C. cos(k.t), on remarque que xp(t) = γ−α.k
C
2 cos(k.t) est une solution parti ulière.

Exemple d'utilisation des onditions initiales - as ou ∆ < 0


d2 x dx
Nous her hons la solution de l'équation diérentielle α. dt2(t) + β. dt(t) + γ.x(t) = 0. Par

ailleurs, nous√
avons
 ∆ =
β − 4.α.γ < 0. La solution de ette équation diérentielle est : x(t) = e . Nous
−β.t i. −∆.t −i. −∆.t
2 2α × C1 .e 2α + C2 .e 2α

re her hons les onstantes C1 et C2 grâ e aux onditions initiales du problème données i-dessous :
 a t = 0, x = 0 soit C1 + C2 = 0 √   √ 
 a t = 0, v = ẋ = v0 soit C1 . −β
2α + i. −∆.t
2α − C2
−β
2α − i. −∆.t
2α = v0
Soit C1 = −C2 ave C1 = i. −∆ . Il vient :
α.v
√ 0

   √ √ 
−β.t
α.v i.

−∆.t
α.v

−i. −∆.t
2α.v0 −β.t e
i. −∆.t
2α −e
−i. −∆.t
2α 2α.v0 −β.t
√ 
x(t) = e 2α × √ 0 .e
i. −∆
2α − √ 0 .e
i. −∆
2α = √
−∆
.e 2α × 2i = √
−∆
.e 2α × sin −∆.t/2α

2α.v0 −β.t
√ 
x(t) = √
−∆
.e 2α × sin −∆.t/2α

Il s'agit d'une sinusoïde amortie !

50
Les ho s élastiques : traitement mathématique
Retrouvez la séan e d'APP sur internet :
http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/me a/menume a.html

Cho s à 1 dimension

(1) Conservation de l'énergie inétique : 1 2


2 m1 .v1 + 12 m2 .v22 = 21 m1 .v1′2 + 12 m2 .v2′2

(2) Conservation de la quantité de mouvement : m1 v~1 + m2 v~2 = m1 v~1′ + m2 v~2′


Après proje tion de la relation (2) sur l'axe [Ox), il s'agit de résoudre le système suivant : (on pose µ = m1 /m2 )

   
(1) 
1 2 1 2 1 ′2 1 ′2
 2 m1 .v1 + 2 m2 .v2 = 2 m1 .v1 + 2 m2 .v2 soit (1) 
2 ′2 ′2 2
m1 . v1 − v1 = m2 . v2 − v2
 
(2) m1 .v1 + m2 .v2 = m1 .v ′ + m2 .v ′ (2) m1 . (v1 − v ′ ) = m2 . (v ′ − v2 )
1 2 1 2

 
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
(1) 
µ. (v1 − v1 ) . (v1 + v1 ) = (v2 − v2 ) . (v2 + v2 ) (1) = (2) dans (1) 
µ. (v1 − v1 ) . (v1 + v1 ) = µ (v1 − v1 ) . (v2 + v2 )
 
(2) µ. (v1 − v ′ ) = (v ′ − v2 ) (2) 
µ. (v1 − v1′ ) = (v2′ − v2 )
1 2

 
′ ′ ′ ′
(1) 
(v1 + v1 ) = (v2 + v2 ) (1) = (2) dans (1) 
v1 = v2 − v1 + µ (v1 − v1 ) + v2
 
(2) µ. (v1 − v ′ ) = (v ′ − v2 ) (2) = (1) dans (2) v ′ = v2 + µ [v1 − (v ′ + v2 − v1 )]
1 2 2 2

  2v2 +(µ−1).v1
′ ′ ′
(1) 
v1 + µ.v1 = 2v2 + v1 (µ − 1) (1) 
v1 = µ+1

 
(2) v ′ + µ.v ′ = v2 (1 − µ) + 2µ.v1 (2) v ′ = 2µv1 +(1−µ).v2
2 2 2 µ+1

2v2 + (µ − 1).v1 2µv1 +(1−µ).v2


v1′ = v2′ = µ+1
µ+1

Étude des diérents as limites...

