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IRB 140
Trace back information:
Workspace R16-2 version a10
Checked in 2016-09-26
Skribenta version 4.6.320
Especificaciones del producto
IRB 140-6/0.8
IRB 140T-6/0.8
ID de documento: 3HAC041346-005
Revisin: J
Contenido
Descripcin general de estas especificaciones de producto ......................................................... 7
1 Descripcin 9
1.1 Estructura ........................................................................................................ 9
1.1.1 Introduccin ........................................................................................... 9
1.1.2 Distintas versiones de robot ...................................................................... 13
1.2 Normas ........................................................................................................... 15
1.2.1 Normas de seguridad aplicables ................................................................ 15
1.3 Instalacin ....................................................................................................... 17
1.3.1 Introduccin ........................................................................................... 17
1.3.2 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 18
1.4 Diagrama de carga ............................................................................................ 23
1.4.1 Introduccin ........................................................................................... 23
1.4.2 Diagramas ............................................................................................. 24
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con
movimiento completo y limitado ................................................................. 25
1.5 Montaje de equipos ........................................................................................... 26
1.5.1 Introduccin ........................................................................................... 26
1.5.2 Orificios para montaje de equipos adicionales .............................................. 27
1.6 Calibracin y referencias .................................................................................... 29
1.6.1 Calibracin fina ....................................................................................... 29
1.6.2 Calibracin Absolute Accuracy .................................................................. 30
1.7 Mantenimiento y resolucin de problemas ............................................................. 32
1.7.1 Introduccin ........................................................................................... 32
1.8 Movimiento del robot ......................................................................................... 33
1.8.1 Introduccin ........................................................................................... 33
1.8.2 Rendimiento segn la norma ISO 9283 ........................................................ 35
1.8.3 Velocidad .............................................................................................. 37
1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot ........................................................ 38
1.8.5 Seales ................................................................................................. 39
3 Accesorios 47
3.1 Introduccin a los accesorios .............................................................................. 47
ndice 49
Utilizacin
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qu producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
Usuarios
Est dirigido a:
Responsables de productos y personal de productos
Personal comercial y de marketing
Personal de pedidos y servicio al cliente
Referencias
Referencia ID de documen-
to
Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC048264-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.
Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005
Especificaciones del producto - Robot user documentation, IRC5 with 3HAC052355-005
RobotWare 6
Revisiones
Revisin Descripcin
- Sustituye a las referencias 3HAC9041-1, 3HAC9885-1, 3HAC10320-
1, 3HAC10319-1, 3HAC10323-1 y 3HAC9041-012.
A Actualizada la Directiva de mquinas
Figura de la base actualizada; consulte Figura en la pgina 21.
B Aadida informacin relativa a los pernos de anclaje
C Correcciones/actualizaciones menores
Revisin Descripcin
D Aadidos los valores de distancia/tiempo del IRB 140 estndar
G Correcciones/actualizaciones menores
H Correcciones/actualizaciones menores
1 Descripcin
1.1 Estructura
1.1.1 Introduccin
Generalidades
El IRB 140 es un robot industrial de 6 ejes con una carga til de 6 kg y diseado
especficamente para industrias de fabricacin que utilizan una automatizacin
flexible basada en robots. El robot tiene una estructura abierta especialmente
adaptada para un uso flexible y presenta unas grandes posibilidades de
comunicacin con sistemas externos.
Conectores contrastados
Brida para herramientas tratada con nquel
Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies no
pintadas/mecanizadas
Programa extendido de servicio y mantenimiento
El robot Foundry Plus 2 puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y de
la forma descrita en el manual de producto del robot. Para mantener la proteccin
se requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, el
antioxidante puede ser eliminado si se usa un mtodo de limpieza inadecuado.
xx0900000435
Sistema operativo
El robot est equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots
RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como el
control del movimiento, el desarrollo y la ejecucin de programas, la comunicacin,
etc. Consulte Especificaciones del producto - Controller software IRC5 y
Especificaciones del producto - Controller IRC5 with FlexPendant.
Seguridad
Normas de seguridad vlidas para todo el robot, manipulador y controlador.
Funcionalidad adicional
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicacin
de adhesivo y la soldadura, funciones de comunicacin o comunicaciones de red,
adems de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para ver una descripcin completa del software opcional. Consulte
Especificaciones del producto - Controller software IRC5.
xx1000000859
Generalidades
El IRB 140-6/0.8 est disponible en dos versiones y todos admiten el montaje en
el suelo, en posicin invertida o en pared con cualquier ngulo (inclinado alrededor
del eje X o Y). La variante de alta velocidad, la IRB 140T, ofrece un tiempo de ciclo
an ms reducido:
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 140 6 kg 0.8 m
IRB 140T 6 kg 0.8 m
Datos Descripcin
Manipulador 98 kg (sin los cables al controlador)
Consumo de potencia
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Posicin Descripcin
A 250 mm
xx1000000864
Pos Descripcin
A Radio mnimo de giro
1.2 Normas
Normas, EN ISO
El sistema de robot ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de las siguientes
normas:
Norma Descripcin
EN ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
Normas europeas
Norma Descripcin
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards
Otras normas
Norma Descripcin
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 (opcin 429- Safety standard for robots and robotic equipment
1)
CAN/CSA Z 434-03 (opcin Industrial robots and robot Systems - General safety require-
429-1) ments
1.3 Instalacin
1.3.1 Introduccin
Generalidades
El IRB 140 est disponible en cuatro variantes distintas adaptadas a distintos
entornos: una para entornos industriales normales, otra para fundiciones, otra
para entornos agresivos y una ltima para entornos de sala limpia. Es posible fijar
a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso mximo de 6 kg,
incluida su carga til. Tambin es posible montar otros equipos, hasta un peso
mximo de 1.5 kg, en el brazo superior.
