CAPTULO SETE

Erros de Estado Estacionrio

SOLUES DE DESAFIOS DOS ESTUDOS DE CASO

Controle de Antena: Projeto de Erro de Estado Estacionrio por Intermdio do Ganho

76, 39K
a. G(s)  . O sistema do Tipo 1. Entrada em degrau: e()  0; Entrada em rampa:
s (s  150) (s  1, 32)
1 1 2, 59
e()    ; Entrada em parbola: e()  .
Kv 76, 39K K
150  1, 32
1 2, 59
b.   0, 2. Portanto, K  12,95. Teste agora a estabilidade da funo de transferncia a malha
Kv K
989, 25
fechada, T(s)  3 . Usando Routh-Hurwitz, o sistema estvel
s  151, 32s 2  198s  989, 25

s3 1 198

s2 151,32 989,25

s1 191,46253 0

s0 989,25 0

Gravador de Videodisco a Laser: Projeto de Erro de Estado Estacionrio por Intermdio do Ganho
a. A entrada, 15t2 se transforma em 30/s3. e()  30/Ka  0,005.
0, 2 * 600 30
Ka  * K1K2K3  6  103K1K2K3. Por conseguinte: e()  30/Ka  5
20.000 6  10 K1K 2 K 3
3

103. Portanto, K1K2K3  106.

2  10 5 (s  600)
b. Usando K1K2K3  106, G(s)  2 . Por conseguinte,
s (s  2  10 4 )
2  10 5 (s  600)
T(s)  3 .
s  2  10 4 s 2  2  10 5 s  1, 2  10 8
Elaborando a tabela de Routh,

s3 1 2105

s2 2104 1,2108

s1 194.000 0

s0 120.000.000 0

constatamos que o sistema estvel.

c.
RESPOSTAS DAS PERGUNTAS DE REVISO

1. No-linearidades, configurao do sistema.

2. Infinito.
3. Degrau (posio), rampa (velocidade), parbola (acelerao).
4. Degrau (posio)  1, rampa (velocidade)  2, parbola (acelerao)  3.
5. O erro de estado estacionrio diminui.
6. Se o coeficiente de erro esttico for muito maior que a unidade.
7. Os erros so exatamente o inverso dessas constantes de erro esttico.
8. Foi usado um sinal de teste em degrau na entrada; o sistema no possui integraes no percurso direto; o
erro para uma entrada em degrau 1/10001.
9. O nmero de integradores no canal direto.
10. Tipo 0 uma vez que no h plos na origem.
11. Minimiza o efeito da perturbao.
12. Se cada funo de transferncia no possuir integradores puros, ento a perturbao minimizada dimi-
nuindo-se o ganho da planta e aumentando o ganho do controlador. Se alguma funo possuir integrao,
ento no haver controle sobre o seu efeito por intermdio do ajuste de ganho.
13. No.
14. Cria-se uma retroao unitria subtraindo-se 1 de H(s). G(s), com H(s)  1 no canal de retroao forma
uma funo de transferncia equivalente a um sistema com retroao unitria.
15. A variao percentual em uma funo devida a uma variao percentual de um parmetro.
16. Teorema do valor final e mtodos de substituio da entrada.

SOLUES DE PROBLEMAS

1.

onde
 37
Para o degrau, e()  0. Para 37tu(t), R(s)  . Portanto, e()  6,075  102. Para uma entrada
s2
parablica, e()  .
2.

3.
Reduzir o sistema a um equivalente com retroao unitria

5.

6.
7.

9.
a. A funo de transferncia a malha fechada ,

de onde,  n  5000 e 2 n  75. Assim,   0,53 e

c. Como o sistema do Tipo 1, ess para 5u(t) zero.

e. ess  , uma vez que o sistema do Tipo 1.

10.

11.

12.

