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CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
Escritrio de Direitos Autorais N registro: 328.561 Livro: 602 Folha: 221 Obra no publicada
.
ndice
1 Introduo ...........................................................................................................................................1
2 Fontes de Ar Comprimido e Sistemas Pneumticos ......................................................................2
3 Sistemas de Atuao Pneumticos ..................................................................................................6
3.1 Cilindros de simples ao com vlvulas direcionais ................................................................6
3.1.1 Componentes pneumticos .....................................................................................................8
3.2 Cilindros de dupla ao com vlvulas direcionais ..................................................................11
3.2.1 Componentes pneumticos ...................................................................................................13
3.2.2 Controle de velocidade ..........................................................................................................13
4 Estrutura Global dos Sistemas Pneumticos................................................................................15
5 Modelagem e Dimensionamento Esttico dos Circuitos de Atuao .........................................18
5.1 Introduo ....................................................................................................................................18
5.2 Escoamento Compressvel em Vlvulas Pneumticas ...........................................................18
5.2.1 Propagao de uma Onda Acstica ......................................................................................18
5.2.2 Propriedades de Estagnao.................................................................................................22
5.2.3 Escoamento em Regime Permanente de Gases Ideais ........................................................23
5.2.4 Vazo em Bocais, Orifcios e Vlvulas ..................................................................................28
5.3 Embasamento para o Dimensionamento de Vlvulas .............................................................33
5.4 Normas para determinao da vazo em vlvulas pneumticas ...........................................36
5.4.1 Norma VDI 3290 ....................................................................................................................36
5.4.2 Norma ISO 6358 ....................................................................................................................37
5.4.3 Norma ANSI/(NFPA) T3.21.3 ................................................................................................40
5.4.4 Correlao entre normas .......................................................................................................41
5.5 Mtodo de Seleo do Conjunto Vlvula Direcional e Cilindro empregando a ISO 6358 ....41
6 Projeto do Sistema de Processamento de Informaes ..............................................................44
6.1 Introduo: Mtodos de projeto ................................................................................................44
6.2 Mtodo intuitivo para pneumtica pura e eletropneumtica ..................................................47
6.2.1 Pneumtica pura ....................................................................................................................47
6.2.2 Eletropneumtica ...................................................................................................................49
6.3 Mtodos cascata e seqncia mnima ......................................................................................51
6.3.1 Mtodo cascata para pneumtica pura .................................................................................51
6.3.2 Mtodo seqncia mnima para eletropneumtica ................................................................55
6.4 Programao Convencional de CLPs ......................................................................................58
6.5 Mtodo passo-a-passo generalizado (inclui passo-a-passo da pneumtica pura e
sequencia mxima) ................................................................................................................................59
6.5.1 Princpios para construo do diagrama funcional ................................................................60
6.5.2 Soluo empregando pneumtica pura (Passo-a-passo da pneumtica pura) ....................64
6.5.3 Soluo empregando eletropneumtica (Seqncia Mxima) ..............................................66
6.5.4 Soluo empregando CLP .....................................................................................................68
6.6 Exemplo de projeto do sistema de processamento de informao ......................................70
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC iii
1 Introduo
Conforme estabelecido na ISO 5598 Sistemas e Componentes Hidrulicos e Pneumticos
Terminologia, a pneumtica refere-se a cincia e tecnologia que trata do uso do ar ou gases neutros
como meio de transmisso de potncia.
Dentro deste contexto, pode-se identificar dois domnios tecnolgicos distintos. O primeiro refere-se
a produo, condicionamento e distribuio do ar comprimido, compreendendo o estudo de processos de
compresso, filtragem e secagem, assim como o desenvolvimento tecnolgico e dimensionamento dos
componentes para realizar estas funes.
Alimentados pela fonte de ar comprimido esto os circuitos pneumticos, que incluem vlvulas e
cilindros interligados atravs de tubulaes, tendo como objetivo a converso, de forma controlada, da
energia pneumtica em energia mecnica de translao ou de rotao. O circuito pneumtico
entendido como parte de um sistema pneumtico o qual engloba tambm os sensores, controladores,
circuitos eltricos e demais componentes que viabilizam a automao ou controle de um processo.
A pneumtica vem ampliando cada vez mais sua presena na indstria em face da capacidade de
realizar aes rpidas e de forma segura, principalmente quando se trata de servir como atuao
mecnica em equipamentos com ciclos operacionais complexos.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 2
Figura 2.1 Fonte de ar comprimido incluindo: Produo, distribuio e condicionamento (PINCHES &
CALLEAR, 1996).
A presso na rede assegurada de diferentes formas, sendo mais comum para compressores de
pequeno porte a partida e parada automtica do motor de acionamento do compressor. Outras solues
como a descarga para a atmosfera, readmisso do ar comprimido, variao da velocidade do motor de
acionamento, variao do rendimento volumtrico e alvio nas vlvulas de admisso so aplicveis para
compressores industriais. Todos estes mtodos de controle objetivam a reduo ou interrupo da vazo
fornecida para o reservatrio e rede para compatibiliz-la com a vazo que est sendo consumida pelos
circuitos pneumticos e, consequentemente, manter a presso o mais estvel possvel (SCHRADER, 19-
-).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 4
S1 S2
1 2
A1
a) b)
A1 A1
V1 V1
S1 S2
S1 S2
V1.1 V1.2
c) d)
A1
S1 V1.1
org S1
V1 sai V1.1
S2 V1.2 org S2
V1.1 V1.2 sai V1.2
e)
Figura 2.3 Sistema de automao pneumtico: a) Esboo do equipamento (FESTO, 199-); b) Diagrama
Trajeto-passo; c) Sistema pneumtico puro; d) Sistema eletro-pneumtico; e) Sistema pneutrnico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 5
O escopo deste trabalho o estudo dos sistemas pneumticos para os quais pressupe-se a
existncia de uma tomada de ar comprimido proveniente de uma fonte de ar comprimido. Conforme ser
detalhado nas sees subsequentes, estes sistemas podem resultar da combinao de dispositivos
pneumticos, eltricos e eletrnicos a fim de atender as especificaes de determinada aplicao. De
toda a forma, os elementos fundamentais so os cilindros, motores e/ou ventosas que realizam as aes
mecnicas.
Na figura 2.3 apresenta-se trs solues para uma automao pneumtica de elevao de produtos
onde o circuito pneumtico, composto pelos cilindros e suas vlvulas de comando, comum a todas
elas. Visando a fundamentao acerca do projeto destes sistemas, descreve-se a seguir os sistemas de
atuao bsicos e, posteriormente, estabelece-se a estrutura global dos sistemas pneumticos. No
captulo 5 apresentam-se os mtodos correntes de projeto do sistema de processamento de
informaes, parte fundamental encarregada de integrar a operao dos vrios atuadores.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 6
A figura 3.1 apresenta um sistema de atuao pneumtico genrico que dever receber ar
comprimido a uma presso constante e fornecer energia mecnica manifestada atravs das variveis
fora (F), velocidade (v) e deslocamento (posio) (x).
