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LASTICIT

J.F. Debongnie

2011
2

c DEBONGNIE (Jean-Franois), Lige, Belgium, 2011



Tous droits rservs.
Dpt lgal :D/2011/0480/1
ISBN13 : 978-29600313-8-6
Prface
Cet ouvrage est n d'un ensemble de cours que nous avons donn l'cole
Mohhamadia d'Ingnieurs Rabat. Il n'est pas conu comme une premire
introduction la mcanique des solides, mais comme une tude complmentaire
destine un public dj au courant des rsultats classiques de la rsistance des
matriaux. Nous continuons en eet de penser qu'une introduction inductive
cette discipline permet, dans un premier temps, d'acqurir progressivement
une comprhension physique des principaux phnomnes de la mcanique des
solides. Le fait mme que cette approche est limite incite alors aller plus loin,
ce qui motive un seconde approche, plus dductive et plus fondamentale.
L'lasticit est une science dj ancienne et par consquent, ses rsultats
sont trs nombreux. Il est donc ncessaire, dans le cadre d'un cours, de faire des
choix. Notre but a t d'essayer d'allier un niveau thorique acceptable un souci
d'applicabilit  nos leons sont destines des lves ingnieurs mcaniciens.
Dans cet esprit, aprs un premier chapitre d'introduction mathmatique,
ncessaire la comprhension de la suite, nous abordons successivement la ci-
nmatique des milieux dformables, le principe des travaux virtuels et l'tude
des corps hyperlastiques dans le cadre gomtriquement non linaire. Dans une
premire lecture, on peut passer les sections relatives aux quations gnrales
de compatibilit, aux interprtations des contraintes de Kirchho-Tretz, la
stabilit locale et aux dformations avec variations de temprature.
Les quations de l'lasticit linaire sont tablies au chapitre 4. En ce qui
concerne la compatibilit, on peut, en premire lecture, s'arrter aprs les qua-
tions de Beltrami-Michell.
Suivent trois chapitres d'application. Le premier traite de la torsion des
poutres prismatiques, un problme o les insusances de la rsistance des ma-
triaux sont criantes. A ct de solutions exactes classiques, nous y introduisons
des mthodes variationnelles conduisant immdiatement des solutions appro-
ches. Ceci prpare le lecteur l'tude gnrale des principes variationnels, qui

i
ii PRFACE

sera donne plus loin. Les deux chapitres suivants forment un enchanement :
le problme de Boussinesq est tudi parce qu'il sert de base au problme de
Hertz ; ce dernier trouve de nombreuses applications en mcanique, notamment
en thorie des roulements. Sa rsolution est complte.
Nous exposons ensuite les principes variationnels, suivant la dmarche de
Fraeijs de Veubeke. L'analyse duale, qui en est une consquence, est dveloppe
dans toute sa gnralit, dans une approche qui nous est propre.
Le chapitre suivant est consacr l'lasticit plane. Aprs l'tablissement des
quations fondamentales et quelques exemples, nous dveloppons la mthode de
rsolution fonde sur l'utilisation de la variable complexe. Celle-ci est applique
aux problmes habituels, ainsi qu' quelques problmes de concentration de
contrainte. Nous y avons ajout une annexe relative aux disques d'paisseur
variable en rotation, dans laquelle est prsente une mthode de conception des
roues de turbines originale et particulirement simple.
Nous avons renonc dvelopper la thorie rigoureuse des poutres de Barr
de Saint-Venant, qui est complexe et malheureusement, trs insusante pour
les besoins de la pratique, puisqu'elle suppose les eorts tranchants et la torsion
uniformes. Au lieu de cela, nous donnons ce que nous appelons une thorie
technique des poutres, fonde sur une approche variationnelle et incluant les
approches de Wagner pour la torsion non uniforme et de Vlassov pour les poutres
parois minces ouvertes. Pour ces dernires, nous prsentons d'ailleurs une
tude de la torsion plus rigoureuse que ce dernier auteur. Le cas des caissons est
galement envisag, avec une approche de type lments nis pour la recherche
du gauchissement et des champs de cisaillement de exion.
La exion des plaques est galement tudie dans un cadre variationnel.
Dans un premier temps, nous tablissons la thorie de Reissner, puis nous envi-
sageons celle de Hencky et surtout, l'hypothse de Kirchho. Les rsultats de ces
thories sont compars et relis entre eux. Nous prsentons alors les mthodes
de rsolution pour les rectangles (srie double et srie simple) et les plaques
circulaires.
Les thormes nergtiques extrieurs (Castiglano, Menabrea, Clapeyron,
Betti, Maxwell) sont souvent prsents d'une manire formelle et quelque peu
nave faisant appel des forces concentres dont on sait bien, pourtant, qu'elles
mnent une nergie innie en dehors de quelques cas particuliers. Rompant
avec cette tradition, nous les prsentons comme des applications particulires
des principes variationnels, ce qui mne un expos prcis et rigoureux. C'est
du reste l'occasion d'introduire le degr d'hyperstaticit.
Nous avons tenu prsenter la thorie des diagrammes d'inuence, auxquels
nous continuons d'accorder un intrt pratique et pdagogique trs grand.
iii

Le dernier chapitre est consacr la stabilit lastique. Outre la thorie


gnrale de la stabilit, nous y traitons un certain nombre de cas de bifurcation
courants, ambage, voilement des plaques, dversement de poutres chies.
Enn, nous avons consacr une annexe l'criture des quations de l'lasti-
cit en coordonnes curvilignes.
De nombreux exercices sont inclus. Parmi ceux-ci, certains sont de simples
applications, mais d'autres constituent des variantes de la thorie, des com-
plments celle-ci ou des thories approches utiles que nous n'avons pas cru
bon d'inclure au texte principal, pour ne pas alourdir celui-ci. Beaucoup sont
entirement rsolus.
A la n de la rdaction de cet ouvrage, nous avons une pense particulire
pour nos anciens tudiants de Rabat qui, par leur exigence et leur soif de savoir,
nous ont conduit un rel approfondissement de ces matires. Qu'ils en soient
remercis.
iv PRFACE
Table des matires

Prface i
1 Prliminaires mathmatiques 1
1.1 Prambule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Transformations d'axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Oprateurs de drivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Thorme de Gauss-Ostrogradsky . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 lments propres des tenseurs symtriques . . . . . . . . . . . . . 11
1.7.1 Elments propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7.2 Dveloppement spectral du tenseur . . . . . . . . . . . . . 12
1.7.3 Caractre d'invariance des lments propres . . . . . . . . 13
1.7.4 Dcomposition d'un tenseur symtrique en un tenseur iso-
trope et un dviateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 Structure des tenseurs antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2 Cinmatique des corps continus dformables 19


2.1 Description du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Choix de la description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Tenseur des dformations de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Interprtation du tenseur de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 quations de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Hypothses simplicatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.1 Petites dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.2 Petits dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

v
vi TABLE DES MATIRES

2.6.3 Gradients de dplacements modrs . . . . . . . . . . . . 30


2.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3 Principe des travaux virtuels 37


3.1 Dplacements virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Travail virtuel de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Notion d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 quations locales d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Interprtation de Tretz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6 Relation avec les contraintes eulriennes . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6.1 Contraintes eulriennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6.2 Relation entre les charges dans les deux descriptions . . . 46
3.6.3 Cas des petites dformations . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4 Corps hyperlastiques 57
4.1 Hyperlasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Dveloppement de l'nergie de dformation . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Postulat de la stabilit locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Stabilit structurale de l'tat de rfrence . . . . . . . . . . . . . 63
4.5 Dformations avec variations de temprature . . . . . . . . . . . 68
4.5.1 Expression de l'nergie libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.5.2 Coecients de dilatation thermique . . . . . . . . . . . . 69
4.5.3 Dformations adiabatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5.4 Autre expression des modules adiabatiques . . . . . . . . 73
4.5.5 Mesure dynamique du module de Young . . . . . . . . . . 75
4.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

5 lasticit linaire 83
5.1 Linarisation gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2 Unicit de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3 Mthode directe de rsolution. quation de Navier . . . . . . . . 85
5.4 Mthode semi-inverse. Compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.5 Proprits du tenseur d'incompatibilit . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.6 Autre forme des quations de compatibilit de Saint-Venant . . . 90
5.7 quations de Beltrami-Michell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.8 Corps multiplement connexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.8.2 Topologie des corps multiplement connexes . . . . . . . . 94
TABLE DES MATIRES vii

5.8.3Intgration d'un gradient sur un corps multiplement connexe 96


5.8.4Conditions globales de compatibilit dans les corps mul-
tiplement connexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.8.5 Interprtation de Weintgarten-Volterra . . . . . . . . . . . 100
5.9 Sur l'indpendance des quations de compatibilit . . . . . . . . 101
5.9.1 Deux rsultats gnraux sur les champs d'autocontrainte . 103
5.9.2 Les deux thormes de Washizu . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.9.3 Autre nonc des thormes de Washizu . . . . . . . . . . 104
5.10 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6 Torsion des poutres prismatiques 115


6.1 Notion de poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.2 Torsion uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.3 quations d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.4 Compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.5 Choix de la constante C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.6 Intgration des dplacements u et v . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.7 Intgration du dplacement w . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.8 Principe variationnel (Prandtl) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.9 Principe variationnel (gauchissement) . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.10 Centre de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.11 Mthodes de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.12 Solutions exactes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.12.1 Torsion d'une poutre section elliptique . . . . . . . . . . 131
6.12.2 Torsion d'une poutre section rectangulaire . . . . . . . . 132
6.12.3 Trou circulaire axial trs petit dans un arbre cylindrique . 137
6.13 Solutions approches (fonction de Prandtl) . . . . . . . . . . . . 140
6.13.1 Thorie de Bredt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.13.2 Caissons multicellulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.13.3 Poutres parois minces ouvertes . . . . . . . . . . . . . . 144
6.13.4 Solution approche pour les sections rectangulaires . . . . 146
6.14 Solutions approches (gauchissement) . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.14.1 Solution lmentaire pour les sections massives . . . . . . 149
6.14.2 Sections rectangulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.15 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
viii TABLE DES MATIRES

7 Le problme de Boussinesq 161


7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.2 Systme de coordonnes et quations . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.3 Recherche de la solution gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.3.1 Forme gnrale de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.3.2 Dtermination de la fonction C . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.3.3 Dtermination de la fonction D . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.3.4 Calcul de la fonction A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.3.5 Calcul de la fonction B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.3.6 Expression gnrale des dplacements . . . . . . . . . . . 167
7.3.7 Expression gnrale des dformations . . . . . . . . . . . . 168
7.3.8 Expression gnrale des contraintes . . . . . . . . . . . . . 168
7.4 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.5 Solution du problme de Boussinesq . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.6 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8 Le problme de Hertz 175
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.2 Considrations gomtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.2.1 Description de la surface d'un corps . . . . . . . . . . . . 176
8.2.2 Contact de deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.3 quilibre de la surface de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.4 Rsolution des quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.5 Comportements asymptotiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.5.1 Cas o e = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.5.2 Trs faibles valeurs de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.6 Tables de la solution du problme de Hertz . . . . . . . . . . . . 192
8.6.1 Valeurs courantes de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.6.2 Valeurs asymptotiques pour e proche de zro . . . . . . . 193
8.7 Annexe : potentiel de l'ellipsode charg . . . . . . . . . . . . . . 196
8.7.1 Calcul de V /x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.7.2 Calcul de 2 V /x2 et de V . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.8 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
9 Principes variationnels 205
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.2 Principe du minimum de l'nergie totale . . . . . . . . . . . . . . 205
9.3 Multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.4 Principe quatre champs de Fraeijs de Veubeke . . . . . . . . . . 213
TABLE DES MATIRES ix

9.5 Principe de Hellinger-Reissner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215


9.5.1 Invertibilit des relations constitutives . . . . . . . . . . . 216
9.5.2 Densit d'nergie complmentaire . . . . . . . . . . . . . . 216
9.5.3 Principe de Hellinger-Reissner . . . . . . . . . . . . . . . . 218
9.6 Principe deux champs de Fraeijs de Veubeke . . . . . . . . . . 219
9.7 Principe du minimum de l'nergie complmentaire . . . . . . . . 220
9.8 Note sur la forme faible de la compatibilit . . . . . . . . . . . . 221
9.9 Exemple de solution approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.10 Classication des approches variationnelles . . . . . . . . . . . . 228
9.11 Analyse duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.11.1 Cas des relations constitutives linaires . . . . . . . . . . 229
9.11.2 Les cas particuliers de Fraeijs de Veubeke . . . . . . . . . 232
9.11.3 Cas de relations constitutives non linaires . . . . . . . . 233
9.12 Bornes des raideurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9.13 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
10 lasticit plane 259
10.1 tat plan de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.2 tat plan de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
10.3 quations gnrales des tats plans . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.3.1 quation plane de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.3.2 quation plane de Beltrami-Michell . . . . . . . . . . . . 265
10.4 Fonction d'Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
10.5 Compatibilit en termes de la fonction d'Airy . . . . . . . . . . . 269
10.6 Problmes axisymtriques plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.7 Cylindre pais sous pressions interne et externe . . . . . . . . . . 271
10.7.1 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.7.2 Cas du cylindre trs mince . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
10.7.3 Cas du rayon intrieur tendant vers zro . . . . . . . . . . 274
10.7.4 Cas du rayon extrieur tendant vers l'inni . . . . . . . . 275
10.8 Frettage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.9 Disque en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.9.1 Disque plein de rayon extrieur Re . . . . . . . . . . . . . 278
10.9.2 Disque creux de rayons extrmes Ri et Re . . . . . . . . . 278
10.10Utilisation de la variable complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.10.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.10.2 Fonctions analytiques et antianalytiques . . . . . . . . . . 280
10.10.3 Coordonnes curvilignes orthogonales . . . . . . . . . . . 282
10.10.4 Transformation des vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
x TABLE DES MATIRES

10.10.5 Transformation des tenseurs symtriques . . . . . . . . . . 286


10.10.6 Structure gnrale d'une fonction harmonique relle . . . 287
10.10.7 Structure gnrale d'une fonction biharmonique relle . . 288
10.11Solution complexe en lasticit plane . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.11.1 Dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.11.2 Contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
10.11.3 Fonctions de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.11.4 Calcul des contraintes en coordonnes curvilignes ortho-
gonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.11.5 Expression des tractions de surface . . . . . . . . . . . . . 293
10.12Problme de Koloso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.13Problme de Kirsch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
10.14Fissure sous contrainte uniaxiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
10.15Coin soumis une force et un moment . . . . . . . . . . . . . . 306
10.16Problme de Flamant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
10.17Disque circulaire soumis deux forces P opposes . . . . . . . . 316
10.18Poutre circulaire soumise un moment constant . . . . . . . . . 320
10.19Problme de Neuber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
10.20Problme de Neuber en exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
10.21Annexe : disques d'paisseur variable en rotation . . . . . . . . . 334
10.21.1 quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
10.21.2 Disque d'gale rsistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
10.21.3 Jante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
10.21.4 Moyeu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
10.21.5 Renforcement neutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
10.21.6 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
10.22Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
11 Thorie technique des poutres 347
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
11.2 Ordres de grandeur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
11.3 Ordres de grandeur des dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . 348
11.4 Structure des dplacements u1 et u2 . . . . . . . . . . . . . . . . 350
11.5 Gauchissement et nergie de dformation . . . . . . . . . . . . . 351
11.6 Dnition du centre de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
11.7 Fonction de Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
11.8 Rsultantes et quations d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
11.9 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
11.10Calcul des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
TABLE DES MATIRES xi

11.11Torsion non uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365


11.12tude approche des sections massives . . . . . . . . . . . . . . . 368
11.13Thorie des poutres parois minces ouvertes . . . . . . . . . . . 370
11.13.1 Considrations gomtriques . . . . . . . . . . . . . . . . 370
11.13.2 Une formule d'intgration par parties . . . . . . . . . . . 373
11.13.3 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
11.13.4 Cisaillement de exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
11.14Caissons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
11.14.1 Dtermination du gauchissement . . . . . . . . . . . . . . 382
11.14.2 Recherche des champs de cisaillement de exion . . . . . 384
11.15Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
12 Flexion des plaques 393
12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
12.2 Description et ordres de grandeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
12.3 Structure des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
12.4 Application du principe de Hellinger-Reissner . . . . . . . . . . . 398
12.5 quations gnrales des plaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
12.6 Autres types d'hypothses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
12.7 L'hypothse de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
12.8 Le paradoxe de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
12.9 quation de Sophie Germain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
12.10Rsultantes de bord en termes des dplacements . . . . . . . . . 411
12.11Comparaison des thories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
12.12Torsion d'une plaque rectangulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
12.13Plaque rectangulaire - Srie double . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
12.14Plaque rectangulaire - Srie simple . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
12.15Flexion des plaques circulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
12.16Dformations axisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
12.17Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
13 Thormes nergtiques extrieurs 441
13.1 Prambule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
13.2 Thorme de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
13.2.1 Dplacement d'un point d'une poutre . . . . . . . . . . . 443
13.2.2 Mme problme pour une poutre hyperstatique . . . . . . 443
13.2.3 Dplacements pondrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
13.2.4 Rapprochement de deux points A et B . . . . . . . . . . . 445
13.2.5 Formules de Navier-Bresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
xii TABLE DES MATIRES

13.3 Systmes hyperstatiques - Thorme de Menabrea . . . . . . . . 451


13.4 Exemples d'application des deux thormes prcdents . . . . . 456
13.4.1 Arc deux articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
13.4.2 Coupures gnralises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
13.5 Thorme de Clapeyron extrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
13.6 Thorme de rciprocit de Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
13.7 Thorme de rciprocit de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 463
14 Diagrammes d'inuence 465
14.1 Notion de diagramme d'inuence . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
14.2 Diagramme d'inuence d'un dplacement gnralis . . . . . . . . 465
14.3 Diagramme d'inuence d'un eet de type eort . . . . . . . . . . 466
14.3.1 Remarque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
14.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
14.4.1 Raction d'une poutre sur deux appuis . . . . . . . . . . . 468
14.4.2 Eort tranchant d'une poutre sur deux appuis . . . . . . 469
14.4.3 Moment d'une poutre cantilever . . . . . . . . . . . . . . 470
14.4.4 Moment dans un arc trois articulations avec mise en
charge indirecte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
14.4.5 Raction de l'appui intermdiaire d'une poutre sur trois
appuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
14.4.6 Eort dans une barre quelconque d'un treillis isostatique . 473
15 Stabilit des systmes lastiques 475
15.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
15.2 Principe du minimum de l'nergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
15.3 Variations successives de l'nergie totale . . . . . . . . . . . . . . 478
15.4 Analyse gnrale de la stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
15.5 Bifurcation de l'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
15.6 La colonne d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
15.7 Autres cas d'appuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
15.7.1 Poutre bi-appuye . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
15.7.2 Poutre encastre-appuye . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
15.7.3 Poutre bi-encastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
15.8 Colonne ambant sous son propre poids . . . . . . . . . . . . . . 494
15.8.1 Colonne encastre sa base et ambant sous son propre
poids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
15.8.2 Colonne bi-appuye, soumise la fois une charge en bout
et une charge rpartie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
TABLE DES MATIRES xiii

15.9 Eet de la dformation due l'eort tranchant . . . . . . . . . . 497


15.10Stabilit des plaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
15.11Plaque rectangulaire comprime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
15.12Flambage par exion et torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
15.12.1 Le centre de torsion concide avec le centre de gravit . . 507
15.12.2 La section possde un axe de symtrie . . . . . . . . . . . 508
15.13Dversement des poutres chies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
15.13.1 Dversement d'une poutre soumise un moment quel-
conque et appuye ses extrmits de telle faon que v = 0
et = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
15.13.2 Remarque sur la rpartition des charges . . . . . . . . . . 512
15.13.3 Dversement d'une poutre appuye sur des fourches en ses
deux extrmits, sous l'eet d'une charge centrale appli-
que une hauteur a par rapport l'axe neutre . . . . . 513
A Coordonnes curvilignes orthogonales 517
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
A.2 Coordonnes curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
A.2.1 Base covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
A.2.2 Tenseur mtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
A.2.3 Base contravariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
A.2.4 Produit scalaire de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . 519
A.2.5 Produit mixte et produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . 519
A.3 Drivation des vecteurs de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
A.3.1 Drives de la base covariante . . . . . . . . . . . . . . . . 521
A.3.2 Drives de la base contravariante . . . . . . . . . . . . . 521
A.3.3 Relations entre les symboles de Christoel et le tenseur
mtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
A.4 Drivation covariante d'un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
A.5 Tenseurs du second ordre et leurs drives covariantes . . . . . . 523
A.6 Lemme de Ricci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524

A.7 Proprits de g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
A.8 Oprateurs direntiels courants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
A.8.1 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
A.8.2 lment de surface orient . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
A.8.3 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
A.8.4 Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
A.8.5 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
A.9 Tenseur des dformations de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
xiv TABLE DES MATIRES

A.10 Equations d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528


A.11 Coordonnes curvilignes orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . 529
A.12 Utilisation des composantes physiques . . . . . . . . . . . . . . . 531
A.12.1 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
A.12.2 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
A.12.3 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
A.12.4 Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
A.12.5 Drives covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
A.12.6 Dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
A.12.7 quations d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
A.13 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
Chapitre 1

Prliminaires mathmatiques

1.1 Prambule
Il est utile d'introduire des notations rendant l'tablissement des quations
aussi simple que possible. Cet ouvrage fait usage des notations indicielles. Bien
qu'un peu droutantes au premier abord, ces notations prsentent le double
avantage d'tre concises et d'abolir la ncessit de retenir un grand nombre
de formules du calcul vectoriel. Nous engageons donc le lecteur consacrer sa
meilleure attention ce chapitre introductif et ne le quitter qu'aprs s'tre
assur qu'il le domine parfaitement, car de l dpend la comprhension des
chapitres qui suivent.

1.2 Vecteurs
tant donn une base orthonorme (e1 , e2 , e3 ) de l'espace physique, on peut
dcomposer tout vecteur u dans cette base, ce qui introduit les composantes ui
de ce vecteur :
3
(1.1)
X
u= ui ei
i=1

Le vecteur est totalement dtermin par ses composantes et inversement, de


mme qu'une fonction est dtermine par ses valeurs. D'ailleurs, on peut consi-
drer le vecteur u comme une fonction de la variable i pouvant prendre les
valeurs 1, 2 et 3, fonction, disions-nous, qui chaque valeur de i associe les

1
2 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

composantes ui , comme l'illustre la gure 1.1 1 . Lorsque l'on manipule des fonc-

Figure 1.1  Un vecteur considr comme fonction de i=1,2,3

tions, il est courant de dcrire les oprations sur les valeurs et non pas sur les
fonctions elles-mmes. On crira par exemple

f (x) = sin 2x + cos2 x + arctg x

notation dans laquelle on exprime les oprations eectuer pour un x donn.


Personne n'crira
f =g+h+`
avec

g : x 7 sin 2x
h : x 7 cos2 x
` : x 7 arctg x

tout simplement parce que cette notation est trop lourde.


En revanche, on trouve souvent tout normal d'crire

graddiv u rotrot u = f
1. Bourbaki [5] s'est servi de ce point de vue pour dnir les produits d'ensembles
1.2. VECTEURS 3

quitte expliciter sparment les oprations  souvent longues  menant au


calcul eectif des composantes ! Ce faisant, on court encore le risque de ne pas
s'apercevoir que cette quation quivaut
u = f

et peut tre traite par les mthodes propres aux problmes harmoniques.
La notation indicielle est au calcul vectoriel ce que la notation f (x) est au
calcul des fonctions : l'criture la plus lmentaire. En voici les rgles. Elles sont
simples et ne ncessitent aucun eort de mmoire particulier.
Un vecteur est donc reprsent par une composante gnrique : le vecteur u
se note ui . C'est prcisment la prsence de l'indice qui nous permettra de voir
qu'il s'agit d'un vecteur : un scalaire ne possde pas d'indice.
La somme de deux vecteurs ui et vi s'obtient en sommant les composantes.
On l'crira donc tout naturellement
ui + vi (1.2)
et en gnral, une combinaison linaire de deux vecteurs s'crira
ui + vi (1.3)
Une autre opration courante entre deux vecteurs est leur produit scalaire.
On sait que ce produit vaut
3
X
uv = ui v i
i=1

On aurait donc puP dcider de noter le produit scalaire sous cette forme. Nan-
moins, le signe 3i=1 alourdit considrablement l'criture de la formule et,
vrai dire, on peut s'en passer moyennant une convention de notation introduite
par Einstein, qui consiste dire que chaque fois qu'un indice est rpt dans
un monme, celui-ci reprsente en fait la somme des trois termes obtenus en
donnant successivement cet indice les valeurs 1, 2 et 3. En consquence, nous
crirons
u v = ui vi (1.4)
L'indice i de cette expression, qui a pris toutes les valeurs possibles, disparat
du rsultat, qui est un scalaire. On dit que c'est un indice muet.
L'avantage de ces notations apparat dj lorsque l'on considre la relation
a (b + c) = a b + a c
4 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

qui, en calcul vectoriel classique, demande tre dmontre et retenue, alors


que nous l'crirons sous la forme vidente

ai (bi + ci ) = ai bi + ai ci (1.5)

1.3 Tenseurs
Une grandeur bij deux indices qui, applique un vecteur cj , donne un
autre vecteur ai selon la loi
ai = bij cj (1.6)
est un tenseur du second ordre. Un vecteur est encore appel tenseur du premier
ordre et un scalaire, tenseur d'ordre 0. Plus gnralement, et par rcurrence,
une grandeur bi1 ...ik j1 ...j` (k + `) indices qui, applique un tenseur d'ordre `,
cj1 ...j` , donne un tenseur d'ordre k , ai1 ...ik selon la loi

ai1 ...ik = bi1 ...ik j1 ...j` cj1 ...j` (1.7)

est un tenseur d'ordre (k + `).


Le plus simple des tenseurs du second ordre est le tenseur de Kronecker,
dni par
1 si i = j

ij = (1.8)
0 si i 6= j

C'est bien un tenseur, car il applique un vecteur ai sur lui-mme :

ai = ij aj (1.9)

Nous utiliserons galement un tenseur du troisime ordre eijk , appel alter-


nateur, et dni par

+1 si (i, j, k) est une permutation paire de (1, 2, 3)


eijk = 1 si (i, j, k) est une permutation impaire de (1, 2, 3) (1.10)


0 si (i, j, k) n'est pas une permutation de (1, 2, 3)

Ce tenseur permet d'exprimer le produit vectoriel ai de deux vecteurs bj et ck


par
ai = eijk bj ck (1.11)
1.3. TENSEURS 5

comme on le vrie aisment 2 . Pour i = 2, par exemple, eijk ne direra de zro


que si le triplet (i, j, k) vaut (2, 3, 1) (permutation paire) ou (2, 1, 3) (permutation
impaire), ce qui donne
a2 = e231 b3 c1 + e213 b1 c3 = b3 c1 b1 c3

et l'on retrouve bien la deuxime composante du produit vectoriel.


La plupart des manipulations concernant l'alternateur reposent sur la for-
mule fondamentale
eijk eilm = jl km jm kl (1.12)
Tout d'abord, cette formule est vidente si j = k ou l = m. Il reste donc
examiner le cas j 6= k, l 6= m. On remarque pour commencer que

i1 i2 i3
eijk = det j1 j2 j3 (1.13)
k1 k2 k3
ce qui entrane

3 i1 i2 i3 i1 l1 m1
det j1 j2 j3 i2
X
eijk eilm = l2 m2
i=1 k1 k2 k3 i3 l3 m3

3 1 il im
det ji jl jm
X
=
i=1 ki kl km

De ces dterminants, un seul peut ne pas tre nul, celui pour lequel i, j et k
sont tous dirents. Ce dterminant s'crit

1 il im
det 0 jl jm = jl km jm kl
0 kl km
comme annonc.
L'galit (1.12) mne simplement des relations qui, en calcul vectoriel clas-
sique, n'ont aucun caractre d'vidence. Calculons par exemple la valeur du
double produit vectoriel
d = (a b) c
2. En toute rigueur, l'alternateur est un pseudo-tenseur, car le produit vectoriel est un
pseudo-vecteur, changeant de sens lors du passage d'un systme d'axes droitier un systme
d'axes gaucher.
6 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

On a
di = eijk (a b)j ck = eijk (ejlm al bm )ck
Une permutation paire donne eijk = ejki , d'o
di = ejki ejlm al bm ck = (kl im km il )al bm ck

soit
di = al bi cl ai bk ck
ce qui quivaut la formule classique
d = b(a c) a(b c)

1.4 Transformations d'axes


tant donn une base orthonorme {ei }, comment passer une autre base
orthonorme {Ei } ? Le principe est videmment que les vecteurs doivent rester
le mmes, ce qui s'crit
u = ui ei = Ui Ei (1.14)
Chaque vecteur de la base {ei } peut tre dcompos dans l'autre base, sous
la forme
ei = Tij Ej (1.15)
La matrice de transformation T 3 possde d'ailleurs quelques proprits lies
l'orthonormalit des deux bases : on a en eet
ij = ei ej = Tik Tj` Ek E` = Tik Tjk (1.16)
ce qui signie qu'il s'agit d'une matrice orthonormale. On sait que le dterminant
d'une telle matrice vaut 1. Dans le cas o il est positif, la transformation est
dite de signe positif et elle conserve le caractre droitier ou gaucher du systme
d'axes. Dans le cas contraire, on dit que le transformation est de signe ngatif
et elle inverse le caractre gaucher ou droitier du systme d'axes.
La transformation inverse est
Ei = Tji ej (1.17)
Revenant au vecteur u, on aura donc
u = ui ei = Uj Ej = Uj Tij ei
3. Ce n'est pas un tenseur !
1.5. OPRATEURS DE DRIVATION 7

soit
ui = Tij Uj (1.18)
Rciproquement,
Ui = Tji uj (1.19)
Telle est donc la loi de transformation d'un vecteur. Examinons prsent
le cas d'un tenseur du second ordre. Nous avons dni celui-ci par le fait qu'il
transforme un vecteur en un autre selon la loi
bi = aij cj

On en dduit successivement
bi = aij Tj` C`

et
Bk = Tik bi = Tik Tj` aij C`
soit
Akl = Tik Tjl aij (1.20)
et, rciproquement,
aij = Tik Tjl Akl (1.21)
Plus gnralement, on tenseur d'ordre n se transforme suivant la loi
ai1 ...in = Tj1 i1 ...Tjn in Aj1 ...jn (1.22)

1.5 Oprateurs de drivation


Toujours par souci de concision, nous noterons Di la drive partielle /xi
par rapport la ie variable. Ainsi, le gradient d'un scalaire sera le vecteur de
composantes
Di (1.23)
C'est bien un vecteur, car la direntielle de , qui est un scalaire, s'crit
d = Di dxi

o dxi est un vecteur.


La divergence d'un vecteur ui admettra la reprsentation simple
divu = Di ui (1.24)
8 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

et en rassemblant ces deux formules, on obtient le laplacien :


divgrad = Dii = (1.25)
o l'on a not Dii pour Di Di .
Le rotationnel se construit la manire du produit vectoriel : si ui est un
vecteur, son rotationnel i est donn par
i = eijk Dj uk (1.26)
Ici encore, on obtient trs aisment des formules utiles. Ainsi, le rotationnel
du rotationnel est donn par
(rot rot u)i = eijk Dj (ekrs Dr us )
= (ir js is jr )Djr us
= Dij uj Djj ui
ce qui quivaut
rot rot u = grad div u u (1.27)
rsultat que nous obtenons avec la plus grande aisance.

1.6 Thorme de Gauss-Ostrogradsky


Considrons un champ de tenseurs F , dont nous omettons ici les indices
ventuels, car ils ne jouent aucun rle dans ce qui suit. Si V est un volume
susamment rgulier de surface S , et si ni est le vecteur normal cette surface,
on a la formule gnrale
Z Z
Di F dV = ni F dS (1.28)
V S

Il sut videmment de dmontrer cette proposition pour une valeur quelconque


de i, soit i = 1. On dcoupe le corps en prismes lmentaires, limits pour les
grandes valeurs de x1 par une surface dS+ et, de l'autre ct, par une surface
dS (voir gure 1.2). Ces prismes ont chacun une surface projete sur le plan
(Ox2 , Ox3 ) gale dS0 , d'o
Z Z Z x1+
D1 F dV = dS0 D1 F dx1
V S0 x1
Z
= (F + F )dS0
S0
1.6. THORME DE GAUSS-OSTROGRADSKY 9

Figure 1.2  Thorme de Gauss-Ostrogradsky

S0 tant la projection de S+ et S , on a, en tenant compte des orientations


relatives,

dS0 = n+
1 dS+ = n1 dS

ce qui entrane
Z Z Z
(F +
F )dS0 = F + n+
1 dS+ + F n
1 dS

S0 S+ S

soit nalement, comme S = S+ S S , o S est l'ventuelle partie de la


surface o n1 = 0, partie dont la contribution est de toute faon nulle, on a bien
Z Z
D1 F dV = n1 F dS
V S

Voici quelques applications de ce thorme :


10 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

Thorme de la divergence
Z Z
Di ui dV = ni dS
V S

soit Z Z
div u dV = u n dS
V S

Thorme du gradient
Z Z
Di dV = ni dS
V S

soit Z Z
graddV = ndS
V S

Thorme du rotationnel
Z Z
eijk Dj uk dV = eijk nj uk dS
V S

soit Z Z
rot udV = n udS
V S

Formule d'intgration par parties Il convient encore de noter la formule


suivante, dite d'intgration par parties : si F et G sont deux tenseurs, on a
Z Z Z
F Di GdV = F ni GdS GDi F dV (1.29)
V S V

rsultat qui se dduit aisment du fait que


Z Z Z Z
ni F GdS = Di (F G)dV = F Di GdV + GDi F dV
S V V V
1.7. LMENTS PROPRES DES TENSEURS SYMTRIQUES 11

1.7 lments propres des tenseurs symtriques


1.7.1 Elments propres
Un tenseur du second ordre aij est dit symtrique si l'on a toujours
aij = aji , i 6= j

Les composantes de ce tenseur peuvent tre reprsentes dans le tableau



a11 a12 a13
a22 a23 (1.30)
SYM a33

qui montre l'vidence que seules , six d'entre elles sont indpendantes.
Par application de ce tenseur sur un vecteur bj , on obtient en gnral un
autre vecteur
cj = aij bj
qui dire du vecteur de dpart la fois par sa norme et par son orientation.
Mais ne peut-on trouver des vecteurs bi particuliers dont l'image ne dire que
par la norme et, ventuellement, le sens, comme l'illustre la gure 1.3. Il s'agit

Figure 1.3  Vecteurs propres et impropres

d'obtenir la relation
aij bj = bi (1.31)
12 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

ou encore,
(aij ij )bj = 0

Matriciellement, cela revient chercher les lments propres de la matrice (1.30).


On sait qu'une matrice symtrique n dimensions possde exactement n vec-
teurs propres orthogonaux entre eux. Soient donc

b(1) , b(2) , b(3)

les trois vecteurs propres orthonorms, correspondant aux trois valeurs propres
(1) , (2) et (3) . Les trois vecteurs en question sont appels directions princi-
pales du tenseur, et les valeurs propres, valeurs principales.

1.7.2 Dveloppement spectral du tenseur


Il est quivalent de donner les composantes du tenseur symtrique aij ou de
donner ses valeurs et directions principales 4 , comme l'atteste la formule
3
(k) (k)
(1.32)
X
aij = (k) bi bj
k=1

Pour dmontrer cette formule, remarquons d'abord que tout vecteur ci admet
la dcomposition
(k) (k)
X
cj = (c` b` )bj
k

On a donc
(k) (k)
X
aij cj = aij bj b` c`
k
(k) (k)
X
= (k) bi b` c`
k

4. On pourrait croire que le nombre de paramtres est dirent. En fait, il n'en est rien.
Pour dnir la premire direction principale, il faut deux angles ; pour la seconde, il n'en faut
plus qu'un, car elle est orthogonale la premire, et la troisime direction principale se dduit
directement par orthogonalit aux deux premires. Il faut donc les trois valeurs propres et les
trois paramtres dnissant la base, ce qui fait bien 6 paramtres en tout.
1.7. LMENTS PROPRES DES TENSEURS SYMTRIQUES 13

1.7.3 Caractre d'invariance des lments propres


Lors d'une transformation de coordonnes, que devient l'quation (1.31) ?
Multipliant cette quation par Tik , on obtient
Tik aij bj = Tik bi = Bk

soit encore
Tik aij Tj` B` = Bk
ce qui quivaut
Ak` B` = Bk (1.33)
Ds lors, les valeurs principales sont indpendantes du systme d'axes choisi.
On dit qu'elles sont invariantes. L'quation caractristique scalaire

a11 a12 a13

a21
a22 a23 =0

a31 a32 a33

a la forme gnrale
3 + I1 2 I2 + I3 = 0
avec
I1 = a11 + a22 + a33 (trace)
1
I2 = (aii ajj aij aij ) (1.34)
2
I3 = det(aij )

Ses racines tant (1) , (2) et (3) , elle ne peut que s'crire
((1) )((2) )((3) ) = 0

ce qui entrane
I1 = (1) + (2) + (3)
I2 = (1) (2) + (2) (3) + (3) (1) (1.35)
I3 = (1) (2) (3)
(1.36)
Il en dcoule que ces trois grandeurs sont galement invariantes, ce qui justie
qu'on les nomme les trois invariants d'un tenseur symtrique.
14 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

1.7.4 Dcomposition d'un tenseur symtrique en un ten-


seur isotrope et un dviateur
Le tenseur symtrique ij admet n'importe quel vecteur comme vecteur
propre, avec la valeur propre 1. En consquence, si aij est un tenseur sym-
trique de directions principales b(1)
i , bi , bi
(2) (3)
et de valeurs principales (1) , (2) ,
, on aura
(3)
(k)
(aij ij )bj = ((k) )bi
(k)
(1.37)
Le second invariant du tenseur du premier membre vaudra donc
I2, = ((1) )((2) ) + ((2) )((3) ) + ((3) )((1) )
= I2 2I1 + 32

et admet, pour = I1 /3, un minimum gal


I2
I2 = I2 1 (1.38)
3
Le tenseur ainsi obtenu s'appelle dviateur de aij et on le note aij :
1
ij = aij a`` ij
a (1.39)
3
Son premier invariant est nul :
1
I1 = aii a`` ii = 0
3
et son second invariant prend la forme
1 1
I2 = ( jj a
aii a ij ) = a
ij a ij a
ij (1.40)
2 2
Il est donc toujours ngatif et sa nullit entrane celle du dviateur tout entier,
dont (I2 ) constitue une norme.
On en dduit par ailleurs qu'un tenseur symtrique dont les deux premiers
invariants sont nuls est nul. En eet,
I1
aij = a
ij + ij
3

et par la formule (1.38), I2 est nul.


