Vous êtes sur la page 1sur 60

FANUC Robotics

FANUC Contrleur R-30iA Mate

Livret intgrateur

FANUC, 2013 v2.1


FANUC Robotics

FANUC Contrleur R-30iA Mate

Livret Intgrateur

Cet ouvrage contient des informations, appartenant FANUC Robotics France S.A.S. destines uniquement
l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autoris sans la permission crite, et explicite de FANUC
Robotics France S.A.S.

FANUC Robotics France S.A.S.


15, rue Lonard de Vinci
LISSES
91027 EVRY CEDEX

Tlphone: +33 1 69 89 70 00
Fax: +33 1 69 89 70 01
Site Web: www.fanuc.eu
Les descriptions et caractristiques contenues dans ce manuel taient valables au moment o ce manuel a t
imprim. FANUC Robotics se rserve le droit d'interrompre la production des modles tout moment, d'en
changer les caractristiques, sans pravis et sans obligation.

Copyright 2013 by FANUC Robotics FRANCE S.A.S.


Tous droits rservs

Les informations illustres ou contenues dans ce manuel ne doivent pas tre reproduites, copies, traduites ni
transmises intgralement ou partiellement sans l'accord crit pralable de FANUC Robotics FRANCE S.A.S.

Conventions utilises dans ce manuel


Ce manuel contient des informations importantes pour la scurit du personnel, de l'quipement, du logiciel,
et des donnes. Ces informations sont indiques par des en-ttes et par des cartouches dans le texte.

AVERTISSEMENT/ATTENTION

Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du


personnel. Les informations sont encadres pour attirer l'attention du reste du texte.

PRCAUTION
Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'quipement, du logiciel, et
des donnes. Les informations sont encadres pour attirer l'attention du reste du texte.

NOTE
Les informations apparaissant aprs NOTE concernent des informations usuelles.
R-30iA Mate

Sommaire

PRFACE ....................................................................................................................................... 6
1. RGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 10
I SECURITE ..................................................................................................................................... 11
1. SCURIT DE L'OPRATEUR ........................................................................................... 11
1.1 Scurit de l'oprateur ..................................................................................................... 13
1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant .................................................................... 14
1.3 Scurit durant une intervention de Maintenance ....................................................... 16
2. SCURIT DES OUTILS ET DES PRIPHRIQUES .................................................... 17
2.1 Prcautions de programmation ...................................................................................... 17
2.2 Prcautions pour la mcanique ...................................................................................... 17
3. SCURIT DE LA MCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 17
3.1 Prcautions de fonctionnement ...................................................................................... 17
3.2 Prcautions de programmation ...................................................................................... 17
3.3 Prcautions pour la mcanique ...................................................................................... 17
II ARMOIRE R30iA Mate................................................................................................................ 18
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 18
1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 18
1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 19
1.2.1 Mthode dinstallation .............................................................................................. 19
1.2.2 Assemblage l'installation ....................................................................................... 22
1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 23
1.4. RINITIALISATION DUNE SURCOURSE ET DUN ARRT DURGENCE
LINSTALLATION.................................................................................................................... 24
1.4.1 Reset dune surcourse.............................................................................................. 24
1.4.2 Comment dsactiver/activer HBK ........................................................................... 24
1.4.3 Comment dsactiver/activer lalarme de pression pneumatique (PPABN)...... 25
2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 26
2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 26
2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 27
2.3. CONNEXION DE LALIMENTATION DENTREE ...................................................... 28
2.4. CONNEXION DE LARRET DURGENCE EXTERNE .............................................. 29
2.4.1 Connexions signaux dentre de scurit ............................................................. 30
2.4.2 Connexions signaux de sortie de scurit ............................................................ 32
2.5. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 34
2.5.1 Fusibles de lunit dalimentation ............................................................................ 34
2.5.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 35
2.5.3 Fusibles de la carte darrt durgence .................................................................... 36
2.6. CONNEXION ENTRE LUNITE MECANIQUE ET LA PRISE END EFFECTOR .. 38
2.7. EQUIPEMENTS PERIPHERIQUES ............................................................................. 40
2.7.1 Schma de connexion des cbles quipements priphriques ct
priphrique. ........................................................................................................................ 41
2.7.2 Schma de connexion du cble quipement priphrique ct CPU. ............. 43
2.7.3 Signaux dEntres/Sorties........................................................................................ 43
R-30iA Mate

2.7.4 Interface des priphriques (source Type DO) .................................................... 46


2.8. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES pour rack dE/S dportes 50
2.8.1 Module dentre AID16D .......................................................................................... 51
2.8.2 Module de sortie AOD16D ....................................................................................... 52
2.9. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES .......................................................... 53
2.9.1 Module dentre AAD04A ........................................................................................ 53
2.9.2 Module de sortie ADA02A........................................................................................ 55
2.10. CARTE PROCESS I/O ................................................................................................. 56
2.11. DESACTIVATION DU MODE T2................................................................................ 57
2.11.1 Dsactivation Hardware ......................................................................................... 57
2.11.2 Dsactivation par Software.................................................................................... 57
3. SAUVEGARDE ....................................................................................................................... 58
3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS .................................................................................. 58
3.1.1. Slection de lunit de stockage ............................................................................ 59
3.1.2. Formatage des supports ......................................................................................... 59
3.2. BACK UP AS IMAGE ...................................................................................................... 60
3.3. BACK UP ALL OF ABOVE ............................................................................................ 60
R-30iA Mate PREFACE

PRFACE
Ce manuel dcrit le contrleur R-30iA Mate pour les units mcaniques du robot suivant :

Nom du modle Abrviation


FANUC Robot LR Mate 200iC LR Mate 200iC

FANUC Robot LR Mate 200iC/5C LR Mate 200iC/5C

FANUC Robot LR Mate 200iC/5F LR Mate 200iC/5F

FANUC Robot LR Mate 200iC/5H LR Mate 200iC/5H LR Mate 200iC

FANUC Robot LR Mate 200iC/5L LR Mate 200iC/5L

FANUC Robot LR Mate 200iC/5LC LR Mate 200iC/5LC

FANUC Robot LR Mate 200iC/5WP LR Mate 200iC/5WP

FANUC Robot ARC Mate 100iC ARC Mate 100iC


ARC Mate 100iC
FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L ARC Mate 100iC/6L

FANUC Robot M-10iA M-10iA


M-10iA
FANUC Robot M-10iA/6L M-10iA/6L

FANUC Robot ARC Mate 120iC ARC Mate 120iC


ARC Mate 120iC
FANUC Robot ARC Mate 120iC/10L ARC Mate 120iC/10L

FANUC Robot M-20iA M-20iA


M-20iA
FANUC Robot M-20iA/10L M-20iA/10L

FANUC Robot ARC Mate 50iC ARC Mate 50iC


ARC Mate 50iC
FANUC Robot ARC Mate 50iC/5L ARC Mate 50iC/5L

FANUC Robot M-1iA/0.5A M-1iA/0.5A


M-1iA
FANUC Robot M-1iA/0.5S M-1iA/0.5S

-6-
R-30iA Mate PREFACE

Note : Abrviations utilises pour les diffrents modles :

STANDARD : LR Mate 200iC


5L : LR Mate 200iC/5L
5LC : LR Mate 200iC/5LC
5C : LR Mate 200iC/5C
5WP : LR Mate 200iC/5WP
5H : LR Mate 200iC/5H
5F : LR Mate 200iC/5F

Ltiquette comportant les donnes de lunit mcanique est appose lendroit montr ci-dessous.
Avant de lire ce manuel, dterminer le numro de spcification de l'unit mcanique.