Sinal
s
Energia Energia
Pneumtica Mecnica
P SA M
O princpio mais comum para atuao pneumtica constitui-se de um cilindro de simples ao com
retorno por mola, comandado por uma vlvula de controle direcional de trs vias e duas posies (3/2)
acionada mecanicamente e tambm com retorno por mola. A figura 3.2 apresenta opes de diagramas
de circuitos pneumticos em diferentes configuraes do cilindro e vlvula.
Outra alternativa para o acionamento do cilindro o emprego de uma vlvula 3/2 sem retorno por
mola podendo ser com acionamento mecnico, por duplo piloto ou duplo solenide,. conforme
apresentado na figura 3.3.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 7
a) b)
c) d)
Figura 3.2 Cilindro de simples ao comandado por vlvula direcional 3/2 com retorno por mola.
a) b)
c) d)
Figura 3.3 Cilindro de simples ao comandado por vlvula direcional 3/2 sem retorno por mola.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 8
Uma tpica aplicao de cilindro de simples ao mostrada na figura 3.4 onde executado esforo
somente no avano do cilindro que expulsa o frasco que estiver sem tampa.
Como exemplos construtivos para a vlvula empregada nos circuitos da figura 3.2 tm-se as
vlvulas de carretel deslizante e de assento mostradas na figura 3.5. Observa-se que a posio de
repouso, ou seja, quando no acionada, varia conforme detalhes construtivos
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 9
Figura 3.5 Vlvulas direcionais 3/2 com acionamento mecnico e retorno por mola; a) Tipo carretel
deslizante (normalmente fechada); b) Tipo assento (normalmente fechada); c) Tipo carretel deslizante
(normalmente aberta) (PINCHES & CALLEAR, 1996).
Na figura 3.6 exemplifica-se vlvulas 3/2 com acionamento por sinal pneumtico (pilotadas
pneumaticamente) e com acionamento por solenide, ambas com retorno por mola. As vlvulas
utilizadas na figura 3.3 podem ser da forma mostrada na figura 3.7
Figura 3.6 Vlvulas direcionais 3/2 com retorno por mola; a) Pilotada (REXROTH, 1994); b)
Acionamento por solenide (SCHRADER BELLOWS, 198-c).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 10
Figura 3.7 Vlvulas direcionais 3/2: a) Com acionamento mecnico e detente; b) Duplo piloto; c)
Duplo solenide (REXROTH, 1994).
As vlvulas com retorno por mola tm como vantagem no necessitar de um novo sinal para mudar
de posio, bastando eliminar o sinal de acionamento existente. Este fato bastante apropriado quando
estas vlvulas so utilizadas como dispositivos para envio de sinais pneumticos, conforme ser visto
posteriormente, ou em circuitos simples em que o operador avana e retorna o cilindro diretamente. No
caso de vlvulas acionadas por solenide, normalmente este possui um tempo de comutao menor do
que ocorre com a ao da mola. Como o tempo de comutao de uma vlvula provoca atrasos na
operao de uma mquina, este fato deve ser ponderado quando da construo de equipamentos com
um grande nmero de sistemas de atuao.
Com respeito aos cilindros pneumticos, apresenta-se na figura 3.8 a forma mais comum de
cilindros de simples ao, com o corpo construdo em alumnio e o mbolo em ao.
Observa-se que um cilindro de simples ao somente dispe de energia pneumtica para o avano
ou para o retorno decorrente da presso existente no suprimento da vlvula direcional e da capacidade
de vazo da fonte de ar comprimido. Para a ao no sentido contrrio, dispe-se somente da fora
decorrente da compresso da mola ou ento de uma fora externa como uma massa elevada em um
cilindro na vertical. Deste modo, os cilindros de simples ao so bastante empregados para fixao e
expulso de peas, elevao de cargas, movimentao de peas etc. onde pouqussimo ou nenhum
esforo requerido no movimento contrrio.
Para haver um efetivo controle do avano e retorno de um cilindro, as duas portas precisam ser
conectadas s linhas de presso e de escape em diferentes momentos. Para tal, comumente emprega-
se um cilindro de dupla ao conectado a uma vlvula direcional de quatro vias e duas posies (4/2) ou
cinco vias e duas posies (5/2). A forma de acionamento da vlvula bastante variada, como visto para
as vlvulas 3/2, sendo que na figura 3.9 utiliza-se uma vlvula com retorno por mola e outra com duplo
solenide. Funcionalmente as vlvulas de quatro ou cinco vias so iguais sendo a ltima configurao
efetivamente necessria quando se deseja regular a velocidade do cilindro atravs de vlvulas
reguladoras de vazo instaladas nas portas de retorno, conforme ser visto na seo 3.2.2.
a) b)
Figura 3.9 - Cilindro de dupla ao comandado por: a) Vlvula direcional 4/2 com acionamento por
alavanca e retorno por mola; b) Vlvula direcional 5/2 com duplo solenide.
tambm comum o uso de vlvulas de trs posies, existindo normalmente duas molas que
provocam o retorno da vlvula para a posio central quando cessa o sinal de acionamento. Com este
tipo de vlvula (figura 3.10) possvel alcanar uma condio intermediria para o cilindro. No circuito da
figura 3.10a ambas as cmaras do cilindro esto conectadas para o escape quando a vlvula est na
posio de repouso, fazendo com que o cilindro possa ser movimentado por ao externa.
No caso da figura 3.10b, atravs da posio central possvel colocar o cilindro em uma posio
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 12
intermediria bloqueando as duas cmaras. Esta situao aplica-se para condies de emergncia, em
ajustes da mquina para entrada em operao ou em situaes em que h grande tolerncia quanto ao
posicionamento. No aplicvel em operaes tpicas de automao como fixao, fechamento/abertura
de embalagens, transferncia de produtos etc. uma vez que no possvel o posicionamento preciso da
haste devido compressibilidade do ar.
a) b)
Figura 3.10 Cilindro de dupla ao comandado por vlvula de trs posies: a) Vlvula de centro
aberto; b) Vlvula de centro fechado.
