SVEUILITE U ZAGREBU

GEODETSKI FAKULTET

Diplomski rad

TESTIRANJE KARAKTERISTIKA
PROGRAMA DRONE TO MAP
ZA BESPILOTNE LETJELICE NA
TESTNOM POLIGONU NA VELEBITU

Leona Menalo, univ. bacc. geod. et. geoinf.

ZAGREB, srpanj 2016.

Zahvala
Zahvaljujem mentorici doc. dr. sc. Vesni Poslonec-Petri i mentoru prof. dr. sc. eljku
Baiu na strpljenju, pomoi i strunom vodstvu pri izradi ovog diplomskog rada.

Zahvaljujem firmama GDI GISData-i i Geomatika Smolak d.o.o. na pruenoj podrci

tijekom terenskog rada, obrade podataka i pisanja ovog diplomskog rada, na omoguenim
softverima, mnogim edukacijama i dostupnom instrumentariju.

Posebno hvala mojim roditeljima Mariji i Zlatku i sestri Ivoni na neprestanoj podrci i
razumijevanju.

Najvee hvala kolegama, prijateljima i zaruniku Vjeki bez kojih studiranje ne bi bilo ovako
zabavno.

Hvala dragom Bogu to me nikad ne naputa.

2
 I. Autor

Ime i prezime: Leona Menalo

Datum i mjesto roenja: 09.12.1992., Metkovi

II. Diplomski rad

Predmet: Geovizualizacija

Naslov:

Testiranje karakteristika programa Drone2Map za bespilotne

letjelicena testnom poligonu na Velebitu

Mentori: doc. dr. sc. Vesna Poslonec-Petri

prof.dr.sc. eljko Bai

III. Ocjena i obrana

Datum zadavanja zadatka: 15.1.2016.

Datum obrane: 15.7.2016.

Sastav povjerenstva pred kojim je branjen diplomski rad:

doc. dr. sc. Vesna Poslonec-Petri
prof.dr.sc. eljko Bai
dr.sc. Danijel ugar

3
 Testiranje karakteristika programa Drone2Map za bespilotne letjelice na
testnom poligonu na Velebitu
SAETAK:
Ovaj diplomski rad rezultat je istraivanja provedenog u svrhu testiranja karakteristika
programa Drone2Map te njegove usporedbe s drugim programima slinih mogunosti.
Snimanje terena testnog poligona na Velebitu (lokacija Veliki Kozjak i Veliki Lubenovac),
obavljeno je bespilotnom letjelicom (SenseFly eBee). Krajnji rezultat istraivanja je izrada
digitalnih modela reljefa, ortofoto karata i trodimenzionalnih kartografskih prikaza. Ciljevi se
u velikoj mjeri oslanjaju na mone programske pakete i algoritme ugraene u njih.
Poznavanje tih programskih paketa, njihovih mogunosti i ostvarivih tonosti proizvoda
dobivenih pomou njih, od posebnog je interesa za korisnike takvih proizvoda, bilo u
slubene ili komercijalne svrhe. Stoga, testiranje naina koritenja, pridobivanja proizvoda i
njihove kvalitete predstavlja za geodetske strunjake bitnu polaznu informaciju. U cilju
stjecanja navedenih spoznaja ovim diplomskim radom provela su se ispitivanja navedenih
karakteristika novog programa Drone to Map tvrtke ESRI i usporedba dobivenih rezultata s
drugim ekvivalentnim programima. Cilj rada je usporedba moguih aspekata primjene veeg
broja programa i proizvoda koji su rezultat obrade snimljenog materijala bespilotnom
letjelicom. Na osnovi provedenih analiza (usporedbi) dana je i ocjena mogunosti provedbe
takvih testiranja, primjerenosti korisnicima i tonosti dobivenih proizvoda.

Kljune rijei: eBee bespilotna letjelica, Drone to Map, usporedba, digitalni modeli.

Conducted test characteristics of the software Drone2Map for unmanned

aerial veichles on test polygon on Velebit
ABSTRACT:
This thesis is the result of a research conducted to test the characteristics of the software
Drone2Map and its comparison with other programs of similar abilities. Test polygon terrain
recording (located on Velebit - Veliki Kozjak i Veliki Lubenovac), was conducted using
drones (Sense Fly eBee). Final result of the research are: created digital terrain models,
orthophoto maps and three-dimensional cartographic display. The goals largely rely on
powerful software packages and their built in algorithms. Cognition of these software
packages, their possibilities and achievable accuracy of products obtained by them is of
particular interest to users of these products, whether in business or commercial purposes.
Therefore, testing the using methods, acquiring products and their quality testing provides to
surveyors important baseline information.In order to acquire this knowledge the tests of
indicated properties (of the new program Drone to Ma by ESRI Company) were carried out
and results were compared with other equivalent programs. Based on results of drone
recorded material processing, the goal of this thesis was achieved by comparison of possible
aspects of application of large number of programs and products. Finally, ability of such
testings conduction, the adequacy and appropriateness to products users and accuracy of the
products obtained were evaluated based on above analysis (comparison).

Keywords: eBee Unmanned Aerial Veichles, Drone To Map, comparation, digital models.

4
 SADRAJ
1. UVOD .................................................................................................................................... 7

2. BESPILOTNE LETJELICE ................................................................................................... 8

2.1 Pregled razvoja bespilotnih letjelica kroz povijest ........................................................... 8

2.2 Klasifikacija bespilotnih letjelica ..................................................................................... 9

3. TESTNI POLIGON.............................................................................................................. 11

3.1 Terenski dio .................................................................................................................... 12

4. DRON TO MAP................................................................................................................... 16

4.1 Rapid proces ................................................................................................................... 17

4.1.1 Obrada snimki Velikog Lubenovca Rapid procesom .............................................. 18

4.1.2 Obrada snimki Velikog Kozjaka Rapid procesom................................................... 23

4.2 Mapping proces .............................................................................................................. 26

4.2.1 Obrada snimki Velikog Lubenovca Mapping procesom ......................................... 26

4.2.2 Obrada snimki Velikog Kozjaka Mapping procesom .............................................. 32

4.3 Inspection proces ............................................................................................................ 35

5. ARC MAP ............................................................................................................................ 36

5.1 GIS - openito ................................................................................................................. 36

6. AGISOFT .............................................................................................................................. 39

6.1 Agisoft PhotoScan - princip rada .................................................................................... 39

6.1.1 Priprema terenske izmjere za obradu u Agisoft-u .................................................... 39

6.1.2 Obrada snimki u AgisoftPhotoScan-u ...................................................................... 41

6.2 Obrada snimki Velikog Lubenovca u Agisoft-u ............................................................. 42

6.2.1 Tonost modela Velikog Lubenovca dobivenog u AgiSoft-u .................................. 51

6.3 Obrada snimki Velikog Kozjaka u Agisoft-u .................................................................. 53

6.2.1 Tonost modela Velikog Kozjaka dobivenog u AgiSoft-u ....................................... 57

6.3 Usporedba Drone2Map programa s Agisoft PhotoScan-om........................................... 59

5
7. POSTFLIGHT TERRA 3D .................................................................................................. 61

7.1 PostFlight Suite............................................................................................................... 61

7.2 PostFlight Service 2D/3D ............................................................................................... 61

7.3 PostFlight Terra 3D ........................................................................................................ 61

7.3.1 Opis karakteristika programa PostFlight Terra 3D ................................................. 62

7.4 Obrada testnog modela Velikog Lubenovca u PostFlight Terra 3D.............................. 62

7.5 Obrada testnog modela Velikog Kozjaka u PostFlight Terra 3D .................................. 64

8. ZAKLJUAK ...................................................................................................................... 66

LITERATURA: ........................................................................................................................ 68

Popis koritenih internetskih izvora: .................................................................................... 68

POPIS SLIKA .......................................................................................................................... 70

POPIS TABLICA ..................................................................................................................... 73

PRILOZI................................................................................................................................... 74

IVOTOPIS ............................................................................................................................. 75

PRILOG 1 ................................................................................................................................ 78

PRILOG 2 ................................................................................................................................ 79

6
1. UVOD
U dananje vrijeme, svjedoci smo neuhvatljivo brzog razvoja tehnologije i znanosti. Kada se
pogleda unatrag nekoliko desetljea, vidi se da je razvoj u svim strukama i podrujima u
usponu, a to je posljedica modernog drutva kakvom ovjeanstvo i tei. Geodezija kao
znanost, sukladno tome, takoer doivljava rast i razvoj koji su omogueni novim
stupnjevima tehnolokog razvoja. Od davnih su vremena glavna orua za mjerenja bili konopi
i lanci te je koritena stopa kao mjera duine (npr. Stara Grka) (Lasi, 2007). Danas,
napretkom instrumentarija i otkriem dalekozora, imamo GPS ureaje, moderne i robotizirane
mjerne stanice s visokom tonosti i preciznosti. Primjer tehnolokih dostignua su i bespilotne
letjelice koje nisu velika novost u podruju inovacija. Iako su bespilotne letjelice u upotrebi
ve dugi niz godina, tek je nedavno postala dostupna tehnologija dovoljno sofisticirana za
precizna mjerenja i dokumentaciju. Koriste se u podruju aerofotogrametrije. Kada se pogleda
u budunost, ne moe se precizirati u kojem e smjeru ii razvoj ovom diplomskom radu, ona
leti potpuno samostalno uz mogue prepravke i korekcije ako je to potrebno. Potrebno je
paziti da se letjelica neplanirano ne sudari s nekom preprekom.

Programi s kojima e se raditi obrada snimljenih ovog dijela geodezije, ali je zasigurno da je
napredak brz i, u svakom sluaju, koristan.

Bespilotne letjelice same po sebi su vrlo jednostavne. Rukovanje njima moe se usporediti s
rukovanjem joysticka neke video igre. Ukoliko je putanja i brzina letjelice ve unaprijed
odreena, kako e biti sluaj snimanja Velebita ufotografija su Drone2Map, AgiSoft
PhotoScan i PostFlight Terra 3D.

7
2. BESPILOTNE LETJELICE
Bespilotna letjelica je letjelica ili zrakoplov bez posade, koja se moe nadzirati na daljinu ili
letjeti samostalno uz pomo unaprijed programiranog plana leta ili sloenih autonomnih
dinamikih sustava. Danas se javlja sve vea "e" za tonijim, guim i jeftinijim podacima.
Upravo zbog toga moe se rei da je razvoj bespilotnih letjelica stalan i prilino brz. Takve
letjelice postale su dostupnije, a upotreba im je jednostavna.

Takoer, treba naglasiti da zakonska regulativa ne pokriva jo sve segmente koritenja

bespilotnih letjelica, to je i razumljivo budui da je koritenje bespilotnih letjelica za
izvoenje geodetskih radova tek na samom poetku. Jasno je da e vrijeme pokazati koji su
daljnji koraci i svakako e se morati uskladiti propisi i uredbe koje se odnose na primjenu
novih tehnologija za izvoenje geodetskih radova.

Bespilotne letjelice su razliitih dimenzija, od minijaturnih do veliine aviona. Razliitih su

konstrukcija i vrlo su prilagodljive, iz ega proizlazi i razlog sve intenzivnijeg koritenja koje
je svakodnevno u porastu. Danas su takve letjelice avioni, baloni i najee helikopteri, ije su
dimenzije sve manje i pristupanije, a meusobno se razlikuju po sposobnosti duljine letenja.
Upotrebljavaju se i u vojne i u civilne svrhe. U vojne svrhe se upotrebljavaju kao borbena
oruja, za snimanje, nadzor i pijunau, za komunikaciju, elektronska ometanja i zatitu od
ometanja, a u civilne za nadzor (npr. granice, policija, antiterorizam), upravljanje prometom,
pri prirodnim i umjetnim katastrofama, za klimatska istraivanja i slino (Bai, ., 2015a i
2015b).

2.1 PREGLED RAZVOJA BESPILOTNIH LETJELICA KROZ

POVIJEST
Prilikom definiranja pojma bespilotnih letjelica (eng. Unmanned Aerial Veichles UAV) u
literaturi nailazimo na bogat izbor objanjenja njihove svrhe i upotrebljavanja od poetka
njihovog nastanka. Razlog tome je njihova viestruka primjena, kako u vojne, tako i u civilne,
ponajvie, rekreativne svrhe. Najjednostavnije govorei, bespilotne letjelice su letjelice
sposobne izvriti kontinuirani let bez pilota (Bento, 2008).

Prvi primjer primjene bespilotnog pribora i ureaja dogodio se 24.08.1849. godine kada je
austrijska vojska "lansirala" 200 balona naoruanih bombama s vremenskim upaljaem i
bombardirala Veneciju. Takoer, slino, 1863. C. Perley (SAD) patentirao je bespilotne
zrane bombardere balone, a 1897. E. Wilson patentirao je beino upravljanje diriable koji
su trebali torpedirati protivniko brodovlje, to na kraju nije implementirano. Godine 1893.
godine Nikola Tesla je patentirao i 1899. u MSG demonstrirao daljinski upravljani amac,
dvije godine prije no to je Marconi zapoeo svoje eksperimente. 1909. godine francuz Gabet
je demonstrirao "Torpille Radio-Automatique". Tijekom Prvog svjetskog rata koritene su
letjelice sa iroskopima i ianim navoenjem za ruenje Zeppelina. Godine 1934. R. Denny
(glumac i modelar), razvio je radio-navoenu bespilotnu letjelicu koju je prodao amerikoj
vojsci za mete za vjebanje protuzrane obrane. Ukupno je izraeno 15 000 takvih letjelica.

8
Drugi svjetski rat donio je zamah u razvoju bespilotnih letjelica i raketa (V1 i V2). Takoer,
tijekom Hladnog rata, obje strane razvijaju takve letjelice u borbene svrhe. U drugoj polovici
dvadesetog stoljea, tijekom Vijetnamskog rata, SAD su koristile 3465 bespilotnih letjelica za
snimanje teritorija Vijetnama. U ovom sluaju zabiljeen je gubitak 554 letjelice. (Bai, .,
2015a i 2015b).

Moderne bespilotne letjelice, osim borbenih i pijunskih, imaju i funkcionalnosti elektronskog

ometanja, komunikacije i transporta. Godine 1995. u Domovinskom ratu i 1996. godine u
Iraku prvi je puta koriten BPL Predator koji trenutno igra vanu ulogu u Afganistanu.
Hrvatska vojska koristila je bespilotne letjelice u pripremi operacije Oluja za fotografiranje i
snimanje neprijateljskih poloaja (BL M-99 Bojnik, Mah 01, Mah 02).

Kao to se da primijetiti, razvoj bespilotnih letjelica je u konstantnom usponu. Bespilotne

letjelice imaju veliku vojnu primjenu,a civilna primjena je toliko velika da ju je teko i pratiti.

Minijaturizacijom i razvojem digitalne tehnologije smanjuje se veliina kamere, to je bio

jedan od glavnih oteavajuih faktora prilikom dizajniranja funkcionalnih bespilotnih letjelica
za zrana snimanja. Napretkom na poljima elektrotehnike, raunalnih znanosti, a posebice
razvojem GNSS-a (engl. GNSS - Global Navigation Satellite System), poveale su se
mogunosti primjene i daljinske kontrole letjelica. Time se poveala i njihova autonomija, pa
same letjelice postaju lake i manje. Danas, uz porast primjene na svim podrujima ljudskih
aktivnosti, najmanje 50 zemalja dizajnira i izrauje vlastite verzije bespilotnih letjelica, kako
u civilne, tako i u vojne svrhe, meu kojima je najvei izvoznik Izrael.

