BIOMIMTICA DEL SISTEMA VIBRISAL

Tesina de
Agustn Barbera Mananicci

Tutor: Fernando Daniel Farfn

En cumplimiento de los requisitos para

el grado de Ingeniera Biomdica

Universidad Nacional de Tucumn

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologa

Departamento de Bioingeniera

San Miguel de Tucumn, Argentina

AO 2014

(Defendida el 04 de Abril de 2014)

DEDICATORIA

A mis viejos,
por el apoyo y la confianza de siempre

I
 AGRADECIMIENTOS

En primer lugar agradezco a toda mi familia, que sin el afecto y la contencin de ellos
no hubiese podido cumplir con este objetivo, en especial a mis padres, que depositaron su
confianza en m y me dieron la posibilidad de estudiar, incluso en otra provincia, y porque da
a da me ayudan a crecer como persona guindome con su ejemplo.

A mi hermana Constanza, que me banc desde la convivencia todas las etapas y

estados de nimo de la carrera, apoyndome y alentndome siempre.

A mi hermano Diego, por sus consejos, apoyo, confianza, por estar al lado mo
siempre y por darme dos hermosos sobrinos que slo su presencia me llena el alma.

A mi novia Caro, por ser mi fiel compaera siempre, apoyndome y ayudndome en

todo lo que est a su alcance, por querer siempre lo mejor para m y por haber compartido
conmigo esta hermosa etapa como estudiante.

A los hermanos que uno elige, mis amigos, los de siempre y los que conoc en el
transcurso de sta carrera, por los momentos compartidos y por aportar su granito de arena
para poder cumplir este objetivo.

Al Dr. Fernando Farfn, director de esta tesis, por haber confiado en m para su
desarrollo, por su buena predisposicin para ayudarme y por haberme transmitido entusiasmo
para realizar este trabajo de la mejor manera.

A los ingenieros Gabriel Piz y Facundo Lucianna, por su buena onda y

predisposicin siempre que necesit una mano.

A todo el personal del LAMEIN por integrarme y hacerme sentir uno ms.

II
 RESUMEN

En el presente trabajo se implement un sistema de reconocimiento tctil capaz de

extraer caractersticas cualitativas y cuantitativas de la textura de superficies. Se emple un
principio de transduccin mecnico-elctrica basado en el sensado de vibraciones mecnicas
empleando mediciones de aceleracin proporcionadas por dispositivos
microelectromecnicos (MEMS). El set experimental fue diseado teniendo en cuenta los
resultados de simulaciones computacionales realizadas en ADAMS View. Los MEMS fueron
dispuestos adecuadamente sobre estructuras acondicionadas destinadas a maximizar la
transferencia de informacin tctil durante el rozamiento de stas sobre las superficies
rugosas. Se utilizaron superficies de rozamiento con texturas conocidas. Para ello se
realizaron mediciones de rugosidad empleando un perfilmetro Hommel Tester T1000. La
estimulacin mecnica aplicada al dispositivo de reconocimiento tctil fue proporcionada en
forma pasiva, es decir sin la implicancia de movimiento activo por parte del sensor. La
evaluacin analtica de la funcionalidad del sensor unitario se realiz midiendo la
transferencia de informacin. Para ello se adquirieron las seales de aceleracin y luego se
realiz un anlisis en amplitud y frecuencia de las seales sensadas. Finalmente, se
determinaron caractersticas tales como resolucin, linealidad, sensibilidad y capacidad de
microintegracin en sustratos semiconductores. La aplicabilidad del presente desarrollo
ofrece un amplio campo de aplicacin, partiendo desde interfases tctiles hpticas empleadas
en procedimientos quirrgicos, hasta el desarrollo de sensores tctiles para uso en robtica
(manipulacin, reconocimiento).

III
 CONTENIDO

Dedicatoria.................................................................................................................................. I
Agradecimientos ........................................................................................................................ II
Resumen ................................................................................................................................... III
Contenido ................................................................................................................................ IV
1 Introduccin .............................................................................................................................1
1.1 Generalidades ....................................................................................................................1
1.2 Objetivos Principales .........................................................................................................1
1.3 Estructura de la tesis ..........................................................................................................1
1.4 Referencias ........................................................................................................................2
2 Biomimtica .............................................................................................................................4
2.1 Introduccin.......................................................................................................................4
2.2 E-Nose...............................................................................................................................4
2.3 Bionic eye ..........................................................................................................................5
2.4 Implantes cocleares ............................................................................................................8
2.5 Sistemas de deteccin tctil................................................................................................9
2.5.1 BioTac ........................................................................................................................9
2.5.2 Sensado de aceleracin de la piel para la percepcin de textura y deslizamiento ........ 11
2.6 Referencias ...................................................................................................................... 13
3 Biomimtica del sistema vibrisal ............................................................................................ 16
3.1 Introduccin..................................................................................................................... 16
3.2 Sistema vibrisal en ratas ................................................................................................... 18
3.3 Robtica con vibrisas ....................................................................................................... 19
3.4 Definicin de variables involucradas en la deteccin de objetos ....................................... 21
3.4.1 Curvatura intrnseca de las vibrisas, A ....................................................................... 22
3.4.2 Orientacin de la curvatura intrnseca de la vibrisa, ................................................. 23
3.4.3 Las colisiones vibrisa-objeto segn la orientacin de la vibrisa, desde
perfectamente cncavo hacia adelante hasta perfectamente cncavo hacia atrs ................. 23
3.4.4 La longitud del arco de contacto vibrisa-objeto, s, y el ngulo de rotacin, theta de
empuje (theta push, p) ...................................................................................................... 24
3.4.5 Fuerzas y momentos en la base de la vibrisa: fuerza axial Fx, fuerza
transversal Fy, y el momento Mz ...................................................................................... 24

IV
 3.5 Metodologa propuesta..................................................................................................... 25
3.6 Referencias ...................................................................................................................... 26
4 Adams-View .......................................................................................................................... 29
4.1 Introduccin..................................................................................................................... 29
4.2 Simulaciones ................................................................................................................... 29
4.2.1 Anlisis de la fuerza .................................................................................................. 31
4.2.2 Velocidad, momento angular y aceleracin ................................................................ 35
5 Dispositivo de reconocimiento tctil ....................................................................................... 40
5.1 Introduccin..................................................................................................................... 40
5.2 Materiales y Mtodos....................................................................................................... 40
5.2.1 Dispositivo para la evaluacin del sensor unitario. ..................................................... 40
5.3 Resultados ....................................................................................................................... 46
5.3.1 Ensayos de respuesta al impulso ................................................................................ 46
5.3.2 Ensayos con el dispositivo de evaluacin ................................................................... 47
5.4 Conclusiones ................................................................................................................... 56
5.5 Referencias ...................................................................................................................... 57
6 Caracterizacin del sensor ...................................................................................................... 58
6.1 Parmetros de rugosidad .................................................................................................. 58
6.2 Caracterizacin ................................................................................................................ 59
6.2.1 Calibracin ................................................................................................................ 60
6.2.2 Exactitud ................................................................................................................... 62
6.2.3 Precisin ................................................................................................................... 62
6.2.4 Resolucin ................................................................................................................ 62
6.2.5 Sensibilidad ............................................................................................................... 63
7 Conclusin final y perspectivas futuras................................................................................... 64
7.1 Conclusiones ................................................................................................................... 64
7.2 Perspectivas futuras ......................................................................................................... 64
Anexo 1 .................................................................................................................................... 66
Simulacin en ADAMS-View ............................................................................................... 66
Anexo 2 .................................................................................................................................... 71
Diagrama circuital del sistema de control y monitoreo de giro ............................................... 71
Anexo 3 .................................................................................................................................... 73
Programa de adquisicin en LAB-View ................................................................................. 73

V
VI
 Captulo 1

1 INTRODUCCIN

1.1 GENERALIDADES

La biomimtica (imitar lo biolgico) ha servido a la ingeniera como fuente de

inspiracin para el desarrollo de nuevas tecnologas. As, los mecanismos neurofisiolgicos
de los sistemas sensoriales han dado origen al desarrollo de sistemas tecnolgicos, tales como
la nariz electrnica (E-nose) utilizado para detectar compuestos orgnicos voltiles, implantes
cocleares, prtesis retinianas, sensores tctiles utilizados en la manipulacin robtica, entre
otros. En particular, el sentido del tacto en primates y roedores ha permitido idear diversos
mecanismos sensores tecnolgicos capaces de proporcionar informacin del medio ambiente
cercano en forma inmediata, tales como textura, forma o identidad de un objeto. Los estudios
anatmicos y estructurales de las huellas dactilares y la fisiologa de los mecanoreceptores de
la piel han dado origen a diversos sensores biomimticos (Mukaibo et al, 2005; Oddo et al,
2009, 2009b, Scheibert et al, 2009). Cabe destacar que los estudios acerca de la percepcin
tctil en humanos han demostrado una capacidad de discriminacin de texturas finas de
alrededor de los 100 m (Bensmaa y Hollins, 2003). Por otro lado, las investigaciones acerca
de la discriminacin tctil en el sistema vibrisal de la rata han demostrado que una vibrisa (de
aprox. 30 vibrisas disponibles) podra discriminar superficies con rugosidades del orden de
las micras (Albarracn et al, 2006; Farfn et al, 2007, 2011, 2012). Esto demuestra la
sorprendente capacidad que tienen las ratas para discriminar texturas. As, por ejemplo, las
tecnologas basadas en la biomimtica del sistema vibrisal, tal como un dispositivo de
reconocimiento tctil (Farfn, 2011), tendran mayores potenciales que aquellos basados en el
sistema tctil de primates.

1.2 OBJETIVOS PRINCIPALES

Los objetivos principales de esta tesina de grado radican en disear, construir y

evaluar un dispositivo que sea capaz de discriminar diferentes texturas de manera sencilla,
rpida y precisa, y que sea factible de construir en forma de sensor, con capacidad de
microintegracin y de produccin en masa, o de manera robusta y econmica, segn el rea
de aplicacin.

1.3 ESTRUCTURA DE LA TESIS

En primera instancia se da una introduccin acerca de la biomimtica y de las

tecnologas existentes que imitan el comportamiento biolgico de los sentidos humanos.

1
 Luego nos centramos en el sistema vibrisal, ms especficamente en el de las ratas,
mostrando diferentes robots creados imitando este comportamiento. Se describe tambin la
forma en la que estos roedores detectan objetos.

A continuacin se realizan simulaciones en el software ADAMS-View para analizar

los parmetros fsicos que se generan al producirse el contacto de una pseudo-vibrisa
metlica con una superficie acondicionada con diferentes rugosidades que se desplaza a una
velocidad controlada, para evaluar cual resulta apropiado para sensar.

Se harn ensayos de un prototipo de prueba, del que se adquirirn y visualizarn

registros utilizando el software Lab-View para luego ser procesados mediante MATLAB. Se
exponen los resultados y las conclusiones obtenidas.

Por ltimo se realizar una curva de calibracin del dispositivo en base a mediciones
de parmetros de rugosidad obtenidas mediante perfilometra y se lo caracterizar en
trminos de exactitud, precisin, resolucin y sensibilidad.

1.4 REFERENCIAS

Albarracn AL, Farfn FD, Felice CJ and Dcima EE (2006) Texture Discrimination and
Multi-Unit Recording in the Rat Vibrissal Nerve. BMC Neuroscience, 7:42.

Bensmaa SJ and Hollins M (2003) The vibrations of texture, Somatosens Mot Res., 20(1):
3343.

Farfn FD (2011) Dispositivo de Reconocimiento Tctil de Superficies. Tesis Doctoral.

Universidad Nacional de Tucumn.

Farfn FD, Albarracn AL and Felice CJ (2007) Temporal Code in the Vibrissal System
Part II: Roughness Surfaces Discrimination, Journal of Physics: Conference Series. Journal of
Physics: Conference Series 90-012085

Farfn FD, Albarracn AL and Felice CJ (2011) Electrophysiological Characterization of

Texture Information Slip-resistance Dependent in the Rat Vibrissal Nerve, BMC
Neuroscience, 12:32.

FD Farfn, AL Albarracn and CJ Felice (2012) Neural Encoding Schemes of Tactile

Information in Afferent Activity of the Vibrissal System, Journal of Computational
Neuroscience. DOI: 10.1007/s10827-012-0408-6.

Mukaibo Y, Shirado H, Konyo M and Maeno T (2005) Development of a texture sensor

emulating the tissue structure and perceptual mechanism of human fingers, In Proc. of the
IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcellona, pp. 2565- 2570.

Oddo CM, Beccai L, Felder M, Giovacchini F and Carrozza MC (2009b), Artificial

Roughness Encoding with a Bio-inspired MEMS Tactile Sensor Array, Sensors, 9, pp. 3161-
3183.

2
Oddo CM, Beccai L, Muscolo G and Carrozza MC (2009a) A Biomimetic MEMS-based
Tactile Sensor Array with Fingerprints integrated in a Robotic Fingertip for Artificial
Roughness Encoding, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and
Biomimetics, Guilin, China.

Scheibert J, Leurent S, Prevost A and Debrgeas G (2009) The role of fingerprints in the
coding of tactile information probed with a biomimetic sensor, Science, vol. 323, pp. 1503-
1506

3
 Captulo 2

2 BIOMIMTICA
2.1 INTRODUCCIN

El trmino biomimtica, representa los estudios y la imitacin de los mtodos,

mecanismos y procesos de la naturaleza. El ser humano ha utilizado siempre la naturaleza
como fuente de inspiracin dado que las leyes que nos afectan a todos los seres vivos, son las
mismas dentro de un rango. Inspir a grandes mentes como Gaud o da Vinci, que dijo "Los
que se inspiran en modelos diferentes a la naturaleza, la maestra de maestros, trabajan en
vano". Las capacidades de la naturaleza son muy superiores en muchas reas a las
capacidades humanas, y la adaptacin de muchos de sus rasgos y caractersticas pueden
mejorar significativamente nuestra tecnologa. Entre sus beneficios ms importantes se
encuentra el desarrollo de prtesis que imitan estrechamente miembros reales y microchips de
mejoras sensoriales que son interfaz con el cerebro para ayudar a or, ver y controlar
instrumentos.

Durante la ltima dcada, la deteccin electrnica o tecnologas de "e-detection" han

experimentado avances importantes desde el punto de vista tcnico y comercial. La expresin
"deteccin electrnica" se refiere a la capacidad de reproduccin de los sentidos humanos
utilizando matrices de sensores y sistemas de reconocimiento de patrones. Durante los
ltimos aos, se han realizado investigaciones de este tipo, logrando as el desarrollo de
tecnologas como narices electrnicas, capaces de detectar y reconocer olores y sabores; ojos
binicos; implantes cocleares y diferentes dispositivos de reconocimiento tctil.

A continuacin se har una revisin de determinadas reas que fueron inspiradas en la

naturaleza y que representan un panorama del potencial desarrollo en la biomimtica.

2.2 E-NOSE

Un olor se compone de molculas, cada una de las cuales tiene un tamao y una
forma especfica. Cada una de estas molculas tiene un receptor correspondiente en la nariz
humana. Cuando un receptor recibe una molcula especfica, enva una seal al cerebro el
cual identifica el olor asociado con esa molcula particular. Las narices electrnicas basadas
en modelos biolgicos, trabajan de manera similar, aunque utiliza sensores en lugar de
receptores, y transmite la seal a un programa para el procesamiento, en lugar de enviarla al
cerebro.

4
 Figura 2. 1: Sensor utilizado para la deteccin de olores. Imita el comportamiento de la mucosa en la nariz natural.

Una nariz electrnica es un conjunto de sensores qumicos no especficos, controlados

y analizados electrnicamente, que imita la accin del olfato de los mamferos mediante el
reconocimiento de patrones que aparecen como respuesta a la presencia de vapores. En la
Figura 2.1 se muestra un prototipo de ste dispositivo. Los sensores utilizados son sensores
qumicos conductimtricos que cambian su resistencia cuando se los expone a vapores. Los
sensores no son especficos de un vapor, sino que consta de un arreglo de sensores, cada uno
con un medio de deteccin diferente, que hace que los gases y las mezclas de gases puedan
ser identificados por el patrn de respuesta generado en el arreglo. Los patrones de los olores
conocidos se utilizan para construir una base de datos y formar un sistema de reconocimiento
para que los olores desconocidos posteriormente se puedan clasificar y/o identificar.