A figura 3.11a ilustra uma aplicao prpria de cilindros de duplo efeito onde h esforos em ambos
os sentidos e em que a parada do cilindro ocorre atravs de batentes externos ou pelo fato do mbolo
atingir as tampas laterais do cilindro. No item 3.11b o cilindro deve realizar paradas intermedirias mas
que no necessitam ser precisas, podendo-se empregar uma vlvula de centro fechado com um cilindro
de dupla ao.
a) b)
Figura 3.11 Aplicaes de cilindros de dupla ao: a) Sem posicionamento intermedirio (FESTO, 199-;
b ) com posicionamento intermedirio sem preciso (PINCHES & CALLEAR, 1996).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 13
A figura 3.12 apresenta exemplos para as vlvulas empregadas nos circuitos da figura 3.9. So
vlvulas de dois estgios, isto , a vlvula principal (segundo estgio ou estgio principal) no acionada
diretamente pelo elemento de comando externo (mecnico, solenide ou piloto) mas atravs de uma
outra vlvula (primeiro estgio ou estgio piloto) de menor porte. A vlvula da figura 3.12a possui as
seguintes caractersticas construtivas:
Estgio principal: Tipo carretel deslizante
Estgio piloto: Duas vlvulas independentes do tipo assento
Acionamento: Duplo solenide
a) b)
Figura 3.12 Vlvulas direcionais 4/2: a) Com acionamento por duplo solenide (PINCHES &
CALLENAR, 1996); b) com acionamento por solenide e retorno pneumtico (REXROTH, 1994)
Nos circuitos da atuao comum o emprego de vlvulas redutoras de vazo para o ajuste de
velocidade no avano e retorno do cilindro. Em princpio existem trs possibilidades de instalao das
vlvulas que so:
Entre vlvula direcional e cilindro, controlando a entrada de ar no cilindro (figura 3.14a)
Entre vlvula direcional e cilindro, controlando a sada de ar do cilindro (figura 3.14b)
Nas vias de escape em vlvulas de 5 vias, tambm controlando a sada de ar do cilindro
(figura 3.14c)
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 14
a) b) c)
Figura 4.1 Exemplo de um equipamento de automao empregando CLP e sua correlao com a
estrutura geral de um sistema automtico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 16
Uma tendncia de mercado est sendo a substituio dos CLPs por computadores industriais que
aliem a potencialidade de processamento de informaes de um PC com a robustez e facilidade de
programao dos CLPs.
De forma geral, o projeto de sistemas automticos pode ser decomposto em diversas etapas,
realizadas de forma repetitiva e simultnea:
Projeto de configurao dos sistemas de atuao e de medio: Por fim, aplica-se o mesmo
procedimento apresentado no item anterior para obter o detalhamento de vlvulas de comando e cilindros
e dos sensores. Nesta fase inclui-se a aplicao de mtodos de dimensionamento do par cilindro-vlvula
como aqueles que prevem a determinao dos coeficientes de vlvulas. Com relao aos sensores,
realiza-se o dimensionamento, em termos de corrente de chaveamento, por exemplo, e faz-se a seleo
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 17
a partir de catlogos.
5.1 Introduo
Conforme visto, o projeto de sistemas pneumticos compreende, entre outras etapas, a anlise e
seleo correta dos componentes da instalao. Esta etapa de vital importncia, pois nela que as
necessidades iniciais, de carter predominantemente qualitativo, so materializadas, possibilitando a
verificao das limitaes impostas ao projeto. Decises incorretas tomadas nesta etapa refletiro na
qualidade do projeto, podendo no satisfazer as necessidades inicialmente apresentadas.
Neste captulo apresenta-se a fundamentao terica, uma explanao geral sobre as normas de
teste empregadas na determinao da vazo em vlvulas pneumticas e por fim, um procedimento que
auxilia a seleo do conjunto vlvula direcional + cilindro.
Seja um duto de seo constante conforme mostrado na figura 1, com fluido em repouso.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 19
v
x
dp
v
x
dp
v
x
dp
v
v dv
x x
Por sua vez esta camada de fluido age sobre a camada adjacente, transmitindo este aumento de presso.
Consequentemente a 2 camada tambm acelerar e atingir a mesma velocidade que a 1 camada.
Sucessivamente ocorrer esta interao entre camadas sendo que, nas camadas em que for estabelecido
um aumento total de presso dp, no poder haver ulterior acelerao do fluido e, considerando atrito desprezvel,
dever haver uma velocidade uniforme do fluido dv.
Considerando que se faa esta anlise durante um intervalo de tempo dt, a onda avana uma distncia
C.dt, conforme mostrado na figura 2.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 20
dv
c . dt x
dp
Se o fluido for pouco compressvel, haver uma rpida propagao da onda e, em dt` segundos, a onda
ter percorrido uma distncia maior do que em relao a um fluido mais compressvel.
Conforme SHAMES (cap 12, pg 361), considerando que as variaes de massa especfica, presso e
temperatura so infinitesimais durante a propagao da onda, esta propagao aproxima-se a um processo
isoentrpico. Assim, o ndice 's' indica que a variao da presso em relao a massa especfica ocorre atravs de
um processo isoentrpico.
dp p
c2
d s
(5.1)
.p
c ou c RT Velocidade do som no ar (5.2)
Cp
Sendo:
Cv
onde:
v = velocidade do fluido
Considerando um fluido que se move da esquerda para a direita com velocidade vo c. Neste
caso a propagao do som move-se jusante, isto , o centro dos crculos move-se com velocidade vo.
(A propagao move-se esfericamente para fora em relao ao fluido.)
No caso em que o fluido se move com velocidade vo > c, o centro dos crculos move-se para
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 22
jusante mais rpido do que a propagao radial e as tangentes dos crculos formam uma superfcie
cnica denominada CONE DE MACH. ( = ngulo de Mach)
v0=c
c.3Dt
c.2Dt
c.Dt
v0.Dt
v0.2Dt
Escoamento
v0.3Dt
snico
com velocidade zero e tendo como condio inicial a correspondente ao escoamento atual no ponto em
questo. (SHAMES,1973 pg. 372-373).
A figura 8 mostra a forma de medio da PRESSO DE ESTAGNAO ISOENTRPICA LOCAL.
( p1 )
Velocidade do fluido: V2
Presso esttica: P2
Presso total: P1
v2
A12
Figura 10.
1
p1 p 2 2 v22 (5.4)
2
1v 22 1
p1 1 .P2 (5.7)
2RT1
Onde:
1
1 2
2RT1 p 2
v2 1
(5.8)
1 p1
A equao (5.8.) pode ser substituda na equao (5.5). Porm, desejvel expressar 2 em
termos de presso total e temperatura total. Assim, para um processo isoentrpico pode-se escrever:
1
2 p2
1 p1
(5.9)
1
T2 p 2
T1 p1
(5.10)
Para ser considerado um processo isoentrpico, o ponto de estagnao isoentrpica obtido por um
processo adiabtico reversvel onde o estado anterior era definido por presso esttica` e presso dinmica` e
que d lugar agora presso total`.
A equao de estado para gases ideais, atravs da constante dos gases (R), relaciona:
Presso esttica
p .RT (5.11)
p1
Substituindo 1 na equao (5.9):
RT1
1
p p
2 1 2 (5.12)
RT1 p1
1
1 2
2
A12 p1 2 p 2 p2
qm12
T1 1R p1
(5.13)
p1
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 26
A equao (5.13) perfeitamente vlida para qualquer ponto em um escoamento de gs. (No especfica
para orifcios.)
p
A Figura 11 descreve a relao qm12 x 2 .
p1
SNICO
qm12
SUPERSNICO SUBSNICO
Figura 11.
p2 2 1
(5.14)
p1 cr 1
sendo:
p2
Razo de presses crtica
p1 cr
1
1 2
2RT
2 1
v2 1
1
1 1
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 27
1 1
2RT1 1 2 2RT1 2
2
v2 .
