Tema 1: Introduccin al Modelado

y Control de Sistemas Dinmicos

Sistema?
Control?

Qr (t )
Qe (t )
A(H )

H (t )

Qs (t )
RB
 Introduccin

Sistema: Se entiende como una unidad

formada por una serie de elementos que
tienen algn tipo de interrelacin entre s, y
que pueden ser considerados como un
conjunto respecto a algunas propiedades o
caractersticas.

Control Automtico: Tcnica que tiene por

objeto concebir ingenios que funcionen
autnomamente.

Control Automtico y de Procesos M.G. Ortega

Tema 1.1: Introduccin a los
sistemas

Sistema?

Qr (t )
Qe (t )
A(H )

H (t )

Qs (t )
RB
 Elementos de un Sistema Dinmico

Entradas
Sistema Salidas (Yi)
(Uj, Pk)

Salida: Variable que interese controlar del sistema.

Entrada: Variable manipulable o no, que afecta a la
salida del sistema.
Seal de Control: Seal usada por el controlador
para adecuar la salida a una referencia dada.
Perturbacin: Seal medible o no, que afecta a la
salida y que no podemos o queremos manipular.

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 Ejemplos de sistemas
Aula

Q (W)

Text (C) T (C)

(ventanas)
Hdad
n personas
Luces

Seal de control: Q En este curso sistemas SISO

Salida: T 1 Salida
Perturbaciones:
1 Seal de control
Text, , n personas, luces

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 Ejemplos de sistemas

q (l/min)

pendiente
V (Km/h)
ventanas

carga consumo

rugosidad

Seal de control: q
Salida: V
Perturbaciones: pendiente, ventanas, carga, rugosidad

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 Sistemas y modelos

Sistema:
Es el equipo real (lo que quiero
controlar)

Modelo:
Ecuaciones matemticas que describen
el sistema.
Sujeto a incertidumbres

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 Clasificacin

Sistemas:
Estticos: La salida solo depende de los
valores de las entradas.
Dinmicos: La salida depende de las entradas
y de los valores anteriores.
Modelo:
Esttico: Ecuaciones algebraicas
Dinmico: Ecuaciones diferenciales

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 Otros ejemplos de sistemas

Cuerpo humano
temperatura
presin sangunea
frecuencia cardiaca
humedad de la piel
proceso digestivo

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 Otros ejemplos de sistemas

Sistemas biolgicos
Nivel de poblaciones
Sistemas biomdicos
Nivel de insulina
Control de anestesia,
Sistemas econmicos
Bolsa,

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 Resumen

Sistemas: salidas, y entradas (seales

de control y perturbaciones).
Por muy bueno que sea un modelo,
siempre tendr discrepancias con el
sistema real.
Sistemas y modelos: estticos y
dinmicos.

Control Automtico y de Procesos M.G. Ortega

Tema 1.2: Introduccin al
Control Automtico

Control?
 Control Automtico

Gestin de las seales de control de un

sistema de manera que la salida se asemeje a
un valor establecido, llamado referencia, a
pesar de la existencia de perturbaciones.

Control manual: valor de la seal de control

decidida por un operador.

Control automtico: valor de la seal de control

generada automticamente por un algoritmo de
control.

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 Tipos de control

Control en bucle abierto

R U Y
Control Sistema

Control en bucle cerrado

Perturbaciones medibles

R + U Y
E Control Sistema
-

REALIMENTACIN

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 Realimentacin

Ventajas
Menor sensibilidad a incertidumbres.
Rechazo a perturbaciones.
Necesaria para estabilizar sistemas inestables.