1.8. STRUCTURE DES TENSEURS ANTISYMTRIQUES 15

1.8 Structure des tenseurs antisymtriques du se-


cond ordre
Un tenseur ij est antisymtrique si
ij = ji (1.41)
En particulier, ses termes diagonaux sont nuls. Introduisant le (pseudo-) vecteur
1
k = ekij ij (1.42)
2
on obtient alors
1
epqk k = epqk ekij ij
2
1
= (pi qj pj qi )ij
2
1
= (pq qp )
2
= pq

ce qui illustre la correspondance biunivoque entre le tenseur ij et le vecteur


k . L'expression
ij = eijk k (1.43)
est la forme canonique des tenseurs antisymtriques du second ordre.

1.9 Exercices
Exercice 1 Calculer l'expression (a b) (c d)

Solution - Le rsultat fi est donn par

fi = eijk aj bk eirs cr ds
= (jr ks js kr )aj bk cr ds
= aj cj bk dk aj dj bk ck

ce qui revient dire que


(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c)
16 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

Exercice 2 Montrer que si aij est un tenseur symtrique, on a eijk ajk = 0. En


dduire que divrot u = 0.
Solution - On a en eet, en changeant le nom des indices muets,
1
eijk ajk = (eijk ajk + eikj akj )
2
et, en vertu de la symtrie de aij , le second membre s'crit encore
1
(eijk + eikj )ajk = 0
2
car eijk = eikj .
La seconde assertion rsulte du fait que
divrot u = Di (eijk Dj uk ) = eijk Dij uk
avec Dij = Dji .
Exercice 3 Montrer que rot grad = 0

Exercice 4 Dmontrer la formule de Green


Z Z Z Z
g f
f gdV gf dV = f dS g dS
V V S n S n

Exercice 5 A partir de la formule de Gauss-Ostrogradsky, dmontrer la for-


mule de Stokes-Ampre
Z Z
rotu ndS = u tds
S C

t tant la tangente au contour C de la surface, oriente suivant la rgle du


tire-bouchon autour de la normale. La surface S sera suppose projetable sans
recouvrement sur un plan.

Solution - Soit V le volume du cylindre limit par la surface S et sa projection


S0 , et soit S` sa surface latrale (g. 1.4). Pour un vecteur vi quelconque, on a
alors
Z
0 = eijk Dij vk dV
ZV Z Z
= ni eijk Dj vk dS + ni eijk Dj vk dS + ni eijk Dj vk dS
S S0 S`
1.9. EXERCICES 17

Figure 1.4  Stokes-Ampre

tant donn un vecteur ui sur la surface S de hauteur h(x, y), nous choisissons
arbitrairement l'interpolation
z
vi (x, y, z) = ui (x, y)
h(x, y)

Ds lors, la contribution sur S0 est nulle. Sur la surface latrale, l'intgrand


vaut, dans le systme d'axes (, z, n),
z z 1
(D vz Dz v ) = (D uz Dz u ) 2 uz D h u
h h h
d'o, en notant C0 la projection de C sur le plan de base,
Z Z Z h
z z u
(D uz Dz u )dS = d [ D uz 2 uz D h ]dz
S` C 0 h h h
Z 0
h 1
= [ D uz uz D h u ]d
C 2 2
Z 0 Z
h
= D ( uz )d (u + uz D h)d
C0 2 C0
Z
= (u + uz D h)d
C0

Or, sur C , on a (g. 1.5)


18 CHAPITRE 1. PRLIMINAIRES MATHMATIQUES

Figure 1.5  Tangente C

ds = be + D hdez

si bien que cette intgrale de contour n'est autre que


Z
u ds
C

Au total, on obtient bien


Z Z
rotu ndS u ds = 0
S C

Exercice 6 Montrer les relations


1. xj nj dS = (mesV )ij
R
RS
2. S ni dS = 0
3. S eijk nj xk dS = 0
R

o S est la surface frontire d'un volume V .


Chapitre 2

Cinmatique des corps


continus dformables

2.1 Description du mouvement


Considrons un corps continu occupant, dans un tat de rfrence arbitraire,
un volume V . Un point quelconque de ce corps peut tre repr, dans cet tat
de rfrence, par ses coordonnes xi dans un repre cartsien.
Imaginons que ce corps se dforme en fonction d'un paramtre d'volution
t, qui pourra tre le temps (bien que cette identication ne soit pas ncessaire
en statique). Il prendra donc, l'instant t, une autre conguration, occupant un
volume V (t). Un point situ en xi dans la conguration de rfrence, prendra
alors une nouvelle position, de coordonnes i dans le mme repre cartsien
(g.2.1). On appelle dplacement de ce point le vecteur
ui = i xi (2.1)
Il est clair que l'on peut considrer ce dplacement aussi bien comme une fonc-
tion des coordonnes de dpart xi que comme une fonction des coordonnes
d'arrive i . Les premires sont appeles coordonnes matrielles pour la rai-
son que dnir un corps dans une conguration de rfrence, convenue une fois
pour toutes, revient en quelque sorte  donner un nom  chaque particule.
D'ailleurs, en supposant que l'on ait pu graver un rseau de coordonnes sur
le corps dans cette position, ce rseau se retrouvera, dform bien sr, dans la
position au temps t, o il dnira un systme de coordonnes curvilignes que

19
20CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES

Figure 2.1  Dplacement

l'on appelle les coordonnes convectes. Ces coordonnes ont toujours, pour un
point matriel donn, la mme valeur que les coordonnes matrielles (g. 2.2).

Figure 2.2  Coordonnes convectes

Utiliser les coordonnes matrielles pour dcrire le dplacement, c'est donc


parler du dplacement du point qui, en t = 0, occupait la position xi : il s'agit
d'une description lagrangienne.
A l'inverse, les coordonnes i donnent la position spatiale du corps au temps
t, ce qui leur vaut le nom de coordonnes spatiales. Dcrire le mouvement
l'aide des coordonnes spatiales, c'est donc parler du dplacement du point qui,
l'instant t, occupe la position i : il s'agit d'une description eulrienne.

2.2 Choix de la description


En mcanique des uides, la plupart des problmes consistent tudier des
coulements perptuels, bien qu'ventuellement variables, et on s'intresse g-
2.3. TENSEUR DES DFORMATIONS DE GREEN 21

nralement aux champs de vitesses et de pressions dans une portion dtermi-


ne de l'espace, sans se soucier des positions pralables des particules. Dans
ces circonstances, la description eulrienne s'impose. Seuls, quelques problmes
d'oscillations admettent une formulation lagrangienne plus lgante [14].
Au contraire, en calcul des structures, les corps considrs sont frquemment
anisotropes ou mme inhomognes et, presque toujours, de forme complique.
La seule conguration o les directions d'anisotropie, les frontires de matriaux
dirents et, plus simplement, la forme des corps, sont connues, est la position
de rfrence. C'est pourquoi la description lagrangienne est de rgle dans le cal-
cul des structures, et nous l'adopterons toujours dans ce qui suit. Remarquons
qu'en consquence, les volumes et les surfaces considrs dans les diverses int-
grations sont toujours des volumes et des surfaces de rfrence, indpendantes
des dplacements.

2.3 Tenseur des dformations de Green


Nous dirons qu'un corps se dforme si la distance entre deux au moins de
ses points varie. Comment mesurer cette dformation ? Comme la distance est
une notion cumulative le long d'un segment de droite, il sut en fait de mesurer
la variation de distance dans le voisinage de chaque point. Soit donc P (xi ) un
point quelconque du corps, et Q(xi + dxi ) un point voisin. La dformation les
amne respectivement en P 0 (i ) et Q0 (i + d), avec (g.2.3)

Figure 2.3  Dnition de la dformation



i = xi + ui
i + di = (xi + dxi ) + (ui + dui )
22CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES

Dans la conguration de rfrence, la distance entre ces deux points est donne
par
ds2 = dxi dxi
La dformation transforme cette distance en
ds02 = di di = (dxi + dui )(dxi + dui )
Exprimant dui comme la direntielle du dplacement :
dui = Dj ui dxj
on obtient
ds02 = (dxi + Dj ui dxj )(dxi + Dk ui dxk )
= (ij + Dj ui )dxj (ik + Dk ui )dxk
= (jk + Dj uk + Dk uj + Dj ui Dk ui )dxj dxk
Pour savoir si cette distance dire de la distance de rfrence, il sut d'en faire
la dirence. L'usage veut que l'on en calcule plutt la demi-dirence :
1 02 1
(ds ds2 ) = (Dj uk + Dk uj + Dj ui Dk ui )dxj dxk = jk dxj dxk (2.2)
2 2
o apparat le tenseur symtrique
1
jk =
(Dj uk + Dk uj + Dj ui Dk ui ) (2.3)
2
appel tenseur des dformations de Green. fait remarquable, partir des six
composantes indpendantes de ce tenseur en un point, il est possible de calculer
la variation des longueurs innitsimales dans toutes les directions autour du
point considr : il sut en eet, partir du vecteur dxi , de calculer jk dxj dxk .

* Remarque La description ci-dessus considre que la dformation se mesure


uniquement par des variations de longueur. En se rappelant la structure micro-
scopique de la matire, on conoit sans peine que l'orientation relative de deux
particules voisines puisse jouer un rle, menant des congurations physique-
ment direntes, bien que ij = 0 partout (g.2.4). (Ce serait le cas cause
d'eets magntiques, par exemple). Dans ce cas, il faudrait encore pouvoir me-
surer les variations d'orientation. De tels eets sont ignors dans le cadre de
la thorie classique des milieux continus. Il existe cependant des thories dites
asymtriques o des eets de ce genre sont pris en compte l'aide de couples
de contrainte (stress couples) [58, 10].
2.4. INTERPRTATION DU TENSEUR DE GREEN 23

Figure 2.4  Eet de l'orientation des particules

2.4 Interprtation du tenseur de Green


Pour interprter les composantes du tenseur des dformations, il est utile de
faire appel aux coordonnes convectes. La base (ei , i = 1, 2, 3) des coordonne
matrielles vrie videmment la relation
ei = Di P (2.4)
Son image aprs dformation est donne par les vecteurs
gi = Di P0 (2.5)
formant la base (covariante) locale des coordonnes convectes. Insistons sur le
fait qu'en chaque point, la base (gi ) peut avoir une orientation dirente et que
le plus souvent, |gi | =
6 1.
La distance entre deux points voisins P et P + dP est donne, dans la
conguration de rfrence par
ds2 = dP dP = dxi dxi
Dans la conguration dforme, on a
dP0 = gi dxi
si bien que
ds02 = dP0 dP0 = gi dxi gj dxj = gij dxi dxj (2.6)
24CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES

o s'introduit le tenseur mtrique de la conguration dforme

gij = gi gj (2.7)

qui est visiblement symtrique. La comparaison des quations (2.6) et (2.2)


donne visiblement
1
ij = (gij ij ) (2.8)
2
Examinons d'abord une composante diagonale de ij , 11 pour xer les ides.
Le vecteur e1 prend, au cours de la dformation, une longueur

|g1 | = |e1 |(1 + ) = 1 + (2.9)

tant son allongement proportionnel, au sens de la rsistance des matriaux.


On a
g11 = |g1 |2 = 1 + 2 + 2
d'o
1 1 2
11 = (g11 11 ) = (1 + 2 + 2 1) = + (2.10)
2 2 2
Lorsque l'allongement proportionnel est petit, il vient simplement

11 (2.11)

Pourquoi, se demandera-t-on, n'avoir pas essay de gnraliser les allonge-


ments proportionnels de l'ingnieur, plutt que d'introduire une autre mesure
de dformation ? La rponse est qu'une telle approche, bien que possible, mne
un tenseur n'ayant pas de forme analytique simple avec les dplacements (d-
formation de Jaumann, [34, 36]. (Voir aussi exercice 10).
L'interprtation des termes croiss est aussi simple. Nous examinerons le
terme 12 . Dans la conguration de rfrence, les vecteurs de base e1 et e2 sont
orthogonaux,
e1 e2 = 0
Dans la conguration dforme, les vecteurs g1 et g2 vrient, en vertu de (2.8)
p p
|g1 | = 1 + 211 , |g2 | = 1 + 222

et
g1 g2 = e1 e2 + 212 = 212
2.5. QUATIONS DE COMPATIBILIT 25

Le cosinus de l'angle 12 entre g1 et et g2 est donc donn par


g1 g2 212
cos 12 = = (2.12)
|g1 ||g2 | 1 + 211 1 + 222

Pour de petites dformations, on a



cos 12 = sin( 12 ) 12
2 2
et p p
1 + 211 1 , 1 + 222 1
si bien que

12 212 (2.13)
2
ce qui signie que les termes croiss du tenseur de Green mesurent la variation
des angles droits.

2.5 quations de compatibilit


Nous avons vu comment calculer le tenseur des dformations partir des
dplacements. Posons-nous prsent le problme inverse [81, 53] : on donne
en chaque point le tenseur de Green ij ou, ce qui est quivalent, la mtrique
dforme gij , et on dsire retrouver les coordonnes i ou les dplacements ui .
Ce problme admet-il une solution ? Si oui, est-elle unique ?
Nous ne discuterons ici que le cas de corps simplement connexes. Supposons
connue la position P0 d'un point matriel P. Pour en dduire la position de ses
voisins, il faut intgrer les quations

Di P0 = gi

Mais les gi eux-mmes ne sont pas encore connus, et il faudra aussi que nous
les intgrions. Sur ce point, notons d'abord la condition d'intgrabilit

Di gj = Dij P0 = Dj gi (2.14)

Comme prliminaire l'intgration de la base {gi }, remarquons que le ten-


seur mtrique gij admet toujours un inverse g ij dni par la relation

g im gmj = ji
26CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES

car la matrice {gij } est dnie positive. On peut, partir de cette inverse, dnir
une seconde base
gi = g ij gj
qui vrie visiblement
gi gj = g ik gk gj = g ik gkj = ji

Pour distinguer les deux bases, on appelle {gi } base covariante et {gi } base
contravariante. Selon la base choisie, on crira
a = ai gi ou a = ai gi
distinguant soigneusement les composantes contravariantes (indice suprieur)
des composantes covariantes (indice infrieur). Ceci tant, si l'on pose
a = ai g i
on a
a gj = ai gi gj = ai ji = aj
et, de mme,
a g i = ai
Nous pouvons prsent examiner l'intgration de la base covariante {gi }.
Si cette base est connue en un point, il faut intgrer partir de ce point les
quations
Dk gi = (Dk gi gj )gj = kji gj (2.15)
o les kji , dits symboles de Christoel, doivent vrier, en vertu de (2.14)
kij = Dk gi gj = Di gk gj = ijk (2.16)
c'est--dire tre symtrique par rapport leurs indices extrmes. Nous allons
montrer que ces symboles peuvent tre dduits du tenseur des dformations. On
a en eet
Dk gij = Dk (gi gj ) = Dk gi gj + gi Dk gj = kji + kji (2.17)
(lemme de Ricci ). crivant cette relation en permutant les indices, on obtient
les trois relations
Dk gij = kij + kji
Dj gki = jki + jik
Di gjk = ijk + ikj
2.5. QUATIONS DE COMPATIBILIT 27

dont on tire, en vertu de (2.16)


1
kij = (Dk gij + Dj gki Di gjk ) (2.18)
2
De plus, comme
Dk gij = Dk (ij + 2ij ) = 2Dk ij
on obtient
kij = Dk ij + Dj ki Di jk (2.19)
Cette relation permet de calculer, partir des dformations, les symboles de
Christoel dont on a besoin pour intgrer la base covariante partir des qua-
tions (2.15). Il reste encore se poser la question de la compatibilit de ces
quations, qui ne sera ralise que si les drives croises sont gales, ce qui
s'crit
Dp (Dq gi ) = Dq (Dp gi ) (2.20)
Calculons donc
Dp (Dq gi ) = Dp (qji gj ) = gj Dp qji + qji Dp gj
Pour obtenir les drives de la base contravariante (gj ), notons que
j
0 = Dp m = Dp (gj gm ) = gm Dp gj + gj Dp gm
ce qui entrane
Dp g j = (gm Dp gj )gm
= (gj Dp gm )gm
= g j` (g` Dp gm )gm
= g j` p`m gm
et
Dp (Dq gi ) = gm (Dp qmi g j` p`m qji )
La condition de compatibilit s'crit donc
Rmipq = Dp qmi Dq pmi g j` (p`m qji q`m pji ) = 0
On notera que le tenseur Rmipq est connu sous le nom de tenseur de courbure.
Il nous reste l'expliciter en termes des dformations. On a
Dp qmi = Dp (Dq mi + Di mq Dm iq )
= Dpq mi + Dpi mq Dpm iq
28CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES

et, en permutant les indices p et q ,


Dq pmi = Dpq mi + Dqi mp Dqm pi

ce qui mne la forme nale des quations de compatibilit,


Dpi mq + Dqm pi Dpm iq Dqi mp
g j` {(Dp `m + Dm p` D` pm )(Dq ji + Di jq Dj iq ) (2.21)
(Dq `m + Dm q` D` qm )(Dp ji + Di pj Dj pi )} = 0

A priori, le tenseur de courbure possde 34 = 81 composantes. Cependant,


elles ne sont pas toutes indpendantes En eet, on peut vrier que

Rimpq = Rmipq (a)
Rmiqp = Rmipq (b)
Rpqmi = Rmipq (c)

La relation (a) rduit trois le nombre de valeurs du couple (i, m) pour lesquelles
les Rimpq sont indpendants et non nuls, savoir,
(i, m) = (1, 2), (2, 3) et (3, 1)

De mme, la relation (b) permet de ne considrer que les couples


(p, q) = (1, 2), (2, 3) et (3, 1)

Enn, en vertu de la relation (c), la matrice



R1212 R1223 R1231
R2312 R2323 R2331
R3112 R3123 R3131

est symtrique, donc compte six composantes indpendantes, savoir,


R1212 , R1223 , R1231 , R2323 , R2331 , R3131

Les quations de compatibilit sont donc au nombre de six.


Rcapitulons. Supposant les quations de compatibilit (2.21) vries, on
peut intgrer les quations (2.15). Il reste se donner la base {gi } en un point
P0 arbitraire. Le choix des gi (P0 ) devra vrier les conditions

|g1 (P0 )|2 = 1 + 211 (P0 )


2.6. HYPOTHSES SIMPLIFICATRICES 29

et de mme pour les deux autres vecteurs de base, ce qui xe leurs normes. Les
angles entre les vecteurs de base sont xs par les conditions
gi (P0 ) gj (P0 ) = 2ij (P0 ), i 6= j
L'orientation de cette base locale est cependant arbitraire : les bases convectes
sont dnies une rotation prs.
Les gi tant dtermins, on peut calculer les coordonnes de tous les points
en intgrant les relations
Di P0 = gi
mais il faut encore se donner les coordonnes i (P0 ) du point o dmarre le
processus d'intgration, ce qui donne encore la libert d'une translation du corps.
En conclusion, un champ de tenseurs symtriques ij ne peut tre un champ
de dformation de Green, c'est--dire avoir la forme
1
ij = (Di uj + Dj ui + Di um Dj um )
2
que s'il vrie les six quations de compatibilit (2.21). Dans ce cas, le champ
de dplacement ui est dtermin une translation et une rotation prs.

2.6 Hypothses simplicatrices


Les quations de compatibilit (2.21) s'appliquent dans le cas gnral des
grandes dformations. Malheureusement, elles sont compliques, d'une part par
leur non-linarit (quations presque linaires) et par le fait que le tenseur de
dformation apparat implicitement dans g ij . En restreignant le champ de l'ana-
lyse, on peut les simplier quelque peu.

2.6.1 Petites dformations


L'hypothse des petites dformations consiste poser
|ij ai aj |
sup  1 pp dans V (2.22)
a6=0 ai ai
c'est--dire que les dformations principales sont infrieures en valeur absolue
. Cette hypothse, trs gnralement applicable aux mtaux dans le domaine
lastique, permet d'crire
gij = ij + O(), g ij = ij + O()
30CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES

et ramne les quations de compatibilit la forme approche plus simple [53]


Dpi mq + Dqm pi Dpm iq Dqi mp
(Dp jm + Dm pj Dj pm )(Dq ji + Di jq Dj iq ) (2.23)
(Dq jm + Dm qj Dj lqm )(Dp ji + Di pj Dj pi )} = 0
o les ij n'apparaissent plus que sous forme explicite.

2.6.2 Petits dplacements


L'hypothse dite des petits dplacements  il serait plus correct de dire des
petits gradients de dplacement  consiste poser
sup |Dj ui |  1 pp dans V (2.24)
i,j

Cette hypothse, plus forte que la prcdente, entrane


ij = 12 ( Di uj + Dj ui + Di um Dj um ) 12 (Di uj + Dj um ) = ij
O 2
(2.25)
Nous dmontrerons indpendamment au chapitre 5 que les quations de com-
patibilit pour les dformations linaires ij sont
Dpi mq + Dqm pi Dpm iq Dqi mq = 0

soit les relations (2.23) o les produits de ij sont ngligs devant leurs drives.

2.6.3 Gradients de dplacements modrs


Il s'agit d'un hypothse intermdiaire entre les deux prcdentes, bien utile
en thorie de la stabilit (bifurcation de l'quilibre). Elle suppose de toute faon
que les dformations sont petites (O()), mais ajoute une hypothse que l'on
peut prsenter de deux faons quivalentes :

Premire dnition : on admet que, quels que soient i et j , on a


|Di uj | O(1/2 ) (2.26)
Dans ce cadre, on a
211 = 2D1 u1 + (D1 u1 )2 + (D1 u2 )2 + (D1 u3 )2
O
2.6. HYPOTHSES SIMPLIFICATRICES 31

ce qui entrane visiblement


D1 u1 = O()
L'examen de 22 et de 33 donne de mme
D2 u2 = O() et D3 u3 = O()

Deuxime dnition : on admet que

D1 u1 = O(), D2 u2 = O() et D3 u3 = O() (2.27)


Moyennant cette hypothse, on a
2(11 D1 u1 ) = O() = (D1 u2 )2 + (D1 u3 )2

ce qui n'est possible que si


D1 u2 = O(1/2 ) et D1 u3 = O(1/2 )

De la mme faon, l'examen de 22 conduit aux conditions


D2 u1 = O(1/2 ) et D2 u3 = O(1/2 )

et celui de 33 , aux conditions


D3 u1 = O(1/2 ) et D3 u2 = O(1/2 )

de sorte que les conditions (2.26) sont galement vries. Les deux prsentations
sont donc quivalentes.
Dans ce cadre, on peut simplier l'expression des dformations de Green
condition d'admettre une erreur O(2 ) sur les dformations directes et O(3/2 )
sur les dformations croises. En eet, considrons d'abord 11 . Le terme 12 (D1 u1 )2
est O(2 ), donc on peut crire
1 1
11 = D1 u1 + (D1 u2 )2 + (D1 u3 )2 + O(2 ) (2.28)
2 2
Par le mme raisonnement,
1 1
22 = D2 u2 + (D2 u1 )2 + (D2 u3 )2 + O(2 ) (2.29)
2 2
1 1
33 = D3 u3 + (D3 u1 )2 + (D3 u2 )2 + O(2 ) (2.30)
2 2
32CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES

Passons aux dformations croises. On a


212 = D1 u2 + D2 u1 + D1 u1 D2 u1 + D1 u2 D2 u2 + D1 u3 D2 u3
O 3/2 3/2

ce qui permet d'crire


212 = D1 u2 + D2 u1 + D1 u3 D2 u3 + O(3/2 ) (2.31)
et, de la mme faon, on obtient aisment
223 = D2 u3 + D3 u2 + D2 u1 D3 u1 + O(3/2 ) (2.32)
231 = D3 u1 + D1 u3 + D3 u2 D1 u2 + O(3/2 ) (2.33)

2.7 Exercices
Exercice 7 Dterminer, partir de l'expression gnrale des dformations de
Green, un champs de dplacement conduisant

11 = 22 = 33 = 0
212 =
13 = 23 = 0

Solution - On cherchera un dplacement de la forme suivante :

u1 = A(y), u2 = B(y), u3 = 0

Il vient alors
11 = 0
1 1
22 = B 0 + A02 + B 02 = 0
2 2
33 = 0
212 = A0 =
213 = 0
223 = 0

On en dduit
0 = B 02 + 2B 0 + A02 = B 02 + 2B 0 + 2
2.7. EXERCICES 33

soit p
B 0 = 1 1 2
Cette solution n'a de sens que si || < 1, ce qui est bien normal si l'on veut bien
se rfrer l'interprtation (6.12) des dformations croises. Pour = 0, on doit
avoir B 0 = 0, ce qui mne choisir le signe + pour le radical. Une solution est
donc
u1 = y
u = (1 + 1 2 )y
2
u3 = 0
Exercice 8 Dterminer de la mme manire un champ de dplacement donnant
11 = , les autres dformations tant nulles.

Exercice 9 Montrer que les dformations doivent vrier les conditions sui-
vantes :
a) 1 + 211 > 0, 1 + 22 > 0, 1 + 33 > 0
b) 2|12 | (1 + 211 )(1 + 222 )
p

c) Dans le cas d'un cisaillement pur, (11 = 22 = 33 = 0), on doit avoir


1
q
2 + 2 + 2 4
12 13 23 12 23 31
2
Solution - L'lment de longueur aprs dformation, qui s'crit
di di = (kl + 2k` )dxk dx`

doit tre positif quels que soient dxk et dx` , ce qui signie que la matrice

1 + 211 212 213
221 1 + 222 223
231 232 1 + 233
doit tre dnie positive. En particulier, ses lments diagonaux doivent tre
positifs, d'o a). Les dterminants embots,
1 = 1 + 211
2
2 = (1 + 211 )(1 + 222 ) 412
3 = (1 + 211 )(1 + 222 )(1 + 233 ) + 1613 21 32
2 2 2
412 (1 + 33 ) 413 (1 + 222 ) 423 (1 + 211 )

doivent tre positifs. Cela tant,


34CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES

b) quivaut 2 > 0
c) dcoule directement de 3 > 0
Exercice 10 Montrer qu'il est possible de trouver un tenseur symtrique hij
tel que
gij = ij + 2hij + him hjm

Solution - La relation ci-dessus s'crit encore

gij = im jm + him jm + im hjm + him hjm


= im (jm + hjm ) + him (jm + hjm )
= (im + him )(jm + hjm )

Passons aux axes principaux du tenseur gij par la transformation



gpq = Tpi Tqj gij , Tpi Tqi = pq (orthogonalit)

On obtient

{gpq } = diag(g11

, g22
, g33 )
tous ces lments tant strictement positifs. La transformation inverse est visi-
blement

grs = Tpr Tqs gpq
Dnissons alors, dans les axes principaux du tenseur mtrique, le tenseur  ra-
cine carre 
{apq } = diag( g11
p p p
, ,
g22 )
g33
Il est clair que
apq arq = gpr

Les composantes du tenseur racine carre dans le systme de dpart sont donnes
par
ars = Tpr Tqs apq
On a donc
aim ajm = Tpi Tqm apq Trj Tsm ars
= Tpi Trj qs apq ars
= Tpi Trj apq arq

= Tpi Trj gpr
= gij
2.7. EXERCICES 35

Il sut alors de poser


hij = aij ij
On remarquera que dans les axes principaux de dformation, on a
h11 = 1, h = 1, h =
p p p
g11 g22 1
g33
22 33

c'est--dire que dans les axes principaux, ce tenseur reprsente les allongements
proportionnels, ce qui le rend sduisant. En contrepartie, il ne contient les dpla-
cements que de manire implicite. Ce tenseur est connu sous le nom de tenseur
de dformation de Jaumann.
36CHAPITRE 2. CINMATIQUE DES CORPS CONTINUS DFORMABLES
Chapitre 3

Principe des travaux virtuels

3.1 Dplacements virtuels


A partir d'une certaine conguration du corps V , dcrite par des dpla-
cements ui , considrons une conguration trs voisine, correspondant aux d-
placements ui . On appelle variation du dplacement ou dplacement virtuel le
champ
i ui
ui = u (3.1)
A cette variation correspond une modication des dformations de Green
1 1
ij ij = (Di u
j + Dj u
i + Di u m ) (Di uj + Dj ui + Di um Dj um )
m Dj u
2 2
Tenant compte de le dnition des dplacements virtuels, on obtient
1
ij ij = (Di uj + Dj ui + Di um Dj um + Dj um Di um )
2
1
+ Di um Dj um
2
1
= ij = + 2 ij (3.2)
2
avec
1
ij = (Di uj + Dj ui + Di um Dj um + Dj um Di um ) (3.3)
2
et
2 ij = Di um Dj um (3.4)

37
38 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

Le terme ij , linaire en la variation du dplacement, est appel variation


premire ou, simplement, variation de la dformation. Il constitue une espce
de direntielle de la dformation par rapport la variation de dplacement. Le
deuxime terme, 2 ij , est la variation seconde. Il est du second ordre et donc
ngligeable pour de trs petites variations de dplacement.
Plus gnralement, une fonction f (ui ) admet la modication
1 1
f (ui + ui ) = f + 2 f + 3 f + ...
2 3!
o l'on regroupe les termes homognes d'ordre 1,2,3, ... en les ui . Le terme f
est appel variation (premire) de f.

3.2 Travail virtuel de dformation


Nous admettrons comme axiome fondamental qu'une dformation virtuelle
ij d'un lment de volume dV d'un corps continu quelconque ncessite un
travail de dformation virtuel W dV . Pour dformer le corps entier, il faudra
donc produire un travail virtuel
Z
U = W dV (3.5)
V

Il est naturel d'admettre que la densit de travail virtuel W dpend directement


de la dformation virtuelle, et d'exprimer en consquence W sous la forme
W = s11 11 + s22 22 + s33 33 + 2s12 12 + 2s13 13 + 2s23 23 (3.6)
ce qui fait apparatre six nouvelles grandeurs s11 , s22 , s33 , s12 , s13 et s23 dont
la dimension est celle d'une pression :
FL
[W ] 3 F
[sij ] = = L = 2
[ij ] 1 L
Nous appellerons ces six grandeurs contraintes de Kirchho-Tretz. Elles appa-
raissent en eet sous cette forme dans les travaux de Kirchho [51], mais c'est
Tretz [89] que revient l'interprtation que nous en donnerons en section 3.5.
Les coecients 2 introduits pour les termes croiss dans l'expression (3.6)
permettent d'crire la densit du travail virtuel de dformation d'une manire
plus compacte en introduisant les termes ctifs
s21 = s12 , s31 = s13 , s32 = s23
3.3. NOTION D'QUILIBRE 39

qui compltent le tenseur des contraintes : on a alors

W = s11 11 + s22 22 + s33 33 + s12 12 + s13 13


+s23 23 + s21 21 + s31 31 + s32 32
= sij ij (3.7)

Il convient cependant d'tre attentif au fait suivant : si l'on utilise la relation


(3.6), tenant explicitement compte de la symtrie des contraintes et des dfor-
mations, on obtient
W W W
s11 = , s22 = , s33 =
11 22 33
W W W
2s12 = , 2s13 = , 2s23 = (3.8)
12 13 23

tandis que si l'on utilise la relation (3.7) en faisant volontairement abstraction


des relations de symtrie, il vient uniformment
W
sij = (3.9)
ij

Insistons nalement sur le fait que nous ne postulons nullement que W soit une
direntielle totale. Les considrations qui prcdent sont donc valables pour des
dformations irrversibles.

3.3 Notion d'quilibre


Nous supposerons que le corps V est soumis un systme de charges, dont
nous ne prciserons par pour le moment la distribution. Lors d'un dplacement
virtuel ui , ces charges produisent un travail virtuel T ayant la forme gnrale

(3.10)
X
T = Fi ui
V

Nous dirons que le corps V est en quilibre dans une conguration donne si,
pour tout dplacement ui , le travail virtuel de dformation U est exactement
gal au travail virtuel des charges T :

U = T ui (3.11)
40 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

C'est le principe des travaux virtuels, qui constitue donc un dnition nergtique
de l'quilibre.
Cette dnition admet un cas particulier important. Pour un dplacement
virtuel de corps rigide (translation ou rotation sans dformation), on a ij =
0 dans tout le corps et, par consquent, U = 0. Il en rsulte la condition
d'quilibre
T = 0 pour un dplacement de corps rigide (3.12)
en bon accord avec une proprit connue de la statique des corps parfaitement
rigides.

3.4 quations locales d'quilibre


En admettant au dpart que la dformation peut tre mesure par le tenseur
de Green, on restreint automatiquement la classe des charges que la structure
peut admettre. Pour mettre ce fait en vidence, calculons explicitement U . On
a
1
ij = (Di uj + Dj ui + Di um Dj um + Dj um Di um )
2
1 1
= (jm + Dj um )Di um + (im + Di um )Dj um
2 2
ce qui entrane
1 ij 1
W = s (jm + Dj um )Di um + sij (im + Di um )Dj um (3.13)
2 2
Il se trouve que les deux termes de cette somme sont identiques. En eet, la
symtrie des contraintes permet d'crire le premier sous la forme quivalente
1 ji
s (im + Di um )Dj um
2
Les indices i et j tant muets, on peut donner i et j les noms respectifs j et
i, ce qui donne
1 ij
s (jm + Dj um )Di um
2
soit prcisment le second terme. Cette proprit permet de donner au travail
virtuel de dformation la forme plus simple
Z Z
U = ij
s (im + Di um )Dj um dV = tjm Dj um dV (3.14)
V V
3.4. QUATIONS LOCALES D'QUILIBRE 41

en introduisant les grandeurs


tjm = sji (im + Di um ) (3.15)
connues sous le nom de contraintes de Piola. Ces contraintes non symtriques ne
seront utilises ici que pour abrger les critures et nous nous ramnerons na-
lement aux contraintes de Kirchho-Tretz. Une simple intgration par parties
donne alors Z Z
U = tjm nj um dS (Dj tjm )um dS (3.16)
S V
Les deux intgrales qui composent cette expression peuvent tre identies, la
premire un travail virtuel la surface et la seconde, un travail virtuel dans
le volume. On en dduit que le travail virtuel des charges pourra avoir la forme
Z Z
T = tm um dS + fm um dV (3.17)
S V

o apparaissent les tractions de surface tm et le forces de volume fm , lies aux


contraintes par les quations locales d'quilibre
sur S

nj tjm = tm
(3.18)
Dj tjm + fm = 0 dans V
soit, en termes des contraintes de Kirchho-Tretz,
Dj [sji (im + Di um )] + fm dans V

= 0
(3.19)
nj [sji (im + Di um )] = tm sur S
Les quations (3.19) sont connues sous le nom d'quations de Signorini [34].
Elles sont non linaires par le fait qu'elles font intervenir les dplacements.
Les quations d'quilibre en termes des contraintes de Piola sont plus simples,
puisque linaires. Mais il faut leur adjoindre des quations supplmentaires pour
restituer leur dnition en termes des contraintes de Kirchho-Tretz, qui xe
leur dissymtrie. Ces quations sont [34, 36]
tjm (jp + Dj up ) = sji (im + Di um )(jp + Dj up ) = tip (im + Di um ) (3.20)
| {z }
symtrique
Nous avons donc montr que le principe des travaux virtuels ne peut tre
vri que si le travail virtuel des charges a la forme (3.16), les eorts fm et tm
tant alors dnis par (3.19) . Montrons prsent que si le travail virtuel des
42 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

charges a la forme (3.16), le principe des travaux virtuels impliquera les relations
d'quilibre local (3.19). On aura en eet
Z Z
0 = U T = (tim Di um fm um )dV tm um dS
V S
Z Z
= (ni tim tm )um dS (Di tim + fm )um dV (3.21)
S V

A ce stade, le raisonnement repose sur un thorme du calcul des variations :


Thorme 1 Soit V un ouvert de frontire S , et soient f une fonction conti-
nue sur V et g une fonction continue sur S . Si l'galit
Z Z
f udV + gudS = 0
V S

est vrie pour toute fonction u continment drivable dans V et prolongeable


sur S , alors on a f = 0 dans V et g = 0 sur S .
Dmonstration - Montrons d'abord que f = 0. En supposant le contraire, soit
y V un point o f 6= 0, par exemple, f > 0. Il existe une boule BR (y) de
centre y et de rayon R o f > 0 ; comme V est ouvert, on peut supposer que
cette boule est entirement contenue dans V . Considrons alors la fonction
(R2 |x y|2 )2 dans BR (y)

u(x) =
0 hors de BR (y)
Cette fonction est continment drivable. On a
Z Z Z
f udV + gudS = f udV > 0
V S V

en contradiction avec l'hypothse. Donc f = 0 dans V .


Au vu de cette premire conclusion, on a pour tout u
Z Z Z Z Z
f udV + gudS = 0 udV + gudS = gudS
V S V S S

Montrons prsent que g = 0 . En supposant le contraire, soit z S un point


o g 6= 0, par exemple, g > 0. Il existe une boule BR (z) telle que g > 0 dans
BR (z) S . Alors, la fonction

(R2 |x z|2 )2 dans BR (z) V



u(x) =
0 hors de BR (z) V
3.5. INTERPRTATION DE TREFFTZ 43

est continment drivable dans V et continment prolongeable S . On a


Z
gudS > 0
S

ce qui contredit l'hypothse, donc g = 0 sur S , CQFD.


L'application de ce thorme notre problme conduit aux conclusions
dans V

Di tim + fm = 0
ni tim = tm sur S
Remarquons cependant que les quations locales d'quilibre ne sont obte-
nues que moyennant une rgularit susante du problme. Dans le cas o cette
rgularit n'est pas acquise, c'est au principe des travaux virtuels qu'il faut faire
appel pour obtenir les quations dont on a besoin. Au sens du mathmaticien, les
solutions au sens classique (local) des quations de Signorini sont des solutions
fortes. Les solutions de l'quilibre au sens des travaux virtuels sont des solutions
faibles [63]. Il est peut tre utile de prciser que l'univers de l'ingnieur est peupl
de solutions faibles, bien plus que de solutions fortes. Les discontinuits de ma-
triau, les charges peu rgulires mnent invariablement des solutions faibles.
Ceci justie le parti pris dans cet expos de prsenter directement l'quilibre
sous la forme des travaux virtuels.