1 1 1
1
T2 2 1 2 p2
T2 .T1
T1 1 Relao vlida para
1 p1 cr
Logo tem-se:
Logo, a mxima vazo mssica que pode passar atravs de qualquer rea ocorre velocidade do SOM
LOCAL.
p2 p2
p1 p1 cr
Faixa subsnica: (3.16a)
p2 p2
p1 p1 cr
Escoamento snico: (3.16b)
p2 p2
p1 p1 cr
Faixa supersnica: (3.16c)
Na faixa supersnica a vazo mssica decai porque, apesar da velocidade crescer com a queda de
p2 p2
(eq. 5.8), a massa especfica (eq. 5.12) cai com queda de , e esta decai com uma taxa superior da
p1 p1
velocidade.
1
1 2
A12 P1 2 1
qmcr (5.17)
T1 R 1
1
2 1
2
2
2
P P
1 P1 P1
(5.18)
2
qm12 A12 P1 . (5.19)
RT1
3 Dp
1
2 p1
(5.21)
Dp
1
p1
Para o emprego da equao da vazo mssica (5.13) ou (5.18 e 5.19) necessrio conhecer os
valores de presso total (p1), presso esttica (p2) e temperatura total (T1).
p1 saida p1 reserv.
T1 sada T1 reserv.
p2 reserv. p1 reserv.
Por outro lado, como existe atrito do fluido com as paredes do bocal, a velocidade mdia na
seo de sada do bocal (v2 real) menor que a ideal (isoentrpica) (v2).
Assume-se que:
v2real
0,
95
a0
,98
v2 isoentrpico (5.22)
cv
Com relao presso esttica (p2) presente na equao (5.13) pode-se considerar que:
Se o bocal descarrega para atmosfera, a presso esttica na sada ser igual presso atmosfrica,
desde que esta no seja inferior presso crtica, considerando a presso total no reservatrio, isto
:
2 1
patm p1 . (5.23)
1
Se a presso atmosfrica for inferior crtica, a presso na sada (na mnima seo do local) ser
EXATAMENTE A CRTICA e o gs continuar a se expandir aps deixar o local.
p2
so atingidas na garganta do
p
Este fato ocorre porque, quando as condies snicas
1 cr
bocal, significa que o fluido nesta regio move-se para jusante (com v2 cr) to rpido quanto uma
propagao de presso o faz a montante. (Ver figura 6)
Devido a diferena que ir ocorrer entre a presso esttica (p2) na garganta do bocal e a presso
atmosfrica, ocorrer uma srie de ondas de expanso para que haja uma ajustagem da presso do gs
para a presso atmosfrica.
Figura 13.
p2
Assim sendo, para um bocal convergente, a curva qm12 x apresentada anteriormente, toma
p1
a forma da linha pontilhada na faixa supersnica (figura 11).
Todas as consideraes feitas para bocais aplicam-se para orifcios. Porm, nos orifcios h uma mudana
abrupta na seo de entrada e o escoamento separa-se da parede do orifcio e, neste sentido, forma seu prprio
bocal depois ou na prpria seo de entrada.
A12
A0
Mnima rea de seo transversal = rea efetiva do orifcio = A 12 na eq. (5.13) = rea da vena contracta.
Figura 14.
A12 Cc.A0
sendo:
Cc = coeficiente de contrao
Cd = Cc . Cv (coeficiente de descarga)
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 32
1
2 1
2
2 p 2 p2
qm0 cd A0 p1
RT1 1 p1
(5.25)
p1
ou na forma aproximada:
ou
2 p 2 Dp
qm0 .CdA0 (5.27)
RT2
Com:
1
3 Dp 2
1 .
2 p1
(5.28)
1 Dp
1 . p
1
Observando a equao (5.27), se p2 medida maior que a real, Cd dever ser um pouco menor
para que a vazo real seja igual calculada.
Por sua vez, a vazo volumtrica est correlacionada vazo mssica por:
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 33
qm
qvi (5.29)
i
Assim, quando se especifica a vazo volumtrica de um fluido compressvel, deve-se especificar
a que temperatura e presso esta est referida.
RT
CNPT 1,227kg / m 3
.cd . A0
qv0 . 2 2 Dp (5.30)
i
RTi
qv0 .cd . A0 . 2 2 Dp (5.31)
pi
p A AA pB AB c Fc (5.32)
( p A p0 )
qm A qV A ( pA) (5.34)
R TA
onde:
AA AB vc
A Fc
B
qvA(pA) qvB(pB)
pA pB
pS pT
Aps a determinao da vazo, o projetista tem que identificar, entre as diversas opes de vlvulas
disponveis, aquela que melhor lhe satisfaz. A figura 5.5 apresenta as curvas que descrevem o
comportamento de vlvulas de tamanhos nominais diferentes. Como pode ser visto, cada vlvula possui
uma curva especfica, sendo que as diferenas so devidas aos parmetros de carter construtivo que
so encontrados na equao 5.25, como o Cd e a Aorif.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 35
q
m
q
m proj
(p2/p1)cr = 0,528
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
(p2/p1)
(p2/p1)proj
1-(p2/p1)cr = 0,472
1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0
1-(p2/p1) = ( D p /p1) 1-(p2/p1)
Para a escolha da vlvula pela vazo requerida de projeto (qm proj), nota-se que para uma srie de
vlvulas com tamanhos nominais diferentes, a relao Dp/p1 decresce medida que se escolhe uma
vlvula maior (figura 5.5), ou seja, vlvulas de maior tamanho nominal produzem menor perda de
presso.
Observando-se apenas uma vlvula, verifica-se atravs da figura 5.6 que, quanto maior o valor de
Dp/p1 sobre a vlvula, maior ser a vazo mssica at atingir o limite de escoamento snico. A partir
deste ponto, o aumento de Dp na vlvula no provoca aumento da vazo mssica, isto , ocorre
saturao na vlvula.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 36
qm
q
cr
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
(p2/p1)cr = 0,528 (p2/p1)
Figura 5.6 Pontos em uma curva caracterstica de vlvula para diferentes presses de sada
A VDI 3290 (VDI, 19--) estabelece parmetros para especificao experimental da vazo
volumtrica nominal. Define que a vazo nominal a quantidade de ar por unidade de tempo que pode
passar atravs de um elemento com uma presso de 7 bar absoluto na entrada (p 1) e 6 bar absoluto na
sada (p2) e com uma temperatura do meio ambiente de 20 C. A medio da vazo realiza-se quando
existe uma queda de presso Dp=1 bar, que conseguida atravs de uma vlvula reguladora de vazo
posicionada na sada, conforme apresentado na figura 5.7 (FESTO, 1989).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 37
VLVULA
1 bar
Para se estabelecer uma relao entre vazo mssica de teste e vazo mssica de projeto, pode-se
reescrever a equao da vazo mssica 5.27 para as condies do teste e do projeto, obtendo-se as
equaes 5.35 e 5.36. A equao 5.35 representa a vazo calculada na condio de projeto e a equao
5.36 representa a vazo calculada na condio de teste:
qV proj ( p 0)
Qn (5.37)
0,4082 10 5 ( p 2 proj p0 ) Dp proj
onde:
Qn = vazo nominal referida as CNTP tcnicas (Condies Normais de Temperatura e Presso (p =
5
1,013 x10 Pa, T = 20C (293,15 K)) especificada em [N L/min] segundo a VDI 3290.
qvproj (p0) = Vazo volumtrica de projeto referida as CNTP tcnicas em [N l/min].
p2proj = presso manomtrica na sada na condio de projeto [Pa].
p0 = presso atmosfrica [Pa].