TABLEAU 1

(1) (2) (3) (4) (5)


POIDS (Sans
CONTENUS TYPE No DATE
contrleur)
ANNE DE
Robot FANUC IMPRIMS:
LETTRES A05B-1129-B201 PRODUCTION ET 27kg
LR Mate 200iC N de SRIE
MOIS
Position de l'tiquette indiquant la spcification du numro de l'unit mcanique

-7-
R-30iA Mate PREFACE

N DIDENTITE DU ROBOT

Chaque robot FANUC est identifi par un numro qui lui est propre : le E#Number.
Grce ce numro, les diffrents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matriel.

Ce N vous sera demand lors de toute intervention tlphonique ou physique. Pensez le relever et le noter
avant toute demande !

Localisation E#Number : E-XXXXX

LR-Mate 200iC R30iA Mate

-8-
R-30iA Mate PREFACE

MANUELS APPARENTS

Pour la srie de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles :

Manuel de scurit Toute personne utilisant un robot Lecteurs viss:


B-80687FR FANUC et son systme doit lire Toute personne utilisant un robot FANUC,
et comprendre prcisment le concepteur de systme
manuel.
Sujets: Items de scurit pour la conception
dun systme robot, fonctionnement,
maintenance
Contrleur Manuel doprations et de Lecteurs viss:
R-J30iA Mate configuration Oprateur, programmateur, personnel de
maintenance, concepteur de systme
HANDLING TOOL
B-82724EN-1-01 Sujets:
Fonctions du robot, oprations,
programmation, configuration, interfaces,
alarmes

Utilisation:
Fonctionnement du Robot, apprentissage de
trajectoires, conception de systme
Contrleur Manuel de maintenance Lecteurs viss:
R-J30iA Mate B-82725EN-1_05 Personnel de maintenance, concepteur de
systme

Sujets:
Installation, connexion des quipements
priphriques, maintenance

Utilisation:
Installation, dmarrage, connexion,
maintenance

-9-
R-30iA Mate PREFACE

1. RGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT


Mcanique:
Basedurobotgoupillesurplaqueourehausseetprhenseurgoupillsurleflasquerobot.
Tempraturedefonctionnement(ducontrleuretdelamcaniquesoushousse)
Electrique:
Vrificationdestensionsdalimentionsnominaleslentredusectionneur;Rappel:
R30iBtailleAR,R30iAtailleAouB:400VTri+Terre
R30iBtailleMateouOpenAir,R30iAtailleMateouOpenAirpourLRMate:230Vmono+terre
R30iB taille Mate ou Open Air, R30iA taille Mate ou Open Air pour M3iA, M10iA ou M20iA : 230V tri
+terre(200et230V)
Fluctuationpossiblede+10%15%delatensionnominalesurunepriodelimite.
Nepasutiliserle24Vinternedelabaiepourlesalimentationsdescartesentres/sortiesFANUC
Vrifiez les indices de protection des armoires suivant lenvironnementdans lequel sera install le
robot
Vrifierlabonnemiselaterre(masse)detousleslmentsdellotrobotis.Portezuneattentionparticulire
auxbusdeterrain.
Utiliserlessignauxdescurit(EMGIN,Fence)
Pneumatique:
Vrifier la pression de lalimentation pneumatique des robots sans dpasser les spcifications propres chaque
robot(serfreraulivretintgrateur).
Accastillage&quipement:
Utiliser les points de fixation prvus pour fixer laccastillage additionnel. (Ne pas raliser de perage dans la
fonderie)
Nepasutiliserlepassagedescblesinternesdurobot.
Software:
Paramtrerlangledemontagedurobotsiceluiestmontenangle,aumurouauplafond
Avantdemonterleprhenseur,raliserunecalibrationvideduPAYLOADID(voirprocdurelivretintgrateur)
Raliseruneidentificationautomatiquedelachargeavecrenseignementdelamasse
Dclarationetactivationdeschargesembarques(ParamtrePAYLOADcomplet,prhenseurvide,prhenseur
encharge,etc.)
DclarationdelArmLoadauniveaudelaxe3et1suivantlesrobotsetvosquipementstoutenrespectantles
spcificationsdurobot
Utiliser systmatiquement des repres outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour lapprentissage des
trajectoires;misedispositiondepointesoutil,rfrencespourlareprisedecentreoutiletrepresutilisateur.
Sassurer de la fluidit des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les
applications,etc..)
Pasdutilisationdeparamtredacclrationintempestive(paramtreTPEACCnonutilis)
Raliserlesetquickmasterreferenceetidentifierlapositionduquickmaster
Pasdecollisionexcessive
Utilisationdarrtimmdiatcontrl(fonctionHOLD)encasdedemandedarrtimmdiat
Renseignerlescommentairesdesentres,sorties,repres,registres,etc
Vrifierletauxdesollicitationdurobot(axe/axe)
Ralisationdessauvegardes(backupAllofAbove,Images)

Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilit optimale de votre robot. Dans le cas
contraire,uneusureprmaturedurobotestpossible(courtoulongtermesuivantlintgration,lutilisation
etlerythmedeproduction).Usurepouvantsetraduirepardescassesrducteurs,demoteurs,desglissement
defreins,unerupturedescblesinternes,desdcalagesdetrajectoires,etc

Afin de sassurer de la bonne utilisation de nos robots, FANUC vous propose un audit sur site.
Pourplusdinformation,mercidecontacterleservicesupporttechniqueau0169897000.

- 10 -
R-30iA Mate SECURITE

I SECURITE
Pour la scurit de l'oprateur et du systme, suivre toutes les consignes de scurit lorsqu'on utilise le robot
et ses priphriques dans la cellule de travail.

1. SCURIT DE L'OPRATEUR
La scurit de l'oprateur est prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est trs dangereux de pntrer
dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les prcautions adquates de scurit
doivent tre observes.

Les prcautions gnrales de scurit sont numres ci-aprs.


Des considrations attentives doivent tre prises pour assurer la scurit de l'oprateur.

