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APOSTILA DE ENGRENAGENS, CARDAN E

HOMOCINTICA

Apostila da disciplina mecanismos ministrada pelo Prof. Patric


Daniel Neis no curso de Engenharia Mecnica

Disponvel em: http://www.ebah.com.br

Porto Alegre, 2012

Apostila Engrenagens e Juntas Prof. Patric Daniel Neis


1
Engrenagens so elementos de mquinas que transmitem o movimento por meio de
sucessivos engates de dentes, onde os dentes atuam como pequenas alavancas. Um par de
engrenagens , essencialmente, um dispositivo de troca de torque por velocidade e vice-versa.
Historicamente, rodas de atrito so a forma mais comum e simples de transferir movimento
entre eixos. Mas pode haver escorregamento medida que o torque comea a se tornar mais
elevado. Atualmente, engrenagens so padronizadas pela AGMA (American Gears
Manufacturer Association).

A Figura 1 exemplifica um par de engrenamento (dentes retos ou spur gears) (a) externo e (b)
um par de engrenagens interna.

Figura 1- Pares de engrenagens: (a) externo e (b) interno.

Observaes importantes:

Duas engrenagens acopladas so chamadas de par de engrenagens. A maior delas


chama-se coroa e a menor pinho.
Quando se tem mais de duas engrenagens acopladas, o sistema chamado de trem
de engrenagens.
Polias Versus engrenagens: a diferena que em engrenagens o prprio elemento faz
o engrenamento (um par de elementos engrenamento direto). Em polias, existe um
terceiro elemento, que a correia.
Elementos ligados por corrente (no caso da bicicleta, por exemplo) so considerados
rodas dentadas.

Ateno especial deve ser dada a nomenclatura dos diferentes componentes


mecnicos utilizados na engenharia, conforme destaca a Figura 2.

Figura 2 Diversidade de componentes mecnicos empregados em engenharia.

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Lei fundamental do engrenamento: a razo entre as velocidades angulares das engrenagens
deve permanecer constante durante o engrenamento. Para isso, o ponto primitivo deve
permanecer estacionrio , o que significa que a linha de ao para cada novo ponto de contato
instantneo precisa sempre passar pelo ponto primitivo estacionrio.

As primeiras engrenagens eram feitas de madeira e no possuam um engrenamento suave.


Portanto, no obedeciam a lei fundamental do engrenamento. Atualmente, engrenagens
possuem geometria especfica de dente, sendo os 2 perfis mais empregados o evolvental
(perfil de dente evolvente) e o perfil cicloidal. Ambos garantem a mesma relao de velocidade
durante o engrenamento das engrenagens. Um par de engrenagens nestas circunstncias
dito, portanto, par conjugado (mesma relao de velocidade angular entre os eixos). As curvas
involutas de duas engrenagens so ditos perfis conjugados. Esse o perfil mais usado
atualmente. O perfil de dentes cicloidal utilizado principalmente em alguns relgios de pulso
e de parede. A reta normal em qualquer ponto de uma evolvente tangente circunferncia
base (Fig. 3). O perfil evolvente vantajoso, pois mantm a relao de velocidade mesmo se a
distncia entre centros alterada. O custo de fabricao de dentes com esse perfil
relativamente baixo. O perfil cicloidal no possui essa propriedade. Em outras palavras, nas
engrenagens cujo perfil de dente evolvente, a distncia entre centros pode ser alterada sem
violar a lei fundamental do engrenamento, ou seja, a velocidade de sada permanecer
constante para uma velocidade de entrada tambm constante.

Figura 3- Perfil envolvente: curva involuta.

O esquema da Figura 4 ilustra a mudana de distncia entre centros em engrenagens com


perfil evolvente.

Figura 4 Ilustrao da mudana da distncia entre centros de duas engrenagens com perfil
de dente envolvente [Adaptado: Norton, 2004].

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O esquema da Figura 4 pode ser explicado por meio da Equao 1, que descreve a relao
entre o dimetro primitivo (D) e o dimetro de base (Db) de uma engrenagem. Como D
aumenta com o aumento da distncia entre centros e dado que Db um parmetro imutvel de
uma engrenagem, o ngulo de presso aumenta.

Db D cos( ) (1)

Relaes matemticas e conceitos importantes de engrenagens

Em um par de engrenagens a velocidade linear da engrenagem 2 igual a da engrenagem 1,


conforme definido pelas equaes 2 e 3:

(2)

(3)

A razo da velocidade angular ou relao de transmisso a razo entre as


velocidades. Tambm pode ser definido como a razo de qualquer medida geomtrica (raio r,
dimetro d, nmero de dentes Z), desde que o par de engrenagens possua o mesmo mdulo
(relao entre o dimetro primitivo e o nmero de dentes). A Equao 4 define a razo da
velocidade angular:

(4)

A razo de torque ou ganho mecnico o inverso da relao de transmisso. tambm


conhecido como a vantagem mecnica das engrenagens:

(5)

A razo de engrenamento entendida como a razo de velocidade ou de torques, qualquer


deles que seja maior do que 1. Pode ser entendida como a relao de velocidades da coroa
sobre o pinho.

Mdulo de uma engrenagem a relao entre o dimetro primitivo D e o nmero de dentes Z,


conforme a equao (5). O mdulo medido em mm.