Dpproj = p1 - p2 = diferena de presso entre entrada e sada [Pa].
O teste padronizado pela Norma ISO 6358 (ISO, 1989) procura, ao mapear de uma forma mais
precisa este fenmeno, determinar as caractersticas de vazo do componente pneumtico sob teste.
Nesta norma, a curva da vlvula descrita atravs da equao de uma elipse caracterizada por
coeficientes b e C.
Para a aplicao da norma ISO 6358 (ISO,1989) na determinao numrica da vazo mssica
atravs do componente pneumtico na condio de abertura mxima do orifcio de controle,
utilizada a Eq.
(5.38).
ab
2
C ( p S p0 ) 0 0 1
T
para ab escoamento subsnico
T1 1 b
qm
C ( p p ) T0 para ab escoamento snico
S 0 0
T1
(5.38)
Onde:
p (5.39)
a 2
p1
p (5.40)
b 2
p1 cr
Da Eq.
qm
*
T1 (5.41)
C[m 3 / sPa]
p1 0 T0
*
Nesta equao, o termo qm representa a vazo mssica mxima que escoa atravs do
componente pneumtico, ou seja, a vazo mssica quando a razo de presses no orifcio
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 39
p
1 2
b 1 p1
2
(5.42)
qm T1
1 1
C o p1 To
O coeficiente C, definido pela ISO 6358 (ISO, 1989) pode ser correlacionado com a
1
vazo nominal (Qn) definida pela VDI 3290 (VDI, 19--). Conforme apresentado em ASAFF
(2006), o coeficiente equivalente C, relativo VDI 3290 pode ser calculado pela (Eq.(5.43).
Qn [ NL / min] (5.43)
C(VDI 3290) [m 3 / sPa]
60000 p1n wa n
com
a b
2
w(a n ) 1 n
1 b
e
p
a n 2 n sendo p1n 7barabs e p2n 6barabs
p1n
Os coeficientes b e C so obtidos de forma indireta a partir dos resultados do teste e servem para
prever ou mesmo comparar as caractersticas de desempenho de diferentes componentes submetidos
ao mesmo teste.
O coeficiente b expressa a razo de presso abaixo da qual a vazo torna-se saturada em uma
vlvula, sendo que o seu valor calculado pela mdia aritmtica dos valores obtidos experimentalmente
segundo as condies de 100% , 80% , 60% , 40% e 20% da vazo inicial do teste.
1
Esta norma est fora de uso, porem ainda muito comum a caracterizao de componentes em
catlogo utilizando Qn.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 40
Nos orifcios tpicos de vlvulas, o coeficiente b menor do que o valor terico de 0,528
apresentado anteriormente j que a medio de presso no ocorre exatamente antes e depois do
orifcio de controle da vlvula mas sim junto s conexes externas da vlvula. Em condies reais este
valor varia de 0,2 a 0,45.
O coeficiente C expressa a vazo mssica na condio de escoamento snico que passa atravs
do componente sob teste, dividido pelo produto da presso a montante com a massa especfica do fluido
nas condies padro, isto :
qm cr
C (5.44)
0 p1
Como a vazo volumtrica pode ser relacionada com a vazo mssica atravs da equao 5.46,
percebe-se que o coeficiente C est associado vazo volumtrica de teste que passa pelo orifcio do
componente pneumtico na condio de escoamento snico.
qm cr qv cr 0 (5.45)
Segundo informaes obtidas junto a National Fluid Power Association NFPA, embora o teste seja
realizado com ar comprimido, o significado fsico do coeficiente Cv permanece sendo o da vazo de gua
que passa por um determinado orifcio, expressa em gales americanos por minuto, quando este orifcio
submetido a uma diferena de presso de 1 psig e uma temperatura de 68 F.
A demonstrao do Cv obtida atravs da razo qv teste/qv projeto, sendo a vazo volumtrica de teste
Cd ar (coeficientes de descarga em orifcios) podem ser eliminados caso possuam o mesmo valor. Isto
ocorre caso o nmero adimensional de Reynolds junto ao orifcio do componente pneumtico em teste
possua um valor prximo ao da condio de projeto, operando com ar.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 41
qv proj
Cv [galamericanos / min] (5.46)
p 2 Dp
114,5
T1
Conforme apresentado na seo 5.3, a especificao de vlvulas em catlogos d-se pela vazo
volumtrica obtida em condies padronizadas. Como estas condies variam de uma norma para outra
e cada fabricante tem optado por um determinado padro, torna-se necessrio o conhecimento das
correlaes entre os coeficientes estabelecidos nas diferentes normas para que a comparao de
componentes pneumticos testados segundo diferentes normas no gere concluses equivocadas. A
obteno das correlaes apresentadas na tabela 5.3 podem ser vistas em (FURST et al., 1999).
Cv Kv Qn
O mtodo apresentado nesta seo visa obter o dimensionamento de uma vlvula pneumtica
direcional e de um atuador linear, de modo a garantir uma fora F c com uma velocidade vc de atuao. O
circuito pneumtico representado na figura 5.9 ilustra a condio de projeto desejada.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 42
AA AB vc
A Fc
B
qvA(pA) qvB(pB)
pA pB
pS pT
Sabe-se que, se for escolhida uma vlvula direcional muito pequena, a presso p A tambm ser
bastante reduzida. Consequentemente, para se alcanar a fora Fc desejada, ser necessria a seleo
de um cilindro maior, acarretando um consumo de ar mais elevado e aumentando os custos de
investimento e de operao do sistema. Por outro lado, uma vlvula direcional de maior tamanho
normalmente ter maior tempo de resposta e maior custo.
Deste modo, para estabelecer-se a combinao ideal de cilindro e vlvula direcional, pode-se seguir
as etapas abaixo onde se empregam as equaes mencionadas anteriormente. O mtodo a seguir
baseia-se na ISO 6358.
I. Para uma primeira iterao, arbitra-se um valor para a perda de presso na via de
alimentao da vlvula e calcula-se AA, com a seguinte expresso simplificada para a fora produzida
pelo atuador:
Fc p A .A A .c (5.47)
onde:
c representa o rendimento do atuador (pode-se adotar um valor em torno de 0,8)
Adota-se para pA um valor em torno de 5,5 bar efetivo, que corresponde a uma perda de
presso de 0,5 bar na alimentao para uma presso de suprimento (pS) de 6 bar efetivo.