Las narices electrnicas han existido desde hace varios aos, pero han sido por lo
general robustas y costosas. Las investigaciones actuales se centran en la fabricacin de
dispositivos ms pequeos, menos costosos y ms sensibles. La versin ms pequea, una
nose-on-a-chip es un solo chip que contiene tanto los sensores como los componentes de
procesamiento.

Las narices electrnicas se utilizaron originalmente para aplicaciones de control de

calidad en las industrias de alimentos, bebidas y cosmticos. Las aplicaciones actuales
incluyen la deteccin de olores especficos en enfermedades para el diagnstico mdico y la
deteccin de contaminantes y fugas de gases para la proteccin del medio ambiente.

2.3 BIONIC EYE

El Ojo binico (bionic eye) tambin llamado ojo bio-electrnico, es un dispositivo

electrnico que reemplaza la funcionalidad de una parte o la totalidad del ojo. Est todava en
una fase muy temprana de su desarrollo, pero si tiene xito, podra restaurar la visin a
personas que han perdido la vista en el transcurso de su vida.

5
 Figura 2. 2: Prototipo de un ojo binico con implante de retina.

Un ojo binico (Figura 2.2) funciona mediante la estimulacin de nervios, que se

activan por impulsos elctricos. En este caso, el paciente tiene un pequeo dispositivo
implantado en su cuerpo que puede recibir seales de radiofrecuencia y transmitir esas
seales al cerebro a travs de los nervios para luego interpretar la imagen. Una de las
aplicaciones ms espectaculares de la binica es la creacin de ojos artificiales. Los primeros
intentos han utilizado foto-detectores a base de silicio, pero el silicio es txico para el cuerpo
humano y reacciona desfavorablemente con los fluidos del ojo. Ahora, los cientficos del
Space Vacuum Epitaxy Centre (SVEC) con sede en la Universidad de Houston, Texas, estn
utilizando un nuevo material que han desarrollado: pequeas fotoclulas de cermica que
podran detectar la luz entrante y as reparar el mal funcionamiento de los ojos humanos
(Chandu Gude, 2009).

Argus II fue el primer ojo binico del mundo, implantado en pacientes en Estados
Unidos a mediados del ao 2013. Consiste en un arreglo de electrodos que se adjuntan a la
retina y se utiliza en simultneo con una cmara externa y un sistema de procesamiento de
video para proporcionar una forma rudimentaria de visin a los sujetos implantados. Este
sistema de prtesis de retina puede proporcionar visin y deteccin de luz a las personas que
han perdido la vista a causa de enfermedades oculares degenerativas. Algunas enfermedades
daan los fotorreceptores de los ojos, las clulas de la parte posterior de la retina que percibe
patrones de luz y las transmite al cerebro en forma de impulsos nerviosos, para luego ser
interpretados como imgenes. El sistema Argus II toma el lugar de estos fotorreceptores. Este
dispositivo consta de cinco partes principales, como se muestra en la Figura 2.3:

Cmara digital: construida en un par de lentes, captura imgenes en

tiempo real y las enva al microchip.
Microchip de procesamiento de video: construido como una unidad
porttil, procesa las imgenes en pulsos elctricos que representan patrones de luz y
oscuridad; enva estos pulsos al radiotransmisor ubicado en los lentes.
Radio transmisor: transmite los pulsos de manera inalmbrica al
receptor, implantado por encima de la oreja o debajo del ojo.

6
 Radio receptor: el receptor enva pulsos al implante de retina a travs
de un delgado cable implantable.
Implante de retina: es un arreglo de electrodos dispuestos en un chip de
1mm x 1mm.

Figura 2. 3: Diagrama de funcionamiento del ojo binico. 1) La cmara digital captura la imagen y enva la
informacin al microprocesador. 2) El microprocesador convierte los datos en seales elctricas y las transmite de
manera inalmbrica hacia el receptor. 3) El receptor enva las seales a travs de un delgado cable al panel de
electrodos implantado en la retina. 4) El implante de retina emite pulsos que viajan a travs del nervio ptico hacia el
cerebro. 5) El cerebro percibe los patrones de luz y oscuridad que corresponden a los electrodos estimulados en el
implante de retina.

Todo el sistema se alimenta de una batera ubicada junto con la unidad de

procesamiento de video. Cuando la cmara captura una imagen de, por ejemplo, un rbol, la
imagen tiene la forma de pxeles claros y oscuros. sta imagen es enviada al procesador de
video, que convierte el patrn de pxeles en forma de rbol a una serie de pulsos elctricos
que representan "luz" y "oscuridad". El procesador enva estos pulsos a un transmisor de
radiofrecuencia situado en los lentes, que luego transmite los pulsos de manera inalmbrica a
un receptor implantado por debajo de la piel del sujeto. El receptor est conectado
directamente a travs de un cable al arreglo de electrodos implantados en la parte posterior
del ojo, y enva estos pulsos por este cable. Cuando los impulsos llegan al implante de retina,
excitan la matriz de electrodos. La matriz acta como el equivalente artificial de los
fotorreceptores de la retina. Los electrodos son estimulados de acuerdo con el patrn
codificado de luz y oscuridad que representa el rbol, como si los fotorreceptores de la retina
estuvieran trabajando (excepto que este patrn no podra ser codificado digitalmente). Las
seales elctricas generadas por los electrodos estimulados viajan como seales neurales
hacia el centro visual del cerebro a travs de las vas normales utilizadas por los ojos sanos:
los nervios pticos. En enfermedades como la degeneracin macular y la retinosis
pigmentaria, estas vas no estn daadas. El cerebro, a su vez, interpreta estas seales como
un rbol, y le dice al sujeto: "Se est viendo un rbol".

7
 Todo esto requiere de algn tipo de entrenamiento para que los sujetos puedan ver
realmente un rbol. En un principio, ellos ven manchas en su mayora claras y oscuras. Pero
despus de un tiempo, aprenden a interpretar lo que el cerebro les est mostrando, y
finalmente, perciben que el patrn de luz y oscuridad como un rbol. Por lo tanto, el ojo
binico ayuda personas con problemas de ceguera a ver objetos y reconocerlos.

2.4 IMPLANTES COCLEARES

Un implante coclear es un dispositivo electrnico pequeo y complejo que puede

ayudar a proporcionar algn sentido de la audicin de sonidos a una persona que sea
profundamente sorda o que tenga graves dificultades auditivas. El implante consiste en una
parte externa que se sita detrs de la oreja, y una segunda parte que se coloca
quirrgicamente debajo de la piel (Figura 2.4). Este dispositivo es muy diferente a un
audfono. Los audfonos amplifican los sonidos para que los odos lesionados puedan
detectarlos. Los implantes cocleares evitan pasar por las partes lesionadas del odo y
estimulan directamente el nervio auditivo. Las seales generadas por el implante son
enviadas a travs del nervio auditivo al cerebro, el cual reconoce las seales como sonido. La
audicin por medio de un implante coclear difiere de la audicin normal, y lleva un tiempo
aprender o volver a aprender. Sin embargo, permite a muchas personas reconocer signos de
aviso, entender otros sonidos del ambiente y disfrutar de una conversacin personalmente o
por telfono.

Figura 2. 4: Componentes de un sistema de implante coclear. El micrfono, el pack de bateras y el procesador de voz
se encuentran en una misma cubierta situada detrs de la oreja.

Los componentes esenciales de un sistema de prtesis coclear se ilustran en la Figura

2.4 y son:

Micrfono: detecta el sonido en el medio ambiente.

Procesador de voz: transforma la entrada de micrfono en un conjunto
de estmulos para el arreglo de electrodos implantados.

8
 Transmisor transcutneo: Transmite energa y la informacin de
estmulo a travs de la piel.
Receptor/estimulador implantado: decodifica la informacin recibida
de la seal de radiofrecuencia producida por una bobina de transmisin externa y
genera estmulos usando las instrucciones obtenidas a partir de la informacin
decodificada.
Cable: conecta las salidas del receptor/estimulador a los electrodos.
Matriz de electrodos.

Estos componentes deben trabajar en conjunto para lograr un excelente rendimiento

ya que el deterioro en un componente puede disminuir el rendimiento de manera
significativa. Por ejemplo, una limitacin en el ancho de banda de datos en el transmisor
transcutneo puede restringir los tipos y las tasas de estmulos que se pueden especificar por
el procesador de lenguaje externo, y esto a su vez puede limitar el rendimiento.

Un "componente" que no se ilustra en la Figura 2.4 es un componente biolgico

fundamental, el nervio auditivo (de color amarillo en la figura). Este componente biolgico
vara en su integridad y sus capacidades funcionales de un paciente a otro y es al menos tan
importante como las otras partes en la determinacin de los resultados del implante.

2.5 SISTEMAS DE DETECCIN TCTIL

2.5.1 BIOTAC

Los seres humanos tienen en la piel una exquisita sensibilidad a las vibraciones
mecnicas. Los Corpsculos de Pacini son capaces de medir las vibraciones asociadas al
deslizamiento que pueden ser de menos de un micrmetro. La sensibilidad a las vibraciones
juega un papel integral en muchas tareas importantes, tales como la deteccin de
deslizamiento para el control de agarre (Johansson and Westling, 1987; Macefield et al, 1996;
Srinivasan et al 1990) y la percepcin de texturas finas (Lamb, 1983; Hollins et al, 2001;
Bensmaa and Hollins, 2005). Se ha demostrado que la eliminacin de la sensibilidad tctil
mediante el bloqueo del nervio hace que la mano humana quede casi intil, incluso para las
tareas ms simples (Johansson and Westling, 1984). Los sistemas artificiales que buscan
obtener estas capacidades requieren sensores tctiles con un rendimiento similar al
encontrado en el dedo humano, de lo contrario es probable que sean muy limitados.

Las yemas de los dedos adems de las vibraciones, tambin son sensibles a fuerzas de
cizallamiento y estiramiento de la piel, la temperatura y los flujos trmicos. Tal sensibilidad
multimodal es necesaria para alcanzar la destreza y el rendimiento de la mano humana (Jones
and Lederman, 2006).

El desarrollo de un sensor tctil con forma y funcin similar a la del dedo humano
presenta un reto de diseo nico, en particular para la deteccin de vibraciones. El sensor
debe ser lo suficientemente sensible como para detectar vibraciones menores que un

9
micrmetro pero tambin lo suficientemente robusto como para poder deformarse unos pocos
milmetros sin sufrir daos. Muchos grupos han explorado sensores tctiles dinmicos con
una variedad de tecnologas sensoriales, tales como acelermetros (Howe and Cutkosky,
1989), polmeros piezoelctricos (Dario et al, 1984; Son et al, 1994; Yamada and Cutkosky,
1994; Dario et al, 1994), magneto- induccin (Vranish, 1986), y las tecnologas de
ultrasonido (Hutchings and Grahn, 1994; Ando and Shinoda, 1995). Aunque estos sensores
funcionan bien para aplicaciones especficas en ambientes controlados de laboratorio, todos
ellos comparten la caracterstica comn de que requiere mecanismos de deteccin frgiles
ubicados cerca de la superficie de contacto del sensor. Algunos desarrolladores incluso han
llegado a la conclusin de que se trataba de un requisito de tales capacidades sensoriales.
Tanto los sistemas mecnicos como los dedos humanos estn expuestos con frecuencia a
condiciones en que se pueden daar, pero los apndices biolgicos tienen la capacidad de
regenerar la piel daada y los receptores tctiles por s mismos. Un enfoque alternativo para
los sistemas de ingeniera es mantener a los dispositivos de deteccin delicados a una
distancia de seguridad para evitar posibles daos, al tiempo que conserve su sensibilidad
tanto como sea posible.

El BioTac (Figura 2.5B) fue diseado para satisfacer esta necesidad de robustez y
sensibilidad. Se compone de un ncleo rgido que contiene todos los transductores
sensoriales, cubiertos por una piel elastomrica. El espacio entre la piel y el ncleo se rellena
con un fluido incompresible y conductor para darle una compliancia que imita a las yemas de
los dedos. No hay transductores sensoriales ni cables contenidos en la piel por lo que si la piel
del prototipo se daa o se desgasta puede ser fcilmente reemplazada (Figura 2.5A).

El BioTac consta de tres modalidades sensoriales complementarias (fuerza, vibracin

y temperatura) que se han integrado en un solo paquete. Las fuerzas de contacto distorsionan
la piel elstica y el fluido conductor subyacente, cambiando las impedancias de los electrodos
distribuidos sobre la superficie del ncleo rgido (Wettels and Loeb, 2011; Wettels et al,
2008). Las vibraciones en la piel se propagan a travs del fluido y se detectan como seales
de corriente alterna por el sensor de presin hidroacstico (Fishel et al, 2008). La temperatura
y el flujo de calor se transducen por un termistor ubicado en la cercana de la superficie del
ncleo (Lin et al, 2009).

(A) (B)

Figura 2. 5: A) Componentes internos del BioTac. B) Fotografa del prototipo final.

10
2.5.2 SENSADO DE ACELERACIN DE LA PIEL PARA LA PERCEPCIN DE TEXTURA Y
DESLIZAMIENTO

Como se mencion anteriormente, las personas tenemos la capacidad de detectar

pequeos y rpidos desplazamientos de diferentes maneras, dos de las ms interesantes son la
percepcin de texturas y la deteccin de deslizamiento. La textura aqu se refiere a las
propiedades superficiales de pequea escala, por lo general caractersticas de
aproximadamente 1 mm se perciben como formas separadas, mientras que las caractersticas
ms pequeas son percibidas como textura (Johansson y Valbo 1983). La percepcin fina de
las formas se lleva a cabo sin movimiento de la mano, mientras que la deteccin de la textura
requiere que los dedos se mueven sobre la superficie.

Nuestra capacidad para identificar dos irregularidades en punta con nuestros dedos se
limita a distancias mayores que aproximadamente 1 mm, y sta es tambin aproximadamente
la distancia entre los centros de los campos receptivos para los tipos ms estrechamente
espaciados de mecanorreceptores. Por lo tanto nuestra capacidad de distinguir texturas finas
es notable ya que tiene xito en la diferenciacin entre las propiedades de superficie que
difieren en una escala de al menos un orden de magnitud menor que el lmite presumible de
resolucin de los sensores individuales.

Johnson sugiere que la textura se detecta como la excitacin relativa de tres tipos
diferentes de receptores en la piel del dedo (Johnson, 1983). Cada uno de estos sensores
responde a un modo diferente de excitacin mecnica, y cada uno tiene una caracterstica de
respuesta en frecuencia diferente. A partir de estos resultados, parece que nuestra experiencia
de la textura se construye a partir de combinaciones de mediciones de curvatura lenta,
mediciones dinmicas de estiramiento de la piel y mediciones de aceleracin espacial no
resuelta. Por lo tanto la deteccin de textura es un ejemplo del uso de la informacin modal y
de intensidad as como de la informacin espacial.

La deteccin de deslizamiento juega un papel vital en nuestra capacidad para agarrar

y manipular objetos. Johansson y Westling han dilucidado los mecanismos implicados en el
control de la fuerza de agarre y en la aceleracin de un objeto al levantar cuerpos pequeos
(Johansson y Westling, 1984). La mayora de las personas utilizan una fuerza de agarre
apenas mayor que el mnimo requerido para levantar el objeto, reduciendo as al mnimo el
esfuerzo sin que el objeto sufra algn dao. Despus de una perturbacin o cuando se hizo
una estimacin incorrecta de la fuerza mnima de agarre, el objeto comenzar a deslizarse de
la mano. Estas pequeas aceleraciones ocasionales son seguidas rpidamente (respuesta <100
ms) por un aumento en la fuerza de agarre, antes de que el objeto se mueva una cantidad
significativa con respecto a la mano. Curiosamente, estas rpidas correcciones en la fuerza de
agarre se producen de forma automtica e inconsciente. Anestesiando la superficie de la piel
y la punta del dedo Johansson y Westling demostraron que estas correcciones a la fuerza de
agarre se producen gracias a la informacin enviada por los sensores tctiles cutneos. Es de
suponer que estos sensores detectan que la piel en una pequea regin del contacto se ha
deslizado y desplazado ligeramente. Esta capacidad para detectar mnimos desplazamientos

11
rpidos de la piel sugiere que las aceleraciones pueden de hecho ser la cantidad fsica
detectada.