3.5 Interprtation de Tretz


Tretz [89] a donn l'interprtation suivante des contraintes de Kirchho-
Tretz. Considrons les quations d'quilibre la surface, qui s'crivent
ni [sij (ij + Dj um )] = tm

Observons d'abord que le second membre reprsente, localement, la charge de


surface divise par la surface de rfrence (et non pas la surface dforme !). Par
ailleurs, on peut crire cette quation sous la forme
ni sij Dj m = tm

d'o
t = tm em = (ni sij )Dj m em
= (ni sij )gj (3.22)
44 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

o apparat la base convecte. Cette relation signie que si l'on dcompose le


vecteur traction de surface dans la base convecte,
t = T j gj (3.23)
(ce qui quivaut T j = t gj ), le reste du calcul revient dnir T j comme la
projection de sij sur la normale de rfrence :
ni sij = T j (3.24)
A titre d'exemple, dans une poutre qui chirait la Navier sous une traction
de surface t 3.1, on aurait
|t| sin |t| cos
T1 = , T2 =
|g1 | |g2 |
et comme n1 = 1 et n2 = 0,

Figure 3.1  Interprtation de Tretz

T 1 = 1 s11 + 0 s12 = s11 , T2 = 1 s12 + 0 s22


3.6. RELATION AVEC LES CONTRAINTES EULRIENNES 45

ce qui donne
|t| sin 12 |t| cos
s11 = , s =
g11 g22

3.6 Relation avec les contraintes eulriennes


3.6.1 Contraintes eulriennes
Une autre interprtation, beaucoup plus profonde, peut tre obtenue en re-
lation avec la description eulrienne. Nous noterons V 0 le volume dform, S 0 sa
surface et n0 la normale unitaire cette surface. Nous crirons en outre i pour
/i . Enn, nous utiliserons la matrice jacobienne

Jij = Dj i (3.25)

qui a pour inverse


1
Jij = j xi (3.26)
et pour dterminant
J = det(J) (3.27)
Le travail virtuel de dformation peut tre transform comme suit
Z
U = sij Dj m Di um dV
ZV
1
= sij Dj m Di um dV 0
0 J
ZV
1 ij
= s Dj m Di p p um dV 0
0 J
ZV
= mp p um dV 0 (3.28)
V 0

o apparaissent les contraintes eulriennes


1 ij
mp = s Dj m Di p (3.29)
J

qui sont visiblement symtriques. On peut crire, en adoptant les notations


46 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

dyadiques,

= mp em ep
1 ij
= s (Dj m em ) (Di p ep )
J
1 ij
= s gi gj (3.30)
J
Ce qui signie que les contraintes de Kirchho-Tretz s'identient, au facteur
J prs, aux composantes contravariantes du tenseur dans la base convecte.
Cette conclusion est trs importante, comme nous le verrons sur un exemple plus
loin. Mais auparavant, il est utile de prciser certains faits relatifs aux charges.

3.6.2 Relation entre les charges dans les deux descriptions


Le travail virtuel des charges appliques s'crit, dans la description lagran-
gienne, Z Z
T = fi ui dV + ti ui dS (3.31)
V S

Dans la description eulrienne, on crira naturellement


Z Z
T = fi0 ui dV 0 + t0i ui dS 0 (3.32)
V0 S0

ce qui mnera aux quations d'quilibre


j ji + fi0 dans V 0

= 0
(3.33)
n0j ji = t0i sur S 0

Mais les deux expressions (3.31) et (3.32) du travail virtuel des charges ne seront
quivalentes que si sont vries les relations

fi dV = fi0 dV 0 (3.34)

et
ti dS = t0i dS 0 (3.35)
Pour la premire, cela implique, comme dV 0 = J dV ,

fi = J fi0 (3.36)
3.6. RELATION AVEC LES CONTRAINTES EULRIENNES 47

La condition (3.35) est un peu plus dicile exploiter. Il nous faut pour cela
dterminer le rapport entre dS et dS 0 . A cette n, considrons une fonction
quelconque. On a
Z Z Z Z
1 1
n0i dS 0 = i dV 0 = J Jji Dj dV = J nj Jji dS
S0 V 0 V S

ce qui implique
1
n0i dS 0 = J nj Jji dS (3.37)
On en dduit
1 1
dS 02 = n0i dS 0 n0i dS 0 = J 2 nj Jji nk Jki dS 2 = J 2 g kj nk nj dS 2

soit q
dS 0 = J g kj nk nj dS (3.38)
C'est la relation cherche. On a donc
dS ti
t0i = ti 0
= p (3.39)
dS J g k` nk n`

Du reste, on peut encore dduire de (3.37) les composantes de la normale spa-


tiale : 1
dS 1 nj Jji
1
n0i = J nj Jji 0
1
= J nj Jji p =p (3.40)
dS k`
J g nk n` g k` nk n`

3.6.3 Cas des petites dformations


Lorsque les dformations sont petites, on peut crire
J 1, g ij ni nj 1

ce qui permet de confondre sans grande erreur les charges dnies dans la struc-
ture de rfrence et celles de la structure dforme. En outre, les angles entre les
vecteurs de la base dforme dirent peu d'un angle droit. Les contraintes de
Kirchho-Tretz s'assimilent alors des contraintes eulriennes, calcules dans
un systme d'axes particulier. Il se trouve d'ailleurs que ce systme d'axes est le
plus pratique que l'on puisse trouver. Imaginons par exemple un corps compos
de deux pices colles (g. 3.2). Les colles rsistent d'une faon trs limite en
extension (contrainte sur la gure 3.3) et d'une faon bien meilleure en cisaille-
ment (contrainte sur la la gure 3.3) Sur la gure 2, la contrainte normale sur
48 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

Figure 3.2  Pice colle

la colle est peu de chose prs s22 et celle de cisaillement, approximativement


s12 et ce, quelle que soit la forme prise par le joint coll. En supposant que le
critre de mise hors service soit de la forme
 

F ,
lim lim

on pourra l'crire simplement

s22 s12
 
F ,
lim lim

quel que soit le dplacement, tant que les dformations restent faibles.

3.7 Exercices
Exercice 11 Interprter les contraintes de Piola dans le cas d'une poutre -
chissant la Navier (g. 3.1)
3.7. EXERCICES 49

Figure 3.3  Rsistance de la colle

Solution - On a tout simplement


0 = n1 t11 + n2 t12 = t11
t = n1 t12 + n2 t22 = t12
On notera le caractre articiel de ces contraintes, qui ne tiennent aucun compte
de la dformation.
Exercice 12 Dduire l'expression gnrale des dplacements virtuels de corps
rigide partir de la condition ij = 0
Solution - On a
1
ij = (Di m Dj um + Dj m Di um )
2
1
= (Jmi Dj um + Jmj Di um ) = 0
2
en faisant usage de la matrice jacobienne dnie en section 3.6.1. Multipliant
cette quation par 2Jip Jjq et contractant, on obtient
1 1

1 1 1 1
0 = Jip Jjq Jmi Dj um + Jip Jjq Jmj Di um
1 1
= mp Jjq Dj um + mq Jip Di um
= p uq + q up
Ces quations admettent de toute vidence une solution gnrale du type
p uq = pq
50 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

avec pq = qp . Mais alors, on a


k pq = kp uq = pk uq = p kq

ce qui entrane la chane suivante :


k pq = p kq = p qk = q pk = q kp = k qp = k pq

dont on dduit
k pq = 0
On obtient donc, en donnant au tenseur antisymtrique pq sa forme canonique
pq = epqr r

la forme gnrale
uq = aq + pq p = ap + epqi p i
= aq + eqip i p

soit la combinaison d'une translation et d'une rotation d'ensemble.


Exercice 13 Soit un corps libre dans l'espace, charg de forces fi dans V
et de charges ti sur S . Montrer que pour que ce champ de forces puisse tre
quilibr intrieurement par un champ de contraintes de manire que U = T ,
il est ncessaire que soient vries les conditions
f dVR+ S ti dS = 0 (quilibre de translation)
 R R
V i
eipq V p fq dV + S p tq dS = 0 (quilibre de rotation)
R

Solution - Pour un dplacement virtuel de corps rigide, on doit avoir T = 0.


Or, (voir exercice 12), ces dplacements sont de la forme
ui = ai + eipq p q

d'o la condition
Z Z  Z Z 
ai fi dV + ti dS + p epqi q fi dV + q ti dS =0
V S V S

quels que soient ai et q , ce qui entrane les conditions annonces.


Exercice 14 La condition U = 0 s'applique galement aux mcanismes par-
faits, c'est--dire composs de corps rigides articuls sans frottement. En dduire
la raction au point A de la poutre reprsente en gure 3.4.
3.7. EXERCICES 51

Figure 3.4  Poutre

Solution - Il sut de considrer RA comme une force, l'appui en A tant coup.


Le mcanisme ainsi constitu peut alors prendre des dplacements selon la gure,
ce qui permet d'crire

T = RA A 1001 + 2002 3003 = 0

Or,

500
1 = A = 0, 4545A
1100
1400
0 = A = 1, 273A
1100
200 0
2 = = 0, 3637A
700
500 0
= = 0, 9093A
700
200
3 = = 0, 4546A
400
52 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

si bien que
1 2 3
RA = 100 200 + 300
A A A
= 100 0, 4545 200 0, 3637 + 300 0, 4546 = 109, 1N
Exercice 15 Dterminer la loi P = f (x) pour le quadrilatre articul de la
gure 3.5. Le ressort, de longueur naturelle `, a une nergie de dformation
(`)2
U =k
2
Les barres sont supposes indformables et idalement articules.

Figure 3.5  Quadrilatre articul

Solution - Le principe des travaux virtuels s'crit


k`` = P x
Pour exprimer les liaisons entre ` et x, le plus simple est d'utiliser le paramtre
3.7. EXERCICES 53

Figure 3.6  Dformation du quadrilatre

reprsent en gure 3.6. On a en eet


h = 2a cos et ` + ` = 2a sin
d'o
x = a 2 h = a( 2 2 cos )
et
` = 2a sin ` = a(2 sin 2)
On en dduit
x = 2a sin et ` = 2a cos
ce qui ramne l'quation d'quilibre

ka(2 sin 2)2a cos = P 2a sin
Divisant les deux membres par 2a sin , on obtient

P = ka(2 cos 2 cotg )
54 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS

Cette quation atteint un maximum pour


!
dP 2
= ka 2 sin + =0
d sin2

soit pour
3 2
sin =
2
ce qui donne = 62, 99 . il y correspond la charge maximale
Pmax = 0, 1874ka

correspondant une instabilit. On peut tablir le tableau suivant :


( ) P/(ka) x/a `/a
0 -0,5858 -1,414
10 -6,051 -0,5786 -1,067
20 -2,006 -0,4652 -0,7302
30 -0,7174 - 0,3478 -0,4142
40 -0,1533 -0,1179 -0,1286
45 0 0 0
50 0,09891 0,1286 0,1179
60 0,1835 0,4142 0,3178
62,99 0,1874 0,5059 0,3676
70 0,1693 0,7302 0,4652
80 0,09793 1,067 0,5554
90 0 1,414 0,5858
Ces rsultats sont illustrs par la gure 3.7.
3.7. EXERCICES 55

Figure 3.7  Quadrilatre articul : solution


56 CHAPITRE 3. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS
Chapitre 4

Corps hyperlastiques

4.1 Hyperlasticit
Dans ce qui prcde, le travail de dformation a t introduit sans hypothse
sur sa nature physique. Lorsque l'on suppose qu'il est conservatif, c'est--dire
que W est la direntielle totale d'une densit d'nergie de dformation W, le
corps est dit hyperlastique. On a alors
W
sij = (4.1)
ij
si l'on fait abstraction, dans la drivation, des relations de symtrie ij = ji .
Les quations (4.1) n'ont de solution que si
sij skl
= (4.2)
kl ij
ce qui exprime analytiquement la condition d'hyperlasticit.
Comme l'a fait remarquer Lord Kelvin [46], il serait totalement erron de
croire que l'hyperlasticit implique l'absence d'change de chaleur. Dans le cas
d'une sollicitations statique (mise en charge lente et progressive, comme on la
ralise lors d'un essai de traction), la lenteur de la transformation permet de
considrer que le corps garde constamment la temprature de l'ambiance, c'est-
-dire que la temprature reste constante. Si U et S sont respectivement la
densit d'nergie interne et la densit d'entropie, on aura donc
W = U T S = (U T S) = F (4.3)

57
58 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

o F est la densit d'nergie libre. Nous verrons d'ailleurs dans la suite que la
variation d'entropie n'est pas nulle lors de la dformation. Par contre, dans le
cas des vibrations, la lenteur relative des changes de chaleur permet de poser
en premire approximation que l'entropie ne varie pas, si bien que
W = U (4.4)
Ainsi, la nature de l'nergie de dformation est dirente dans le cas d'une
sollicitation statique et dans le cas des vibrations. Il en rsulte une dirence
entre les modules correspondant ces deux types de sollicitations. Ceci sera
tudi en dtail en section 4.5 de ce chapitre.

4.2 Dveloppement en srie de Taylor de l'ner-


gie de dformation
Nous nous limiterons, dans ce qui suit, l'tude des petites dformations.
Cette restriction permet de dvelopper la densit d'nergie de dformation en
une srie de Taylor, que nous limiterons au second ordre :
2W
   
W 1
W () = W0 + ij + ij kl + O( 3 ) (4.5)
ij 0 2 ij kl 0

En drivant ce dveloppement par rapport aux dformations, on obtient l'ex-


pression suivantes des contraintes 1 :
2W
   
W
sij = + kl + O( 2 ) (4.6)
ij 0 ij kl 0

Les deux termes signicatifs de cette expression s'interprtent comme suit : le


terme  
W
s0ij = (4.7)
ij 0
reprsente les contraintes rsiduelles, prsentes dans l'tat non dform ; le se-
cond terme est linaire en la dformation et fait apparatre le tenseur du qua-
trime ordre  2 
W
Cijkl = (4.8)
ij kl 0

1. Dornavant, nous crirons sij au lieu de sij , car nous ne ferons plus rfrence au caractre
tensoriel covariant des contraintes
4.2. DVELOPPEMENT DE L'NERGIE DE DFORMATION 59

dit tenseur des modules lastiques. L'expression (4.6) donne donc, en ngligeant
O( 2 ),
sij = s0ij + Cijkl kl (4.9)
et l'nergie s'crit O( 3 ) prs
1
W = W0 + s0ij ij + Cijkl ij kl (4.10)
2
La question du nombre de modules indpendants a fait, au XIX e sicle,
l'objet de nombreuses controverses. C'est ainsi que l'on a connu des thories
 modules rares et des thories  modules nombreux (de 1 36 modules)
[46, 49, 47, 50, 66, 83, 87]. La manire la plus simple de traiter le problme
consiste remarquer que les dformations forment six grandeurs indpendantes

G1 = 11
G2 = 22
G3 = 33
G4 = 12
G5 = 23
G6 = 31 (4.11)

La matrice hessienne de l'nergie, dnie par


2W
 
Hij = (4.12)
Gi Gj 0

est d'ailleurs appele matrice de Hooke. Cette matrice symtrique de dimension


6 6 possde en gnral
67
= 21
2
termes indpendants. Tel est le nombre de modules indpendants d'un solide
anisotrope.
Dans le cas d'un solide isotrope, le terme quadratique
1
W2 = Cijkl ij kl (4.13)
2
de la densit d'nergie de dformation doit avoir une expression indpendante
du systme d'axes choisi. Il ne peut donc dpendre que des invariants du tenseur
60 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

des dformations,

I1 = ii
I = 12 (ij 13 `` ij )(ij 13 mm ij )
2
I3 = det(ij )

Le choix de I2 plutt que I2 est dict par des conditions de commodit. Parmi
ces trois invariants, seuls I1 et I2 sont susceptibles de former une combinaison
quadratique, qui aura la forme
K
W2 = 2GI2 + I12 (4.14)
2
Les grandeurs G et K sont appeles respectivement module de Coulomb et mo-
dule de compressibilit (Bulk modulus). Cette dernire appellation provient du
fait que dans le cadre des petites dformations, on a

dV 0 = J dV dV

ce qui revient dire que


dV 0 dV
|| = | | = |J 1|  1
dV
Or,
det(gij ) = J 2 = |1 + (J 1)|2 = 1 + 2 + 2 (4.15)
Calculons

1 + 211 212 213
det(gij ) =


221 1 + 222 223

231 232 1 + 233
= 1 + 2ii + O( 2 ) (4.16)

Identiant les expressions (4.15) et (4.16), on obtient

2 = 2ii + O( 2 ) + O( 2 )

soit
dV 0 dV
ii (4.17)
dV
4.3. POSTULAT DE LA STABILIT LOCALE 61

Dans la pratique, on utilise souvent deux autres modules, savoir le module


de Young E et le coecient de Poisson , qui sont lis aux prcdents par les
relations
E
G =
2(1 + )
E 2G(1 + )
K = =
3(1 2) 3(1 2)
9KG
E =
3K + 2G
 
1 3K 2G
= (4.18)
2 3K + G

En fonction de G et , on calcule aisment



W2 = G(ij ij + `` ii ) (4.19)
1 2
On rencontre aussi les coecients de Lam, provenant de l'expression de W2 en
termes des invariants I1 et I2 :
2
W2 = 2I2 + I
2 1
Ces modules sont lis G et K par les relations
2
= G et = K G (4.20)
3
.

4.3 Postulat de la stabilit locale


Isolons un morceau inniment petit dV du corps hyperlastique. Plac dans
la structure, il est en quilibre avec son voisinage, pour une certaine valeur
de la dformation. Imaginons qu'on le dcoupe du corps : toute relation de
compatibilit, c'est--dire d'galit des dplacements de sa frontire avec les
dplacements de ses voisins tant coupe, il tendra vers une position d'quilibre
propre dnie par la condition
W
=0
ij
62 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

Le postulat de stabilit locale consiste armer que cette position d'quilibre


propre correspond un minimum d'nergie. Analytiquement, comme
1
W = s0ij ij + Cijkl ij kl
2
la condition d'quilibre s'crit
W
sij = = s0ij + Cijkl kl = 0
ij

La solution ij
0
de cette quation constitue la dformation de relaxation. La
condition de stabilit locale s'crit alors
2W
 
0 0 1
0= W (ij + ij ) W (ij ) = ij kl + O( 3 )
2 ij kl 0

et, en ngligeant le troisime ordre, elle s'exprime par la condition

2 W = Cijkl ij kl > 0 (4.21)

quelle que soit la variation de dformation ij . Cette condition revient ad-


mettre que la matrice de Hooke est dnie positive. Introduite pour la premire
fois par Kirchho [49, 52] et utilise aprs lui par Clebsch [9], cette condition
est actuellement admise de manire assez gnrale [56].
Dans le cas d'un corps isotrope, les deux formes quadratiques (I2 ) et I12
sont positives et indpendantes. La positivit de la matrice de Hooke sera donc
ralise si
G > 0 et K > 0 (4.22)
Dans ce cadre, en eet, on ne pourra avoir W2 = 0 que si I1 et I2 sont simulta-
nment nuls, ce qui, nous l'avons vu, entrane ij = 0. En termes du module de
Young et du coecient de Poisson, les conditions (4.22) impliquent d'abord
9KG
E= >0
3K + 2G
c'est--dire que le module de Young est positif. Le coecient de Poisson, donn
par
G
3K 2G 3 2K
= = G
6K + 2G 6 + 2K
4.4. STABILIT STRUCTURALE DE L'TAT DE RFRENCE 63

pourra varier entre 1/2 pour G/K = 0 et 1 pour G/K = . Les conditions
sont donc, si les modules G et K sont nis,
1
1 < <
2
Il est noter que les corps lastiques connus vrient tous 0, bien que des
valeurs ngatives ne soient pas absurdes sur le plan nergtique. Le cas extrme
K = se rencontre dans les corps incompressibles, au rang desquels on classe
gnralement le caoutchouc. Le fait que K soit inni entrane quelques parti-
cularits qui ncessitent, dans les mthodes numriques, un traitement spcial
[37, 13, 16, 15].

4.4 Stabilit structurale de l'tat de rfrence


Il faut se garder de croire que la stabilit locale dnie ci-dessus implique
la stabilit structurale dans le cas gnral [36]. Ceci n'est vrai que dans le cas
de la linarisation gomtrique (petits dplacements). Dans le cadre des grands
dplacements, la non-linarit des dformations en termes des dplacements peut
tre source d'instabilit. L'tude gnrale de la stabilit fera l'objet d'un chapitre
spcial. On pourra d'ailleurs consulter ce sujet des ouvrages spcialiss [58, 86].
Nous remarquerons cependant, que, le plus souvent, la conguration de r-
frence est un tat d'quilibre stable. Il faut entendre par l que

U(u) U0 0 (4.23)

l'galit ne pouvant avoir lieu que si ui reprsente un dplacement de corps ri-


gide. Cette situation implique un certain nombre de faits que nous allons mettre
en vidence. A cette n, dveloppons la densit d'nergie de dformation sous
la forme
1
W (u) = W0 + W + 2 W + ...
2
o apparaissent la variation premire et la variation seconde. Par intgration,
on obtiendra
1
U(u) = U0 + U + 2 U + ...
2
La condition d'quilibre, en l'absence de charge, s'crit

U = 0 (4.24)
64 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

La condition de stabilit, dduite de (4.23), sera, au troisime ordre prs,


2 U 0 (4.25)
l'galit n'ayant lieu que si ui est un dplacement de corps rigide.
Calculons explicitement la variation premire. On a, dans le cas gnral,
W = s0ij ij + Cijkl ij kl

et, l'tat de rfrence tant dni par ij = 0, il vient


Z
U = s0ij ij dV = 0 (4.26)
V

quel que soit le champ de dplacements virtuels. On reconnat l'quation des


travaux virtuels en l'absence de charge, ce qui signie que les contraintes rsi-
duelles sont ncessairement auto-quilibres. On dit encore que ce sont des tats
d'autocontrainte.
Venons-en la variation seconde. Dans l'expression gnrale
2 W = s0ij 2 ij + Cijkl ij kl + Cijkl ij 2 kl

on note que, pour la position de rfrence,


ij = 0
1
ij = (Di uj + Dj ui )
2
2 ij = Di um Dj um

ce qui mne l'expression


Z
1
2 U = [s0ij Di um Dj um + Cijkl (Di uj + Dj ui )(Dk ul + Dl uk )]dV 0
V 4
(4.27)
Cette condition montre que si, en chaque point, les trois valeurs principales des
contraintes rsiduelles sont positives, la stabilit est assure, puisque les mo-
dules sont dnis positifs. Mais cette circonstance est rare et en ralit, il existe
presque toujours des zones o les contraintes rsiduelles principales sont nga-
tives. Lorsque ces contraintes rsiduelles sont susamment grandes, la stabilit
peut tre compromise. La gure 4.1 donne un exemple d'une telle situation. La
barre centrale, trs lance, peut tre comprime l'aide d'une vis, ce qui pro-
voque un tat d'autocontrainte dans lequel les deux colonnes sont tendues et la
4.4. STABILIT STRUCTURALE DE L'TAT DE RFRENCE 65

Figure 4.1  Une structure pouvant tre instable dans son tat de rfrence

barre centrale, comprime. L'quilibre exige que la sommes des eorts dans les
colonnes gale l'eort dans la barre centrale. Pour un eort de compression gal
la charge d'Euler, la barre ambe, ce qui constitue une instabilit. Dans ce
cas, l'tat de rfrence (barre rectiligne prcomprime) n'est pas stable, car la
moindre perturbation du dplacement transversal de la barre mne un nouvel
tat d'quilibre (amb).
En conclusion, l'tat de rfrence ne peut tre stable que si les contraintes
rsiduelles de compression sont susamment modres.
Passons prsent la question de la relaxation des contraintes rsiduelles :
peut-on trouver un champ de dplacements u0i qui relaxe, c'est--dire annule to-
talement les tensions rsiduelles ? Il est clair que si un tel champ de dplacements
existe, les dformations ij
0
qui en drivent doivent vrier la condition
0
sij (kl ) = s0ij + Cijkl kl
0
=0
66 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

soit
s0ij = Cijkl kl
0

ce qui entrane
Z Z
1
U(u0i ) = U0 + s0ij ij
0
dV + 0 0
Cijkl ij kl dV
V 2 V
Z
1
= U0 0 0
Cijkl ij kl dV < U0 (4.28)
2 V

Or, la stabilit de l'quilibre de rfrence implique que cette ingalit n'est pas
possible dans le voisinage de cet tat, car l'nergie n'y peut qu'augmenter. Ceci
ne signie pas que la relaxation soit ncessairement impossible, mais seulement
qu'elle ne peut avoir lieu dans une conguration trs voisine de l'tat de rf-
rence. La stabilit de cet tat quivaut en eet dire qu'il se trouve au fond
d'un puits de potentiel. Mais on peut trs bien imaginer (g 4.2) de passer

Figure 4.2  Relaxation par passage d'une instabilit


d'abord au sommet d'une  montagne (point d'quilibre instable) pour redes-
cendre au fond d'un nouveau puits plus profond que le prcdent, dans lequel
les contraintes rsiduelles seraient relaxes.
4.4. STABILIT STRUCTURALE DE L'TAT DE RFRENCE 67

Ainsi, la relaxation des contraintes rsiduelles, quand elle est possible, sup-
pose toujours le passage d'une instabilit. Par ailleurs, il ressort de (4.28) que
l'tat relax correspond un minimum absolu d'nergie 2 .

Il est du reste assez ais de trouver un exemple de relaxation par passage


d'une instabilit. Le systme deux barres de la gure 4.3 a tant suppos

Figure 4.3  Le systme ci-dessus peut tre relax par passage d'une instabilit

mont sans contraintes rsiduelles, on peut faire passer les deux barres gauche
de leur leur ligne d'appui, moyennant une instabilit dite par claquage (snap
through) aprs quoi le systme se retrouve dans une position d'quilibre sous
autocontrainte, reprsente en b sur la mme gure. Dans cette position, les
deux barres sont comprimes, et le ressort est tendu. Cet tat tant pris comme
rfrence, il ne peut y avoir de relaxation gauche de la ligne d'appui des barres.
Pour annuler les contraintes, il faut ncessairement repasser l'instabilit en sens
inverse.

2. Ce problme a t tudi dans le cadre des petits dplacements par Fraeijs de Veubeke
[36]. Comme il n'existe pas, en thorie linaire, d'instabilits, la relaxation est alors totalement
impossible.
68 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

4.5 Dformations avec variations de temprature


4.5.1 Expression de l'nergie libre
Lorsque les tempratures des dirents points du corps ne concident pas
avec la temprature de rfrence T0 , il convient de dvelopper l'nergie libre,
non seulement en termes des dformations, mais encore en termes des carts de
temprature
= T T0 (4.29)
On crira donc
   
F F
F = F (ij , ) = F0 + ij +
ij 0 T 0
2F
 2
1 2F
    
1 F
+ ij kl + ij + 2
2 ij kl 0 ij T 0 2 T 2 0
+3e ordre

Les contraintes sont alors donnes par


F
sij =
ij
 2
2F
    
F F
= + + kl
ij 0 ij T 0 ij kl 0

expression o l'on voit apparatre, outre les grandeurs connues s0ij et Cijkl , un
nouveau terme (ij ), avec

2F
   
sij
ij = =
ij T 0 T 0

Il s'agit des contraintes qui naissent du fait que pour ij = 0, la dilatation


thermique est empche, ce qui induit des contraintes de compression lorsque la
temprature s'lve. Les grandeurs (ij ) sont appeles contraintes de bridage
de Duhamel. L'expression gnrale des contraintes est donc

sij = s0ij ij + Cijkl kl (4.30)


|{z} | {z } | {z }
rsiduelles bridage Duhamel lastiques
4.5. DFORMATIONS AVEC VARIATIONS DE TEMPRATURE 69

Comme on le sait, la drive de l'nergie libre par rapport la temprature


est, au signe prs, gale l'entropie. On a donc
F
S =
T
   2   2 
F F F
= ij
T 0 ij T 0 T 2 0

Le premier terme sera tout naturellement not S0 . Le deuxime fait intervenir


les ij dj dnis. Enn, pour le troisime, on note que

2F
 
S cv
= =
T 2 T =cte T

o cv reprsente la capacit thermique par unit de masse, dformation cons-


tante, gnralisation naturelle de la capacit thermique volume constant des
uides. On a donc  c 
S = S0 + ij ij +
v
(4.31)
T 0

Rassemblant tous ces rsultats, on obtient l'expression suivante pour la densit


d'nergie libre :

1  c  2
F (ij , T ) = F0 + s0ij ij S0 + Cijkl ij kl ij ij
v
(4.32)
2 T 0 2

4.5.2 Coecients de dilatation thermique


Considrons un petit volume dV du corps, suppos l'tat relax la tem-
prature T0 . Chauons ce petit volume en le bridant, c'est--dire en empchant
tous ses dplacements. Au cours de cette opration, l'nergie libre prend la va-
leur   cv 2
F = F0 S0
T 0 2
Relchons prsent les brides, laissant ainsi ce petit volume la libert de se
dformer, tout en maintenant sa temprature constante. (Ceci suppose que les
brides soient relches progressivement et lentement.) L'nergie libre cherchera
un minimum, qu'elle atteindra pour
F
= ij + Cijkl kl = 0
ij
70 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

soit pour une dformation


1
ij () = Cijkl kl

Le tenseur
1
ij = Cijkl kl (4.33)
est appel tenseur des coecients de dilatation : c'est l'accroissement de ij
sij = 0, pour une variation de temprature unitaire. Dans le cas d'un matriau
thermiquement isotrope, on a simplement

ij = ij (4.34)

tant le coecient de dilatation thermique. En voici quelques valeurs :

Coecients de dilatation
pour T = 30 C
Matriau 106 (K 1 )
Acier au carbone 11,1
Fonte grise 9,9
Bronze CuM n4Sn6 17,2
Laiton CuZn38 18,0
Aluminium, dural 23,1

4.5.3 Dformations adiabatiques


Nous avons dj signal que les dformations d'un corps en vibration peuvent
tre considres somme isentropiques et que cela entrane une lgre modication
des modules par rapport au cas statique [47, 56]. La condition de constance de
l'entropie s'crit  cv
S S0 = + ij ij = 0,
T 0

ce qui fournit la variation de temprature au cours de la dformation


 
T
= ij ij (4.35)
cv 0

Dans le cas d'un corps isotrope,

ij = Cijkl kl = Cijkk = 3Kij


4.5. DFORMATIONS AVEC VARIATIONS DE TEMPRATURE 71

ce qui donne  
T
= 3 Kii (4.36)
cv 0
Ainsi, une augmentation de volume produit un abaissement de temprature, et
inversement, une diminution de volume lve la temprature.
Le calcul des modules adiabatiques peut tre men de plusieurs faons. On
pourrait par exemple dvelopper l'expression de l'nergie interne
U = F + TS
puis la driver deux fois par rapport aux dformations. Il est plus simple de
raisonner comme suit : dans l'expression gnrale (4.30) des contraintes, intro-
duisons la variation de temprature (4.35) exprimant la constance de l'entropie :
il vient  
T
sij = s0ij + kl kl ij + Cijkl kl
cv 0
Identiant alors
sij = s0ij + Cijkl
ad
kl
on obtient simplement
 
T
ad
Cijkl = Cijkl + ij kl (4.37)
cv 0

Cas des corps isotropes


Examinons en dtail le cas des corps isotropes. Comme
ij = 3Kij
on a    
T T
Cijkl = ij kl = 9 K 2 2 ij kl
cv 0 cv 0
et  
T
Cijkl ij kl = 9 K 2 2 ii kk
cv 0
ce qui permet d'crire, dans le cas isentropique,
1
U = U0 + s0ij ij + (Cijkl + Cijkl )ij kl
2  
1 T
= U0 + sij ij 2GI2 + [K + 9
0
K 2 2 ]ii kk
2 cv 0
72 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

On constate donc que le module de Coulomb n'est pas aect, tandis que le
module de compressibilit K est remplac par
 
T
K ad = K + 9 K 2 2 (4.38)
cv 0

La correction relative est donc

K ad K
 
K T
= =9 K2 (4.39)
K K cv 0

Comme nous le verrons ci-dessous, cette correction est de quelques centimes,


ce qui permet de traiter les corrections du module de Young et du coecient de
Poisson comme des direntielles. Des relations (4.18), on dduit d'abord

E K 3K
=
E K 3K + G
(3K + G)K 3KK
=
3K + G
G K
=
3K + G K
E K
=
9K K

soit
 
E T
=E 2 (4.40)
E cv 0

de mme, comme
E
1+ =
2G

on a
 
E T
= =E 2 (4.41)
1+ E cv 0
4.5. DFORMATIONS AVEC VARIATIONS DE TEMPRATURE 73

Exemple numrique
Considrons par exemple le cas de l'acier. On a
E = 2, 1 1011 P a
= 0, 3
= 1, 1 105 K 1
= 7800kg/m3
J
cv = 474
K kg
ce qui donne, pour T = 293K ,
E 2, 1 1011
K= = = 175 109 P a
3(1 2) 3 0, 4
et  
T 293
= 2 = 1, 21 1010 = 9, 671 1015 P a1
cv 0 7800 474
d'o
K
= 9K = 9 (175 109 ) (9, 671 1015 ) = 0, 01523
K
E
= E = (2, 1 1011 ) (9, 671 1015 ) = 2, 031 103
E
E
= (1 + ) = 1, 3 (2, 031 103 ) = 0, 002640
E
La plus grande variation relative est celle du module de compressibilit. Elle est
de 1, 5%. Pour le module de Young, elle n'est que de 2 pour mille. La petitesse
de ces dirences justie la pratique courante consistant confondre les deux
types de modules.

4.5.4 Autre expression des modules adiabatiques


Proposons-nous d'exprimer l'entropie en termes de la temprature et des
contraintes. A cette n, nous inverserons les relations
sij s0ij = Cijkl kl ij
ce qui donne
1
ij = Cijkl (skl s0kl ) + ij
74 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

L'introduction de ce rsultat dans l'expression (4.31) de l'entropie conduit


h c  i
v
S = S0 + ij (sij s0ij ) + + ij ij
T 0

Le facteur entre crochets est la drive de l'entropie par rapport la tempra-


ture, contraintes constantes. Il est donc de la forme
 
S cp
=
T s T

en notant cp la chaleur spcique contraintes constantes. On a donc


 c 
S = S0 + ij (sij s0ij ) +
p
(4.42)
T 0

Quant la liaison entre cp et cv , elle est donne par


ij ij T
cp cv = (4.43)

dans le cas gnral. Pour des corps isotropes, cela donne
9K2 T
cp cv = (4.44)

Dans le cas de l'acier trait dans la section prcdente, on obtient
cp cv 9 (175 109 ) (1, 21 1010 ) 293
= = 0, 0151
cv 7800 474
ce qui justie le fait que l'on nglige d'ordinaire de distinguer les deux chaleurs
spciques.
Venons en prsent aux modules adiabatiques. De la formule (4.42) on
dduit que lors d'une dformation isentropique, la variation de temprature est
donne par  
T
= kl (skl s0kl )
cp 0

Ds lors, la dformation vaudra


 
T
ij = Cijkl (sij sij 0 ) ij kl (skl s0kl )
cp 0
4.5. DFORMATIONS AVEC VARIATIONS DE TEMPRATURE 75

ce qui revient dire que


 
T
(C ad )1
ijkl = Cijkl ij kl (4.45)
cp 0

Dans le cas isotrope, on a donc


 
1 T
(C a
d)1
ijkl = [(1 + )ik jl ij kl ] 2 ij kl (4.46)
E cp 0

Nous laissons au lecteur le soin de vrier que les deux expressions (4.37) et
(4.45) des modules adiabatiques sont quivalentes, ce qui rsulte de la relation
(4.43) entre cp et cv .

4.5.5 Mesure dynamique du module de Young


A ce stade, il convient de noter qu'il existe des mthodes fort prcises de
dtermination du module de Young adiabatique par des mesures de frquences
propres. La gure 4.4 schmatise un tel dispositif. Un barreau cylindrique est

Figure 4.4  Mesure du module de Young par un essai vibratoire

appuy en son milieu sur un trpied de faibles dimensions. Ses extrmits sont
excites en vibrations longitudinales. La frquence propre est donne par
s
1 E
f=
2`

o ` est la longueur du barreau et sa masse volumique. Il en dcoule la relation


E = 4`2 f 2 (4.47)
76 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

permettant de dterminer E partir de la frquence propre.


Coupl un essai de traction, cet essai se fait de prfrence, non pas sur un
barreau cylindrique, mais sur l'prouvette de traction elle-mme. Dans ce cas, la
formule (4.47) n'est plus valable, mais on peut, avec une bonne approximation,
la remplacer par
E = 4`2 f 2
le facteur correctif tant donn par (g. 4.5)

Figure 4.5  Cas de l'prouvette de traction

R `/2
`/2
sin2 x
` dx
= R `/2
x
`/2
cos2 ` dx

formule que l'on obtient aisment par la mthode de Rayleigh. Dans le cas
d'prouvettes de traction assez longues, on peut considrer que dans les rgions
o 6= 0 , 0 tant le section de la partie cylindrique,
x x
sin2 1 et cos2 0
` `
et en notant
= 0
on obtient
Z `/2 Z `/2
x ` x
sin2 dx = +0 sin2 dx
`/2 ` 2 `/2 `
`
0 + V
2
4.6. EXERCICES 77

V tant la dirence entre le volume de l'prouvette et le volume d'une prou-


vette cylindrique de section 0 et de mme longueur :
`
V = V 0
2
(Le volume V peut du reste tre obtenu par pese ou par immersion.) De la
mme faon,
Z `/2
x `
cos2 dx 0
`/2 ` 2
ce qui conduit nalement la formule approche
V
1+2
0 `
Cette dernire formule est d'autant meilleure que la longueur des paulements
est plus faible devant la longueur de l'prouvette.