Com o valor de AA, pode-se determinar o valor do dimetro do cilindro DA. Adota-se ento o valor
comercial mais prximo.
qV A( pA) AA vC (5.48)
p A p0
qm A qV A ( pA) (5.49)
R TA
IV. Utilizando a expresso abaixo, obtm-se o valor para C. Arbitra-se um valor tpico para b =
0,4.
a b
2
T0
qm A C ( p S p0 ) 0 1 sendo a b (5.50)
T1 1 b
sendo:
p p0
a A (5.51)
p S p0
Qn [ NL / min]
C(VDI 3290) (5.52)
60000 p Sn wa n
Onde:
a b
2
p
w(a n ) 1 n e a n 2 n sendo p1n 7barabs e p2n 6barabs
1 b p1n
Escolhe-se o C comercial mais prximo ou o Qn comercial mais prximo e, neste ltimo caso,
recalcula-se a vazo mssica por meio da equao 5.50, utilizando o valor de b encontrado no catlogo (
no caso do catlogo apresentar especificao segundo a ISO 6358).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 44
Enfatiza-se que todos estes mtodos aplicam-se somente para o sistema de processamento de
informaes (sinais) porm, a aplicao dos mtodos tradicionais exige a escolha antecipada da
tecnologia que ser empregada, impedindo que se possa prever qual das possveis tecnologias ser a
mais eficiente na soluo de um dado problema. Assim sendo, predefinindo-se o uso da
eletropneumtica (com rels), pode-se empregar o mtodo eletropneumtico intuitivo, o mtodo de
seqncia mnima ou o mtodo de seqncia mxima; escolhendo-se pneumtica pura, tem-se
disposio o mtodo pneumtico intuitivo, o mtodo cascata e o mtodo passo a passo tradicional.
Nas aplicaes empregando CLPs, ainda muito comum o desenvolvimento do programa sem um
mtodo definido, sendo fundamentado na experincia do projetista.
Com os mtodos como seqncia mnima e cascata consegue-se solues com menor nmero de
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 45
componentes. No caso do mtodo cascata, separa-se pelo menos duas linhas pneumticas, uma para
avano e uma linha para retorno de cilindros. Para seqncia mnima, tm-se pelo menos duas linhas de
corrente eltrica: uma para alimentao dos solenides de avano e outra para os solenides de retorno
dos cilindros. Estes mtodos apresentam solues similares uma vez que ambos separam movimentos
de avano e retorno. A figura 6.1 expe as metodologias tradicionais e as tecnologias correspondentes.
Requisitos de
Comportamento Solues
Similares
Pr-seleo Mtodo Diagrama
Pneumtica Pura Pneumtico Pneumtica Pura
Intuitivo
Requisitos de
Comportamento Solues
Similares
Pr-seleo Mtodo Cascata Diagrama
Pneumtica Pura Pneumtica Pura
Requisitos de
Comportamento Solues
Similares
Pr-seleo Mtodo Passo-a- Diagrama
Pneumtica Pura Passo Tradicional Pneumtica Pura
Requisitos de
Comportamento
Nas prximas sees apresentam-se os mtodos de projeto utilizando como exemplo um sistema
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 46
de elevao inserido em uma linha de transporte de embalagens, conforme ilustrado na figura 6.2. Neste
caso, ao chegar uma caixa na esteira inferior (sensor 2S1) o cilindro 1A recua, permitindo o
posicionamento daquela sobre a mesa de elevao (sensor 2S0). Em seqncia os cilindros 2A, 1A e 3A
avanam. Aps a expulso da caixa para a esteira superior, os cilindros 3A e 2A recuam
simultaneamente, estando o sistema apto para receber uma nova caixa.
1S0&2S1
1 2 3 4 5
1A
2S2
1S1&2S0 2S1
2A 1S2
3S2
3A
Este mtodo consiste na escolha dos elementos lgicos e das suas interligaes baseando-se na
experincia, em exemplos e em correes por tentativas e erros. Para um mesmo problema, podem
resultar diversas solues intuitivas, mais simples ou mais complexas, dependendo muito do projetista.
Com isto, tornam-se mais difceis a superviso, a manuteno e a localizao de defeitos medida que
aumentam o nmero de variveis de entrada e as condies adicionais de comando.
Conforme ser visto a seguir, o desligamento dos sinais de comando das vlvulas direcionais
realizado por vlvulas de fim-de-curso com roletes escamoteveis, fato que tem alguns inconvenientes
como necessidade de ajustes para posicionamento da mquina e de contato direto com o cilindro ou
pea para o acionamento.
A figura 6.4 mostra a soluo do exemplo citado pelo mtodo intuitivo pneumtico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 48
1V1 3V1
2V1
1V2
1S1 2S0
2S1
1V6
3S2
1V4 1V5
Emergncia (0V1,1V3,2V3,3V2)
1S0: sensor de presena de caixa na esteira inferior 0V1
Ciclo nico (1V4,1V6)
Ciclo contnuo (1V5,1V6)
2S0: sensor de presena de caixa sobre o cilindro 2A
Figura 6.4 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo intuitivo pneumtico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 49
6.2.2 Eletropneumtica
Neste mtodo, os componentes eltricos tais como, chaves, interruptores e principalmente rels,
so responsveis pelo processamento de sinais. Os elementos de sinais so eltricos e os acionamentos
das vlvulas direcionais que acionam os cilindros so feitos por solenides (vlvulas direcionais com
duplo ou simples solenide).
A figura 6.5 mostra a soluo do exemplo citado pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 50
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
24 Vcc
2S1 2S0 K6 K6 K6
K1 K2 K3 K4 K5 K6 Y2 Y3 Y1 Y5 Y6 Y4
0V
Figura 6.5 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 51
O mtodo cascata baseia-se no emprego de vlvulas direcionais 5/2 ou 4/2 com acionamento por
duplo piloto, as quais atuam como vlvulas inversoras e esto interligadas de forma que apenas a vlvula
que fornece sinal ao a ser executada esteja alimentada por ar comprimido. Deste modo, elimina-se a
necessidade de uso de roletes escamoteveis e obtem-se maior garantia quanto a ocorrncia da
seqncia desejada.
3. Dividir a seqncia acima em um nmero mnimo de grupos de modo que nenhum atuador esteja
repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+ / 1A+ 3A+ / (3A- 2A-)
I II III
4. Criar tantas linhas de presso auxiliares quanto forem os grupos acima identificados
I
II
III
As linhas I, II e III sero pontos de tomada de presso para o acionamento das vlvulas direcionais
de comando dos atuadores.
5. Associar as n linhas, n-1 vlvulas inversoras. A posio inicial da cascata na forma mostrada
na figura 6.6 permitindo a alimentao da ltima linha de presso. Existindo um maior nmero de grupos
(linhas), sero includas novas vlvulas inversoras 0V3, 0V4 e assim por diante na mesma posio inicial
da vlvula 0V2.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 52
A figura 6.6 mostra a soluo para o exemplo em estudo e a figura 6.7 um circuito em cascata para
o caso de 4 grupos.