2.5.2.1 CONSTRUCCIN DEL SENSOR

Howe y Cutkosky han construido un prototipo simple de sensor para investigar el

sensado de aceleracin de la piel (Howe and Cutkosky, 1989). Debido a que est diseado
para deslizarse suavemente sobre la superficie durante la exploracin y para ser utilizado
como un elemento de agarre para la manipulacin, la compliancia del sensor result de gran
importancia. Si la superficie del sensor es rgida (por ejemplo hecha de caucho duro), los
pequeos cambios en la altura de la superficie de ensayo dan como resultado grandes
cambios en la fuerza de contacto. Estos cambios en la fuerza harn que sea difcil un
seguimiento preciso de la superficie ya que entorpecen la flexin y el retroceso de la piel
exterior del sensor a medida que pasa sobre caractersticas de la superficie. Adems, un
sensor rgido tambin trae aparejado vibraciones en la estructura de soporte del sensor.

Por otro lado, una superficie de gruesa y blanda sobre el sensor ofrece caractersticas
superficiales pequeas de un objeto captado, proporcionando reas de contacto grandes y
mejora la estabilidad de agarre. Sin embargo, una piel exterior blanda ser frgil y se daar
fcilmente. Por lo que decidieron construir el sensor con una piel externa fina de caucho
relativamente densa y una capa interna gruesa de espuma de caucho blanda, rodeando un
ncleo de plstico duro. Adems de aumentar la durabilidad, el uso de una piel dura aumenta
las tensiones locales en la superficie del sensor, lo que mejora el rendimiento del sistema de
deteccin.

Una seccin transversal del sensor se muestra en la Figura 2.6. El ncleo es un

cilindro de plstico duro. Un perno de montaje conecta el sensor a la estructura de soporte de
modo que el eje del cilindro es paralelo a la superficie de ensayo y perpendicular a la
direccin de desplazamiento. Alrededor de este ncleo se encuentra una capa de espuma de
tipo poliuretano con un espesor sin comprimir de aproximadamente 20 mm. Una piel exterior
relativamente rgida de textura de goma de silicona se envuelve alrededor de la espuma,
parcialmente comprimida, de manera que el espesor final de la espuma es de unos 10 mm.
Antes de fijar el sistema, un pequeo acelermetro es montado a la superficie interior de la
piel utilizando un adhesivo de caucho de silicona.

12
Figura 2. 6: seccin transversal del sensor de aceleracin de la piel. En detalle se muestra el acelermetro montado en
la parte superior de la piel de caucho que contiene tiras piezoelctricas utilizadas para el sensado de estrs.

Otra consideracin importante es la textura en la superficie de la piel de caucho. Una

piel muy lisa (rugosidad superficial de menos de aproximadamente un micrmetro) produce
un gran coeficiente de friccin, que causa gran escala de movimiento stick-slip de la misma
manera que ocurre cuando se desliza el sensor sobre superficies lisas. Esto hace que el control
de deslizamiento o la manipulacin resulte difcil y sobrecarga el sensor de aceleracin, por
lo que esta textura de la piel debe ser evitada.

Una mejor textura consta de crestas paralelas a unos cientos de micras de ancho y
hasta unos pocos cientos de micras de altura, que recuerdan a las huellas dactilares humanas.
Esta textura de la piel evita el comportamiento adhesivo de la piel muy lisa, y permite que el
sensor en su conjunto pueda deslizarse suavemente. Sin embargo, las crestas individuales
parecen atrapar y cerrarse de nuevo a medida que el sensor se mueve contra una superficie,
produciendo grandes aceleraciones locales de la piel que son fcilmente detectadas por el
sensor. En contraste, un acabado mate sobre la piel lisa (rugosidad de unas pocas decenas de
micras) se desliza suavemente, pero proporciona slo de excitacin mnima del sensor de
aceleracin. Lederman (1978) ha sugerido que la captura-retroceso de crestas de huellas
digitales humanas contribuye a la sensibilidad tctil humana.

2.6 REFERENCIAS

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13
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IJCST Vol. 3, Issue 1, Jan. - March 2012.

15
 Captulo 3

3 BIOMIMTICA DEL SISTEMA VIBRISAL

3.1 INTRODUCCIN

Esta seccin resume algunas de las caractersticas claves del sistema vibrisal de la
rata, incluyendo los movimientos de barrido controlados activamente de las vibrisas conocido
como whisking, y revisa la investigacin pasada y presente sobre la posibilidad de imitar
algunas de esta funcionalidad en robots biomimticos.

La robtica cognitiva se inspira en la biologa y las neurociencias para disear robots

que sean capaces de demostrar un comportamiento adaptativo similar al observado en
animales, incluyendo los seres humanos. Un rea importante de la robtica que todava no
logra adaptarse a las capacidades de muchos mamferos es la percepcin tctil. Aunque los
sensores tctiles se utilizan ampliamente en la robtica, su papel es en gran medida para
cumplir la simple, aunque importante, funcin de deteccin de contactos fsicos inesperados.
En otras palabras, son la ltima lnea de defensa, cuando otros sistemas de sensores
inteligentes han fracasado, y no, por lo general, una modalidad principal para descubrir y
entender el mundo. Esta situacin est en contraste con el uso de sensores tctiles en gran
parte del reino animal. Ya se trate de la yema del dedo humano o de los pelos tctiles
sensibles o antenas que se encuentran en muchos animales, el tacto se utiliza no slo como un
estmulo de alerta, sino tambin para resolver complejas tareas de percepcin para determinar
la forma, la textura y la posicin de los objetos encontrados; para decidir si algo se mueve y,
en caso afirmativo, con qu rapidez y en qu direccin; distinguir lo blando de lo duro o lo
vivo de lo inerte.

Sobre la base de nuestra propia experiencia de vida, podemos estar inclinados a

pensar en la piel y, en particular, de sus regiones ms sensibles como las yemas de los dedos
y los labios, como los rganos supremos de la sensacin tctil. Sin embargo, en el mundo
natural, muchos mamferos desarrollan una gran sensibilidad tctil usando pelos largos
conocidos como bigotes o vibrisas que utilizan para explorar su entorno. Las protuberancias y
valles de una superficie de contacto se traducen en movimientos del eje vibrisal, y stos, a su
vez, son detectados por cientos de receptores sensibles a la presin ubicados en el interior de
un folculo piloso especializado.

Uno de los beneficios de este sistema es que, a diferencia de la yema del dedo, los
delicados transductores sensoriales (los receptores) se mantienen lejos de la superficie de
contacto por lo que se evita el dao que podran sufrir si fuese necesario un contacto fsico
directo para la deteccin tctil. Este es un atributo que tilmente podra traducirse en sistemas
tctiles artificiales donde el desgaste del aparato de deteccin es un problema significativo.

16
Figura 3.1: Tres especies mamferas que han evolucionado los sofisticados sistemas sensoriales tctiles basados en
vibrisas faciales. (A) Rata comn. (B) Foca de puerto. (C) Musaraa acutica.

Como se ilustra en la Figura 3.1, los animales que se especializan en el uso de vibrisas
incluyen roedores (tales como ratas y ratones), focas y morsas, y algunos de los mamferos
ms pequeos, las musaraas. En algunas de estas especies, en particular las que son
nocturnas o viven bajo tierra, las vibrisas o bigotes faciales son un rgano sensorial ms
importante que los ojos. Se ha demostrado que las ratas (Figura 3.1A) pueden discriminar
texturas usando sus bigotes con una precisin similar a la yema del dedo humano (Carvell
and Simons, 1990); las focas (Figura 3.1B) pueden utilizar sus bigotes para detectar y seguir
los senderos hidrodinmicos que dejan los peces (Dehnhardt et al, 2001), y los bigotes de la
musaraa pigmea (Figura 3.1C) permite a estos animales detectar, reconocer, rastrear y
atrapar insectos con una velocidad extrema (Anjum et al, 2006). La perspectiva de poner este
tipo de sofisticadas capacidades tctiles de deteccin en robots ha cautivado a un pequeo
pero creciente grupo de investigadores de la robtica. En este captulo, se hablar de los
orgenes y del desarrollo de la investigacin en sistemas vibrisales artificiales, examinando su
estado actual, y considerando algunas de las perspectivas y los retos que quedan por delante.

Los dispositivos de deteccin vibrisal investigados hasta ahora se han inspirado en los
bigotes de mamferos como el gato, el ratn, la rata, y la foca o por las antenas de los
crustceos y los insectos, sin embargo, la rata ha sido el modelo ms popular porque el
sistema vibrisal de este animal es el ms ampliamente investigado.

17
3.2 SISTEMA VIBRISAL EN RATAS

En las ratas, los bigotes faciales largos o macrovibrisas forman una cuadrcula de dos
dimensiones (2-D) conformada por cinco filas a cada lado del hocico, cada fila contiene entre
cinco y nueve bigotes de hasta 5 cm de largo y aumentan su longitud de adelante hacia atrs
(Figura 3.1 A). Cada bigote es curvo y se estrecha desde un dimetro de menos de 1 mm en la
base hasta una punta infinitamente estrecha. Estudios de las propiedades fsicas del eje del
bigote y su montaje en el folculo, sugieren que los parmetros tales como longitud, grosor,
curvatura, forma cnica, elasticidad, resonancia, y amortiguacin sern determinantes crticos
de las seales generadas cuando una vibrisa tome contacto con una superficie (Hartmann et
al, 2003; Ritt et al, 2008). Dentro del folculo piloso especializado que transduce la flexin
del eje vibrisal en seales neurales, hay varias poblaciones de mecanorreceptores que
responden con una alta sensibilidad al movimiento o desviacin del bigote. Las seales
procedentes de muchos de estos receptores son enviadas a cada una de las clulas aferentes
primarias del nervio trigmino desde donde se retransmiten al resto del cerebro. Registros
electrofisiolgicos tomados dentro de estas clulas aferentes primarias (de las cuales hay
aproximadamente 200 para cada bigote) sugieren que su actividad codifica la informacin
sobre la direccin, la velocidad y la duracin de los desplazamientos de la vibrisa y sobre los
torques producidos (Szwed et al, 2006), que resulta suficiente para que los animales puedan
localizar con precisin el punto de contacto con objetos en un espacio tridimensional (3-D)
(Birdwell et al, 2007; Knutsen and Ahissar, 2009).

Una de las caractersticas ms llamativas del sistema vibrisal de la rata es que las
macrovibrisas no son sensores pasivos que esperan ser desviadas por un encuentro con un
objeto. Ms bien, los bigotes son a menudo barridos activamente hacia atrs y adelante a altas
velocidades (5-25 veces/s) en un comportamiento conocido como whisking, con el
movimiento hacia adelante de cada bigote parcialmente determinado por su propio msculo
intrnseco. Como este barrido requiere energa, es de suponer que tiene algunos beneficios
importantes para el animal. Estos probablemente incluyan las capacidades de 1) explorar una
gran rea alrededor de su cabeza, 2) dirigir los bigotes hacia los objetivos cercanos
interesantes, y 3) controlar la velocidad y la duracin de los contactos con las superficies. En
otras palabras, las ratas pueden realizar este barrido por la misma razn que las personas
ajustan repetidamente la posicin de sus dedos al explorar objetos con sus manos, ya que
obtenemos una mejor informacin sensorial cuando podemos controlar como y donde
nuestros sensores interactan con el mundo.

Los movimientos de las macrovibrisas de la rata se coordinan estrechamente con los

de la cabeza y el cuerpo, lo que permite que el animal pueda localizar estmulos interesantes a
travs del contacto con su bigote e investigar ms a fondo utilizando tambin una matriz de
bigotes cortos, ms densamente poblados, llamadas microvibrisas que se ubican en la barbilla
y en los labios. Normalmente, el animal se encontrar con un objeto o superficie de inters
con la macrovibrisa, entonces en uno o dos ciclos de barrido, orientar su cabeza de modo

18
que el campo microvibrisal pueda rozar el rea de mayor inters. Por ejemplo, en la Figura
3.2 A, la rata se encuentra con un objeto interesante (una moneda) con su macrovibrisa, y en
el siguiente ciclo de barrido (Figura 3.2 B), y en los ciclos posteriores, se investiga la moneda
por el roce con las microvibrisas sobre su labio inferior y la barbilla. Por lo tanto, las
microvibrisas pueden actuar como una regin foveal para el tacto vibrisal (Brecht et al,
1997). Las macro y microvibrisas juntas parecen funcionar como un sistema tctil activo
integrado para detectar e investigar la estructura ambiental en mltiples escalas, desde las
propiedades relativamente a gran escala como distancia, forma espacial y extensin, hasta
propiedades de grano fino como la rugosidad de la superficie.

Figura 3.2: (A) Deteccin de un objeto utilizando las macrovibrisas. (B) Investigacin del objeto encontrado usando
las microvibrisas.

3.3 ROBTICA CON VIBRISAS

Como se ha descrito anteriormente, el sistema vibrisal de la rata demuestra exquisita

sensibilidad a los patrones de deflexin del bigote, capacidad para conducir comportamientos
sofisticados (tales como la identificacin, el seguimiento, y la captura de una presa gil), y es,
evidentemente, un sistema de deteccin activo en donde el movimiento y el posicionamiento
de los bigotes juegan un papel crtico en la determinacin de las seales que luego sern
procesadas a travs de sus vas neurales. Claramente, un sistema vibrisal artificial diseado
para funcionar de esta manera sera muy diferente a los detectores de colisin pasivos
binarios que proporcionan la deteccin tctil de muchos robots contemporneos.

Comenzando con Russell (Russell, 1984), una variedad de sistemas vibrisales

robticos se han desarrollado afirmando la inspiracin directa de la rata. Una seleccin de los
prototipos ms recientes se ilustra en la Figura 3.3. Los diferentes diseos que han sido
investigados (as como otros no ilustrados) difieren entre s en un nmero considerable de
aspectos.

19
 En primer lugar, las propiedades mecnicas del eje vibrisal varan considerablemente,
con modelos que van desde alambres de acero (Russell, 1984; Russell and Wijaya, 2005; Kim
and Moller, 2007) hasta materiales compuestos moldeados especialmente siguiendo la forma
general (curvatura y ahusamiento) de los bigotes de las ratas, realizados a grandes escalas
(Pearson, 2005), o en tamao real (Lungarella et al, 2002). Sobre la base de los recientes
anlisis de las propiedades fsicas pertinentes de los bigotes reales, parece probable que los
sensores ms eficaces copien al menos algunas de las caractersticas morfolgicas de los
bigotes de las ratas, sin embargo, para sensores especializados para una tarea especfica (por
ejemplo, para la deteccin de distancia), tambin podra ser posible seleccionar diseos que
se optimicen para una determinada funcin (y por lo tanto difieren considerablemente de las
caractersticas originales presentes en la rata).

Figura 3.3: (A) Whisking sensobot. Consiste en un arreglo 4x1 de vibrisas usado para extraer la distancia radial de
un objeto y medir la forma del mismo en sus 3 dimensiones. (B) aMouse. Vibrisas reales de ratas adheridas a
micrfonos electret. Las seales resultantes son procesadas utilizando redes neuronales artificiales y anlisis
espectrales. (C) Detalle del Darwin IX. Bigotes detectan la deformacin a lo largo de su longitud, a diferencia de lo
que ocurre en vibrisas naturales, sin embargo, el control del robot emplea modelos de neurociencia computacional.
(D) Whiskerbot. Las salidas de estos bigotes accionados son transducidas por un modelo de folculo de bigote de rata
y de neuronas aferentes primarias. El comportamiento incluye la orientacin de las vibrisas para detectar objetivos.
(E) Whisking koala robot. Dos matrices de vibrisas de acero son montadas en sensores de efecto Hall y se utilizan
para reconocer formas y discriminar texturas. (F) Whiskerbot. Se utiliz la rotacin de bigotes rgidos de acero para
reconocer la forma de objetos.