 Si m1 = m2 (µ = 1) alors v1′ = v2 et v2′ = v1

 Si m1 >> m2 (µ → ∞) alors v1′ = v1 et v2′ = 2v1 − v2

 Si m1 << m2 (µ → 0) alors v1′ = 2v2 − v1 et v2′ = v2

51
Cho s à deux dimensions
On note :
 v~1i le ve teur vitesse initiale de la boule 1
 v1ti
la omposante tangentielle de la vitesse initiale de la boule 1
 v1ni
la omposante normale de la vitesse initiale de la boule 1
 ~
v2 le ve teur vitesse initiale de la boule 2
i

 v2ti
la omposante tangentielle de la vitesse initiale de la boule 2
 v2ni
la omposante normale de la vitesse initiale de la boule 2
~f
 v1 le ve teur vitesse nal de la boule 1
 v1tf
la omposante tangentielle de la vitesse nale de la boule 1
 v1nf
la omposante normale de la vitesse nale de la boule 1
~f
 v2 le ve teur vitesse nal de la boule 2
 v2tf
la omposante tangentielle de la vitesse nale de la boule 2
 v2n la omposante normale de la vitesse nale de la boule 2
f

Conservation de la quantité de mouvement


m1~v1i + m2~v2i = m1~v1f + m2~v2f → (1) 
i i f f
m1 .v1t + m2 .v2t = m1 .v1t + m2 .v2t (Proje tion sur e~T )

(2) m1 .v i + m2 .v i = m1 .v f + m2 .v f (Proje tion sur e~N )
1n 2n 1n 2n

Conservation des omposantes tangentielles de la quantité de mouvement


La seule for e à onsidérer au ours du ho est une for e de réa tion, qui est toujours appliquée perpendi ulairement au
plan de onta t des deux boules. Ainsi la vitesse tangentielle ne hange pas : au une for e tangentielle n'est appliquée,
don au une a élération tangentielle n'a lieu, don les vitesses tangentielles ne sont pas modiées !
 f
i
(3) 
m1 .v1t = m1 .v1t L'équation (1) devient inutile, ar v1t
f
et v2t
f

ne sont plus des in onnues du problème.



(4) m2 .v i = m2 .v f
2t 2t

Conservation de l'énergie inétique (le ho est élastique)

1 2 1 2 1 2 1 2
(5) m1 .v1i + m2 .v2i = m1 .v1f + m2 .v2f
2 2 2 2

Résolution du système d'équation


A présent, seules les équations (2) et (5) sont "utiles" pour la résolution du problème. Il y a deux in onnues v1n f
et v2n
f
et il
y a deux équations... Nous admettons la simpli ation suivante : v2 = 0 (soit v2n = 0 et v2t = 0). Cette simpli ation est
i i i

équivalente à un hangement de référentiel. On a la dé omposition suivante : ~vkl = vktl l


.~et + vkn .~en où k = 1, 2 et l = i, f .

 f f
 f f
i i i
m1 .v1n + m2 .v2n = m1 .v1n + m2 .v2n
(2)  m1 .v1n = m1 .v1n + m2 .v2n
(2) 
 
(5)  1 m .v i 2 + 1 m .v i 2 = 1 m .v f 2 + 1 m .v f 2 (5)  1 m .v i 2 = 1 m .v f 2 + 1 m .v f 2
2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 2

     
 m . v i
− v f f  f i f

 1 1n 1n = m2 .v2n  v
(2)  2n = µ v1n − v1n


(2) 
  
i 2
 1 m1 .(v1n i 2
+ v1t f
−v1n f2
− v1t
2 f
) = 21 m2 .(v2n f
+ v2t
2
)
2 (5) 
µ v i 2 f
− v1n
2 f
= v2n
2
(5) 

 2 |{z} |{z} |{z} 1n

 f 2
=v1t i 2 =v1t =0

Remplaçons l'équation (2) dans (5) :

52
 2   2
i f 2 f
µ v1n − v1n i
= µ2 v1n − v1n
i f 2 2 i f2 i 2
f
v1n − v1n = µ.v1n + µ.v1n − 2µ.v1n .v1n
f 2 i f i 2
v1n . (µ + 1) − 2µ.v1n .v1n + v1n . (µ − 1) = 0

Il s'agit d'un polynme linéaire du se ond ordre, où la variable est v1n


f
. On a :

2 2
∆ = 4µ2 .v1n
i i
− 4. (µ + 1) v1n (µ − 1)
i 2  
= v1n . 4µ2 − 4 (µ + 1) (µ − 1)
i 2
 
= v1n . 4µ2 − 4 µ2 − 1
i 2
= 4.v1n
Les solutions possibles sont don :
q
i
2µ.v1n ± i 2
4.v1n i i i i
f 2µ.v1n ± |2.v1n | 2µ.v1n ± 2.v1n µ±1 i
v1n = = = = .v
2 (µ + 1) 2 (µ + 1) 2 (µ + 1) µ + 1 1n
La solution (+) donne simplement v1n
f i
= v1n , impliquant l'absen e de ho ! Seule la solution (-) est à onsidérer :

f µ−1 i
v1n = .v
µ + 1 1n
(6)
Remplaçons à présent l'équation (6) dans l'équation (2) :

     
f i 1−µ i i µ(1 − µ) i µ(1 + µ) + µ(1 − µ) 2µ i
v2n = µ v1n + v1n = v1n µ + = v1n = v
1+µ 1+µ 1+µ 1 + µ 1n

f 2µ i
v2n = v
1 + µ 1n

En on lusion, il vient :

f µ−1 i
v1n = .v
µ + 1 1n
µ−1 i
f 2µ i ~v1f = f
v1n f
.e~n + v1t .~
et = i
.v .e~n + v1t .~
et
v2n = v µ + 1 1n
1 + µ 1n
2µ i
f
v1t = i
v1t ~v2f = f
v2n f
.e~n + v2t .~
et = v .e~n
1 + µ 1n
f i
v2t = v2t =0