Para ms informacin acerca del montaje de equipos adicionales, consulte la
Figura de Orificios para montaje de equipos adicionales en la pgina 27.
Generalidades
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Temperatura ambiente
Humedad relativa
Fijado a la pared
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga mxima (paro de emergen-
to) cia)
Fuerza xy 1750 N 2800 N
Fuerza z 850 N 1600 N
Par xy 1020 Nm 1710 Nm
Par z 250 Nm 485 Nm
Suspendido
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga mxima (paro de emergen-
to) cia)
Fuerza xy 1020 N 2000 N
Fuerza z + 1000 620 N + 1000 1250 N
Par xy 700 Nm 1500 Nm
Par z 250 Nm 470 Nm
Torque xy (Mxy)
Forcez (Fz)
Force xy (Fxy )
Torque z (M z )
xx1000000860
Figura
Y
D D
180
13
Z X
B B
180
B-B
39
A
xx0200000085
xx0200000086
Nota
1.4.1 Introduccin
Informacin
AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga til
correcta del robot. Una definicin incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del
diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daos por sobrecarga:
Motores
Cajas reductoras
Estructura mecnica
AVISO!
AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estn
fuera del diagrama no estarn cubiertos por la garanta para robots.
Generalidades
El diagrama de carga incluye una inercia de carga til nominal, J0 de 0,012 kgm 2 .
Con un momento de inercia diferente, el diagrama de carga ser distinto.
1.4.2 Diagramas
Introduccin
El robot est optimizado para la carga nominal representada en el diagrama de
carga y con el momento de inercia nominal. stos son los valores utilizados en
las pruebas de rendimiento. La carga mxima y el momento de inercia permitidos
como mximo se obtienen a partir de las frmulas de la tabla que aparece a
continuacin.
IRB 140-6/0.8
xx1000000862
Descripcin
Z Consulte el diagrama de la parte superior y el sistema de coordenadas en
las Especificaciones del producto - IRC5 con FlexPendant
L Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de gravedad
J0 Momento de inercia nominal propio del peso manejado total = 0,012 kgm 2
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado
Generalidades
Carga total indicada como: masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento
de inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= (X2 + Y2), consulte la figura que aparece a
continuacin.
xx1000000866
Pos Descripcin
A Centro de gravedad
Descripcin
Jox, Joy, Joz Momento mx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro
de gravedad.
Par de mueca
En la tabla siguiente se muestra el par mximo permitido debido a la carga til.
Nota
Los valores son slo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posicin del centro de gravedad) dentro del diagrama de
carga, porque tambin estn limitados por los pares de los ejes principales y
las cargas dinmicas. Adems las cargas del brazo tendrn influencia en el
diagrama de carga permitido. Para obtener los lmites absolutos del diagrama
de carga, utilice ABB RobotLoad. Pngase en contacto con la organizacin de
ABB de su zona.
Tipo de robot Par mueca mx. Par mueca mx. Par mx. vlido con
ejes 4 y 5 eje 6 carga
IRB 140(T)-6/0.8 8,58 Nm 4,91 Nm 5 kg
1.5.1 Introduccin
Generalidades
Es posible montar cargas adicionales en la mueca y en la carcasa del brazo
superior. Las definiciones de las reas de carga y la carga permitida se muestran
en la figura que aparece a continuacin. El centro de gravedad de la carga adicional
debe estar dentro de las reas de carga marcadas. El robot se suministra con
orificios para el montaje de equipos adicionales.
xx1000000867
Posicin Descripcin
A Lnea central del eje 5
B Mx. 0,5 kg si se aplica 1,0 kg a la carcasa del brazo superior.
0 kg si se aplican 1,5 kg a la carcasa del brazo superior.
C Mx. 1 kg si se aplican 0,5 kg a la mueca
1,5 kg si se aplican 0 kg a la mueca
xx1000000868
xx1000000869
xx1000000870
Posicin Descripcin
A Diseo hasta septiembre de 2006: 2x M5 profundidad 7,5, orificios de mon-
taje para equipos.
Diseo despus de septiembre de 2006, tipo C: 2x M6 profundidad 10, orificios
de montaje para equipos.
B 2x M5 profundidad 7,5, orificios de montaje para equipos.
xx1000000871
Generalidades
La calibracin fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte Manual del
operador - Calibration Pendulum.
xx1000000859
Calibracin
Calibracin Posicin
Calibracin de todos los ejes Todos los ejes en la posicin cero
Calibracin del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posicin cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posicin
Calibracin del eje 1 Eje 1 en la posicin cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posicin
Generalidades
Requiere la opcin de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte Especificaciones
del producto - Controller software IRC5 para obtener ms detalles.