4.6 Exercices
Exercice 16 Un exprimentateur obtient, l'aide d'un essai de traction sur
un matriau, E = 200GP a et, par un essai de torsion, G = 110GP a. Quel est
le coecient de Poisson ? Cette valeur est-elle normale sur le plan thorique ?
Est-ce une valeur habituelle ?

Exercice 17 Soit le systme deux barres de la gure 4.6, dont la position


de repos correspond l'angle . Exprimer l'nergie de dformation l'aide du
tenseur de Green pour dirents angles et chercher les puits de potentiel.

Figure 4.6  Systme deux barres


78 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

Solution - Pour un angle , la longueur d'une barre devient a/ cos , si bien que
 2
a2 cos2 1 cos2
  
a
= = 1
cos2 cos2 2a2 2 cos2

L'nergie de dformation vaut alors (extension simple)


2
cos2

1 E`
U = 2 E`2 2 = 1
2 4 cos2
Cherchons les extrema de cette expression. On a
cos2 cos2
  
dU E`
= 1 2 sin
d 2 cos2 cos3
Cette expression ne s'annule que pour les valeurs suivantes :

=0
cos = cos soit =

Il y a donc trois positions d'quilibre en l'absence de charge. Sont-ce des puits ?


On a
d2 U cos2 cos2 cos2
  
E` 2
= 1 2 cos + 6 sin
d2 2 cos2 cos3 cos4
2
E` 2 cos2

+ sin (4.48)
2 cos3

 Pour = 0, on a cos < cos = 1, d'o d2 U/d2 < 0 : instable.


 Pour = , on a
d2 U
= E` tg2 > 0
d2
et il s'agit d'un quilibre stable.
Les gures 4.7 et 4.8 reprsentent l'allure de la fonction U et de sa drive.
Exercice 18 Exprimer directement, partir de la loi
K
W2 = 2GI2 + Ii2
2
la loi de Hooke. En particulier, montrer que skk = 3Kkk . Exprimer enn la loi
de Hooke inverse.
4.6. EXERCICES 79

Figure 4.7  nergie du systme deux barres

Figure 4.8  Drive de l'nergie

Solution - On a
ij ij K
W2 = 2G + (kk )2
2 2
d'o
W2
ij ll
spq = = 2G
ij + Kkk
pq pq pq
Comme
1
ij = ij ll ij
3
on a

ij 1 1
= ip jq lp lq ij = ip jq pq ij
pq 3 3
80 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES

D'autre part,
ll
= lp lq = pq
pq
Il en dcoule
1
ij (ip jq pq ij ) + Kkk pq
spq = 2G
3
et, comme ii = 0,
spq = 2G
pq + Kkk pq
En particulier, on a
spp = Kkk pp = 3Kkk
comme annonc.
La loi inverse s'obtient en partant de
1 K
pq = spq kk pq
2G 2G
Comme skk
kk =
3K
il vient
1
pq =pq + kk pq
3
1 K skk 1 skk
= spq pq + pq
2G 2G3K 33K
1 1 1 1
= spq skk pq
2G 3 2G 3K
 
1+ 1 1+ 1 2
= spq skk pq
E 3 E E
1
= [(1 + )spq skk pq ]
E
Exercice 19 Partant de la loi connue de la rsistance des matriaux
1
ij = [(1 + )sij sll ij ]
E
a) Exprimer sij en termes de ij .
b) Calculer la densit d'nergie de dformation W2 .
c) Donner la matrice de Hooke et chercher les conditions pour qu'elle soit
dnie positive.
Solution
4.6. EXERCICES 81

a) On a
E
sij = ij + sll ij
1+ 1+
Comme
1 1 2
ii = [(1 + ) 3]sii = sii
E E
on obtient
E E
sij = ij + ll ij
1+ (1 + )(1 2)

= 2G[ij + ll ij ]
1 2

b)
R
W = sij dij = G(ij ij + 1+ ll ii )

c) Posant = 1+ ,

on a

1+

1+ 0

1+
H = 2G

1

0 1
1

Les conditions de positive dnition sont (positivit des dterminants princi-


paux) :
1. 1 + > 0, soit > 1.
2. (1 + )2 2 = 1 + 2 > 0, soit > 1/2.
3. (1 + )3 + 2 3 3 2 (1 + ) = 1 + 3 > 0, soit > 1/3
La plus forte de ces conditions est > 1/3, ce qui s'crit encore
1 3 + 1 2 1+
+ = = >0
1 2 3 3(1 2) 3(1 2)

Le signe de cette fraction est identique celui du produit (1 + )(1 2), positif
pour
1
1 < <
2
82 CHAPITRE 4. CORPS HYPERLASTIQUES
Chapitre 5

lasticit linaire

5.1 Linarisation gomtrique


Les quations d'quilibre, que l'on utilise les contraintes de Piola, celles de
Kirchho-Tretz ou encore les contraintes eulriennes, font toujours intervenir
les dplacements, ce qui rend le problme non linaire. Mais si, en plus des
dformations, les rotations sont petites, on peut crire

ij + Dj ui ij (5.1)

ce qui constitue le cadre de la linarisation gomtrique. On parle souvent de


thorie des petits dplacements, bien que cette dnomination soit impropre, car
aucune restriction n'est ncessaire sur les dplacements de translation.
Moyennant l'hypothse (5.1), les dformations admettent l'expression li-
naire simplie
1
ij = (Di uj + Dj ui ) (5.2)
2
Les contraintes de Kirchho-Tretz, celles de Piola et les contraintes eulriennes
sont alors pratiquement identiques, et nous les noterons ij conformment la
tradition. Les quations d'quilibre s'crivent

Dj ji + fi = 0 dans V (5.3)
ij = ji dans V (5.4)
nj ji = ti sur S (5.5)

83
84 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

Enn, nous supposerons souvent, dans ce qui suit, le corps isotrope, cas o
il admettra les quations constitutives
 

ij = 2G ij + kk ij (5.6)
1 2
Cet ensemble d'quations forme la base de l'lasticit linaire. Bien que consi-
drablement simplies, ces quations restent passablement diciles rsoudre,
except par voie numrique.
Signalons encore qu'en lasticit linaire, la structure est toujours stable :
les phnomnes du type ambement ne peuvent tre traits partir de ces
quations. Il en rsulte galement que les contraintes rsiduelles ne peuvent
jamais tre relaxes par voie lastique.

5.2 Unicit de la solution


Nous allons tablir un rsultat important d Kirchho [48, 49]. On appelle
dplacements de corps rigide ou encore, modes rigides (linariss) les solutions
des quations ij = 0. Ces quations qui s'crivent 1
Di uj + Dj ui = 0

admettent de toute vidence les solutions


Di uj = ij

avec ij = ji . Mais alors, on doit avoir


Dk ij = Dki uj = Dik uj = Di kj

ce qui entrane la chane suivante d'galits :


Dk ij = Di kj = Di jk = Dj ik = Dj ki = Dk ji = Dk ij

soit
Dk ij = 0
Il vient donc, en notant ij = eijk k ,
ui = ai + eijk j xk
1. La dmonstration peut tre faite encore plus simplement partir des quations de Bel-
trami (voir section 5.4), tablies indpendamment de ce rsultat.
5.3. MTHODE DIRECTE DE RSOLUTION. QUATION DE NAVIER 85

avec ai et i constants, reprsentant respectivement une translation d'ensemble


et une rotation (linarise) d'ensemble.
Cela tant, le thorme de Kirchho s'nonce comme suit :
Thorme 2 Deux champs de dplacements vriant les conditions d'quilibre
ne peuvent direr que d'un mode rigide.
En eet, soient ui et vi deux solutions des quations d'quilibre. On a, pour
tout dplacement virtuel ui
Z Z
ij (u)ij dV = T = ij (v)ij dV
V V

ce qui entrane
Z Z
[ij (u) ij (v)]ij = Cijkl [ij (u) ij (v)]ij dV = 0
V V

Choisissant alors ui = ui vi , on obtient


Z
Cijkl [ij (u) ij (v)][kl (u) kl (v)]dV = 0
V

ce qui, vu la positive dnition des modules, implique


ij (u v) = 0

5.3 Mthode directe de rsolution. quation de


Navier
La rsolution d'un problme d'lasticit peut tre mene en exprimant toutes
les variables en termes des dplacements, suite quoi on cherche pour quel
champ de dplacements l'quilibre est vri ; c'est la mthode directe.
Cherchons l'quation correspondante dans le cas isotrope. Les relations
 

ij = 2G ij + kk ij (5.7)
1 2

entranent  

Dj ji = 2G Dj ji + Di kk
1 2
86 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

Notant alors que


2Dj ji = Dj (Di uj + Dj ui ) = Dij uj + Djj ui
on obtient aisment l'quation de Navier
 
1
G Djj ui + Dij uj + fi = 0 (5.8)
1 2
On peut lui donner une autre forme en notant que
u = graddivu rotrotu
ce qui, tous calculs faits, donne
 
2(1 )
G graddivu rotrotu + f = 0 (5.9)
1 2

5.4 Mthode semi-inverse. Compatibilit


Le cheminement de la mthode directe est tellement naturel que l'on ne
pense gure en analyser les tapes. Ce n'est pourtant pas sans intrt, pour la
bonne comprhension de la mthode semi-inverse. Ces tapes sont reprises dans
le schma suivant :
u quilibre
C

Partant du champ de dplacements, on en a dduit le champ des dformations


l'aide d'un oprateur de drivation ; les contraintes se calculent alors l'aide
de l'oprateur matriciel C , et il sut alors de vrier qu'elles sont en quilibre.
La mthode semi-inverse consiste suivre le chemin oppos. Dans un certain
nombre de cas, en eet, il est assez ais de trouver la solution gnrale, en termes
des contraintes, des quations d'quilibre (5.3), (5.4) et (5.5). On devra alors
suivre le chemin inverse, reprsent ci-dessous :
C 1
u quilibre
?

Le passage des contraintes aux dformations se fait aisment par la loi de Hooke
inverse qui existe toujours, car la matrice des modules est dnie positive. Mais
peut-on, partir d'un champ de dformations, remonter aux dplacements ? Il
est clair que ce n'est pas possible dans tous les cas, car s'il existe le plus sou-
vent plusieurs champs de contraintes qui vrient l'quilibre, le thorme de
Kirchho nous apprend qu'il n'en existe qu'un seul qui drive d'un champ de
dplacements 2 . (C'est videmment la solution cherche.) Il en rsulte que l'in-
2. Puisque les modes rigides ne donnent pas de contraintes
5.4. MTHODE SEMI-INVERSE. COMPATIBILIT 87

tgration du champ de dplacements ne sera possible que moyennant certaines


conditions sur les dformations appeles quations de compatibilit.

Figure 5.1  Illustration de la compatibilit

Avant de dterminer ces conditions, essayons de les interprter par un raison-


nement physique. A cette n, imaginons (g. 5.1) que le corps soit dcoup en
morceaux trs petits, et que chacun de ces morceaux soit dform de manire
arbitraire. En dehors de cas trs particuliers, on ne pourra pas recoller entre
eux les morceaux ainsi dforms de manire que leurs bords se correspondent
parfaitement. La compatibilit exprime prcisment que ces morceaux pourront
tre rassembls correctement, comme les pices d'un puzzle.
La prsentation la plus naturelle des quations de compatibilit est celle de
Beltrami, qui procde par une voie constructive, donnant ainsi une mthode
d'intgration des dplacements.
Partons de l'identit
1 1
Di uj = (Di uj + Dj ui ) + (Di uj Dj ui )
2 2
o apparat, outre le tenseur des dformations, le tenseur antisymtrique
1
ij = (Di uj Dj ui ) (5.10)
2
Ce dernier est directement li au demi-rotationnel
1
k = ekrs Dr us (5.11)
2
puisque
1 1 1
eijk k = ekij ekrs Dr us = (ir js is jr )Dr us = (Di uj Dj ui ) = ij
2 2 2
88 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

On peut donc crire


Di uj = ij + eijk k (5.12)
Dans cette quation, seuls les ij sont donns. La question de la compatibilit
se ramne donc dterminer s'il existe un champ k tel que (ij + eijk k ) soit
le gradient d'un vecteur. Pour qu'il en soit ainsi, il faut que les drives croises
soient gales, ce qui s'crit
0 = epmi Dm (Di uj ) = epmi Dm ij + epmi eijk Dm k
Le dernier terme du second membre s'crit encore
Dm k (pj km pk jm ) = Dk k pj Dj p
Il vient donc
Dj p Dk k pj = epmi Dm ij (5.13)
En particulier, en contractant sur les indices p et j , on obtient
Dj j (1 3) = ejmi Dm ij = 0
puisque ij est un tenseur symtrique. Soustrayant cette quation, combinaison
de plusieurs des quations (5.13), celles-ci, on obtient le systme quivalent
Dj p = epmi Dm ij (5.14)
Ce sont les quations de compatibilit de Beltrami, auxquelles il faut donc accor-
der le sens suivant : un champ de dformations ij est compatible si et seulement
si on peut lui associer un champ de vecteurs-rotation p qui vrie les quations
de Beltrami.
Cependant, les cas o l'on peut exhiber directement le bon vecteur-rotation
sont trs rares (voir un exemple en section 5.9). Dans la plupart des cas, il
est prfrable de dterminer les conditions de son existence. Il s'agit encore de
l'galit des drives croises :
0 = eqrj Dr (Dj p ) = eqrj epmi Drm ij
ce qui correspond la nullit du tenseur (symtrique) d'incompatibilit
Tpq = epmi eqrj Dmr ij (5.15)
introduit par Washizu [93]. Les six quations
Tpq = 0 (5.16)
sont connues sous le nom d'quations de compatibilit de Barr de Saint-Venant.
Elle garantissent l'existence du vecteur i et donc aussi la compatibilit.
5.5. PROPRITS DU TENSEUR D'INCOMPATIBILIT 89

5.5 Proprits du tenseur d'incompatibilit


Le tenseur d'incompatibilit jouit de quelques proprits intressantes. Tout
d'abord, que la compatibilit soit vrie ou non, on a toujours
Dp Tpq = epmi eqrj Dpmr ij = eqrj Dr (epmi Dpm ij ) = 0 (5.17)
c'est--dire que le tenseur d'incompatibilit est toujours un champ intrieure-
ment auto-quilibr.
Par ailleurs, ce tenseur permet de rpondre la question de l'existence d'un
vecteur p unique sur une surface. Il s'agit de savoir si sur toute courbe ferme
de cette surface (g. 5.2), on a bien

Figure 5.2  Unicit du vecteur-rotation sur une surface


Z Z
0= dp = Dj p dxj
C C

Dj p tant calcul partir de (5.14). Utilisant le thorme de Stokes-Ampre,


on calcule
Z Z
Dj p dxj = epmi Dm ij dxj
C C
Z
= nq eqrj Dr (epmi Dm ij )dS
S

ce qui donne
Z Z Z
dp = nq eqrj epmi Drm ij dS = nq Tqp dS
C S S
90 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

et la nullit de cette grandeur sur toute courbe ferme trace sur S ncessite
donc
nq Tqp = 0 sur S (5.18)
C'est ce que nous appellerons les conditions de compatibilit supercielle.

5.6 Autre forme des quations de compatibilit


de Saint-Venant
On emploie souvent, au lieu du tenseur d'incompatibilit ci-dessus, une autre
expression quivalente, que nous utiliserons plus loin. On peut l'obtenir en s'ap-
puyant sur le fait suivant : si apq est un tenseur symtrique, le tenseur

a
ls = eklp eksq apq (5.19)

lui correspond biunivoquement. En eet, on a

ls = (ls pq lq ps )apq = app ls als


a

et, en particulier,
ll = 3app all = 2all
a
ce qui permet d'obtenir aisment la relation inverse
1
als = pp ls a
a ls
2

Dans le cas prsent, il est donc indirent d'annuler Tls ou le tenseur Tls qui lui
est associ par la relation (5.19). Or,

Tls = eklp eksq Tpq


= eklp epmi eksq eqrj Dmr ij
= (km li ki lm )(kr sj kj sr )Dmr ij
= (km li ki lm )(Dmk ij Dms ik )

ce qui fournit une seconde forme des quations de compatibilit de Saint-Venant :

Tls = Dkk ls Dli is Dks lk + Dls kk = 0 (5.20)


5.7. QUATIONS DE BELTRAMI-MICHELL 91

5.7 quations de Beltrami-Michell


Dans le cas d'un corps lastique homogne et isotrope, il est possible d'ex-
primer directement les quations de compatibilit en termes des contraintes, ce
qui constitue un raccourci avantageux.
Rappelons d'abord l'tablissement de l'quation de Hooke inverse. Partant
de (5.6), on calcule d'abord
1+
ii = 2G ii
1 2
d'o
1 2
2Gii = ii
1+
La rintroduction de ce rsultat dans (5.6) donne
1 2
2Gij = ij ll ij
1 2 1 +
soit encore, en multipliant les deux membres par 1/(2G) = (1 + )/E ,
1
ij = [(1 + )ij ll ij ] (5.21)
E
Ceci pos, on a visiblement

2GTij = (Dkk ij + Dij kk Dik jk Djk ik )



(Dkk ll ij + Dij ll kk Dik ll jk Djk ll ik )
1+
Notant alors que, si l'quilibre est vri, on a
Dk kj = fj

on transforme l'expression obtenue en


1
2GTij = Dkk ij + Dij kk + (Di fj + Dj fi ) Dkk ll ij
1+ 1+
Ce rsultat peut encore tre amlior si l'on note que la contraction sur les
indices i et j donne
1
2GTii = 2 Dkk ii + 2Di fi = 0
1+
92 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

c'est--dire
1+
Dkk ii = D i fi
1
Il vient donc nalement
 
1
2GTij = Dkk ij + Dij kk + Di fj + Dj fi + Dk fk ij = 0 (5.22)
1+ 1
Ce sont les quations de Beltrami-Michell [61]. En l'absence de forces de volume,
elles se ramnent l'expression simple
1
Dkk ij + Dij kk = 0 (5.23)
1+
Ce sont des combinaisons de l'quilibre et de la compatibilit, qui n'auront donc
la valeur d'quations de compatibilit que si l'quilibre intrieur est dj vri
par ailleurs.

5.8 Compatibilit dans les corps multiplement con-


nexes
5.8.1 Introduction
Les conditions de compatibilit obtenues ci-dessus sont ncessaires pour as-
surer l'existence des dplacements. Mais sont-elles susantes ? Cette question se
rduit fondamentalement la suivante : tant donn un champ fi irrotationnel
dans V , admet-il un potentiel tel que fi = Di dans V ? La construction du
potentiel est classique : tant donn un point a V , on calcule en un point
x V par la formule Z
(x) = (a) + fi dxi (5.24)
Cax
Cax tant une courbe quelconque de V joignant a x (g. 5.3). Bien entendu,
cette formule ne dnit un potentiel unique que si la valeur (x) ne dpend pas
de la courbe choisie. tant donn deux courbes direntes C1 et C2 (g. 5.4), on
doit donc avoir Z Z
fi dxi = fi dxi
C1 C2
ou, ce qui revient au mme
Z
fi dxi = 0 (5.25)
C1 (C2 )
5.8. CORPS MULTIPLEMENT CONNEXES 93

Figure 5.3  Intgration du potentiel

Figure 5.4  Unicit du potentiel

en notant (C2 ) la courbe C2 parcourue en sens inverse. En d'autres termes, la


circulation de fi sur tout circuit ferm doit tre nulle.
A ce stade, deux cas sont possibles :
1. Sur tout circuit ferm de V , on peut appuyer une surface S entirement
contenue dans V . On dit alors que V est simplement connexe (g. 5.5).
2. Il existe des circuits ferms de V sur lesquels on ne peut appuyer aucune
surface entirement contenue dans V . On dit alors que V est multiplement
connexe (g. 5.5).
Considrons d'abord le premier cas, qui est du reste le seul tre trait dans les
manuels lmentaires d'analyse. Par application du thorme de Stokes-Ampre,
on a alors sur un circuit quelconque (g. 5.7)
Z Z
f ds = n rotf dS
C S
94 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

Figure 5.5  Simplement connexe

Figure 5.6  Multiplement connexe

soit, dans nos notations,


Z Z
fi dxi = ni eijk Dj fk dS
C S

et comme fi est irrotationnel,


Z
fi dxi = 0
C

donc l'existence du potentiel est assure. Il en dcoule que dans un corps sim-
plement connexe, les conditions de compatibilit susent assurer l'existence
du champ de dplacements.

5.8.2 Topologie des corps multiplement connexes


Dans un corps V quelconque, deux circuits sont dits rconciliables si l'on
peut faire concider le premier avec le second par une dformation continue ne
5.8. CORPS MULTIPLEMENT CONNEXES 95

Figure 5.7  Cas d'un ouvert simplement connexe

Figure 5.8  C1 et C2 sont rconciliables

le faisant pas sortir du corps. La trajectoire de rconciliation dnit donc une


surface S V (g. 5.8).
Certains circuits peuvent tre dforms jusqu' ne plus former qu'un point :
on les appelle rductibles. Tout autre circuit est irrductible. Toute surface S
construite sur un circuit irrductible coupe donc {V (g. 5.9).
Un circuit irrductible C est dit simple si l'on peut construire sur C une
surface S telle que S {V soit d'un seul tenant. Sinon, C est dit compos.
Intuitivement, un circuit simple  n'entoure qu'un trou .
Applique aux circuits simples, la condition C1 R C2 (R signie  rconciliable
avec ) est une relation d'quivalence (g. 5.11) :

R C1 (trivial)

C1
C1 R C2 et C2 R C3 C 1 R C3
C1 R C2 C 2 R C1

96 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

Figure 5.9  C1 est irrductible, C2 est rductible

Figure 5.10  C1 est simple, C2 est compos

Elle divise donc les circuits simples en classes d'quivalence. Le nombre de ces
classes, +1 (pour les circuits rductibles) dnit la multiplicit de la connexion
du corps V.

5.8.3 Intgration d'un gradient sur un corps multiplement


connexe
L'intrt des dnitions prcdentes rside dans la proprit que voici :

Thorme 3 tant donn un champ irrotationnel fi , ses circulations sur deux


circuits simples rconciliables sont identiques.

Soient en eet a C1 et b C2 deux points qui se correspondent dans la


dformation de C1 C2 (g. 5.12). Lions-les par la trajectoire C3 de a vers b
5.8. CORPS MULTIPLEMENT CONNEXES 97

Figure 5.11   rconciliable avec  est une relation d'quivalence.

Figure 5.12  Constantes cycliques

lors de cette dformation. Alors,


Z Z
fi dxi fi dxi =
C1 C2
Z Z Z Z
fi dxi + fi dxi fi dxi fi dxi = 0
C3 C2 C3 C1

car le circuit C = (C3 , C2 , C3 , C1 ) est rductible, si bien que


Z Z
fi dxi = ni eijk Dj fk dS = 0
C S12
98 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

Ainsi, il existe, associe chaque classe de circuits simples, une constante cy-
clique gale la circulation de fi sur un quelconque des circuits de cette
classe.

Figure 5.13  Cas des circuits composs

Le cas des circuits composs s'y rduit aisment. En eet,comme le montre


la gure 5.13, il est possible de tracer autour de chaque composante connexe de
S {V un circuit simple. A l'aide de ponts comme ci-dessus, on obtient que la
valeur de la circulation de fi vaut la somme des constantes cycliques relatives
aux dirents trous embrasss.
De tout ceci, il rsulte qu'un champ irrotationnel dans un ouvert de connexion
m-uple admet un potentiel si et seulement si les (m 1) constantes cycliques
des classes de circuits simples sont nulles.

5.8.4 Conditions globales de compatibilit dans les corps


multiplement connexes
Partant des relations
Dj p = epmi Dm ij

on commence par intgrer les rotations, en supposant vries les conditions de


compatibilit de Saint-Venant :
Z y
p (y) = p (0) + epmi Dm ij dxj
0
5.8. CORPS MULTIPLEMENT CONNEXES 99

par un chemin quelconque. Pour assurer l'unicit, il faudra que sur chaque classe
de circuits simples, les trois constantes cycliques
Z
p = epmi Dm ij dxj (5.26)
C

s'annulent, ce qui donne 3(m 1) conditions pour un corps m fois connexe.


Les dplacements se calculent alors partir des relations
Di uj = ij + eijp p
Dans ce cas-ci, il faut faire attention l'existence possible de p . Pour deux

Figure 5.14  Intgration des dplacements


circuits C1 et C2 rconciliables (g. 5.14), on a, avant de faire un tour,
Z
u
j (b) = uj (a) + (ij + eijp p )dxi
C3

et, aprs avoir fait un tour,


Z
u+ +
j (b) = uj (a) + (ij + eijp p+ )dxi
C3

soit, par dirence,


uj (b) = uj (a) + eijp p (bi ai ) (5.27)
c'est--dire que le saut de dplacement se compose d'une translation uj (a) et
d'une rotation eijp p (bi ai ). Tout saut est annul moyennant les conditions
p = 0 et Z
uj = (ij + eijp p )dxi = 0 (5.28)
C
100 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

5.8.5 Interprtation de Weintgarten-Volterra

Figure 5.15  Coupure rendant le corps simplement connexe

Figure 5.16  Dplacements des lvres de la coupure

Comment interprter le fait que les conditions locales de compatibilit ne


susent pas dans le cas d'un corps multiplement connexe ? Faisons des cou-
pures rendant le corps simplement connexe. Il sut pour cela de supprimer
l'existence de circuits irrductibles (g. 5.15). A partir des relations locales de
compatibilit, on peut alors construire un champ de dplacements dans le corps
ainsi transform. Mais en gnral, les lvres de la coupure vont alors s'carter
d'une translation et d'une rotation : ce sont les dislocations de Volterra [96, 91].
5.9. SUR L'INDPENDANCE DES QUATIONS DE COMPATIBILIT 101

Pour recoller le lvres de la coupure, il faudra appliquer au corps des eorts


capables de l'obliger vrier les quations globales up = 0 et p = 0. Il
est donc possible, en fabriquant par exemple un tube par cintrage et soudage,
d'introduire des contraintes rsiduelles. Ces contraintes ne pourront pas tre
annules sans rompre la compatibilit. C'est pourquoi on dit encore qu'un corps
m fois connexe est 6(m 1) fois cinmatiquement hyperstatique.

5.9 Sur l'indpendance des quations de compa-


tibilit
Les quations de compatibilit de Saint-Venant sont au nombre de six. Mais
sont-elles totalement indpendantes ? Nous allons montrer que, moyennement
certaines conditions sur la surface du corps, on peut se limiter ne vrier que
trois quations de compatibilit. Nous commencerons par tablir deux lemmes
dus Fraeijs de Veubeke [36], qui nous aideront obtenir des thormes plus
gnraux dus Washizu [93].

Lemme 1 Si l'on se donne arbitrairement les lments diagonaux 11 , 22 , 33


du champ de dformation, il est toujours possible de le complter de manire
le rendre compatible.

En eet, soit (u01 , u02 , u03 ) une solution particulire des quations

D1 u01 = 11 , D2 u02 = 22 , D3 u03 = 33

Il sura d'crire

1 1 1
12 = (D1 u02 + D2 u01 ), 23 = (D2 u03 + D3 u02 ), 31 = (D3 u01 + D1 u03 )
2 2 2

Lemme 2 Si l'on se donne arbitrairement les termes non diagonaux 12 , 23 ,


31 du champ de dformation, il est toujours possible de le complter de manire
le rendre compatible.
102 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

En eet 3 , il sut de copier partiellement le raisonnement de Beltrami, en cri-


vant

D2 u1 = 21 3
D3 u1 = 31 + 2
D1 u2 = 12 + 3
D3 u2 = 32 1
D1 u3 = 13 2
D2 u3 = 23 + 1 (5.29)

Les deux premires quations seront compatibles, c'est--dire que l'on pourra
trouver un dplacement u1 , si

D3 3 + D2 2 = D3 21 D2 31 (5.30)

La deuxime paire d'quations, relative l'existence de u2 , exige

D3 3 + D1 1 = D1 32 D3 12 (5.31)

Enn, le troisime couple d'quations, relatif l'existence de u3 , conduit la


condition
D1 1 + D2 2 = D2 13 D1 23 (5.32)
Visiblement, la somme des trois conditions (5.30), (5.31), (5.32) donne

D1 1 + D2 2 + D3 3 = 0

ce qui nous ramne aux conditions

D1 1 = D3 21 + D2 31
D2 2 = D1 32 + D3 12
D3 3 = D2 13 + D1 23

qui permettent toujours de trouver une solution particulire i0 . Il sut alors


d'introduire ce champ i0 dans les relations (5.29) pour obtenir une solution
particulire u0i dont on pourra dduire les dformations manquantes.
3. La prsente dmonstration dire de celle de Fraeijs de Veubeke
5.9. SUR L'INDPENDANCE DES QUATIONS DE COMPATIBILIT 103

5.9.1 Deux rsultats gnraux sur les champs d'autocon-


trainte
Les deux lemmes ci-dessus vont nous permettre d'tablir deux thormes sur
les tats d'autocontrainte.

Thorme 4 Soit ij un tat d'autocontrainte, c'est dire vriant Dj ij = 0


dans V et nj ij = 0 sur S. Si ce champ a ses termes diagonaux nuls dans V , il
est identiquement nul.

En eet, il rsulte du deuxime lemme ci-dessus que l'on peut trouver un champ
de dplacement vi tel que
1
ij = (Di vj + Dj vi ) , i 6= j
2
Alors, comme 11 = 0, 22 = 0 et 33 = 0, on a
Z Z
2 2 2 1
(212 + 223 + 231 )dV = ij (Di vj + Dj vi )dV
V 2
ZV Z
= nj ij vi dS vi Dj ji dV
S V
= 0

puisqu'il s'agit d'un tat d'autocontrainte.

Thorme 5 Soit ij un tat d'autocontrainte, c'est dire vriant Dj ij = 0


dans V et nj ij = 0 sur S. Si ce champ a ses termes non diagonaux nuls dans
V , il est identiquement nul.

Le schma de la dmonstration est le mme, en se basant sur le premier lemme


ci-dessus.

5.9.2 Les deux thormes de Washizu


Revenons au tenseur d'incompatibilit Tij . On sait qu'il vrie l'quilibre
intrieur :
Dj Tji = 0 dans V

Il en dcoule les deux thormes suivants :


104 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

Thorme 6 Si un champ de dformations satisfait aux seules quations de


compatibilit T11 = 0, T22 = 0 et T33 = 0 dans un domaine V , le tenseur Tij est
nul dans V chaque fois que les conditions de surface nj Tji = 0 sont vries 4 .

En eet, les conditions sont telles que le tenseur d'incompatibilit est un tat
d'autocontrainte dont les lments diagonaux sont nuls. De la mme faon, on
a le
Thorme 7 Si un champ de dformations satisfait aux seules quations de
compatibilit T12 = 0, T23 = 0 et T31 = 0 dans un domaine V , le tenseur Tij est
nul dans V chaque fois que les conditions de surface nj Tji = 0 sont vries 5 .

5.9.3 Autre nonc des thormes de Washizu


Nous avons vu en section 5.5 que la nullit de l'expression ni Tip sur la sur-
face du corps est une condition ncessaire l'existence d'un vecteur rotation
univoque sur cette surface. On peut donc encore noncer le
Thorme 8 Si le vecteur rotation est dni de manire univoque sur la sur-
face, il sura, pour assurer la nullit du tenseur d'incompatibilit, d'exiger un
des deux triplets de conditions T11 = T22 = T33 = 0 ou T12 = T23 = T31 = 0.

5.10 Exercices
Exercice 20 crire explicitement les six composantes du tenseur d'incompati-
bilit Tij

Solution

T11 = D22 33 + D33 22 2D23 23


T22 = D33 11 + D11 33 2D13 13
T33 = D11 22 + D22 11 2D12 12
T12 = D23 31 + D31 23 D21 33 D33 21
T23 = D31 12 + D12 31 D32 11 D11 32
T31 = D12 23 + D23 12 D13 22 D22 31
4. Washizu exigeait en fait Tij = 0 sur S , ce qui est plus restrictif
5. Mme remarque que pour le thorme prcdent
5.10. EXERCICES 105

Exercice 21 Montrer qu'un champ de contraintes en quilibre homogne l'in-


trieur de V est en gnral form des drives secondes de trois fonctions de
contrainte que l'on peut dnir d'au moins deux manires direntes.
Solution - Les relations
Dj ji = 0
admettent, si l'on fait provisoirement abstraction de la symtrie des contraintes,
la solution gnrale
ji = ejkl Dk Ali
les Ali tant des fonctions de contrainte du premier ordre. On jouit, dans cette
expression, d'une invariance de jauge, en ce sens que l'on ne modie pas les
contraintes en remplaant les Ali par
Ali = Ali + Dl i

i tant un vecteur quelconque. On peut en particulier choisir les i de manire


annuler A11 , A22 et A33 : il sut pour cela que
D1 1 = A11 , D2 2 = A22 , D3 3 = A33

La condition de symtrie des contraintes s'crit alors


0 = erji ji = ejir ejpq Dp Aqi = Dp Aqi (ip qr iq pr )

soit
0 = Di Ari Dr Aii = Di Ari
puisque, par construction, Aii = 0. La solution gnrale de cette quation a la
forme
Ari = eimn Dm Brn
A nouveau, on jouit d'une invariance de jauge, car on ne modie pas les Ali en
remplaant Brn par
Brn = Brn + Dn r (5.33)
Remarquons d'abord que l'on peut choisir les r de manire symtriser Brn :
en eet, pour obtenir
rn = eirn Brn + eirn Dn r = 0
eirn B

il faut que
einr Dn r = eirn Brn
106 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

ce qui est possible si


Di (eirn Brn ) = 0

ce qui revient dire


erin Di Brn = Arr = 0

condition eectivement vrie. On obtient ainsi l'expression

ln
ij = eikl ejmn Dkm B (5.34)

avec Bln symtrique. Mais on peut aller plus loin en jouant sur une nouvelle
forme de l'invariance de jauge, qui ne rompt pas la symtrie : il rsulte en eet de
l'expression du tenseur d'incompatibilit que les contraintes ne sont pas altres
si l'on remplace Bij par

ij + 1 (Di j + Dj i )
ij = B
B
2

Or, il est possible de trouver un champ i qui vrie l'une des deux conditions
suivantes :
1. 1
2 (Di j
ij pour i 6= i
+ Di i ) = B

2. D1 1 = B11 , D2 2 = B22 , D3 3 = B33


Pour le choix (1), le tenseur Bij se rduit le seule diagonale. En notant
11 , 2 = B
1 = B 22 et 3 = B33 , on obtient

11 = D22 3 + D33 2
22 = D33 1 + D11 3
33 = D11 2 + D22 1
12 = D12 3
23 = D23 1
31 = D31 2

C'est le systme de fonctions de contrainte de Maxwell (1870) [75].


5.10. EXERCICES 107

Le choix (2) mne un tenseur Bij rduit ses termes non diagonaux. En
notant 1 = 2B23 , 2 = 2B31 et 3 = 2B12 , on obtient
11 = D23 1
22 = D13 2
33 = D12 3
1
12 = D3 (D1 1 + D2 2 D3 3 )
2
1
13 = D2 (D3 3 + D1 1 D2 2 )
2
1
23 = D1 (D2 2 + D3 3 D1 1 )
2
C'est le systme de fonctions de contrainte de Morera (1892) [75].
Exercice 22 En thorie des poutres, on pose
zz = a(z) + xb(z) + yc(z)
xx = yy = 0

Montrer que, dans le cadre de ces hypothses, et pour autant que la poutre soit
simplement connexe, il est toujouirs possible de trouver des contraintes xy , yz
et zx de manire assurer la compatibilit.
Exercice 23 Analyser les consquences du thormes d'unicit de Kirchho en
ce qui concerne
 la stabilit ;
 les contraintes rsiduelles.
Peut-on tudier le ambement dans le cadre de la thorie linaire ?
Exercice 24 Quelles sont les conditions pour qu'un champ de dformation de
la forme ij = f (x)ij soit compatible ?
Solution - On a
Tpq = epmi eqrj Dmr f ij = Dmr f epmi eqri
= Dmr f (pq mr pr qm )
= Dmm f pq Dqp f

soit
Dpq f = Dmm f pq (5.35)
108 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

Contractant sur p et q , on obtient


Dpp f = 3Dmm f soit Dmm f = 0

ce qui, compar (5.35) donne


Dpq f = 0

La solution de ces 6 quations est


f = 0 + 1 x1 + 2 x2 + 3 x3

Exercice 25 A partir des quations de Navier, tudier le problme d'une sphre


creuse paisse soumise une pression interne. En dduire le cas limite d'une
faible paisseur.
Solution - La symtrie du problme implique u = u = 0 (dans les coordonnes
sphriques), soit u = uer . On a encore u/ = u/ = 0 . Il en rsulte
 
1 2 1
divu = 2 (r sin u) + 0 + 0 = 2 (r2 u)
r sin r r r
et
er e e
1
rotu = 2
r = 0
r sin u 0 0
Les forces de volume tant nulles, on a simplement
graddivu = 0

ce qui signie que


divu = C
soit, explicitement,
d 2
(r u) = Cr2
dr
On en dduit successivement
r3
r2 u = C +D
3
puis
r D
u=C + 2
3 r
5.10. EXERCICES 109

ce que l'on peut encore crire


B
u = Ar +
r2
Les dformations sont donc
u 2B
rr = r = A r3

u B
= = r = A+ r3

rr + + = 3A

On en dduit aisment les contraintes :


 

rr = 2G rr + divu
1 2
 
2B 3
= 2G A 3 + A
r 1 2
 
1+ 2B
= 2G A 3
1 2 r
 

= = 2G + divu
1 2
 
B 3
= 2G A + 3 + A
r 1 2
 
1+ B
= 2G A+ 3
1 2 r
Les conditions aux limites sont
en r = Ri

rr = p
rr = 0 en r = Re
On en dduit d'abord
Re3 1 +
B= A
2 1 2
ce qui donne
R3 Re3
   
1+ EA
rr = 2GA 12 1 r3e = 12 1 r3 
R3 Re3
  
1+ EA
= = 2GA 12 1 + 2re3 = 12 1+ 2r 3
110 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

Pour r = Ri , on trouve
Re3
 
EA
p = 1 3
1 2 Ri

soit
p(1 2)
A=  3 
R
E Re3 1
i

La solution nale est donc


Re3

3 1

= p r 3

rr



Re
1


Ri3

(5.36)
Re3
3 +1




= 2r
= p 3
Re



1
Ri3

Quant au dplacement, il vaut

1 1 + Re3
 
B
u = Ar + 2 = A r +
r 2 1 2 r2
Re3
 
pr
= (2 4) + (1 + ) 3
R3 r
2E( 3 e )
Ri 1

soit
Re3
pr (2 4) + (1 + ) r3
u= (5.37)
2E Re3
1
Ri3
Dans le cas d'une faible paisseur, c'est--dire t/R =  1, o t est l'pais-
seur, et R, le rayon, on a
1 1
r = R(1 + ), avec
2 2
r 1
=( 1)
R
5.10. EXERCICES 111

et

Re = R(1 + ), Ri = R(1 )
2 2
d'o
Re 1 + /2
= =1+ = 1 + + O( 2 )
Ri 1 /2 1 /2
et  3
Re
= 1 + 3 + O( 2 )
Ri
De la mme faon, on a
r = R(1 + O())
et
Re 1 + /2 1 + + ( 21 ) 1
= = = 1 + ( ) + O 2 )
r 1 + 1 + 2
d'o  3
Re 1
= 1 + 3( ) + O( 2 )
r 2
On en dduit
3( 21 ) + O( 2 ) ( 12 ) + O() 1
rr = p 2
= p = p( ) + O()
3 + O( ) 1 + O() 2

puis
1
+ 32 ( 12 ) + O( 2 ) + 1
= = p 2
3 + O( 2 )
3
+ 3 ( 1 ) + O( 2 ) p
=p2 2 2 = (1 + O())
3(1 + O()) 2

et enn

pR(1 + O()) (2 4) + (1 + )[1 + 3( 12 ) + O( 2 )]


u=
2E 3 + O( 2 ))
pR (3 3)(1 + O()) pR
= = (1 )(1 + O()
2E 3(1 + O()) 2E
112 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

A un ordre de prs, on a donc

1
rr
p( ) (= O(p))
2
pR
= (= O(p/)) (5.38)
2t
2
pR (1 )
u
2Et

On le constate, en comparaison des autres contraintes, rr est de l'ordre des


termes ngligs. Il est donc raisonnable de la considrer comme approximative-
ment nulle. C'est pourquoi on considre gnralement qu'une sphre mince sous
pression est en tat plan de contrainte (rr 0).