I
II
III
0V2
0V1
Figura 6.6 Construo do circuito empregando o mtodo cascata Exemplo da figura 6.2.
I
II
III
IV
0V3
0V2
0V1
Figura 6.7 Construo do circuito empregando o mtodo cascata Exemplo com quatro grupos.
6. Insero das vlvulas de acionamento (botes, pedais etc) e de fim-de-curso (rolete simples) .
Identificar a posio dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumtico).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 53
7. Interligao das linhas de pilotagem das vlvulas de comando dos cilindros com as linhas de
presso auxiliares
A grande limitao desse mtodo vem da alimentao de energia que, no caso, realizada atravs
de uma nica vlvula. O ar que passa atravs de todas as vlvulas sofre uma considervel queda de
presso, o que prejudicial quando se necessita rapidez em alguns momentos do processo. Esta queda
de presso aumenta em decorrncia de maior nmero de vlvulas.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 54
1V3 2V1
3V1
2V2
II
III
0V2
2S2
0V1
1V2
3S2
1S0 2S1
0V1
1A-2A+/1A+3A+/(3A-2A-)
Figura 6.8 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo cascata.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 55
Este mtodo equivalente ao mtodo cascata da pneumtica pura. Um dos procedimentos iniciais
deste mtodo uma anlise do diagrama trajeto-passo, fazendo-se nele a diviso dos movimentos em
grupos. Em cada grupo, permitido somente um movimento de avano ou de retorno por cilindro. O
esquema de soluo visto na figura 8.
3. Dividir a seqncia acima em um nmero mnimo de grupos de modo que nenhum atuador esteja
repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+ / 1A+ 3A+ / (3A- 2A-)
I II III
4. Criar tantas linhas de tenso auxiliares quanto forem os grupos acima identificados
I
II
III
As linhas I, II e III sero pontos energizados para o acionamento das vlvulas direcionais de
comando dos atuadores.
5 . Associar as n linhas, n-1 rels com circuitos de auto-reteno. A condio inicial do circuito
eltrico na forma mostrada na figura 6.9 permitindo a energizao da ltima linha de tenso. Existindo um
maior nmero de grupos (linhas), sero includas novos rels com circuitos de auto-reteno K3, K4 e
assim por diante.
A figura 6.9 mostra a soluo para o exemplo em estudo e a figura 6.10 um circuito em cascata para
o caso de 4 grupos.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 56
K1 K2 K1 K2 K1
K1 K2
I
II
K2
III
K1 K2
Figura 6.9 Construo do circuito empregando o mtodo seqncia mnima Exemplo da figura 6.2.
K1 K2 K3 K1 K2 K3 K1
K1 K2 K2
K3
K2 K3
I
II
K1 K2 K3
III
IV
Figura 6.10 Construo do circuito empregando o mtodo seqncia mnima Exemplo com quatro
grupos.
7. Incluso no circuito dos solenides das vlvulas de comando dos cilindros interligando-os s
linhas de tenso auxiliares.
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
1A-2A+/1A+3A+/(3A-2A-)
24 Vcc
K1 K2
K1
0S1
1S0 2S2 K
K7 K6 K8 K6 K9 K2
6
K1 K6 K6
K2
2S1 K6
K1
I
II
K2 3S2
III
1S1
1S2
2S0
K1 K2 K6 Y1 Y4 Y6 Y2 K7
Y3 Y5 K8 K9
Figura 6.11 Soluo do sistema de elevao de embalagens pelo mtodo de seqncia mnima.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 58
1S0 2S1 Y2
1S1 2S0 Y3
2S2 Y1
1S2 Y6 Y5
3S2 1S2 Y6
Y6 Y4
As solues como pneumtica pura e eletropneumtica com rels levam a sistemas com pouca
flexibilidade em relao a modificaes e atualizaes, sejam estes simples ou complexos. Quando
surge a necessidade de alterao na seqncia de movimentos de um sistema pneumtico puro ou
eletropneumtico, isto implica na modificao fsica do sistema. No sistema pneumtico puro resulta
modificao de canalizaes e adio de novos componentes e, para eletropneumtica, na redefinio
de rels e implementao de um novo circuito eltrico. Logo, percebe-se que os sistemas pneumtico
puros e eletropneumticos so pouco flexveis para atualizaes freqentes e requerem um custo
adicional na aquisio de componentes ou no tempo gasto para compreenso e manipulao de
canalizaes ou circuitos eltricos.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 59
Sistemas com CLP so mais flexveis, pois a modificao de uma seqncia de eventos consiste na
simples troca de programa. Sistemas com controle de muitos eventos podem ser facilmente
implementados com uso de CLP porm, a implementao sem um projeto preliminar adequadamente
estruturado pode levar a sistemas de difcil atualizao.
Diagrama de
Contatos
Caractersticas:
Pneumtica,
Rels, CLPs
Passo
n-1
Mn-1
E1
E2 E1
& E2 &
Ej
Ej S
Passo Mn
n S1 - ao
Mn+1 R
Condio lgica 1
R
de
prosseguimento
Mn S1
Passo 1
n+1
a) b)
Figura 6.14- a) Elementos principais de um diagrama funcional (IEC 848); b) Diagrama lgico
correspondente ao passo n
Como exemplo, a figura 6.15 mostra o diagrama funcional para o sistema de elevao de
embalagens especificado nas figuras 6.2 e 6.3. Observa-se que, fora o passo zero, os demais passos
equivalem aos presentes no diagrama trajeto-passo, cujas aes esto relacionadas ao avano e retorno
dos cilindros.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 61
1S0
1 1A- 1S1
1S1
&
2S0
2 2A+ 2S2
2S2
3 1A+ 1S2
1S2
4 3A+ 3S2
3S2
3A-
5 2A- 2S1
2S1
Como para que um passo seja ativado necessrio que o passo anterior esteja ativo, o sistema
somente ir operar se um dos passos estiver ativo antes do equipamento entrar em operao. Por esta
razo o passo inicial i tem uma estrutura diferente onde, conforme indicado na figura 6.16, um sinal de
reset ativa este passo. Observando o diagrama lgico da figura 6.14b, observa-se que o sinal de reset
desativa os demais passos.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 62
Mi-1
E1
E2 &
Ej
1
R S
Mi
Mi+1 R
Numa abordagem superficial, apresenta-se nas prximas sees estas trs formas de
implementao. Um estudo aprofundado encontra-se em BOLLMANN (1997).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 63
Incio
Tfim
Transporte
U_prod
S4 & U_prod
Tini
1
Acionar motor de passo
Movimentar S5
Movimentar at abertura
esteira
S5
2
Parar motor
Parar
Gerar Estp
esteira
Conf_Abert
3
Movimentar Executar passos P1
esteira
Temp 1 T1
T1
4
Saida p/ EstpE
enchimento
SIN_POS
5
Movimentar
outro Executar passos P2
produto
CONF_T
SIN_POS
&
Conf_Ench
6
Movimentar Executar passos P3
esteira
Temp2 T2
T2
Para implementao empregando pneumtica pura, as funes lgicas da cada passo devem ser
realizadas por vlvulas pneumticas adequadamente interligadas. A figura 6.18 apresenta a equivalncia
com o diagrama lgico para o passo intermedirio e para os demais passos.