Moderne bespilotne letjelice nisu samo daljinski kontrolirane, ve su dijelom i roboti.

Opremljene su senzorima koji prikupljaju podatke o njihovom okruenju, te ih obrauju uz
pomo raunala na letjelici. Letjelica uz pomo GPS podataka sama korigira let, te na taj
nain postie stabilnost koja je preduvjet za dobru fotografiju ili snimku. Tehnologija se
konstantno prilagoava i razvija kako bi se prilagodila potrebama raznih komercijalnih i
znanstvenih primjena, a one su pak u konstantnom porastu proporcionalne irenju kruga
korisnika. Modernije opremljene letjelice posjeduju i mogunost leta uz pomo autopilota
prema prethodno zadanoj ruti, a neke posjeduju i stabilizacijske iroskope te sonare uz pomo
kojih izvravaju manevre izbjegavanja.

2.2 KLASIFIKACIJA BESPILOTNIH LETJELICA

Prema definiciji UVS International, bespilotna letjelica je letjelica koja je dizajnirana da
funkcionira bez ljudskog pilota. Veliine bespilotnih letjelica u rasponu su od samo nekoliko
milimetara (mikro UAV) do veliine zrakoplova s rasponom krila 40 m. Glavna podjela
bespilotnih letjelica bazira se na radnoj visini i vremenu leta. Dijelimo ih na dvije osnovne
grupe:

letjelice koje lete na visini manjoj od 300 m

letjelice koje lete na visini veoj od 3000 m.

9
Detaljna podjela iznesena je u tablici 1.
Tablica 1: Klasifikacija bespilotnih letjelica
Naziv kategorije Teina Doseg Max. visina Autonomija
Akronim
(eng.) letjelice [kg] leta[km] leta[m] leta[sati]
Micro Micro <5 <10 250 1
Mini Mini 25-150 <10 150-300 <2
Close Range CR 25-150 10-30 3000 2-4
Short Range SR 50-250 30-70 3000 3-6
Medium Range MR do 1250 70-200 5000 6-10
Medium Range
MRE do 1250 >500 8000 10-18
Endurance
Low Altitude Deep
LADP do 350 >250 50-9000 0,5-1
Penetration
Low Altitude Lond
LALE <30 >500 3000 >24
Endurance
Medium Altitude
MALE do 1500 >500 14000 24-48
Long Endurance

Ove vrste letjelica mogu se podijeliti prema nekim osnovnim karakteristikama. Dijele se na
lake ili tee od zraka, te na one s fleksibilnim, fiksnim ili rotacijskim krilima. Postoje jo i
razliite kategorije uzlijetanja i razliite kategorije pogona, prema kojima bi se letjelice mogle
poblie definirati.

Letjelice s rotacijskim krilima zbog svojih izvrsnih manevarskih sposobnosti mogu se

odravati u zraku u neposrednoj blizini/visini eljenoga podruja. One s fiksnim krilima mogu
ostati dulje u zraku i kretati se na veim visinama, pa na taj nain i pokriti vie terena.
Letjelice koje nemaju vlastiti pogon, poput balona, zmajeva ili jedrilica odline su za
dugorono nadziranje odreenog podruja, meutim, prilino su ovisne o vremenskim
prilikama i esto slabo upravljive.

Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji predstavlja jo uvijek nedovoljno istraeno podruje.

Meutim, jedna od najeih primjena je u fotogrametrijske svrhe, za izradu 3D modela
objekata ili razliitih reljefa, digitalnog modela terena i digitalnog ortofoto plana. Veoma je
teko tono precizirati primjenu bespilotnih letjelica u geodeziji, ali ona koja se najvie istie
je izrada geodetskih podloga koje se mogu upotrijebiti u mnogobrojnim strukama i u razliite
svrhe.

U buduem razvijanju bespilotnih letjelica nastoji se stvarati to manje i to lake letjelice, ali
s uvjetom da to bolje svladavaju vjetar i ostale vremenske prilike. Materijal od kojega su
letjelice napravljene trebao bi biti dobar izolator sa to manjom teinom. Takoer, treba tititi
letjelicu od mogueg raspadanja prilikom nezgoda kao to su neeljeni sudari s preprekama i
slino. Budui da su danas bespilotne letjelice sve dostupnije, ali i jeftinije, treba uzeti u obzir
i financije koje su potrebne za izradu, ali i odravanje letjelice.

10
3. TESTNI POLIGON
Za testni poligon u praktinom dijelu ovog diplomskog rada izabrano je podruje Velikog
Kozjaka i Velikog Lubenovca. Veliki Kozjak, ili zagorski Kozjak, kameniti je gorski greben
iznad mjesta Kijeva u Dalmatinskoj Zagori izmeu Vrlike i Knina. Donedavno je hrvatskoj
javnosti bio malo nepoznat i uglavnom zanemaren u planinarstvu, povijesti i egzaktnim
znanostima jer lei izmeu susjednih viih i poznatijih grebena Dinare i Svilaje. To je u cijeloj
Hrvatskoj najmanje poznati gorski greben vii od 1.000 m pa su mnoga hrvatska nia brda
poznatija i puno bolje opisana od Velikog Kozjaka. Jedini koji su ga do sada istraili su
hrvatski geolozi za potrebe izrade geolokih karata (URL 1). Na slikama 1 i 2 vidljiv je Veliki
Kozjak s dvije razliite strane.

Slika 1: Veliki Kozjak (pogled s istone strane) Slika 2: Veliki Kozjak (pogled sa zapadne strane)

Veliki Kozjak je po grai trokutasta krka visoravan koja se od jugozapada postupno uzdie
do visina 1.000-1.200 m, a prema istoku se naglo obruava klisurastim strminama iznad
Kijeva. Zato je lake pristupaan sa zapadne strane, dok su njegovi visoki istoni odsjeci
uglavnom prohodni s alpinistikom opremom.

Najvii vrh tog grebena na sjeveroistoku je piramidalni stjenoviti Bat (1.207 m) s dolomitnim
stijenama, koje iz Kijeva podsjeaju na velebitske kukove. Drugi visoki vrhunci du njegova
grebena na jugu spram Vrlike jo su klisurasti Mijatovac (1.100 m, s dvije pilje pri vrhu),
Crna Glava (1.106 m) i najjunija zaobljena Kunica (1.101 m) iznad sela Maovice kod Vrlike
(URL2).

Padine Velikog Kozjaka uglavnom su zarasle hrastovim i grabovim umama, a u ponikvama i

klancima na grebenu ima dosta balkanskog javora-gluhaa. Oko glavnog vrha Bat, na
najviem burnom grebenu iznad 1.100 m prevladavaju strme stijene i kamena siparita, gdje
raste najbogatija osobita flora cijele Dalmatinske Zagore. Ona tu zaostaje samo za najviim
vrhuncima Velebita i Biokova, dok susjedni grebeni Dinare i Svilaje ipak nose znatno
siromaniju floru spram Velikog Kozjaka.

11
Glavna biljna osobitost na vrnom grebenu Velikog Kozjaka je desetak naih rijetkih endema
nepoznatih iz okolnih planina: mesnata utika, naranasta zeina, dolomitsko zvonce, crni
ljiljan, dolomitska mljeika, dolomitska runjika, itd.

Tek u doba Domovinskog rata Veliki Kozjak naglo postaje poznat i strateki vaan nakon
srpskog osvajanja Vrlike. Tad je kroz niz mjeseci iz opkoljenog Kijeva kroz vrleti Kozjaka
vodio jedini siguran put za razmjenu ljudi, hrane i oruja na jug do isturenih slobodnih
avoglava i ba tu su se uporno vodile najee bitke proteklog rata.

Osim sezonskih pastirskih katuna na zapadnoj padini koji su veinom naputeni u ruevinama,
Veliki Kozjak je danas uglavnom nenaseljen (URL 3).

Veliki Lubenovac jedno je od najljepih mjesta u Nacionalnom parku Sjeverni Velebit. To je

krka udolina smjetena na samom rubu Strogog rezervata Hajduki i Roanski kukovi.
Neko su na Lubenovcu u ljetnim mjesecima obitavali ljudi, zajedno sa svojom stokom, a
danas se tamo nalaze ostaci pedesetak ljetnih stanova, suhozida i terni. Na Lubenovcu je
ostala sauvana i lokva, Lubenovaka ruja, koja je u prolosti sluila za napajanje stoke,
ovaca, koza, krava i konja (URL 4). Slika broj 3 prikazuje Veliki Lubenovac s vegetacijom
koja okruuje spomenutu udolinu.

Slika 3: Veliki Lubenovac(URL 4)

3.1 TERENSKI DIO

Terenski dio planiran je za kraj travnja ili poetak svibnja, meutim zbog vremenskih uvjeta
bio je odgoen i mogu tek kada se snijeg u potpunosti otopio. Dana 23. svibnja 2016. godine
obavljeno je rekognosciranje terena. Prije odlaska na teren, pripremljena je dokumentacija i
napravljen plan kako bi se terenski dio obavio to kvalitetnije, uz minimalne gubitke vremena.

12
Plan leta za testno podruje na Velebitu obuhvatio je povrinu od 0.38 km2 za Veliki
Lubenovac (slika 4) i 0.55 km2 za Veliki Kozjak (slika 5).

Slika 4: Veliki Lubenovac Slika 5: Veliki Kozjak

Pri planiranju leta vodilo se rauna o preklopu izmeu snimaka i o rezoluciji snimanja.
Napravljene su tri karte (Veliki Kozjak-sjever, Veliki Kozjak-jug i Veliki Lubenovac) na
kojima su se vidjeli poloaji gdje bi trebali postaviti kontrolne toke. Poloaj kontrolnih
toaka biran je tako da budu vidljive na snimkama dobivenim bespilotnom letjelicom. Na
Velikom Kozjaku i na Velikom Lubenovcu postavljeno je po 9 kontrolnih toaka.
Signalizacija toaka pojaana je tako da su toke bile obiljeene avlima i kartonom ute ili
crne boje kako bi se jasno mogle detektirati pri obradi fotografija i ustanovljavanju tonosti
dobivenih modela.

Snimanje kontrolnih toaka obavljeno je GPS ureajima Trimble 4000 SSI i Trimble R8.
Primjer terenskog zapisnika nalazi se u prilogu 1. Jedini problem na koji se trebalo paziti je da
GPS antena ima dovoljan broj vidljivih satelita. Pri snimanju nije bilo drugih problema, osim
to je nekoliko puta trebalo oistiti put kako bi se toke mogle postaviti na eljena mjesta
(slika 6).

Slika 6: Krenje puta na Velebitu

13
Zavrni dio terenskog dijela posla obavljen je 25.svibnja2016. Najprije je bilo potrebno
ponoviti mjerenje jedne toke na Velikom Kozjaku (toka KS03), a zatim se pristupilo
snimanju terena eBee bespilotnom letjelicom (slika7).

Slika 7: Elementi bespilotne eBee letjelice

Tablica 2: Karakteristike eBee letjelice

Raspon krila 96 cm
Teina 630 g
Vrlo lagana, bezopasna +
Optimizirani aerodinamiki profil +
Vrijeme letenja 45 min
Brzina leta 36-57 km/h (10-16 m/s)
Otpornost na vjetar Do 45km/h (12m/s)
Runo pokretanje +
Autonomnost +
Kruno slijetanje +
Ravno (linijsko) slijetanje +
Elektrini pogon +
Radio veza 3 km
Svi podaci na jednom mjestu +
Odvojivost krila +
16 MP kamera +
Podruje kartiranja 1.5-10 km2
eMotion 2 +
Trenutno biljeenje podataka +
Brzo provjeravanje podataka +
3D program za ortofoto i 3D modele +
Sigurni/hitni rezultati +

14
U tablici 2 navedene su najvanije karakteristike koritene letjelice. S obzirom na raspon krila
i teinu koju letjelica ima, moglo bi se rei da je slaba. Meutim, upravo je suprotno. Vrlo
uspjeno svladava vjetar brzine do 12 m/s. Materijal od kojega je letjelica sastavljena je EPP
pjena ija je najvea prednost to to je lagana. Ima toplinsku i zvunu izolaciju i visoku
vrstou. Letjelica je autonomna i vrlo jednostavna za upravljanje. Kamera kojom je snimano
je WX (18.2 mp). Ipak, najbitniji je program (eMotion 2) preko kojega korisnik upravlja
letjelicom. Uz pomo njega moe se u bilo kojem trenutku promijeniti njen smjer ili brzina,
moe se u svakom trenutku tono vidjeti njen poloaj, broj snimljenih fotografija i slino.

Odmah nakon snimanja provjerena je kvaliteta snimljenih fotografija. Rezolucija je bila

zadovoljavajua. Za podruje Velikog Kozjaka obavljena su tri leta iz razloga to se
povremeno gubila radio veza. Veliki Lubenovac snimljen je iz jednog leta bez potekoa.
Problema s baterijama nije bilo. Snimanje je po planu vrlo brzo i kompletno obavljeno.
Meteoroloke prilike su bile povoljne. Kompletan terenski dio posla obavljen je bez padalina,
jakog vjetra i gustih oblaka. Odmah nakon snimanja bilo je mogue pristupiti obradi podataka
i stvaranju modela snimljenog podruja.

15
4. DRON TO MAP
Drone2Map je aplikacija ArcGIS-a za stolna i prijenosna raunala koja pretvara "sirove"
slike, snimljene pomou bespilotnih letjelica, u ortomozaike, 3D modele, karte i mnoge druge
oblike. Danas, uz pomo bespilotnih letjelica, oprema postaje mnogo dostupnija, mogu se
kreirati 2D i 3D karte za sva podruja i razliit reljef. To je program koji se pomou slikovnog
prikaza i vizualizacije koristi za praenje promjena u okoliu, za razne analize i kritiki
pregled infrastrukture.

Kao jedna od prednosti i dobrih strana programa Drone2Map moe se navesti znatno
smanjenje trokova kroz zrano prikupljanje snimki, obradu i koritenje rezultata koji se
dobivaju pomou spomenutog programa. Takoer, brzina obrade snimki je poveana u
odnosu na prolost, ali i u odnosu na programe koji se i danas koriste. Stvaranje informacija o
reljefu, digitalni modeli i ortomozaici pomou Drone2Map programa dobivaju se u kratkom
vremenu (minute, ne dani).

Prednosti Drone2Mapprograma su:

neovisnost o treoj osobi u prikupljanju i obradi snimljenih fotografija,

smanjena potreba za skupim zranim uslugama za prikupljanje i obradu slika,
brza provjera rezultata snimanja to rezultira sigurnou osobe koja upravlja
letjelicom,
detektiranje parametara fotoaparata i senzora bespilotne letjelice i inteligentno
primjenjivanje pravo zadanih postavki to rezultira, ve spomenutom, brzom obradom
podataka,
integrirane fotografije pogodne su za obradu, analizu i dijeljenje,
automatska obrada podataka koja korisniku uvelike tedi vrijeme i omoguuje da se
stvore korisne informacije i toni podaci o terenu i dr.