Figure 5.17  Sphre mince : calcul de .


5.10. EXERCICES 113

La valeur de peut tre obtenue par le raisonnement simple que voici (g.
5.17) : la rsultante verticale des pressions sur la demi-sphre vaut
Z Z /2
p cos dS = p cos 2R sin Rd
S 0
Z /2
2
= pR sin 2d
0
 /2
cos 2
= pR2
2 0
R2
= p (cos 0 cos )
2
= pR2

Cet eort est quilibr par les contraintes sur l'quateur, dont la rsultante
vaut
t 2R
On a donc
pR2 pR
= =
2Rt 2t
Un raisonnement semblable prouverait que a la mme valeur. On en dduit
d'ailleurs
u 1 1 pR
= = ( ) = = (1 )
R E E 2Et
d'o
pR2
u= (1 )
2Et
Exercice 26 Montrer que les hypothses de Saint-Venant pour les poutres,

x = xy = y = 0

impliquent
z = a0 (z) + xa1 (z) + ya2 (z)
o a0 , a1 et a2 sont des fonctions anes de z pour que la compatibilit soit
vrie.
Solution - Les quations de Beltrami-Michell s'crivent alors
114 CHAPITRE 5. LASTICIT LINAIRE

1.
1 2 z
= 0
1 + x2
1 2 z
= 0
1 + y 2
1 2 z
= 0
1 + xy
ce qui implique
z = a0 (z) + xa1 (z) + ya2 (z)
2.
1 2 z 2 z
z + = 0 =0
1 + xy z 2
1 2 z 1 da1
xz + = 0 xz + =0
1 + xz 1 + dz
1 2 z 1 da2
yz + = 0 yz + =0
1 + yz 1 + dz
Chapitre 6

Torsion des poutres


prismatiques

6.1 Notion de poutre


Une poutre est un corps lanc, c'est--dire qu'une de ses dimensions surpasse
largement les autres (g. 6.1). Nous placerons l'axe des z suivant la grande
dimension. Dans une poutre prismatique, la section est indpendante de z .
Nous placerons l'origine des axes Gx, Gy de la section au centre de gravit de
celle-ci, dans les axes principaux d'inertie (le tridre (G, x, y, z) est suppos
dextrorsum). Ds lors,
Z Z Z
xd = yd = xyd = 0 (6.1)

Nous noterons
Z Z Z
= 1d, Ix = x2 d, Iy = y 2 d (6.2)

La surface latrale de la poutre, y compris celle des trous ventuels, est appele
manteau.

115
116 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

Figure 6.1  Poutre

6.2 Torsion uniforme

Les hypothses de la thorie classique des poutres de Barr de Saint-Venant


[4, 3] sont


x = 0, y = 0, xy = 0
Pas de charge sur le manteau (6.3)

Pas de forces de volume

Parmi les dirents tats de contrainte possibles dans ce cadre, la torsion uni-
forme se caractrise par la condition supplmentaire

z = 0 (6.4)
6.3. QUATIONS D'QUILIBRE 117

6.3 quations d'quilibre


Les quations gnrales d'quilibre 1
xy
x xz

x + y + z + fx = 0
xy y yz
x + y + z + fy = 0
xz yz z
x + y + z + fz = 0

se rduisent, dans le cadre des hypothses ci-dessus,


xz xz
= 0, =0 (6.5)
z z
et
xz yz
+ =0 (6.6)
x y
On satisfait ces trois conditions en posant

xz = G , yz = G (6.7)
y y
tant une constante arbitraire et , une fonction de x et y seulement, appele
fonction de Prandtl [70]. Elle est dnie une constante additive prs.
Sur le manteau, on a nz = 0, et les conditions d'quilibre s'crivent

nx x + ny xy = 0
nx xy + ny y = 0
nx xz + ny yz = 0

Vu les hypothses, il ne subsiste que la seule quation


nx xz + ny yz = 0 (6.8)
En termes de la fonction de Prandtl, elle s'crit

nx ny =0 (6.9)
y x
Dnissons sur le contour (g. 6.2) le vecteur unitaire tangent positif comme
1. Dans les applications, nous utiliserons librement les notations d'ingnieur x = xx ,
xy = xy et xy = 2xy , etc. , pour autant qu'aucune confusion ne soit possible avec les
dformations de Green
118 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

Figure 6.2  Normale et tangente sur le contour

obtenu par rotation du vecteur normal extrieur de /2 selon la rgle du tire-


bouchon autour de l'axe z . Alors, comme

nx = cos , ny = sin

on obtient

tx = cos( + ) = sin = ny
2

ty = sin( + ) = cos = nx
2
L'quation (6.9) devient alors

tx + ty = =0
x y t
ce qui signie que est constante sur toute composante connexe du contour C .
Appelant C0 le contour extrieur, on xe la constante arbitraire dans la dnition
(6.7) de la fonction de Prandtl par la condition
|C0 = 0 (6.10)
Sur les contours intrieurs Ci , on peut seulement dire
|Ci = i (cte) (6.11)
6.3. QUATIONS D'QUILIBRE 119

On peut galement prolonger la fonction 0 = ( i ) o les i sont


S
i
les trous, en posant

= dans
= i dans i
La fonction prolonge permet dans bien des cas de simplier le problme.
Proposons-nous de calculer les rsultantes du champ de cisaillement. Les
eorts tranchants sont dnis par
Z Z
Tx = xz d, Ty = yz d

On a
Z Z Z

Tx = G d = G d = G n
y ds = 0
y 0 y C0
Z Z Z

Ty = G d = G d = G n
x ds = 0
x 0 x C0

La rsultante du torseur des contraintes tangentielles tant nulle, il possde donc


un moment indpendant du point par rapport auquel il est calcul. Ce moment,
dit moment de torsion, vaut (g. 6.3)

Figure 6.3  Moment de torsion

Z
Mt = (xyz yxz )d

120 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

On a
Z  

Mt = G x +y d
x y
Z  

= G x +y d
0 x y
Z Z  
x y
= G (xnx + yny )ds
+ G + d
C0 0 x y
Z
= 2G d

0

Ce rsultat peut s'crire


Z
Mt
J= =2 d
(6.12)
G 0

6.4 Compatibilit
Nous exprimerons la compatibilit l'aide des quations de Beltrami-Michell
1
Dkk ij + Dij kk = 0
1+

Tenant compte des hypothses et des quations d'quilibre (6.5), on obtient

2 xz = 0, 2 yz = 0 (6.13)

en notant
2 2
2 = 2
+ 2 (6.14)
x y
Ces quations, qui s'crivent encore

2 = 0, 2 =0
x y

impliquent
2 = C = cte (6.15)
6.5. CHOIX DE LA CONSTANTE C 121

6.5 Choix de la constante C


Partant des relations gnrales
1 u w 1 v w
xz = xz = + , yz = yz = +
G z x G z y

on obtient, en termes de ,
u w v w
= + , = + (6.16)
y z x x z y

Drivons la premire de ces quations par rapport y , et la seconde par rapport


x. On obtient
2w 2 2u
= 2

xy y yz
2w 2 2v
= 2 +
xy x xz

En sommant ces deux quations, on limine w, ce qui donne


 
2 v u
+ =0
z x z

Le groupement entre parenthses n'est autre que le double du vecteur rotation


local autour de l'axe de la poutre. On a donc

2 = 2 = C
z
Par consquent, la torsion /z des bres est constante par rapport z . On
s'aperoit qu'en posant
C = 2 (6.17)
on a simplement

= (6.18)
z
ce qui donne une signication simple. L'quation rgissant la fonction de
Prandtl est alors
2 = 2 (6.19)
122 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

6.6 Intgration des dplacements u et v


Les dplacements u et v vrient les quations constitutives
u 1
= x = (x y z ) = 0 (6.20)
x E
v 1
= y = (y x z ) = 0 (6.21)
y E
u v 1
+ = xy = xy = 0 (6.22)
y x G
De plus,
v u
= 2
x y
ce qui, coupl avec (6.22), donne
v u
= = (6.23)
x y

Les quations (6.20) et (6.21) entranent alors


   
u v
= = 0, = =0
x y x y x y

c'est--dire que l'angle de rotation a une valeur unique dans toute la section.
On dduit donc de (6.23), (6.20) et (6.21)
u = u0 (z) (z)y, v = v0 (z) + (z)x (6.24)
Examinons la variation de u0 et v0 . Des quations
   
u w v w
xz = G + , yz = G +
z x z y

on dduit
2u 2w 2v 2w
   
xz yz
0= =G + , 0= =G +
z z 2 xz z z 2 yz
et comme
w 1
= z = (z x y ) = 0
z E
6.7. INTGRATION DU DPLACEMENT W 123

on obtient, partir de (6.24) et (6.18)


2u 2 u0 2v 2 v0
0= 2
= 2
, 0= 2 = (6.25)
z z z z 2
Par consquent,
u0 = A1 + A2 z, v0 = B1 + B2 z (6.26)
Les paramtres A1 et A2 rgissent un dplacement de corps rigide et peuvent
donc tre omis. On a alors

u = A2 z (z)y, v = B2 z + (z)x

Posant
A2 B2
yT = , xT =

on obtient
u = z(y yT ), v = z(x xT ) (6.27)
xT et yT dnissant les coordonnes d'un centre de torsion.

6.7 Intgration du dplacement w


liminant entre les deux quations (6.16), on obtient, par (6.20) et (6.22)
2 2u 2w 2w
= + =
xy xz x2 x2
2 2
v 2
w 2w
= + =
xy yz y 2 y 2

d'o
2 w = 0 (6.28)
Les conditions aux limites relatives au champ w s'obtiennent comme suit : par
(6.16),
 
w u
= = + y yT
x y z y
 
w v
= = + x xT
y x z x
124 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

On a donc
 
w
= nx ny + nx (y yT ) ny (x xT )
n y x

soit  
w
= ty + tx + nx (y yT ) ny (x xT )
n y x
Comme /t = 0 sur le contour, on a simplement
w
= [nx (y yT ) ny (x xT )] (6.29)
n
Tenant compte du fait que
d d
nx = ty = (y yT ) et ny = tx = (x xT )
dt dt
on peut encore crire
d (x xT )2 + (y yT )2
 
w
= (6.30)
n dt 2

Dans le cas de sections multiplement connexes, l'intgrabilit de w n'est pas


garantie sans condition. En eet, on a , sur les Ci ,
w w w
= tx + ty
t x y
    

= tx + y yT t y + x xT
y x
    

= ny + y yT + n x + x xT
y x
 

= + nx (x xT ) + ny (y yT )
n

La condition d'intgrabilit de w est alors


Z Z Z 
w
0= ds = ds + [nx (x xT ) + ny (y yT ]ds
Ci t Ci n Ci

soit, en faisant usage de la normale intrieure n = n (g. 6.4),


6.8. PRINCIPE VARIATIONNEL (PRANDTL) 125

Figure 6.4  Normale intrieure

Z Z

ds = [n
x (x xT ) + ny (y yT )]ds
Ci n Ci
Z  

= (x xT ) + (y yT ) d
i x y
= 2i

Ainsi, dans le cas de sections multiplement connexes, la fonction de Prandtl


devra encore vrier les conditions
Z

ds = 2i (6.31)
Ci n

pour que l'unicit du dplacement w soit assure.

6.8 Principe variationnel rgissant la fonction de


Prandtl tendue
De l'quation
2 = 2 dans
126 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

on dduit, comme |C0 = 0 et |Ci = i ,


Z
0 = (2 + 2)d

Z Z Z
X
= i ds grad gradd + 2 d
i Ci n

Tenant compte du fait que Z



ds = 2i
Ci n
on obtient
X Z Z
0 = 2 i i + 2 d grad gradd
i
Z Z
= 2
d grad grad d

0 0
ou encore,  Z Z 
1
2 d 2
|grad| d
=0 (6.32)
2 0 0
les variations tant astreintes aux conditions
|
C0 = 0, |
i = i (cte) (6.33)
Ce principe variationnel peut d'ailleurs servir de base pour dmontrer l'unicit
de la solution . En eet, supposons qu'il existe deux solutions (1) et (2) .
Elles vrient
Z Z
grad(1) grad d
= 2 d

0 0
Z Z
grad(2) grad d
= 2 d

0 0

Soustrayant ces quations variationnelles, on obtient


Z
grad((1) (2) ) grad d
=0
0

ou, en posant = (1) (2) ,


Z
grad grad d
=0
0
6.9. PRINCIPE VARIATIONNEL (GAUCHISSEMENT) 127

Or, est une variation admissible, car elle vrie les conditions (6.33) :
C (2)
| 0
= (1) |C0 C0 = 0 0 = 0

| = (1) |i (2) |i = i i = i (cte)
i

On a donc Z
grad gradd
=0
0

ce qui implique
grad = 0 dans 0
et, comme |
C = 0, on a = 0.
0

6.9 Principe variationnel rgissant le gauchisse-


ment
Rappelons que l'on a

2 w = 0 dans
w
= [nx (y yT ) ny (x xT )] sur C
n
Il est donc naturel de poser
w = gT (6.34)
ce qui dnit le gauchissement gT , ce qui donne

2 gT = 0 dans
   
gT gT
nx y + yT + ny + x xT = 0 sur C
x y

Il est encore quivalent d'crire l'quation dans sous la forme


   
gT gT
y + yT + + x xT =0 (6.35)
x x y y

Pour viter de faire apparatre explicitement xT et yT , dnissons la fonction


auxiliaire
g = gT + yT x xT y (6.36)
128 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

Elle vrie les quations


   
g g
y + +x = 0 dans
x x y y
   
g g
nx y + ny +x = 0 sur C (6.37)
x y
0n a donc
Z     
g g
0= y + + x gd
x x y y
Z     
g g
= nx y + ny + x gds
C x y
Z     
g g g g
y + +x gd
x x y y
L'intgrale de contour est nulle et comme
   
g g g g
y = , +x =
x x y y
on obtient le principe
( Z " 2  2 # )
1 g g
y + +x d = 0 (6.38)
2 x y

Ici encore, ce principe variationnel permet d'assurer l'unicit de la solution.


Supposons en eet qu'il existe deux solutions g1 et g2 . Elles vrient
Z     
g1 g g1 g
y + +x d = 0
x x y y
Z     
g2 g g2 g
y + +x d = 0
x x y y
Soustrayons ces deux quations et posons = g1 g2 . Il vient
Z  
g g
+ d = 0
x x y y
Or, est une variation g admissible, ce qui implique
Z
|grad|2 d = 0

6.10. CENTRE DE TORSION 129

soit
grad = 0

ou encore,
= cte

La solution est donc dnie une constante additive prs. On xe cette constante
en imposant la condition Z
gd = 0 (6.39)

qui exprime que le dplacement d'ensemble est nul.

6.10 Centre de torsion


Le moment est venu de choisir un centre de torsion (xT , yT ). On exigera
cet eet que Z Z
gT xd = 0, gT yd = 0 (6.40)

c'est--dire que les rotations moyennes de la section s'annulent. Comme

gT = g yT x + xT y

on obtient les conditions


Z Z
1 1
yT = xgd, xT = ygd (6.41)
Ix Iy

Ces coordonnes dnissent le centre de torsion de Weinstein-Kappus [36, 28].

6.11 Mthodes de rsolution


Dans ce qui suit, nous prsenterons d'abord quelques solutions exactes. Mal-
heureusement, la thorie ne s'applique facilement qu' quelques sections simples.
Pour des gomtries plus compliques, on ne peut s'en tirer sans faire d'approxi-
mations. Un outil fcond pour construire celles-ci est constitu par les deux
principes variationnels ci-dessus.
130 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

En approchant la fonction de Prandtl, on obtient une thorie sous-estimant 2


la raideur de torsion, mesure par le module
Z
Mt
J= =2 d

G 0

Au contraire, en approchant les gauchissements, on surestime la raideur de


torsion 3 . Le module J se calcule alors par
Z     
Mt g g
J= = x +x y y d (6.42)
G y x

Notant que, pour g = g , on obtient par (6.38)


Z     
g g g g
0= +x + y d (6.43)
y y x x

on a encore
Z " 2  2 #
g g
J= +x + y d (6.44)
y x

On remarquera d'ailleurs que la relation(6.43) implique


Z   Z " 2  2 #
g g g g
x y d = + d
y x y x

si bien que
Z " 2  2 #
g g
J = Ix + Iy + d
y x

Ainsi, la raideur de torsion de Barr de Saint-Venant est infrieure la raideur


de torsion de Coulomb (Ix + Iy ) chaque fois que le gauchissement g dire de
zro.
En eectuant deux calculs approchs, l'un pour la fonction de Prandtl,
l'autre par le gauchissement g , on obtient deux valeurs direntes de J . Leur
proximit relative permet de juger de la qualit des approximations.
6.12. SOLUTIONS EXACTES 131

Figure 6.5  Ellipse

6.12 Solutions exactes


6.12.1 Torsion d'une poutre section elliptique
La fonction de Prandtl doit s'annuler sur le contour de l'ellipse de la gure
6.5 dont le contour a pour quation
x2 y2
2
+ 2 =1
a b
Mais on a justement
x2 y2 a 2 + b2
 
2 2
2 2
+ 2
1 = 2 + 2 =2 2 2
a b a b a b
si bien que la fonction
a2 b2 x2 y2
 
(x, y) = 1 2 2
a2 + b2 a b
vrie l'quation
2 = 2
et constitue donc la solution cherche. On en dduit les contraintes
a2 y
xz = G = 2G 2
y a + b2
b2 x
yz = G = 2G 2
y a + b2
2. La justication de cette assertion sera donne dans le chapitre relatif aux principes
variationnels en lasticit.
3. Idem.
132 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

En ce qui concerne la raideur de torsion, il faut calculer


a2 b2 x2 y2
Z Z  
J =2 d = 2 1 d
a2 + b2 a2 b2

Posons
x = a cos , y = b sin
avec
]0, 1[, ]0, 2[
Le jacobien vaut ab et on obtient
1
a3 b3 a 3 b3
Z
J =2 2 (1 2 )d =
a2 + b2 0 a2 + b2

Vu la symtrie du prol par rapport aux axes, le centre de torsion devra se


trouver l'origine. Le gauchissement g vrie les quations
g 2a2 y b2 a2
= +y = 2 + y = y
x y a + b2 a2 + b2
g 2b2 x b2 a2
= x= 2 x = x
y x a + b2 a2 + b2

ce qui donne, en tenant compte de la condition gd = 0,


R

b2 a2
g= xy
a2 + b2

6.12.2 Torsion d'une poutre section rectangulaire


Supposons que, dans la section reprsente en gure 6.6, on ait b a et
dnissons la coordonne auxiliaire
b
=y+
2
On cherche alors une solution par la mthode des sries simples de Lvy, qui
consiste poser

X n
(x, y) = An (x) sin
n=1
b
6.12. SOLUTIONS EXACTES 133

Figure 6.6  Rectangle

ce qui permet de vrier ds le dpart les conditions de nullit de en y = b/2.


On a immdiatement

n2 2

2
X
n
= An 2 An sin
n=1
b b

Pour rsoudre l'quation 2 = 2, il convient de dvelopper la fonction


unit en srie de sinus. En raison de l'orthogonalit des sinus,
Z b
m n b
sin sin d = mn
0 b b 2
on obtient, pour

X n
1= n sin
n=1
b
les relations
Z b
b n b h n ib b
n = sin d = cos = [1 (1)n ]
2 0 b n b 0 n
ce qui donne
4
si n est pair

n = n
0 si n est impair
si bien que

4 X 1 n
1= sin
n=1 n b
impair
134 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

L'quation rsoudre se dveloppe donc en



n2 2

X 8 n
An 2 An + sin
n=1
b n b
impair

n2 2

X n
+ An 2
A n sin =0
n=2
b b
pair

Pour n pair, on obtient


n2 2
An An = 0
b2
ce qui donne
nx nx
An = Bn ch + Cn sh
b b
Les conditions An (a/2) = 0 mnent alors Bn = Cn = 0.
Pour n impair, l'quation s'crit
n2 2 8
An An =
b2 n
et admet pour solution particulire
8b2
An =
n3 3
d'o la solution gnrale
nx nx 8b2
An = Bn ch + Cn sh + 3 3
b b n
Les conditions de nullit aux extrmits x = a/2 s'crivent
 na   na  8b2
Bn ch + Cn sh + 3 3 =0
2b 2b n
ce qui implique Cn = 0 et
8b2 1
Bn =
n3 3 ch na
b
6.12. SOLUTIONS EXACTES 135

Il vient donc
8b2 ch nx
 
b
An = 3 3 1
n ch na
2b
et la solution nale s'crit

8b2 X 1 ch nx
 
b n
= 3 3
1 na sin
n=1 n ch 2b b
impair

A ce stade, il est intressant de remarquer que la srie



8b2 X 1 n
sin
3 n=1 n3 b
impair

est la primitive seconde de la srie reprsentant la fonction(2), nulle en = 0


et = b. Elle est donc gale
b2
( b) = y 2
4
ce qui permet d'crire sous la forme

b2 8b2 X 1 ch nx
 
n(y + b/2)
= y2 3 3
b
na sin
4 n=1 n ch 2b b
impair

La srie restante se prsente alors comme une correction aux extrmits des
deux premiers termes qui constituent la solution-limite pour b/a .
Une simple drivation conduit l'expression des contraintes :

xz 8b X 1 ch nx b n(y + b/2)
= = 2y cos
G y 2 n=1 n2 ch na
2b b
impair

yz 8b X 1 sh nx b n(y + b/2)
= = sin
G x 2 n=1 n2 ch na
2b b
impair

La valeur maximale de xz est obtenue en x = 0, y = b/2 et vaut




8b X 1 1
|xz |max = G b + 2

n=1 n ch na
2
2b
impair
136 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

Calculons prsent la raideur de torsion. On a


Z
J = 2 d

3 Z b/2
ab
= 2a y 2 dy
2 b/2

16b2 a/2
ch nx b/2
Z Z
X 1 b n(y + b/2)
3 dx sin dy
n=1
n3 a/2 ch na
2b b/2 b
impair

ab3 ab3 16b2 X 1 2b na b
= 3 3
th 2
2 6 n=1
n n 2b n
impair

soit nalement
3
ab 192 b X 1 na
J= 1 5 th
3 a n=1 n5 2b

impair

Dans cette expression, le facteur entre parenthses constitue la correction par


rapport la valeur ab3 /3 qui est la limite du module de torsion pour a/b .
On peut approcher la valeur ci-dessus par une expression plus simple que
l'on obtient de la manire suivante. A partir de n = 3, on a ncessairement
(puisque a b)
na 3
= 4, 712
2b 2
Pour cette valeur de l'argument, la tangente hyperbolique vaut 0, 99984 et dire
donc de l'unit de moins de deux dix-millimes. On a donc

3
ab 192 b a X 1
J 1 5 th +
3 a 2b n5

n=3
impair

Il sut alors de calculer, partir des rsultats bien connus relatifs aux sries de
Riemann [1]

X 1 X 1
5
= 5
1 = 1, 00425376279513961613 . . .1 = 4, 253763 . . . 103
n=3
n n=1
n
impair impair
6.12. SOLUTIONS EXACTES 137

ce qui donne la formule


ab3
 
192 b  a
J 1 5 th + 4, 524 103
3 a 2b
qui a au moins le mrite de ne plus contenir de srie calculer.
Venons-en au calcul du gauchissement. Ici encore, la symtrie implique que
le centre de torsion concide avec le centre de gravit. On a donc
g
= +y
x y

8b X 1 ch nx b n(y + b/2)
= y cos
2 n=1 n2 ch na
2b b
impair

et
g
= x
y x

8b X 1 sh nx
b n(y + b/2)
= x + 2 2 na sin
n=1 n ch 2b b
impair

d'o
8b2 X 1 sh nx b n(y + b/2)
g = xy cos
3 n=1 n2 ch na
2b b
impair

Il se dcompose en un terme relatif aux sections longues  le terme (xy)  et


un eet de bord dcroissance rapide si a/b est grand.

6.12.3 Trou circulaire axial trs petit dans un arbre cylin-


drique
La section est reprsente en gure 6.7. Le trou circulaire est suppos trs
petit, c'est--dire que la distance r du centre du trou au contour de l'arbre vrie
 a 2
=1
r
pour tout . L'quation du contour est
r2 + b2 2br cos = R2
138 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

Figure 6.7  Arbre avec trou

Par ailleurs, la fonction

1 R 2 b2
0 = r2 + br cos +
2 2

est une solution particulire de l'quation 2 = 2, car il en est ainsi de


(r2 /2), et les autres termes sont de la forme <F (z) avec

R 2 b2
F (z) = bz +
2
et donc harmoniques. Visiblement, la fonction 0 s'annule sur le contour ext-
rieur. Par contre, sur le cercle de rayon a, elle vaut

a2 R 2 b2
0 = + ab cos +
2 2
ce qui n'est pas constant. Mais en y ajoutant la fonction

a2 b a2 b
 
1 = < = cos
z r
6.12. SOLUTIONS EXACTES 139

on obtient une fonction constante sur le cercle de rayon a, savoir


r2 a2 R2 b2
 
= + b cos r +
2 r 2

La valeur de cette fonction sur le contour intrieur est


a2 R2 b2
+ = O(R2 )
2 2
tandis que sur le contour extrieur, sa valeur absolue est
2
a b cos a2

br = O(R2 )
r r2

trs petite devant la prcdente, et tendant vers zro avec .


Les contraintes valent alors
a2
 
1 1
rz = = b sin 1 2
G r r
a2
 
1
z = = r b cos 1 + 2
G r r

Sur le contour intrieur, on a


z = G(a 2b cos )

et cette contrainte atteint pour = son maximum


max = G(2b + a)

Pour a 0, le coecient de concentration de contrainte vaut donc


max
k = =2
Gb
Sur le contour extrieur, on a

a2
  
2 2
rz + z = (G)2 r2 2br cos 1 + 2
r
a2 a2
   
+ b2 cos2 1 + 2 + b2 sin2 1 2
r r
140 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

et, pour a 0,

2 = (G)2 r2 2br cos + b2 = (G)2 R2


 

Il n'y a donc pas de supplment de contrainte sur le contour. En conclusion,


l'inuence du trou sur la rsistance ne se fait sentir que si

2Gb > GR

c'est--dire si
R
b>
2

6.13 Solutions approches (fonction de Prandtl)


On peut obtenir de nombreuses solutions approches en torsion en consid-
rant des fonctions d'essai nulles sur C0 et constantes sur les i , dpendant de
quelques paramtres :
= (x, y; 1 , . . . , k )
On dtermine alors les paramtres de manire que la fonctionnelle
Z  
1 2
B(1 , . . . , k ) = |grad|
2 d0
0 2

soit minimale, ce qui conduit aux k quations


B
=0
j

Pour dterminer les j . C'est la mthode de Rayleigh-Ritz. Les j tant obtenus,


on peut dterminer le champ de cisaillement par

= (xz , yz ) = grad ez

et la constante J par Z
J= d
0
0

On notera que dans le cas d'une solution approche, la constante J est toujours
sous-estime (d'autant moins que la solution est plus proche de la ralit).
6.13. SOLUTIONS APPROCHES (FONCTION DE PRANDTL) 141

Figure 6.8  Thorie de Bredt

6.13.1 Thorie de Bredt


Pour traiter les caissons parois minces une cellule (g. 6.8), Bredt [7] a
propos la solution approche suivante. On peut admettre que la variation de
, entre le contour C0 o cette fonction est nulle et le contour C1 o elle prend
une valeur constante A, est linaire. On a alors
A
grad = en
t
en tant le vecteur unitaire normal la courbe moyenne C de la paroi, pointant
vers l'intrieur. On en dduit immdiatement
A2 A2
Z Z Z
1 2 1 ds
|grad|
d0 = 2
tds =
2 0 2 C t 2 C t

et Z Z
A
2 d
0 = 2A1 + 2 tds = 2AS
0 C 2
142 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

en notant S la surface contenue dans la courbe C . Il vient nalement


Z
1 ds
B(A) = A2 2AS
2 C t
Le minimum est obtenu pour
2S
A= R ds
C t
On en dduit
4S 2
J = 2AS = R ds
C t
rsultat connu sous le nom de deuxime formule de Bredt. Par ailleurs, la
contrainte de cisaillement, toujours tangentielle, vaut
A
= G
t
2S 1
= G R ds
C t
t
1
= GJ
2St
Mt
=
2St
C'est la premire formule de Bredt.

6.13.2 Caissons multicellulaires


La mme mthode permet de traiter avec autant de facilit le problme de la
torsion d'un caisson multicellulaire. Illustrons la mthode sur le caisson trois
cellules de la gure 6.9. Le cisaillement dans la courbe C10 vaudra G1 /t, celui
qui rgne sur C12 vaudra G(1 2 )/t, etc. On a donc

21 ds 22 ds 23
Z Z Z Z
1 ds
2 d0 =
|grad| + +
2 0 2 C10 t 2 C20 t 2 C30 t
(1 2 )2 ds (2 3 )2
Z Z
ds
+ +
2 C12 t 2 C23 t

et Z
2 d
0 = 21 S1 + 22 S2 + 23 S3
0
6.13. SOLUTIONS APPROCHES (FONCTION DE PRANDTL) 143

Figure 6.9  Caisson trois cellules

S1 , S2 et S3 tant les surfaces arrtes mi-paroi. La minimisation de la di-


rence B de ces deux expressions mne aux trois quations
Z Z  Z 
B ds ds ds
= + 1 2 2S1 = 0
1 C10 t C12 t C12 t
Z  Z Z Z 
B ds ds ds ds
= 1 + + + 2
2 C12 t C20 t C12 t C23 t
Z 
ds
3 2S2 = 0
C t
Z 23  Z Z 
B ds ds ds
= 2 + + 3 2S3 = 0
3 C23 t C30 t C23 t

permettant de dterminer aisment 1 , 2 et 3 . Ceux-ci connus, on a simple-


ment

J = 2(1 S1 + 2 S2 + 3 S3 )
144 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

Figure 6.10  Poutre parois minces ouverte

6.13.3 Poutres parois minces ouvertes


Dans le cas de poutre parois minces ouvertes comme celle de la gure 6.10,
la fonction de Prandtl doit s'annuler sur tout le contour. On crira donc
4n2
 
=A 1 2 avec A = cte
t
En principe, il faudrait encore tenir compte de la nullit de aux extrmits
comme le point B de la gure. Cependant, cet eet de bord se fait sur une
longueur trs faible, de l'ordre de l'paisseur t, et nous le ngligerons titre
d'approximation supplmentaire 4 . Le champ de cisaillement se dduit par dri-
vation :
8An
|grad| =
t2
Il est linaire sur l'paisseur. Calculons les deux termes de la fonctionnelle B
minimiser :
t3
Z Z Z
1 8 ds
|grad|2 d = 32A2 ds = A2
2 C 12t4 3 C t
4. Strictement parlant, il s'agit d'une violation des principes de la mthode de Rayleigh-
Ritz.
6.13. SOLUTIONS APPROCHES (FONCTION DE PRANDTL) 145

et Z Z Z
2 4
2 d = 2A tds = A tds
C 3 3 C

ce qui donne Z Z
8 2 ds 4
B(A) = A A tds
3 C t 3 C

Le minimum de cette fonction de A s'obtient pour


Z Z
dB 16 ds 4
0= = A tds
dA 3 C t 3 C

ce qui donne R
1 C tds
A=
4 C ds
R
t

On obtient donc R 2
tds
Z
4 1
J= A tds = RC ds
3 C 3 C t

et R
4A G C tds
max = G|grad|max = G =
tmin C ds
R
tmin t

ou, en termes du moment de torsion,


3Mt
max = R
tmin C tds

Pour une paisseur t constante, on a simplement


1
J= Ght3
3
avec Z
h= ds
C

et
3Mt
= Gt =
ht2
146 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

Figure 6.11  Section rectangulaire

6.13.4 Solution approche pour les sections rectangulaires


Pour la section rectangulaire reprsente en gure 6.11, on suppose b < h.
On cherche une solution de la forme
4x2
 
(x, y) = 1 2 f (y)
b

f (y) tant une fonction dterminer, avec la condition f (h/2) = 0. On a donc

8x
= 2 f (y)
x b
4x2


= 1 2 f 0 (y)
y b

d'o
" 2 #
h/2 b/2
64x2 2 4x2
Z Z Z 
1 1
2
|grad| d = dy f + 1 2 f 02 dx
2 2 h/2 b/2 b4 b
1 h/2 16 2
Z  
8
= f + bf 02 dy
2 h/2 3b 15
6.13. SOLUTIONS APPROCHES (FONCTION DE PRANDTL) 147

On a d'autre part
Z Z h/2
2
2 d = 2 bf dy
h/2 3
La condition d'extremum mne l'quation
8 16 4
bf + f b = 0
15 3b 3
soit
10 5
f 2
f =
b 2
La solution gnrale de l'quation homogne s'crit
r   r  
10 h 10 h
f0 = A sh y + B sh y+
b 2 b 2
et une solution particulire de l'quation complte est visiblement donne par
b2
f1 =
4
ce qui donne au total
r r
b2
   
10 h 10 h
f = f0 + f1 = A sh y + B sh y+ +
b 2 b 2 4
Les conditions aux limites sont
r
10 b2
en y = h/2 : B sh 2
h=
b 4
r
10 b2
en y = h/2 : A sh 2
h=
b 4

ce qui donne, en notant, pour la concision, = b ,
10
" #
sh y h2 sh y + h2

b2
f= 1+
4 sh h sh h
On notera que
   
h h h h
sh y sh y + = sh ch y
sh y ch
2 2 2 2
h h
sh y ch sh ch y
2 2
h
= 2 sh ch y
2
148 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

et que
h h
sh h = 2 sh ch
2 2
ce qui donne nalement !
b2 ch y
f= 1
4 ch h2
On obtient donc
h/2
b3
Z
J = f dy
3 h/2
!
b3 2 sh h2
= h
3 ch h2
b3
 
2 h
= h th
3 2
soit, en rintroduisant la valeur de ,
 
1 3 b h 2, 5
J = hb 1 th
3 h 2, 5 b
On a par ailleurs
!
4 1
max = f (0)G = Gb 1
h 2,5
b ch b
Cette solution approche est trs proche de la ralit, comme le montre le tableau
suivant :
h/b 1 1,5 2 3 4
J/(hb3 ) approch 0,140 0,195 0,228 0,263 0,281 0,333
exact 0,141 0,196 0,229 0,263 0,281 0,333
max /(Gb) approch 0,605 0,815 0,915 0,983 0,996 1,000
exact 0,675 0,852 0,928 0,977 0,990 1,000

6.14 Solutions approches (gauchissement)


La fonctionnelle minimiser est ici
Z " 2  2 #
1 g g
A= y + +x d
2 x y
6.14. SOLUTIONS APPROCHES (GAUCHISSEMENT) 149

la fonction g n'tant astreinte aucune condition aux limites priori. Le rsultat


de la minimisation fournit la fonction g une constante additive prs, que l'on
xe par la condition Z
gd = 0

On peut alors obtenir le centre de torsion par les relations
Z Z
1 1
xT = gyd, yT = gxd
Iy Ix

La raideur de torsion est alors donne par


Z " 2  2 #
g g
J = Ip + = 2A
x y

et les contraintes valent


   
g g
xz = G y , yz = G +x
x y

6.14.1 Solution lmentaire pour les sections massives


La forme la plus simple que l'on puisse imaginer pour la fonction g est
g = Axy

Cette fonction a bien son intgrale nulle. On obtient


Z
(A 1)2 y 2 + (A + 1)2 x2 d = (A 1)2 Iy + (A + 1)2 Ix
 
A=

Minimisons par rapport la constante A :


dA
0= = 2(A 1)Iy + 2(A + 1)Ix
dA
soit
Iy Ix
A=
Ip
Pour la raideur de torsion, on obtient
 2  2
Iy Ix Ix Iy Iy Ix + Ix + Iy
J = 2A = Iy + Ix
Ip Ip
150 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

soit
4Ix Iy
J=
Ip
Les contraintes de cisaillement valent
Ix
xz = G(A 1)y = 2G y
Ip
Iy
yz = G(A + 1)y = 2G x
Ip
Enn, q
q Ix2 y 2 + Iy2 x2
| | = 2
xz + 2
yz = 2G
Ip
r tant la distance l'axe.
Cette thorie, exacte pour une section elliptique, reprsente la correction
la plus lmentaire que l'on puisse apporter celle de Coulomb. Elle donne
souvent une premire approximation raisonnable. Examinons par exemple le
cas des sections rectangulaires. On a
hb3 bh3
Ix = , Iy =
12 12
Nous poserons, pour xer les ides, h b. On a donc
bh3 b2
 
Ip = 1+
12 h2
et
1 3 1
J= hb 2
3 1 + hb 2
Quant aux contraintes, elles valent, selon cette thorie,
b2 y
xz = 2G
h 1 + hb22
2

x
yz = 2G 2
1 + hb 2
Le maximum de leur rsultante a lieu pour x = b/2, y = h/2 et vaut
1
max = Gb q
b2
1+ h2
6.14. SOLUTIONS APPROCHES (GAUCHISSEMENT) 151

En comparaison, la thorie de Coulomb donne la valeur


r
p h2
max = G b2 + h2 = Gb 1 +
b2
On peut donc tablir le tableau suivant :
h/b 1 1,5 2 3 4
J/(hb3 ) approch 0,167 0,231 0,267 0,300 0,314 0,333
exact 0,141 0,196 0,229 0,263 0,281 0,333
Coulomb 0,167 0,271 0,417 0,833 1,42
max /(Gb) approch 0,707 0,832 0,894 0,949 0,970 1,000
exact 0,675 0,852 0,928 0,977 0,990 1,000
Coulomb 1,000 1,803 2,236 3,162 4,123
On remarquera cependant que les contraintes maximales sont mal position-
nes.