Portanto, Kp  1/3; Kv  0 e Ka  0.
 50
b. Para 50 u(t), e()   37,5; para 50 tu(t), e()  ; para 50 t2u(t), e()  .
1  Kp
c. Tipo 0.

13.

14.
Simplificando a malha interna e multiplicando por 1000/s, resulta a funo de transferncia equivalente
do percurso direto

Portanto, o sistema do Tipo 1.

15.

1 s
Para o sistema do Tipo 0, com entrada em degrau: R(s)  e e(  )  lim 0
s s 0 1  G(s)

Para o sistema do Tipo 0, com entrada em rampa: R(s) 

1 s 1 1
e e(  )  lim  
s2 s 0 1  G(s) 1  lim G(s) 1  Kp
s 0

1 s
Para o sistema do Tipo 0, com entrada em parbola: R(s)  e e(  )  lim 
s3 s 0 1  G(s)

1 s
Para o sistema do Tipo 1, com entrada em degrau: R(s)  e e (  )  lim 0
s s 0 1  G(s)

1 s
Para o sistema do Tipo 1, com entrada em rampa: R(s)  2 e e (  )  lim 0
s s 0 1  G(s)
1 s 1
Para o sistema do Tipo 1, com entrada em parbola: R(s)  3 e e (  )  lim 
s s 0 s  G(s) Kv
1 s
Para o sistema do Tipo 2, com entrada em degrau: R(s)  e e(  )  lim 0
s s 0 1  G(s)

1 s
Para o sistema do Tipo 2, com entrada em rampa: R(s)  2 e e (  )  lim 0
s s 0 1  G(s)

1 s
Para o sistema do Tipo 2, com entrada em parbola: R(s)  3 e e (  )  lim 0
s s 0 s  sG(s)
 TIPO

0 1 2

Degrau 0 0 0
ENTRADA

1
Rampa 0 0
1  Kp

1
Parbola  0
Kv

16.
R(s) sR(s)
a. E(s)  . Por conseguinte, e()  lim sE(s)  lim , onde
1  G(s) s 0 s 0 1  G(s)

1 / 10 K 5
R(s)  2 e G(s)  . Portanto, e(  )  . Para um erro de estado estacio-
s s(s  5) (s  10) K
nrio de 0,01, K  500.
K
b. K v   10.
50
c. Kv  K/50. e()  (1/10)/Kv  5/K. O valor mximo de K escolhido em funo da estabilidade. Use
o lugar das razes e obtenha K em torno de 750.
17.

18.
Obtenha a funo de transferncia G(s) equivalente a um sistema com retroao unitria.
K
s (s  1) K 100 100
G(s)   . Portanto, e()    0, 01; de onde K  110.000.
1
10 s(s  11) K v K / 11
(s  1)
20.
10 1 30 K
a. e(  )   . Mas, K v   60.000. Por conseguinte, K  10.000. Para erro finito para
Kv 6000 5
uma entrada em rampa, n  1.

22.
23.

24.
K 2000
O sistema estvel para 0 K 2000. Como o mximo de Kv K v    6, 25, o valor
320 320
1 1
mnimo do erro de estado estacionrio   0, 16.
Kv 6, 25
26.
a. Sistema do Tipo 1.
K 1 1 K
b. Suponha que G(s)  . Portanto e()    0, 01 ou  100. Mas
s (s 
) Kv K /

G(s) K
T(s)   2 .
1  G(s) s 
s  K
100
Como n  10, K  100 e
 1. Em conseqncia, G(s)  .
s (s  1)
1
c. 2n 
 1. Portanto,   .
20
28.
G(s) K K
a. Sistema do Tipo 1. T(s)   2 . De G(s), Kv   100. Para 10% de ultra-
1  G(s) s  as  K a
passagem,   0,6. Por conseguinte, 2n  a e  n2  K. Portanto, a  1, 2 K . Alm disso, a 
K
a . Resolvendo simultaneamente, K  1,44  104 e a  1,44  102.
100
30.
a. Para a malha interna:

b. Com base em Ge(s), o sistema do Tipo 1.

