Informe N 02: Controlador en Espacio de

Estados para un Sistema de Suspensin de

un Autobs"
Cristhian Roman Vicharra
Akira Toma Jiga
Diego Pealoza Aponte
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Universidad Nacional de Ingeniera
Lima, Per
2015-2

I. OBJETIVOS cualquier estado inicial x(to) a

Disear un controlador realimentado cualquier otro estado deseado x(t) en
de manera que, cuando la un tiempo finito, to tT.
perturbacin de carretera (W) se
simula por una entrada escaln Para un sistema se puede determinar
unitario, la salida (X1-X2) tenga un si es controlable examinando la matriz
tiempo de establecimiento menor que de controlabilidad M:
5 segundos y un overshoot menor que
5%. M =[ B AB A 2 B An1 B ] ,
II. INTRODUCCIN
La representacin de un sistema en Y la condicin para que el sistema sea
espacio de estado es como se completamente controlable es la
muestra en la siguiente figura: condicin algebraica:

rango ( M )=rango [ B AB An 1 B ]=0,

Donde n es la dimensin de la matriz

Anxn. Si un sistema es completamente
controlable, tambin es estabilizable.
La descomposicin de Kalman en el
Por lo tanto: espacio de estado proporciona un
mecanismo para particionar el espacio
de estados de manera que resulta
claro qu estados son controlables y
cules no. De esta manera, el
1. Controlabilidad y observabilidad. subespacio controlable se identifica
claramente, y si el sistema es
El diseo mediante realimentacin de completamente controlable, el diseo
todos los estados normalmente se de sistema de control, en teora,
basa en tcnicas de asignacin de puede continuar.
polos. Es importante darse cuenta que
el sistema es completamente 2. Controlabilidad y observabilidad.
controlable y completamente
observable para que permita la El Todos los polos de un sistema en
flexibilidad de colocar todos los polos lazo cerrado se pueden situar
del sistema arbitrariamente. Los arbitrariamente en el plano complejo
conceptos de controlabilidad y si y solo si el sistema es observable y
observabilidad los introdujo Kalman en controlable. La observabilidad se
los aos 60s. refiera a la posibilidad de estimar una
variable de estado.
Un sistema es completamente
controlable si existe un control sin Un sistema es completamente
restriccin u(t) que pueda llevar observable si y slo si existe un
tiempo finito T de forma que el estado
inicial x(0) se pueda determinar a
partir de la observacin de la historia
y(t) dado un control u(t).
Para un sistema se puede determinar
si es observable examinando la matriz
de observabilidad P:
[ ]
C 4. Sistema de Suspensin Mecnica.
P= CA ,
C A n1
La descomposicin de Kalman en el
espacio de estado proporciona un
mecanismo para particionar el espacio
de estados de manera que resulta
claro qu estados son observables y
cules no.
3. Sistema de Control con Realimentacin del
Vector de Estado Completo.
El primer paso en el proceso de diseo
en variables de estado requiere que
se suponga que todos los estados
estn disponibles para la
realimentacin, esto es, que se tiene
acceso al estado completo x(t) para
todo t. Entonces la entrada u(t)
estara dada por:
u=K .x
En este diseo lo primero es verificar
que el sistema sea completamente
controlable. Del grfico mostrado se
obtiene:
X =A . X + B(K . X )
X =( AB . K ) . X ,
Entonces la nueva ecuacin
caracterstica es:
|s . I ( AB . K )|=0
Esta nueva ecuacin caracterstica
debe poseer los polos deseados que
dependen que las caractersticas
dinmicas requeridas.
El Todos los polos de un sistema en
lazo cerrado se pueden situar
arbitrariamente.
Este tipo de suspensin de muelles se
puede encontrar principalmente en
aplicaciones en ejes delanteros
(camin rgido, tracto-camiones y
autobuses urbanos); as como en ejes
traseros, aunque hoy en da la
suspensin neumtica es muy comn
en estos ejes.
Bsicamente una suspensin tiene
dos misiones principales:
Mantener las ruedas en
contacto con el suelo en todo
momento.
Procurar que las partes de la
moto que estn ancladas a las
ruedas, es decir, todo aquello
que no son las ruedas y la
parte fija a ellas, (que se
denomina masa no
suspendida) se mantenga en
una trayectoria rectilnea con
respecto al suelo.
Para lograrlo las suspensiones
disponen de dos sistemas, el resorte y
el freno hidrulico. El primero suele
ser un muelle helicoidal, aunque a
veces se trabaja con ballestas,
elastmeros o barras de torsin. Su
funcin es absorberla energa que se
produce durante el desplazamiento de
la masa suspendida (ruedas y la parte
de la suspensin fija a ellas), para
devolverla a su posicin inicial una
vez que ha cesado la causa que
produce el desplazamiento (baches,
fuerza centrfuga en las curvas,
inercia al acelerar o frenar).
II. CALCULOS Y SIMULACIN.
Empezaremos por el modelamiento
matemtico del sistema:
El sistema fsico del sistema de
suspensin puede ser simplificado
como muestra la siguiente figura,
donde se observan que es un sistema
de dos grados de libertad, es decir, se
necesitan dos variables P
independientes para describir el
movimiento del sistema.