Concepto de calibracin
Absolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibracin que garantiza una
exactitud absoluta del TCP superior a 1 mm en toda el rea de trabajo.
Absolute Accuracy compensa:
Las tolerancias mecnicas de la estructura del robot
Las deformaciones debidas a la carga
La calibracin Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en
el sistema de coordenadas cartesiano para el robot. Tambin incluye una
compensacin de cargas por la deformacin causada por la herramienta y los
equipos. Para estos fines se utilizan los datos de la herramienta definidos en el
programa del robot. El posicionamiento se encontrar dentro del rendimiento
especificado, independiente de la carga.
Datos de calibracin
El usuario recibe datos de calibracin del robot (parmetros de compensacin
guardados en la tarjeta de medida serie del manipulador) y un certificado que
indica su rendimiento (certificado de nacimiento). La diferencia entre un robot ideal
y un robot real sin AbsAcc puede ser de hasta 8 mm, como resultado de las
tolerancias mecnicas y la desviacin de la estructura del robot.
Si en el momento de la primera puesta en marcha existe una diferencia entre los
datos de calibracin del controlador y los de la tarjeta de medida serie del robot,
corrija la situacin copiando los datos de la tarjeta de medida serie al controlador.
xx1000000863
Datos de produccin
Los datos de produccin tpicos en relacin con la calibracin son:
Robot Exactitud de posicionamiento (mm)
Media Mx. % dentro de 1 mm
IRB 140(T)-6/0.8 0,35 0,75 100
1.7.1 Introduccin
Generalidades
El robot requiere nicamente un mantenimiento mnimo durante su funcionamiento.
Se ha diseado para permitir el servicio tcnico ms sencillo posible:
Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
Se usa aceite como lubricante de todas las cajas reductoras.
El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la mxima
longevidad. Adems, en el caso poco probable de una avera, su diseo
modular permite sustituirlos fcilmente.
Dispone de una alarma de batera baja de la memoria de programas.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias tambin dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener informacin detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
la seccin Mantenimiento del Manual del producto.
1.8.1 Introduccin
Generalidades
xx1000000872
Posicin (consulte Posicin (mm) Posicin (mm) ngulo (grados) ngulo (grados)
la Figura 12) X Z del eje 2 del eje 3
0 450 712 0 0
1 70 1092 0 -90
2 314 421 0 +50
3 765 99 110 -90
6 1 596 -90 +50
7 218 558 110 -230
8 -670 352 -90 -90
Generalidades
Con la carga nominal mxima, el offset mximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuacin son el resultado medio de las mediciones de
un nmero reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del rea de trabajo en la que el robot est posicionndose, la velocidad,
la configuracin de brazos, desde qu direccin se realiza la aproximacin a la
posicin y la direccin de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras tambin afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuacin.
xx0800000424
Descripcin Valores
IRB 140-6/0.8 y 140T-6/0.8
Repetibilidad de pose, RP (mm) 0.03
1.8.3 Velocidad
Resolucin
Aprox. 0,01 o en cada eje.
Introduccin
Las distancias y los tiempos de paro de los paros de categora 0 y categora 1, tal
y como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en
Especificaciones del producto - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645-005).
1.8.5 Seales
Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 140. Se usan los mismos nmeros de opcin que los
indicados en el formulario de especificaciones.
Informacin relacionada
Para el controlador, consulte Especificaciones del producto - Controlador IRC5.
Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.
2.2 Manipulador
Variantes
Nota
Tipos de proteccin
Kit de conexin
Opcin Descripcin
431-1 Conectores separados, adecuados para los conectores del brazo superior.
El kit se compone de conectores, pines y enchufes.
Lmpara de seguridad
Opcin Descripcin
213-1 Lmpara de seguridad
El manipulador admite el montaje de una lmpara de seguridad con una luz
anaranjada permanente.
La lmpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Los robots con autorizacin UL/UR requieren una lmpara de seguridad.
Garanta
Nota
Opcin Longitudes
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
2.4 Proceso
Mdulo de proceso
2.5 Documentacin
3 Accesorios
3.1 Introduccin a los accesorios
Generalidades
Existe toda una gama de herramientas y equipos.
ndice N
normas
ANSI, 16
A CAN, 16
accesorios, 47
EN, 15
C EN IEC, 15
calibracin fina, 29 EN ISO, 15
Calibration Pendulum, 29 seguridad, 15
normas de proteccin, 15
D normas de seguridad, 15
distancias de paro, 38
documentacin, 46 O
documentacin del usuario, 46 opciones, 41
G P
garanta, 43 paro de categora 0, 38
garanta de stock, 43 paro de categora 1, 38
garanta estndar, 43
T
I tiempos de paro, 38
instrucciones, 46
instrucciones de servicio, 46
V
variantes, 41
M
manuales, 46
ABB AB
3HAC041346-005, Rev J, es
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
www.abb.com/robotics