c. Como o sistema do Tipo 1, ess  0.
1 5
d. Com base em Ge(s), Kv  lim sG e (s)  . Por conseguinte, ess   15.
s0 3 Kv
e. Os plos de T(s), 3,0190, 1,3166, 0,3426  j0,7762, 0,3495. Portanto, o sistema instvel e os
resultados de (c) e (d) no fazem sentido.
32.
35.
Erro devido somente perturbao: rearrumando o diagrama de blocos de modo a mostrar D(s) como
entrada,

Por conseguinte,

1 3
Para D(s)  , eD()  lim sE(s)   .
s s0 2 K1
1 1 6
Erro devido exclusivamente entrada: eR()    .
Kv K1K 2 K1K 2
6
Projeto:
3
eD()  0,000012   ou K1  125.000.
2 K1
6
eR()  0,003  ou K2  0,016.
K1K 2
36.

37
Sistema 1:
Formando o percurso de retroao unitria, o sistema com retroao equivalente possui a seguinte funo
de transferncia do canal direto

1
a. Sistema do Tipo 0; b. Kp  lim G e (s)  1 / 3; c. entrada em degrau; d. e()   3 / 4;
s0 1  Kp

Sistema 2: Formando o percurso de retroao unitria, o sistema com retroao equivalente possui a se-
guinte funo de transferncia do canal direto

1
a. Sistema do Tipo 1; b. Kv  lim sG e (s)  0, 98; c. entrada em rampa; d. e()   1, 02;
s0 Kv

38.
Sistema 1: Desloque o bloco 5 para a direita da juno somadora:
Produza um sistema com retroao unitria:

5 (s  4)
Verificando a estabilidade com base no primeiro diagrama de blocos, T(s)  . O sistema
s  23s  80
2

estvel.
Sistema 2: Desloque o bloco 20 para a direita da juno somadora e desloque o bloco 10 para a esquerda
do ponto de derivao:
Produza um sistema com retroao unitria:

Verificando a estabilidade com base no primeiro diagrama de blocos,

G e (s) 200 (s  4)
T(s)   2 . Portanto, o sistema estvel e os clculos de erro de estado
1  G e (s) s  18s  60
estacionrio so vlidos.
40.
a. Produza um sistema com retroao unitria:

b. Como sistema do Tipo 0, a constante de erro esttico apropriada Kp.

3K
c. K p  3
K

Teste de estabilidade: Usando o diagrama de blocos original,

Construindo a tabela de Routh:

s4 1 K6 4K

s3 5 5K 0

s2 6 4K 0

5
s1 K 0 0
3

s0 4K 0 0
 Portanto, o sistema estvel para 0 K e os clculos de erro de estado estacionrio so vlidos.

41.
43.
a. E(s)  R(s)  C(s). Mas, C(s)  [R(s)  C(s)H(s)]G1(s)G2(s)  D(s). Resolvendo em C(s),

Substituindo em E(s),

1
b. Para R(s)  D(s)  ,
s

c. O erro zero se G1(s) e/ou G2(s) forem do Tipo 1. Alm disso, H(s) do Tipo 0 com ganho esttico
unitrio.

45.
Com base na Eq. (7.70)
 Sensibilidade com relao a K1:

Sensibilidade com relao a K2:

47.
Determinao de G4(s): Como 100 milhas/hora  146,67 ps/segundo, a resposta de velocidade de G4(s)
a um degrau de posio do acelerador v(t)  146,67(1  e
t). Como 60 milhas/hora  88 ps/segundo,
a equao de velocidade em 10 segundos se torna 88  146,67(1  e
10). Resolvendo em
resulta