Na slici broj 8 prikazano vidi se poetno suelje programa Drone2Map koji je izuzetno
pristupaan i lako razumljiv. S lijeve strane nalazi se izbornik koji slui za kreiranje novog ili
otvaranje nekog ve postojeeg projekta, a u sredini ekrananalaze se mogunosti vezane za
stvaranje i pokretanje novog procesa. Postoje tri mogunosti odabira predloka za novi
projekt:

Rapid
Mapping
Inspection

U nastavku slijedi obrada snimljenih fotografija i detaljniji opis svih mogunosti programa
Drone2Map.

16
 Slika 8: Poetno suelje programa Drone2Map

4.1 RAPID PROCES

Rapid je proces stvaranja modela iz snimljenih fotografija koji je, kao to i sam naziv govori,
poprilino brz. To je najee proces koji se obavlja odmah na terenu, netom nakon snimanja,
kako bi se uvidjelo jesu li snimljene fotografije dovoljno dobre i je li let bespilotne letjelice i
samo snimanje uspjeno obavljeno. Ukoliko ti rezultati ne bi bili zadovoljavajui, snimanje se
moe odmah ponoviti. Tim se procesom provjerava kvaliteta snimki, kao to su, na primjer,
rezolucija i preklop susjednih fotografija. Ukoliko snimke nisu zadovoljavajue kvalitete,
mogue je napraviti potrebne korekcije i odmah ponoviti snimanje. Korekcije mogu biti visina
ili brzina leta, rezolucija, broj snimljenih fotografija i slino. Ovim se procesom stvara brzi
digitalni model povrine i ortomozaik koji su, uz minimalne postavke za obradu snimki, loije
rezolucije i kvalitete.

Slika 9: Rapid proces programa Drone2Map

17
4.1.1 Obrada snimki Velikog Lubenovca Rapid procesom

Veliki Lubenovac snimljen je s 201 fotografijom. Sobzirom da su vremenske prilike bile i

vie nego dobre, nije bilo vjetra ni previe oblaka, rezultat Rapid procesa trebao bi biti
zadovoljavajui. Na slici 9 prikazano je suelje programa Drone2Map za Rapid proces.
Potrebno je dati naziv projektu, odabrati direktorij u koji e se spremiti dobiveni rezultati i
odabrati direktorij u kojem se nalaze snimljene fotografije. Vano je napomenuti da svi
direktoriji s kojima se radi, kao i oni koji e tek biti napravljeni po zavretku procesa trebaju
biti spremljeni na isto mjesto u memoriji gdje je i program. Takoer potrebno je potvrditi
postavke fotografija i opcije obrade to je vidljivo na slikama 10 i 11.

Slika 10: Postavke uitanih fotografija u programu Drone2Map

Slika 11: Opcije obrade uitanih fotografija u programu Drone2Map

18
Vidise da svaka fotografija ima tone koordinate (irina, duina i visina). U opcijama obrade
fotografija, sve postavke su postavljene i prilagoene Rapid procesu s razlogom da se ne gubi
vrijeme na detaljnu obradu uitanih fotografija jer pri ovom procesu to nije cilj.

Program je obavljao proces Rapid za Veliki Lubenovac 50 minuta, a rezultat je vidljivna slici
12.

Slika 12: 2D prikaz Velikog Lubenovca izraen Rapid procesom

Kao to se da primijeti, snimke su zadovoljavajue. Sa slike se jasno vidi gdje je put, gdje
livada i razna vegetacija, a kada se prikaz uvea, mogu se takoer vidjeti i stanovi koji su
nedavno napravljeni i otvoreni za turiste (slika 13). Spomenuti stanovi bit e uzeti za
detaljnije analize i na njima e se prouavati rezolucija i kvaliteta koja e biti ispitana u
nastavku za Mapping proces.

19
 Slika 13: Uveani prikaz turistikih stanova na modelu Velikog Lubenovca dobivenom Rapid obradom

Slika 14: Poloaj modela Velikog Lubenovca dobivenog Rapid obradom

Na slici 14 vidi se da je model koji je nastao Rapid procesom u programu Drone2Map

automatski georeferenciran i smjeten na toan poloaj. Kao podloga (eng. Basemap)
postavljena je karta koju nudi Drone2Map program, a to je karta National Geographicsa.
Mogue je izabrati i brojne druge podloge, ali na ovoj je dobiveni model bio najbolje uoljiv.
Svaka snimljena fotografija u svojem opisu ima duinu i irinu, tj. toan poloaj letjelice u
trenutku snimanja fotografije. Tonije, kamera u sebi ima GPS senzor pomou kojega je
povezana s programom i koji joj daje toan poloaj u bilo kojem trenutku.

Reljef se bolje i preciznije vidi i razlikuje kada se postavi opcija sjenanog pikaza (slika 15).
Spomenuti turistiki stanovi, ipak, nisu vidljivi i uoljivi prilikom ovakvog modela prikaza

20
reljefa, ak i kada se prikaz uvea tono na njihov poloaj. Njihov oblik drugaiji je u odnosu
na okolinu, ali obris i rub graevina nisu raspoznatljivi i vidljivi. Takoer, put se puno bolje
raspoznaje na modelu ortomozaika nego na sjenanom prikazu. Postavlja se pretpostavka da
je tako zbog Rapid procesa, koji je, kao to je ve reeno, pogodan za provjeru kvalitete
snimljenih fotografija, a ne za detaljne analize. Ipak, vano je napomenuti da je rezolucija
dobivenog modela i vie nego zadovoljavajua i dobra, s obzirom na brzinu obrade snimki (50
minuta).

Slika 15: Sjenani prikaz reljefa Velikog Lubenovca dobiven Rapid procesom U Dron2Map programu

Kao rezultat obrade, osim modela, u odabranom direktoriju stvara se i izvjee o obradi
snimki. Za podruje Velikog Lubenovca programje koristio 196 fotografija. Pet snimki je
blokirano i automatski izbaeno zbog loe kvalitete. Za kalibraciju kamere koritene su iste
fotografije. Putanja letjelice jasno je vidljiva na slici 16. Zelena linija predstavlja put kojim je

21
letjelica letjela, a plave toke su pozicije letjelice u kojima je bila pri snimanju fotografije.
Vidljivo je da je brzina letjelice stalna, a period slikanja kamerom je pet sekundi.

Slika 16: Prikaz putanje leta eBee letjelice za testno podruje Velikog Lubenovca

22
 Slika 17: Preklapanje fotografija za podruje Velikog Lubenovca tijekom Rapid procesa

Uestalost snimanja fotografija produkt je elje da se fotografije to vie preklapaju, kako bi

obrada bila to kvalitetnija. Za program Dron2Map, kao i za druge sline programe, bitno je
da se snimljene susjedne fotografije preklapaju, kako bi se mogao stvoriti to kvalitetniji i
mjerodavniji model. Na slici 17 prikazano je preklapanje fotografija.

Zelena boja predstavlja podruje gdje se preklapa vie od 5 fotografija, a nijanse prema
crvenoj boji predstavljaju manji broj fotografija koje se preklapaju.

4.1.2 Obrada snimki Velikog Kozjaka Rapid procesom

Veliki Kozjak sniman je tri puta, tj. iz tri leta. Tijekom snimanja, problem je bila veza letjelice
i programa, tj. letjelica je na trenutak izgubila radio-vezu tako da snimanje i let nisu izvreni
onako kako je bilo planirano. Prvi i trei let snimili su podruje Velikog Kozjaka, ali ne u
potpunosti. Drugi let letjelice je najbolje izveden i ti podaci su obraeni i prikazani u
nastavku. Nakon to su potvrene postavke uitanih fotografija i opcije procesiranja, pokrenut
je Rapid proces. Na slici 18 vidi se rezultat leta. Moe se primijetiti da Veliki Kozjak nije u
sreditu modela. Razlog bi mogao biti to je Veliki Kozjak malo nepristupaan pa je bilo
kompliciranije izvesti plan leta nego u sluaju s Velikim Lubenovcem. Ipak, Veliki Kozjak je

23
u potpunosti vidljiv, a to to se ne nalazi u sreditu modela nee utjecati na obradu i analizu
koje e biti provedene.

Slika 18:2D model Velikog Kozjaka izraen Rapid procesom u programu Drone2Map

Slika 19: Sjenani prikaz reljefa Velikog Kozjaka izraen Rapid procesom u programu Drone2Map

24
Iz modela se vidi da je Veliki Kozjak izraeni vrh koji je vrlo strmo spojen s okolnim
dijelovima. Upravo zbog toga jako je zanimljiv za istraivanje i provoenje raznih analiza.
Cjelokupna konstrukcija reljefa, otre i strme stijene puno su bolje uoljive na sjenanom
prikazu modela (slika 19).

U ovom letu snimljeno je 198 fotografija i sve su fotografije ukljuene u obradu. Putanja s
poloajima snimanja prikazana je na slici 20.

Slika 20: Putanja leta eBee letjelice prilikom snimanja Velikog Kozjaka

Preklapanje fotografija je zadovoljavajue, kao to je bilo i kod snimanja Velikog Lubenovca

(slika 21). Zeleno podruje prikazuje dijelove Velikog Kozjaka gdje se preklapa vie od 5
snimaka. Podruje gdje se preklapa manje fotografija obojano je utom bojom i nijansama
prema crvenoj.

25
 Slika 21: Preklapanje fotografija za podruje Velikog Kozjaka tijekom Rapid procesa

4.2 MAPPING PROCES

Mapping je proces stvaranja dvodimenzionalnog i trodimenzionalnog modela koji je odmah
po zavretku spreman za upotrebu i daljnje analize u ArcGIS-u. Tijekom Mapping obrade
nastaje multispektralni produkt vrlo pogodan za analiziranje i, ako je potrebno, detaljniju
obradu. Fotografije koje se uitavaju u program trebale bi imati dovoljan postotak
preklapanja. Tako se eliminira problem koso snimljenih fotografija. Kao rezultat kreira se
model ortomozaika visoke rezolucije, digitalni model povrine, 3D obojani oblak toaka i 3D
teksturirana mrea. Mapping je, kao to se da zakljuiti, proces kojim korisnik dobiva model
koji je znatno kvalitetniji i mjerodavniji od modela koji se stvara Rapid procesom. Takoer,
vrijeme obrade uitanih fotografija je produljeno iz razloga to se radi na veoj rezoluciji i
tonosti prikaza.

4.2.1 Obrada snimki Velikog Lubenovca Mapping procesom

Prvo su obraene fotografije Velikog Lubenovca. Kao i kod Rapid procesa, stvara se
direktorij gdje se pohraniti rezultati, odabire se direktorij gdje se nalaze snimljene fotografije i
daje se ime projektu (slika 22). Ve je spomenuto da je podruje Velikog Lubenovca
snimljeno s 201 fotografijom. U ovom procesu obrade ukljuene su sve fotografije, za razliku
od prethodnog procesa gdje je program automatski izbacio neke snimke.

26
 Slika 22: Mapping proces

Prije obrade potrebno je potvrditi postavke fotografija i kod opcija obrade snimki provjeriti
jesu li postavljene kvaice na LAS i OBJ u kartici 'oblak toaka i mree'. To su formati u
kojima e biti dobiveni modeli spremljeni i tako ih je mogue obraivati u razliitim
programima i na razliite naine. Zadnja kvaica koja se postavlja odnosi se na kreiranje
trodimenzionalnog prikaza u PDF formatu (slika 23). Nakon izbora opisanih parametara
pokree se proces i obrada.

Slika 23: Opcije obrade uitanih fotografija za Mapping obradu snimki

27
Proces obrade trajao je oko 12 sati, a na slici 24 nalaze se rezultati. Iako na prvi pogled
izgleda da je model jednako dobar kao i kod Rapid procesa, ovaj novi model Velikog
Lubenovca je detaljniji i ima puno bolju rezoluciju to se vidi kada se prikaz uvea. Takoer,
vremensko razdoblje u kojem je obrada zavrila je i vie nego zadovoljavajue. Meutim,
vano je napomenuti da je to vrijeme uvelike moglo biti i krae, ali zbog drugih procesa i
poslova koji su obavljani na istom prijenosnom raunalu, radi se o 12 sati.

Slika 24: 2D model Velikog Lubenovca dobiven Mapping procesom u programu Drone2Map

Na slici 25 prikazan je dio Velikog Lubenovca koji je uzet za analizu rezolucije i kvalitete, a
to su, ve spomenuti, turistiki stanovi. Usporeujui sliku 25 i sliku 13 iz Rapid procesa,

28
jasno je vidljivo da je puno kvalitetniji prikaz i bolja rezolucija dobivena Mapping procesom.
Rubovi su otriji, jasnija je razlika ceste i kamenja te nema sjena.

Slika 25: Turistiki stanovi na Velikom Lubenovcu dobiveni Mapping obradom snimki

Reljef i visinska razlika puno bolje se vide i primjeuju u sjenanom modelu. U prilogu 2 je
izvjee cijelog procesa i vidljive su slike koje prikazuju sve modele koji su nastali u procesu
Mapping Velikog Lubenovca.

Budui da se radi o istim fotografijama, prikaz preklapanja fotografija isti je kao i kod Rapid
obrade fotografija. Takoer, putanja leta bespilotne letjelice i poloaja letjelice u trenutku
snimanja fotografija su isti. Ono to je razliito i gue je konstruirana mrea (slike 26 i 27).

Lijevo (slika 26) je prikaz mree Velikog Lubenovca koji je nastao prvim procesom obrade
fotografija, a desno (slika 27) je mrea iz procesa Mapping. Mrea predstavlja prikaz na
snimljene fotografije odozgo i prikazuje njihovu povezanost. Tamniji dio oznaava broj
podudarnih dvodimenzionalnih kljunih toaka izmeu slika. Svjetliji dijelovi prikazuju slabe
veze izmeu fotografija i zahtijevaju dodatnu runu obradu ili vie slika. Karakteristine (eng.
Matches) toke su takve toke koje su detektirane na susjednim fotografijama i mogu se
automatski pomou procesa definirati kao identine. U brem procesu prosjeno po slici ima
5506 karakteristinih toaka, a u Mapping procesu taj je broj znatno vei, 72521. Kao to je i
oekivano i vidi se na desnoj slici, puno je bolje stvorena veza izmeu snimljenih fotografija
tijekom procesa Mapping nego procesa Rapid.

29
Slika 26: Mrea Velikog Lubenovca izraena Rapid Slika 27: Mrea Velikog Lubenovca izraena Mapping
procesom u programu Drone2Map procesom u programu Drone2Map

Slika 28: DMR Velikog Lubenovca izraen Rapid Slika 29: DMR Velikog Lubenovca izraen Mapping
procesom u programu Drone2Map procesom u programu Drone2Map

30
Na slikama 28 i 29 vide se digitalni modeli povrine. Plava boja oznaava prostor manje
nadmorske visine, a kako nijanse idu prema crvenoj, nadmorska visina je vea. Iz slika 28 i 29
vidi se kako je Mapping procesom zaglaena povrina, dok na lijevom prikazu izgleda
stjenovita. Razlog tome moe biti automatsko razluivanje grmlja i stabala i njihovo
zaglaivanje u procesu Mapping. Ipak, nema prevelike razlike u definiranju reljefa i visina.
To dokazuje kvalitetu oba procesa i ponovno stavlja naglasak na kratko vrijeme potrebno da
se obrada snimljenih fotografija napravi (minute).