En segundo lugar, se ha utilizado para la transduccin una variedad de sensores. La

transduccin llevada a cabo dentro del folculo del bigote de la rata es poco conocida, aunque
existen modelos de simulacin de algunas de sus propiedades mecnicas (Mitchinson et al,
2004; Lottem and Azouz, 2011). Por lo tanto, los modelos de robot existentes han tratado de
simular la funcin del folculo en lugar de sus mecanismos exactos. Algunas de las primeras
implementaciones de vibrisas robticas han utilizado potencimetros para medir el torque de
pseudo-vibrisas de acero al entrar en contacto con superficies (Russell, 1992). Trabajos ms
recientes han utilizado micrfonos electret (Lungarella et al, 2002), arreglos resistivos (Seth
et al, 2004), strain gauges (Pearson et al, 2005; Solomon and Hartmann, 2006),

20
piezoelectricidad (Kim and Moller, 2004), y sensores magnticos de efecto Hall (Kim and
Moller, 2004; Kim and Moller, 2007). Cada una de estas tecnologas tiene sus ventajas y
desventajas. Por ejemplo, el micrfono electret tiene alta sensibilidad a la amplitud de la
deflexin del bigote pero carece de la capacidad para detectar la direccin (una propiedad
clave del folculo); los strain gauges superan este problema, pero son delicados, propensos al
ruido, y difciles de miniaturizar; los sensores piezoelctricos pueden ser de tamao pequeo,
pero no entregan una seal de corriente continua (por lo tanto no pueden medir desviaciones
estticas). Los sensores de efecto Hall en la actualidad parecen ser una opcin til que puede
generar vectores de desplazamiento en 2-D proporcionales a las fuerzas que se aplican en
cualquier lugar a lo largo de la longitud del eje de bigotes artificiales. Estos tambin son
robustos, de peso ligero, y reprogramables (es decir, la sensibilidad de los sensores a fuerzas
aplicadas se puede ajustar despus de la fabricacin inicial).

Trabajos previos han aportado la prueba de que los sistemas vibrisales artificiales
pueden calcular estimaciones de distancia y forma (Birdwell et al, 2007; Kim and Moller,
2007; Russell, 1992; Solomon and Hartmann, 2006; Wilson and Chen, 1995) y pueden
distinguir entre texturas con diferentes frecuencias espaciales (Kim and Moller, 2004; Fox et
al, 2009). Estos resultados demuestran el potencial de los sensores vibrisales como
dispositivos eficaces para el reconocimiento tctil de objetos. Sin embargo, Fox y
colaboradores han demostrado que la capacidad para llevar a cabo una clasificacin eficaz en
tareas tales como la discriminacin de texturas depende de cmo se controla el movimiento
del bigote en relacin a la superficie objetivo (Fox et al, 2009). Especficamente, este grupo
de trabajo compar una variedad de mtodos de clasificacin de texturas analizando registros
obtenidos de la deformacin de un modelo activo de macrovibrisa al tomar contacto con una
serie de superficies de diferente textura (papeles de lija de distinta granulometra). Su
conclusin general fue que la discriminacin es ms eficaz cuando los bigotes se movan
contra las superficies de una manera controlada y predeterminada. Cuando el contacto del
bigote con la superficie no estaba tan controlado, la clasificacin ms all de simple una
discriminacin spero/suave se hizo mucho ms difcil. Este resultado pone de manifiesto la
importante contribucin de un control activo para la deteccin con vibrisas. La evidencia de
estudios en animales sugiere que las ratas adoptan estrategias de barrido especficas que
aparecen para ayudarles en la extraccin de informacin a partir de las interacciones bigote-
superficie. Esto tambin demuestra que la decodificacin efectiva de propiedades de la
superficie puede, en general, requerir el conocimiento de cmo los bigotes se movan antes y
durante el contacto.

3.4 DEFINICIN DE VARIABLES INVOLUCRADAS EN LA DETECCIN DE OBJETOS

La mayora de estudios neurofisiolgicos realizados hasta la fecha han empleado

deflexiones pasivas de las vibrisas, a menudo recortando la vibrisa a una longitud de unos
pocos milmetros antes de aplicar estmulos controlados (por ejemplo, Lichtenstein et al.
1990; Stuttgen et al. 2008). Durante la exploracin natural, sin embargo, las ratas
normalmente hacen contacto con un objeto mucho ms cerca de la punta de las vibrisas
(Grant et al. 2009; Mitchinson et al. 2007). Por lo tanto, en condiciones naturales, las

21
deformaciones de los mecanorreceptores en el folculo sern fuertemente influenciadas por
las caractersticas geomtricas de las vibrisas, tales como su forma cnica y la curvatura
intrnseca. En particular, se ha demostrado que la curvatura intrnseca vara sistemticamente
a travs de la matriz (Towal et al. 2011), y esto tendr claramente un fuerte efecto sobre las
seales mecnicas detectadas en la base vibrisal.

Hasta la fecha, las seales mecnicas que estarn presentes en la base de las vibrisas
durante una exploracin activa no se han cuantificado. Quist and Hartmann (2012)
comenzaron a cuantificar las fuerzas y momentos que un roedor experimentar durante una
exploracin activa, prestando especial atencin a la influencia de la curvatura intrnseca de
las vibrisas.

3.4.1 CURVATURA INTRNSECA DE LAS VIBRISAS, A

Estudios previos han demostrado que el 60-70% de la parte proximal de la vibrisa es

aproximadamente plana. Como se muestra en la figura 3.4A, la forma de una vibrisa puede
ser bien aproximada por una parbola y=Ax2, siempre que su punto de base se coloque en el
origen y la pendiente inicial de la vibrisa est alineada con el eje x (Knutsen et al. 2008;
Towal et al. 2011). Aunque esta descripcin matemtica no se considera invariante, es una
medida intuitiva de la forma de la vibrisa. Un experimentador podra determinar fcilmente el
coeficiente cuadrtico A mediante la medicin de la forma del bigote en reposo, y ste
coeficiente permitira entonces una identificacin nica de la particular geometra del mismo.
En sta seccin, por lo tanto, se utiliza el coeficiente cuadrtico A como nica medida de la
curvatura intrnseca de las vibrisas.

Figura 3.4: Variables claves para describir la forma y la orientacin de las vibrisas. (A) La curvatura intrnseca es
aproximadamente cuadrtica. (B) La orientacin de la curvatura intrnseca de la vibrisa en la almohadilla mistacial
de la rata es definida a travs del ngulo .

Es importante destacar que el coeficiente A no es la curvatura en el sentido

matemtico formal. Por ejemplo, para la parbola y=Ax2, la curvatura es = 2A / [1

22
(2Ax2)] 3/2. El coeficiente A es simplemente una herramienta conveniente para describir la
forma de la vibrisa. Se trata de un simple parmetro nicamente relacionado, aunque no
exactamente, con la curvatura.

Es importante tener en cuenta que a medida que la vibrisa gira contra un objeto,
cambia su curvatura por la deflexin sufrida. Los cambios en la curvatura en el sentido
matemtico formal estn calculados a travs de simulacin numrica (Brian W. Quist and
Mitra J. Z. Hartmann 2012).

3.4.2 ORIENTACIN DE LA CURVATURA INTRNSECA DE LA VIBRISA,

Debido a que las vibrisas tienen una curvatura intrnseca, se requiere de una variable
() para definir cmo sta curvatura est orientada en la almohadilla mistacial de la rata
(Knutsen et al. 2008; Towal et al. 2011). La Figura 3.4B ilustra que el ngulo se define en un
sistema de coordenadas centrado en la cabeza de la rata, con el eje horizontal paralelo a las
filas vibrisales. En esta orientacin, = 0 significa que los puntos de curvatura de la vibrisa
son cncavos ventrales mientras que = 180 significa puntos de curvatura cncavos
dorsales. = +90 significa puntos de curvatura cncava rostral y = -90 puntos cncavo
caudal.

3.4.3 LAS COLISIONES VIBRISA-OBJETO SEGN LA ORIENTACIN DE LA VIBRISA, DESDE

PERFECTAMENTE CNCAVO HACIA ADELANTE HASTA PERFECTAMENTE CNCAVO HACIA
ATRS

Como se muestra en la figura 3.5A, se requieren tres planos para describir una
colisin en tres dimensiones (3D) entre una vibrisa y un objeto: primero, el plano de la
curvatura intrnseca de la vibrisa, definido por el ngulo (Vase la Fig. 3.4B), en segundo
lugar, el plano de rotacin de la vibrisa, definido por el eje alrededor del cual gira al
producirse la colisin, y tercero, el plano de la superficie del objeto, que se define como el
plano tangente a la superficie del objeto en el punto de contacto con la vibrisa. Los ngulos
relativos entre estos tres planos dictan la mecnica de la interaccin vibrisa-objeto.

La Figura 3.5B ilustra que existe una serie continua de tipos de colisin determinadas
por la relacin entre el plano de rotacin y el plano de la vibrisas. Las colisiones pueden ser
clasificadas como cncavas hacia adelante (concave forward, CF) o cncavas hacia atrs
(concave backward, CB), segn la direccin del lado cncavo de la vibrisa con respecto al
objeto durante una colisin. Los extremos de esta serie se producen cuando la curvatura de la
vibrisa se encuentra enteramente dentro del plano de rotacin, y se conocen como
perfectamente CF y perfectamente CB. En el ejemplo de la figura 3.5B el plano de rotacin
se ilustra como el plano horizontal, y por lo tanto las colisiones perfectamente CB o CF se
producen en el plano horizontal. Si uno se imagina el giro de toda la figura, es evidente que el
plano de rotacin puede ser cualquier plano, y las colisiones perfectamente CF y
perfectamente CB, por lo tanto, pueden ocurrir en cualquier plano.

23
Figura 3. 5: Variables utilizadas para describir las colisiones de vibrisas en sus 3 dimensiones. (A) En una colisin 3D
se pueden distinguir tres planos relevantes: el plano de la curvatura intrnseca de la vibrisa, el plano de rotacin y el
plano de la superficie del objeto. El plano de la vibrisa es definido a travs del ngulo . El plano de rotacin es
definido como el plano normal al eje alrededor del cual la vibrisa gira. Este plano es independiente de . Finalmente,
el plano de la superficie del objeto es definido como el plano tangente a la superficie del objeto en el punto de contacto
con la vibrisa. Los ngulos relativos entre los 3 planos caracterizan cmo la vibrisa va a interactuar con el objeto. (B)
Existe una serie continua de tipos de colisin, categorizados segn la orientacin de la cara cncava de la vibrisa,
pudiendo clasificarse como cncavo hacia adelante (CF) o cncavo hacia atrs (CB). Una colisin perfectamente
CF/CB se produce cuando la curvatura intrnseca de la vibrisa permanece en el plano de rotacin. En esta figura
particular, el plano de rotacin pasa a ser el plano horizontal, pero en principio puede ser cualquier plano.

3.4.4 LA LONGITUD DEL ARCO DE CONTACTO VIBRISA-OBJETO, S, Y EL NGULO DE

ROTACIN, THETA DE EMPUJE (THETA PUSH, P)

En el presente anlisis, se considera slo las colisiones entre las vibrisas y un objeto
puntual. Por tanto, podemos definir con precisin la ubicacin a lo largo de la longitud del
arco vibrisal (s) a la que se produce el contacto con un objeto. La Figura 3.6A ilustra que esta
ubicacin del contacto se puede representar como una fraccin de la longitud total del arco
vibrisal.

El ngulo describe qu tanto la vibrisa ha girado al encontrar un objeto, y est

definido por la variable theta de empuje (p) (Figura 3.6A). Se define p=0 al ngulo en el
cual la Vibrisa hace el primer contacto con el objeto.

3.4.5 FUERZAS Y MOMENTOS EN LA BASE DE LA VIBRISA: FUERZA AXIAL FX, FUERZA

TRANSVERSAL FY, Y EL MOMENTO MZ

Como la vibrisa gira al colisionar con el objeto (p>0), fuerzas de reaccin y

momentos se desarrollan en su base. Estas son las seales mecnicas que se transmiten a los
mecanoreceptores dentro del folculo. Asumiendo que toda flexin se produce en el plano de
rotacin, el problema se reduce a un solo momento (Mz) y a dos fuerzas (Fx y Fy) en la base
de la vibrisa, ilustrados en la figura 3.6B.

Por convencin, las fuerzas a lo largo del eje de la vibrisas, Fx, se conocen como
fuerzas axiales (Hibbeler 2011). Una compresin aplicada a la vibrisa, genera una fuerza
axial negativa, mientras que una traccin genera una fuerza axial positiva (Hibbeler 2011).

24
Conceptualmente, puede ser ms fcil pensar en el signo de la fuerza axial con respecto al
folculo. Un vector de fuerza que apunta en la direccin x positiva significa que la vibrisa fue
"estirada" del folculo. Un vector de fuerza que apunta la direccin x negativa significa que la
vibrisa est siendo "empujada" hacia el folculo.

Tambin por convencin, las fuerzas que actan en la direccin y, Fy, se conocen
como fuerzas transversales (Hibbeler 2011). Fuerzas transversales positivas apuntan en la
direccin y positiva, y las fuerzas transversales negativas apuntan en la direccin y
negativa.

Figura 3.6: Las variables claves que se utilizan para describir la mecnica de las vibrisas. A: esquema de una vibrisa
girando contra un objeto puntual. La longitud del arco en el que la vibrisa hace contacto con el objeto, S, est
representado como una fraccin de la longitud total del arco de la vibrisa. Las rotaciones de la vibrisa al entrar en
contacto con el objeto en el plano de rotacin (en este ejemplo, el plano xy) se indican con theta de empuje (P). P es
igual a 0 en el ngulo en el que la vibrisa realiza el primer contacto con el objeto. B: en el caso ms general, habr 3
fuerzas de reaccin y 3 momentos de reaccin en la base de la vibrisa como resultantes de una fuerza aplicada. Si
asumimos que la curvatura intrnseca de la vibrisa siempre se encuentra en el plano de rotacin, entonces esto se
reduce a 2 fuerzas de reaccin (fuerza axial Fx y la fuerza transversal Fy) y 1 momento de reaccin (Mz) en la base.
Todas las variables son negativas en las direcciones mostradas.

La figura 3.6B ilustra que las fuerzas y momentos se definen en un sistema de

coordenadas centrado en la base de la vibrisa (Birdwell et al. 2007; Salomn y Hartmann
2006, 2008, 2010). El sistema cartesiano se mueve junto con ella, y por lo tanto gira junto
con p. Esto asegura que la fuerza axial siempre corresponde a la componente de fuerza
dirigida axialmente, en paralelo a la Vibrisa, como si emergiera del folculo.

Cualquier fuerza que acta a una determinada distancia del folculo va a generar un
momento de flexin en la base de la vibrisa. El momento en la base resiste la rotacin
causada por la fuerza aplicada. El momento es igual al producto vectorial entre el vector que
conecta la base del bigote con el punto de contacto con el objeto y el vector de fuerza. El
momento Mz se define positivo para el giro en sentido contrario a las agujas del reloj.

3.5 METODOLOGA PROPUESTA

Utilizando la biomimtica del sistema vibrisal de las ratas y su forma de deteccin de

objetos, se propone construir un sensor que permita discriminar diferentes texturas mediante

25
el registro de las componentes de fuerza (axial, transversal y el momento) producidas en la
base de una pseudo-vibrisa al aplicarse sobre ella una fuerza que produzca un cambio en su
curvatura intrnseca. Segn los resultados obtenidos por Fox y colaboradores, resultar
conveniente realizar colisiones entre el objeto y la pseudo vibrisa de manera controlada y
predeterminada, de manera que sea posible la discriminacin de texturas (Fox et al, 2009). La
curvatura de la pseudo-vibrisa se encontrar en el mismo plano que el de rotacin, por lo que
se producirn colisiones perfectamente CF o perfectamente CB.

As como las componentes de fuerza generadas en la base de las vibrisas son

transducidas a seales elctricas por los mecanoreceptores presentes en el folculo, se buscar
el mtodo de transduccin adecuado para el sensor mediante resultados obtenidos en
simulaciones computacionales.

Una vez encontrado un mtodo de transduccin apropiado y haber evaluado la

factibilidad de poder discriminar diferentes texturas, se podr realizar pruebas que permitan
encontrar el punto de contacto que determine una longitud de arco s que resulte ptima, as
como tambin el ngulo de rotacin p, evaluar la conveniencia de utilizar colisiones
perfectamente CF o perfectamente CB, entre otros parmetros, de manera de optimizar al
mximo el sistema. Estos ltimos estudios exceden el alcance de este trabajo.

3.6 REFERENCIAS

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26
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27
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no. 4, pp. 223239, 2009.

28
 Captulo 4

4 ADAMS-VIEW

4.1 INTRODUCCIN

ADAMS es uno de los softwares ms utilizados para el anlisis de la dinmica y

cinemtica de multi-cuerpos. Se utiliza para estudiar la dinmica de partes mviles, como as
tambin la distribucin de cargas y fuerzas en sistemas mecnicos. Existen mtodos
alternativos de diseo, tales como build and test, pero resultan demasiados lentos y caros
desde el punto de vista computacional. Las herramientas basadas en CAD (Computer-Aided
Design) permiten evaluar, entre otras cosas, interferencias entre partes slidas y movimientos
cinemticos bsicos. Sin embargo, son endebles en cuanto a la verdadera dinmica de los
sistemas mecnicos complejos. El anlisis con elementos finitos (FEA) es ideal para el
estudio de vibraciones lineales y la dinmica transitoria, pero son ineficientes al momento de
analizar grandes rotaciones y movimientos no lineales.