1. Disposer du manuel oprateur et avoir suivi une formation FANUC.

FANUC propose des cours de formation varis. Nous contacter pour plus de dtails.

2. Mme lorsque le robot est immobile, il se peut quil soit encore prt se dplacer et attend un signal. Dans
cet tat, le robot est considr comme en mouvement. Pour assurer la scurit de l'oprateur, quiper le
systme d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement.

3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accs, de faon ne permettre l'accs que par cette
porte. quiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte.

Le contrleur est conu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que le
signal est reu, le contrleur stoppe le robot en arrt durgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1.

4. Procurer aux priphriques une mise la terre approprie (Classe A, Classe B, Classe C ou Classe D).

5. Essayer d'installer les priphriques l'extrieur de l'enceinte de travail.

6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de dplacement du robot, outils inclus, comme un
prhenseur.

7. Installer un contacteur ou une barrire photolectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme
visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un oprateur entre dans l'enceinte de travail.

8. Si ncessaire, installer un cadenas pour que personne, except l'oprateur, ne puisse mettre sous puissance
le robot.

Le sectionneur du contrleur est fait pour viter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci
est consign avec un cadenas.

9. Lors du rglage de chaque priphrique, s'assurer que la puissance du robot est coupe.

- 11 -
R-30iA Mate SECURITE

Fig. 1.1 Enceinte et portillon de scurit

Note :
Les bornes EAS1, EAS11, EAS2 et EAS21 sont sur la carte darrt durgence.

- 12 -
R-30iA Mate SECURITE

1.1 Scurit de l'oprateur


L'oprateur est une personne qui travaille avec le robot.
Par dfinition, une personne se servant du teach pendant (botier d'apprentissage) est un oprateur.
Cependant, ce chapitre ne s'applique pas aux oprateurs de ligne se servant du teach pendant.

1. Sil n'est pas ncessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation de la baie ou presser le bouton
d'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit.

2. Manipuler le robot avec le Teach Pendant en dehors de l'aire de travail du robot.

3. Installer une enceinte de scurit quipe d'un portillon de scurit afin de prvenir l'entre d'une personne
autre qu'un oprateur dans la zone de travail du robot et pour prvenir l'entre dans une zone dangereuse.

4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE extrieur la porte de l'oprateur.

Le contrleur du robot intgre les bornes pour le branchement dun bouton d'ARRET D'URGENCE externe.
Avec cette connexion, le contrleur stoppe lopration du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCE
est activ. Voir le schma ci-dessous pour les connexions.

Bouton D'ARRET D'URGENCE externe

Fig. 1.1.1 Schma de connexion pour l'interrupteur d'arrt d'urgence externe

Note :
Connecter EES1 et EES11, EES2 et EES21.

- 13 -
R-30iA Mate SECURITE

1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant


Pendant la programmation du robot, loprateur doit ncessairement pntrer dans l'aire de travail du robot.
Il faut donc assurer la scurit du programmateur.

1. Sauf besoin spcifique de pntrer dans la zone de travail du robot, excuter toutes les tches en dehors de
lespace de travail du robot.

2. Avant la programmation du robot, vrifier que le robot et ses priphriques soient tous en condition de
travail normale.

3. Avant dentrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot, bien vrifier la
position et l'tat des dispositifs de scurit (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contact
HOMME MORT du teach pendant).

Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu dun commutateur dactivation et dun commutateur
dhomme mort en plus du bouton darrt durgence.
Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes:

Bouton D'ARRET D'URGENCE : Appuyer sur ce bouton arrte le robot en urgence, indpendamment de
ltat du commutateur dactivation du teach pendant.

Interrupteur homme mort : La fonction dpend de ltat du commutateur dactivation du teach pendant.

Lorsque le commutateur dactivation est ON : Relcher le commutateur dhomme mort stoppe le robot en
arrt durgence.
Lorsque le commutateur dactivation est OFF : Le commutateur dhomme mort est sans effet.

NOTE
Le commutateur dhomme mort est conut de manire ce que lopration robot soit stoppe simplement par
relchement du teach pendant en cas durgence.

4. L'oprateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot.

NOTE
En plus des fonctions dj dcrites, le commutateur dactivation du teach pendant ainsi que contacteur
d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes.
Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activ, l'information d'arrt
d'urgence (normalement le portillon de scurit) qui est connect FENCE1 et FENCE2 du contrleur est
invalide.
Dans ce cas, il est possible pour un oprateur de pntrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoire
sans crer un tat darrt d'urgence. En dautres termes, le systme comprend que la combinaison de pression
de l'homme mort et du commutateur activ indique quil est en phase dapprentissage.
Le programeur doit savoir que le portillon de scurit est dsactiv sous cette condition et qu'il est le seul
responsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de scurit durant la programmation.

- 14 -
R-30iA Mate SECURITE

5. Lors de l'entre dans la zone de travail du robot, le programmeur doit activer le teach pendant chaque fois
qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le teach pendant est dsactiv,
s'assurer qu'aucune demande de dmarrage de programme ne soit envoye au robot dun quelconque panneau
oprateur autre que celui du teach pendant.

Le teach pendant, le botier oprateur et les interfaces de priphriques envoient chacun un signal de dpart
de cycle. Cependant, la validit de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation
du teach pendant et du mode du commutateur d'activation distance du panneau oprateur.

Commutateur
Interrupteur de
dactivation Teach Panneau Appareils
Mode commande
du teach pendant oprateur priphriques
distance logiciel
pendant
Mode AUTO On Local Non permis Non permis Non permis

Mode AUTO On Distant Non permis Non permis Non permis


Dmarrage
Mode AUTO Off Local Non permis Non permis
permis
Dmarrage
Mode AUTO Off Distant Non permis Non permis
permis
Dmarrage
Mode T1, T2 On Local Non permis Non permis
permis
Dmarrage
Mode T1, T2 On Distant Non permis Non permis
permis
Mode T1, T2 Off Local Non permis Non permis Non permis

Mode T1, T2 Off Distant Non permis Non permis Non permis

6. Pour dmarrer le systme laide du botier oprateur, tre sr que personne ne soit dans laire de travail
du robot et quaucune condition anormale ne soit prsente dans cette aire.

7. Quand un programme est achev, se conformer la procdure ci-dessous pour tester le programme.

a. Lancer le programme aprs avoir, au pralable, test un cycle dopration en mode pas pas et
basse vitesse.
b. Lancer le programme en mode continu basse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu vitesse intermdiaire pour au moins un cycle et vrifier
qu'aucune anomalie napparaisse due un dlai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu la vitesse normale pour au moins un cycle et vrifier
que le systme fonctionne en automatique sans problme.
e. Aprs avoir vrifi la totalit du programme avec les tests ci-dessus, excuter le programme en
mode automatique.