6.14.2 Sections rectangulaires


On peut galement approcher les sections rectangulaires en prenant un gau-
chissement de la forme
g(x, y) = yf (x)
en supposant que le grand ct h est dirig suivant l'axe des x. L'autre ct a
pour longueur b. On a alors
g
y = (f 0 (x) 1)y
x
g
+x = f (x) + x
y
et
h/2
b3 0
Z  
1
A= (f 1)2 + b(f + x)2 dx
2 h/2 12
Variant f , on obtient l'quation
b3
f + bf + bx = 0
12
soit
12 12
f 2
f= x
b b
152 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

et les conditions naturelles d'extrmit


b3 0
(f 1) = 0 en x = h/2
12
Une solution partielle de l'quation direntielle est
f = x

Comme la solution gnrale de l'quation homogne associe est


f = A ch x + B sh x

avec
12
=
b
on obtient comme solution gnrale de l'quation complte
f = x + A ch x + B sh x

Les conditions d'extrmit sont


 
0 h h h
f = 1 + A sh + B ch = 1
2 2 2
 
0 h h h
f = 1 A sh + B ch = 1
2 2 2
On en dduit aisment A = 0 et
2
B=
ch h2

ce qui donne nalement


sh x
f = x + 2
ch h2
Pour eectuer le calcul de J , notons que
h/2
b3 0
Z  
J= (f 1)f + b(f + x)f dx
h/2 12
Z h/2  3 
b 0
+ (f 1) + b(f + x)x dx
h/2 12
6.15. EXERCICES 153

La premire de ces intgrales est nulle, comme on s'en rend compte en posant
f = f dans la variation premire de A. Il sut donc de calculer
!
h/2
b3 0 b3 h/2
Z Z
ch x
(f 1)dx = 2 1 dx
h/2 12 12 h/2 ch h2
b3
 
4 h
= 2h th
12 2
3 3
hb b h
= th
6 3 2
et
Z h/2 Z h/2
2b
bx(f + x)dx = x sh xdx
h/2 ch h2 h/2
( h/2 )
Z h/2
2b x ch x ch x
=
ch h2 h/2 h/2
 
2b h h 2 h
= 2 ch sh
2 ch h2 2 2 2
hb3 b3 h
= th
6 3 2
Au total, il vient
!
hb3 2b3 h hb3 b h 3
J= th = 1 th
3 3 2 3 h 3 b

Il est intressant de noter que ce rsultatest trs proche de celui


de la section
6.13.4. La seule dirence est le facteur 3 = 1, 732 au lieu de 2, 5 = 1, 581.
La prsente thorie est un petit peu plus raide que celle de la section 6.13.4 :
h/b 1 1,5 2 3 4
J/(hb3 ) 0,140 0,195 0,228 0,263 0,280 0,333
exact 0,141 0,196 0,229 0,263 0,281 0,333
g 0,153 0,207 0,237 0,269 0,285 0,333

6.15 Exercices
Exercice 27 tudier la torsion d'une barre dont la section est un triangle qui-
latral (problme de Barr de Saint-Venant).
154 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

Figure 6.12  Triangle quilatral

Suggestion - La fonction de Prandtl est le produit des quations des trois cts,
un facteur constant prs.
Solution - Dans le systme d'axes de la gure 6.12, les quations des trois
cts sont
y = x 3, y = x 3, y = h
Essayons une fonction de Prandtl de la forme
  
(x, y) = K y x 3 y + x 3 (y h)
K y 2 3x2 (y h)

=
K y 3 hy 2 3x2 y + 3hx2

=
On obtient successivement

= K(6xy + 6hx)
x
2
= K(6y + 6h)
x2

= K(3y 2 2hy 3x2 )
y
2
= K(6y 2h)
y 2
si bien que
2 = K(6y + 6h + 6y 2h) = 4Kh = 2
6.15. EXERCICES 155

condition de poser
1 1
K= =
2h a 3
Le rsultat est donc
1 3
= (y hy 2 3x2 y + 3hx2 )
2h
Un examen des lignes de niveau de la fonction indique que la contrainte
tangentielle est maximale au milieu des cts. On a
1
xz = G = (3y 2 2hy 3x2 )
y 2h
et en x = 0, y = h,
G Gh
xz = (3h2 2h2 ) =
2h 2
soit
Gh Ga 3
max = = = 0, 4330Ga
2 4
On calcule J par
Z
J = 2 d


Z h Z y/ 3
1 3
= dy (y hy 2 3x2 y + 3hx2 )dx
h 0 y/ 3
h4
=
15 3
soit encore
3 4
J= a
80
On a enn
max 20
= 3
Mt a
Exercice 28 Problme de Weber (1921)[94] - tudier la torsion d'une barre
ronde de diamtre b comportant une rainure semi-circulaire centre sur la cir-
confrence ( g. 6.13).
156 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

a) Chercher la fonction de Prandtl.


b) Rechercher la tension maximale.
c) Calculer le coecient de concentration de contrainte
max
k =
Gb/2

et sa limite pour a/b 0.

Figure 6.13  Barre rainure

Suggestion pour le point a :


 quation de C1 : r2 a2 = 0
 quation de C2 : r a cos = 0
Multiplier ces deux quations, diviser par r, multiplier le tout par une constante
dterminer, repasser en coordonnes cartsiennes, vrier si l'quation de
Prandtl est satisfaite
Solution de c : la limite du coecient de concentration de contrainte est 2.
6.15. EXERCICES 157

Exercice 29 Exprimer, pour Mt = 20N m, les contraintes dans la poutre


parois minces de la gure 6.14, aux points A, B , C et le rapport k = Mt /. On
donne : G = 80GP a.

Figure 6.14  Poutre parois minces

Solution - Par symtrie, la fonction ne prend que trois valeurs direntes dans
les cellules, savoir,

1 = 2 = 3 = 4 , 5 = 6 = 7 = 8 et 9

et les parois radiales ne jouent aucun rle (si ce n'est le positionnement). On a


donc
2 2
1 21 1 (1 5 ) 1 (5 9 )
Z
1
2 d =
|grad| 80 + 50 + 20
2 0 2 1 2 1 2 1
158 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES

et
802 502 502 202 202
Z
2 d
= 1 + 5 + 9
0 2 2 2
= 19501 + 10505 + 2009

ce qui conduit aux quations



1301 505 = 1950 (1)
501 + 705 209 = 200 (2)
202 + 209 = 200 (3)

On en dduit
(3) 9 = 5 + 10
(2) et (3) 5 = 1 + 25
et en conjuguant ce rsultat avec (1),
1 = 40

d'o
1 = 40, 5 = 65, 9 = 75
Il en rsulte
J = (1950 40 + 1050 65 + 200 75) = 506, 6 103 mm4 = 506, 6 109 m4

d'o
Mt
k= = GJ = 80 109 506, 6 109 = 40530N m2 /rad

On a alors
10
|grad|
A = = 10mm
1
25
|grad|
B = = 25mm
1
40
|grad|
C = = 40mm
1
et pourMt = 20N m = 2 104 N mm, on a
Mt
G = = 39, 48 103 N/mm2
J
6.15. EXERCICES 159

On calcule alors les contraintes en A, B et C par = G|grad|


, ce qui donne

A = 0, 3948M P a
B = 0, 9870M P a
C = 1, 579M P a
160 CHAPITRE 6. TORSION DES POUTRES PRISMATIQUES
Chapitre 7

Le problme de Boussinesq

7.1 Introduction
Le problme de Boussinesq [6] consiste tudier un corps semi-inni soumis
une charge ponctuelle normale au plan qui le limite. En lui-mme, ce problme
n'a gure d'intrt pratique, mais il constitue une solution lmentaire utile dans
les problmes de contact.

7.2 Systme de coordonnes et quations


La symtrie du problme suggre l'usage de coordonnes sphriques ayant
pour origine le point d'application de la charge (voir g. 7.1). Toujours pour des
raisons de symtrie, le dplacement u doit tre nul, de mme que toute espce
de drives par rapport la longitude . Nous utiliserons alors les quations de
Navier, ce qui ncessite le calcul des oprateurs divergence et rotationnel. On a

 
1 2
= divu = (r sin ur ) + (r sin u ) (7.1)
r2 sin r

161
162 CHAPITRE 7. LE PROBLME DE BOUSSINESQ

Figure 7.1  Problme de Boussinesq

et

er re rsine
1

rotu = 0
r sin r
2
ur ru 0
 
1 ur
= (ru ) e
r r
= 2e

en posant
 
1 ur
2 = (ru ) (7.2)
r r
Nous avons encore besoin de calculer

er re r sin
1
rotrotu =
r 0
r2 sin 0 0 2r sin
2 2
= 2
(r sin )er (r sin )e (7.3)
r sin r sin r
7.3. RECHERCHE DE LA SOLUTION GNRALE 163

L'introduction de ces rsultats dans l'quation de Navier


2(1 )
graddivu rotrotu = 0 (7.4)
1 2
conduit aux deux quations suivantes :
1 1
Selon er : 2 (r sin ) = 0 (7.5)
1 2 r r sin
1 1 1
Selon e : + (r sin ) = 0 (7.6)
1 2 r r sin r
On peut simplier quelque peu ce systme en remarquant que l'quation
(7.4) implique, par passage la divergence, la suivante :

divu = = 0 (7.7)

relation qui peut avantageusement remplacer l'une des deux prcdentes.

7.3 Recherche de la solution gnrale


7.3.1 Forme gnrale de la solution
La solution gnrale procdera de la rsolution des quations d'quilibre
(7.5) et (7.6). Mais on peut d'emble remarquer qu'un changement d'chelle
ne peut changer la distribution angulaire des dplacements, car il n'aecte que
les valeurs du rayon et non celles de la colatitude . On peut donc donner aux
dplacements la forme gnrale spare

f (r)g()

Par ailleurs, la force applique P doit tre quilibre par des contraintes
agissant sur l'hmisphre de rayon r, dont la surface vaut 2r2 . Les contraintes
seront donc de la forme
h()
r2
Les dplacements, combinaisons de primitives des contraintes, seront donc de la
forme
A() B()
ur = , u = (7.8)
r r
164 CHAPITRE 7. LE PROBLME DE BOUSSINESQ

A et B tant des fonctions de seul. De ces expressions, on dduit par (7.1)


et(7.2) celles de la divergence et du rotationnel : d'une part,
 
1 C()
= 2 (r sin A) + (sin B) = 2 (7.9)
r sin r r
avec
C = A + B 0 + B cotg (7.10)
et, d'autre part,
A0
 
sin B D()
sin = = (7.11)
2r r r r2
o
A0 sin
D= (7.12)
2

7.3.2 Dtermination de la fonction C


Exprimons prsent l'harmonicit de la divergence : on a d'abord
   
C 1 C
grad = er + e
r r2 r r2
C C0
= 2 3 er + 3 e
r r
puis
= divgrad
C0
    
1 2 C
= 2r sin + r sin
r2 sin r r3 r3
C0
 
1 C C
= 2
2 2 sin + 2 sin + 2 cos
r sin r r r

La nullit de cette expression s'crit


C + C 0 cotg + 2C = 0 (7.13)
Cette quation direntielle linaire coecients variables admet visiblement
la solution particulire suivante :
C1 = cos
7.3. RECHERCHE DE LA SOLUTION GNRALE 165

La mthode gnrale de rsolution des quations direntielles linaires voudrait


que l'on recherche une seconde solution particulire de la forme

C2 = z() cos

mais en ralit, on pourra rsoudre le prsent problme en se limitant la


solution
C = a cos (7.14)
a tant une constante dterminer.

7.3.3 Dtermination de la fonction D


Nous utiliserons prsent l'quation (7.6) qui, par (7.9) et (7.10), devient
 
1 1 0 1 D
C =0
1 2 r3 r sin r r

soit
1 C0 1
3
+ 3 D=0
1 2 r r sin
ou encore
1 0
D= C sin (7.15)
1 2
Combinant cette relation avec (7.14), on obtient
1
D= a sin2 (7.16)
1 2

7.3.4 Calcul de la fonction A


On dduit alors la fonction A de l'quation (7.12) :
2D 2(1 )
A0 = = a sin
sin 1 2
d'o
2(1 )
A= a cos + b (7.17)
1 2
b tant une constante dterminer.
166 CHAPITRE 7. LE PROBLME DE BOUSSINESQ

7.3.5 Calcul de la fonction B


En vertu de la relation (7.10), la fonction B vrie l'quation
2(1 )
B 0 + B cotg = C A = a + a cos b
1 2
soit
3 4
B 0 + B cotg = a cos b (7.18)
1 2
La solution gnrale B1 de l'quation homogne associe qui s'crit encore
dB1 cos d
= cotg d =
B1 sin
est donne par
ln B1 = ln sin + ln c
ou encore, par
c
B1 = (7.19)
sin
Nous chercherons alors une solution particulire de l'quation complte par la
mthode de variation des constantes, ce qui revient la chercher sous la forme
E()
B2 = (7.20)
sin
Ceci mne l'quation
E0 E cos E cotg 3 4
2 + = a cos b
sin sin sin 1 2
soit
3 4
E0 = a sin cos b sin
1 2
ce qui entrane
3 4 sin2
E= a + b cos (7.21)
1 2 2
Rassemblant les rsultats (7.19), (7.20) et (7.21), on obtient
c 3 4
B= + a sin + b cotg (7.22)
sin 2(1 2)
7.3. RECHERCHE DE LA SOLUTION GNRALE 167

Mais cette expression ne peut tre admise telle quelle, car en = 0, elle don-
nerait un dplacement u inni pour tout r, du fait du sin aux dnominateurs
des deux termes extrmes. Il est donc ncessaire d'imposer une liaison entre b
et c garantissant que

b cos + c
lim 6=
=0 sin

Ceci ne sera ralis que moyennant la condition c = b qui, introduite dans les
deux derniers termes du second membre de (7.22), donne

cos 1 cos2 1 b sin


b =b =
sin sin (cos + 1) 1 + cos

et ramne donc B l'expression suivante :

3 4 sin
B= a sin b (7.23)
2(1 2) 1 + cos

7.3.6 Expression gnrale des dplacements

Les relations (7.17) et(7.23) permettent d'crire

2(1 ) cos b
ur = a + (7.24)
1 2 r r
3 4 sin b sin
u = a (7.25)
2(1 ) r r 1 + cos
168 CHAPITRE 7. LE PROBLME DE BOUSSINESQ

7.3.7 Expression gnrale des dformations


On a
ur 2(1 ) a cos b
r = = 2
2 (7.26)
r 1 2 r r
1 u ur
= + (7.27)
r r
3 4 cos b cos + cos2 + sin2
= a 2 2
2(1 2) r r (1 + cos )2
4 4 cos b 1 + 2 cos + cos2
a 2 + 2
2(1 2) r r (1 + cos )2
1 cos b cos
= a + 2 (7.28)
2(1 2) r2 r 1 + cos
ur u
= + cotg
r r
a cos b 1 + cos cos
= (3 4 4 + 4) + 2
2(1 2)r2 r 1 + cos
1 a cos b 1
= + 2 (7.29)
2(1 2) r2 r 1 + cos
1 ur  u 
r = +r
r r r
2(1 ) a 3 4 a b sin
= sin sin + 2 2
1 2 r2 1 2 r2 r 1 + cos
a sin b 2 sin
= 2 + 2 (7.30)
r r 1 + cos
= 0 (7.31)
r = 0 (7.32)

7.3.8 Expression gnrale des contraintes


Partant de la relation de Hooke
 

ij = 2G ij + ll ij
1 2

notons d'abord que


C a cos
ll = = 2
=
r r2
7.4. CONDITIONS AUX LIMITES 169

On obtient alors aisment


r a cos 2 b
= 2
2 (7.33)
2G r 1 2 r
a cos b cos
= + 2 (7.34)
2G 2r2 r 1 + cos
a cos b 1
= + 2 (7.35)
2G 2r2 r 1 + cos
r a sin 2b sin
= 2 + 2 (7.36)
2G r r 1 + cos
= 0 (7.37)
r = 0 (7.38)

7.4 Conditions aux limites

Figure 7.2  Conditions sur la surface libre

Pour r > 0, les conditions sur la surface libre sont (g. 7.2)
|=/2 = 0, r |=/2 = 0

On notera que la condition portant sur est automatiquement vrie. Quant


la nullit de r , elle ncessite
a + 2b = 0
170 CHAPITRE 7. LE PROBLME DE BOUSSINESQ

soit
a
b= (7.39)
2

Il faut prsent exprimer a en termes de la charge P . Pour ce faire, on


notera que la rsultante des contraintes sur n'importe quel hmisphre centr
sur le point d'application de la charge doit quilibrer P . Ainsi que le montre la

Figure 7.3  quilibre global

gure 7.3, cette condition s'crit


Z
(r sin r cos ) r2 sin dd = P
S

ou, en tenant compte de la symtrie par rapport ,


Z /2
P = (r sin r cos ) 2r2 sin d (7.40)
0

Nous ferons le calcul en sparant les termes contenant a et les termes contenant
b:
7.5. SOLUTION DU PROBLME DE BOUSSINESQ 171

a) Termes contenant a

/2  
2
Z
Pa = 2Ga sin3 2
cos2 sin d
0 1 2
Z /2  
2 2 3 2
= 2Ga (sin + cos ) + cos sin d
1 2
(0  3 /2 )
/2 3 cos
= 2Ga [cos ]0
1 2 3 0

4Ga(1 )
=
1 2

b) Termes contenant b

/2
sin2
Z  
Pb = 4Gb + cos sin d
0 1 + cos
Z /2
= 4Gb (1 cos + cos ) sin d
0
/2
= 4Gb [ cos ]0
= 4Gb

Au total, et en tenant compte de la relation b = a/2, on obtient


 
1 1 1
P = Pa + Pb = 4Ga + = 4Ga
1 2 2 2(1 2)

soit
(1 2)P a
a= , b= (7.41)
2G 2

7.5 Solution du problme de Boussinesq


Connaissant ces valeurs, on peut enn les rintroduire dans la solution g-
nrale, ce qui fournit la solution du problme de Boussinesq :
172 CHAPITRE 7. LE PROBLME DE BOUSSINESQ

1. Dplacements :
P
ur = [4(1 ) cos (1 2)] (7.42)
4Gr  
P sin 1 2
u = (3 4) (7.43)
4Gr 1 + cos
u = 0 (7.44)
(7.45)

2. Contraintes :
 
(1 2)P 4 2
r = 1 cos (7.46)
2r2 1 2
2
(1 2)P cos
= (7.47)
2r2 1 + cos
(1 2)P cos sin2
= (7.48)
2r2 1 + cos
(1 2)P sin cos
r = (7.49)
2r2 1 + cos
r = 0 (7.50)
= 0 (7.51)

Dans les problmes de contact, on s'intresse spcialement aux dplacements


des points du plan limitant le demi-espace, qui valent
P (1 2)
ur |=/2 =
4Gr
P (1 ) P (1 2 )
u |=/2 = = (7.52)
2Gr Er

7.6 Exercice
Exercice 30 tudier le problme de Lord Kelvin, consistant en une charge
concentre dans un massif indni (g. 7.4)

Suggestion : Ce problme ne dire de celui de Boussinesq que par ses conditions


aux limites.
7.6. EXERCICE 173

Figure 7.4  Problme de Lord Kelvin


174 CHAPITRE 7. LE PROBLME DE BOUSSINESQ
Chapitre 8

Le problme de Hertz

8.1 Introduction
Le problme de Hertz [44] consiste tudier les forces naissant lors du contact
press de deux solides lastiques. Ce problme a notamment une importance
considrable dans l'tude des roulements billes [82]. Bien que l'on se place

Figure 8.1  Problme de Hertz

175
176 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

dans le cadre de la linarisation gomtrique et d'un matriau linaire, la relation


entre la force et le rapprochement des deux corps en contact n'est pas linaire,
pour la raison suivante : sous l'eet de la charge, les deux corps s'aplatissent en
leur contact (g. 8.1), si bien qu'il se forme une aire de contact d'autant plus
grande que l'eort est plus important. La raideur s'accrot donc avec la force.
La thorie des contacts ponctuels  on dit encore des contacts hertziens 
repose sur la solution du problme de Boussinesq, qu'il convient donc d'avoir
tudi au pralable.

8.2 Considrations gomtriques


8.2.1 Description de la surface d'un corps

Figure 8.2  Courbure de la surface d'un corps

Considrons un corps C de surface rgulire S (au moins deux fois diren-


tiable), pos en un point O sur un plan auquel sa surface est tangente (g.
8.2). Nous adopterons le systme d'axes suivants : Oz sera l'axe normal au plan,
dirig vers l'intrieur du corps C ; Ox et Oy seront deux axes orthogonaux
Oz et entre eux (et, par consquent, situs dans le plan ). Dans ce systme,
la surface du corps C admet, dans un voisinage du point de contact O, une
quation de la forme
z = Z(x, y) (8.1)
8.2. CONSIDRATIONS GOMTRIQUES 177

Notre hypothse de rgularit de la surface nous permet, dans un voisinage ven-


tuellement plus petit que le prcdent, d'utiliser un dveloppement de Taylor
limit :
   
Z Z
Z(x, y) = Z(0, 0) + x+ y
x 0 y 0
1 2Z
 2 
1 2Z
   
2 Z
+ x + xy + y 2 + o(x2 + y 2 )
2 x2 0 xy 0 2 y 2 0

Les conditions de contact entre le corps et le plan s'crivant


   
Z Z
Z(0, 0) = 0, = 0,
x 0 y 0

on se ramne
1 1
Z(x, y) K11 x2 + K12 xy + K22 y 2 (8.2)
2 2
o apparat le tenseur de courbure Kij dni par
 2   2   2 
Z Z Z
K11 = 2
, K12 = , K22 = (8.3)
x 0 xy 0 y 2 0

Comme tout tenseur symtrique deux dimensions, il admet deux axes propres
orthogonaux Ox et Oy tels que
1 1 2
Z(
x, y) = 2 + K
K11 x 22 y

2 2
Ces axes propres sont appels axes principaux de courbure. Les valeurs propres
K 11 et K
22 sont les courbures principales et leurs inverses sont les rayons prin-
cipaux de courbure. On notera dans la suite
1 11 , 2 = 1 = K
22
1 = =K
R1 R2
En fonction du signe des courbures principales, on dit que le corps est convexe
ou concave : convexe dans toute direction principale dont la courbure est po-
sitive, concave dans toute direction principale dont la courbure est ngative et
enn rectiligne dans toute direction principale de courbure nulle. Une surface
dont une courbure principale est nulle est dveloppable. Seuls les plans ont leurs
deux courbures principales nulles.
178 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

Figure 8.3  Interpntration ctive des deux corps

8.2.2 Contact de deux corps


tant donn deux corps lastiques en contact, imaginons un instant qu'ils
puissent s'interpntrer. Partant de leur position de premier contact, ils se p-
ntrent mutuellement d'une profondeur h. Prenant l'origine des axes au point
A de la gure 8.3, les surfaces des deux corps admettront donc les quations
suivantes, en se limitant au second ordre :
Corps I : z I = 21 2i,j=1 KijI xi xj
P
(8.4)
Corps II : z II = h 12 2i,j=1 KijII xi xj
P

Le choix des signes est destin maintenir la convention de positivit des cour-
bures en cas de convexit. La ralit, bien entendu, est tout autre, et les deux
corps vont se repousser mutuellement comme le montre la gure 8.4. Le corps I
admettra un dplacement wI dirig vers le haut (c'est--dire dans le sens des z
positifs) et le corps II, un dplacement wII dirig vers le bas, d'o les valeurs
2
1 X I
zI = K xi xj + w I
2 i,j=1 ij
2
1 X II
z II = h K xi xj wII
2 i,j=1 ij
8.2. CONSIDRATIONS GOMTRIQUES 179

Figure 8.4  Situation relle

de manire assurer, dans la zone de contact, l'galit des cotes, z I = z II , ce


qui implique un dplacement total
2
1 X
w = wI + wII = h I II
(8.5)

Kij + Kij xi xj
2 i,j=1

o apparat le tenseur des courbures rsultantes dni par


R
Kij I
= Kij II
+ Kij (8.6)
Dans ce qui suit, nous omettrons l'indice suprieur R pour allger les critures.
L'tude de ce tenseur est particulirement instructive. Il admet en eet, comme
les tenseurs de courbure des corps, deux directions principales orthogonales,
dans lesquelles on peut crire
1 1
x2 B y2 , A =
w = h A K11 , B = K 22 (8.7)
2 2
Lorsque les deux valeurs propres K 11 et K
22 sont positives, les lignes w = cte
sont des ellipses : on dit que le contact est ponctuel. Lorsque l'une des deux
est positive et l'autre, nulle, ces mmes lignes sont des droites : le contact est
180 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

linaire. Enn, lorsque l'une au moins de ces valeurs propres est ngative, le
dplacement est d'autant plus grand que l'on s'loigne du centre de contact dans
les directions correspondantes, ce qui signie que le contact ne peut dbuter
l'origine : le problme est alors mal pos. Dans ce qui suit, nous nous limiterons
aux contacts ponctuels.
Dans le cas relativement frquent o les deux corps se prsentent de manire
telle que leurs axes principaux de courbure soient confondus, on a simplement,
dans ces axes,
w = h Ax2 By 2
avec
1 I 1 I
1 + II 2 + II (8.8)
 
A= 1 , B= 2
2 2
Dans le cas gnral, les axes principaux OxII et Oy II du corps II peuvent

Figure 8.5  Axes principaux de courbure des deux corps


former un angle avec ceux du corps I (g. 8.5). Dans les axes principaux des
deux corps, on aura donc
1 I I 2 1 I I 2
zI = x + 2 y
2 1 2
et
1 II II 2 1 II II 2
h z II = x + 2 y
2 1 2
On peut ramener le tout dans les axes du corps I en notant que
xII = xI cos + y I sin
y II = xI sin + y I cos
8.2. CONSIDRATIONS GOMTRIQUES 181

ce qui entrane

1 II 2
 I 2
h z II = 1 cos2 + II + II II
sin cos xI y I

2 sin x 1 2
2
1 II 2  I 2
+ 1 sin + II2 cos
2
y
2
et
2
1 X I I
w =h Kij xi xj (8.9)
2 i,j=1
avec
11 = I1 + II 2 II 2

K 1 cos  + 2 sin

K II II
= 1 2 sin cos (8.10)
12 2
K22 = I2 + II 2 II
2 cos + 1 sin

Les valeurs principales de la courbure rsultante sont donc les solutions 2A et


2B de l'quation sculaire

12

11
K K
22 = 0

K 12 K

soit    
2 K 11 + K
22 + K 11 K
22 K
12
2
=0 (8.11)
Il vient donc, en posant arbitrairement B A,

(8.12)
 X
11 + K
2(B + A) = K 22 = I1 + II I II
1 + 2 + 2 =

et
r 2  
2(B A) = 11 + K
K 22 4 K 11 K
22 K
2
12
r 2
= 11 K
K 22 2
+ 4K12
n 2 o1/2
II 2
I1 I2 + II II
cos 2 + II sin2 2
 
= 1 2 1 2
h 2 i1/2
II 2
I1 I2 + II I I
  II II

= 1 2 + 2 1 2 1 2 cos 2
= F () (8.13)
182 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

On utilise souvent l'angle auxiliaire dni par


BA F ()
cos = = P (8.14)
B+A

en fonction duquel on obtient aisment


A 1 1X
A = (A + B) = (A + B)(1 cos ) = sin2 (8.15)
A+B 2 2 2
et
B 1X
B = (A + B) = cos2 (8.16)
A+B 2 2
Ainsi, il existe un systme d'axes Ox, Oy dans lequel le dplacement total prend
la forme
w = h Ax2 B y2 (8.17)
A et B ayant les expressions (8.15) et (8.16).

8.3 quilibre de la surface de contact des corps

Figure 8.6  Dplacement en B d une charge en A

La surface de contact tant suppose trs petite par rapport aux dimensions
des corps, on peut identier ceux-ci des massifs indnis en ce qui concerne
les eorts. L'tude du problme de Boussinesq nous a montr qu'une charge
concentre en un point A produit en un autre point B situ sur la surface (g.
8.6) un dplacement
2
1 II P
II
wB = (8.18)
EII rAB
8.3. QUILIBRE DE LA SURFACE DE CONTACT 183

Figure 8.7  Superposition de l'eet des pressions dans la zone de contact

Ds lors, par superposition, un systme de pressions p appliques sur la surface


de contact S (g. 8.7) produit dans le corps II un dplacement
2
1 II
Z Z
pA pA
II
wB = dSA = II dsA (8.19)
EII S rAB S rAB
en posant
2
1 II
II = (8.20)
EII
De la mme faon, le dplacement du corps I vaut
Z
pa
I
wB = I dSA (8.21)
S rAB

valeur proportionnelle la prcdente, dans le rapport


I
wB I
II
= (8.22)
wB II

Le dplacement est donc identique dans les deux corps dans le cas assez habituel
o ils sont constitus de matriaux de mmes constantes lastiques E et .
Enn, le dplacement total, qui a la forme (8.17), vaut
Z
pA
wB = (I + II ) dSA (8.23)
S rAB
184 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

Il s'agit d'une quation intgrale en pA , que l'on dsire rsoudre analytique-


ment pour des valeurs quelconques de h, A et B . On notera l'analogie entre ce
problme et l'expression donnant le potentiel en lectrostatique :
Z
A
VB = dSA
V rAB

o
densit de charge
A =
40

Or, il est bien connu (voir annexe) que le potentiel d'une charge uniforme dans
un ellipsode s'crit
Z
(, , )
V (x, y, z) = p ddd
ellipsode )2
+ (y )2 + (z )2
(x
Z 
x2 y2 z2

d
= abc 1 2 2 2 p
0 a + b + c + (a + )(b2 + )(c2 + )
2

(8.24)

L'expression de ce potentiel prsente une forte ressemblance avec l'quation


de w, n'tait-ce le terme en z . Nous le supprimerons, ainsi que , de la faon
suivante. Commenons par mettre les variables l'chelle :

x = a
x , y = b
y , z = c
z
= a
, = b , = c

et exprimons V (x, y, 0) en termes de ces variables sans dimensions. On a, en


notant B1 la boule unit,
Z
abcd
dd
V (x, y, 0) = q
B1a2 (
x )2 + b2 ( 2 + c2 2
y )
Z 
x2 y2

d
= abc 1 2 2 p
0 a + b + (a2 + )(b2 + )(c2 + )

Divisons les deux derniers membres par c et faisons ensuite tendre c vers zro.
8.3. QUILIBRE DE LA SURFACE DE CONTACT 185

On obtient l'identit
Z
abd
dd
q
B1 a2 ( )2 + b2 (
x 2
y )
Z 
x2 y2

d
= ab 1
a2 + b2 +
p
0 (a2 + )(b2 + )
dont
q le premier membre peut tre intgr par rapport entre les limites
1 2 2 ce qui donne
q
Z 2abdd 1 2 2 d

Premier membre = q
disque unit a2 (
x )2 + b2 ( 2
y )
q
2 2
Z 2 1 a2 b2 dd
=
ellipse(a,b) r
Le rsultat nal de ces manipulations est
q
2 2
Z 1 a2 b2 dd

ellipse(a,b) r
Z 
x2 y2

ab d
= 1 2 2 p (8.25)
2 0 a + b + (a2 + )(b2 + )
Nous avons donc obtenu une distribution du type (8.23) conduisant un dpla-
cement de la forme voulue (8.17). Ceci signie que la solution consiste en une
pression de la forme r
x2 y2
p = pH2
21 (8.26)
a b
laquelle correspondent les variables h, A, B par les relations
ab
Z
d
h = (I + II )pH p (8.27)
2 0 (a2 + )(b2 + )
ab
Z
d
A = (I + II )pH p (8.28)
2 0 (a + )3 (b2 + )
2
Z
ab d
B = (I + II )pH p (8.29)
2 0 (a + )(b2 + )3
2
186 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

La pression maximale, encore appele pression de Hertz, est lie la rsul-


tante P des pressions rciproques par la relation
r
x2 y2
Z
P = pH 1 dS
ellipse(a,b) a2 b2
Posant
x = a cos , y = b sin , ]0, 1[, ]0, 2[
on obtient r
x2 y2 p
dS = ab 2d, 1 = 1 2
a2 b2
d'o Z 1 p
P = pH 2ab 1 2 d
0
Posant encore = sin , on obtient
Z /2
2
P = pH 2ab cos2 sin d = abpH
0 3
soit
3 P
pH = (8.30)
2 ab
quation qui signie que la pression de Hertz vaut 1,5 fois la pression moyenne.
On peut r-exprimer les rsultats (8.27), (8.28) et (8.29) en termes de P au
lieu de pH , ce qui donne
3P
Z
d
h = (I + II ) p (8.31)
4 0 (a2 + )(b2 + )
3P
Z
d
A = (I + II ) p (8.32)
4 0 (a + )3 (b2 + )
2

3P
Z
d
B = (I + II ) p (8.33)
4 0 (a + )(b2 + )3
2

8.4 Rsolution des quations


Les quations (8.31) (8.33) donnent la solution de principe du problme :
connaissant A, B et P , on peut dterminer a et b par les deux dernires qua-
tions, puis h par la premire. Mais il faut pour cela parvenir calculer les
intgrales des seconds membres.
8.4. RSOLUTION DES QUATIONS 187

Tout d'abord, nous introduirons les intgrales elliptiques compltes


Z /2 Z /2
dx p
K(m) = p
2
, E(m) = 1 m sin2 xdx (8.34)
0 1 m sin x 0

avec m ]0, 1[, dont voici une table [1].


m K(m) E(m)
0 1,5780 1,5780
0,1 1,61244 1,53076
0,2 1,65962 1,48094
0,3 1,71386 1,44536
0,4 1,77752 1,39939
0,5 1,85407 1,35064
0,6 1,94957 1,29843
0,7 2,07536 1,24167
0,8 2,25721 1,17849
0,9 2,57809 1,10477
0,95 2,90834 1,06047
1 1
On remarquera que ces intgrales admettent l'expression quivalente
Z /2 Z /2
dx
(8.35)
p
K(m) = , E(m) = 1 m cos2 xdx
0 1 m cos2 x 0

Cela tant, il est ais de transformer les intgrales apparaissant dans les formules
(8.31) (8.33).
1. Tout d'abord, en posant = a2 tg2 et e = b/a,
/2
p
1 + tg2
Z Z
d 2
I1 = p = p
0 (a2 + )(b2 + ) a 0 e2 + tg2
Z /2
2 d
= p
a 0 e2 cos2 + sin2
2 /2
Z
d
= p
a 0 1 (1 e2 ) cos2
2
= K(1 e2 )
a
188 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

ce qui donne
3P
h = (I + II ) K(1 e2 ) (8.36)
2a
2. Le mme changement de variables permet d'crire
/2
cos2 d
Z Z
d 2
I2 = =
a3
p p
0 (a2 + )3 (b2 + ) 0 e2 cos2 + sin2
/2
cos2 d
Z
2
=
a3
p
0 1 (1 e2 ) cos2
Comme, par ailleurs,
1 1 1
cos2 = 2
(1 e2 ) cos2 = 2
[1 (1 e2 ) cos2 ]
1e 1e 1 e2
on obtient
2
I2 = [K(1 e2 ) E(1 e2 )]
a3 (1 e2 )
d'o
3P
A = (+ 2 ) [K(1 e2 ) E(1 e2 )] (8.37)
2a3 (1 e2 )
3. Posant enn = b2 tg2 , on obtient
/2
e cos2 d
Z Z
d 2
I3 = =
b3
p p
0 (a + )(b2 + )3
2
0 e2 cos2 + sin2
/2
e cos2 d
Z
2
=
b3
p
0 1 (1 e2 ) cos2
Notant que
1 e2
cos2 = cos2
1 e2
1
= [(1 e2 ) (1 e2 ) sin2 ]
1 e2
1 (1 e2 ) sin2 e2
= 2

1e 1 e2
on obtient
2e 2 2e3
I3 = K(1 e ) E(1 e2 )
b3 b3
8.4. RSOLUTION DES QUATIONS 189

ce qui entrane
3P 1
B = (1 + 2 ) [ E(1 e2 ) K(1 e2 )] (8.38)
2a3 (1 e2 ) e2

Les quations (8.15), (8.16), (8.37) et (8.38) impliquent


A K(1 e2 ) E(1 e2 )
= tg2 = 1 2 2
(8.39)
e2 E(1 e ) K(1 e )
B 2

Cette quation permet de calculer e en fonction du paramtre (graphiquement,


on peut tracer une courbe de en fonction de e). La valeur de e tant connue,
on calcule a partir de (8.37) et (8.38), en notant que
1X 1X
A= sin2 , B = cos2
2 2 2 2
ce qui donne
( )1/3  1/3
3 1  2 2
 1/3 P
a= K(1 e ) E(1 e ) ( I + II )
sin2
P
2
1 e2
(8.40)
Pour une plus grande simplicit, on utilise gnralement un module de Young
quivalent Em dni par