Pri stvaranju trodimenzionalnog modela, svaka 3D toka bila je detektirana na fotografijama

kao 2D toka sa specifinim poloajem. Kada se izraunava 3D toka projicirana natrag na
fotografiju, ona ima takozvanu re-projiciranu poziciju. Udaljenost izmeu poetnog poloaja i
spomenutog re-projiciranog poloaja naziva se srednja reprojekcijska pogreka. Ta pogreka
je smanjena u drugoj obradi s 0.114788 na 0.211236. Kod Rapid procesa, fotografije su
smanjene za faktor 0.25, dok je u drugom procesu taj faktor 1, tj. uzimane su originalne
veliine. Tu se, takoer, oituje razlika u rezolucijama. Prosjek gustoe toaka po metru
kubinom poveanje s 1.01 na 8.89.

Slika 30: 3D model Velikog Lubenovca izraen Mapping procesom u programu Drone2Map

Na slici 30 prikazan je trodimenzionalni model Velikog Lubenovca nastao Mapping

procesom. Taj model nalazi se u direktoriju 'products, 3D'. Vrlo se jednostavno pomie
klikom mia i poveava pomou kuglice mia, kao to je i uobiajeno. Sva stabla jasno su
vidljiva i pravilno postavljena u prostor, kao i sama udolina i livada. Prikaz je vrlo realan i
jasan. Ovakav 3D model pohranjen je u formatu PDF i zbog toga se vrlo jednostavno moe
prosljeivati i pregledavati.

31
4.2.2 Obrada snimki Velikog Kozjaka Mapping procesom

Postupak opisan u poglavlju 4.2.1 obavljen je i za podruje Velikog Kozjaka. U procesu

obrade koriteno je svih 198 snimljenih fotografija. Obrada je trajala, kao i kod Velikog
Lubenovca u istom procesu, oko 12 sati.

Na poetku obrade definiran je naziv projekta i stvoren direktorij u koji e se pohraniti

rezultati obrade, a nakon toga su uitane fotografije. Potvren je proces postavki slika.
Takoer, bilo je potrebno oznaiti kvaice kod opcija obrade fotografija na LAS i OBJ te
podesiti stvaranje PDF 3D modela. Na slici 31vidljiv je prikaz modela koji je nastao Mapping
procesom za podruje Velikog Kozjaka.

Slika 31: 2D model Velikog Kozjaka dobiven Mapping procesom u programu Drone2Map

Kao to je ve spomenuto, i u ovom sluaju proces je trajao due nego kod Rapid obrade
podataka. Kljunu ulogu u stvaranju to preciznijeg i tonijeg prikaza modela imaju
karakteristine toke. U prvom, manje tonom procesu ima ih po slici najvie 3900, a u
Mapping obradi taj se broj poveava i do 24493. U prosjeku je broj karakteristinih toaka u
ovoj obradi 7333, a u Rapid procesu 1475.

32
 Slika 32: Sjenani model reljefa izraen Mapping obradom u programu Drone2Map

Slika 33: DMR Velikog Kozjaka izraen Rapid procesom Slika 34: DMR Velikog Kozjaka izraen Mapping
u programu Drone2Map procesom u programu Drone2Map

Digitalni model povrine u Rapid (slika 33) i Mapping procesu (slika 34) se na prvi pogled ne
razlikuju. Meutim kada se povea prikaz vidi se zaglaenje povrine i otrina promjene
reljefa. Zbog otrine i stjenovitosti reljefa visinske razlike su puno jasnije. Rapid obradom
uspjeno je napravljen ovaj digitalni model povrine. Kod Velikog Lubenovca manje je
izraena visinska razlika i prijelaz je dosta blai, osim na nekim krajevima podruja, pa se
Mapping procesom ovaj prikaz dosta poboljao. U prikazu preklapanja fotografija postoje
sitne razlike jer u Rapid procesu nije dobro obavljena procjena preklapanja, posebno na
sjevernom i junom dijelu podruja oko Velikog Kozjaka. Takoer, prosjena gustoa se

33
mijenja u odnosu na Rapid proces gdje se poveava s 1.61 na 4.01.Srednja re-projekcijska
pogreka je neoekivano poveana u Mapping obradi s 0.090350 na 0.190376. Kod Rapid
procesa, fotografije su smanjene za faktor 0.25, dok je u drugom procesu taj faktor 1, tj.
uzimane su originalne veliine fotografija. Tu se, takoer, oituje razlika u rezolucijama. Na
slikama 35 i 36 vidljivi su prikazi i usporedba mrea Velikog Kozjaka dobivenih Rapid i
Mapping procesom.

Slika 35: Mrea Velikog Kozjaka izraena Rapid procesom u programu Drone2Map

Slika 36: Mrea Velikog Kozjaka izraena Mapping procesom u programu Drone2Map

34
Razlika izmeu mrea u ova dva testna modela je vidljiva i vrlo uoljiva. Povezanost
fotografija je bolja u Mapping obradi. Karakteristinih toaka Rapid procesom ima najvie
1112, a u Mappingu doseu ak 2000. Ipak, za razliku od Velikog Lubenovca, razliitost
mree u procesima nije velika. Kod Mapping procesa na podruju udoline puno je vie
fotografija koje su povezane s 2000 karakteristinih toaka, to je i vrlo jasno vidljivo na
vizualnom prikazu mree (prevladava crna boja). Upravo zbog ovih razlika koje su navedene,
uzeta su dva suprotna reljefa za analiziranje i istraivanje karakteristika programa - Veliki
Lubenovac, koji je krka udolina s blaom promjenom nadmorske visine i koji je veinom
livada, i Veliki Kozjak koji je stjenoviti vrh s otrim promjenama reljefa.

Slika 37: 3D model Velikog Kozjaka dobiven Mapping procesom u programu Drone2Map

Na slici 37 prikazan je trodimenzionalni model Velikog Kozjaka sa sjeverne strane. Ovaj

prikaz stvoren je u PDF formatu, kako je oznaeno na poetku procesa. Zanimljivi je od
Velikog Lubenovca zbog svoje strukture. Jasno je vidljiva stjenovita promjena reljefa te
pokrov tla (slika 37). Tono se vidi gdje je vegetacija, a gdje stijena.

4.3 INSPECTION PROCES

Brza obrada snimljenih fotografija koja stvara inspekcijski model podruja ili objekta koji je
sniman u Drone2Map-u omoguena je opcijom Inspection. Uvjet za ovu opciju je da su
fotografije snimljene iz kose perspektive s velikim postotkom preklapanja snimljenog
podruja na susjednim fotografijama. Inspection procesom moe se provjeravati
infrastruktura, pregledavati reljef u prirodnoj rezoluciji i, to je najvanije, pregledavati
podruje od interesa iz razliitih kutova. Rezultat je prikaz inspekcijskih toaka i linija.
Poveanjem prikaza i klikom na odabranu toku otvara se slika objekta. Pomou pokazivaa
objekt se pomie i rotira unutar prozora slike. Za ovaj proces potreban je let letjelice oko
objekta kojeg snima i to vie fotografija iz razliitih kutova, za razliku od analiza koje su
prethodno objanjene, gdje je letjelica letjela visoko iznad podruja. Takve fotografije iz kose
perspektive nisu napravljene pa ova analiza nee biti provedena ni za Veliki Lubenovac niti
za Veliki Kozjak.

35
5. ARC MAP
ArcGIS je kompletan geoinformacijski sustav koji koristi snagu raunalne tehnologije za
analiziranje svih sloenih problema, provedbe moguih rjeenja i na kraju podjele informacija
i zakljuaka s drugima. Dostupan je pomou web preglednika, mobilnih ureaja i stolnih
raunala. Geoinformacijskim kartama i podacima se moe pristupiti putem GPS ureaja,
prijenosnih raunala, tableta, pametnih telefona i drugih mobilnih ureaja u svako doba.
ArcGIS omoguuje ljudima kreiranje vlastitih karata, pristup i koritenje geografskih
podataka. To je opsena platforma koja svima omoguuje rad i pristup geografskim
podacima. Nain na koji se najee koriste geografski podaci su karte, ne samo njihova
izrada, nego i online interaktivne karte koje pruaju informacije u odreenoj organizaciji,
analitiki alati i kljuni zadaci i radni procesi da bi korisnici u organizaciji mogli svaki dan
obavljati posao uinkovitije. ArcGIS platforma ima nekoliko kljunih komponenti kao to su
ArcGIS for Desktop, ArcGIS for Server, ArcGIS Online i ArcGIS for Mobile.

5.1 GIS - OPENITO

GIS je geoinformacijski sustav koji integrira prostorne i atributne podatke te spremanje
podataka povezujui informacije o lokaciji i samom podatku (to i gdje). Takoer, GIS
integrira pet kljunih komponenti koje su ukljuene u upravljanje i procesiranje geografskim
informacijama, a to su hardver, sofver, podaci, korisnici i tijek rada.

GIS djeluje u irokom rasponu hardverskog tipa, od centraliziranih raunalnih posluitelja za

stolna raunala (samostalne ili mrene konfiguracije) do runih mobilnih ureaja kao to su
pametni telefoni.

GIS programi pruaju funkcije i alate za uvanje, analiziranje i prikazivanje geografskih

informacija (ukljuujui sustav za upravljanje bazom podataka); alate za unoenje i
upravljanje podacima te alate za podrku, analizu i vizualizaciju podataka.

GIS je u potpunosti beskoristan bez podataka. Svi alati koje sustavi posjeduju nisu od koristi
ukoliko podaci nisu valjani, odnosno, ako ih nema. Zbog toga je veliki naglasak na unoenju
podataka, auriranju i proguivanju kako bi se mogunosti to vie mogle iskoristiti i dati to
bolje rezultate.

Takoer, komponenta bez koje GIS ne funkcionira su korisnici. Oni su kljuni za upravljanje,
koritenje i planiranje razvoja GIS-a za primjenu u stvarnome svijetu. Ima jako puno
korisnika koji se slue GIS-om, od tehnikih specijalista za odravanje i dizajn sustava do
onih koji ga koriste za rjeavanje svakodnevnih problema, od jednostavnih do onih
zahtjevnijih.

Prije nego se pone raditi u GIS programu potrebno je sve podatke pretvoriti u digitalni
format. Da bi se digitalno i realno prikazale znaajke koristi se model podataka. On definira
proces koji se koristi za kreiranje vizualizacije znaajki stvarnog svijeta u formatu koji

36
raunalo razumije. U svijetu GIS-a postoje dva glavna modela za prikaz podataka, a to su
vektorski i rasterski model. Vektorski model podataka prikaz je prostornih elemenata u obliku
toke, linije ili poligona s vrlo jasno definiranim granicama. Rasterski model prikazuje neku
povrinu kao jednake elije. To je model podataka u obliku matrice piksela koja sadri
vrijednosti atributa. Prostorni poloaj elementa implicitno je sadran u poretku piksela u
matrici. Takav model najee se koristi za prikaz kontinuiranih pojava.

Geografska informacija je definirana kao prostorna informacija kombinirana s atributnim

podacima. GIS podatak je prikaz geografske informacije u digitalnom obliku u GIS bazi
podataka i moe se prikazati ili povezati s vizualizacijom na karti. Podatak je generalno
odreen promatranjem i snimanjem informacije kroz razne ureaje i metode.

ARCMap je aplikacija u sklopu ArcGIS-a za stolna raunala koja slui za ispitivanje,

analiziranje, ureivanje i kartiranje rasterskih ili vektorskih podataka. Jedan dokument moe
sadravati jedan ili vie okvira, a u svakom okviru postoji jedan ili, najee, vie slojeva.
Popis okvira i slojeva nalaze se u tablici sadraja.

Najee vrste vektorskih podataka koje se koriste u ArcMap-u su 'shapefiles' i 'geodata base
feature classes'. Ovi oblici podataka sadre lokaciju, oblik i atribute vezane za prostorne
znaajke podatka. Vano je napomenuti da za svaki sloj u ArcGis-u postoji i atributna tablica
u kojoj se nalaze informacije koji poblie opisuju podatke. Kao primjer moe se spomenuti
sloj 'ceste' s pripadajuom atributnom tablicom s podacima o broju prometnih traka te ceste, s
podacima o doputenoj brzini ili o nazivu ceste i slino. Prva dva stupca u atributnoj tablici
vektorskog modela podataka su ID i SHAPE. ID polje pohranjuje jedinstveni, identifikator
objekta definiran za svaki redak u tablici. SHAPE polje prikazuje geometriju podatka (toka,
linija, poligon).

Kao to je ve spomenuto, rasterski model podataka se prikazuje pomou elija koje su istih
dimenzija (pikseli). Vrijednosti elija mogu prikazivati kodove ili kvalitativna mjerenja za
znaajke u stvarnom svijetu kao to su na primjer vrsta zemljita i tla ili vegetacija. Takoer
objanjava poblie i pojave koje su kontinuirane kao, na primjer, temperatura, visine,
vrijednosti pH tla ili taloenje. Rasterski model podataka ne mora uvijek imati atributnu
tablicu jer u nekim sluajevima vrijednost elije dovoljno opisuje i prikazuje klasu, grupu,
kategoriju ili pripadnost.

Vrlo je vano dokumentirati metapodatke. Metapodaci su podaci o podacima. Oni su

korisnicima od velike koristi kada su potrebni dodatni detalji o podacima. Prikazuju to neki
podatak ili njegov atribut predstavljaju, njihovo porijeklo ili namjenu, kao i koliko su toni i
pouzdani. Takoer pomau pri odluci koliko je podatak reprezentativan u odnosu na njegov
izvor i vrijeme kada je zadnji put auriran ili provjeren.

Budui da je obrada snimljenih fotografija u Drone2Map programu obavljena u Beta verziji,

nije bilo mogue izvriti ocjenu tonosti modela po kontrolnim tokama u programu
Drone2Map. Bilo je planirano oitati statistike podatke tonosti oba dobivena modela u

37
programu ArcMap. Meutim, kontrolne toke ipak nisu vidljive na dobivenim modelima, te
takva provjera tonosti nije napravljena. Budui da je ArcMap GIS program za analizu
podataka, ovdje nee biti mogue obaviti takvu obradu jer nije napravljena nikakva baza
podataka. Mogue je, nakon prikupljanja informacija, stvoriti bazu podataka o Velikom
Lubenovcu i Velikom Kozjaku pa bi se tada mogla nastaviti obrada podataka u tom smjeru.

Slika 38: Prikaz dobivenih modela Velikog Lubenovca i Velikog Kozjaka u ArcMapu

Na slici 38 prikazani su trodimenzionalni modeli Velikog Lubenovca i Velikog Kozjaka koji

su stvoreni Mapping procesom u programu Drone2Map.

38
6. AGISOFT
AgiSoft je program namijenjen za napredno rjeenje bazirano na fotografijama za
trodimenzionalno modeliranje s ciljem stvaranja profesionalnog i kvalitetnog 3D sadraja iz
fotografija. Baziran je na najnovijoj tehnologiji 3D rekonstrukcije. To je program koji radi s
proizvoljnim snimkama i uinkovit je i u kontroliranim i nekontroliranim uvjetima, to znai
da je dosta automatiziran. Fotografije mogu biti snimljene iz bilo kakve pozicije i kuta uz
uvjet da je objekt, koji je svrha snimanja, vidljiv na najmanje dvije fotografije. Preklapanje tih
snimki i rekonstrukcija 3D modela su u potpunosti automatizirani.

