3.

Para el siguiente sistema:

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los

parmetros de la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante
entrada escaln unitario). Comprobar los resultados mediante simulacin
b) Disear un PID para que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada
escaln sea mximo del 15%, con un tiempo de establecimiento de 2
segundos mximo. Comprobar el diseo usando matlab-scilab

b) diseo controlador

Graficamos el lugar geomtrico de las races para determinar el mtodo a

utilizar para el diseo del controlador PID

Aplicando una entrada escaln es lazo abierto obtenemos las siguientes

graficas

Hallando el valor de L = 0,1245 con ayuda de la grfica en Matlab

Ahora hallamos el valor del tiempo restando el valor de X-L

T=1,712-0,1245 = 1,5875

Con los valores de T y L procedemos a calcular

Kp ,Ti ,Td

Tenemos que

T
Kp=1,2 Ti=2 L Td=0,5 L
L

Entonces decimos que;

1.21,5875
Kp= =15,3012
0,1245

Ti=20,1245=0,249

Td=0,50,1245=0,06225
Ahora a partir de estos valores calculamos el integrativo y el derivativo del
controlador

Kp
I= , D=KpTd
Ti

Reemplazando

15,3012
I= = 61,4506
0,249

D=15,30120,06225 = 0,9524

Diagrama de bloques en simulink

Configuracin del controlador segn los clculos

Despus de realizar una sintonizacin
Se evidencia que an no cumple con todos los parmetros de diseo por lo que
es necesario de realizar un ajuste.

Una vez realizado el ajuste en Matlab obtenemos los siguientes parmetros de

arranque, cumpliendo los parmetros de diseo.

Con base en los parmetros de arranque ajustado procedemos a recalcular

Kp ,Ti ,Td

Kp=13,3199

I =15,31

D=0,92064
Esto lo hacemos de la siguiente manera;

Kp Kp 13,3199
I= Entonces
Ti= =Ti= =0,87
Ti I 15,31

D 0,92064
D=KpT d Entonces
Td= =Td= =0,0691176
Kp 13,3199

Por lo tanto la funcin de transferencia del controlador PID seria igual a:

2
Kp Ti s+ Kp+ Kp TiTd s
Ti s

Reemplazando los valores calculados y simulados en Matlab es igual a:

13,31990,87s +13,3199+13,31990,870,0691176s 2
0,87s

Reemplazando los valores obtenidos en el controlador y nuevamente

realizando la simulacin obtenemos los resultados esperados con el diseo.