8. Lorsque le systme est lanc en mode automatique, le programmateur doit imprativement avoir quitt
l'aire de travail du robot.

- 15 -
R-30iA Mate SECURITE

1.3 Scurit durant une intervention de Maintenance


Pour la scurit du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.

1. Sauf besoin spcifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans
l'enceinte. Verrouiller le sectionneur, si ncessaire, pour interdire la remise sous puissance.

2. Lors du dbranchement du systme pneumatique, sassurer de rduire la pression dalimentation.

3. Avant le dbut de l'apprentissage, vrifier que le robot et les priphriques sont tous en condition de travail
normal.

4. Sil est ncessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est sous
tension, l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne ne
dmarre le robot de faon inattendue.

5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot.

6. Lorsqu'il est ncessaire de maintenir un robot le long dun mur ou dinstruments, ou quand une quipe
travaille proximit, s'assurer que leur sortie durgence ne soit pas obstrue.

7. Lorsqu'un outil est mont sur le robot, ou quand d'autres quipements pouvant entrer en mouvement sont
installs, tel qu'un convoyeur, faire attention leur mouvements.

8. Si ncessaire, prvoir du personnel connaissant la robotique restant prs du panneau oprateur et observant
le travail en cours. En cas de danger imminent, l'oprateur doit tre prt pousser le bouton dARRET
D'URGENCE tout moment.

9. Lors du remplacement ou de la rinstallation de composants, faire attention dempcher tout corps


tranger de pntrer dans le systme.

10. Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intgr dans le contrleur durant la maintenance,
couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prvenir toute lectrocution.

11. Lors du remplacement de pices, s'assurer d'utiliser les pices spcifies par FANUC. En particulier, ne
jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spcifis. Sous peine d'incendie
ou d'endommagement des composants contenus dans le contrleur.

- 16 -
R-30iA Mate SECURITE

2. SCURIT DES OUTILS ET DES PRIPHRIQUES

2.1 Prcautions de programmation


1. Utiliser des contacteurs de limites ou capteurs pour dtecter des conditions dangereuses et, si ncessaire
programmer le robot pour qu'il s'arrte lorsqu'il reoit le signal.

2. Construire le programme pour qu'il arrte le robot lorsquune condition anormale survient sur dautres
robots ou sur des priphriques, mme si le robot lui-mme est dans un tat normal.

3. Pour un systme dans lequel robot et priphrique sont en dplacement synchronis, un soin particulier
doit tre pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interfrence entre ceux-ci.

4. Prvoir une interconnexion convenable entre le robot et les quipements priphriques pour que le robot
puisse dtecter l'tat de ces quipements dans le systme et puisse stopper en fonction de ltat de ceux-ci.

2.2 Prcautions pour la mcanique


1. Garder les composants de la cellule du robot propre, et faire voluer le robot dans un
environnement exempt de graisse, d'eau ou de poussire.

2. Employer un switch de limite ou une bute mcanique limitant le mouvement du robot, afin que
celui-ci ne puisse pas percuter ses quipements ou ses outils.

3. SCURIT DE LA MCANIQUE DU ROBOT

3.1 Prcautions de fonctionnement


1. Lorsque le robot travaille en manuel, ajuster la vitesse de faon approprie pour que l'oprateur puisse
grer le robot dans toutes les ventualits.

2. Avant de passer en mouvement manuel, tre sr de connatre la plage de mouvement que le robot va
effectuer durant ce mode manuel.

3.2 Prcautions de programmation


1. Lorsque les zones de travail entre plusieurs robots se recouvrent, tre certain que les trajectoires des robots
n'interfreront pas entre elles.

2. tre sr de spcifier l'origine de travail prdtermin dans la trajectoire du robot et programmer le


mouvement pour qu'il commence et termine l'origine. Rendre possible pour l'oprateur de distinguer
facilement, dun coup dil, si le robot a termin sa trajectoire.

3.3 Prcautions pour la mcanique


1. Garder la zone de travail du robot propre, et faire voluer le robot dans un environnement exempt de
graisse, d'eau ou de poussire.

- 17 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

II ARMOIRE R30iA Mate


1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1.1. TRANSPORT
Le contrleur est transport par grue.
Fixer une lingue aux anneaux d'lingage sur le dessus de l'unit de contrle.

Fig. 1.1 Transport

- 18 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

1.2. INSTALLATION

1.2.1 Mthode dinstallation


La mthode dinstallation de larmoire est dcrite ci-aprs. (Fig 1.2.1 (a) (4))
Lors de linstallation du contrleur, maintenir un espace de maintenance comme indiqu ci-dessous.

Fig. 1.2.1 (a) Dimensions de lunit (LR Mate 200iC, M-1iA)

- 19 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

Fig. 1.2.1 (b) Dimensions de lunit (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 50iC)

Fig. 1.2.1 (c) Mthode dinstallation (LR Mate 200iC, M-1iA)

- 20 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

Fig. 1.2.1 (d) Mthode dinstallation (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 50iC)

NOTE : Garder cette zone pour la maintenance et lmission de chaleur.

- 21 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

1.2.2 Assemblage l'installation

Terre

RM
P 20 107

Cbles connexion robot et 14 57


quipement priphrique

96

Fig. 1.2.2 (a) Montage linstallation

Cble 4m 7m 14m
Connexion robot et quipement
(Option) Standard (Option)
priphrique (cble RMP)
Cble de terre (Option) Standard (Option)
Fig. 1.2.2 (b) Longueurs cble disponibles

- 22 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS


lment Modle Spcifications/condition
LR Mate200iC 200-230VAC +10% -15%
M-1iA 50/60Hz 1Hz Monophas
Tension nominale ARC Mate 100iC
ARC Mate 120iC 200-230VAC
M-10iA, M-20iA 50/60Hz 1Hz TRIPHASE
ARC Mate 50iC
Tolrance de fluctuation de tension: +10% -15%
Tolrance de fluctuation Tous modles
Tolrance de fluctuation de tension: +/-1 Hz
M-1iA 1.0KVA
LR Mate 200iC
Capacit d'entre de 1.2KVA
ARC Mate 50iC
puissance
ARC Mate 100iC, M-10iA 2.0KVA
ARC Mate 120iC, M-20iA 3.0KVA
M-1iA 0.2KW
LR Mate 200iC
0.5KW
Consommation moyenne ARC Mate 50iC
ARC Mate 100iC, M-10iA
1.0KW
ARC Mate 120iC, M-20iA
Micro-coupures tolrables
Tous modles 10ms
par le contrleur R-30iA

De 0C 45C en fonctionnement et de -20C


Temprature ambiante
Tous modles 60C lors du transport et du stockage avec un
permise
coefficient de temprature de 1.1C/min.
Normal : humidit relative: 75% ou moins, sans
condensation.
Humidit ambiante permise Tous modles
Priode limite (< 1 mois) : 95% ou moins, sans
condensation.
Une protection supplmentaire est ncessaire si le
robot est install dans un environnement avec une
Environnement difficile Tous modles
forte concentration de polluants (poussires, fluide
dilectrique, solvant, acide, gaz corrosif, salin).
LR Mate 200iC
Indice de Protection de
ARC Mate 100iC, M-10iA IP54
larmoire
ARC Mate 120iC, M-20iA
0.5G ou moins. Lorsque le robot est utilis dans un
Vibration Tous modles lieu soumis de forte vibrations, consulter votre
reprsentant de ventes FANUC.
Pas au-del de 1.000m au-dessus du niveau de la
Altitude Tous modles
mer
La prsence dun bouclier est ncessaire si la
Radiations ionises et non machine est installe dans un environnement
Tous modles
ionises expos des radiations (micro onde, rayon
ultraviolet, faisceau laser, et/ou rayons X).