6.1 AGISOFT PHOTOSCAN - PRINCIP RADA

Openito, konaan cilj obrade snimljenih fotografija je napraviti trodimenzionalni model.
Postupak obrade snimki i stvaranja 3D modela u Agisoft-u sastoji se od etiri glavne faze:

Prva faza je usklaivanje kamera. U ovom dijelu obrade snimki program trai zajednike
toke na snimkama i oznaava ih. Takoer, pronalazi i poloaj kamere za svaku snimljenu
fotografiju i definira parametre za kalibraciju kamere. Rezultat ove faze je toan skup
poloaja kamere i identine (eng. sparse point cloud) toke. Rjei oblak toaka predstavlja
rezultat usklaivanja snimki i nije direktno povezan s 3D modeliranjem. Meutim, moe biti
upotrebljen za daljnje koritenje u drugim sofverima i programima. Poznat poloaj kamere je
potreban za budue 3D modeliranje konstrukcije terena u PhotoScanu.

U drugoj fazi definiran je gusti oblak toaka (eng. dense point cloud). On se, takoer, temelji
na poloaju kamere. Takav oblak toaka moe se ureivati i klasificirati prije stvaranja 3D
modela snimljenog terena.

Idua faza je izgradnja i postavljanje mree. PhotoScan rekonstruira trodimenzionalnu

poligonsku mreu koja predstavlja objekt i povrinu snimanja, a temelji se na gustom oblaku
toaka. Openito, postoje dva algoritma, odnosno dvije metode pomou kojih PhotoScan
konstruira poligonsku mreu: HeightField (za ravan reljef) i proizvoljni (za ostale vrste
objekata i povrina). Nakon postavljanja mree, potrebno ju je urediti i prilagoditi uvjetima.
Pomou PhotoScana moe se izvesti i zatvaranje mree, povezivanje toaka, uklanjanje
nepotrebnih dijelova i slino. Za detaljnije i vee ureivanje mree postoje vanjski alati.
Mogue ju je,takoer, urediti u drugom programu i ponovno uitati natrag u PhotoScan.

Nakon to je postavljena geometrija, potrebno je stvoriti teksturu. PhotoScan nudi nekoliko

metoda. Ovaj proces traje znatno krae od prethodnih.

6.1.1 Priprema terenske izmjere za obradu u Agisoft-u

Prije uitavanja fotografija u programu PhotoScan potrebno je pravilno obaviti terenski dio
posla tako da snimljene fotografije budu pogodne za rekonstrukciju trodimenzionalnog
modela. Snimanje moe biti obavljeno s bilo kojom digitalnom kamerom, dokle god kamera
izvrava i zadovoljava smjernice za snimanje.

39
U potrebnu opremu spada digitalna kamera s razumno visokom rezolucijom (5 MPix ili vie).
Vano je izbjegavati jako iroki kut i fish-eye lee. Najbolji odabir lee je s 50 mm fokalne
udaljenosti, jai program tolerira i 30 mm. Preferiraju se fiksirane lee. Poeljno je pretvoriti
.RAW tip fotografije u .TIFF bez gubitka podataka jer .JPG format ima nepoeljni um na
slikama. Nastoji se uvijek obaviti snimanje s najveom moguom rezolucijom. ISO
vrijednosti bi trebale biti to manje jer e visoke ISO vrijednosti izazvati dodatan um na
snimkama. Otvor blende mora biti dovoljno velik da snimljene fotografije ne budu mutne
nego otre, a brzina zatvaraa ne bi trebala biti brza jer moe doi do zamuenja zbog
kretanja. to se tie zahtjeva objekta/podruja koje se snima, poeljno je izbjegavati
neteksturirane, sjajne, zrcaljene i prozirne objekte. Ako se ba mora snimiti neki sjajni
prostor, dobro je da je snimanje obavljeno tijekom oblanog vremena. Korisno je izbjegavati
objekte koji se kreu i apsolutno ravne objekte.

PhotoScan obrauje originalne snimke. Prema tome, ne treba snimljene fotografije izrezivati,
geometrijski transformirati, rotirati ili mijenjati njihovu veliinu. Openito, uloiti vrijeme
planirajui tijek snimanja, odnosno terenskog dijela posla moe biti od velike koristi. Dobra
organizacija i planiranje posla je uvijek vrlo vana. Bolje je snimiti odreeni broj fotografija
vie, nego ijednu manje. Svaka fotografija mora se snimiti efikasno u odnosu na okvir
snimanja. Objekt snimanja ili podruje od interesa bi trebalo zauzimati najveu povrinu
snimke. U nekim sluajevima se moe upotrijebiti orijentacija kamere. Ne treba pokuavati da
cijeli objekt bude snimljen odjednom ili da zauzima toan okvir snimanja. Ako na jednoj
snimci nedostaju neki dijelovi objekta, to ne treba predstavljati problem jer e idua
fotografija vjerojatno prikazivati dio koji nedostaje (preklapanje susjednih snimki). Dobra
rasvjeta je potrebna kako bi se postigla bolja kvaliteta rezultata, s tim da treba izbjegavati
treptanje. Preporuljivo je da se izvor svjetlosti iskljui iz podruja snimanja/gledita.
Ukoliko se planira provesti snimanje na rekonstruiranom modelu, ne smije se zaboraviti
pronai dvije toke na objektu s poznatim udaljenosti izmeu njih. Alternativno, moe se
staviti ravnalo unutar podruja snimanja. U sluaju snimanja iz zraka i potrebe
georeferenciranja potrebne su GCP toke (kontrolne toke) kako bi ocjena kvalitete tonosti
bila to bolja. Tada je mogue napraviti usporedbu koordinata kontrolnih toaka i toaka koje
se isitaju iz modela premda je Agisoft PhotoScan u mogunosti izvriti georeferenciranje i
bez kontrolnih toaka.

U nekim sluajevima jako je teko ili ak nemogue doi do 3D modela iz seta snimljenih
fotografija. Neki od razloga su sljedei:

1. promjena fotografija - PhotoScan moe obraditi samo nepromijenjene, odnosno

nemodificirane fotografije koje su snimljene digitalnom kamerom. Obrada fotografija koje su
na primjer izrezane ili geometrijski ve obraene i promijenjene nee biti zadovoljavajua i
dat e loe rezultate.
2. nedostatak EXIF podatka - procjenu vidnog polja PhotoScan sprema u EXIF dijelu
snimljene fotografije. Ako je EXIF podatak dostupan, mogu se oekivati najbolji mogui
rezultati 3D rekonstrukcije. Meutim, 3D model, takoer, moe biti rekonstruiran i pri

40
nedostatku EXIF podatka. U tom sluaju PhotoScan pretpostavlja da je fokalna udaljenost od
35 mm ekvivalentna udaljenosti od 50 mm i pokuava uskladiti fotografije s obzirom na tu
pretpostavku. Ako se arina udaljenost bitno razlikuje od 50 mm, PhotoScan moe dati
zadovoljavajue, ali i dosta loe rezultate. U ovom sluaju najbolje je runo odrediti poetnu
kalibraciju kamere.
3. distorzija objektiva koja se koristi za snimanje fotografija trebala bi biti usklaena s
Brownovim modelom distorzije. Inae je malo vjerojatno da e rezultati obrade biti toni.
Fish-eye i jako iroke kutne lee ne bi se trebale koristiti jer izazivaju veliku distorziju
objektiva, a s time i nedovoljno tone uvjete za rekonstrukciju 3D modela odreenog
podruja.

6.1.2 Obrada snimki u AgisoftPhotoScan-u

Obrada snimki pomou ovog programa moe se tono definirati pomou nekoliko koraka:

1. uitavanje fotografija u program

2. uvidom uitanih fotografija, ukloniti nepotrebne
3. razvrstavanje fotografija
4. stvaranje gustog oblaka toaka
5. ureivanje gustog oblaka toaka
6. stvaranje mree (3D poligonska mrea)
7. ureivanje mree
8. generiranje tekstura
9. dobivanje trodimenzionalnog modela i statistikih rezultata.

Ako se spomenuti program koristi u potpunoj funkciji (ne demo mode), srednji rezultati
obrade uitanih snimki mogu biti pohranjeni u bilo kojoj fazi projekta i mogu se koristiti i
nakon nekog vremena.

Prije koritenja programa uvijek je korisno prilagoditi ga vlastitim potrebama i postaviti

potrebne postavke. Prije poetka rada i uitavanja fotografija u program, potrebno je odrediti
koje fotografije e biti od koristi pri izradi trodimenzionalnog modela odreenog podruja.
Dakle, uitavaju se samo one snimke koje e biti koritene za obradu. Vano je napomenuti
da PhotoScan podrava formate fotografija kao to su JPEG, TIFF, PNG, BMP, PPM,
OpenEXR, i JPEG Multi-Picture Format (MPO). Fotografije u drugaijim formatima nee
moi biti prikazane. Ukoliko se na raspolaganju imaju formati koje program ne podrava,
potrebno je pretvoriti ih u jedan od spomenutih formata. Ukoliko se uitaju fotografije koje
nisu potrebne, jednostavno se mogu maknuti i izbrisati prije pokretanja procesa.

Uitane fotografije jednostavno se uoe i automatski se razvrstaju. Rjei oblak toaka se sam
prikae nakon usklaivanja. Svrstane snimke mogu se pregledati i ako ima primjedbi postoji
mogunost promjene ili izostavljanja fotografija. Zatim se stvara mrea i nastavlja obrada
podataka. Takoer, potrebno je provesti procjenu kvalitete fotografija.

41
Na slici 39 prikazano je suelje spomenutog programa. Na lijevoj strani vidi se radni prostor
gdje su zapisani podaci koji su trenutno uitani. Popis slika vidljiv je na donjem dijelu, a
model koji nastaje na temelju uitanih fotografija nalazi se na podruju sive boje. Takoer,
mogue je model rotirati u smjeru svih triju osi (x, y, z).

Slika 39: Poetno suelje programa AgiSoft PhotoScan-a

6.2 OBRADA SNIMKI VELIKOG LUBENOVCA U AGISOFT-U

Nakon pokretanja AgiSofta, najprije se uitaju snimljene fotografije. Odabire se direktorij i
oznaavaju se sve snimljene fotografije na osnovu kojih se ele stvoriti modeli. Nakon
uitavanja fotografija u PhotoScan, potrebno je pokrenuti usklaivanje fotografija. Pod
karticom Workflow (hrv. tijek rada) odabire se mogunost usklaivanja fotografija (eng.
Alignphotos). Tijekom ovog postupka odabire se tonost i par predselekcija. Ukoliko se
odabere via tonost, bit e stvoren model s tonijim izraunom za poloaj kamere. Nie
vrijednosti tonosti osiguravaju krae vrijeme obrade snimljenih fotografija, ali se dobivaju
tek grube pozicije kamere. U ovom sluaju odabrana je nia tonost i generalno biranje para
predselekcija. Kao to je prethodno i reeno, program je sam eliminirao nekoliko fotografija
iz postupka jer mu svojim sadrajem, tonou ili kutom snimanja nisu odgovarale. Postupak
je trajao pola sata, a dobiveni rezultat moe se vidjeti na slici 40.

42
 Slika 40: Model Velikog Lubenovca prikazan pomou rijetkog oblaka toaka u AgiSoftu

Ovaj model (slika 40) nastao je na temelju uitanih fotografija. Kada bi se uveao prikaz,
vidjelo bi se da se model sastoji od toaka, a to je ranije spomenuti rijetki oblak toaka.
Kvaliteta dobivenog modela nije zadovoljavajua ni prikladna za ikakve daljnje analize. Moe
se tek pretpostaviti o kakvom je reljefu rije, budui da prevladava zelena boja. Potrebno je
doraditi model i progustiti toke od kojih se model sastoji. S obzirom na to, sljedei postupak
koji je obavljen je stvaranje gustog oblaka toaka. Na temelju procijenjenih poloaja kamere,
program izraunava dubinu podataka za svaku snimku i kombinira te izraune u guste toke.

Ovaj proces trajao je 4 sata i 50 minuta. U ovom postupku mogue je odabrati kvalitetu kojom
e se stvarati toke, a u ovom sluaju kvaliteta je postavljena na Medium (hrv. srednja). Na

43
slikama 41 i 42je vidljiv dobiveni rezultat. Toke dobivene u ovom postupku mogu biti
uklonjene ili izrezane pomou ponuenih alata.

Slika 41: Model Velikog Lubenovca pomou gustog Slika 42: Model Velikog Lubenovca pomou gustog
oblaka toaka oblaka toaka

Razlog zbog kojeg se nije ilo na veu kvalitetu kod stvaranja modela je taj to je prijenosno
raunalo na kojem se obavljala ova obrada podataka male jaine. Naime, sam proces zahtjeva
veu koliinu radne memorije i jai procesor. No ipak, bit e mogue donijeti razne zakljuke
o prikazu reljefa i povrine te napraviti dovoljan broj analiza dobivenih modela.

Slika 43 prikazuje izglaeni prikaz reljefa pomou zatamnjenog filtera (eng. shaded). Na
dobivenom modelu jasno se vidi o kakvom je reljefu rije, a ak se moe jako dobro
raspoznati i vegetacija. Put oko udoline je dobro uoljiv. Kada se prikaz dobivenog
trodimenzionalnog modela prilagodi potrebama, lako je primijetiti i razliku u nadmorskoj
visini.

44
 Slika 43: Shaded model Velikog Lubenovca izraen u AgiSoft-u

Za potpuniji trodimenzionalni model potrebno je stvoriti mreu. Kao to je ve spomenuto,

PhotoScan rekonstruira trodimenzionalnu poligonsku mreu koja predstavlja objekt i povrinu
snimanja. Takav model temelji se na gustom oblaku toaka i zbog toga je potrebno da je gusti
oblak toaka napravljen prije modela povrine, a program uglavnom i ne doputa drugaiji
redoslijed obrade snimki. Tonije reeno, model povrine ne moe biti dovren bez modela
gustog oblaka toaka. S obzirom na (neravan) reljef izabrana je proizvoljna vrsta povrine, a
kao podloga za izradu mree izabran je gusti oblak toaka. Postupak je trajao 2 sata i 49
minuta, a rezultati su prikazani na slikama 44 i 45. Stvorena su dva razliita modela: solid i
wireframe. Takvi modeli trenutno nee biti analizirani i obraeni, ali inae su pogodni za

45
uoavanje reljefnih razlika, mnoge klasifikacija vezane za visinsku razliku i sline obrade.
Slika 44 prikazuje uveani prikaz modela gdje se jasnije vidi stvorena mrea. Kao i u
programu Drone2Map mrea je u obliku trokutova i razliite je gustoe na razliitim
podrujima Velikog Lubenovca.

Slika 44: Solid model Velikog Lubenovca dobiven u Slika 45: Wireframe model Velikog Lubenovca dobiven
programu AgiSoft u programu Agisoft

46
 Slika 46: Mrea dobivenog modela velikog Lubenovca izraena u programu AgiSoft

Posljednji korak do izrade konanog trodimenzionalnog modela Velikog Lubenovca je

kreiranje modela s teksturom. irina i visina teksturnih atlasa u pikselima odreuje broj
datoteka koje se stvaraju u ovom procesu. Vei broj datoteka omoguuje bolju rezoluciju
zavrnog modela, dok je stvaranje modela u jednoj datoteci bre i zauzima manje radne
memorije, ali je zbog toga rezolucija znatno manja. Izabran je minimalan intenzitet ortofoto
snimki i stvaranje teksture iz svih toaka. Dobiveni rezultat vidljiv je na slici 47 gdje je
uoljiva i visinska razlika. Vidi se pad nadmorske visine od rubova prema sreditu modela.
Uoljiva su stabla i po razliitim bojama uoljiva je razliitost vegetacije. Zbog konstantnog
postavljanja manje rezolucije u cilju skraivanja vremena obrade (opet zbog karakteristika
prijenosnog raunala), pri pribliavanju i uveavanju prikaza vidljivo je da je model loije
kvalitete. U tablici 3prikazana je statistika mree i dobivenog modela, a nakon popravljanja
topologije, popravljena je i statistika. Na slici 48 plavi kvadratii koji se vide prikazuju rutu
kojom je letjelica letjela i snimala fotografije.