Il est ependant plus agréable de onnaître les vitesses des boules avant et après le ho dans le référentiel du laboratoire
{ex~, e~y }. Pour ela, il sut d'exprimer les ve teurs e~n et e~t selon les ve teurs e~x et e~y .
Nous avons :
e~t = cos θ.e~x + sin θ.e~y Il vient :
e~n = sin θ.e~x − cos θ.e~y    
µ + cos 2θ sin 2θ
i
v1t = v1i cos θ ~v1f = v1i . e~x + v1i . e~y
1+µ µ+1
i
v1n = v1i sin θ    
µ (1 − cos 2θ) µ. sin 2θ
v2i = 0 et v1x i = v1i ~v2f = v1i . e~x − v1i . e~y
  µ+1 µ+1
H
θ = Acos
2R
Si m1 = m2 (µ = 1), il est fa ile de montrer que, dans e as, le produit s alaire ~v1f .~v2f est égal à zéro : quelque soit
l'angle d'impa t, les boules partent toujours à 90o l'une de l'autre après un ho élastique.

Pour que la vitesse nale de la boule 2 forme un angle de -15o ave l'axe [Ox), il faut que v2y
f f
/v2x = tan −15, soit
−v1i .( µ.µ+1
sin 2θ
) 
tan(−15) =
v1i . µ(1−cos 2θ) = − sin 2θ
1−cos 2θ = −2. sin θ cos θ
2 sin2 θ = − cos θ
sin θ = − tan−1 θ = tan θ − π
2 soit θ = π
2 − 15 (logique !) or
µ+1 
H = 2.R. cos(θ) il vient H = 2.R. cos π
2 − 15 . L'angle après le ho ne dépend que du paramètre d'impa t !

53
Cho inélastique : l'exemple du pendule balistique
Considérons dans un premier temps que le ho est élastique. Nous avons :

EM = Ec + Ep EM = Ec + Ep
EM = Ec + Ep EM = Ec,1 + Ep,1 + Ec,2 + Ep,2 EM = Ec,1 + Ep,1 + Ec,2 + Ep,2
EM = 12 m1 .v(1,inter)
2
+ 0 + 21 m1 .v(2,inter)
2
+0 EM = 21 m1 .v(1,f
2
) + 0 + 0 + m2 .g.h
EM = Ec,1 + Ep,1 + Ec,2 + Ep,2
EM = 12 m1 .v(1,i)
2
+0+0+0 ave v(1,inter) =
(µ−1).v(1,i) EM = 12 m1 .v(1,inter)
2
+ 0 + 0 + m2 .g.h
(µ+1)
 
2.µ.v(1,i) (µ−1).v(1,i) 2
ave v(2,inter) = (µ+1) EM = 12 m1 . (µ+1) + 0 + 0 + m2 .g.h

D'après le théorème de onservation de l'énergie mé anique, EM


i
= Eff soit :
 2
1 (µ−1).v(1,i)
2
2 m1 .v(1,i) = 21 m1 . (µ+1) + m2 .g.h

2
  2 
µ.v(1,i) µ−1
h= 2.g 1− µ+1

Considérons à présent que le ho est inélastique et que le proje tile 1 s'enfon e omplétement et s'immobilise dans
l'objet 2. Seule la quantité de mouvement est onservée au ours du ho . Ainsi p~i = p~f soit m1 .~v(1,i) = (m1 + m2 ).~v(inter)

EM = Ec + Ep EM = Ec + Ep
1 2 EM = Ec + Ep
EM = Ec,1 + Ep,1 + Ec,2 + Ep,2 EM = 2 (m1 + m2 ).v(inter) + 0
m1 .v(1,i) EM = 0 + (m1 + m2 ).g.h
EM = 12 m1 .v(1,i)
2
+0+0+0 ave v(inter) = (m1 +m2 )

D'après le théorème de onservation de l'énergie mé anique entre l'état intermédiaire et l'état nal, on a :
1 2
2 (m1
+ m2 ).v(inter) = (m1 + m2 ).g.h
h i2
1 m1 .v(1,i)
2 (m1 + m2 ). (m1 +m2 ) = (m1 + m2 ).g.h
h i
1 m1 .v(1,i) 2
h = 2g (m1 +m2 )

Appli ations numériques :

54
La diéren e d'énergie potentielle entre le as élastique et inélastique provient de l'énergie né essaire qu'il faut fournir
pour en astrer et arrêter le proje tile dans le blo ( ho mou). Cette énergie est "utilisée" pour déformer le blo /proje tile.