ADAMS permite la creacin de prototipos virtuales de prueba en mucho menos

tiempo que los diseos build and test. A diferencia de la mayora de las herramientas
basadas en CAD, ADAMS incorpora simulaciones en tiempo real al mismo tiempo que se
lleva a cabo la resolucin de ecuaciones cinemticas, estticas, cuasi-estticas y dinmicas.
Utilizando la tecnologa de las soluciones multi-cuerpos, ADAMS tambin simula la
dinmica no lineal en menos tiempo que las soluciones propuestas por FEA. Las cargas y
fuerzas computadas durantes simulaciones en ADAMS resultan con mayor exactitud que
aquellas computadas a travs de FEA.

A travs de ADAMS fue posible modelar la conducta dinmica y cinemtica de la

vibrisa durante diferentes situaciones experimentales (ensayos de barrido pasivo y activo).
Los modelos mecnicos de las vibrisas (pseudo-vibrisas) se basaron en elementos flexibles
discretos, establecindose en cada caso sus correspondientes caractersticas fsicas-
morfolgicas.

4.2 SIMULACIONES

Para evaluar la factibilidad de poder extraer informacin de la rugosidad de distintas

superficies utilizando una pseudo-vibrisa, se realizaron simulaciones en el entorno Adams-
View, en donde se construy un modelo flexible de una cuerda de guitarra elctrica,
constituido por 8 segmentos discretos. Se definieron los extremos del modelo de manera que
uno de ellos (proximal) se encuentre fijo y el otro (distal) est libre. Se configuraron todos
los parmetros fsicos reales presentes en el sensor a utilizar, como su longitud=50mm,

29
dimetro=0.21mm, densidad=801Kg/m3 y su coeficiente de amortiguamiento=0.01. Luego se
estableci un contacto con diferentes superficies diseadas de manera tal que imiten el
comportamiento de los granos presentes en lijas de distinta granulometra. Otro parmetro
controlado es la velocidad con la que se mueve la superficie al momento de producirse el
contacto. Una vez diseado todo se efectuaron las simulaciones con las que fue posible
extraer y estudiar el comportamiento de una variedad de parmetros fsicos intervinientes
como ser fuerzas, velocidades, aceleracin y torque presentes en distintos ejes de
coordenadas. Ms detalles de cmo construir los modelos y generar el contacto entre ellos se
muestran en ANEXO 1.

En primera instancia se dise como superficie de contacto un prisma, que se

desplaza con una velocidad vertical de 200 mm/s, y que se modific una de sus caras de
manera tal que contenga granos de diferente tamao, separados entre s por una distancia de
1cm. Los tamaos utilizados van desde 10m hasta 110m, que representan el grano medio
presente en lijas P1500 y P120 respectivamente. El entorno final en Adams-View se ilustra
en la Figura 4.1.

Figura 4.1: Entorno grfico de la simulacin realizada en Adams-View. En el recuadro se visualiza el modelo de
grano de lija empleado.

Una vez realizada la simulacin se procedi a un anlisis minucioso de las grficas

obtenidas y de su correlacin con los eventos ocurridos durante el contacto con las diferentes
irregularidades.

30
4.2.1 ANLISIS DE LA FUERZA

Uno de los parmetros importantes a analizar es la componente de fuerza en el eje

vertical (Fy) medida en el extremo distal de la vibrisa. En la Figura 4.2 se ilustra su
comportamiento:

Figura 4.2: Grafica de la componente transversal de la fuerza medida en el extremo distal de la vibrisa. El segmento
A corresponde a la componente de fuerza producida durante la flexin de la vibrisa al momento de entrar en
contacto con el cuerpo.

A simple vista la amplitud de las espigas generadas parecieran no tener relacin con el
tamao de grano, por lo que sta componente de fuerza no aparenta llevar informacin, pero
analicemos ms detalladamente una de las espigas observadas en la Fig. 4.2 (Figura 4.3).

Figura 4. 3: (A) Evento producido al generarse el contacto vibrisa-grano. (B) Simulacin del contacto durante el
segmento 2-3. Puede apreciarse la fuerza de contacto como un vector rojo en direccin perpendicular a la superficie
sobre la que se desplaza la vibrisa.

En la Figura 4.3A se observa de manera ampliada uno de los eventos presentes en la

Figura 4.2. Los acontecimientos que ocurren en este intervalo son:

31
 1. Primer contacto de la vibrisa con el grano. Durante la exploracin de la pared vertical
del prisma, la componente de fuerza es completamente horizontal, por lo que Fy es
cero hasta que se produce el primer encuentro con el grano, que produce el desvo de
la direccin del vector fuerza generando una componente transversal.
2. La componente transversal de la fuerza de contacto se estabiliza en un valor continuo
que depende del ngulo formado entre la superficie vertical y la cara del grano que se
est explorando.
3. La vibrisa finaliza el recorrido de la irregularidad encontrada y se desprende de la
misma provocando que disminuya la componente de fuerza.
4. Se produce el impacto contra la pared del prisma lo que ocasiona un transitorio de
corta duracin.
5. La componente transversal retoma al valor 0 debido a que se vuelve a explorar una
superficie vertical.

Segn lo descripto anteriormente, al cambiar el tamao de los granos explorados es de

esperarse que varen algunos parmetros, como por ejemplo la duracin del segmento 2-3, ya
que la superficie del grano recorrida cambiara, o la duracin de la cada 3-4, ya que
cambiara la altura de desprendimiento de la vibrisa, provocando un cambio en el tiempo que
demora en encontrarse nuevamente con la cara vertical del prisma. Sin embargo, no es
posible encontrar una dependencia en amplitud de esta componente de fuerza con el tamao
de grano. Pero veamos que sucede con la componente horizontal (Fx). En la Figura 4.4 se
ilustran los eventos obtenidos.

0.023

0.023

Figura 4.4: Componente horizontal de la fuerza de contacto. (A) Escala lineal. (B) Escala logartmica.

Como se puede apreciar en la Figura 4.4B, hay una clara dependencia de la amplitud
de la componente de fuerza en x con el tamao de grano, que se ve reflejada en los eventos
ocurridos por debajo de la lnea basal de 0.023N. Analicemos ahora que sucede en un evento
particular y la informacin que lleva consigo. Para ello lo correlacionamos con los puntos
estudiados previamente para la componente transversal (Figura 4.5).

32
 Figura 4. 5: Correlacin entre las components Fx y Fy.

Se puede ver que los acontecimientos descriptos para la componente Fy son vlidos para
Fx, excepto por algunas diferencias:

1. Antes de producirse la colisin con el grano, Fx tiene un valor inicial distinto de cero
debido al contacto existente con la cara vertical del prisma.
2. Al encontrarse con el grano, Fx disminuye su valor debido a que el vector fuerza
cambia su direccin para seguir mantenindose perpendicular al plano de
desplazamiento de la vibrisa. Como el ngulo entre una de las caras del grano y la
pared del prisma es de 45, las componentes Fx y Fy toman el mismo valor en el
segmento 2-3.
3. La vibrisa se desprende del grano y disminuye la componente de fuerza, tal y como
ocurre con Fy.
4. Antes de que la componente Fx desaparezca por completo, es decir, tome el valor
Fx=0, se produce la colisin contra la pared del prisma. Mientras exista una nueva
colisin, Fx nunca llegar a tomar el valor 0, pues la vibrisa no llega a estirarse por
completo para alcanzar su estado de reposo. Como se explic previamente, al
incrementar el tamao del grano incrementa el segmento 3-4, y con l incrementa el
tiempo de cada de la componente Fx aproximando cada vez ms su valor a 0, pero
sin poder alcanzarlo.
5. El impacto genera un transitorio que se ve reflejado por un pico ascendente producido
antes del regreso de Fx a su valor de base. Ms adelante se estudiar si dicho
transitorio lleva o no informacin til.

33
4.2.1.1 DEPENDENCIA DE LA AMPLITUD CON LA VELOCIDAD DEL CONTACTO

Para comprobar la existencia de una relacin entre la amplitud de Fx con la velocidad

a la cual se desplaza el prisma, se le imprimi a ste distintas velocidades y se grafic los
valores en dB que toman los eventos correspondientes a los distintos tamaos de grano para
cada una de ellas (Tabla 4.1, Figura 4.6)

vel 80 mm/s vel 200 mm/s vel 500 mm/s

10 -62,2794 -61,0933 -62,7136
20 -62,2458 -65,606 -66,9269
30 -67,8867 -68,6149 -70,4156
40 -70,5851 -71,7155 -73,6242
50 -73,1884 -74,8538 -76,6838
60 -79,5775 -76,4455 -79,8809
70 -77,4962 -79,8048 -83,1711
80 -83,9421 -83,3334 -86,8604
90 -79,4549 -87,1949 -90,5288
100 -82,0524 -89,3041 -95,6734
110 -97,8051 -93,5312 -101,8474
Tabla 4.1

-120

-100

vel 80 mm/s
-80
vel 200 mm/s
vel 500 mm/s
-60
Lineal (vel 80 mm/s)
Lineal (vel 200 mm/s)
-40
Lineal (vel 500 mm/s)

-20
0 20 40 60 80 100 120
0

Figura 4.6: Grfica de los valores mximos de Fx ocurridos en cada evento para distintas velocidades. Tambin se
visualiza la lnea de tendencia de las mismas.

Tal y como se muestra en la Figura 4.6, efectivamente existe una dependencia entre la
amplitud de los eventos y la velocidad con la que se mueve la superficie muestreada, por lo
que para estudios futuros resultara conveniente evaluar diferentes velocidades de
desplazamiento hasta encontrar alguna que pueda considerarse como ptima.

34
4.2.2 VELOCIDAD, MOMENTO ANGULAR Y ACELERACIN

Otros parmetros que resultan interesantes analizar son la velocidad, aceleracin y el

torque producido al deflectarse la vibrisa. Veamos el comportamiento de la velocidad en su
componente transversal (Vy), medida en el extremo distal de la vibrisa.

Figura 4.7: (A) Componente transversal de la velocidad Vy para. (B) Correlacin temporal de un evento particular
con la componente de fuerza Fy.

En la Figura 4.7A se puede observar con claridad que la amplitud de los eventos lleva
informacin del tamao de grano explorado, y sta dependencia tiene una forma exponencial.
En la Figura 4.7B se muestra un evento particular y su correlacin con un evento de Fy.
Nuevamente se pueden distinguir con claridad los puntos que caracterizan el evento. En este
caso, al producirse el contacto con el grano, la vibrisa comienza a deflectarse, es decir, se
mueve en la direccin y, por lo que su velocidad toma un valor negativo. Al finalizar la
exploracin del grano, se produce el desprendimiento de la vibrisa (3) por lo que su velocidad
va en incremento hasta producirse la colisin con la pared del prisma (4). Mientras mayor sea
la deflexin que sufre la vibrisa, mayor ser la velocidad con la que impacta, de all su
dependencia con el tamao del grano.

El momento angular medido en el eje z, producido por la flexin de la vibrisa tiene un

comportamiento similar al de la velocidad (Figura 4.8) por lo que el anlisis realizado
previamente tambin es vlido para este caso.

35
Figura 4. 8: (A) Momento angular en el eje z. (B) Grfica de un evento particular del momento angular.

Los parmetros analizados hasta aqu presentan algunos inconvenientes para ser
medidos utilizando un sensor convencional. Los valores de las componentes de fuerza por
ejemplo, se encuentran muy por debajo del umbral de medicin de los cristales
piezoelctricos, que estn en el orden de los Newton, por lo que resultara imposible sensarlas
con este dispositivo. Tambin para medir la velocidad instantnea de la vibrisa se necesitaran
cmaras de alta complejidad. Adems, para poder analizar todos los sucesos que ocurren en
un evento particular se debe adquirir las seales a tasas muy elevadas, del orden de los 100
kHz, lo que resulta difcil de conseguir con instrumentos tradicionales.

Los transitorios presentes en los eventos aislados parecieran no tener informacin

alguna, pero veamos que sucede cuando se toma informacin de una superficie que contiene
granos adyacentes, tal y como ocurre en las lijas reales. Para ello se construy una nueva
superficie de contacto, en donde se colocaron de manera adyacente granos de 100m, y luego
reducen su separacin de manera proporcional (Figura 4.9).

36
Figura 4. 9: Entorno grfico en Adams View de la nueva superficie de prueba. En el recuadro se muestra una imagen
amplificada del perfil de rugosidad.

Con este nuevo perfil de rugosidad se realizaron simulaciones, con una velocidad de
desplazamiento vertical del cuerpo de 100mm/s, tomando 300000 muestras en 0.3s que es el
tiempo que demora la vibrisa en explorar toda la cara frontal del cuerpo. Es decir, se utiliz
una frecuencia de muestreo de 1GHz.

La grfica de la componente vertical de la fuerza Fy obtenida se ilustra en la Figura

4.10.

37
Figura 4.10: (A) Componente Fy del nuevo perfil de rugosidad. (B) Comportamiento de Fy en los eventos finales,
cuando los granos se juntan cada vez ms.

En sta grfica se puede ver que existe una dependencia entre la magnitud de los
eventos transitorios generados por el impacto con un nuevo grano y el tamao de los mismos,
que disminuye gradualmente al juntarse cada vez ms con el grano adyacente. Sin embargo la
amplitud de los picos sigue siendo pequea como para que pueda ser discriminada con
facilidad por un sensor de fuerza tradicional.

En la Figura 4.11 se puede ver el comportamiento de las componentes transversal Ay

y longitudinal Ax de la aceleracin. En sta tambin se puede observar la misma dependencia
de los picos de los transitorios con el tamao del grano, y en este caso toman magnitudes que
pueden ser fcilmente sensadas con un acelermetro, que son instrumentos muy sensibles y
muy precisos, adems, no sera necesario una tasa de muestreo tan elevada para visualizar en
detalle las caractersticas de un evento en particular, sino solamente la suficiente como para
discriminar los impactos producidos al registrar dos granos adyacentes.

38
Figura 4. 11: (A), (C) Grfica expandida de las componentes transversal y longitudinal de aceleracin Ay y Ax
respectivamente. (B), (D) Amplificacin de los eventos producidos al reducir la distancia entre granos.

39
 Captulo 5

5 DISPOSITIVO DE RECONOCIMIENTO TCTIL

5.1 INTRODUCCIN

A partir de los resultados de las simulaciones se procedi a la construccin de un

dispositivo que permita evaluar la factibilidad de obtener informacin tctil de las superficies
a partir de seales de aceleracin. La propuesta consiste en disear un sensor biomimtico,
que emule el comportamiento del sistema vibrisal de las ratas al entrar en contacto con un
objeto, y que permita discriminar de manera rpida diferentes rugosidades.

Para ello es necesario encontrar un elemento que acte como vibrisa, es decir, que
tenga la flexibilidad adecuada para transmitir vibraciones o fuerzas a su extremo distal,
generando parmetros fsicos susceptibles de medir. En base a lo obtenido de las
simulaciones, el parmetro ms adecuado es la aceleracin.

Para poder optimizar el sistema, es necesario tener control sobre algunos parmetros
como ser la presin que se ejerce sobre la superficie, el punto de contacto y la velocidad con
la que se produce la exploracin.

5.2 MATERIALES Y MTODOS

En esta seccin describiremos los aspectos constructivos del dispositivo de prueba

para la evaluacin de diferentes sensores unitarios (pseudos-vibrisas en adelante). Se
describirn las pseudos-vibrisas evaluadas y las pruebas realizadas. Por otro lado se
describirn las tcnicas de adquisicin y procesamiento empleadas para el anlisis de las
seales registradas por el acelermetro.

5.2.1 DISPOSITIVO PARA LA EVALUACIN DEL SENSOR UNITARIO.

Para las pruebas de banco del DirTAC se dise y construy un dispositivo capaz de
proporcionar estimulaciones mecnicas pasivas a pseudo-vibrisas de diferentes caractersticas
fsicas. El mismo consiste de un rodillo giratorio de velocidad variable la cual es controlada a
travs de un circuito variador de velocidad por ancho de pulso (Figura 5.1A) (detalles en el
ANEXO 2). La velocidad de giro del rodillo fue monitoreada a travs del montaje de un
encoder y un sensor ptico de barrera (Figura 5.1C), los cuales generan un tren de pulsos que
vara su frecuencia al variar la velocidad de giro. Estos pulsos son enviados a un
microcontrolador PIC 16F877A en donde se calcula la velocidad de giro en revoluciones por
minuto y las muestra en un display LCD (Figura 5.1B). Este mismo microcontrolador se
utiliza para variar la velocidad del rodillo mediante modulacin por ancho de pulso (PWM).