47
Slika 47: 3D zavrni model Velikog Lubenovca izraen u programu AgiSoft PhotoScan

48
 Slika 48: 3D model Velikog Lubenovca s prikazom poloaja eBee letjelice u trenutku snimanja

Na slici broj 49 prikazan je stereomodel Velikog Lubenovca. Stereomodel je prikaz

snimljenih fotografija gdje su vidljive snimke kao stereoparovi. Za rekonstrukciju toaka na
povrini objekta triangulacijom potrebno je poznavati stereoparove. To su parovi toaka u
slikama koje predstavljaju istu toku na povrini objekta kojeg se promatra. Model sa slike 49
je mutan jer je stvoren od svih fotografija, ali s preklopom toaka.

Slika 49: Prikaz stereo modela Velikog Lubenovca u programu AgiSoft

49
 Tablica 3: Statistika konanog 3D modela Velikog Lubenovca
Prije popravljanja Nakon popravljanja
topologije topologije
Ukupno povrine 91602 91564
Broj vrhova 46739 46682
Izvan dometa 0 0
Slobodni vrhovi 0 0
Broj jednakih vrhova 0 0
Dupla povrina 0 0
Degenerirana povrina 0 0
Otvoreni rubovi 1732 1732
Viestruki rubovi 0 0
Zrcaljenje normale 0 0
Povezane komponente 89 70

Takoer, napravljen je i UV Mapping. To je proces koji projicira teksturiranu kartu u 3D

objekt. Slova 'U' i 'V' oznaavaju povrinske osi. Ovakva obrada omoguuje ispunjavanje
bojom poligona koji ine 3D model. Rata ispunjenja je 60.3%. Postotak preklapanja je 1.97%.
Minimalno skaliranje je 4.85%, a maksimalno 140%. Na slici 50 vidi se prikaz skaliranja.

Slika 50: Scaling model Velikog Lubenovca dobiven obradom snimki u AgiSoft-u

50
 Slika 51: Prikaz preklapanja snimljenih fotografija Velikog Lubenovca u programu AgiSoft

Preklapanje snimljenih fotografija prikazano je na slici 51. Zelena boja prikazuje podruje
gdje se susjedne fotografije preklapaju 70 do 80%, a crvena boja prikazuje podruje s manjim
preklapanjem susjednih fotografija. U sreditu Velikog Lubenovca preklapanje je gotovo pa
savreno. Zastupljeno je svega nekoliko crvenih toaka. Kako se prikaz pomie prema rubu,
crvenih toaka je vie. Moe se rei da je to i oekivano jer se podruje snimanja uvijek
stavlja u sredite i nastoji se snimiti podruje na nain da fotografije najbolje prikazuju
sredinu. Moe se rei da ovo manje preklapanje snimljenih fotografija na rubovima Velikog
Lubenovca ne stvara problem. Program Drone2Map bolje je detektirao i preklopio uitane
fotografije.

6.2.1 Tonost modela Velikog Lubenovca dobivenog u AgiSoft-u

Na slici 52 prikazan je model Velikog Lubenovca s vidljivim kontrolnim tokama koje su

postavljene na razliitim mjestima kako bi se dobio to bolji uvid u tonost dobivenog
modela. Nakon to je kreiran trodimenzionalni prikaz eljenog podruja, na svakoj slici
oznaene su toke koje su mjerene GPS ureajem na terenu. Oznake toaka pojaane su
kartonom ute ili crne boje, ovisno o okolini toke. Na Velikom Lubenovcu postavljeno je 9
kontrolnih toaka. Njihove koordinate izmjerene su GPS ureajem. Nakon to je dobiven
konaan model, na slikama su oznaene kontrolne toke. S obzirom na signalizaciju i boju
kartona, nije bilo teko uoiti gdje su toke. Za pojedinu toku, dovoljno je napraviti
takozvani 'marker' na jednoj slici i tako oznaena toka automatski se pojavi na svim ostalim
slikama na kojima je vidljiva. Ipak, korisnik na tim ostalim slikama mora popraviti poloaj
oznaene toke (markera) jer najee on ne bude na signaliziranoj toki koja se vidi na slici,
nego negdje u blizini. Razlog tome lei u injenici da se poloaj markera izraunava na
osnovu onog poloaja gdje je marker prvo stavljen, a jedan poloaj nije dovoljan za veliku
tonost i preciznost. Marker se jednostavno napravi desnim klikom pokazivaa i preimenuje

51
 se u naziv toke. Nakon to su oznaeni svi markeri i popravljena tonost na svim slikama,
potrebno je uitati dokument u tekstualnom formatu gdje su zapisane mjerene koordinate
kontrolnih toaka po tono zadanom redoslijedu. U takvom dokumentu ne smije biti vie
razmaka izmeu kolona ili redova i umjesto toke ne smije biti zarez. Najbitnija stvar je da
imena toaka iz uitanog dokumenta i kreirani markeri imaju isti naziv pojedinih toaka kako
bi se mogla odrediti tonost i izraunati pogreke. U tablici 4 nalazi se statistika i ocjena
tonosti kontrolnih toaka, a na slici 52 prikazan je model Velikog Lubenovca s oznaenim
markerima na to bliim poloajima kontrolnih toaka.

Slika 52: Kontrolne toke testnog podruja Velikog Lubenovca

Tablica 4: Tonost modela po kontrolnim tokama

TOKA VL01 VL02 VL03 VL04 VL05 VL06 VL07 VL08 VL09

Pogreka po x
-0.072 0.044 -0.356 -0.207 -0.025 0.265 0.421 -0.097 -0.006
osi

Pogreka po y
-0.452 -0.146 1.052 -0.320 0.312 -0.243 -0.081 -0.229 0.162
osi

Pogreka po z
-0.586 -1.779 -4.876 -1.503 4.109 -4.693 4.052 3.683 0.052
osi

52
Ukupna
0.744 1.785 5.001 1.551 4.121 4.707 4.074 3.692 0.170
pogreka

Iz tablice 4 je vidljivo da najveu ukupnu pogreku ima toka VL03. Njezina pogreka po x
osi nije puno vea od ostalih toaka, ali pogreka po y i z osi je velika. Najmanju ukupnu
pogreku ima toka VL09. To je toka koja se nalazi na kamenu i njena signalizacija na veini
slika je jasno vidljiva. S obzirom na to, oekivano je da e tonost ove toke biti dobra.
Takoer, uoljivo je da je pogreka z osi svake toke znatno vea nego pogreka po x i y osi.

6.3 OBRADA SNIMKI VELIKOG KOZJAKA U AGISOFT-U

Nakon obrade snimljenih fotografija Velikog Lubenovca, slijedi isti postupak za podruje
Velikog Kozjaka. Zanimljivo e biti napraviti usporedbu dva razliita reljefa, ba kao to je
napravljeno i u programu Drone2Map.

Slika 53: Model Velikog Kozjaka prikazan pomou rijetkog oblaka toaka

Ve je spomenuto da je Veliki Kozjak sniman tri puta. U ovoj obradi, uitane su sve
fotografije iz sva tri leta, tako da e dobiveni model prikazivati malo vee podruje nego to
je prikazano programom Drone2Map. Nakon uitavanja svih snimljenih fotografija, potrebno
ih je uskladiti kako bi se dobio model koji se moe vidjeti na slici 53. Postavljena je srednja
tonost usklaivanja snimki. Dobiveni model se sastoji od rijetkog oblaka toaka. Rotiranjem
oko horizontalne osi, na modelu je lako uoiti koji je dio vie nadmorske visine. Takoer,
odmah na prvu vidljivo je gdje je stjenoviti dio Velikog Kozjaka zbog sive boje. Naravno,
dobiveni model potrebno je obraditi i dopuniti s gustim oblakom toaka i mreom, to je u
nastavku napravljeno i prikazano na slici 54.

53
 Slika 54: Model Velikog Kozjaka prikazan pomou gustog oblaka toaka dobiven u programu AgiSoft

Stvaranje modela postavljeno je na niu kvalitetu. Proces je trajao vie od 8 sati. Prikaz je
jasan i zadovoljavajui za uoavanje reljefnih razlika. Za razliku od ovoga prikaza Velikog
Lubenovca, ovdje je uoljiva velika razlika izmeu modela pomou rijetkog oblaka toaka i
ovog gueg. Filtrirani prikaz reljefa je takoer zadovoljavajui (slika 55).

Slika 55: Shaded model Velikog Kozjaka izraen u programu AgiSoft

Na slikama 56, 57, i 58 vidljiv je model s konstruiranom mreom. Kao to je objanjeno i kod
obrade snimki podruja Velikog Lubenovca, mrea je u obliku trokutova i gua je na
stjenovitom reljefu zbog veih i uoljivih promjena u obliku povrine.

54
 Slika 56: Solid model Velikog Kozjaka izraen u AgiSoftu

Slika 57: Wireframe model Velikog Kozjaka izraen u AgiSoftu

Slika 58: Detaljniji prikaz mree dobivenog modela Velikog Kozjaka dobiven u AgiSoftu

Posljednji korak do konanog trodimenzionalnog modela Velikog Lubenovca je stvaranje

modela s teksturom. Ovdje je, takoer, proces postavljen na minimalan intenzitet. Teksturirani
model je stvoren u 20 minuta. Na konanom prikazu (slika 59) jasno su vidljive reljefne
razlike. Izdvojen je stjenoviti dio i tono su vidljive promjene. Zbog realnog prikaza i boja,

55
kao i kod programa Drone2Map, uoljive su i razliite vrste vegetacije. Na slici 60 prikazan je
poloaj bespilotne letjelice u vrijeme snimanja fotografija. U usporedbi s takvim prikazom
Velikog Lubenovca, ovdje je visina leta smanjena i uoljivo je da je let oko vrha Velikog
Kozjaka obavljen na veoj nadmorskoj visini.

Slika 59: 3D zavrni model Velikog Kozjaka izraen u AgiSoftu

Slika 60: 3D model Velikog Kozjaka s prikazom poloaja eBee letjelice u trenutku snimanja

U tablici 5 dana je statistika UV Mapping procesa prije i nakon popravljanja topologije. Rata
ispunjenja je 48.1%, a postotak preklapanja je 1.7%. Minimalno skaliranje je 5.16%, a
maksimalno 141%. Statistika u postotcima je slina kao i kod Velikog Lubenovca. Prikaz
preklapanja fotografija dan je na slici 63. Zakljuuje se da je preklapanje i vie nego
zadovoljavajue jer je crvenog podruja vrlo malo. Nema razlike, kao kod Velikog
Lubenovca, gdje se pomicanjem prema rubovima podruja i preklapanje pogoravalo.
Tablica 5: Statistika konanog 3D modela Velikog Kozjaka
Prije popravljanja Nakon popravljanja
topologije topologije
Ukupno povrine 103379 103373
Broj vrhova 52531 52522
Izvan dometa 0 0
Slobodni vrhovi 0 0
Broj jednakih vrhova 0 0
Dupla povrina 0 0

56
 Degenerirana povrina 0 0
Otvoreni rubovi 1735 1735
Viestruki rubovi 0 0
Zrcaljenje normale 0 0
Povezane komponente 22 19

Slika 61: Stereomodel Velikog Kozjaka dobiven obradom snimki u programu AgiSoft

Slika 62: Scaling model Velikog Kozjaka dobiven Slika 63: Prikaz preklapanja uitanih fotografija dobiven
obradom snimki u programu AgiSoft obradom snimki u programu AgiSoft

6.2.1 Tonost modela Velikog Kozjaka dobivenog u AgiSoft-u

Kao to je napravljeno za Veliki Lubenovac, tonost dobivenog modela e se provjeriti preko

kontrolnih toaka. Na Velikom Kozjaku, takoer, je postavljeno 9 kontrolnih toaka, ali u
ovoj obradi, izbaena je 1 toka (KJ03) zbog loe pozicije i nejasne uoljivosti. Postavljene su
po etiri toke s june i sjeverne strane. Budui da je Veliki Kozjak nepristupaniji od
Velikog Lubenovca, jednostavnije je bilo postaviti toke na cestu koja okruuje sami vrh
Toke s june strane Velikog Kozjaka veinom su na nepristupanim dijelovima, a neke su
postavljene direktno na stjenoviti dio. U ovom sluaju, vano je rei da je vrlo bitno da ista
osoba postavlja kontrolne toke i radi obradu tonosti dobivenog modela jer se poprilino
teko snalaziti i traiti toke na slikama bez dodatnih uputa. Signalizacija je ista kao i kod
Velikog Lubenovca. Poveana je uoljivost toke s kartonom ute ili crne boje. Na nekim
mjestima pojaana je signalizacija postavljanjem kamenja u okolini toke, to se ispostavilo
kao vrlo korisno jer je upravo to bio razlog dobre uoljivosti nekih toaka. Na slici 64 vide se

57
poloaji postavljenih kontrolnih toaka, a u tablici 6 izdvojene su pogreke svih toaka po x, y
i z osi te ukupne pogreke.

Tablica 6: Tonost modela Velikog Kozjaka u programu AgiSoft po kontrolnim tokama

TOKA KJ01 KJ02 KJ05 KS01 KS02 KS03 KS04 KS05

Pogreka 3.245 -0.184 0.721 2.631 1.387 -0.596 -2.315 -4.994

po x osi

Pogreka -2.449 -2.090 -2.311 2.168 1.665 0.418 1.285 2.119

po y osi

Pogreka 2.997 4.487 3.930 -7.845 1.423 1.456 1.334 -5.656

po z osi

Ukupna 5.051 4.953 4.616 8.553 2.592 1.628 2.965 7.837

pogreka

Slika 64: Kontrolne toke testnog podruja Velikog Kozjaka u programu AgiSoft

Primjeuje se da su toke u odnosu na Veliki Lubenovac ovdje malo loije rasporeene.

Toke sa sjeverne strane postavljene su na okolni put, ali toke na stjenovitom dijelu su
postavljene relativno blizu jedna drugoj zbog ega e ocjena tonosti modela biti. Zbog guste
vegetacije bilo je problema pri postavljanju markera na nekim slikama. Na primjer, toka

58
KS01 na nekoliko je slika odlino uoljiva, a na ostalim slikama je zaklonjena stablom ili
sjenom. Zbog toga su ukupne pogreke za sve toke znatno vee nego za podruje Velikog
Lubenovca. Ni jedna toka nema ukupnu poloajnu pogreku manju od 1.5 metra. Najveu
pogreku ima toka KS05. Najmanje je pogrena toka KS03. Pretpostavlja se da je razlog
tome iroka cesta na kojoj je toka postavljena te na veini slika ona nije zaklonjena
vegetacijom i sjenom. Sve u svemu, zanimljivo je uoiti razlike u modelima i njihovim
tonostima za dvije suprotne povrine.

