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CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS

INGA. ANDREA CRDOVA

Consulta:
- Mtodo del lugar de las races en el anlisis de sistemas de control
-
- Como graficar el lugar de las races en Matlab.

Nombre: Mauricio Bedn


Carrera: Ingeniera Petroqumica
Fecha: 24/01/2017

Mtodo del lugar de las races:


Este mtodo nos ayuda a considerar diversos efectos que se pueden tener en la
localizacin de polos, si se produce una variacin de la ganancia o si se aaden polos
y/o ceros en lazo abierto al sistema.
La respuesta transitoria de un sistema de control est relacionada directamente con la
ubicacin de sus polos en lazo cerrado y considerando que segn Ogata ( 2010) Si el
sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localizacin de los polos en lazo cerrado
depende del valor de la ganancia de lazo elegida.(p269); Entonces podemos decir que
para el fin de diseo de un sistema de control es importante conocer cmo se mueven
los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la ganancia.
El mtodo del lugar de las races consiste en la representacin de las races de una
ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema (Ogata,
2010).
Generalmente el parmetro de inters (puede adoptar valores de cero a infinito), es la
ganancia ya que como se mencion antes la localizacin de los polos en lazo cerrado
depende del valor de la ganancia, sin embargo se puede utilizar cualquier otra variable
de la funcin de transferencia en lazo abierto, entonces podemos localizar en la grfica
resultante las races correspondientes a un valor definido de este parmetro.
Este mtodo resulta de gran ayuda ya que muestra la forma en la que deben modificarse
los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla con las especificaciones
de comportamiento del sistema, adems que se puedes obtener resultados aproximados
con rapidez (Ogata,2010).
Un problema que presenta este mtodo se puede explicar de la siguiente manera, los
polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica, si esta tiene un grado
superior a 3, es muy laborioso encontrar sus races y se requerir de una solucin con
computadora, sin embargo, simplemente encontrar las races de la ecuacin
caracterstica puede tener un valor limitado, debido a que a medida que vara la
ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica
cambia y deben repetirse los clculos.(Ogata, 2010).
Considerando el sistema de control:
Cuya funcin de transferencia est dada
por:
C (s) G( s)
=
R (s ) 1+G ( s ) H (s)

Obtenemos la ecuacin caracterstica de


dicho sistema igualando el
denominador a 0.
Figura 1. Sistema de control. Nota: Tomada de
Ogata (2010). 1+G ( s ) H ( s )=0

G ( s ) H ( s )=1
Esta ecuacin la dividimos en dos ecuaciones igualando, respectivamente los ngulos y
las magnitudes de ambos lados:
Condicin de ngulo.
G ( s ) H ( s )= 180 ( 2 k +1 ) (k =1,2,3 )

Condicin de magnitud.
G ( s ) H ( s ) =1

Normalmente G(s)H(s), contiene un parmetro de ganancia K, y la ecuacin


caracterstica se escribe as:
K ( s+ z 1 )( s+ z 2 ) ..( s+ zm)
1+ =0
( s + p 1 )( s+ p 2 ) ..(s + pn)

Los lugares de las races para el sistema son los lugares de los polos en lazo cerrado
cuando la ganancia K vara de 0 a infinito (Ogata, 2010).
Segn Ogata (2010),Para empezar a dibujar los lugares de las races de un sistema
mediante el mtodo analizado aqu, se debe conocer la localizacin de los polos y los
ceros de G(s)H(s). Recurdese que los ngulos de las cantidades complejas que se
originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se
miden en sentido contrario al de las agujas del reloj.(p271)
Por ejemplo, si G(s)H(s) se obtiene mediante.
K ( s+ z 1 )
G ( s ) H ( s )=
( s + p1 ) ( s+ p 2 ) (s + p 3)(s+ p 4)

Figura 2 a) y b) Diagramas que muestran la medicin de los polos y los ceros en lazo abierto
con el punto de prueba s Nota: Tomada de Ogata (2010).
-p2 y p3 son polos complejos conjugados, el ngulo de G ( s ) H ( s ) es:

G ( s ) H ( s )= 11 2 3 4

Y la magnitud G ( s ) H ( s ) es:

KB1
G ( s ) H ( s ) =
A1 A2 A 3 A 4

A1, A2, A3, A4 son magnitudes de las cantidades complejas


( s + p1 )( s+ p 2 ) (s + p 3)( s+ p 4)

Segn Ogata (2010), debido a que los polos complejos conjugados y los ceros
complejos conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se sitan simtricamente con
respecto al eje real, los lugares de las races siempre son simtricos con respecto a este
eje. Por tanto, slo es necesario construir la mitad superior de los lugares de las races y
dibujar la imagen especular de la mitad superior en el plano s inferior.(p272).
Ahora revisaremos Algunos aspectos que se deben considerar para dibujar el lugar de
las races y su posterior anlisis.

1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s.