40
 Sobre la superficie del rodillo se adhirieron superficies de diferentes rugosidades (lijas
con distintas granulometras) las cuales proporcionaron patrones de vibracin especficos al
sensor unitario. La Tabla 5.1, muestra las lijas utilizadas y sus caractersticas de rugosidad
segn normas ISO (Orvis and Grassino-Mayer, 2002).

Perfiles (valor medio en

Lijas m) Segn normas ISO
P120 115,5
P180 76,5
P220 64
P240 58,5
P280 52,2
P360 40,5
P400 35
P500 30,2
P600 25,8
P1000 18,3
P1500 10,3

Tabla 5. 1: Diferentes lijas utilizadas y su valor medio de perfil en m.

Figura 5.1: Dispositivo para la evaluacin del sensor unitario. (A) montaje completo. (B) montajes de las lijas de
diferentes rugosidades y display que muestra la velocidad de giro del rodillo. (C) encoder y sensor ptico de barrera.

41
 Sensores unitarios (pseudo-vibrisa)

En esta tesis se evaluaron tres pseudos-vibrisas a mencionar:

1. Pseudo-vibrisa de nylon. Se utiliz un segmento de cuerda de guitarra

de nylon, 3 cm de longitud y 0.9 mm de dimetro (Figura 5.2A)

2. Pseudo-vibrisa de nylon con punta de acero. Al segmento de nylon

(mencionado anteriormente) se le adicion en el extremo distal una
punta de acero de forma cnica (dimetro mayor = 0.8 mm, dimetro
menor = 0.46 mm), adherida a la cuerda utilizando un material
termocontrable, de manera tal que sus ejes queden parelelos. Esto se
hizo con el fin de evitar desgastes debido al rozamiento (Figura 5.2B).

3. Pseudo-vibrisa de acero. Es un segmento de cuerda de guitarra

elctrica de 5 cm de longitud y 0.21 mm de dimetro. El material de tal
cuerda fue acero (Figura 5.2C)

Figura 5.2: Sensores unitarios evaluados en esta tesis. (A) Cuerda de nylon. (B) Cuerda de nylon con punta de acero.
(C) Cuerda de acero.

Sensor de aceleracin

Las pseudo-vibrisas fueron montadas sobre un acelermetro ADXL330, y ste a su

vez sobre una base de goma para permitirle cierto grado de movilidad, tal como se muestra en
la Figura 5.4D con los detalles del montaje. El ADXL330 es un acelermetro completo de
tres ejes que brinda como seales de salida tensiones analgicas acondicionadas
proporcionales a la aceleracin, todo montado en un circuito integrado monoltico. El rango
del sensor es de 3g. Es capaz de medir la aceleracin de la gravedad esttica en las
aplicaciones de deteccin de inclinacin, as como la aceleracin dinmica resultante de
movimiento, choque o vibraciones. El ADXL330 tiene una sensibilidad tpica de 300 mv/g.
Se ha empleado un ancho de banda en el rango de 0.5 a 1600 Hz para los ejes X e Y, y un
rango de 0.5 a 550 Hz para el eje Z (mximos permitidos por el acelermetro).

42
 (D)
ACELERMETRO

Pegamento slido

Base mvil

Plaqueta con
Plataforma fija
contactos
(micromanipulador)
Pseudo-vibrisa
metlica
Figura 5.3: Acelermetro ADXL330. (A) Fotografa del sensor. (B) Pin-out del ADXL330. (C) Montaje del ADXL330
y de la pseudo-vibrisa. (D) Diagrama explicativo del montaje del acelermetro.

43
 Placa de adquisicin

Para adquirir las seales de salida del acelermetro y los pulsos enviados por el
fotodiodo para el monitoreo de la velocidad de giro, se utiliz una placa LabJack U3-HV
provista por el laboratorio. La misma cuenta con las siguientes caractersticas:

8 entradas/salidas flexibles (pueden configurarse como entradas digitales, salidas

digitales o entradas analgicas)
Hasta 2 Timers (sincronizacin de pulsos, salida PWM, entrada de cuadratura)
Hasta 2 contadores (de 32-bits cada uno)
4 entradas analgicas de alto voltaje (rango de tensin -10/+20 V)
2 salidas analgicas (10-bits, 0-5 volts)
Frecuencia de muestreo = 50kHz

Figura 5. 4: Placa LabJack U3-HV utilizada para efectuar las mediciones.

Para tomar los registros se utilizaron las entradas analgicas (AIN) y se configur la
placa en el modo Stream que permite un muestreo a la mxima velocidad, obteniendo
muestreos de hasta 15 kHz para 4 canales y hasta 57 kHz para un solo canal. Los datos son
enviados a la PC a travs de un cable USB.

Los parmetros de adquisicin fueron configurados va software LabVIEW (Fig. 4),

desde donde se puede seleccionar la frecuencia de muestreo y los canales a adquirir para
visualizarlos en una grfica en tiempo real. La frecuencia de muestreo seleccionada fue de
30KHz. Mas detalles sobre la funcin implementada puede encontrarse en el ANEXO 3.

Los datos visualizados en la grfica pueden ser extrados en formato .txt para luego
ser importados por el software MATLAB para un anlisis ms potente y un estudio detallado
de los mismos.

44
Figura 5.5: Implementacin de la funcin para la adquisicin de datos va LabJack U3. Seal del encoder (rojo) y
aceleracin en el eje Y (blanco).

Protocolos experimentales

Ensayo de respuesta al impulso. Para cada una de las pseudo-vibrisas mencionadas se

observ la respuesta al impulso. El impulso fue proporcionado manualmente con el fin de
observar y calcular la frecuencia de oscilacin. La respuesta al impulso fue observada y
medida en todos los ejes de ADXL330.

Ensayo con el dispositivo de evaluacin. La pseudo-vibrisa, montada sobre el

ADXL330 (Figura 5.3), fue colocada sobre un micromanipulador tal como lo muestra la
Figura 5.1A, con el fin de controlar los niveles de contacto con las diferentes superficies
rugosas. El protocolo experimental consisti en adquirir las seales de aceleracin durante el
rozamiento sobre las superficies rugosas a diferentes velocidades de giro.

Procesamiento de seales

Las seales de aceleracin almacenadas fueron procesadas offline de acuerdo a las

diferencias de amplitud producidas por el rozamiento sobre superficies con distintas
rugosidades y de acuerdo a las diferencias espectrales.

Estimacin de la amplitud de las seales de aceleracin. Una estimacin de amplitud

fue obtenida a travs del valor absoluto medio (VAM) de la seal de aceleracin. El VAM de
la seal est dado por la siguiente ecuacin:

N
1
VAM
N
x
i 1
i i = 1, 2, , N (1)

Donde N es el nmero de muestras y xi es la i-sima muestra. Para minimizar los

efectos de no estacionalidad, la seal de aceleracin fue dividida en segmentos de 1000
muestras y posteriormente a cada segmento se le calcul el VAM.

45
 Espectrogramas. A las seales de aceleracin se las someti a un anlisis tiempo
frecuencia con el fin de determinar diferencias en el contenido espectral producidas por el
rozamiento sobre diferentes rugosidades. Se determinaron los diagramas tiempo-frecuencia
usando la funcin spectrogram.m de MATLAB. Esta funcin computa la transformada de
Fourier de tiempo reducido (short-time Fourier transform) de la seal (Oppenheim and
Schafer, 1989; Rabiner and Schafer, 1978).

5.3 RESULTADOS

5.3.1 ENSAYOS DE RESPUESTA AL IMPULSO

Los impulsos de fuerzas fueron suministrados manualmente a las pseudos-vibrisas. La

frecuencia de muestreo fue de 30 KHz en todos los ensayos.

Pseudo-vibrisa de nylon con punta de acero. En la Figura 5.6 se puede observar los
tiempos de aplicacin de las fuerzas de impulsos. Estas fueron aplicadas en instantes de
tiempos e intensidades arbitrarias. El objeto de este ensayo fue medir la frecuencia a la cual
queda resonando la pseudo-vibrisa despus de la aplicacin de un estimulo mecnico. Para
este caso particular, se midi una frecuencia de resonancia de 468 Hz (Figura 5.6).

Aplicacin de la fuerza
2 T

1.5

1
0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07

2 Aplicacin de la fuerza
Acel eje Y (V)

T
1.5

1
0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0.205 0.21 0.215

2 Aplicacin de la fuerza
T Perodo: T = 2.1 mseg
Frecuencia: f = 468.8 Hz
1.5

1
0.09 0.095 0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125
Tiempo (seg)

Figura 5. 6: Respuesta al impulso de la pseudo-vibrisa de nylon con punta de acero.

Pseudo-vibrisa de acero. En la Figura 5.7 se puede observar los tiempos de

aplicacin de las fuerzas de impulsos. Al igual que el caso anterior, estas fueron aplicadas en
instantes de tiempos e intensidades arbitrarias. Se midi una frecuencia de resonancia de
422.5 Hz (Figura 5.7).

46
 Aplicacin de la fuerza
2
T

Acel (V)
1.5

0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27

Aplicacin de la fuerza
T Perodo: T = 2.4 mseg
2 Frecuencia: f = 422.5 Hz
Acel (V)

1.5

0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12

Tiempo (seg)

Figura 5. 7: Respuesta al impulso de la pseudo-vibrisa de acero.

5.3.2 ENSAYOS CON EL DISPOSITIVO DE EVALUACIN

5.3.2.1 ESTIMACIN DE LA AMPLITUD DE LAS SEALES DE ACELERACIN

Pseudo-vibrisa de nylon - Seales de aceleracin durante el rozamiento. En este

caso las seales de aceleracin fueron obtenidas desde los tres ejes del ADXL330 a una
frecuencia de muestreo de 3 KHz. La velocidad de giro del rodillo fue estimada a partir de los
pulsos generados por el encoder de la siguiente manera. La duracin del pulso result en
0.025 s, mientras que la distancia entre dos pulsos fue de 0.0453 s. (medido entre el flanco
descendente y el prximo flanco ascendente). Estas dos medidas proporcionan informacin
del perodo T = 0.0703 s. Teniendo en cuenta que un giro completo del encoder est formado
por 16 perodos, entonces, es posible determinar que una revolucin completa fue realizada
en 1.1253 s (0.8886 rev/seg), es decir a 53.31 rpm.

En la Figura 5.8 se pueden observar las seales de aceleracin transmitidas por la

pseudo-vibrisa al acelermetro. Las mismas corresponden a las vibraciones producidas en el
eje Y. A simple vista no es posible detectar un cambio incremental en las amplitudes de la
aceleracin con la rugosidad de las superficies de roce.

En la Figura 5.9 se observan los VAM de las seales de aceleracin de los tres ejes
del acelermetro. El eje Z fue la direccin mas reactiva a los rozamientos de la pseudo-
vibrisa sobre las superficies rugosas. En particular, no es posible observar alguna tendencia
de los valores VAM con la rugosidad de las superficies. Debido a que el eje Z tiene un ancho
de banda menor que los otros ejes, a pesar de ser el eje que mayor variacin en amplitud
presenta, para los anlisis posteriores se utilizar el eje Y, que posee mayor variacin que el
eje X, de manera de aprovechar el mximo ancho de banda del acelermetro.

47
Figura 5. 8: Seales de aceleracin obtenidas durante diferentes situaciones de rozamiento. Las seales de aceleracin
corresponden al eje Y.

0.09 0.09 0.09

0.08 0.08 0.08

0.07 0.07 0.07

0.06 0.06 0.06

VAM Acel eje X (V)

VAM Acel eje Z (V)

VAM Acel eje Y (V)

0.05 0.05 0.05

0.04 0.04 0.04

0.03 0.03 0.03

0.02 0.02 0.02

0.01 0.01 0.01

0 0 0
L1
L2

L3
L4 0

L6 0
L1 0
L1 0
L1

L2
L2 0

L5 0

L2
L2

L4 0

L1 0
L1 0

L1
L2

L3

L6 0
L1
L1 0
L1
L1

L2 0
L3

L5 0
L6 0

L1

L2
L2 0

L4
L5 0
80
20

6
0

0
00
50
20

4
80

20
4

00
50

80
20

60

00
00
50
20
80

80
6

0
0

20

4
80

0
0
0

Lijas Lijas Lijas

Figura 5. 9: Valores VAM medidos en los 3 ejes del ADXL330. Las seales de aceleracin fueron segmentadas en 10
intervalos de 300 muestras. A cada segmento se le calcul el VAM y se representan, para cada situacin, en un box
plot.

48
 Pseudo-vibrisa de nylon con punta de acero Seales de aceleracin durante el
rozamiento

La Figura 5.10 muestra las seales de aceleracin medidas en el eje Y del ADXL330.
Las mismas fueron adquiridas a una frecuencia de muestreo de 30 KHz. El tiempo de
adquisicin fue de 0.33 seg (10000 muestras). Para estas mediciones el rodillo gir a dos
velocidades diferentes, 66 y 98 rpm. Se agreg a la lista de superficies de rozamiento una
lisa. La misma consiste de un polmero flexible adherido a la superficie del rodillo.

En esta figura es posible observar que las lijas de mayor rugosidad evocan
componentes de aceleracin ms grandes (ej. L120 a comparacin de una L1000). La Figura
5.11 muestra una tendencia a disminuir los VAM de aceleracin a medida que rugosidad
disminuye. Sin embargo en algunos casos, este comportamiento no se cumple, por ejemplo
para la L220 y L240, en donde los VAM aumentan con la disminucin de rugosidad.

Otro particular comportamiento es el aumento general de los VAM de aceleracin con

el aumento en la velocidad de giro del rodillo. La Figura 5.12 muestra una grafica
comparativa de ambas situaciones (a velocidad de giro, rpida y lenta).

2
1
0 L120
2
1 L180
0
2
1
0 L220
2
1
0 L240
2
1
0 L280
2
Amplitud (V)

1 L360
0
2
1
0 L400
2
1 L500
0
2
1
0 L600
2
1
0 L1000
2
1
0 L1500
2
1
0 Lisa
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (seg)
2
1
0 L120
2
1 L180
0
2
1
0 L220
2
1
0 L240
2
1
0 L280
2
Amplitud (V)

1 L360
0
2
1
0 L400
2
1 L500
0
2
1
0 L600
2
1
0 L1000
2
1
0 L1500
2
1
0 Lisa
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15
Tiempo (seg)

Figura 5. 10: Seales de aceleracin obtenidas durante el rozamiento de la pseudo-vibrisa sobre las diferentes
superficies de rozamiento. La serie superior corresponde a la lija ms rugosa L120, luego L180, L220, L240, L280,
L360, L400, L500, L600, L1000, L1500 y la de ms abajo corresponde al rozamiento sobre una superficie Lisa.

49
 0.5 0.5

0.45 66 rpm 0.45 98 rpm

0.4 0.4

VAM Acel eje Y (V) 0.35 0.35

VAM Acel eje Y (V)

0.3 0.3

0.25 0.25

0.2 0.2

0.15 0.15

0.1 0.1

0.05 0.05

0 0
L1
L1 0
Li 0
L1

L1
L2

L2
L2
L3
L4 0
L5 0
L6

Li 0
L1
L1 0
L1

L1
L2

L2
L2
L3
L4 0
L5 0
L6
so
00
50

so
20

80
20

40
80
6
0
00
00

00
50
20

80
20

40
80
6
0
00
00
Lijas Lijas

Figura 5. 11: VAM obtenidos en cada situacin de rozamiento para dos diferentes velocidades del rodillo, Lento = 66
rpm - Rpido = 98 rpm.

Rapido
0.45 Lento

0.4
Valor Absoluto Medio

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05
L120 L180 L220 L240 L280 L360 L400 L500 L600 L1000 L1500 Liso
Lijas

Figura 5. 12: VAM promedios obtenidos en cada situacin de rozamiento para dos diferentes velocidades del rodillo,
Lento = 66 rpm - Rpido = 98 rpm.