6.3 USPOREDBA DRONE2MAP PROGRAMA S AGISOFT PHOTOSCAN-

OM
U usporedbi s programom Drone2Map glavna je razlika to je svaki model u programu
PhotoScan stvoren pomou toaka. U programu Drone2Map pri pokretanju stvaranja 2D ili
3D modela, automatski se stvore i drugi prikazi modela poput modela mree, sjenanog
reljefa, prikaza preklapanja fotografija, gustog oblaka toaka i slino, a u programu
PhotoScan odvojene su sve radnje i potrebno je runo pokrenuti i podesiti odreene postavke
kako bi se stvorio odreeni model. Takoer, razlika u programima je i u tome to je svaki
model u PhotoScan-u uvijek trodimenzionalan. U Drone2Map modelu odvojen je proces
stvaranja ravninskog i prostornog prikaza snimanog podruja to moe biti prednost u vidu
utede vremena. Ukoliko nije potreban 3D model, ne treba ga niti stvarati. Naglasak je na
vremenu potroenom na sami proces i postavljenu kvalitetu. Model dobiven programom
PhotoScan stvarao se vremenski gotovo jednako kao i zavrni model u Drone2Map-u, a
rezolucija i kvaliteta zavrnog modela u PhotoScan-u su postavljene na loiju.

Slika 65: Prikaz turistikih stanova na Velikom Lubenovcu u modelu izraenom u AgiSoft-u

59
Kada se gleda usporedba modela dobivenih u ovom programu i programu Drone2Map, moe
se rei da je ukupno gledano program Drone2Map ostvario bolje rezultate. Model reljefa u
prvom programu je znatno bolji i kvalitetniji. Rezolucija je bolja to je vidljivo ponajbolje
preko turistikih stanova Velikog Lubenovca koji se u modelu koji je napravljen u programu
PhotoScan ne nazire kako bi trebao (slika 65).

Sam reljef i visinske promjene su lake uoljive na sjenanom modelu iz programa

Drone2Map. Prikaz preklapanja fotografija je slian, to je i oekivano. Ipak, vano je rei da
je u programu PhotoScan svaki model pri stvaranju podeen na manju rezoluciju i loiju
kvalitetu zbog, ve spomenutog, slabijeg prijenosnog raunala. Svi modeli su pogodni za
daljnju i detaljniju obradu i razne analize. Ovisno o zahtjevima korisnika i potrebnim
konanim rezultatima, uzima se model koji e se lake prilagoditi traenoj i zahtijevanoj
tonosti. Ukoliko nije potrebna velika preciznost i rezolucija, ne treba se za analizu i obradu
uzimati model ija je rezolucija visoka ili iji je gusti oblak toaka velike gustoe. Takav
postupak nepotrebno bi produljio vrijeme procesa, a dao bi moda jednake rezultate kao i
manje toan model.

60
7. POSTFLIGHT TERRA 3D

7.1 POSTFLIGHT SUITE

Postflight je program koji povezuje svaku snimljenu fotografiju s poloajem i orijentacijom
kamere u trenutku kada je ona snimljena (geooznaka, eng. geotag) u sklopu priprema za
georeferenciranje karte. Takoer, za daljnju obradu snimki i prikaz u 2D ili 3D modelu
potrebno je da je prethodni uvjet ispunjen. Takoer, mogue je prikazati trajektoriju leta u
GoogleEarthu u trodimenzionalnom modelu.

7.2 POSTFLIGHT SERVICE 2D/3D

Ovo je web servis koji je u mogunosti obraditi stotine snimljenih fotografija, automatiziran
je i ne zahtijeva runu interakciju. Georeferencirani ortomozaik i Digitalni model terena
(DMT) mogu se dobiti s ili bez kontrolnih toaka (eng. Ground control points, GCP).
Prijenos snimki u PostFlight Service 2D/3D i poetna obrada su besplatni. Korisnici su duni
platiti tek nakon to dobiju izvjee od slube prije konane obrade rezultata uz uvjet da su
zadovoljni s dobivenom kvalitetom. Rezultati se mogu pregledati preko interneta uz valjani
korisniki raun i lozinku.

7.3 POSTFLIGHT TERRA 3D

PostFlight Terra 3D je alternativna i lokalna verzija PostFlight servisa. Licencirana je za
stolna ili prijenosna raunala. Obrada snimki traje puno due nego na onlineservisu,ali
prijenos fotografija je poprilino brz. Osim georeferenciranog ortomozaika i DMT-a,
PostFlight Terra 3D ima brzu funkcionalnost to omoguuje trenutnu provjeru na terenu (jesu
li uitane snimke dovoljno dobre i kvalitetne za eljeni prikaz, odnosno kartu).
Tablica 7: Karakteristike programa PostFlight
PostFlightServices PostFlight PostFlight
2D Service 3D Terra 3D
Georeferencirani 2D ortomozaik DA DA DA
i karta
Export - DA DA
(BINGO/ORIMA/INPHO)
Georeferencirani 3D oblak - DA DA
toaka
Georeferencirani 3D - DA DA
triangulacijski model
Georeferencirani 3D DMT - DA DA
Puna rezolucija - DA DA
Lokalna obrada - - DA
Brza obrada - - DA

61
7.3.1 Opis karakteristika programa PostFlight Terra 3D

1. Georeferencirani 2D ortomozaik i karta: rekonstruirane snimke gdje je distorzija

uklonjena zahvaljujui stranjoj projekciji svakog piksela na 3D digitalnom prikazu reljefa.
Budui da je ortomozaik georeferenciran, moe se jednostavno prikazati na Google kartama
ili u nekom drugom geoinformacijskom sustavu.

2. Export (BINGO/ORIMA/INPHO): kompatibilni formati podataka za jednostavnu

integraciju s tradicionalnim i standardnim fotogrametrijskim paketima. Georeferencirani
oblak toaka izraunat je iz preklopljenih dijelova terena na snimkama, a sastoji se od 3D
toaka koje predstavljaju okoli.

3. Georeferencirani 3D oblak toaka: izraunat je iz preklopljenih dijelova terena na

snimkama, a sastoji se od 3D toaka koje predstavljaju okoli.

4. Georeferencirani 3D triangulacijski model: prikaz okolia pomou trokuta koje

povezuju 3D toke iz oblaka.

5. Georeferencirani 3D DMT: rasterski podaci koji se mogu otvoriti bilo kojim GIS-om.

6. Puna rezolucija: omoguava izraun 3D toke za svaki piksel izvorne snimke,ime se

znaajno poboljava rezolucija DMT i ortomozaika.

7. Lokalna obrada: obrada koja se moe provesti na vlastitom raunalu (npr. Windows 7,
64 bit)

8. Brza obrada: brza provjera funkcionalnosti koja se provodi na terenu. Provjerava se jesu
li slike dovoljno dobre i kvalitetne, hoe li biti problema u procesu obrade i generiranja
ortomozaika i DMT-a te je li podruje preklapanja na susjednim snimkama dovoljno veliko.

U nastavku se nalaze rezultati obrade snimljenih fotografija Velikog Lubenovca i Velikog

Kozjaka. Svi rezultati su preuzeti od kolega Ivana Kolara i Dominika Dujmia.

7.4 OBRADA TESTNOG MODELA VELIKOG LUBENOVCA U

POSTFLIGHT TERRA 3D

Budui da je izvjee sastavljeno po jednakom principu kao i kod programa Drone2Map i

modeli su isto prikazani, prikazi nee biti posebno izdvojeni nego se u prilogu nalazi
kompletan izvjetaj cjelokupne obrade svih podataka. Ovdje e biti analizirani konani
rezultati i napravit e se usporedba dobivenih modela s prethodna dva programa.

Ve je ranije spomenuto da je Veliki Lubenovac snimljen s 201 fotografijom. U ovu obradu

ukljuene su sve fotografije. Model preklopa snimljenih fotografija je slian kao i kod
prethodnih obrada. Srednja reprojekcijska pogreka je 0.205065. Kljunih toaka po slici ima
72545. Mrea toaka potpuno je ista kao i kod programa Drone2Map s razlikom po rubovima

62
gdje je mrea manje gusta. U sreditu krke udoline sve susjedne fotografije su jako dobro
povezane s vie od 2000 toaka. Srednja gustoa po metru kubinom iznosi 8.89.

Tonost poloaja modela izraena je prema tonosti kontrolnih toaka. U tablici 8 vidi se
pogreka po X, Y i Z osi za sve kontrolne toke koje su postavljene.
Tablica 8: Tonost kontrolnih toaka dobivenog modela Velikog Lubenovca u programu PostFlight Terra 3D
PROJEKCIJSKA
NAZIV TONOST POGREKA POGREKA POGREKA
POGREKA
TOKE XY/Z [m] X [m] Y [m] Z [m]
[piksel]
VL01 0.020/0.020 0.015 -0.053 0.028 0.812
VL02 0.020/0.020 0.005 -0.027 0.038 0.810
VL03 0.020/0.020 0.0345 -0.0463 0.0325 0.9136
VL04 0.020/0.020 0.049 0.000 -0.032 0.759
VL05 0.020/0.020 -0.031 0.038 -0.041 0.875
VL06 0.020/0.020 0.0017 0.0332 -0.0406 0.9167
VL07 0.020/0.020 -0.016 0.028 0.026 0.805
VL08 0.020/0.020 -0.015 0.014 0.009 0.852
VL09 0.020/0.020 -0.0307 0.0340 0.0302 0.4120

Na slici 66 prikazan je konani model koji je nastao obradom uitanih fotografija u ovaj
program. Model je vizualno identian kao i onaj koji je nastao Mapping procesom u programu
Drone2Map. Razlika je jedino u statistikim podacima. Model je prikazan u HTRS96/TM
koordinatnom sustavu. Kalibracija kamere je standardna i veliina slika nije se smanjivala,
kao to je to bio sluaj u Rapid procesu programa Drone2Map.

Slika 66: Model Velikog Lubenovca dobiven u programu PostFlight Terra 3D

63
7.5 OBRADA TESTNOG MODELA VELIKOG KOZJAKA U
POSTFLIGHT TERRA 3D

Veliki Kozjak je, kao to je ve spomenuto, sniman 3 puta. U ovoj obradi uitane su sve
fotografije iz sva tri leta, za razliku od obrade u programu Drone2Map gdje nije bilo mogue
uitati sve fotografije odjednom. Od ukupno 509 snimljenih fotografija ovog podruja
Velebita, u obradu je ukljueno 499. Prema izvjeu obrade snimki, 2 fotografije su blokirane,
a 8 ih je eliminirano. Na slici 67 je vidljiv konani model koji je nastao nakon nekoliko sati
obrade svih uitanih fotografija. Primjetno je da je ovaj model vei od svih prethodnih, a to je
upravo zato jer su se obraivale sve snimljene fotografije. Dobiven je model Velikog
Kozjaka, ali i podruja koje se nalazi sjevernije od njega. Na slici 68 nalazi se digitalni model
povrine. Ba zato jer je prikazano vee podruje, mogue je jasnije vidjeti razliku u reljefu i
nadmorskoj visini. Promatrajui i analizirajui ortomozaik moe se vidjeti razlika u
nadmorskoj visini. U digitalnom modelu povrine, s obzirom na prikaz u bojama, jasno je
vidljivo gdje je tono Veliki Kozjak. Kao i u prolim prikazima, crvenom bojom prikazan je
najvii dio, a nijansama prema zelenoj pada nadmorska visina.

Slika 67: Model ortomozaika Velikog Kozjaka Slika 68: Model digitalnog modela povrine Velikog
dobiven u programu PostFlight Terra 3D Kozjaka dobiven u programu PostFlight Terra 3D

Na slici 69 prikazana je putanja leta letjelice. Kao to se odmah moe vidjeti, na nekim
podrujima putanja nije skroz jasna i vidi se da je letjelica izgubila radio vezu pa putanja nije
bila kao to je planirana. Meutim, vidi se kretanje letjelice i njen poloaj u trenutku snimanja
svake fotografije. U tablici 9 dana je tonost poloaja modela izraena prema tonosti
kontrolnih toaka po X, Y i Z osi.

64
 Slika 69: Putanja svih letova eBee letjelice prilikom snimanja Velikog Kozjaka
Tablica 9: Tonost kontrolnih toaka dobivenog modela Velikog Kozjaka u programu PostFlight Terra 3D
NAZIV TONOST POGREKA POGREKA POGREKA PROJEKCIJSKA
TOKE XY/Z [m] X [m] Y [m] Z [m] POGREKA
[piksel]
KJ01 0.020/0.020 0.058 -0.007 0.093 0.274
KJ02 0.020/0.020 0.023 0.050 0.041 0.652
KJ03 0.020/0.020 -0.038 0.021 0.279 0.387
KJ05 0.020/0.020 0.083 0.028 -0.037 0.423
KS01 0.020/0.020 -0.037 -0.068 0.173 0.422
KS02 0.020/0.020 -0.186 -0.064 0.103 1.021
KS03 0.020/0.020 -0.086 -0.015 -0.247 0.615
KS04 0.020/0.020 0.129 -0.004 -0.048 0.827
KS05 0.020/0.020 0.126 0.164 0.052 0.830

Iz tablice 9 vidljivo je da toka KS02 ima najvei pomak po x osi, toka KS01 po y, a KS03
po z osi. Najveu projekcijsku pogreku ima toka KS02. Iz izvjea je uoljivo da je
preklapanje fotografija na sjeveroistonom i jugoistonom podruju loije (crvena boja), ali
po sredini i ostalim rubovima u potpunosti prevladava zelena boja. Srednja reprojekcijska
pogreka je 0.144652 piksela. Prosjeno po slici ima 72322 dvodimenzionalnih
karakteristinih toaka. Konstruirana mrea konanog modela je zadovoljavajua, makar ne
prevladava crna boja, osim na dva podruja manje povrine. U usporedbi s prolim obradama
snimki, moe se rei da je mrea bila isto takva, ali u usporedbi s mreom Velikog Lubenovca
u procesu Mapping programa Drone2Map, moe se zakljuiti da je ovo znatno loije
konstruirana mrea.

65
8. ZAKLJUAK
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji je jo uvijek u razvoju. Tek treba uvidjeti sve
mogunosti i primjene u konkretnim geodetskim radovima u skladu s tonou ove
tehnologije. No, neupitna je injenica da je to izuzetno perspektivna tehnologija koju
zasigurno eka svjetla budunost. Dobivanje krajnjih rezultata u vrlo kratkom vremenskom
razdoblju najvea je prednost bespilotnih letjelica. Samim time dolazi do izraaja njena
ekonominost. Bespilotne letjelice same po sebi vrlo su zanimljive i privlane, meutim
naglasak je na brojnim kompjuterskim programima koji omoguuju sami let letjelica i obradu
snimljenih fotografija. Daljnjim razvojem ove tehnologije zasigurno e zaivjeti njena
implementacija u geodeziji i brojnim drugim strukama. Naravno, uz svoje prednosti,
bespilotne letjelice imaju i nedostatke, a to su stroge zakonske regulative, tj. zabrana
koritenja letjelica bez najave i odobrenja nadlenih ustanova. Nemogunost mjerenja u svim
vremenskim uvjetima bespilotnih letjelica je drugi nedostatak. Krajnji rezultati snimanja
bespilotnom letjelicom najvie ovise od kvalitete snimaka, preklopa snimaka, te broja i
rasporeda kontrolnih toaka, kao i tonosti odreivanja njihovog poloaja. Za bespilotnu
letjelicu SenseFly eBee deklarirana je ostvariva poloajna tonost od 3 cm i visinska tonost
od 5 cm u idealnim vremenskim uvjetima, tj. kad se snima po sunanom vremenu, bez vjetra i
kad postoje pravilno rasporeene orijentacijske toke.