Masse de lunit de contrle Tous modles Approx. 50 kg

NOTE

La puissance nominale indique est suffisante comme valeur nominale continue. Toutefois lorsque le robot
acclre rapidement, les besoins instantans pourraient augmenter de plusieurs fois la valeur nominale
continue.

- 23 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

1.4. RINITIALISATION DUNE SURCOURSE ET DUN


ARRT DURGENCE LINSTALLATION
Cette section dcrit comment rinitialiser la surcourse (OverTravel) et l'arrt d'urgence (AU).

1.4.1 Reset dune surcourse


1. Slectionner [OT release] sur lcran de dgagement du dpassement afin de relcher chaque axe robot de
ltat de dpassement.
2. Tout en maintenant la touche SHIFT enfonce, appuyer sur le bouton de dgagement d'alarme pour
rinitialiser la condition dalarme.
3. Garder toujours la touche SHIFT appuye, et bouger manuellement tous les axes pour les amener dans la
zone de mouvement.

1.4.2 Comment dsactiver/activer HBK


HBK : Hand Broken (Main casse) = dtection prsence prhenseur

1. Presser [MENUS] sur le teach pendant.


2. Slectionner [NEXT].
3. Slectionner [SYSTEM].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant.
5. Slectionner "Config" pour dsactiver (disable) / activer (enable) HBK puis litem Hand Broken.

Configuration HBK
Opration
Etat Main Casse HBK (*1) Dtection Message
robot
activ/dsactiv main casse
1 Activ CLOSE Oui Possible Aucun
2 Activ OPEN Oui Impossible SRVO-006
3 Dsactiv CLOSE Oui (*2) Possible Aucun
Sur un Cold Start
4 Dsactiv OPEN Non Possible
SRVO-300

Note Connecteur robot de lactionneur embarqu

1. Lorsque le circuit HBK est ferm, la dtection du HBK est active.


Quand le circuit HBK est de nouveau ouvert, le message SRVO.006 apparat. Les messages dalarme
SRVO.300 ou SRVO.302 apparaissent sur un dmarrage froid lorsquon a dsactiv le signal HBK.

2. Si larmoire est mise hors tension puis sous tension, sous la condition *2, ltat 4 est valid et la
condition du dfaut est annule.

Par dfaut, le signal HBK est activ.

- 24 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

1.4.3 Comment dsactiver/activer lalarme de pression


pneumatique (PPABN)
1. Presser [MENUS] sur le teach pendant.
2. Slectionner [NEXT].
3. Slectionner [SYSTEM].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant.
5. Slectionner "Config" pour dsactiver (disable) / activer (enable) PPABN puis litem Use PPABN Signal.

Par dfaut le signal PPABN est dsactiv.

- 25 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2. CONNEXIONS ELECTRIQUES
2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT
Le robot est connect avec le contrleur (NC) via un cble dalimentation de puissance et un cble de signal.
Brancher ces cbles aux connecteurs placs larrire du robot.

ATTENTION

Avant de connecter les cbles, sassurer que la puissance est coupe.

Fig. 2.1 (a) Cbles de connexions

Fig. 2.1 (b) Dtail des connexions cbles vers servo-amplificateur

- 26 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.2. CABLE TEACH PENDANT

Fig. 2.2 Cble du teach pendant

ATTENTION :
Vrifier que le Teach Pendant est connect au cble avant de mettre sous tension.

- 27 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.3. CONNEXION DE LALIMENTATION DENTREE

ATTENTION : Dconnecter la mise la terre peut dgrader la protection fournie par le systme.

Il ne doit pas y avoir d'interrupteur ou dconnexion du conducteur la terre.

Le cble dalimentation doit considrer la puissance du robot et la capacit du sectionneur. Il est la charge
de lutilisateur.

Fournir une protection de classe D ou mieux.

La rsistance la terre ne doit pas dpasser 100 Ohm.

Assurez-vous que la terre utilise pour la table de travail ou loutil robot avec une soudure arc peut accepter
de forts courants.

Le sectionneur du robot doit tre protg en amont par un Disjoncteur de Class D.

Exemple : pour un LRMate 200iC RJ30iA :


La puissance dalimentation est de 1,2 KVA
Donc le courant de protection est : I= P/ 2 U = 1200/2*220 = 4 A

Fig. 2.3 Connexion du cble dalimentation interne

- 28 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.4. CONNEXION DE LARRET DURGENCE EXTERNE

Fig. 2.4 Connexion d'un arrt d'urgence externe

- 29 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.4.1 Connexions signaux dentre de scurit

Fig. 2.4.1 (a) Entre d'arrt durgence externe

- 30 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

Signal Description Courant, tension

Connecter les contacts de larrt durgence externe ces


borniers. Lorsquun contact est ouvert, lalimentation de
tension servo est coupe et le robot est mis immdiatement
Ouvert et ferm
en arrt durgence. Lorsque les contacts d'un relais ou
24VDC 0.1A
contacteur sont utiliss la place d'un contact sec, connecter
(Note)
une diode anti-retour la bobine du relais ou contacteur,
pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas
utiliss, les shunter.

Ces signaux sont utiliss pour arrter le robot en scurit


lorsque la porte de lenceinte de scurit est ouverte pendant
une opration en mode AUTO. Lorsquun contact est
ouvert, le robot dclre puis sarrte, et lalimentation de
tension servo est coupe. Ouvert et ferm
En mode T1 ou T2, le robot peut tre boug mme lorsque 24VDC 0.1A
la porte de lenceinte de scurit est ouverte. (Note)
Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utiliss
la place d'un contact sec, connecter une diode anti-retour la
bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit.
Lorsque ces borniers ne sont pas utiliss, les shunter.

NOTE

Utiliser un contact sec avec une charge minimum de 5mA.