K1
0,092. Por conseguinte, G4(s)  . Mas, com base na equao de velocidade, o valor esttico
s  0, 092
K1 13, 49
de G4(s)  146,67. Resolvendo em K1, G4(s)  .
0, 092 s  0, 092
Determinao do erro: A funo de transferncia do canal direto da malha de controle de velocidade

49.
(s  0, 01)
K
s2 K(s  0, 01) K
a. Para a malha interna, G1e(s)   2 , onde K  c . Forme
(s  0, 01) s  Ks  0, 01K J
1 K
s2
(s  0, 01) (s  0, 01) 2
Ge(s)  G1e(s)  K .
s2 s 2 (s 2  Ks  0, 01K )
O sistema do Tipo 2. Por conseguinte, e degrau  0.
 s4 1 1,01K 104K

s3 K 0,02K 0 0 K

s2 1,01K  0,02 104K 0 0,0198 K

0, 0201 K 2  0, 0004 K
s1 0 0 0,0199 K
1, 01 K  0, 02

s0 104K 0 K

Kc
Assim, para estabilidade K   0, 0199.
J

SOLUES DE PROBLEMAS DE PROJETO

50.
3
a. Ganho dos potencimetros: K1   3; Ganho do amplificador: K2; Funo de transferncia do

K 100
motor: Como a constante de tempo  0,5,
 2. Alm disso,   10. Portanto, K  20.

10
C(s) 20
Calculamos finalmente a funo de transferncia do motor  . Depois de deslocar o
E a (s) s(s  2)
ganho dos potencimetros para a direita da juno somadora, resulta o seguinte diagrama de blocos:

60 K 2 1
Finalmente, com Kv  10  , de onde se obtm K2  .
2 3
51.
Obter primeiramente Kv: Circunferncia  2 milhas nuticas. Em conseqncia, o barco percorre
2
uma volta completa em  0, 314 h. A velocidade angular , portanto,
20
1 volta 2 rad rad
  5, 56  103 . Para um erro de 0,1, e() 
0, 314 hora 0, 314  3600 s s
1 / 10 5, 56  103 K
 2 rad  . Portanto, Kv  3,19  ; de onde, K  12,76.
360 Kv 4

52.
a. Executando uma reduo de diagrama de blocos:
O sistema possui retroao unitria e uma funo de transferncia do canal direto, Gt (s), onde

Portanto, o sistema do Tipo 0.

 520 K1
b. De Gt(s), Kp   700. Assim, K1  13.650.
10.140
Gt
c. T(s) 
1  Gt
Para K1  13.650,

Como h coeficiente negativo no polinmio do denominador, o sistema instvel e o piloto no seria

contratado.
53.
O erro de fora o sinal atuante. A funo de transferncia equivalente do canal direto

Como o sistema a malha fechada de segunda ordem com coeficientes positivos, o sistema sempre es-
tvel.
54.
a. O valor mnimo do erro de estado estacionrio ocorre para um ajuste do ganho, K, no valor mximo. O
valor mximo possvel de K determinado pelo valor mximo de ganho. O diagrama de blocos do
sistema est mostrado a seguir.

Deslocando o bloco do transdutor de entrada para a direita da juno somadora e obtendo a funo de
transferncia a malha fechada, obtemos
Montando a tabela de Routh

s3 1 50
s2 14 3K100

3K  600
s1 0
14

s0 3K100 0

100 100
A linha s1 estabelece  K 200. A linha s0 fornece  K. Portanto, para estabilidade, 
3 3
K 200. Em conseqncia, o valor mximo de K 200.
3K 1 1
b. K p   6. Por conseguinte, edegrau()   .
100 1  Kp 7
c. Resposta ao degrau

55.
a.

b.
O valor mximo de K minimiza o erro de estado estacionrio. O valor mximo possvel para K o que
conduz estabilidade. Com base no Cap. 6, o valor mximo para estabilidade K  1,88444  105. Por
conseguinte, Kp  1,8848.
c. ess  1/(1  Kp)  0,348.