UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

EXTENSION LATACUNGA

INGENIERIA ELECTROMECNICA

OPTATIVA PROYECCIN PROFESIONAL

ROBTICA INDUSTRIAL
NIVEL: VII

MEDICION O CONFIGURACION
DE LA BASE DEL ROBOT

ALUMNOS:
GARCA MEYTHALER NICOLS
MOREANO ABATA ALEX RUBN

DOCENTE:
ING. SYLVIA NATHALY REA

Latacunga Ecuador
Enero 2017
 1. TEMA: Medicin o Configuracin de la Base del Robot

2. OBJETIVO GENERAL
Analizar las caractersticas y aplicaciones que se pueden dar a la configuracin
de un nuevo sistema de base.

3. OBJETIVOS ESPECIFICOS
a. Configurar el sistema de coordenadas de Base y la herramienta a utilizar en el
robot
b. Realizar desplazamientos del brazo robtico KUKA de acuerdo a los sistemas de
coordenadas de la nueva Base del robot

4. MARCO TEORICO
Medicin de la Base

El operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un sistema de coordenadas

cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadas Base tiene su origen en
un punto definido por el operador.

Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medicin que se

describe a continuacin. Para piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse un tipo de
medicin propio.

Ventajas de medicin de la base

1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos (periferia) de la

superficie de trabajo o de la pieza.

Figura 1 Direccin de desplazamiento

2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de coordenadas

Base

Figura 2 Punto programado con referencia al sistema de coordenadas de Base

 3. Si la superficie de trabajo fue desplazada, entonces se desplazan tambin los puntos y
no tienen que ser programados nuevamente

Figura 3 Corrimiento del sistema de coordenadas de Base

4. Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas Base diferentes y

utilizarlos de acuerdo con el paso de programa (BASE_DATA [132]).

Figura 4 Utilizacin de varios sistemas de coordenadas de Base

Mtodo de los 3 Puntos. - este mtodo es el utilizado para los robots KUKA KR16 y KR5Arc. El
mtodo consiste en desplazar el TCP a una nueva base, planificada por el operador del robot,
en funcin de la aplicacin. Inicialmente el TCP debe desplazarse a una nueva Base (origen);
posteriormente desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base y finalmente se
desplaza el TCP a un punto del plano +X +Y de la nueva Base.

Figura 5 Mtodo de los 3 Puntos

5. EQUIPOS Y MATERIALES
Robot Industrial KR-16
Navegador KCP del Robot Industrial KR-16
Laminas formato A3
Marcador
6. PROCEDIMIENTO

1. Acatar las reglas de seguridad para el ingreso al laboratorio, como elementos de

proteccin personal, etc.
2. Seguir el procedimiento respectivo para encender el robot, y ponerlo en
funcionamiento
3. Es importante ubicarnos fuera del campo de trabajo del manipulador
4. Con la ayuda de las teclas de MENU en el KCP, procedemos a seleccionar las
pestaa INICIAL

5. Posteriormente, con la ayuda de las teclas de cursor izquierda, nos dirigimos a la

opcin MEDICION

6. Luego seleccionamos en BASE; se despliega una nueva pestaa y seleccionamos la

opcin 3 PUNTOS

7. Se abrir una nueva ventana, en el cual debemos asignar un nombre y nmero a la

BASE, posteriormente pulsamos en CONTINUAR
8. Seleccionamos el nmero de la herramienta a utilizar, tomar en cuenta que es
importante saber qu tipo de herramienta a utilizar

9. De acuerdo a la informacin proporcionada en la tabla anterior seleccionaremos la

Herramienta N 01 y pulsamos en CONTINUAR

10. Seleccionamos en modo manual, y desplazamos el TCP del robot, al origen que
estableceremos en la nueva Base, luego pulsamos MEDICION y luego CONTINUAR
11. Posicionamos el TCP del brazo robtico al origen de la nueva base

12. Desplazamos el TCP a un punto del eje X (en positivo) de la Base nueva, luego
pulsamos MEDICION y luego CONTINUAR

13. Desplazamos el TCP a un punto del plano X Y (en positivo) de la nueva Base, luego
pulsamos MEDICION y luego CONTINUAR
14. Guardamos las configuraciones realizadas pulsando la tecla GUARDAR

15. Para la activacin de la BASE y para realizar un movimiento cartesiano, seleccionamos

el sistema de coordenadas de la herramienta TOOL, y el sistema de coordenadas de la
BASE; para lo cual seleccionamos CONFIGURAR, luego en la opcin ACTUAL
HERRAMIENTA/BASE, en los espacios en blanco correspondientes asignamos el
NUMERO DE LA HERRAMIENTA y el NUMERO DE LA BASE que se deseen

16. Finalizamos las configuraciones pulsando en OK

17. Inicializamos
18. Manipulamos el robot, realizando diferentes tipos de lneas, como en este ejemplo se
realizaron algunas letras

7. ANALISIS
El configurar una nueva base no siempre demuestra que ser ms sencillo al
operador el realizar una actividad ya que aplicaciones requieren un sistema de
coordenadas distintos, aunque el programar una operacin podra resultar ms
sencillo que crear una nueva base.
Se utiliza como sistema de referencia en cada lugar de trabajo para la descripcin
de la pieza a trabajar.
Al estar usando una configuracin de base si se cambia la posicin de las
coordenadas del espacio de trabajo es necesario reprogramar las coordenadas de
una nueva base.

8. CONCLUSIONES
El configurar un nuevo sistema base permite tener una manipulacin ms fcil
dependiendo del tipo de operacin que se desea realizar.
Ser preciso al momento de generar la nueva configuracin de base ya que si se
realizan trabajo de pequeo tamao no podremos ver si existen errores al
momento de seguir una lnea que quisiramos sea paralela, pero si este proceso
aumenta su tamao podremos ver claramente el error el cual es que la lnea
generada no es exactamente paralela al requerido.

9. RECOMENDACIONES
Siempre recordar que la primera direccin que se desplace para generar la nueva
base ser positivo.
 Siempre ser precisos al generar la nueva base ya que en pequeos
desplazamientos no se notarn los errores, pero en grandes si sern notorios.

10. BIBLIOGRAFIA

Manuales KUKA, Disponible en:

http://www.kuka.be/sites/default/files/download/KUKAControlPanel_0.pdf
DEDUTEL. (s.f.). Robotica y prgramacion KUKA.