1 I2 2
 
1 1 1 II
= + = (I + II ) (8.41)
Em 2 EI EII 2

l'aide duquel on peut crire


 1/3
P
a = ka P (8.42)
Em
avec ( )1/3
6 1  2 2
(8.43)

ka = K(1 e ) E(1 e )
sin2
2
1 e2

On en dduit d'abord  1/3


P
b = kb P (8.44)
Em
190 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

avec
kb = eka (8.45)
puis
3 P  X 2/3
pH = = kp P 1/3 Em (8.46)
2 ab
avec
3
kp = (8.47)
2ka kb
et enn,
3P P 2/3
h= K(1 e2 ) = kh P 1/3 (8.48)
aEm (Em )
o
3
kh = K(1 e2 ) (8.49)
ka

8.5 Comportements asymptotiques


8.5.1 Cas o e = 1
Pour e = 1, les formules ci-dessus mnent des formes indtermines, ce qui
rend ncessaire une tude du comportement des fonctions K et E au voisinage
de e = 1. On a, pour e proche de l'unit,
Z /2 1/2
K(1 e2 ) 1 (1 e2 ) sin2

= d
0
/2
1 e2
Z  
1+ sin2
0 2

+ (1 e2 )
2 8
et
Z /2 1/2
2
1 (1 e2 ) sin2

E(1 e ) = d
0
/2
1 e2
Z  
1 sin2
0 2

(1 e2 )
2 8
8.5. COMPORTEMENTS ASYMPTOTIQUES 191

ce qui donne
K(1 e2 ) E(1 e2 )
lim 2
=
e1 1e 4

Comme, pour e = 1, on a = 90 et sin2 (/2) = 1/2, il vient


1/3


6 3
ka = 2 = 3 = 1, 442
.4
kb = ka

3
3 1 3
kp = 2/3
= = 0, 2295
2 3 2
3 1 32/3
kh = 1/3
= = 1, 040
3 2 2

8.5.2 Trs faibles valeurs de e


Pour e 0, on peut montrer [1] que

K(1 e2 ) ln (4e)

tandis que
E(1 e2 ) 1

Il vient alors
K E
tg2 = E
2 e2 K
ln(4/e) 1
1
e2 ln(4/e)
e2 ln(4/e)

Comme c'est une petite valeur, on a encore


sin2 tg2
2 2
192 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

d'o, par les formules (6.40) et suivantes,

" #1/3
6 eE2 K 1
ka (K E)
K E 1 e2
  1/3
6 1 E
K
1 e2 e2
 1/3
6
e2/3

 1/3
6
kb e1/3

 1/3
3 1 6
kp = e1/3
2ka kb 4
 2/3
1 6
kh e2/3 ln(4/e)
2

8.6 Tables de la solution du problme de Hertz


8.6.1 Valeurs courantes de e
1 e2 e ( ) ka kb kp kh
0 1 90 1,442 1,442 0,2296 1,040
0,1 0,9487 87,33 1,481 1,405 0,2294 1,040
0,2 0,8944 85,19 1,526 1,365 0,2292 1,039
0,3 0,8367 82,37 1,580 1,322 0,2286 1,036
0,4 0,7746 79,09 1,645 1,274 0,2278 1,032
0,5 0,7071 75,25 1,728 1,222 0,2261 1,025
0,6 0,6325 70,66 1,837 1,162 0,2237 1,013
0,7 0,5477 64,88 1,992 1,091 0,2197 0,9949
0,8 0,4472 57,16 2,241 1,002 0,2126 0,9618
0,9 0,3162 45,28 2,763 0,8737 0,1978 0,8910
0,95 0,2236 35,26 3,434 0,7678 0,1811 0,8088
1 0 0 0 0 0
8.6. TABLES DE LA SOLUTION DU PROBLME DE HERTZ 193

8.6.2 Valeurs asymptotiques pour e proche de zro

e ( ) ka kb kp kh
0,01 2,560 26,73 0,2673 0,06683 0,2140
0,02 4,754 16,84 0,3368 0,08420 0,3005
0,05 10,57 9,142 0,4571 0,1143 0,4577
0,1 18,97 5,759 0,5759 0,1440 0,6117
0,15 26,50 4,395 0,6592 0,1648 0,7134
0,20 33,52 3,628 0,7256 0,1814 0,7885

Ces rsultats sont reprsents graphiquement en gures 8.8 et 8.9


194 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

Figure 8.8  Solution du problme de Hertz pour les valeurs courantes de e


8.6. TABLES DE LA SOLUTION DU PROBLME DE HERTZ 195

Figure 8.9  Solution du problme de Hertz pour e proche de zro


196 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

8.7 Annexe : potentiel de l'ellipsode charg


Soit chercher la solution du problme
4 dans un ellipsode

V = (8.50)
0 en dehors
La solution qui suit est due Dirichlet [57]. Nous nous rfrons Appell [2]. La
surface de l'ellipsode ayant pour quation
X2 Y2 Z2
+ + 1=0
a2 b2 c2
tout point extrieur vrie
x2 y2 z2
2
+ 2 + 2 1>0
a b c
En un tel point, l'quation
x2 y2 z2
+ + 1=0 (8.51)
a2 + u b2 + u c2 + u
admet une et une seule solution u > 0. En eet, en appelant f (u) le premier
membre de cette quation, on a le schma de variation suivant :
u 0 %
f (u) + & -1
et on ne peut avoir qu'une seule fois f () = 0. Ceci dnit une fonction des
points P = (x, y, z) telle que
si P est sur la surface de l'ellipsode

(P ) = 0
(P ) > 0 si P est extrieur l'ellipsode
Cela tant, nous allons montrer que le potentiel V cherch est :
1. Si P est extrieur l'ellipsode,

x2 y2 z2
Z  
d
V (P ) = abc 1 2 2 2 p
u a + b + c + ()
o
() = (a2 + )(b2 + )(c2 + )
8.7. ANNEXE : POTENTIEL DE L'ELLIPSODE CHARG 197

2. Si P est intrieur l'ellipsode,



x2 y2 z2
Z  
d
V (P ) = abc 1 2 2 2 p
0 a + b + c + ()

en donnant la mme signication ().


On notera que les deux formules se raccordent sur la surface de l'ellipsode, o
u = 0.
Pour dmontrer ce rsultat, il nous sura de calculer V dans les deux cas
et de vrier qu' l'inni, V tend vers zro. Ce dernier point est vident, car
u 0 l'inni.

8.7.1 Calcul de V /x
P extrieur
Tenant compte du fait que u varie avec x,
Z
V d
= 2abcx p
x u (a2
+ ) ()
x2 y2 z2
 
1 u
abcx 1 2 2 2 p
a + b + c + (u) x

Le dernier terme, rsultant du fait que la limite infrieure d'intgration est


variable, s'annule en vertu de la relation (8.51) qui dnit u. Il reste donc
Z
V d
= 2abcx p
x u (a2 + ) ()

P intrieur
On trouve immdiatement
Z
V d
= 2abcx p
x 0 (a2 + ) ()
198 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

8.7.2 Calcul de 2 V /x2 et de V


P extrieur
On calcule

2V
Z
d 1 u
= 2abc + 2abc
x2
p p
u (a2 + ) () (a2 + u) (u) x

Il est ais de dterminer 2 V /y 2 et 2 V /z 2 par analogie. Il vient ainsi


" Z
 
1 1 1 d
V = 2abc + 2 + 2
a2 +
p
u b + c + ()
 #
1 x u y u z u
+p + + 2
(u) a2 + u x b2 + u y c + u z

Arriv ce point, on notera d'abord que


!
1 1
p = [(b2 + )(c2 + ) + (a2 + )(c2 + )
() 2[()]3/2
+(a2 + )(b2 + )]
1 1 1 1
= p [ 2 + 2 + 2 ]
2 () a + b + c +

ce qui entrane
Z
1 1 1 d 2
[ + 2 + 2 ]p = p
a2 + b + c + ) ()

et Z
1 1 1 d 2
[ + 2 + 2 ]p = p
u a2 + b + c + ) (u)

Nous obtenons donc


 
x u y u z u 1
V = 2abc 2 + 2 + 2 2 p
a + u x b + u y c + u z (u)
8.7. ANNEXE : POTENTIEL DE L'ELLIPSODE CHARG 199

Le facteur entre crochets est nul. En eet, en drivant successivement la relation


(8.51) par rapport x, y et z , on obtient
x2 y2 z2
 
2x u
2
2 2
+ 2 2
+ 2 2
= 0
a +u (a + u) (b + u) (c + u) x
2 2
z2
 
2y x y u
+ + = 0
b2 + u (a2 + u)2 (b2 + u)2 (c2 + u)2 y
x2 y2 z2
 
2z u
+ + = 0
c2 + u (a2 + u)2 (b2 + u)2 (c2 + u)2 z

Multiplions la premire quation par x/(a2 + u), la deuxime par y/(b2 + u) et


la troisime par z/(c2 + u) et additionnons. On obtient, en notant
x2 y2 z2
 
[. . .] = + +
(a2 + u)2 (b2 + u)2 (c2 + u)2

la relation
 
x u y u z u
2[. . .] [. . .] 2
+ 2 + 2 =0
a + u x b + u y c + u z

soit
x u y u z u
2= + 2 + 2
a2 + u x b + u y c + u z
Ainsi, V = 0 l'extrieur de l'ellipsode.

P intrieur
On a directement

2V
Z
d
= 2abc
x2
p
0 (a2 + ) ()

et
Z  
1 1 1 d
V = 2abc 2+
+ 2 + 2 p
0 a b + c + ()
!
1 1
= 4abc p p
() (0)
200 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

et comme p
(0) = abc
il vient
V = 4
La dmonstration est donc acheve.

8.8 Exercice
Exercice 31 tudier le problme de Hertz dans le cas de deux sphres, sans
passer par les intgrales elliptiques compltes.

Figure 8.10  Contact de deux sphres

Solution - En supposant possible l'interfrence des deux corps, on aurait (g.


8.10)
r2 r2
zI = h + , zII =
2RI 2RII
8.8. EXERCICE 201

en assimilant les sphres des parabolodes. La dformation mne


r2 r2
zI = h + + wI , zII = + wII
2RI 2RII
avec zI = zII , ce qui implique
w = wI + wII = h r2

avec  
1 1 1 1X
= + =
2 RI RII 4
o X 2 2
= +
RI RII
Le problme de Boussinesq donne, pour une charge concentre (g. 8.7)
2
1 II P P
wBII = = II
EII rAB rAB
et, par superposition, si S est la surface de contact,
Z
pA
wBII = II dSA
S rAB

De la mme faon, on a Z
pA
wBI = I dSA
S rAB
d'o la relation toujours vrie
wBII II
=
wBI I

(Dans le cas de deux matriaux identiques, on a donc wBII = wBI ). Il faut donc
rsoudre l'quation intgrale
Z
pA
wB = (I + II ) dSA = h r2
S rAB
ou encore, Z
2 pA
wB = dSA = h r2
Em S rAB
202 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

en dnissant Em par

1 I2 2
 
1 1 1 II
= +
Em 2 EI EII

Par symtrie, la zone de contact est un cercle de rayon a. Montrons que la


solution a la forme
r
r2 pH p 2
p = pH 1 = r a2
a2 a

Soit (g. 8.11) B un point de la zone de contact situ une distance r du centre

Figure 8.11  Distance du point A au point B

de celle-ci. Considrons un segment M N passant par B , limit la circonfrence,


et faisant un angle avec OB . On a donc

OC = r sin
q
CN = a2 r2 sin2
8.8. EXERCICE 203

Il vient alors
Z Z
pA pA
dS = rAB drAB d
S rAB rAB
ZS
= pA drAB d
S

Ainsi que l'illustre la gure (8.12), le diagramme de p tant sphrique, la section

Figure 8.12  Calcul du dplacement en B

verticale M N est encore un demi-cercle de rayon a2 r2 sin2 , dont la surface


p

vaut
2
(a r2 sin2 )
2

Il sut donc de calculer


Z Z /2
a a 2
pdrd = (a r2 sin2 )d
pH S pH /2 2
a 2
= (a r2 )
pH 2 2
204 CHAPITRE 8. LE PROBLME DE HERTZ

On a donc
Z
2
wB = pA drAB d
Em S
2 pH 2 a2 2 r2
 
=
Em a 2 4
pH a pH 2
= r
Em 2aEm
ce qui donne
pH a
h= (8.52)
Em
et
1X pH
= =
4 2aEm
d'o
2ph
a= P (8.53)
Em
On dtermine pH par la condition
Z
pH 2 3 2
P = pdS = a = pH a2
S a 3 3

ce qui donne
3P
pH = (8.54)
2a2
Il vient alors, en combinant (8.53) , (8.54) et (8.52),
s s
P P
a = 3
3 P = 1, 442 3 P (8.55)
Em Em
s  2 X s 2 X
3 9 P P
(8.56)
3
h = = 1, 040
8 Em Em
r r
3  X 2  X 2
(8.57)
3 3
pH = 3
P Em = 0, 2295 P Em
8
Chapitre 9

Principes variationnels de
l'lasticit gomtriquement
linaire

9.1 Introduction
Les principes variationnels constituent un outil fcond pour la construction
de solutions approches en lasticit. De telles solutions ont dj t construites
dans le chapitre relatif la torsion. Le prsent chapitre dveloppe ce concept
dans le cas gnral de l'lasticit gomtriquement linaire.

9.2 Principe du minimum de l'nergie totale


Considrons un corps lastique V . Pour exprimer ses liaisons avec la fon-
dation, nous distinguerons sur sa frontire S deux parties distinctes et compl-
mentaires S1 et S2 telles que

S = S1 S2
mes(S1 ) 6 = 0 (9.1)

mes(S1 S2 ) = 0
Sur S1 , on imposera des dplacements ui , tandis que sur S2 , on imposera des
tractions de surface ti . En outre, le corps est soumis des forces de volume

205
206 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

fi . Dans ce qui suit, nous considrerons que les charges fi et ti sont mortes,
c'est--dire indpendantes des dplacements.
Un champ de dplacements ui sera dit cinmatiquement admissible si, d'une
part,
ui = ui sur S1 (9.2)
et si, d'autre part, Z
U(u) = W (Du)dv < (9.3)
V

o W (Du) est la densit d'nergie de dformation calcule partir de ce champ


de dplacements, D symbolisant l'oprateur de calcul des dformations. Notons
que dans les dveloppements qui suivent, il n'est pas ncessaire de supposer le
matriau linaire.
Dnissons le potentiel des charges P par les conditions

P(0) = 0
P(u) = T (u) = V fi ui dV S2 ti ui dS
R R (9.4)

On considre alors l'nergie totale

E(u) = U(u) + P(u) (9.5)

Le principe du minimum de l'nergie totale, encore appel principe de variation


des dplacements, stipule que parmi tous les dplacements cinmatiquement ad-
missibles, celui qui vrie l'quilibre est caractris par le fait qu'il minimise
l'nergie totale.
Soit en eet u la solution cherche. Tout autre champ de dplacements cin-
matiquement admissible v vriera par dnition les conditions (9.2) et (9.3),
ce qui implique que la variation

u = v u

vriera
ui = 0 sur S1 (9.6)
Il est quivalent de dire qu'une variation de dplacement d'nergie nie est
admissible si elle vrie la condition (9.6). Cela tant, la recherche du minimum
est classique. On a
1
E(u + u) = E(u) + E + 2 E + o((u)2 ))
2
9.2. PRINCIPE DU MINIMUM DE L'NERGIE TOTALE 207

et les conditions de minimum sont

E = 0, 2 E > 0 u admissible (9.7)

La condition de nullit de la variation premire s'crit

E = U + P = U T = 0 (u) admissible (9.8)

Il s'agit d'un cas particulier du principe des travaux virtuels, restreint aux seuls
dplacements admissibles. Pour obtenir les quations locales qui en rsultent,
on calcule
Z
W 1
U = (Di uj + Dj ui )dV
V ij 2
Z Z  
W W
= nj ui dS Dj ui dV
S2 ij V ij

d'o, en tenant compte de l'expression (9.4) de P , on tire

dans V
(
W
Dj + fi = 0
ij
(9.9)
W
nj ij = ti sur S2

L'nonc du principe du minimum de l'nergie totale est d Kirchho [48]


(1850).
De manire gnrale, un principe variationnel contient certaines variables
soumises priori ce que l'on appelle des conditions essentielles. Le rsultat
de la variation de ces variables conduit ce que l'on appelle les conditions
naturelles. Dans le cas prsent, on peut donc tablir le tableau suivant :

Principe de l'nergie potentielle totale


Variable Conditions essentielles Conditions naturelles
ui i sur S1
ui = u quilibre dans V et sur S1
Supposons que l'on cherche une solution approche en se limitant certains
dplacements particuliers : on crira par exemple

ui = i (x; 1 , . . . , p ) (9.10)

les k tant des paramtres scalaires. L'application correcte du principe de va-


riation des dplacements suppose que les conditions ui = ui soient vries
208 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

exactement, quelles que soient les valeurs des k . On calculera alors


Z
U(1 , . . . , p ) = W (D(x; 1 , . . . , p ))dV
V
Z Z
P(1 , . . . , p ) =
fi i (x; 1 , . . . , p )dV ti i (x; 1 , . . . , p )dS
V S2

et
E(1 , . . . , p ) = U(1 , . . . , p ) + P(1 , . . . , p )

ce qui ramne le problme lastique la minimisation d'une fonction de p va-


riables scalaires. La solution approche sera donc caractrise par les conditions
E
= 0, k = 1, . . . p (9.11)
k

Que perd-on par rapport la solution exacte en travaillant de la sorte ? En


adoptant la forme restrictive (9.10) pour les dplacements, on limite videmment
l'ensemble des variations possibles. Ces variations sont  responsables de la
vrication de l'quilibre. De fait, la solution approche ne vriera pas les
quations d'quilibre locales, mais seulement p conditions d'quilibre globales,
qui s'crivent
Z Z Z
W ij () i i
dV = fi dV + ti dS (9.12)
V ij k V k S2 k

La procdure dcrite ci-dessus pour construire une approximation est connue


sous le nom de mthode de Rayleigh-Ritz [71, 77, 88, 69, 95]. Dans ce type d'ap-
proche, ce sont toujours les conditions naturelles qui sont aaiblies (globalises).
Enn, la condition 2 E = 2 U > 0 permet de distinguer les minima des
maxima. Elle s'crit explicitement

2W
Z
ij (u)kl (u)dV > 0
V ij kl

et est vrie priori si l'on admet la stabilit locale du matriau, condition qui
s'crit
2W
dnie positive (9.13)
ij kl
9.3. MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE 209

9.3 Multiplicateurs de Lagrange


Rappelons brivement la technique des multiplicateurs de Lagrange pour
la rsolution des problmes d'extrema lis. Soit chercher le minimum d'une
fonction f (x1 , . . . , xn ) dans la varit V dnie par les conditions
g1 (x1 , . . . , xn ) = 0, . . . , gp (x1 , . . . , xn ) = 0 (p < n) (9.14)
Nous supposerons que ces p liaisons sont linairement indpendantes, c'est--dire
que
p
X
k gradgk = 0 = k = 0, k = 1, . . . p
k=1

Considrons de nouvelles variables



1 = g1 (x), . . . , p = gp (x)
p+1 , . . . n arbitraires

pourvu que la relation x soit biunivoque :


(x) ()
6= 0, 6= 0
() (x)
On a alors
f f f f
df = d1 + . . . + dp + dp+1 + . . . + dn
1 p p+1 n

Il est clair que pour des accroissements vriant les conditions (9.14), d1 =
. . . = dp = 0, si bien que la condition d'extremum s'crira

f f
dp+1 + . . . + dn = 0 (dp+1 , . . . , dn )
p+1 n

Or, cette condition s'crit encore


f f
df d1 . . . dp = 0 (d1 , . . . , dn )
1 p

Il existe donc p nombres


f f
1 = , . . . , p = (9.15)
1 p
210 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

tels que
d(f 1 g1 . . . p gp ) = 0 (9.16)
Le systme de (n + p) quations aux (n + p) inconnues (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , p )

grad(f 1 g1 . . . p gp ) = 0
(9.17)
gk = 0 , k = 1, . . . , p
permet de dterminer le point extrmal cherch. Les p inconnues supplmen-
taires 1 , . . . , p sont appeles multiplicateurs de Lagrange. En dnissant la
fonction augmente
f (x, ) = f (x) 1 g1 (x) . . . 1 g1 (x) (9.18)
on constate que le systme (9.17) s'crit encore
f


= 0 , i = 1, . . . , n
xi

(9.19)

f

= 0 , k = 1, . . . , p
k
Les relations (9.15) permettent de donner l'interprtation suivante des multi-

Figure 9.1  Interprtation des multiplicateurs de Lagrange

plicateurs de Lagrange obtenus la solution : k est le taux de variation de f


lorsque l'on perturbe la k e liaison. Illustrons ces considrations par un exemple.
Soit (g. 9.1) un point li n ressorts et astreint se dplacer dans une glissire,
de telle faon que ses dplacements soient soumis l'quation
g = u cos + v sin = 0 (9.20)
9.3. MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE 211

( est l'inclinaison par rapport l'axe des x de la normale la glissire). Le


point considr est foumis une force F incline d'un angle sur l'axe des x.
L'nergie du ressort n i vaut
1
Ui = ki u2i
2
o ui est le dplacement dans la direction de ce ressort :

ui = u cos i + v sin i

On a donc
1X
U = ki (u cos i + v sin i )2
2 i
1 1
= Kuu u2 + Kuv uv + Kvv v 2
2 2
avec
X
Kuu = ki cos2 i
i
X
Kuv = ki sin i cos i
i
X
Kvv = ki sin2 i
i

et
P = F (u cos + v sin )
d'o

E = U +P
1X
= ki (u cos i + v sin i )2 F (u cos + v sin )
2 i

En l'absence de liaison, la solution s'obtiendrait en crivant



E
= Kuu u + Kuv v F cos = 0


u

(9.21)

E

= Kuv u + Kvv v F sin = 0
v
212 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

Pour tenir compte de la liaison, on considrera la fonction augmente


E (u, v, ) = U + P (u cos + v sin )
dont le point stationnaire est donn par

Kuu u + Kuv v = F cos + cos
Kuv u + Kvv v = F sin + sin (9.22)
u cos + v sin = 0

Comparant le systme (9.22) au systme (9.21), on constate que s'interprte


comme une force normale la glissire. De fait, par (9.15),
E
= (9.23)
g
reprsente l'eort ncessaire pour obtenir
g = u cos + v sin = 1
C'est donc la raction de la glissire, positive dans la direction indique par
l'angle .
Les rsultats qui prcdent peuvent tre gnraliss aux problmes variation-
nels. Le problme consistant chercher l'extremum de
Z
A(u1 , . . . , un ) = f (u1 , . . . , un )dV
V

moyennant les conditions


g1 (u) = 0, . . . , gp (u) = 0 dans V
revient crire, en chaque point de V
X f
ui = 0
i
ui

chaque fois que


X g1 X gp
ui = 0, . . . , ui = 0
i
ui i
ui
Il faut donc, en chaque point de V , rsoudre le problme
 Pp
f k=1 k gk = 0
gk = 0
9.4. PRINCIPE QUATRE CHAMPS DE FRAEIJS DE VEUBEKE 213

Les multiplicateurs k varient videmment d'un point l'autre : on a donc des


champs de multiplicateurs de Lagrange. La fonctionnelle augmente est alors
Z " X
#

A (u, ) = f (u) k gk (u) dV
V k

les k tant des fonctions des coordonnes.

9.4 Principe quatre champs de Fraeijs de Veu-


beke
Dans le principe de variation des dplacements, les dformations n'appa-
raissent que comme drives des dplacements. La compatibilit intrieure, ex-
prime par
1
ij = (Di uj + Dj ui) dans V (9.24)
2
est donc vrie priori. De mme les conditions de compatibilit sur S1 ,
ui = u
i sur S1 (9.25)
doivent tre vries priori.
Une autre manire de procder consiste considrer les dformations ij
comme des variables indpendantes et ignorer au dpart les relations (9.25).
Dans cette optique, le problme lastique consiste minimiser la fonctionnelle
E(, u) = U() + P(u) (9.26)
avec Z
U() = W ()dV (9.27)
V
moyennant les liaisons (9.24) et (9.25), dont on tiendra compte l'aide d'un
champ spatial de multiplicateurs de Lagrange ij pour la condition (9.24) et d'un
champ superciel de multiplicateurs de Lagrange ti pour la condition (9.25). La
fonctionnelle augmente sera donc
E (, u, , t) =
Z    
1
W () + ij (Di uj + Dj ui ) ij fi ui dV
V 2
Z Z
ti ui dS ti (ui u
i )dS (9.28)
S2 S1
214 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

Elle sera extrmale par rapport toutes les variables, sans conditions essen-
tielles. Ce principe est souvent attribu Washizu [93], bien qu'il ait t nonc
cinq ans plus tt par Fraeijs de Veubeke [27]. L'expos ci-dessus suit du reste
ce dernier auteur qui, pour la mthode utilise, faisait rfrence Friedrichs
[11, 38]. En variant la fonctionnelle E par rapport aux quatre champs , u, , t,
libres de toute liaison, on obtient toutes les quations de l'lasticit.
1. En variant les dformations, on obtient visiblement l'quation
W
= ij (9.29)
ij
qui donne aux multiplicateurs ij la signication nergtique de contraintes,
en tant que grandeurs lies aux dformations. Les relations (9.29) sont en
fait les quations constitutives.
2. La variation des dplacements donne
Z  
1
ij (Di uj + Dj ui ) fi ui dV
V 2
Z Z
ti ui ds ti ui dS = 0 (9.30)
S2 S1

Eectuant une intgration par parties, on obtient


Z Z Z
nj ij ui dS (Dj ij )ui dV fi ui dV
S V V
Z Z
ti ui dS ti ui dS = 0 (9.31)
S2 S1

ce qui conduit aux quations


Dj ij + fi = 0 dans V (9.32)
nj ij = ti sur S2 (9.33)
nj ij = ti sur S1 (9.34)
L'quation (9.32) exprime l'quilibre intrieur pour les contraintes ij ;
l'quation (9.33), l'quilibre sur S2 ; enn, l'quation (9.34) permet d'in-
terprter les ti comme des tractions de surface, ractions sur S1 .
3. La variation des contraintes ij restitue les relations de compatibilit
(9.24). Ces contraintes apparaissent donc comme les ractions aux forces
qui voudraient provoquer la dislocation du corps.
9.5. PRINCIPE DE HELLINGER-REISSNER 215

4. La variation des ractions ti restitue la compatibilit supercielle. Les ti


apparaissent donc comme les ractions aux forces qui voudraient rompre
les liaisons cinmatiques sur S1 .
Ces relations sont rsumes dans le tableau suivant :
Principe 4 champs de FdV
Variable Conditions essentielles Conditions naturelles
ui nant quilibre dans V , sur S1 et sur S2
ij nant quations constitutives
ij nant Compatibilit intrieure
ti nant Compatibilit sur S1

On constate donc que, dans un langage imag,


 la variation des dplacements est  responsable  de l'quilibre : toute
restriction sur les dplacements mnera des quations d'quilibre globa-
lises ;
 la variation des contraintes ij est  responsable  de la compatibilit
intrieure : toute restriction sur les contraintes mnera des conditions
de compatibilit globalises ;
 la variation des ractions ti est  responsable  de la compatibilit ext-
rieure : toute restriction sur les ti mnera une compatibilit supercielle
globalise ;
 la variation des dformations ij est  responsable  des quations consti-
tutives : toute restriction sur les dformations mnera une globalisation
des quations constitutives.

9.5 Principe de Hellinger-Reissner


A partir du principe quatre champs de Fraeijs de Veubeke, on peut en
obtenir d'autres, plus simples, en supposant certaines relations vries priori.
Supposons les quations constitutives (9.29) vries. La fonctionnelle uti-
liser sera alors
R(u, , t) = min E (, u, , t)

o, bien entendu, les dformations cesseront d'tre indpendantes, et devront


tre exprimes en termes des ij , ce qui pose le problme de l'invertibilit des
relations constitutives.
216 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

9.5.1 Invertibilit des relations constitutives


Les relations constitutives
W
ij =
ij
peuvent-elles tre inverses en une relation donnant en fonction de ? Pour
construire une telle relation, on partira d'un couple (, ) donn et on notera
que les relations constitutives impliquent
2W
dij = dkl = Hijkl dkl
ij kl

Si l'on peut inverser cette relation sous la forme


1
dkl = Hijkl dkl (9.35)
on peut calculer en fonction de par intgration. Cette inversion est possible
si et seulement si
(Hijkl kl = 0 avec kl = lk ) kl = 0

Comme nous le verrons en exercice, on peut aisment imaginer des structures


de la densit d'nergie de dformation pour lesquelles cette relation n'est pas
vrie. Il faut en outre remarquer que les relations (9.35) ne dnissent des
dformations uinivalentes que si
2 ij 2 ij
=
kl pq pq kl
soit 1 1
Hijkl Hijpq
=
pq kl
condition dont la vrication priori n'est pas vidente. Une autre manire de
procder est fonde sur la transformation de Legendre, que nous allons introduire
ci-dessous.

9.5.2 Densit d'nergie complmentaire


Dans le principe quatre champs, on voit apparatre le groupement
A(, ) = ij ij W ()
9.5. PRINCIPE DE HELLINGER-REISSNER 217

dont les proprits sont les suivantes :


A
= ij
ij
A W
= ij
ij ij
Dnissons la fonction
() = max A(, ) (9.36)

Il s'agit d'une fonction de uniquement, ayant pour drives
A
= = ij (9.37)
ij ij
On l'appelle densit d'nergie complmentaire. Ce procd de construction de
la fonction , qui permet en fait d'inverser les relations constitutives, porte le
nom de transformation de Legendre ou encore, de transformation de contact.
On donne la fonction () le nom de densit d'nergie complmentaire.
Cette appellation provient du fait que dans le cas d'un problme unidimen-
sionnel, si l'on trace la courbe = F (), la densit d'nergie de dformation
reprsente l'aire comprise entre cette courbe et l'axe des . La densit d'nergie
complmentaire reprsente l'aire comprise entre la courbe et l'axe des (g.
9.2). Elles se compltent mutuellement pour former un rectangle d'aire .

Figure 9.2  nergie complmentaire

Dans le cas de relations constitutives linaires et, plus gnralement, homo-


gnes de degr 1, on a, pour [0, 1]
ij () = ij ()
218 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

et en progressant par accroissement homogne des dformations,


Z
W () = ij ( )dij
0
Z 1
= ij ()ij d
0
Z 1
= ij ij d
0
1
= ij ij (9.38)
2
si bien que la densit d'nergie de dformation et la densit d'nergie compl-
mentaire ont constamment la mme valeur. Ce rsultat est connu sous le nom
de thorme de Clapeyron intrieur.

9.5.3 Principe de Hellinger-Reissner


Nous sommes prsent en mesure d'expliciter la fonctionnelle de Hellinger-
Reissner,

R(u, , ) = min E (, u, , ) =

Z  
1
= ij (Di uj + Dj ui ) () fi ui dV
V 2
Z Z

ti ui dS ti (ui u
i )dS (9.39)
S2 S1

C'est le principe de Hellinger-Reissner (Reissner l'a nonc en 1950 [74] mais


il a t dcouvert plus tard que Hellinger l'avait dj publi en 1914). Dans ce
principe,
1. la variation des contraintes conduit une expression des conditions de
compatibilit sous la forme de relations entre les contraintes et les drives
des dplacements :
1
= (Di uj + Dj ui ) (9.40)
ij 2

2. la variation des ractions ti conduit aux conditions de compatibilit ext-


rieures ;
9.6. PRINCIPE DEUX CHAMPS DE FRAEIJS DE VEUBEKE 219

3. la variation des dplacements mne aux quations d'quilibre


Dj ji + fi dans V

= 0
nj ji = ti sur S2 (9.41)

nj ji = ti sur S1

Ces rsultats sont rsums dans le tableau suivant :


Principe de Hellinger-Reissner
Variable Conditions essentielles Conditions naturelles
ui nant quilibre dans V , sur S1 et sur S2
ij nant Compatibilit intrieure
(sous forme d'quations constitutives)
ti nant Compatibilit sur S1

9.6 Principe deux champs de Fraeijs de Veu-


beke [33]
Dans le principe quatre champs, on peut galement imposer priori l'qui-
libre, sous forme des travaux virtuels :
Z  
1
ij (Di uj + Dj ui ) fi ui dV
V 2
Z Z
ti ui dS ti ui dS = 0 (9.42)
S2 S1

Comme aucune restriction n'est impose aux dplacements, on peut en particu-


lier poser ui = ui , ce qui donne
Z   Z Z
1
ij (Di uj + Di ui ) fi ui dV ti ui dS ti ui dS = 0 (9.43)
V 2 S2 S1

Soustrayant cette relation l'expression gnrale de E , on obtient


Z Z
[W () ij ij ]dV + ti u
i dS
V S1

et comme l'quilibre implique en particulier


ti = nj ij
220 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

on est conduit la fonctionnelle


Z Z
F(, ) = [W () ij ij ]dV + nj ji u
i dS (9.44)
V S1

dont le caractre stationnaire constitue le principe deux champs de Fraeijs de


Veubeke. Dans ce principe, les dformations sont libres de toute liaison, et leur
variation fournit les quations constitutives
W
= ij
ij

Le rsultat de la variation des contraintes ij , soumises aux conditions d'qui-


libre, est la compatibilit, comme on peut s'en rendre compte en supprimant,
dans le tableau relatif au principe quatre champs, les lignes relatives aux
dplacements et aux ti :
Principe 2 champs de FDV
Variable Conditions essentielles Conditions naturelles
ij nant quations constitutives
ij quilibre dans V , surS1 et sur S2 Compatibilit
Signalons qu'il est possible de vrier priori l'quilibre pour fi = 0 l'aide
de fonctions de contrainte : fonction d'Airy en tat plan de contrainte, fonctions
de Maxwell ou de Morera dans le cas tridimensionnel et fonction de Prandtl en
torsion.

9.7 Principe du minimum de l'nergie compl-


mentaire
Ce principe, encore appel principe de variation des contraintes, est le sy-
mtrique du principe de variation des dplacements. On peut l'tablir de deux
manires.
1. Dans le principe deux champs de Fraeijs de Veubeke, on assure priori les
quations constitutives, ce qui mne utiliser, comme dans le principe de
Hellinger-Reissner, la densit d'nergie complmentaire (). On obtient
ainsi, aprs un changement de signe, la fonctionnelle
Z Z
C() = ()dV nj ji u
i dS (9.45)
V S1
9.8. NOTE SUR LA FORME FAIBLE DE LA COMPATIBILIT 221

stationnaire par rapport tous les tats de contrainte statiquement ad-


missibles, c'est--dire vriant l'quilibre intrieur et extrieur.
2. Dans le principe de Hellinger-Reissner, on suppose l'quilibre vri
priori. La transformation suit la mme voie que pour la dduction du
principe deux champs de Fraeijs de Veubeke et donne galement la fonc-
tionnelle (9.45).
Ce principe est rsum par le tableau suivant :

Principe de variation des contraintes


Variable Conditions essentielles Conditions naturelles
ij quilibre dans V , sur S1 et sur S2 Compatibilit

Si l'on utilise le principe de l'nergie complmentaire pour construire des so-


lutions approches, les champs de contrainte utiliss doivent tous vrier exac-
tement les conditions d'quilibre. La solution approche ne vriera la compati-
bilit que sous certaines formes globales. Il ne sera donc plus possible de dnir
des dplacements locaux et il faudra se satisfaire de certaines valeurs moyennes.

9.8 Note sur la forme faible de la compatibilit


Notons E l'espace des champs de tenseurs symtriques du second ordre sur
V , muni du produit scalaire
Z
(, ) = ij ij dV (9.46)
V

Un champ de tenseurs compatible est par dnition de la forme


1
ij (u) = (Di uj + Dj ui )
2
o ui est un champ de dplacements admissible, c'est--dire vriant
k(u)k2
 R
= (u)ij (u)dV <
V ij
ui = i sur S1
u

Une variation de tenseur compatible est de la forme

ij = ij (u)
222 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

o u est la dirence de deux champs de dplacements admissibles, de telle


sorte que sur S1 , on a
ui = 0
Les variations de tenseurs compatibles forment un sous-espace C0 de E . On
peut montrer que, muni du produit scalaire (9.46), ce sous-espace est complet
et donc, ferm dans E . On notera que si l'on connat un champ de dplacements
particulier u0 tel que u0i = ui sur S1 , tout champ de dplacements admissible
est de la forme
u = u0 + u
o u est une variation admissible de dplacement.
Considrons prsent le complment orthogonal S0 de C0 . Il est dni par
la condition Z
S0 ij ij dV = 0 C0
V
Ceci s'crit explicitement
Z
1
ij (Di uj + Dj ui )dV = 0
V 2
ce qui signie que est un champ d'autocontrainte. Ainsi, S0 n'st autre que
l'ensemble des champs d'autocontrainte. Comme C0 est ferm, l'orthogonal de
S0 est C0 .
Soit prsent un champ de tenseurs ij vriant
Z Z
ij ij dV nj ij u
i dS = 0 (9.47)
V S1

pour tout champ d'autocontrainte ij . Introduisant un champ de dplacements


u0 tel que u0i = u
i sur S1 , on a
Z Z
1
ij (u0 )ij dV = ij (Di u0j + Dj u0i )dV
V 2
ZV Z Z
= nj ij u0i dS + nj ij u0i dS + u0i Dj ij dV
S1 S2 V
Z
= nj ij u0i dS + 0 + 0
S1

La condition (9.47) est donc quivalente


Z
ij [ij ij (u0 )] dV = 0
V
9.9. EXEMPLE DE SOLUTION APPROCHE 223

ou
ij ij (u0 ) C0
ce qui revient dire qu'il existe une variation admissible de dplacement u
telle que
ij = ij (u0 ) + ij (u)
ou encore
ij = ij (u0 + u)
et ceci exprime prcisment la compatibilit.