55
Formulaire
Changement de référentiel
Relations d'Euler
Loi de omposition des vitesses
 : ~v(M/ℜ) = ~v(ℜ′ /ℜ) + ~v(M/ℜ′ )
ei.θ = cos(θ) + i. sin(θ)
ave ~v(ℜ′ /ℜ) = d
dt OO ωe ∧ O~′ M
~ ′ +~
ei.θ +e−i.θ
cos(θ) =
Loi de ompositiondes a élérations
 : ~a(M/ℜ) =~a(ℜ′ /ℜ) + ~
ac + ~a(M/ℜ′ ) 2

ave ~a(ℜ′ /ℜ) = dtd 2 OO


2
~ ′ + dω~e ∧ O~′ M + ω~e ∧ ω~e ∧ O~′ M ei.θ −e−i.θ
dt sin(θ) = 2.i
et ~ac = 2ω~e ∧ ~v(M/ℜ′ )

Trigonométrie
cos(a−b)−cos(a+b)
cos2 α + sin2 α = 1 sin a × sin b = 2

sin(a+b)−sin(a−b)
sin(a − b) = sin a cos b − cos a sin b cos a × sin b = 2

a+b
 a−b

sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b cos a + cos b = 2 cos 2 cos 2

a+b
 a−b

cos(a − b) = cos a cos b + sin a sin b cos a − cos b = −2 sin 2 sin 2

a+b
 a−b

cos(a + b) = cos a cos b − sin a sin b sin a + sin b = 2 sin 2 cos 2

cos(a−b)+cos(a+b) a+b
 a−b

cos a × cos b = 2 sin a − sin b = 2 cos 2 sin 2

Expression du ve teur gradient et du ve teur rotationel


en oordonnées artésiennes...    
∂Fy  ∂Fy
~ =
grad ∂ ∂ ∂ ~ F~ ) = ∂Fz ∂Fx ∂Fz ∂Fx
∂x .e~x + ∂y .e~y + ∂z .e~z rot( ∂y − ∂z .~ex + ∂z − ∂x .~ey + ∂x − ∂y .~ez

en oordonnées ylindriques...      
~ = ∂ 1 ∂ ∂ ~ F~ ) = 1 ∂Fz ∂Fθ ∂Fρ ∂Fz 1 ∂(ρ.Fθ ) ∂Fρ
grad ∂ρ .e~ρ + ρ ∂θ .e~θ + ∂z .e~z rot( ρ ∂θ − ∂z .~eρ + ∂z − ∂ρ .~eθ + ρ ∂ρ − ∂θ .~ez

en oordonnées sphériques...      
~ = ∂ 1 ∂ 1 ∂ ~ F~ ) = ∂(sin θFϕ ) ∂Fθ ~
er 1 ∂Fr 1 ∂(r.Fϕ ) ∂(r.Fθ ) ∂Fr ~

grad ∂r .e~r + r ∂θ .e~θ + r. sin θ ∂φ .e~φ rot( ∂θ − ∂ϕ r. sin θ + r. sin θ ∂ϕ − r ∂r .~eθ + ∂r − ∂θ r

Expression générale du ve teur position Expression générale du ve teur vitesse


~ = x.e~x + y.e~y + z.e~z
OM (en oordonnées artésiennes) ~v = ẋ.e~x + ẏ.e~y + ż.e~z (en oordonnées artésiennes)
~ = ρ.e~ρ + z.e~z
OM (en oordonnées ylindriques) ~v = ρ̇.e~ρ + ρ.θ̇.e~θ + ż.e~z (en oordonnées ylindriques)
~ = r.e~r
OM (en oordonnées sphériques) ~v = ṙ.e~r + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ (en oordonnées sphériques)
~ = ...(repère
OM de Frenet) ~v = ds
dt .e~T (repère de Frenet)

Expression générale du ve teur a élération


~a = ẍ.e~x + ÿ.e~y + z̈.e~z (en oordonnées artésiennes)
   
~a = ρ̈ − ρθ̇2 .e~ρ + 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ .e~θ + z̈.e~z (en oordonnées ylindriques)
     
~a = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ .e~r + 2ṙ θ̇ + rθ̈ − rφ̇2 sin θ cos θ .e~θ + 2rφ̇θ̇ cos θ + 2ṙφ̇ sin θ + rφ̈ sin θ .e~φ (en . sphériques)

v ||2
~a = d||~
v||
dt .e~T + ||~
R .e~N (repère de Frenet)

56