Pseudo-vibrisa de acero Seales de aceleracin durante el rozamiento

Los ensayos de esta pseudo-vibrisa se realizaron usando cuatro diferentes velocidades

de giro del rodillo: 33.4 rpm, 62.6 rpm, 81.9 rpm y 100,2 rpm. Las seales de aceleracin
sobre el eje Y se muestran en la Figura 5.13. Al igual que en el caso anterior, se adicion una
superficie lisa a las situaciones de rozamiento. La frecuencia de muestreo fue de 30 KHz y se
adquirieron las seales de aceleracin durante 0.33 seg (10000 muestras).

La Figura 5.14 muestra los valores VAM en diferentes situaciones de rozamiento. Es

posible observar que los valores VAM tienen un comportamiento incremental con la
rugosidad de las superficies de rozamiento (a mayor rugosidad, mayores valores VAM). A

50
travs de las graficas mostradas en la Figura 5.14, no es posible evaluar el tipo de ajuste
(lineal u otro) que sigue este comportamiento. No obstante, es notable en la mayora de las
situaciones de rozamiento, el crecimiento de los promedios VAM con la velocidad de giro del
rodillo (Figura 5.15).

2
1.5
1 L120
2
1.5
1 L180
2
1.5 L220
1
2
1.5 L240
1
2
1.5
1 L280
2
Amplitud (V)

1.5
1 L360
2
1.5
1 L400
2
1.5
1 L500
2
1.5 L600
1
2
1.5 L1000
1
2
1.5 L1500
1
2
1.5 Lisa
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (seg)
2
1.5
1 L120
2
1.5
1 L180
2
1.5
1 L220
2
1.5
1 L240
2
1.5
1 L280
2
Amplitud (V)

1.5
1 L360
2
1.5
1 L400
2
1.5
1 L500
2
1.5
1 L600
2
1.5
1 L1000
2
1.5 L1500
1
2
1.5 Lisa
1
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15
Tiempo (seg)

Figura 5. 13: Seales de aceleracin obtenidas durante el rozamiento de la pseudo-vibrisa sobre las diferentes
superficies de rozamiento. La velocidad de giro del rodillo fue 33.4 rpm.

51
 VAM Acel eje Y (V) 33.4 rpm 62.6 rpm

VAM Acel eje Y (V)

0.1 0.1

0.05 0.05

0 0

L1
L1 0
Li 00
L1 00
L1

Li 0

L2 0
L3
L1
L1
L2
L2

L4 0
L5 0
L1
L1
L2
L2
L2 0
L3
L4 0
L5 0

L6 0
L6 0

so
so

00
5
50
0

80
6
20
80
20
4

0
0
20
80
20
4
80
6
0
0

00
00
Lijas Lijas
81.9 rpm 100.2 rpm
VAM Acel eje Y (V)

VAM Acel eje Y (V)

0.1 0.1

0.05 0.05

0 0

L1 0
L1
L1

Li 00

Li 00
L1 00

L1
L1
L2
L2
L2 0
L3
L4 0
L5 0
L1
L1
L2
L2
L2 0
L3
L4 0
L5 0

L6
L6 0

so

so
5
00
0
5

20
80
20
4
80
6
0
00
20
80
20
4
80
6
0
0

00
00

Lijas Lijas

Figura 5. 14: Seales de aceleracin obtenidos durante el rozamiento de la pseudo-vibrisa sobre las diferentes
superficies de rozamiento a distintas velocidades de giro del rodillo.

0.12
33.4 rpm
62.6 rpm
0.1 81.9 rpm
100.2 rpm

0.08
VAM acel eje Y (V)

0.06

0.04

0.02

0
L120 L180 L220 L240 L280 L360 L400 L500 L600 L1000 L1500 Liso
Lijas

Figura 5. 15: VAM promedios obtenidos en cada situacin de rozamiento para cuatro diferentes velocidades del
rodillo.

La Figura 5.16 muestra los valores VAM obtenidos en los tres ejes del acelermetro
ADXL330. Es importante destacar que en este caso la frecuencia de muestreo fue de 15 KHz.
Este cambio de debe principalmente a que la placa de adquisicin LabJack limita la
52
frecuencia de muestreo a medida que se incrementa la cantidad de canales de adquisicin
utilizados.

En esta grfica se puede observar que las mediciones en el eje Y son las que ms
varan con la rugosidad, y se sigue manteniendo el incremento del VAM con la velocidad. En
el eje Z se pueden apreciar variaciones pero con un error muy elevado, por lo que resultara
apresurado considerar que las curvas en este eje llevan informacin de rugosidad. El eje X es
en donde se encuentran errores ms pequeos pero no se visualiza una variacin considerable
de la amplitud, lo cual es de esperarse pues segn se describi en el Captulo 3, la fuerza
aplicada en el extremo distal de la vibrisa se descompone en sus componentes transversal (eje
Z) y longitudinal (eje Y), mientras que el eje X lleva informacin del torque generado al
producirse la deflexin de la vibrisa. stas grficas confirman que la utilizacin del eje Y
para realizar las mediciones result adecuada.

(A) 30 rpm
0.08 EjeYX
Eje 0.08 Eje X
Eje Y 0.08 EjeZZ
Eje
VAM (V)

0.06 0.06 0.06

0.04 0.04 0.04
0.02 0.02 0.02
0 0 0

(B) 67 rpm
Eje
EjeYX Eje
Eje X
Y Eje
EjeZZ
0.08 0.08 0.08
VAM (V)

0.06 0.06 0.06

0.04 0.04 0.04
0.02 0.02 0.02
0 0 0

(C) 99 rpm
Eje
EjeYX Eje
Eje XY Eje
Eje ZZ
0.08 0.08 0.08
VAM (V)

0.06 0.06 0.06

0.04 0.04 0.04
0.02 0.02 0.02
0 0 0
L1 0
L1 0
Li 00

L1 0
L1 00
Li 00
L1

L3 0

L1
L1

L2
L1
L2 0
L2
L2 0

L4 0
L5 0

L2 0

L2
L3 0
L4 0
L5 0
L6 0

L1 0
L1 00
Li 00
L6 0

L1

L3 0
L1
L2 0
L2
L2 0

L4 0
L5 0
L6 0
so

so

so
00
5

0
5
20

20
8

40
8
20
4
8

0
0

20

8
6
0
0
0

0
5
0

20

6
8
20
4
8

0
0
0

Lijas Lijas Lijas

Figura 5. 16: VAM obtenidos en cada situacin de rozamiento para tres diferentes velocidades de giro del rodillo. Las
seales de aceleracin se midieron en los tres ejes del ADXL330.

5.3.2.2 ESPECTROGRAMAS ANLISIS EN FRECUENCIA

En esta seccin se analizarn los posibles contenidos en frecuencias evocados por las
vibraciones mecnicas producto de los rozamientos sobre las diferentes superficies rugosas.

53
Los rozamientos se realizaron a tres diferentes velocidades: lento, medio y rpido. En la
Figura 5.17 se observan los datos obtenidos del encoder.

A partir de estos datos se estimaron las revoluciones por minuto de cada velocidad.
As por ejemplo, para la velocidad lenta, la duracin del pulso medida fue de 0.0207 seg,
mientras que la distancia entre dos pulsos fue de 0.0434 seg (medida entre el flanco
descendiente y el flanco ascendente del prximo). Estas dos medidas nos dan informacin del
perodo T = 0.0641 seg. Teniendo en cuenta que un giro completo del encoder est formado
por 16 periodos, entonces, es posible determinar que una revolucin completa fue realizada
en 1.0256 seg (0.9750 rev/seg), es decir a 58.5023 rpm. En forma similar se determinaron los
rpm de la velocidad media y rapida, 89.0736 rpm y 99.7340 rpm, respectivamente.

2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
4

2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
4

2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Tiempo (seg)

Figura 5. 17: Pulsos obtenidos del encoder a diferentes velocidades. La grafica superior corresponde a la velocidad
lenta, la del medio a vel media y la inferior corresponde a una velocidad rpida.

Para determinar las componentes en frecuencias evocadas por las vibraciones que se
esperaran encontrar al producirse el rozamiento sobre las superficies rugosas, es necesario
conocer la distancia entre picos locales (DEPL) de las superficies y la velocidad tangencial.
Para determinar este ltimo parmetro recurrimos a la siguiente formulacin:

Vt * R

Donde es la velocidad angular dada por = 2./T (T es el tiempo que en dar un

giro completo) y R es el radio. Las velocidades angulares resultaron:

len = 6.1264 rad/seg; med = 9.3278 rad/seg; rap = 10.4441 rad/seg

Teniendo en cuenta que el radio del rodillo es de aproximadamente R = 30 mm, esto

da las siguientes velocidades tangenciales.

Vtlen = 183.7920 mm/seg, Vtmed = 279.8340 mm/seg, Vt rap = 313.3230 mm/seg

54
 La DEPL de las superficies rugosas resultan en aproximadamente 270 m para las
lijas L180 y L220, mientras que para una lija P1200 es de aprox. 63 m (mediciones
estimadas usando perfilometra). Si la DEPL es de 270 m (lijas gruesas) y suponiendo que la
velocidad tangencial es la ms lenta (183.7920 mm/seg), el tiempo que tarda de un pico local
a otro sera de 0.0015 seg. Esto claramente indica que en la seales de vibracin se deberan
generar componentes en el orden de los 680.71 Hz.

Para superficies ms suaves, por ejemplo la lija L1200 (DEPL = 63 m), y usando la
velocidad ms lenta, tendramos componentes en el orden de los 2.7432 KHz. En este ltimo
caso, tales componentes no podran ser detectadas por el acelermetro ADXL330 debido a
que el ancho de banda del mismo es de 0 a 1.6KHz.

Para examinar posibles cambios espectrales se realiz un anlisis tiempo-frecuencia.

En los espectrogramas solo se observaron cambios en frecuencia en las lijas gruesas (L120,
L180 y L220), mostrando componentes fundamentales en 840, 900 y 930 Hz (lineas
punteadas blancas). Para el resto de las superficies rugosas, no se observaron cambios
espectrales.

55
 Figura 5. 18: Espectrograma de las seales de aceleracin en el eje Y de la pseudo-vibrisa de acero.

Procedemos a realizar el clculo de la velocidad a la que debera girar el rodillo para

que los eventos de las lijas ms suaves puedan ser detectados por el acelermetro empleado.

La DEPL de la lija ms suave es de 63 m. Si queremos que los eventos tengan una

componente en frecuencia de 900 Hz, el giro debe tener una velocidad tangencial Vt=0.0567
m/s. Recordando que Vt=*R y =2/T, siendo T el tiempo empleado en dar un giro
completo, obtenemos T=3.3244s, es decir que el giro debe ser a 0.3 rev/s 18 rev/min.

5.4 CONCLUSIONES

Se pudo observar con claridad que es factible obtener informacin de la rugosidad de

las superficies midiendo aceleracin.

Las mediciones realizadas utilizando como sensor unitario una cuerda de guitarra
elctrica dieron resultados ms lineales que los obtenidos utilizando los otros sensores,
adems este material no tiene la desventaja del desgaste ni de la dependencia del usuario para
la construccin, tal y como sucede con la cuerda de nylon y el sensor con punta de acero
respectivamente.

La variacin de la velocidad de giro del rodillo produce variaciones en la amplitud de

las seales de aceleracin y en las curvas de su VAM, por lo que resultara til realizar un
barrido a distintas velocidades para encontrar la que mejor se adapte a las prestaciones
requeridas.

El acelermetro empleado no es apropiado para encontrar componentes en frecuencia

en superficies suaves. Para ello ser necesario reducir an ms la velocidad de giro, a unas 18

56
rev/min, o conseguir un acelermetro con las mismas caractersticas de sensibilidad pero con
un ancho de banda mayor, del orden de los 5KHz.

5.5 REFERENCIAS

Oppenheim, A.V., and R.W. Schafer, Discrete-Time Signal Processing, Prentice-Hall,

Englewood Cliffs, NJ, 1989, pp. 713-718.

Rabiner, L.R., and R.W. Schafer, Digital Processing of Speech Signals, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, NJ, 1978.

Kenneth H. Orbis and Henri D. Grissino-Mayer, Standardizing the reporting of abrasive

papers used to surface tree-ring samples, Tree -ring research, vol. 58(1/2), 2002, pp. 47 -50.

LabJack U3 Users Guide

Analog Devices, ADXL330 datasheet.

57
 Captulo 6

6 CARACTERIZACIN DEL SENSOR

En este captulo se compararn los resultados de las aceleraciones con mediciones

reales de las lijas utilizadas obtenidas mediante perfilometra empleando un perfilmetro
Hommel Tester T1000, facilitado por la empresa SCANIA.

Estas mediciones permitirn obtener curvas de calibracin de aceleracin en funcin

de valores de parmetros de rugosidad, y a partir de ellas se podr caracterizar el sensor en
trminos de linealidad, precisin, exactitud y sensibilidad.

6.1 PARMETROS DE RUGOSIDAD

Parmetro de amplitud: Ra

Es la media aritmtica de la suma de todos los valores del perfil. En la Figura 6.1 se
ilustra este valor:

Figura 6. 1: Valor del parmetro Ra para un perfil de rugosidad Z(x).

Este parmetro no sirve para diferenciar entre pico y valles y, por tanto, tiene un
carcter de informacin relativamente dbil, sin embargo es muy utilizado para dar una
caracterizacin rpida de la superficie. Su valor numrico viene dado por:

| |

Parmetro especial: Rsm

Es la media aritmtica de la anchura de los elementos de perfil de rugosidad dentro de

la longitud de muestreo y requiere la definicin de las discriminaciones de altura (c1, c2)

58
acorde con la funcin de la superficie. En la Figura 6.2 se muestran estos valores para un
perfil determinado:

Figura 6. 2: Determinacin de los segmentos Xsi para el clculo de Rsm.

El valor numrico de este parmetro viene dado por:

6.2 CARACTERIZACIN

Para poder obtener una curva de calibracin con las mediciones de aceleracin
adquiridas, se realizaron mediciones de los parmetros Ra y Rsm mediante perfilometra. Las
mismas se ilustran en la Tabla 6.1, en donde se muestra que se hicieron 5 mediciones para
cada lija.

Lijas Ra RSm Lijas Ra RSm

6.11 0.0477 13.80 0.1850
6.35 0.0507 10.83 0.1362
L1500 6.69 0.0553 L280 12.56 0.1715
6.55 0.0492 16.88 0.1949
6.90 0.0546 13.41 0.1556
9.18 0.0636 19.85 0.1570
8.34 0.0588 15.25 0.1402
L1000 8.50 0.0703 L240 20.24 0.2167
8.46 0.0626 16.25 0.1482
7.50 0.0573 20.53 0.1701
11.40 0.0899 23.29 0.2183
9.64 0.0771 21.35 0.1950
L600 12.16 0.0984 L220 22.82 0.1940
10.84 0.0917 18.89 0.1704
11.94 0.0892 25.80 0.2151

59
 (A) 30 rpm
0.08 EjeYX
Eje 0.08 EE

VAM (V)
6.12
0.06 0.0692 22.34 0.2023
0.06
7.17 0.0781 20.90 0.1824
L500 0.04
6.99 0.0727 L180 18.54 0.04
0.2073
6.43 0.0692 19.14 0.2091
0.02
7.09 0.0751 21.36 0.02
0.2565
10.99 0.0890 31.57 0.3899
12.55 0 0.0958 25.27 0
0.2399
L360 11.46 0.0865 L120 29.33 0.3005
(B) 67 rpm
11.70 0.0753 18.46 0.2852
11.15 0.0883 Eje
EjeYX 28.92 0.2949 EE
0.08 0.08
VAM (V)

Tabla 6. 1: Mediciones de los parmetros Ra y Rsm utilizando perfilometra.

0.06 0.06
El valor medio de las mediciones para cada lija se utiliz como patrn para realizar la
curva de calibracin. Las0.04 0.04 a una
seales de aceleracin que se utilizaron fueron las obtenidas
velocidad lenta, de 30 rpm y adquiridas a una frecuencia de muestreo de 15kHz. En la Figura
6.3 se muestra la grfica0.02 0.02 lijas,
de las seales de aceleracin en funcin de las distintas
utilizadas para la calibracin.
0 0

(C) 99
(A) 30 rpm
rpm
Eje
EjeYX EE
0.08
0.08 EjeYX
Eje 0.08
0.08 EE
(V)
VAM (V)

0.06
0.06 0.06
0.06
VAM

0.04 0.04
0.02 0.02
0 0
L1 0
L1 00
Li 00
L1

L3 0

L1
L1

L2
L1
L2 0
L2
L2 0

L4 0
L5 0

L2 0

L2 0
L 0
L6 0

so
0
5
20

20
8

4
8
20
4
8

0
0

20

8
0

(B) 67 rpm
Eje
EjeYX
Lijas EE
Li
0.08 0.08
VAM (V)

Figura 6. 3: Seales de aceleracin empleadas para realizar la curva de calibracin.

