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Principio de d'Alembert

El principio de d'Alembert es realmente una generaliza-


cin de la segunda ley de Newton en una forma aplica-
ble a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho
de que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un
movimiento compatible. Por otra parte el principio equi-
vale a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Lagrange us
este principio bajo el nombre de principio de velocidades
generalizadas, para encontrar sus ecuaciones, en la me-
moria sobre las libraciones de la Luna de 1764, abando-
nando desde entonces el principio de accin y basando
todo su trabajo en el principio de D'Alembert durante el
resto de su vida y de manera especial en su Mcanique
Analytique. Tal cambio de actitud pudo estar inuido por
dos razones:[1]

En primer lugar, el principio de accin estaciona-


ria est ligado a la existencia de una funcin poten-
cial, cuya existencia no requiere en el principio de
d'Alembert.
En segundo lugar, el principio de accin se presta a
interpretaciones loscas y teleolgicas que no le
gustaban a Lagrange.
Retrato de Jean d'Alembert.
Finalmente debe sealarse que el principio de d'Alembert
es peculiarmente til en la mecnica de slidos donde
El principio de d'Alembert, enunciado por Jean
puede usarse para plantear las ecuaciones de movimien-
d'Alembert en su obra maestra Tratado de la dinmica
to y clculo de reacciones usando un campo de despla-
de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas
zamientos virtuales que sea diferenciable. En ese caso el
que actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de
clculo mediante el principio de D'Alembert, que tam-
inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este
bin se llama en ese contexto principio de los trabajos
equilibrio se le denomina equilibrio dinmico.
virtuales es ventajoso sobre el enfoque ms simple de la
mecnica newtoniana.
1 Enunciado e Historia
2 Derivacin
El principio de d'Alembert establece que para todas las
fuerzas externas a un sistema:
El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse
de las leyes de Newton cuando las fuerzas que intervie-
i Fi ) ri = 0
i (p
nen no dependen de la velocidad. La derivacin resulta
Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del de hecho trivial si se considera un sistema de partculas
sistema, siendo: tal que sobre la partcula i-sima acta una fuerza exter-
na Fi ms una fuerza de ligadura Ri entonces la mecnica
pi , cantidad de movimiento de la partcula i- newtoniana asegura que la variacin de momentum viene
sima. dada por:
Fi , fuerza externa sobre la partcula i-sima. p i = d(mvi )
= m dv
dt = Fi + Ri
i
dt
ri cualquier campo vectorial de desplaza-
mientos virtuales sobre el conjunto de partcu- Si el sistema est formado por N partculas se tendrn N
las que sea compatible con los enlaces y res- ecuaciones vectoriales de la forma p i Fi =Ri si se multi-
tricciones de movimiento existentes. plica cada una de estas ecuaciones por un desplazamiento

1
2 4 CONSECUENCIAS

arbitrario compatible con las restricciones de movimien- |RA |L1 + 0 + |F|L2 =


to existentes: 0, |RA | = |F| L2
L1

(p i Fi ) ri = Ri ri = 0
4 Consecuencias
Donde el segundo trmino se anula, precisamente por es-
cogerse el sistema de desplazamientos arbitrario de modo
compatible, donde matemticamente compatible implica 4.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange
que el segundo trmino es un producto escalar nulo. Fi-
nalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue El principio de d'Alembert, en el caso de existir ligaduras
exactamente el principio de D'Alembert. no triviales, lleva a las ecuaciones de Euler-Lagrange si
se usa conjunto de coordenadas generalizadas indepen-
dientes, que implcitamente incorporen dichas ligaduras.
3 Ejemplos de uso Consideremos un sistema de N partculas en el que exis-
tan m ligaduras:

Gk (r1 , , rN ) = 0

Por el teorema de la Funcin Implcita existirn n = 3N-m


coordenadas generalizadas y N funciones vectoriales tales
que:

Viga simplemente apoyada con voladizo adicional.


ri = hi (q1 , ..., qn )

El principio de d'Alembert en las nuevas coordenadas se


expresar simplemente como:

N n
(4) i=1 (Fi pi ) ri = j=1 (Qj
Wj )qj (Qj Wj ) = 0

Campo virtual de velocidades sobre la viga anterior, para el


clculo de reacciones. La ltima implicacin se sigue de que ahora todas las qj
son independientes. Adems la fuerza generalizada Qj y
Considrese una viga simplemente apoyada con un tramo el trmino Wj vienen dados por:
en voladizo y otro tramo simplemente apoyado. Si se co-
noce explcitamente la fuerza en el voladizo, el principio
[
de los trabajos virtuales permite determinar fcilmente el ri ri r i d ( r i
valor de las reacciones mecnicas. Para ello, basta consi- Qj = Fi , Wj = p i = p i = pi
qj qj qj dt qj
derar un movimiento virtual consistente en imaginar un i i i i
giro alrededor de la rtula B, para ese movimiento virtual
el campo de velocidades sera: Expresando Wj en trminos de la energa cintica T te-
nemos:
v(x) = (x L1 )^j d ( T r i ) T r i
Wj = i dt r i qj i r i qj =
Mientras que la suma de potencias virtuales, sera: ( )
dt qj qj
d T T

(*) RA vA + RB vB + F vC = 0
Y por tanto nalmente usando (4) llegamos a las ecuacio-
Donde: nes de Euler-Lagrange:

( )
vA = v(0) = +L1^j (5) d
dt
T
qj T
qj = Qj

vB = v(L1 ) = 0
Si las fuerzas son adems conservativas entonces pode-
vC = v(L1 + L2 ) = L2^j mos decir que existe una funcin potencial U (Wj ) y po-
substituyendo estos valores en la expresin (*) se obtiene demos denir el lagrangiano L = T U , simplicando
que: an ms la expresin anterior.
3

4.2 Sistemas en movimiento acelerado


Otra consecuencia del principio de D'Alembert es que co-
nocidas las aceleraciones de un cuerpo rgido las fuerzas
que actan sobre el mismo se pueden obtener mediante
las ecuaciones de la esttica. Dicho de otra manera, si se
conocen todas las aceleraciones un problema dinmico
puede reducirse a un problema esttico de determinacin
de fuerzas. Para ver esto necesitamos denir las fuerzas
de inercia dadas por:

Fin = mrc , Min = dt


d
(Ic c )

Donde:

rc (t) es la aceleracin conocida por un punto


del slido.
(t) es la velocidad angular conocida del sli-
do.
m, Ic (t) son respectivamente la masa y el
momento de inercia del slido con respecto a
un sistema de ejes que pase por el punto c.

En estas condiciones las ecuaciones del movimiento pue-


den escribirse como un problema de esttica donde existe
una fuerza adicional Fin y un momento adicional Min :
f
mFin + i=1 Fi = 0, Min +
j=1 Mi = 0

5 Referencias
[1] Fernndez Raada, 2005, p. 133.

5.1 Bibliografa
L. Meirovichm: Methods of analytical dynamics,
McGraw-Hill, New York, 1970.
H. Goldstein: Mecnica clsica, 2 edicin, Revert,
Barcelona, 1987.
Ferndez Raada, Antonio (2005). 4. En Fondo
de Cultura Econmica. Dinmica Clsica (1 edi-
cin). Mxico DF. pp. 131-133. ISBN 84-206-8133-
4.

6 Vase tambin
Dinmica
Principio de los trabajos virtuales
Desplazamiento virtual
4 7 ORIGEN DEL TEXTO Y LAS IMGENES, COLABORADORES Y LICENCIAS

7 Origen del texto y las imgenes, colaboradores y licencias


7.1 Texto
Principio de d'Alembert Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_d'Alembert?oldid=88993412 Colaboradores: Tano4595,
Schummy, Guanxito, Yrbot, Fmercury1980, Davius, Fsd141, Botones, JAnDbot, TXiKiBoT, Humberto, Alesico, VolkovBot, Alleborgo-
Bot, Muro Bot, SieBot, PaintBot, Loveless, Alejandro linconao, Bigsus-bot, BOTarate, DorganBot, PixelBot, Alecs.bot, Agualin, Aaqs1,
Luckas-bot, FariBOT, Archaeodontosaurus, EmausBot, Sk8hack, EdoBot, KLBot2, Edson Luque, BendelacBOT, Carlosmtron, Joarojasbe,
Cristoredentor33 y Annimos: 15

7.2 Imgenes
Archivo:Alembert.jpg Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/df/Alembert.jpg Licencia: Public domain Colabora-
dores: Didier Descouens 2002 Artista original: Maurice Quentin de La Tour
Archivo:Beam_cantilever.png Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/ce/Beam_cantilever.png Licencia: CC0 Co-
laboradores: Trabajo propio Artista original: Davius
Archivo:Beam_cantilever_virtual_displacement.png Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/b/b9/Beam_
cantilever_virtual_displacement.png Licencia: CC0 Colaboradores: Trabajo propio Artista original: Davius

7.3 Licencia del contenido


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