Fig. 2.4.1 (b) Timing dentre de signaux de scurit dupliqus

ATTENTION
(1) Un dfaut de chane de scurit arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites
(2) Un dfaut de chane de scurit ne peut tre reset sans une procdure spcifique, mme si larmoire
est mise hors tension

- 31 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.4.2 Connexions signaux de sortie de scurit

Fig. 2.4.2 (a) Connexion de tension externe

Les relais darrt durgence peuvent tre aliments par une source externe.
Connecter un 24V externe au lieu du +24V interne, si larrt durgence ne doit pas tre affect par la mise
hors tension de larmoire.

Fig. 2.4.2 (b) Sortie d'arrt durgence externe

- 32 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

Signal Description Courant, voltage Charge min.

ESPB1 - ESPB11 Signaux de sortie d'arrt Contact valu : (Valeur de rfrence)


d'urgence. 250 VAC, 5-A charge
ESPB2 - ESPB21 Ce contact est ouvert si un rsistance DC5V 10mA
ESPB3 - ESPB31 arrt durgence a lieu ou si la 300 VDC, 5-A charge
puissance est coupe. rsistance
ESPB4 - ESPB 41 Ce contact est ferm pendant
une opration normale.

AVERTISSEMENT
En cas dutilisation du contact du signal de sortie darrt durgence, veiller coupler ESPB1 avec ESPB2, et
ESPB3 avec ESPB4. Le contrleur robot ne dtecte pas la panne du contact dun signal de sortie darrt
durgence. Prendre des mesures adquates comme linspection des contacts dupliqus ou utilisation dun
circuit de relais de scurit pouvant dtecter la panne.

Exemple de connexion avec un relais de scurit

- 33 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.5. DEPANNAGE DES FUSIBLES


Cette section dcrit les alarmes, symptmes gnrs et les mesures requises lorsque les fusibles monts sur
les cartes et units sont dfectueux.

2.5.1 Fusibles de lunit dalimentation


FUSE1 : fusible de la tension alternative dentre +24V (AC)
FUSE3 : fusible du +24E des Rack dE/S digitaux, Prise EE, ROT et HKB

Symptme observ
Nom Action
lorsquun fusible est dfectueux

Le Teach pendant est hors service et


montre son cran initial. 1 Remplacer le fond de panier.
FUSE1
Les leds de lunit dalimentation ne 2 Remplacer lunit dalimentation (PSU).
sallument pas.

1 Le +24E et 0V doivent tre court-circuits. Vrifier le


cble de connexion de lquipement priphrique. Le
remplacer si ncessaire.
2 Dconnecter le CRS30. Si le fusible FUSE3 reste hors
service, remplacer lunit dalimentation (PSU)
Lcran du Teach Pendant affiche 3 Remplacer le cble entre lunit darrt durgence et le
FUSE3
une alarme (SRVO-200). servo amplificateur.
4 Remplacer le cble entre lunit dalimentation (PSU) et
lunit darrt durgence.
5. Remplacer lunit darrt durgence.
6 Remplacer le servo amplificateur.

Fig. 2.5.1 Fusibles de lunit dalimentation

- 34 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.5.2 Fusibles du servo amplificateur


Si un fusible de lunit est dfectueux, trouver la cause et la mesure approprie avant de remplacer le fusible.
Les fusibles suivants sont dans le servo amplificateur.
FS1 : Pour lalimentation du circuit de contrle de lamplificateur
FS2:Pour protger la sortie 24 V de lactionneur embarqu ( EE), ROT(Overtravel), et HBK (main casse
Hand broken ).
FS3 : Pour protger le 24 V de la rsistance rgnratrice et dun amplificateur daxe supplmentaire

Fig. 2.5.2 Fusibles du servo amplificateur

Symptme observ
Nom Action
lorsquun fusible est dfectueux
Les leds du servo amplificateur sont
teintes.
FS1 Une alarme de dconnexion ou 1 Remplacer le servo amplificateur.
initialisation apparat sur le Teach
pendant.
1 Vrifier le +24VF de lactionneur embarqu
Alarme sur le Teach Pendant : Fusible (problme de Terre).
hors service (SRVO-214), Hand Broken
FS2 2. Vrifier le cble de connexion du robot et son cble
(SRVO-006) et ROBOT OVER
interne.
TRAVEL.
3 Remplacer le servo amplificateur.

1 Vrifier la rsistance rgnratrice et la remplacer si


ncessaire
Alarme sur le Teach Pendant : Fusible
FS3 2. Vrifier lamplificateur daxe supplmentaire et son
hors service (SRVO-214), DCAL
cble et le remplacer si ncessaire.
3 Remplacer le servo amplificateur

- 35 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.5.3 Fusibles de la carte darrt durgence

Les fusibles suivants sont sur la carte du panneau oprateur :


FUSE1 : pour protger la ligne +24EXT (ligne darrt durgence)
FUSE2 : pour protger la ligne +24V dalimentation du teach pendant
FUSE3 : pour protger la ligne +24V
FU1 et FU2 : pour protger lalimentation du ventilateur mont sur la porte du contrleur

Fig. 2.5.3 Fusibles de la carte darrt durgence

- 36 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

Symptme observ
Nom Action
lorsquun fusible est dfectueux
1 Si lalarme est intervenue sans que le fusible ne
soit grill, vrifier les tensions de EXT24V et
EXT0V (TBOP6). Si EXT24V et EXT0V ne sont
Alarme (SRVO-218) sur le Teach pas utiliss, vrifier le bornier/cavalier ? (jumper pin)
FUSE1 Pendant et la Led rouge sur la carte entre EXT24V et INT24V ou entre EXT0V et
darrt durgence sallume. INT0V.
2. Vrifier la connexion du 24EXT (court-circuit ou
problme mise la Terre).
3. Remplacer la carte darrt durgence
1 Vrifier le cble du Teach Pendant et le remplacer
Lcran du teach Pendant steint et la si ncessaire).
FUSE2 Led (rouge) sur la carte darrt 2. Vrifier le Teach Pendant et le remplacer si
durgence sallume. ncessaire).
3 Remplacer lunit darrt durgence.

1 Vrifier la connexion sur TBOP7.


Une alarme suite un arrt durgence 2. Vrifier le cble entre la carte darrt durgence et
FUSE3 et la Led (rouge) sur la carte darrt la PSU. La remplacer si ncessaire.
durgence sallume. 3 Remplacer la PSU
4. Remplacer la carte darrt durgence

1. Vrifier le cble du ventilateur et le remplacer si


ncessaire.
FU1,FU2 Le ventilateur sarrte. 2. Remplacer le ventilateur.
3. Remplacer la carte darrt durgence

- 37 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.6. CONNEXION ENTRE LUNITE MECANIQUE ET LA


PRISE END EFFECTOR
Les Entres-Sorties robots sont des signaux dEntres et de Sorties digitales pr-cbles entre le contrleur et
le connecteur EE (End Effector) situ sur le robot. Cette prise EE est en standard sur le robot.
La configuration est donc dj tablie et non modifiable.