9.9 Exemple de solution approche construite par


le calcul des variations
Pour illustrer la mthode variationnelle de construction de solutions appro-
ches, tudions la exion des poutres en I (g. 9.3). Nous ferons les hypothses
suivantes :
1. Les semelles sont parfaitement exibles dans le plan x0y , ce qui revient
dire qu'elles ne rsistent qu' l'extension. On posera donc

y = z = xy = yz = zx = 0 dans les semelles (9.48)

On supposera en outre le dplacement axial uniforme dans chacune des


semelles :
u = u (x) (9.49)
l'indice (+) correspondant la semelle infrieure (situe en y > 0) et
l'indice (-), l'autre semelle.
2. Dans l'me, on admettra d'abord que l'tat de contrainte est plan

z = xz = yz = 0 (9.50)

On ajoutera les hypothses cinmatiques suivantes :



u = U (x) + y(x)
(9.51)
v = V (x)

La premire reprsente une exion la Navier. La seconde, assez bien v-


rie si la poutre est raidie par des lments transversaux non reprsents
224 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

Figure 9.3  Poutre en I

ici, entrane que les charges transversales, de densit linique q(x), ont un
travail virtuel
Z `
Tq = q(x)V (x)dx (9.52)
0

quel que soit leur point d'application sur la section de la poutre. C'est
pour cette raison que nous les avons reprsentes distribues sur les deux
semelles.
3. La liaison entre l'me et la semelle sera assure par les quations de com-
patibilit
vsemelles = V (9.53)
9.9. EXEMPLE DE SOLUTION APPROCHE 225

et
h h
u+ = U + , u = U (9.54)
2 2
Pour xer les ides, nous considrerons une poutre console de longueur `. les
conditions d'encastrement sont
U (0) = 0, (0) = 0, V (0) = 0 (9.55)
En x = `, la poutre est soumise des eorts longitudinaux p et transversaux
t. Au vu des hypothses relatives aux eorts dans les semelles, on doit avoir
t = 0 sur celles-ci. Par contre, ces charges sont compatibles avec les hypothses
relatives l'me, et fournissent un travail virtuel
Z Z
Tt = tV (`)d = TV (`) o T = (9.56)
td

me me

T tant l'eort tranchant impos. Cette globalisation des eorts rsulte des
hypothses cinmatiques. Quant aux eorts p, ils peuvent tre rpartis aussi
bien sur l'me que sur les semelles. Leur travail virtuel vaut
Z   Z  
h h
Tp = p U (`) + (`) d + p U (`) (`) d
+ 2 2
Z
+ p [U (`) + y(`)] d
a
(`) (9.57)
U (`) + M
=N
avec
(eort normal )
R R R )
N = pd + pd + a pd
R+
(9.58)
h
d h2 pd + a pyd (moment )
R R
M = 2 + p

La fonctionnelle du principe de Hellinger-Reissner s'crit


Z ` Z
    
dU d dV
R= x +y + xy +
0 a dx dx dx
#
2 2 2
x + y 2x y xy
d
2E 2G
x2 x2
Z     Z    
dU h d dU h d
+ x + d + x d
+ dx 2 dx 2E dx 2 dx 2E
q(x)V (x)} dx N U (`) M (`) TV (`) (9.59)
226 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

Par variation des direntes grandeurs qui interviennent dans cette fonction-
nelle, on peut obtenir les quations de la poutre.
1. Variation de y : on obtient
y x
=0
E
soit
y = x (9.60)
2. Variation de x : dans l'me, on obtient
 
dU d
x y = E +y
dx dx

ce qui, combin avec (9.60), donne


 
E dU d
x = +y (9.61)
1 2 dx dx
Dans les semelles, on a
 
dU h d
(x ) = E (9.62)
dx 2 dx

3. Variation de U : ce dplacement ne dpendant que de x, il faut d'abord


intgrer sur la section, ce qui donne
Z ` "Z Z Z #
dU U (`) = 0
x d + x d + x d dx = N
0 + a dx

ce qui fait apparatre le groupement


Z Z Z
N= x d + x d + x d (9.63)
+ a

qui s'identie l'eort normal. Il vient donc


Z `
dU U (`)
0 = N dx N
0 dx
Z `
` dN
= [N U ]0 N U (`) U (x)dx
0 dx
9.9. EXEMPLE DE SOLUTION APPROCHE 227

Tenant compte de la condition d'encastrement U (0) = 0, on obtient


dN
dans ]0, `[

= 0
dx
(9.64)
N (`) = N
4. Variation de V : on obtient
Z ` Z  
dV
xy dS qV dx TV (`) = 0
0 a dx
En dnissant l'eort tranchant
Z
T = xy dS (9.65)
a

on obtient
Z ` 
dV
0 = T qV dx TV (`)
0 dx
Z ` 
` dT
= [T V ]0 TV (`) + q V dx
0 dx
d'o, comme V (0) = 0, les quations
dT
dans ]0, `[

+q = 0
dx (9.66)
T (`) = T
5. Variation de : on obtient ici
Z ` ("Z Z Z #
h h d
x d x d + yx d
0 + 2 2 a dx
Z  
+ (`) = 0
xy d dx M
a

Dnissant le moment
Z Z Z
h h
M= x d x d + x yd (9.67)
2 + 2 a

et tenant compte de la dnition (9.65), on obtient


Z ` 
d
0 = M + T dx
0 dx
Z ` 
` (`) dM
= [M ]0 M T dx
0 dx
228 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

ce qui, comme (0) = 0, donne


dM
dans ]0, `[

= T
dx
(9.68)
M (`) = M

6. Variation de xy : il vient
 
dV
xy =G + dans l'me (9.69)
dx

Comme on peut le voir, les contraintes tant libres de toute liaison, les qua-
tions de compatibilit (9.60), (9.61), 9.62) et (9.69) sont vries localement.
Au contraire, les restrictions faites sur les dplacements mnent des qua-
tions d'quilibre globales. Ceci tait prvisible partir du tableau rsumant le
fonctionnement du principe de Hellinger-Reissner.
Par ailleurs, en combinant les quations ((9.60), (9.61), 9.62) et (9.69) aux
dnitions (9.63), (9.65) et (9.67) des rsultantes, on peut obtenir des quations
constitutives globales. Ce seront, en notant b l'paisseur de l'me,

N
= EA dU
dx avec A = + + + 1 bh
2
dV
(9.70)

T = GS + dx avec S = bh
2 2
bh3
M = EI d avec I = + h4 + h4 +

dx 12(1 2 )

On retrouve ici des calculs simplis assez courants dans la pratique, consistant,
d'une part, utiliser la section de l'me comme section de cisaillement et, d'autre
part, ngliger l'inertie propre des semelles. Quant au facteur (1 2 ), il provient
de l'hypothse selon laquelle le dplacement vertical ne dpend pas de y .

9.10 Classication des approches variationnelles


D'aprs le type d'hypothses adoptes, on peut distinguer :
 les approches dont les hypothses ne portent que sur les dplacements
(avec respect des conditions sur S1 ), que l'on appelle cinmatiquement
admissibles (C.A.) ;
 les approches dont les hypothses ne portent que sur les contraintes (avec
respect de l'quilibre dans V et sur S2 ), que l'on appelle statiquement
admissibles (S.A.) ;
 les approches dont les hypothses portent la fois sur les contraintes et
les dplacements, que l'on appelle mixtes.
9.11. ANALYSE DUALE 229

Les approches C.A. mnent des quations d'quilibre approches (globales),


tandis que les approches S.A. donnent des quations de compatibilit appro-
ches. Dans les approches mixtes, ni les quations d'quilibre, ni les quations
de compatibilit ne sont vries localement.
Ainsi, la thorie de la section prcdente est une approche mixte. Cependant,
si l'on considre que les hypothses (9.48), (9.49) et (9.50) dnissent la notion
de poutre en I, il s'agit d'une thorie C.A. dans ce cadre. On trouvera dans les
exercices du prsent chapitre une thorie S.A. dans le cadre des poutres, qui
mne une vrication locale de l'quilibre, mais non de la compatibilit.

9.11 Analyse duale


Qui dit solution approche dit erreur. Ne peut-on pas essayer de chirer cette
dernire ? C'est l'objet de l'analyse duale, consistant eectuer, pour un mme
problme, une analyse C.A et une analyse S.A., puis de les comparer.

9.11.1 Cas des relations constitutives linaires


Nos commencerons par envisager le cas de relations constitutives linaires,
qui est le plus simple et celui dont les conclusions sont les plus fortes. Le prsent
mode d'expos suit la mthode dveloppe par l'auteur [17, 21, 20, 18].
Soit donc un problme lastique linaire, dont la solution est caractrise
par des dplacements u et des contraintes , obtenues par variation des fonc-
tionnelles
E(u) = RV W (Du)dV R V fi ui dV S2 ti ui dS
 R R R

C() = V ()dV S1 nj ji ui dS

Par dnition de l'nergie complmentaire, on a


Z Z Z
1
W (Du)dV + ()dV = ij (Di uj + Dj ui )dV
V V V 2
Or, en posant, dans le thorme des travaux virtuels,
ui = ui dans V S2 et ui = u
i sur S1

on obtient
Z Z Z Z
1
ij (Di uj + Dj ui )dV fi ui dS ti ui dS nj ji u
i dS = 0
V 2 V S2 S1
230 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

c'est--dire
E(u) + C() = 0 (9.71)
Pour un quelconque autre champ de dplacements C.A. u, on peut crire
i = ui + ui et, comme l'nergie totale est une fonction quadratique,
u

E(
u) = E(u + u)
1
= E(u) + E(u; u) + 2 E(u; u)
2
1 2
= E(u) + E(u; u) (9.72)
2
puisque le dplacement u ralise la stationnarit. On a d'ailleurs
Z
2 E(u; u) = Cijkl ij (u)kl (u)dV 0 (9.73)
V

et cette grandeur est une mesure nergtique de l'erreur, dnie positive, que
l'on peut noter kuk.
De la mme faon, pour un quelconque autre champ de contraintes , on
peut crire = + et on a comme ci-dessus

C(
) = C( + )
1
= C() + C(; ) + 2 C(; )
2
1 2
= C() + C(; ) (9.74)
2
avec Z
2
(; ) = 1
Cijkl ij kl dV 0 (9.75)
V

cette grandeur tant une mesure nergtique de l'erreur, dnie positive, que
l'on peut noter kk. Additionnant les rsultats (9.72) et (9.74), on obtient
1 1
E( ) = E(u) + C() + 2 E(u; u) + 2 C(; )
u) + C( (9.76)
2 2
soit, en tenant compte de (9.71),
1
kuk2 + kk2 (9.77)

E(
u) + C(
) =
2
9.11. ANALYSE DUALE 231

Cette formule sert de fondement l'analyse duale de l'erreur : pour connatre la


somme des erreurs d'nergie, il sut d'additionner les valeurs des deux fonc-
tionnelles E(
u) et C( ). On peut d'ailleurspdvelopper certaines relations d'or-
thogonalit et, partir de l, montrer que 2[E( )] dnit une distance
u) + C(
entre les deux approximations, mais ces faits, bien qu'intressants, ne nous ser-
viront pas.
Dans le cadre de mthodes numriques comme celle des lments nis, il
est utile de reprsenter la convergence d'approximations successives sur un dia-
gramme. A cette n, dnissons l'nergie complmentaire prolonge C par
u) pour l'approche C.A.

E(

C = (9.78)
) pour l'approche S.A.
C(
On obtient alors, en fonction des paramtres de la discrtisation, des courbes de
convergence d'un des deux types reprsents en gure (9.4). La premire version,

Figure 9.4  Courbes de convergence


o la convergence est exprime en termes du nombre de degrs de libert ou de
232 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

l'inverse de la taille des lments nis, est la plus courante. La seconde, dont
l'abscisse est l'inverse du nombre de degrs de libert ou la taille d'une maille,
est par certains cts prfrable, car la solution exacte est alors la valeur
l'origine de C , plus facile estimer que la valeur asymptotique de la premire
reprsentation.

9.11.2 Les cas particuliers de Fraeijs de Veubeke


La formule (9.77) admet deux cas particuliers, obtenus antrieurement par
Fraeijs de Veubeke [30, 32, 35]. Pour abrger les notations, nous crirons
= RV fi ui dV S2 ti ui dS
R R R
U(u) P(u)

= RV W (Du)dV ,
(9.79)
() = V ()dV , Q() = S1 nj ji u i dS

1. On suppose que sur S1 , on a ui = 0. On suppose en outre que le champ


de dplacement u a t obtenu par une technique de Rayleigh-Ritz, c'est-
-dire que
U(
u; u
) + P( u
) = 0
pour tout u de l'espace des dplacements approchs. Alors, la solution
exacte u et la solution approche u sont des variations admissibles de
dplacement et on a
U(u; u) = 2U(u) = P(u)

et de mme
U(
u; u u) = P(
) = 2U( u)
ce qui entrane
E(u) = U(u) et E(
u) = U(
u)
et
U(
u) U(u)
D'autre part,
C() = () C(
) = (
)
On a alors
U(
u) U(u) = () (
) (9.80)
et
E(
u) + C( ) U(
) = ( u) (9.81)
9.11. ANALYSE DUALE 233

2. On suppose que fi = 0, ti = 0. On suppose en outre que le champ de


contraintes
a t obtenu par une technique de Rayleigh-Ritz, c'est--dire
que
( ,
) + Q(
) = 0
pour tout de l'espace des contraintes approches. Alors, la solution
exacte et la solution approche sont des variations admissibles de
contrainte et on a
(; ) = 2() = Q()
et
(
; ) = Q(
) = 2( )
ce qui entrane
C() = () et C(
) = (
)
Par ailleurs,
E(u) = U(u) E(
u) = U(
u)
On a donc
) () = U(u) U(
( u) (9.82)
et
E(
u) + C(
) = U(
u) (
) (9.83)

9.11.3 Cas de relations constitutives non linaires


On peut se poser la question de ce qu'il subsiste de l'analyse duale lorsque
les relations constitutives sont non linaires. En examinant la dmonstration du
cas linaire, on remarque que tout repose sur le fait que la variation seconde de
l'nergie totale et de l'nergie complmentaire totale est positive. En fait, cela
revient dire que W () et que () sont convexes.
Rappelons qu'une fonction W () est convexe si pour tout couple(1 , 2 ), on
a systmatiquement, pour 0 1, la relation

W (1 )1 + 2 (1 )W (1 ) + W (2 ) (9.84)


On notera d'abord le thorme suivant :

Thorme 9 Si W () est convexe, il en est de mme de ().


234 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

En eet, partant de la dnition de (),


() = max (ij ij W ())

il est clair que pour un choix quelconque de , on a


() ij ij W ( )

Choisissons correspondant par les quations constitutives au champ de contrainte


(1 ) 1 + 2 . On a donc

(9.85)

(1 ) 1 + 2 = (1 )ij
1 2
ij W ( )

+ ij

Mais
1
( 1 ) ij ij W ( )
2
( 2 ) ij ij W ( )

ce qui entrane
(9.86)

(1 )( 1 ) + ( 2 ) (1 )ij
1 2
+ ij ij W ( )

La comparaison de (9.85) et (9.86) donne


(1 ) 1 + 2 (1 )( 1 ) + ( 2 )


Remarque - La rciproque est vraie, car on a galement


W () = max (ij ij ())

En outre, il est ais de montrer le


Thorme 10 Si W () est convexe et direntiable, on a
 
W
W ( + ) W () + ij
ij

En eet, pour [0, 1], on a


W ( + ) (1 )W () + W ( + )
W () + [W ( + ) W ()]
9.11. ANALYSE DUALE 235

si bien que
W ( + ) W ()
W ( + ) W ()

Or,  
W ( + ) W () W
lim = ij
0 ij
Revenons l'analyse duale. On a
Z
E(u + u) E(u) = [W ( + ) W ()] + P(u)
V

Le fait que E soit stationnaire en u s'crit


Z  
W
E(u; u) = ij + P(u) = 0
V ij

Soustrayant ces deux relations, on obtient


Z  
W
E(u + u) E(u) = [W ( + ) W () ij ]dV 0
V ij

en vertu du thorme 10. De la mme faon, on obtient aisment


C( + ) C()

et du reste, la relation (9.71) subsiste, car elle ne fait appel qu'au thorme des
travaux virtuels et la dnition de () par transformation de Legendre.
Malheureusement, cela ne sut pas pour obtenir une ide de la distance
entre les solutions approches et la solution exacte. Il faut pour cela faire une
hypothse plus restrictive, savoir, la convexit forte, qui consiste supposer
qu'il existe deux constantes positives et telles que
 
W ( + ) W () + W ij + ||2
ij
  (9.87)
( + ) () + ij + ||2
ij

Ces conditions sont remplies si W et sont de classe C 2 et que les valeurs


propres (v.p.) de leurs matrices hessiennes respectives
2W
Hijkl =
ij kl
236 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

et
1 2
Hijkl =
ij kl
vrient
inf min[v.p.(H)] = >0
xV

inf min[v.p.(H 1 )] = >0


xV

On obtient alors une forme aaiblie de l'analyse duale, savoir,


k(u)k20 E(
u) E(u)
kk20 C(
) C()
o k.k0 gure la norme dans L2 . En d'autres termes, la dirence d'nergie
totale ou d'nergie complmentaire totale majore l'erreur en norme L2 des d-
formations ou des contraintes

9.12 Bornes des raideurs et coecients d'inuence


directs

Figure 9.5  Bornes des raideurs

Les relations (9.80) et (9.82) impliquent galement la possibilit d'encadrer


les coecients directs d'inuence ou de raideur [79, 78, 80, 95]. Soit d'abord un
systme de charges dont l'intensit est contrle par un paramtre P , appel
charge gnralise (g. 9.5). Sous ce systme de charges, la structure subira
des dplacements conduisant un travail T . On appelle dplacement gnralis
conjugu la charge gnralise P le rapport
T 2U 2
U= = = (9.88)
P P P
9.12. BORNES DES RAIDEURS 237

Le coecient d'inuence direct de la charge P est alors dni par


U T
F = = 2 (9.89)
P P
Pour le dterminer, on peut utiliser un modle C.A. : on aura alors, puisque
i = 0 sur S1 ,
u
T 2UCA
FCA = =
P2 P2
Dans un modle S.A., on dnira FSA par
2SA
FSA =
P2
Il rsulte alors de (9.80) que
FCA F FSA (9.90)
De la mme faon, supposons que l'on impose la structure un systme de
dplacements de frontire contrls par un paramtre U , appel dplacement
gnralis. Si T est le travail de ces dplacements, la force gnralise conjugue
est par dnition
T 2U 2
P = = = (9.91)
U U U
et la raideur directe,
P T
K= = 2 (9.92)
U U
Dans le cadre d'un modle S.A., on calculera
QSA 2SA
KSA = =
U2 U2
et dans le cadre d'un modle C.A.,
2U
KCA =
U2
Il rsulte alors de (9.82) que
KSA K KCA (9.93)
Cette possibilit d'encadrer la vraie valeur des raideurs ou des coecients
d'inuence rend de nombreux services en pratique.
238 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

9.13 Exercices
Exercice 32 Montrer qu'il est possible d'imaginer des relations constitutives
homognes de degr 1 mais non linaires.

Suggestion - Pour
q
W = 411 + 422 + 433 + 12
4 + 4 + 4
23 31

(homogne de degr 2), on a


2311 2322 2333
11 = , 22 = , 33 =
W W W
2 3 2 3 3
231
12 = 12 , 23 = 23 , 31 =
W W W
et ces relations sont visiblement homognes de degr 1 :
23 311 23
11 () = 2
= 11 = 11 (), etc.
W W
On vrie que

11 11 + 22 22 + 3 33 + 12 12 + 23 23 + 31 31
2(411 + 422 + 433 + 12
4 4
+ 23 4
+ 31
= = 2W
W
Exercice 33 Montrer que si les relations constitutives sont invertibles,
1. W () ne peut tre homogne de degr 1.
2. () ne peut tre constante.
Solution
1. Si W () est homogne de degr 1, on a, par le thorme d'Euler sur les
fonctions homognes,
W
W () = ij
ij
ce qui entrane
W 2W
dW = dij + dkl
ij ij kl
9.13. EXERCICES 239

Comme, par ailleurs,


W
dW = dij
ij
on obtient
2W
ij dkl dkl
ij kl
ce qui implique
2W
ij = 0
ij kl
en contradiction avec l'hypothse.
2. Si () = cte, on a

ij = =0
ij
donc la relation entre et n'est pas bijective.
Exercice 34 tudier la poutre en I dcrite en section 9.9, pour q(x) 0 , en
faisant les hypothses suivantes :
H1. Les semelles sont parfaitement souples en exion,

y = z = xy = yz = zx = 0

et leur dplacement est uniforme :

u = u (x)

H2. L'me ne rsiste qu'au cisaillement :

x = y = z = yz = xz = 0

a) Quelles distributions de charges d'extrmit p et t peut-elle admettre dans


ces hypothses ?
b) crire les quations de la poutre.
c) Dans le cadre des hypothses H1, la solution de la section 9.9 est C.A., et
celle de cet exercice est S.A.. Que peut-on en dduire pour les coecients
d'inuence relatifs l'eort tranchant d'extrmit ? Vrier que c'est bien
le cas.
d) tudier la compatibilit des dplacements de l'me et des dplacements de
la semelle.
240 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

Solution
a) Dans l'me, les quations d'quilibre s'crivent
x xy xz xy
0= + + =
x y z y
xy y yz xy
0= + + =
x y z x
xz yz z
0= + + =0
x y z
La contrainte xy est donc une constante, que nous noterons . Ds lors,
l'extrmit,
 les charges p doivent tre concentres sur les semelles ;
 les charges t doivent tre uniformment rparties sur l'me seule.
b) L'nergie complmentaire de l'me s'crit
`
2 2
Z
a dx = a ` (9.94)
0 2G 2G
et la fonctionnelle de Hellinger-Reissner pour l'me a pour expression
Z ` Z
2
  
u v
Ra = + da dx a ` (9.95)
0 a y x 2G

Pour les semelles, on a


Z ` "Z #
2 2
  Z  
du+ du
Rs = + + d + d dx
0 + dx 2E dx 2E
(9.96)
Enn, les charges ont pour contribution
Z Z Z
Rc = P = u+ (`) pd u (`) pd t
v(`)d
+ a
Z
u (`) T 1
+ u+ (`) N
= N v(`)d (9.97)
a a

o l'on a pos Z Z
+ =
N =
pd, N pd (9.98)
+
9.13. EXERCICES 241

et
T = ta (9.99)
La fonctionnelle complte est
R = Ra + Rs + Rc (9.100)

Varions les direntes grandeurs :

(i) Variation de : on obtient


Z ` Z   
u v
+ da dx a ` = 0
0 a y x G

soit Z ` Z   
G u v
= + da dx (9.101)
a ` 0 a y x

(ii) Variation de : il vient


Z ` "Z   #
du
d dx = 0
0 dx E

ce qui donne
du
(x) = E (9.102)
dx

(iii) Variation de u : Dans l'me, u est arbitraire ; la jonction de


l'me et des semelles, on a
h
u = u(x, )
2
Il en dcoule
Z ` Z  Z ` Z !
u d h
d dx + + d+ u(x, )dx
0 a y 0 + dx 2
Z ` Z !
d h + u+ (`) N
u (`) = 0
+ d u(x, )dx N
0 dx 2
242 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

Posant
Z Z
N+ (x) = + (x)d, N (x) = (x)d (9.103)
+

on obtient, comme est constant,


Z ` 
h h dN+ h dN h
b u(x, ) b u(x, ) u(x, ) u(x, ) dx
0 2 2 dx 2 dx 2
h
+ ]u(`, ) + [N (`) N h
]u(`, ) = 0
+ [N+ (`) N
2 2
On en dduit les conditions d'extrmit
+ , N (`) = N
N+ (`) = N (9.104)
et les conditions de transition me-semelles
dN+ dN
= b, = b (9.105)
dx dx

(iv) Variation de v : on obtient



= 0, (`) = q = (9.106)
x

Figure 9.6  Poutre en I mes ingales


Il est intressant de ramener ces quations la forme classique des poutres.
Notons que le centre de gravit de la section est plac du ct de la semelle
9.13. EXERCICES 243

la plus large, avec un rapport de segments + / (g. 9.6). Nous poserons


donc

N (x) =N+ (x) + N (x)


N =N
+ + N
h
M (x) = ( N+ (x) + N (x))
+ +
= h + + N

M N
+ +
T (x) = bh = T (9.107)

Il vient alors
dN dN+ dN
= + = 0, N (x) =cte = N

dx dx dx
 
dM h dN+ dN
= + = bh = T, M (`) =M
dx + + dx dx
dT
=0, T (x) = T (9.108)
dx
On en dduit directement
Tx
M (x) = M

et comme
+ +
N (x) + M (x) = N+ (x) + N+ (x)
+ h +
on a
 
1 + +
N+ (x) =
N (x) + M (x)
1+ + h
+
+ 1
= N (x) + M (x) (9.109)
+ + h

et, de mme,
1
N (x) = N (x) M (x)
+ + h
244 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

On peut galement tablir les quations constitutives globales. On a d'abord


du+ du
N+ = E+ , N = E
dx dx
puis  
du+ du d
u
N = E + + = E(+ + ) (9.110)
dx dx dx
avec
+
u
= u+ + u
+ + + +
Pour le moment de exion,
 
hE du+ du
M = + +
+ + dx dx
 
E+ h du+ du
=
+ + dx dx
d
= E I (9.111)
dx
avec
2 2
h2 +
 
h h+
I = + + = (9.112)
+ + + + + +
et
u+ u
= (9.113)
h
Enn, pour l'eort tranchant,
Z  
u v
T = G + da
a y x
 Z 

= G b(u+ u ) + vda
x a
 
d
v
= Gbh + (9.114)
dx
avec Z
1
v = vd (9.115)
bh a
9.13. EXERCICES 245

c) Dans la thorie de la section 9.9, pour une charge en bout, on a (en posant
+ = = s )

dT d2 M
= 0 = 0, M = T(` x)
dx dx2
T x2
Z  
1
= M dx = `x
EI EI 2
dV
T T T 
x2

= = + `x
dx GS GS EI 2
2 3
 
x `x x
V = T +
GS 2EI 6EI

et, l'extrmit,
`3
 
`
V (`) = T +
GS 3EI
Le travail vaut donc
`3
 
`
T = TV (`) = T2 +
GS EI

d'o
` `3
FCA = +
GS EI
Dans la prsente thorie, les mmes quations s'appliquent, et on a
` `3
FSA = +
GS E I
Mais ( 2
bh3 2
I = s h2 + 12(1 2 ) , I = s h2 I
S = S = bh
On a donc
FCA Frel FSA

d) Nous nous limiterons au cas des semelles identiques. On a, d'une part,


 
du N 1 2 (M
Tx) = 1 [N
T`]
= = N
dx E Es h Es
246 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

et, d'autre part,  


u v
=G +
y x
ce qui entrane
u v
=
y G x
et Z
u bh
v
dy = S
a y G dx
soit
 
h h bh v
u(x, u(x, b = S
2 2 G x
T

T x2
 
T
= S + `x
G GS E I 2
TS 2
 
x
= `x
EI 2

comparer
2b
b[u+ (x) u (x)] = T `x
Es
On constate que ces dplacements sont dirents : la compatibilit locale
est viole, du fait des restrictions sur les contraintes.

Figure 9.7  Poutre section symtrique par rapport au plan de exion


9.13. EXERCICES 247

Exercice 35 tablir une thorie statiquement admissible de la exion des pou-


tres ayant le plan de exion comme plan de symtrie ( g. 9.7), en faisant les
hypothses suivantes :
y
z = M (z), x = y = xy = 0
I






1
yz = A(y, z)

I
x db


xz = yz


b dy
o M est le moment de exion, I l'inertie de la section ( y 2 d), et b(y) la
R

largeur de la section selon x .


1. Montrer que ce systme d'hypothses garantit l'quilibre sur le manteau de
la poutre.
2. crire le principe de Hellinger-Reissner dans le cadre des hypothses ci-
dessus, pour une poutre console charge en bout.
3. tudier comment est vrie la compatibilit.
4. Dterminer la fonction A(y, z) pour que l'quilibre interne soit ralis.
5. Transformer le principe variationnel en tenant compte de la forme obtenue
de A(y, z), de manire obtenir les quations globales de la poutre.
Solution
1. Appelant C+ la partie du contour de la section situe en x > 0 et C l'autre
partie, la normale sur C a ses composantes proportionnelles (1, 21 dy
db
)
(g. 9.8). En vertu des hypothses, sur le manteau, le  vecteur  =
(xz , yz ) vaut
1 db
= ( yz , yz )
2 dy
donc
1 db 1 db
n = k( yz yz ) = 0
2 dy 2 dy
2. On a
Z ` Z     
M y w A w v x db w u
R= dz + + + +
0 I z I y z b dy x z
" #)
2
M2 A2 x2 db
 
2
1+ 2 d + P (9.116)
2EI 2GI b dy
248 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

Figure 9.8  Normale au manteau

Pour P , on considre des charges en bout :


Z
P= pw(`) qx u(`) qy v(`)]d
[

3. a) En variant M , on obtient
 Z 
1 w M
M y d =0
I z EI
soit
d M
=
dz EI
en introduisant la rotation moyenne
Z
1
= ywd
I
b) En variant A, on obtient
Z b/2    
1 w v x db w u
+ + + dx
I b/2 y z b dy x z
Z b/2 "  2 #
A x2 db
1+ 2 dx = 0 (9.117)
GI 2 b/2 b dy

On a immdiatement
" 2 # " 2 #
b/2
x2
Z  
db 1 db
1+ 2 dx = b 1 +
b/2 b dy 12 dy
9.13. EXERCICES 249

L'intgrale contenant les dplacements peut tre transforme comme suit.


On a d'abord
Z b/2   Z b/2
 
v x db u x db
v
+ dx = v+ u dx = b
b/2 z b dy z z b/2 b dy z

en posant
Z b/2  
1 x db
v = v+ u dx (dplacement vertical moyen)
b b/2 b dy

Passons prsent aux termes contenant w, qui s'crivent


Z b/2  
w x db w
+ dx
b/2 y b dy x

Dans le but de faire galement apparatre des moyennes, on notera que


( Z )
1 b/2 1 db b/2
Z Z b/2
1
wdx = 2 wdx + wdx (9.118)
y b b/2 b dy b/2 b y b/2

Or, d'une part,


b/2
1 b/2 w
Z      Z
1 1 1 db b b
wdx = w +w + dy (9.119)
b y b/2 b 2 dy 2 2 b b/2 y

et, d'autre part,


b/2
1 db b/2 w
Z Z
1 db 1 db b/2
2 wdx = 2 [xw]b/2 + 2 x dx
b dy b/2 b dy b dy b/2 x
1 b/2 x db w
     Z
1 1 db b b
= w +w + dx (9.120)
b 2 dy 2 2 b b/2 b dy x

Rassemblant les rsultats (9.118), (9.119) et (9.120), on obtient donc sim-


plement
( Z )
b/2
1 b/2
Z  
w x db w w

+ dx = b wdx = b
b/2 y b dy x y b b/2 x
250 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

en posant
Z b/2
1
w
= wdx (dplacement axial moyen d'un segment y =cte)
b b/2

Cela tant, l'quation de compatibilit cherche est


 
GI w

v
A= 2 +
y z

1 db
1+ 12 dy

Il s'agit d'une quation globalise par segments y = cte, ce qui est logique,
puisque A est constante sur un tel segment.
4. Les quations d'quilibre s'obtiennent en variant les dplacements.
a) La variation de u donne
1 x db dA dA


= 0 =0
I b dy dz dZ
1 x db

A(y, `) = qx
I b dy
La forme de qx doit donc tre bien dnie pour s'accorder au champ int-
rieur.
b) Variant v , on obtient

1 dA dA
= 0 =0


I dz dz
1
A(y, `) = qy

I
galement, qy doit avoir une forme bien dnie.
c) Venons-en la variation de w. Il vient, dans ,
y dM 1 A 1 db
A=0
I dz I y Ib dy
et, sur le contour,  
A x db
ny + nx = 0
I b dy
Cette dernire relation est une identit. La prcdente s'crit
A 1 db dM
+ A = y
y b dy dz
9.13. EXERCICES 251

Pour dM/dz = 0, cette quation se rduit


A db
y dy
=
A b
et a pour solution gnrale
B(z)
A1 (y, z) =
b
Cherchons donc une solution particulire de l'quation complte sous la
forme
C(y, z)
A2 (y, z) =
b
Il vient
1 C 1 db 1 db dM
2 C + 2 C = y
b y b dy b dy dz
soit
C dM
= by
y dz
Comme solution particulire, on peut adopter
dM
C(y, z) = S(y)
dz
avec Z h2
S(y) = b(Y )Y dY
y

Il s'agit du moment statique de la partie de la section situe au-dessus de


y . Rappelons que
Z h2
S(h1 ) = b(y)ydy = 0
h1

ds lors que l'origine des axes est situe au centre de gravit de la section.
La solution gnrale de l'quation complte est donc
B(z) dM S(y)
A(y, z) = +
b dz b
On dtermine B(z) en examinant les points y = h1 et y = h2 . Trois cas
sont possibles :
252 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

Figure 9.9  Section avec mplat

Figure 9.10  Section rgulire

Figure 9.11  Section sommet anguleux

 Premier cas : le section y prsente un mplat : b(h2 ) 6= 0, par exemple


(g. 9.9). Alors, sur ce mplat, on a la condition yz = 0, ce qui entrane

B(z) dM
0 = A(h2 , z) = + 0 B(z) = 0
b(h2 ) dz

La mme conclusion vaut si le mplat est situ en y = h1 , car S(h1 ) =


0.
 Deuxime cas : la section coupe l'axe de y en lui tant perpendiculaire
(g 9.10). Alors, yz = 0 en ce point (h2 , pour xer les ides). On a
 
B(z) dM B(z)
0 = lim + S(y) lim =0
yh2 b(y) dz yh2 b(y)

ce qui n'est possible que si B(z) = 0.


9.13. EXERCICES 253

 Troisime cas : la section coupe l'axe de y en faisant avec lui un angle


, avec 0 < < (g 9.11). Alors, en supposant que cela se passe en
y = h2 , posons = h2 y . Il vient
b(h2 ) = tg + O( 2 )
et
Z h2
S(h2 ) = yb(y)dy
h2
Z 0
(h2 ) tg + O(2 ) d

=

2
= h2 tg + O( 3 )
2
donc Sb 0 pour 0 et comme b 0, il faudra que B(z) = 0 pour
que A(y, z) reste ni.
En rsum, dans les trois cas ci-dessus, on a B = 0 et
dM S(y)
A(y, z) =
dz b
Les contraintes de cisaillement ont donc la forme dnitive suivante :
dM S(y)
yz =
dz Ib
dM S(y) x db
xz =
dz Ib b dy
5. On notera que
Z    
S w v x db w u
+ + + d
Ib y
( Z z  b dy x z 
Z h2  )
S 1 b/2 w v x db w u
= + + + dx dy
h1 I b b/2 y z b dy x z
Z h2  
S w v
= + dy
h1 I y z
comme nous l'avons vu en 3). On peut encore crire
Z h2
S
v dV
dy =
h1 I z dz
254 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

avec
Z h2 Z  
S S x db
V = vdy = v+ u d
h1 I Ib b dy

De plus,
Z h2  h2 Z h2
S w
S w
dS
dy = w
dy
h1 I y I h1 h1 I dy
Z h2
w

= ybdy
h1 I
Z
1
= wydy =
I

On a donc
Z h2  
S w

v dV
+ dy = +
h1 I y z dz

Ceci permet d'crire le principe variationnel, en posant

TS
A=
b

sous la forme
Z `
M2 T2
  
d dV (`) TV (`)
R= M +T + dx M
0 dz dz 2EI 2G

o l'on a pos
"  2 #
S2 x2 db
Z
1
= 1+ 2 d
I 2 b2 b dy

soit

I2 I2
=   2  =   2 
R S2 x2 db
R h2 S2 1 db
b
1+ b2 dy d h1 b
1 + 12 dy dy
9.13. EXERCICES 255

C'est la section rduite de cisaillement. Les quations globales sont


dM


= T, M (`)
= M



dz


dT


= 0, T (`) = T



dz

d
M = EI





dz


 
dV



T = G +



dz

Exercice 36 tudier la mme poutre que ci-dessus, en posant




w = y(z)
u = 0




v = v(z)

x = 0

y = 0



xy = 0

Comparer aux rsultats de l'exercice prcdent.

Solution - Le principe de Hellinger-Reissner s'crit ici

Z `Z " 2
#
z2 yz
 
0 dv
z y (z) + yz + ddz
0 dz 2E 2G
Z
[py(`) + qy v(`)] d stat.

Variant z on obtient
z = Ey0 (z)

La variation de yz donne
 
dv
yz = G +
dz
256 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS

En variant , on obtient
Z Z
d
z yd + yzd = 0


Zdz  Z


z yd = pyd
z=`

Ceci mne dnir R


 le moment M = yz d
 l'eort tranchant T = yz d R
 le moment d'extrmit M =

pyd
en fonction desquels ces quations s'crivent
dM
(
= T
dx
M (`) =
M

En variant v , on obtient
Z
d dT
yz d = = 0
dz dz
T
R
T (`) = = q d
y

On peut rcrire ces quations en termes des rsultantes. De simples intgrations


donnent
Z
d
M= yz d = EI
dz
Z  
dv
T = yz d = G +
dz

et
M T
z = y, yz =
I G
d'o la forme globale de la fonctionnelle de Hellinger-Reissner :
Z `
M2 T2
  
d dv (` Tv(`)
M +T + M
0 dz dz 2EI 2G

Par rapport la solution de l'exercice prcdent, qui est S.A., celle-ci est C.A.
dans le cadre des hypothses de poutre x = y = xy = 0. La seule dirence
9.13. EXERCICES 257

nale est la prsence de la place de . La thorie des bornes nous permet


d'armer que
exercice prcdent rel
(ce qui prouve en particulier que les sections de cisaillement sont toujours inf-
rieures aux sections).
258 CHAPITRE 9. PRINCIPES VARIATIONNELS