0.06 0.06
6.2.1 CALIBRACIN
0.04 0.04
Parmetro Ra 0.02 0.02
En la Figura 6.4 se observa
0 la curva de calibracin obtenida con respecto al parmetro
0
Ra. Vemos que las aceleraciones y los valores de Ra obtenidos de perfilometra guardan una
(C) 99 rpm
relacin lineal. En rojo se agreg la desviacin estndar de cada valor.
Eje
EjeYX EE
0.08 0.08
AM (V)

0.06 60 0.06
0.04 0.04
Figura 6. 4: Curva de calibracin para el parmetro Ra. En azul se muestra la lnea de tendencia. En rojo se muestra
la desviacin estndar para cada medicin.

La ecuacin de la recta de ajuste y su coeficiente de correlacin R2 vienen dados por:

Parmetro Rsm

En la figura 6.5 se ilustra la relacin entre las seales de aceleracin y el parmetro

espacial Rsm. Vemos que al igual que como sucede con el parmetro Ra, estos guardan una
relacin lineal.

Figura 6. 5: Curva de calibracin con respecto al parmetro Rsm. En azul se muestra lnea de tendencia y en rojo las
desviaciones estndar de cada medicin.

61
 La ecuacin de esta nueva recta con su respectivo coeficiente de correlacin vienen
dados por:

Como vemos, el parmetro Rsm presenta un mejor ajuste, por lo que se utilizar esta
curva para caracterizar el sensor.

6.2.2 EXACTITUD

La exactitud es la capacidad de un instrumento de acercarse al valor real de la

magnitud. El valor VAM que se aleja ms de la lnea de tendencia se da para VAM=0.02693
y x=0.07286. Si reemplazamos este valor de x en la ecuacin de fRsm(x) se obtiene
fRsm=0.03265. Es decir, hay una diferencia de 0.00572 entre el valor medido y el valor de la
curva de calibracin, por lo que el error relativo es de 17.52%, de donde se deduce:

6.2.3 PRECISIN

La precisin se define como la capacidad de un instrumento de medicin de dar la

misma lectura cuando se mide repetidamente la misma cantidad bajo las mismas condiciones.
Depende del instrumento y es inversamente proporcional a la desviacin estndar, es decir
que es una medida de la fluctuacin de los datos individuales alrededor del valor ms
probable.

La desviacin estndar mxima es de 0.00548 y se da para el valor VAM=0.06063.

Con esto se puede calcular que la desviacin estndar porcentual es de 9%, lo que da como
resultado:

6.2.4 RESOLUCIN

La resolucin es la menor cantidad incremental que se puede discriminar

estadsticamente. Para calcular la resolucin del instrumento, consideramos que los valores
medidos deben estar separados entre s por 2 desviaciones estndar para que puedan ser
interpretados como 2 puntos diferentes. Si consideramos el punto con mayor varianza
tenemos:

62
 Y1=0.06063

Y2=0.06063+2*0.00548=0.07159

Con estos valores ingresamos a la ecuacin de la curva de calibracin para obtener la

separacin entre 2 puntos medidos en el eje x:

Y1=0.183*X1+0.01932 entonces X1=0.22mm

Y2=0.183*X2+0.01932 entonces X2=0.28mm

La resolucin viene dada por la diferencia entre estos dos valores, es decir:

6.2.5 SENSIBILIDAD

Se define como la capacidad de un sensor de medir una variacin de una magnitud.

Matemticamente est dada por la pendiente de la curva de calibracin. Por lo que se obtiene:

63
 Captulo 7

7 CONCLUSIN FINAL Y PERSPECTIVAS FUTURAS

7.1 CONCLUSIONES

Las seales de aceleracin resultaron tiles para obtener informacin de

rugosidad.
Se pudo encontrar una buena relacin lineal con parmetros de rugosidad,
tanto en amplitud (Ra) como espaciales (Rsm). Sin embargo todava falta un
exhaustivo estudio y anlisis de parmetros fsicos que permitan un
funcionamiento ptimo para poder caracterizar el sistema. Estos pueden
evaluarse mediante simulaciones en ADAMS-View o a travs de pruebas
utilizando el set-up experimental construido.
A diferencia de los sensores tctiles existentes, que brindan informacin
acerca del perfil de la superficie a explorar, ste dispositivo es capaz de
brindar informacin cualitativa y cuantitativa de manera rpida sin necesidad
de brindar informacin detallada del perfil, lo que lo convierte en un
dispositivo innovador y eficaz para diversas aplicaciones.
El sensor tiene capacidad de microintegracin, o puede construirse de manera
robusta, lo que le da una aplicabilidad en diversas reas

7.2 PERSPECTIVAS FUTURAS

A partir de los resultados obtenidos, se propone como perspectiva futura continuar

con las mediciones y el anlisis de los registros de manera de obtener los parmetros que
permitan optimizar al mximo el sistema, tales como longitud de pseudo-vibrisa, presin de
contacto, punto de contacto, velocidad de barrido; evaluar otros materiales, otros
acelermetros, etc.

Una vez que el sistema se encuentre caracterizado y optimizado, habra que realizar
un estudio del mercado en donde se podra incorporar el sensor, y segn las prestaciones
evaluar la forma comercial, ya sea como un microchip para aplicaciones en robtica o en
cirugas mnimamente invasivas, o como un sensor robusto y econmico, ideal para
aplicaciones industriales como la metalurgia, en donde se lo podra utilizar para realizar
controles de calidad.

Segn lo observado en los resultados de las simulaciones en ADAMS-View, surge

tambin la posibilidad de disear y fabricar un transmisor de informacin tctil, ya que a
partir de los parmetros que caracterizan a la superficie y que fueron descriptos en el Captulo
4 se podra reconstruir nuevamente el perfil de la superficie explorada mediante la

64
construccin de un algoritmo adecuado, y si adems en vez de un sensor individual se utiliza
una fila o una matriz de sensores se podra realizar una reconstruccin tridimensional.

Como vemos, el desarrollo de esta tesina de grado deja abierta una lnea de
investigacin con resultados prometedores e innovadores para la mejora y el desarrollo de la
interpretacin, evaluacin y transmisin de informacin tctil.

65
 ANEXO 1
SIMULACIN EN ADAMS-VIEW

Elemento flexible discreto

Un elemento flexible discreto consiste de dos o ms cuerpos rigidos conectados por

elementos beam force. Estos elementos transmiten fuerzas y torques entre dos partes de
acuerdo a la teora de viga de Timoshenko. En Adams/View se deben especificar las
siguientes partes:

Puntos finales del elemento (en general se colocan marcadores)

Nmero de partes y tipo de material.
Propiedades de la unin flexible (beam)
Restricciones en los puntos finales del elementos (flexible, rigido o libre)
La siguiente figura muestra un elemento flexible compuesto de cuerpos rgidos cuya
geometra de la seccin transversal es rectangular.

Figura 1: Elemento flexible discreto.

Posicionamiento de los elementos flexibles

66
 Para definir la localizacin y orientacin de un elemento discreto se usan dos o tres
marcadores: Marcadores 1 y 2 (marcadores de fijacin) y un marcador de orientacin, el cual
solo es requerido para ciertos tipos de geometra de la seccin transversal.

Los marcadores 1 y 2 definen la longitud total del elemento flexible y la direccin

longitudinal x de las fuerzas asociadas a los beam forces. Adams/View genera nuevos
marcadores en la parte superior de los marcadores 1 y 2, como as tambin en los centros de
masa de la geometra asociada con el elemento discreto flexible. Para la viga resultante
(beams), el vector desde el marcador 1 al 2 definen el eje x mientras que el vector desde el
marcador 1 al marcador de orientacin definen el plano xz. Los ejes globales no son
relevantes a la orientacin de los beam forces a menos que errneamente se especifique tres
marcadores colineales.

El marcador de orientacin junto con los dos marcadores 1 y 2 de fijacin definen un

plano. El eje x de los marcadores de la viga se alinearn a lo largo de la lnea formada entre
los marcadores de fijacin. Los marcadores de la viga se orientarn de manera tal que sus eje
z estn en el plano formado por los dos marcadores de fijacin y el marcador de orientacin.
Si el marcador de orientacin es colineal con los dos marcadores de fijacin, el plano
formado por estos tres puntos es indeterminado. Adams/View no tratar de ajustar el
marcador de orientacin adicionando vectores unitarios hasta que una solucin no-colineal
sea encontrada. El marcador de orientacin no es cambiado.

Como crear un elemento flexible

Desde el men Build, seleccione Flexible Bodies, y luego seleccione Discrete

Flexible Link. De esta manera aparece el cuadro de dialogo correspondiente. Todas las
propiedades del elemento flexible que hay que seleccionar son explicadas en la tabla que
sigue:

Especificar Como hacerlo:

En el cuadro de texto Name, ingrese un texto con caracteres
Nmero de partes, alfanumricos. Adams/View predefine un nombre a cada objeto que
restricciones, fuerzas y crea. Por ejemplo, si se especifica el string LINK, el primer cuerpo
marcadores rgido es LINK_1, el primer marcador es LINK_MARKER_1, y asi
sucesivamente.
En el cuadro Material, ingrese el tipo de material que ser asignado a
Tipo de material
los cuerpos rgidos y a las propiedades de los beam.
Entre el nmero de cuerpos rgidos que desea tenga el elemento
Nmero de segmentos
flexible.
En el cuadro de texto Damping ratio, entre la relacin de
Relacin de amortiguamiento
amortiguamiento viscoso a la rigidez para los beam forces.
En el cuadro de texto Color, entre el color que ser usado por la
Color
geometra del elemento flexible.

67
 En la tabla siguiente se explica cmo se define la longitud del elemento flexible y la
flexibilidad de sus extremos:

Especificar Como hacerlo:

Extremos del elemento
Flexibilidad en los extremos
del elemento
Ingrese los nombres de los marcadores que definen los puntos extremos
del elemento flexible (Marker 1 y Marker 2) en el cuadro de texto.
Marker 1 define el comienzo del elemento y Marker 2 define el final.
Marker 1 y Marker 2 son tambin usados para calcular la orientacin
del elemento.
Seleccione el modo en que sern definidos los extremos del elemento
flexible. Las opciones son:
Libre (free) Los extremos estn desconectados.
Rgido (rigid) se genera una unin fija entre el elemento que
contiene al Marker 1 y la primera parte del elemento flexible
discreto, o entre el elemento que contiene al Marker 2 y la
ultima parte del elemento flexible discreto.
Flexible (flexible) Para crear esta flexibilidad, Adams/View
crea un beam force adicional entre el primer o ultimo
segmentos del elemento y el elemento que contiene al Marker
1 o 2.

Finalmente se define la geometra de la seccin transversal del elemento flexible o se

especifica el rea y los momentos de inercia del elemento flexible. Las opciones para este
caso son: rectngulo slido, crculo slido, rectngulo hueco, crculo hueco, forma de viga (I-
beam).

Superficie a ser explorada

Para construir la superficie que ser explorada por la pseudo-vibrisa se utiliz un

cuerpo rgido rectangular ubicado de manera perpendicular al eje del elemento flexible. Para
las irregularidades de la superficie se utiliz este mismo cuerpo pero con una inclinacin de
45 y con un tamao menor, que sobresalen una distancia controlada de la pared del prisma.

Para que estas superficies se combinen de manera de conformar una superficie nica
se utiliz una unin entre dos cuerpos. ste cono se ilustra en la Figura 2, donde tambin se
visualiza la superficie a utilizar sin establecer una unin. Para establecer la unin debe
hacerse click de manera consecutiva en las superficies a unirse.

68
 Cuerpo rgido rectangular

Unin entre cuerpos slidos

Figura 2: Entorno ADAMS-View. Construccin de la superficie a explorar.

Contacto entre dos slidos

Una vez creados los slidos (modelo flexible y superficie) debe establecerse un
contacto entre ellos para que el programa pueda calcular las variables fsicas que entran en
juego. Una vez seleccionado este cono aparece una ventana desde donde puede seleccionarse
distintos tipos de contactos. La opcin que se utiliza para este caso es solid to solid (Figura
3). Luego debe seleccionarse los slidos entre los que deseamos que se genere el contacto,
para ello podemos elegir la opcin pick con la que haciendo un click sobre los cuerpos se
seleccionan, la opcin browse donde podemos seleccionarlos desde una lista de elementos
creados o la opcin guesses en donde figuran algunos elementos principales y podemos elegir
el que se necesite.

Adems de seleccionarse los cuerpos, podemos configurar tambin otros parmetros,

como por ejemplo la fuerza normal (normal force) en donde podemos elegir entre las
opciones impacto, restitucin o definida por el usuario. En las simulaciones realizadas se
utiliz la opcin impacto. Asimismo podemos especificar otros valores como la rigidez, el
exponente de fuerza, el amortiguamiento y la profundidad de penetracin al producirse el
contacto. Tambin puede agregarse si se desea una fuerza de roce, que no fue utilizada para
este trabajo.

69
Figura 3: Generacin del contacto entre dos slidos.

70
 ANEXO 2
DIAGRAMA CIRCUITAL DEL SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO DE GIRO

El diagrama circuital fue diseado y simulado en ISIS 7 Professional. El circuito

completo se ilustra en la Figura 2. El mismo incluye tanto la adquisicin de los pulsos
provenientes del encoder para calcular las rpm de giro y visualizarlas en el Display LCD
como el control del motor mediante una seal de PWM generada por el microcontrolador.

Figura 4: Diagrama esquemtico del circuito empleado realizado en ISIS 7 Professional.

La seal de PWM sale por el pin 17 del microcontrolador. La misma hace trabajar al
transistor Q1 en corte y saturacin, es decir, como una llave, variando de esta manera la
velocidad del motor. La seal de PWM es enviada al transistor a travs de un optoacoplador
para proteger al micro ante cualquier descarga que pueda generarse en el motor. Los diodos
D1 y D2 tambin sirven como proteccin y los pulsadores se utilizan para incrementar y
disminuir el ancho del pulso, variando de esta manera la velocidad de giro.

El amplificador AMP 1 sirve como amplificador de transimpedancia, es decir,

convierte la seal de corriente generada en el fotodiodo del sensor de barrera en una seal de
tensin, mientras que AMP 2 amplifica esta seal para que el microcontrolador pueda
interpretar los pulsos generados en el encoder como niveles lgicos altos y bajos.

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 Los pines de direccin de pulso sirven para que el usuario pueda seleccionar si desea
que la velocidad de giro sea mostrada en el display LCD o si desea adquirirlos mediante la
placa de adquisicin. En este caso debe conectarse la placa en los pines PULSO PC.

Los pines VAR VEL sirven para que el operador pueda variar la velocidad mediante
pulsos de nivel bajo enviados desde la placa de adquisicin.

Una vez construido y simulado el circuito se export el mismo al software ARES 7

Professional para la fabricacin del circuito impreso. El mismo se muestra en la Figura 2
junto con un diagrama en 3D de la plaqueta terminada.

Figura 5: Circuito impreso y diagrama en 3D del circuito final.

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 ANEXO 3
PROGRAMA DE ADQUISICIN EN LAB-VIEW

El programa para la adquisicin fue adaptado de un ejemplo para la programacin en

LAB-View obtenido desde la pgina http://labjack.com/support/software .

Al descargar los ejemplos, encontramos una subcarpeta llamada LJstreamUD, dentro

de la cual se encuentra el programa utilizado. El modo Stream de la placa de adquisicin
LabJack U3 sirve para adquirir a la mxima frecuencia de muestreo posible. En la Figura 3 se
ilustra la interfaz de la adaptacin de dicho programa.

Figura 6: Interfaz empleada para la adquisicin de las seales.

A travs de sta interfase se puede seleccionar la cantidad de canales a adquirir (#

Channels), la frecuencia de muestreo (Scan rate), la cantidad de muestras expuestas en el
grfico (Graph History), elegir los canales a visualizar (Graph) y los rangos de la tensin de
entrada (Rangers), entre otras cosas.

En hoja adjunta se muestra el diagrama en bloque de la programacin utilizada.

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