Desventajas
Se necesitan sensores.
Pueden introducir fenmenos oscilatorios o
incluso inestabilidad

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 Seguimiento y rechazo a
perturbaciones
Seguimiento
Problema de Seguimiento
2.5
Y

2 U

R + U Y
Control Act. Sist. 1.5

-
1

0.5
Sensor
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Rechazo a perturbaciones (regulacin)

Problema de regulacin
1.5

Perturbacin 1

0.5
d

+
R=cte + U Y 0
Control Act. Sist. -0.5
+
- 0 2 4 6 8 10
t
12 14 16 18 20

Sensor 0
Y

-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t

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Evolucin histrica
Reloj de agua (China (XI a.c.), Grecia XIII (a.c.))
1750 - Molinos para aprovechar energa elica
1868 - Regulador centrfugo de Watt

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Evolucin histrica

Siglo XIX Maxwell.- Estudio de estabilidad

1922 Black.- Realimentacin para controlar un
amplificador (telgrafo)
1932 Nyquist.- Tcnicas frecuenciales y estabilidad en
bucle cerrado
1936 Bode.- Relacin amplitud / fase
1930 Aparece el PID
1942 Ziegler-Nichols.- Reglas de ajuste de PIDs

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Evolucin histrica

1948 Evans.- Lugar de las races

Seales de radares tiempo discreto: Hurwitz,
Ragazzini, Zadeh
2 Guerra mundial Sistemas de control sofisticados.
Wiener (1942): Estudio de sistemas estocstidos
Carrera espacial (control ptimo)
Modelos matemticos precisos de cohetes

Minimizar gastos

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Evolucin histrica
Control robusto
Control predictivo
Control borroso

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 Aplicaciones del control
automtico
Control de posicin en robots manipuladores

https://www.youtube.com/watch?v=TcHcgPdYn9o
https://www.youtube.com/watch?v=tIIJME8-au8

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 Aplicaciones del control
automtico
Automatizacin de la produccin

https://www.youtube.com/watch?v=sjAZGUcjrP8

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 Aplicaciones del control
automtico
Control en vehculos y trfico

Control Automtico y de Procesos M.G. Ortega

 Aplicaciones del control
automtico
Control de robots mviles

https://www.youtube.com/watch?v=nnR8fDW3Ilo
https://www.youtube.com/watch?v=M8YjvHYbZ9w

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 Aplicaciones del control
automtico
UAVs (Drones)

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 Aplicaciones del control
automtico
Industria aero-espacial

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 Aplicaciones del control
automtico
Centrales solares trmicas

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 Aplicaciones del control
automtico
Ciruga asistida

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 Aplicaciones del control
automtico
Planta piloto

HEAT
EXCHANGER TT4

TANK

COLD WATER
REFRIGERATING
LT1
V8

CIRCUIT
TT5
HEATER
RECIRCULATIN (R)
PT1
G
CIRCUIT

PUMP
FT4

PUMP
EXTERNAL
REFRIGERED
COLD WATER
TANK

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 Aplicaciones del control
automtico
Secadero industrial

Control Automtico y de Procesos M.G. Ortega

 Aplicaciones del control
automtico
Planta solar (generacin de fro)

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 Proyectos de curso de otros aos

Depsito

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 Proyectos de curso de otros aos

Motor de corriente continua

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 Proyectos de curso de otros aos

Intercambiador de calor

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 Proyectos de curso de otros aos

Pistn lineal

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 Proyectos de curso de otros aos

Antena

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 Proyectos de curso de otros aos

Planta solar

Irr Tsal

colectores
tanque
Qac bomba Te

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 Proyecto de curso de este ao

Tr(t) min = 300 K

Tr(t) max = 450 K

Temperatura de referencia Concentracin del reactivo A

Sistema de refrigeracin (K) en el tanque (mol/l)
Temperatura del reactivo (K)
Caudal de entrada de
reactivo (l/min) Temperatura del refrigerante (K)

Reactor en tanque
continuamente
agitado (CSTR)

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 Resumen

Control: manual vs. automtico.

Control en bucle abierto vs. Control en
bucle cerrado (realimentacin).
Ventajas e inconvenientes de la
realimentacin.
Problema de seguimiento y de
regulacin.

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