Srie LR Mate :

Srie M10iA/M20iA :

NOTE
RDO1 RDO6 sont utiliss comme signaux pour activer les lectrovannes cbles en interne. La prise EE
peut utiliser les signaux RDI et *HBK. Pour les signaux RDO, se rfrer au manuel de maintenance de
lunit mcanique

6 entres RDI1 RDI6 (PNP ou NPN)


6 sorties (0,2A max) PNP RDO1 RDO6 (dj cbles sur les lectrovannes internes)
Hand Broken (* HBK)
Contrle de pression (* PPABN)

NOTE : pour les sorties robot ; Intensit maxi dlivre :


- 200mA par voie
- 1,7A au total

ATTENTION : Pas de prise EE sur le modle LR Mate 200iC/5WP

- 38 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

NOTE :
1 Ce diagramme indique une connexion au commun + 24V
2 Le niveau commun se configure sur le shunt (COM1) sur le servo amplificateur 6 axes
3 activation/dsactivation du signal HBK seffectue dans le menu de configuration du robot.(*)
4 activation/dsactivation du signal de pression seffectue dans le menu de configuration du robot. (*)
(*) dans le cas dun non cblage du HBK et PPABN.

- 39 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.7. EQUIPEMENTS PERIPHERIQUES

Interface quipements priphriques


Nom Rfrence CRMA15 / 58 CRMA16 / 59 Remarque
DI DO DI DO
Main board A A20B-8200-0470 20 8 8 16 Standard

Main board B A20B-8200-0471 20 8 8 16 Avec Vision I/F

Note :
FANUC Robotics France fournit par dfaut la carte Maint board B.

Fig. 2.7 Connexion du cble dquipement priphrique

Fig. 2.7 Connexion du cble dquipement priphrique (avec carte de connexion CRMA58 /59)

NOTE : Les cbles de connexion aux priphriques sont en option.

- 40 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.7.1 Schma de connexion des cbles quipements priphriques


ct priphrique.

Fig. 2.7.1 Diagramme de connexion quipements priphriques

- 41 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

- 42 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.7.2 Schma de connexion du cble quipement priphrique ct


CPU.

- 43 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.7.3 Signaux dEntres/Sorties


Il y a 28 Entres digitales (DI) et 24 Sorties digitales (DO) disponible partir de la Carte Principale (CPU).

N connecteur Nom Description Remarques


(DI signals)
CRMA15-A5 DI101 Entre standard Signaux gnraux
CRMA15-B5 DI102
CRMA15-A6 DI103
CRMA15-B6 DI104
CRMA15-A7 DI105
CRMA15-B7 DI106
CRMA15-A8 DI107
CRMA15-B8 DI108
CRMA15-A9 DI109
CRMA15-B9 DI110
CRMA15-A10 DI111
CRMA15-B10 DI112
CRMA15-A11 DI113
CRMA15-B11 DI114
CRMA15-A12 DI115
CRMA15-B12 DI116
CRMA15-A13 DI117
CRMA15-B13 DI118
CRMA15-A14 DI119
CRMA15-B14 DI120
CRMA16-A5 *HOLD Arrt Temporaire
CRMA16-B5 FAULT RESET Reset externet
CRMA16-A6 START Cycle Start
CRMA16-B6 ENBL Systme distance actif
CRMA16-A7 PNS1 Robot Service Request
CRMA16-B7 PNS2
CRMA16-A8 PNS3
CRMA16-B8 PNS4
Fig. 2.7.2 Configuration standard des E/S de la CPU

- 44 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

N connecteur Nom Description Remarques


(DO signals)
CRMA15-A15 DO101 Sortie standard Signaux gnraux
CRMA15-B15 DO102
CRMA15-A16 DO103
CRMA15-B16 DO104
CRMA15-A17 DO105
CRMA15-B17 DO106
CRMA15-A18 DO107
CRMA15-B18 DO108
CRMA16-A10 DO109
CRMA16-B10 DO110
CRMA16-A11 DO111
CRMA16-B11 DO112
CRMA16-A12 DO113
CRMA16-B12 DO114
CRMA16-A13 DO115
CRMA16-B13 DO116
CRMA16-A14 DO117
CRMA16-B14 DO118
CRMA16-A15 DO119
CRMA16-B15 DO120
CRMA16-A16 CMDENBL Systme oprateur Robot actif
CRMA16-B16 FAULT Dfaut
CRMA16-A17 BATALM Niveau batterie CP : bas
CRMA16-B17 BUSY Tche CPU en cours
Fig. 2.7.2 Configuration standard des E/S de la CPU

- 45 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.7.4 Interface des priphriques (source Type DO)

SDICOM1~3 commun pour les Entres DIn signal for SDI.


Si +24V commun, connecter au 0V les SDICOM
Si 0V commun, connecter au +24F les SDICOM

SDICOM1 Commun pour les DI101~DI108.


SDICOM2 Commun pour les DI109~DI120.
SDICOM3 Commun pour les *HOLD, RESET, START; ENBL, PNS1~PNS4.

NOTE
1 Les cbles de connexion aux priphriques sont en option.
2 Les connexions DOSRC1 et DOSRC2 des connecteurs CRMA15 et CRMA16 sont les connexions
dalimentation des drivers. (Ne pas utiliser ces connexions pour alimenter des systmes)

- 46 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

Note :
Dans ce diagramme tous les communs sont connects au +24V.

- 47 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

Note :
Dans ce diagramme tous les communs sont connects au +24V.

- 48 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

- 49 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.8. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES pour


rack dE/S dportes
PWR LINK
A 01234567 A 01234567
BA1
F F
BA0 B 01234567 B 01234567

JD1B JD1A
24 VDC
2A MAX

CP32 JD2
FANUC 3 4 5

En option et situes lextrieur de larmoire.

- 50 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.8.1 Module dentre AID16D

Caractristiques Spcifications
Points par module 16 points
Points par commun 16 points par commun
Source courante PNP
Tension dentre 24VDC +10%, -20%
Intensit dentre moyenne 7.5mA
Tension ON, Intensit Min. 15VDC, min 4mA
Tension OFF, Intensit Max. 5VDC, max 1.5mA
Temps de rponse OFF ON Max. 20ms Temps entre lactivation en Entre et laffichage en
Sortie, additionn au temps de scan Robot (propre
ON OFF Max. 20ms chaque robot)
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)

Connexion des terminaux et


schma

- 51 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.8.2 Module de sortie AOD16D

Caractristiques Spcifications
Points par module 16 points
Points par commun 8 points par commun
Source courante PNP
Tension moyenne 12~24VDC +20%, +15%
Intensit maximale 0.5A par voie (2A par commun)
Tension maximale ON 0.7V (intensit courante X 1.4
Perte minimale OFF 0.1mA
Temps de rponse OFF ON Max. 2ms Temps entre lactivation en Entre et laffichage en
Sortie, additionn au temps de scan Robot (propre
ON OFF Max. 2ms chaque robot)
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)

Connexion des terminaux et


schma

NOTE : une alimentation 24V extrieure doit tre utilise pour alimenter les cartes dEntre et de Sortie.