A partir de la forma factorizada de la funcin de transferencia en lazo abierto se
sitan los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s
Ceros en lazo abierto son los G(s)H(s)
Ceros en lazo cerrado con los G(s) y los polos de H(s)
Los lugares de las races son simtricos con respecto al plano s por que los polos
y los ceros complejos solo aparecen en pares conjugado (Ogata, 2010).
2. Determinar los lugares de las races sobre el eje real
Las races sobre el eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo
abierto que se encuentran sobre el mismo. Cuando se construyen los lugares
sobre el eje real debe seleccionarse un punto de prueba s sobre este, y si el
nmero totales de polos y ceros a la derecha de este punto de prueba es impar,
entonces el punto se encuentra en el lugar de las races
3. Determinar las asntotas de los lugares de las races.
Si s (punto de prueba) est lejos del origen, se lo interpreta como la ausencia de
cambio en el ngulo de cada cantidad compleja, por lo cual un cero en lazo
abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro.
Para valores de S muy grandes el lugar de las races deben ser asintticos para
lneas cuya pendiente se obtenga asi:
180 (2 k +1)
ngulo de las asintotas=
nm
n: Nmero de polo finitos de G(s)
m:Nmero de ceros finitos de G(s)H(s)

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso.


Ogata (2010), afirma que, Debido a la simetra conjugada de los
lugares de las races, los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran sobre el
eje real o bien aparecen en pares complejos conjugados.(p273).
Si un lugar de las races se encuentra entre dos polos en lazo abierto
adyacentes sobre el eje real existe al menos un punto de ruptura entre dichos
polos.
Si el lugar de las races se encuentra entre un polo en lazo abierto y un cero
sobre el eje real, pueden no existir puntos de ruptura i ingreso, o bien pueden
existir ambos.
5. Determinar el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar de las races
a partir de un polo complejo (un cero complejo).
Para dibujar el lugar de las races con precisin, se debe hallar las direcciones de
los lugares de las races cercanas a los polos y ceros complejos.
6. Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje
imaginario.
Para hallar los puntos donde los lugares de las races cruzan con el eje jw se
puede aplicar:
Criterio de estabilidad de Routh
Se asume que S=j w en la ecuacin caracterstica, igualando a cero la parte
real y la parte imaginaria , se procede a despejar w y K(ganancia).
7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercana del origen del plano
s, dibujar los lugares de las races.
Se determinan los lugares de las races en la cercana del eje jw y el origen, su
parte ms importante est cercana al eje jw y al origen.
8. Determinar los polos en lazo cerrado.
Un punto especfico de cada ramificacin del lugar de la races ser un polo en
lazo cerrado si el valor de K en tal punto satisface la condicin de magnitud, la
misma que permite determinar el valor de la ganancia K en cualquier ubicacin
de las races.
Condicin de magnitud:
Producto de laslongitudes entre el punto S y los polos
K=
Producto de las longitudesentre el punto S y los ceros
Si se da la ganancia K de la funcin de transferencia en lazo abierto, entonces
aplicando la condicin de magnitud se encuentra la localizacin correcta de los
polos (Ogata, 2010).
Como graficar el lugar de las races en Matlab:
Para desarrollar una grfica del lugar de las races se considera la ecuacin
caracterstica del sistema de la siguiente manera
K ( s+ z 1 )( s+ z 2 ) ..(s+ zm) K (num)
1+ =0 1+ =0
( s + p 1 )( s+ p 2 ) ..( s + pn) (den)

nm.: Polinomio del numerador


( num )=( s+ z 1 ) ( s+ z 2 ) ..( s+ zm)

den: Polinomio del denominador


( den ) =( s + p 1 ) ( s + p 2 ) ..( s+ pn)

Ambos vectores deben escribirse en potencias decrecientes de S


La orden de Matlab para graficar los lugares de races cuando el sistema esta definido
por la ecuacin caracterstica denotada anteriormente es:
rlocus(num,den)

La ganancia K se determina de forma automtica.


Si el sistema es definido en el espacio de estados con matrices A, B, C, D
correspondientes a dicho representacin, se utiliza la orden:
rlocus(A,B,C,D)

Si se da el caso de querer proporcionar el vector de ganancias K , entonces usaremos la


siguiente orden:
rlocus(num,den,K) rlocus(A,B,C,D,K)

Ejemplo:
Suponiendo que tengo la siguiente funcin de trasferencia para un sistema de control:
K (S+ 9)
G ( s )= 2
[S (s +3)(S +4 S+ 16)]
a=[1 3 0];
b=[1 4 16];
c=conv(a,b)% arroja el produjo del polinomio del denominador
c=

1728480
num=[1 3];
den=[1 7 28 48 0];

rlocus(num,den)
v=[-8 8 -8 8];
axis s(v);axis s('square')
grid
title('Lugar de las races de G(s)=(K(S+9))/([S(s+3)(S^2+4S+16)])')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')

Figura 3 Grafica del lugar de races generada por el cdigo de Matlab descrito.

Nota: Las ecuaciones representativas para cada explicacin en este documento fueron
tomadas de Ogata (2010).
Referencias:
- Ogata K.(2010).Materia: Ingeniera de control automtico,681.5.Madrid:
Pearson
educacin,S.A.