Se puede apreciar que existe una

Se usar el eje x para representar la
direccin del movimiento y se usar la
siguiente nomenclatura: X1 que indica
la distancia entre el piso y la masa
M1, y X2 que indica la distancia entre
el piso y la masa M2.
El anlisis dinmico del sistema nos
permitir encontrar las ecuaciones
que rigen el movimiento de este. La
siguiente figura nos muestra al
sistema realizando pequeas
oscilaciones debido a los desniveles
de la superficie por donde se mueve
el autobs.
variable de entrada u, que
corresponde a la fuerza de control
ejercida entre ambas masas, es decir
la fuerza ejercida por el controlador
que se va a disear.
Adems cabe indicarse, que el
sistema de suspensin incluye una
perturbacin externa representada
por la funcin w(t), que corresponde al
relieve o camino por el cual va
siguiendo el neumtico y ser
considerada como una entrada ms
del sistema.
Aplicando la segunda Ley de Newton
sobre el sistema en estado dinmico
se puede obtener las siguientes
ecuaciones.

Para la masa M1:

M 1 x 1=b1 ( x1 x2 ) k 1 ( x 1x 2) +u (1)

Para la masa M2:

M 2 x 2=b 1 ( x 1x 2 ) +k 1 ( x 1x 2) + b2 ( w
x 2) + k 2 ( wx 2) u (2)

De las ecuaciones (1) y (2) obtenemos las ecuaciones de estado. Tomamos las
variables de estado:

z 1=x 1 y z 2=x 1 (3)

Dividimos la primera y segunda ecuacin por M1 y M2 respectivamente, adems

restamos (1) y (2) y hacemos z 3=x 1x2 , z3 es, entonces, la tercera variable
de estado.

b1 k u
x 1= z 3 1 z 3+
M1 M1 M 1 (4)
 b1 k b k u
x 2= z 3 + 1 z 3 + 2 ( w
x2 ) + 2 ( wx 2 ) (5)
M2 M2 M2 M2 M2

Restamos (4) y (5):

b1 b 1 k1 k1 b2 k2
z 3=x 1x 2= ( +
M1 M2
z 3 +) (
M1 M2
z 3
M2
( w )
x 2 )
M2
( wx 2 ) +
1
+
1
M1 M2
u (
( )
6)

Integrando (6) se obtiene:

z 3=
( b1 b 1
+
M 1 M2
b
) k k k
((
z 3 2 ( wx 2) + 1 + 1 z 3 2 ( wx 2 ) +
M2 M1 M2 M2
1
+
1
M1 M2
u dt () ( ))
7)

Para que en la ecuacin (7) no aparezca la integral, hacemos a esta la cuarta

variable de estado, quedara entonces:

z 4=
(( k1 k1
+
M 1 M2
k
)
z 3 2 ( wx 2 )+
M2
1
+
1
M 1 M2
u dt ( )) (8)

Derivando (8) respecto al tiempo se obtiene:

k1 k1 k
z 4=( +
M1 M2 )
z 3 2 ( wx 2 ) +
M2
1
+
1
M1 M2
u (9)
( )
Reemplazando x2:

k1 k1 k
z 4= ( +
M1 M2 )
z 3 2 ( wx 1 + z 3 )+
M2
1
+
1
M1 M2
u
( ) (10)

Si reemplazamos (10) y x2 en (7):

b1 b 1 b
z 3= ( +
M 1 M2 )
z 3 2 ( wx 1+ z 3 ) + z 4
M2 (11)

Reemplazando (11) en (4):

z 2= x 1=
( b 1 b 2
M1 M2 ) ( (
b b 1 b1 b2
x1 + 1 + +
k b
1 z 3 1 z 4 +
M1 M1 M2 M2 M1 M1
u
+ ) ) ( )
b 1 b 2
M1 M 1 M 2
w (12) ( )
De las ecuaciones (1), (10), (11) y (12), obtenemos las ecuaciones de estado:

z 1=z 2 (13)
 (
z 2=
b 1 b 2
M1 M2 ) ( (
b b 1 b1 b2
z1 + 1 + +
k b
1 z 3 1 z 4 +
M1 M1 M2 M2 M1 M1 ) ) ( )
u
+
b 1 b 2
M1 M1 M2
w ( ) (14)

b1 b 1 b
z 3= ( +
M 1 M2 M2 )
z 3 2 ( wz 1+ z 3 ) + z 4 (15)

k1 k1 k2
z 4= ( +
M1 M2
z3
M2 ) 1
( 1
( wz 1 + z 3 ) + M + M u
1 2
) (16)