U sklopu ovog diplomskog rada napravljena je obrada snimljenih dviju testnih lokacija na
Velebitu (Veliki Lubenovac i Veliki Kozjak) pomou tri razliita programa. Dobiveni modeli
u sva tri programa su vizualno vrlo slini. Razliit je redoslijed obrade i stvaranja
trodimenzionalnih modela i autonomnost procesa. Provjera tonosti napravljena je preko
kontrolnih toaka u programima Agisoft PhotoScan i PostFlight Terra 3D. Obrada snimaka
programom PostFlight Terra 3D dala je manje pogreke kontrolnih toaka za oba dva
podruja.

Program Drone2Map dao je najbolje rezultate vizualnih prikaza. Rapid obrada podataka
ispostavila se kao vrlo tona i korisna pri provjeravanju kvalitete i valjanosti snimljenih
fotografija na terenu. Modeli dobiveni Mapping obradom snimljenih fotografija su jasni i
vizualno kvalitetni. Rezolucija svih izraenih modela je zadovoljavajua. Svi dobiveni modeli
mogu biti obraeni i nadalje analizirani u programima ArcGIS-a. Takoer, obrada snimki u
programu Drone2Map najkrae je trajala.

Obrada snimljenih fotografija u programu AgiSoft PhotoScan dala je dobre rezultate u smislu
dobivenih modela. Vizualno, svi modeli bili su zadovoljavajue kvalitete i rezolucije.
Meutim, po statistikim podacima i pogrekama kontrolnih toaka ispostavilo se da su
modeli ne ba velike tonosti. Svaki model konstruira se posebno, to je korisno prilikom
izrade samo nekih modela zbog utede vremena.

Konani modeli iz programa PostFlight Terra 3D preuzeti su od kolega Kolara i Dujmia.

Modeli su visoke kvalitete i tonosti, to su pokazale i vrlo male pogreke kontrolnih toaka.

66
Najjednostavniji program za koritenje je Drone2Map. Zbog svoje jednostavnosti i
autonomnosti, vrlo je prihvatljiv. Iako su svi procesi raeni u Beta verziji programa, donesen i
zakljuci su valjani. S konanom verzijom ovog programa oekuje se kontrola modela
pomou tonosti kontrolnih toaka, koja u sklopu ovog diplomskog rada nije napravljena, i
mogui razvoj u pogledu stvaranja jo kvalitetnijih modela.

67
LITERATURA:
AgiSoft, LLC (2013): AgisoftPhotoScanUser Manual Professional Edition, Version 1.0.0.
Bai, . (2015a): Integrirani sustavi u geomatici, Nastavni materijali s predavanja i vjebi,
Geodetski fakultet u Zagrebu, Zagreb.
Bai, . (2015b): Satelitsko pozicioniranje, Nastavni materijali s predavanja i vjebi iz
kolegija Satelitsko pozicioniranje, Geodetski fakultet u Zagrebu, Zagreb.
ESRI, (2013): ArcGIS 1: Introduction to GIS, Student Edition.
ESRI, (2013): ArcOnline, Student Edition.
Franula, N., Lapaine, M. (2008): Geodetsko-geoinformatiki rjenik, Dravna geodetska
uprava, Zagreb.
Gajski, D. (2013): Nastavni materijali s predavanja i vjebi iz Fotogrametrija, Geodetski
fakultet u Zagrebu, Zagreb.
Lasi, Z. (2007): Nastavni materijali s predavanja i vjebi iz kolegija Geodetski instrumenti,
Geodetski fakultet u Zagrebu, Zagreb.
ili, A.: Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema
SenseFlyeBee.

POPIS KORITENIH INTERNETSKIH IZVORA:

URL 1: Veliki Kozjak Wikipedija,
https://hr.wikipedia.org/wiki/Veliki_Kozjak
20.03.2016.

URL 2: Hrvatski planinarski savez, Veliki Kozjak,

http://www.hps.hr/
20.03.2016

URL 3: Veliki Kozjak,

http://www.summitpost.org/
20.03.2016

URL 4: Nacionalni park Sjeverni Velebit, informacije o Velikom Kozjaku i Lubenovcu,

http://www.np-sjeverni-velebit.hr/
05.04.2016.

URL 5: Skripta Agisoft-PhotoScan, Tutorial (Beginnerlevel): 3D Model Reconstruction with

Agisoft PhotoScan 1.0.0
http://www.agisoft.com/
10.04.2016

68
URL 6: Senseflay, eBee letjelica
https://www.sensefly.com
25.05.2016.

69
POPIS SLIKA

SLIKA 1: VELIKI KOZJAK (POGLED S ISTONE STRANE) ............................................................. 11

SLIKA 2: VELIKI KOZJAK (POGLED SA ZAPADNE STRANE) ......................................................... 11
SLIKA 3: VELIKI LUBENOVAC(URL 4) ...................................................................................... 12
SLIKA 4: VELIKI LUBENOVAC ................................................................................................... 13
SLIKA 5: VELIKI KOZJAK........................................................................................................... 13
SLIKA 6: KRENJE PUTA NA VELEBITU ...................................................................................... 13
SLIKA 7: ELEMENTI BESPILOTNE EBEE LETJELICE ..................................................................... 14
SLIKA 8: POETNO SUELJE PROGRAMA DRONE2MAP .............................................................. 17
SLIKA 9: RAPID PROCES PROGRAMA DRONE2MAP .................................................................... 17
SLIKA 10: POSTAVKE UITANIH FOTOGRAFIJA U PROGRAMU DRONE2MAP............................... 18
SLIKA 11: OPCIJE OBRADE UITANIH FOTOGRAFIJA U PROGRAMU DRONE2MAP ....................... 18
SLIKA 12: 2D PRIKAZ VELIKOG LUBENOVCA IZRAEN RAPID PROCESOM ................................. 19
SLIKA 13: UVEANI PRIKAZ TURISTIKIH STANOVA NA MODELU VELIKOG LUBENOVCA
DOBIVENOM RAPID OBRADOM .................................................................................. 20
SLIKA 14: POLOAJ MODELA VELIKOG LUBENOVCA DOBIVENOG RAPID OBRADOM ................. 20
SLIKA 15: SJENANI PRIKAZ RELJEFA VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN RAPID PROCESOM U
DRON2MAP PROGRAMU ........................................................................................... 21
SLIKA 16: PRIKAZ PUTANJE LETA EBEE LETJELICE ZA TESTNO PODRUJE VELIKOG
LUBENOVCA ............................................................................................................. 22
SLIKA 17: PREKLAPANJE FOTOGRAFIJA ZA PODRUJE VELIKOG LUBENOVCA TIJEKOM RAPID
PROCESA ................................................................................................................... 23
SLIKA 18:2D MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAEN RAPID PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 24
SLIKA 19: SJENANI PRIKAZ RELJEFA VELIKOG KOZJAKA IZRAEN RAPID PROCESOM U
PROGRAMU DRONE2MAP ......................................................................................... 24
SLIKA 20: PUTANJA LETA EBEE LETJELICE PRILIKOM SNIMANJA VELIKOG KOZJAKA ................ 25
SLIKA 21: PREKLAPANJE FOTOGRAFIJA ZA PODRUJE VELIKOG KOZJAKA TIJEKOM RAPID
PROCESA ................................................................................................................... 26
SLIKA 22: MAPPING PROCES ...................................................................................................... 27
SLIKA 23: OPCIJE OBRADE UITANIH FOTOGRAFIJA ZA MAPPING OBRADU SNIMKI ................... 27
SLIKA 24: 2D MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 28
SLIKA 25: TURISTIKI STANOVI NA VELIKOM LUBENOVCU DOBIVENI MAPPING OBRADOM
SNIMKI ...................................................................................................................... 29
SLIKA 26: MREA VELIKOG LUBENOVCA IZRAENA RAPID PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 30
SLIKA 27: MREA VELIKOG LUBENOVCA IZRAENA MAPPING PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 30
SLIKA 28: DMR VELIKOG LUBENOVCA IZRAEN RAPID PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 30
SLIKA 29: DMR VELIKOG LUBENOVCA IZRAEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 30
SLIKA 30: 3D MODEL VELIKOG LUBENOVCA IZRAEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 31
SLIKA 31: 2D MODEL VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 32

70
SLIKA 32: SJENANI MODEL RELJEFA IZRAEN MAPPING OBRADOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 33
SLIKA 33: DMR VELIKOG KOZJAKA IZRAEN RAPID PROCESOM U PROGRAMU DRONE2MAP .. 33
SLIKA 34: DMR VELIKOG KOZJAKA IZRAEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 33
SLIKA 35: MREA VELIKOG KOZJAKA IZRAENA RAPID PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 34
SLIKA 36: MREA VELIKOG KOZJAKA IZRAENA MAPPING PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 34
SLIKA 37: 3D MODEL VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU
DRONE2MAP ............................................................................................................ 35
SLIKA 38: PRIKAZ DOBIVENIH MODELA VELIKOG LUBENOVCA I VELIKOG KOZJAKA U
ARCMAPU ................................................................................................................ 38
SLIKA 39: POETNO SUELJE PROGRAMA AGISOFT PHOTOSCAN-A .......................................... 42
SLIKA 40: MODEL VELIKOG LUBENOVCA PRIKAZAN POMOU RIJETKOG OBLAKA TOAKA U
AGISOFTU ................................................................................................................ 43
SLIKA 41: MODEL VELIKOG LUBENOVCA POMOU GUSTOG OBLAKA TOAKA ......................... 44
SLIKA 42: MODEL VELIKOG LUBENOVCA POMOU GUSTOG OBLAKA TOAKA ......................... 44
SLIKA 43: SHADED MODEL VELIKOG LUBENOVCA IZRAEN U AGISOFT-U ............................... 45
SLIKA 44: SOLID MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN U PROGRAMU AGISOFT ................... 46
SLIKA 45: WIREFRAME MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN U PROGRAMU AGISOFT .......... 46
SLIKA 46: MREA DOBIVENOG MODELA VELIKOG LUBENOVCA IZRAENA U PROGRAMU
AGISOFT .................................................................................................................. 47
SLIKA 47: 3D ZAVRNI MODEL VELIKOG LUBENOVCA IZRAEN U PROGRAMU AGISOFT
PHOTOSCAN ............................................................................................................. 48
SLIKA 48: 3D MODEL VELIKOG LUBENOVCA S PRIKAZOM POLOAJA EBEE LETJELICE U
TRENUTKU SNIMANJA ............................................................................................... 49
SLIKA 49: PRIKAZ STEREO MODELA VELIKOG LUBENOVCA U PROGRAMU AGISOFT ................. 49
SLIKA 50: SCALING MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN OBRADOM SNIMKI U AGISOFT-
U ............................................................................................................................... 50
SLIKA 51: PRIKAZ PREKLAPANJA SNIMLJENIH FOTOGRAFIJA VELIKOG LUBENOVCA U
PROGRAMU AGISOFT ................................................................................................ 51
SLIKA 52: KONTROLNE TOKE TESTNOG PODRUJA VELIKOG LUBENOVCA ............................. 52
SLIKA 53: MODEL VELIKOG KOZJAKA PRIKAZAN POMOU RIJETKOG OBLAKA TOAKA ........... 53
SLIKA 54: MODEL VELIKOG KOZJAKA PRIKAZAN POMOU GUSTOG OBLAKA TOAKA
DOBIVEN U PROGRAMU AGISOFT .............................................................................. 54
SLIKA 55: SHADED MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAEN U PROGRAMU AGISOFT ..................... 54
SLIKA 56: SOLID MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAEN U AGISOFTU ......................................... 55
SLIKA 57: WIREFRAME MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAEN U AGISOFTU ............................... 55
SLIKA 58: DETALJNIJI PRIKAZ MREE DOBIVENOG MODELA VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN U
AGISOFTU ................................................................................................................ 55
SLIKA 59: 3D ZAVRNI MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAEN U AGISOFTU ............................... 56
SLIKA 60: 3D MODEL VELIKOG KOZJAKA S PRIKAZOM POLOAJA EBEE LETJELICE U
TRENUTKU SNIMANJA ............................................................................................... 56
SLIKA 61: STEREOMODEL VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN OBRADOM SNIMKI U PROGRAMU
AGISOFT .................................................................................................................. 57
SLIKA 62: SCALING MODEL VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN OBRADOM SNIMKI U PROGRAMU
AGISOFT .................................................................................................................. 57

71
SLIKA 63: PRIKAZ PREKLAPANJA UITANIH FOTOGRAFIJA DOBIVEN OBRADOM SNIMKI U
PROGRAMU AGISOFT ................................................................................................ 57
SLIKA 64: KONTROLNE TOKE TESTNOG PODRUJA VELIKOG KOZJAKA U PROGRAMU
AGISOFT .................................................................................................................. 58
SLIKA 65: PRIKAZ TURISTIKIH STANOVA NA VELIKOM LUBENOVCU U MODELU IZRAENOM
U AGISOFT-U ............................................................................................................ 59
SLIKA 66: MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN U PROGRAMU POSTFLIGHT TERRA 3D ...... 63
SLIKA 67: MODEL ORTOMOZAIKA VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN U PROGRAMU POSTFLIGHT
TERRA 3D ................................................................................................................ 64
SLIKA 68: MODEL DIGITALNOG MODELA POVRINE VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN U
PROGRAMU POSTFLIGHT TERRA 3D ......................................................................... 64
SLIKA 69: PUTANJA SVIH LETOVA EBEE LETJELICE PRILIKOM SNIMANJA VELIKOG KOZJAKA ... 65

72
POPIS TABLICA

TABLICA 1: KLASIFIKACIJA BESPILOTNIH LETJELICA ................................................................. 10

TABLICA 2: KARAKTERISTIKE EBEE LETJELICE ......................................................................... 14
TABLICA 3: STATISTIKA KONANOG 3D MODELA VELIKOG LUBENOVCA ................................. 50
TABLICA 4: TONOST MODELA PO KONTROLNIM TOKAMA ...................................................... 52
TABLICA 5: STATISTIKA KONANOG 3D MODELA VELIKOG KOZJAKA ...................................... 56
TABLICA 6: TONOST MODELA VELIKOG KOZJAKA U PROGRAMU AGISOFT PO
KONTROLNIM TOKAMA ........................................................................................... 58
TABLICA 7: KARAKTERISTIKE PROGRAMA POSTFLIGHT............................................................ 61
TABLICA 8: TONOST KONTROLNIH TOAKA DOBIVENOG MODELA VELIKOG LUBENOVCA U
PROGRAMU POSTFLIGHT TERRA 3D ......................................................................... 63
TABLICA 9: TONOST KONTROLNIH TOAKA DOBIVENOG MODELA VELIKOG KOZJAKA U
PROGRAMU POSTFLIGHT TERRA 3D ......................................................................... 65

73
PRILOZI
Popis priloga:

Prilog br. 1 - Primjer terenskog zapisnika

Prilog br. 2 Primjer izvjea obrade snimljenih fotografija

74
IVOTOPIS

75
76
77
PRILOG 1
Prilog 1-Primjer terenskog zapisnika

78
PRILOG 2
Prilog 2- Primjer izvjea obrade snimljenih fotografija

79
80
81
82
83
84
85
86