Ej S
Mn
Mn+1 R
1
R En R
a)
Mi-1 Mi Mi+1
Mi-1
E1
E2 &
Ej
1
R S
Mi
Mi+1 R En R
b)
Em funo de cada passo exigir um conjunto de vlvulas, comum configurar o ltimo passo como
passo inicial, isto , quando o processamento de informaes ressetado, ltimo passo torna-se ativo
enquanto que os demais ficam com memria em nvel lgico zero.
Neste mtodo, as vlvulas (memrias) so ligadas em paralelo numa mesma linha horizontal, ao
contrrio do mtodo cascata. Sendo assim, as vlvulas so abastecidas diretamente com o ar da rede,
no tendo, portanto, a queda de presso que ocorre no mtodo cascata.
A soluo das figuras 6.2 e 6.3 atravs deste mtodo est ilustrada na figura 6.19.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 65
1
2
3
4
5
0V1
2V2
1V2
Figura 6.19 Soluo pelo mtodo passo a passo generalizado com princpio de soluo pneumtico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 66
Os diagramas lgicos dos passos podem ser convertidos para circuitos eltricos empregando
rels com auto-reteno (memria) na forma mostrada na figura 6.20.
Mn-1
E1 En Mn Mn
E2 &
Mn-1
Ej S
Mn
Mn+1 R Mn+1
1
R
R
Mn Sn Mn Sn
1
a)
Mi-1
Ei R Mi Mi
E1
E2 &
Mi-1
Ej
1
R S
Mi Mi+1
Mi+1 R
Mi Si Mi Si
1
b)
O exemplo em estudo tem como soluo o circuito eltrico mostrado na figura 6.21.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 67
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
24 Vcc
K1 K2 K3 K4 K5 R
2S1 2S0
K5 K1 K2 K3 K4
K2 K3 K4 K5 K1
R R R R
K1 K2 K3 K4 K5 Y2 Y3 Y1 Y5 Y6 Y4
0V
Figura 6.21 Soluo pelo mtodo passo a passo generalizado com princpio de soluo eltrico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 68
A programao de CLPs pode ser realizada atravs de teclado ou por comunicao serial com um
computador. Para sistemas de mdio ou grande porte fundamental a utilizao de computador para a
configurao, programao e verificao de erros nos CLPs sendo comuns como linguagens para
programao pelo usurio a lista de instrues, o diagrama de blocos, o diagrama de contatos e, em
alguns equipamentos, o GRAFCET ou uma linguagem muito prxima a este.
Na ltima configurao, basta transferir o diagrama funcional que descreve o sistema desejado (por
exemplo, das figuras 6.15 ou 6.17) para o ambiente de programao e ento compil-lo para a CPU do
CLP.
Para maioria, seno a totalidade dos CLPs, est disponvel a programao por diagrama de
contados a qual possibilita criar um programa estruturado conforme previsto no diagrama funcional. Para
tal, correlaciona-se o diagrama lgico com o diagrama de contatos conforme a figura 6.22.
Mn-1
E1 En Mn-1 R Mn
Mn+1
E2 &
Ej S
Mn Mn
Mn+1 R
1
R
Mn Sn
Mn Sn
1
a)
Mi Si
Mi Si
1
b)
Figura 6.22 Princpio de soluo por programao correspondente lgica dos passos.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 69
2S1 M5 M1 M0
M0
1S0 M0 R M2 M1
M1
1S1 2S0 M1 R M3 M2
M2
2S2 M2 R M4 M3
M3
1S2 M3 R M5 M4
M4
3S2 M4 R M0 M5
M5
M1 Y2
M2 Y3
M3 Y1
M4 Y5
Y6
M5
Y4
Para execuo da seqncia de operaes acima, representa-se na figura 6.24 o diagrama trajeto-
passo com a indicao dos sinais dos sensores acionados a cada final de curso.
1S0 1 2 3 4
1S2 1S1
1A1
1T1
1S3
1A2
Nas figuras a seguir apresenta-se o projeto do circuito segundo as diferentes metodologias descritas
nas sees anteriores.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 71
U
1V1 1A2
A B 1V3 A
Z Y
Z Y
R R
P P R
1S3
P
1T1
P R P R P R
U
1A2
1V1 A B 1V3 A
Y1 Y2 Y3
R S R
P P
24 V
K2 K3 1S1 1S2
1S0
K1 K5
10
K1 K3 K5 s K2
0V
1S3 K1 K4 K3
K4 Y1 Y2 Y3
U
1A2
1V1
A B 1T1
1V3 A
Z Y Z Y T EMPORIZA-
DOR (10 SEG.)
R S
P P S
1S2 1S1
A A
P S S
1V4
A
Z Y
R
P S
1S0 1S3
A
24 V
1S1
1
2
1S2 Kt
K2
K1 K2 Kt Y1 Y2 Y3
0V
1S0 Y1
1S2 Y3
S
1S3 Y2
1S1
TEMP
T1
T1 Y3
R
1S0
1 S 1A1 + 1S2
M1 &
1S2
1S2 S
M2
M3 >=1 R
2 S 1A2 + 1S3
R
M2 &
1A2+
1S3
M3
3 S 1A1 - 1S1
1S1
1A2 -
4 SD D=10 seg
Figura 6.30 Mtodo passo-a-passo generalizado com diagrama lgico para o passo 2.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 76
1A1 S1 S2
1V2
U
1A2
1V1 A B 1V3 A
Z Y Z Y
R S
P P R
A1 A2 A3 A4
P
P
E1 E2 E3 E4
1T1
T EMPORIZA-
DOR (~10 SEG.)
P R
A
A A 1S3 A
1S4 1S0
1S2 1S1
P R
P R P R P P R
Figura 6.31 Soluo pelo mtodo passo a passo com pneumtica pura.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 77
+24 V
K10 K11
K12
K12 K13
K 11
0V
+24 V
K12
K 10 K13
K13 K1 Y1 Y2 Y3
0V
1S0 M4 1S4 M2 M1
M1
M1 Y1
1S2 M1 1S4 M3 M2
M2 M2 Y3
S
1S3 M2 1S4 M4 M3 M3 Y2
M3
T1 Y3
R
1S1 M3 M1 M4
M4
TEMP
T1
1S4
7 Referncias Bibliogrficas
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Sons, 1967.
BACK, Nelson. Metodologia de projeto de produtos industriais. Guanabara Dois: Rio de Janeiro,
1983.
FOX, Robert W, MACDONALD, Alan T. Introduo mecnica dos fluidos. 2 ed. Rio de Janeiro:
Guanabara Dois, 1981. 562 p.
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test procedure and reporting method - for fixed orifice components, jan/1990. 8 p.
PINCHES, Michael J, CALLEAR, Brian J. Power pneumatics. London: Prentice Hall, 1996. 321p.
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Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 81
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