Expresando las ecuaciones de forma matricial tenemos:

[ ][ ]
0 1 0 0 0 0
b 1 b 2
0
( (
b1 b1 b 1 b 2 k
1
) ) b1 1 b1 b2

[] []
z1 + +
M1 M2 M1 M1 M2 M2 M1 M 1 z1 M1 M 1 M2
z 2
z3
= b2
M2
0 ( b 1 b1 b2
+ +
M1 M2 M2 ) 1
z2
z3
+
0
b 2
M2
u
w[]
z 4 z4
k2 k 1 k1 k2 1 1 k 2
M2
0
( + +
M1 M2 M2 ) 0 +
M1 M2 M2

[]
z1
z
y=[ 0 0 1 0 ] 2 + [ 0 0 ] u
z3 w []
z4

Para los clculos y la simulacin se

har uso de MATLAB.
Se empezar por la simulacin del
El resultado de la simulacin es:
sistema sin controlar para una entrada
escaln unitario. Se usa el siguiente
cdigo.

Las caractersticas dinmicas son:

 t s=31 seg y overshoot =10

Estos valores exceden en gran medida

a los valores especificados en el
[ ] []
A 1 = A 0 B 1= B
C 0 0
objetivo.
C1 = [ C 0 ] D 1 =[ 0 0 ]

Se empezara con el diseo del vector

de ganancias K, para el sistema de
cuarto orden. Se presenta el cdigo Por lo tanto las nuevas matrices
usado en esta parte:
seran:

[ ]
0 1 0 0 0
6.57125 0 25.256 0.14 0
A 1= 46.9375 0 48.1713 1 0
1562.5 0 1844.5 0 0
0 0 1 0 0

[ ]
0 0
0.0004 6.57125
Y el resultado de la simulacin es:
B 1= 0 46.9375
0.003525 1562.5
0 0

C1 =[ 0 0 1 0 0 ] D 1 = [ 0 0 ]

Ahora se verifica la controlabilidad del

sistema al calcular el rango de la
matriz de controlabilidad M mediante
MATLAB.

Se puede apreciar que el tiempo de

establecimiento y el overshoot han
sido reducidos considerablemente.
Pero el error de estado estable es de
0.08 aproximadamente, pero error de
estado estable debe ser cero.
El rango (M) =5, por lo tanto es
Como se desea obtener un error en
completamente controlable y se
estado estacionario igual a cero,
puede proceder con el diseo.
entonces se tendr que utilizar una
accin integral, entonces el orden del La respuesta debe satisfacer los
sistema original aumentar y las requerimientos:
matrices del espacio de estados
cambiarn de la siguiente forma:
 Las nuevas caractersticas dinmicas
son:

t s=1.18 seg y overshoot =3.5

Tomando 5 y Wd1.5, se obtiene el
polinomio caracterstico deseado:
Estos valores entran en el rango
requerido por el objetivo. Adems se
P( S )( S (jWd))( S (jWd))( S ha eliminado el error de estado
3)( S 4)( S 5) estable.

IV. CONCLUCIONES
Para que los polos dominantes sean
los dos polos conjugados hacemos Los criterios de controlabilidad
que: y observabilidad son
importantes no solo en el
diseo de realimentacin de
3=-2045=-22 estados, sino tambin en
observadores de estado y
sistemas de seguimiento.
La realimentacin en espacio
de estado completo es til
debido a que se puede colocar
los nuevos polos
Para la obtencin de la matriz de
arbitrariamente y, por lo tanto
ganancia se utiliza cdigo mostrado: obtener caractersticas
dinmicas especficas.
Despus del diseo se observa
un sobrepico, que puede ser
reducido al agregar una accin
derivativa, la cual sera un
controlador PID.
La interpretacin fsica del
diseo, es colocando
actuadores para la fuerza u(t),
por ejemplo hidrulicos,
mecnicos, neumticos y
motores.

V. REFERENCIAS.

El resultado de la simulacin es: K. Ogata Ingeniera de

control moderno 4ta ed.
R.C.Dorf Sistemas de control
moderno 10ma ed.
S.Dominguez P.Campoy
Control en espacio de
Estado2da ed.