- 52 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.9. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES


2.9.1 Module dentre AAD04A

Caractristiques Spcifications
Nombre de canaux dentre 2 canaux/module
-10VDC to +10VDC (resistance dentre 4.7M)
Entre Analogique
-20mADC to +20mADC (resistance dentre 250)
Sortie Digitale 12 bit en binaire (reprsentation en complment 2 .)
Entre Analogique Sortie Digitale
+10V +2000
+5V ou +20mA +1000
Correspondance Entre/Sortie
0V ou 0mA 0
-5V ou -20mA -1000
-10V -2000
Rsolution 5mV ou 20A
Tension dentre 0.5%
Prcision
Courant dentre 1%
Temps de conversion Max. 2ms (voir Note
Tension/Courant maximum en
15V, 30mA
Entre
Isolation par Photo coupleur (entre le signal dentre et la base du
Isolation transistor)
Pas disolation entre les canaux dentre
Connexion des Entres Bloc terminal dtachable (20 points, vis M3.5)
Points dentre requis 64 points

Note:
Le temps de conversion nest pas ajustable et dpend de chaque module.

- 53 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

Caractristiques Spcifications

Connexion des terminaux et


schma

Note
1. Lexemple de cblage montre la connexion des canaux 0 et 2.
Il en est de mme pour les canaux 1 (I1+, V1+, V1-, COM1 et
FG1) et 3 (I3+, V3+, V3-, COM3 et FG3).
2. Les modules acceptent les entres en Tension ou en Courant
pour chaque canal. Quand le Courant en entre est spcifi,
vrifier quil y a bien un Shunt entre la borne + et Vn+
Utiliser des cbles avec paires torsades et blindes.
3. Connecter le COMx (x: 0 3) la borne dentre en Tension et
au commun de la source en Courant (GND). Ces points fixent
les potentiels de la partie Conversion du module au potentiel
des sources dalimentation en Courant. Les points Vx- (x: 0
3) et COMx (x: 0 3) doivent tre cbls suivant les
spcifications des sources de Courant et des entres en Tension
(Si Source de Tension externe, OUT- et GND, sont communs).

- 54 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.9.2 Module de sortie ADA02A

Caractristiques Spcifications
Nombre de canaux de Sortie 2 canaux/module
Entre Digitale 12 bit en binaire (reprsentation en complment 2 .)
-10V DC to +10V DC (Resistance de la charge externe : 10K ou plus)
Sortie Analogique (Note1)
0mA DC to +20mA DC (Resistance de la charge externe: 400 ou moins)
Entre Digitale Sortie Analogique
+2000 +10V
+1000 +5V ou +20mA
Correspondance Entre/Sortie
0 0V ou 0mA
-1000 -5V
-2000 -10V
Rsolution 5mV ou 20A
Tension de sortie 0.5%
Prcision
Courant de Sortie 1%
Temps de conversion 1ms ou moins (Note2)
Isolation par photo coupleur (entre le signal de sortie et la base du
Isolation transistor)
Pas disolation entre les canaux
Connexion des Sorties Bloc terminal dtachable (20 points, vis M3.5)
Point dentre requis 32 points

Connexion des terminaux et


schma

Note
- Utiliser des cbles avec paires torsades et blindes.
- Relier la terre au tresse de masse du cble sur la charge.

Note:
1. Il est possible de slectionner si on utilise les modules de sorties analogiques en Courant ou en Tension.
2. Le temps de conversion nest pas ajustable et dpend de chaque module.

- 55 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.10. CARTE PROCESS I/O

Note :
1. Le cble de connexion au priphrique est optionnel.
2. Tout les commun COM- sont connect au 0V.

Notion applicable sur les Types de carte Process I/O suivante :

CA, CB, DA, EA, EB, FA, GA, HA

- 56 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

2.11. DESACTIVATION DU MODE T2


2.11.1 Dsactivation Hardware
Pour inhiber ce mode, dbrancher les fils 5, 6, 7, 8 sur le commutateur (MODE1A, MODE1B, MODE2A,
MODE2B).
Le mode T2 est alors dsactiv.

2.11.2 Dsactivation par Software

MENU SYSTEM F1 : [TYPE] VARIABLE


$SCR.$T2_LOCK_ENB

Slectionner la variable SCR puis T2_LOCK_ENB

Passer 1 pour dsactiver le mode T2.

- 57 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

3. SAUVEGARDE
3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS
Cl USB (face avant du contrleur)

Cl USB sur TEACH PENDANT

Utilisation des cls USB :


Les diffrentes qualits et format de mmoire des cls USB que lon trouve dans le commerce peuvent crer
des erreurs daccs aux fichiers ne permettant pas dutiliser la cl correctement sur notre contrleur.
Cest pourquoi, lutilisation de cls USB industrielles est recommande pour les sauvegardes et les transferts
de fichiers vers le robot.
Nous recommandons lutilisation de cls du type SANDISK CRUZER MINI et MICRO de 2Go qui sont
utilises pour nos validations de la fonction USB.

Carte PCMCIA (face avant du contrleur)

- 58 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

3.1.1. Slection de lunit de stockage


MENU FILE

F5 : [UTIL]

SET DEVICE

Choisir lunit de stockage :


Memory Card : MC: Carte PCMCIA.
USB Disk : UD1: cl USB

3.1.2. Formatage des supports


MENU FILE F5 : [UTIL] FORMAT

FILE Format JOINT 10 %


FLPY:\*.* 1/17

Formatting FLPY:

************* WARNING ****************


ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!

Insert the disk to be formatted into the


disk drive

Format disk?
YES NO

ATTENTION :

Il est indispensable de formater les supports de sauvegarde via le contrleur

- 59 -
R-30iA Mate Armoire R-30iA Mate

3.2. BACK UP AS IMAGE


Un backup As Image du robot permet de faire une sauvegarde image de la Flash ROM (System +
Application).

MENU 7.FILES F4 : [BACKUP] 8. As image

3.3. BACK UP ALL OF ABOVE


Le systme permet de sauvegarder lapplication complte programm dans le robot (sauvegarde de la CMOS
du robot).

MENU ->7.Files -> F5[UTIL]


-> SET DEVICE MC:\ ou UD1:\

MENU ->7.Files -> F4[BACKUP]


->All Of Above

- 60 -