(6)

Passo diametral o oposto ao mdulo, ou seja, 1/m. uma medida padro americano.

Passo circular ou frontal ou passo de referncia (Figura 5) a distncia de um dente at o


dente adjacente, medido sobre o dimetro ou crculo primitivo.

(7)

O espao ou vo mais a espessura do dente igual ao passo circular.

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Figura 5 Nomenclaturas de engrenagens 1 [Fonte: Shiegley, 2005].

Razo de contato: nmero de pares de dentes simultaneamente em contato. Em caso igual a


1 o contato ocorre na ponta do dente, onde tem-se o maior momento fletor. Em razes de
engrenamento maiores do que 1, ainda assim haver momentos em que apenas 2 dentes
estaro em contato. Porm, isso acontecer em uma regio abaixo da ponta do dente. Para um
engrenamento suave, o nmero mnimo de dentes em contato de 1,2. A maior parte dos
engrenamentos possui razo de contato entre 1,4 e 2,0. Pares de engrenagens podem at ter
sido projetados para alta razo de contato. Mas se a qualidade de fabricao for baixa, a razo
de contato verdadeira pode ser baixa devido s folgas. Uma razo de contato de 1,35 significa
que sempre haver pelo menos 1 dente (ou par de dentes) em contato e que h 2 pares de
dentes em contato por 35% do tempo.

Ponto primitivo: o ponto de tangncia entre duas circunferncias primitivas e est sobre a
linha de centro entre os eixos.

Linha de ao: a linha imaginria que passa pela tangente das duas circunferncias de base
e pelo ponto primitivo. O contato desloca-se por essa linha. Supondo ausncia de atrito, o
linha por onde a fora resultante aponta. A distncia entre os pontos de entrada e sada do
contato ao longo da linha de ao da origem ao comprimento de ao. normal ao perfil da
curva involuta dos dentes em contato.

ngulo de presso: formado entre a linha de ao e a direo da velocidade no ponto


primitivo. Engrenagens empregam ngulos de presso padronizados (14,5; 20, 22,5 e 25).

Uma engrenagem possui 4 diferentes circunferncias (Figura 6):

i) Circunferncia de cabea ou circunferncia de adendo: circunferncia que passa pela


cabea da engrenagem. uma medida fsica, que pode ser medida com um paqumetro. Em
outras palavras, a circunferncia que coincide com o topo do dente. tambm igual ao
dimetro externo.

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ii) Circunferncia de p ou circunferncia dedendo ou circunferncia de raiz:
circunferncia que passa pela pelo p da engrenagem. Em outras palavras a circunferncia
que coincide com o fundo do dente.

iii) Circunferncia primitiva ou de referncia: crculo imaginrio que passa pelo ponto
primitivo. um crculo terico sobre qual os clculos so feitos. De acordo com a teoria, esse
crculo representa o dimetro sobre o qual o par de engrenagens gira sem escorregamento
(substitui por roda de atrito). Para uma velocidade constante, o ponto primitivo P deve ser
imutvel. Trata-se de uma circunferncia virtual e que no pode ser medida por instrumento.

iv) Circunferncia de base: Da mesma forma que a circunferncia de referncia, trata-se de


uma circunferncia virtual e que no pode ser medida por instrumento. A circunferncia de
base est relacionada ao dimetro de base pelo ngulo de presso. necessariamente menor
que a circunferncia primitiva.

Figura 6 Ilustrao de duas engrenagens, mostrando suas circunferncias.

Folga: a distncia excedente da circunferncia de dedendo de uma engrenagem em relao


a circunferncia de adendo do seu par de engrenagem. Existe ainda a folga de engrenamento,
essa na direo circular. Ocorre devido as tolerncias entre a largura e vo dos dentes sob
engrenamento. Passa a ser um problema quando ocorre a reverso do torque durante um
engrenamento, produzindo barulho e desgaste prematuro das engrenagens.

Altura de adendo (ou altura de cabea ou salincia): a altura correspondente distncia


radial entre a circunferncia primitiva e a circunferncia de adendo ou o topo de cada dente.
Adendo = adicionar a

Altura de dedendo (ou altura de p ou altura de raiz ou reentrncia): a distncia radial


entre a circunferncia primitiva e a circunferncia de dedendo, raiz ou p ou o fundo do dente.
Dedendo = subtrair de

A Figura 7 ilustra algumas das nomenclaturas mencionadas acima.

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Figura 7 Nomenclaturas de engrenagens 2 (Norton, 2004).

Passo frontal (p): como j explicado na eq. (7), o comprimento de um dente e um espao
medido na circunferncia primitiva. A literatura tambm chama de passo circular de referncia e
calculado como:

(8)

Espessura do dente: Shigley chama de largura do dente. Portanto espessura e largura so


confusos.

Espao ou largura do vo: ligeiramente diferente da espessura do dente para permitir o


encaixe. Essa pequena folga problema com reverso (rudo, desgaste, vibrao). Sem
reverso, no h problema. A Figura 8 ilustra algumas das nomenclaturas mencionadas acima,
incluindo o espao.

Figura 8 Ilustrao 3D da nomenclatura de engrenagens.

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Critrio para no ocorrer adelgaamento: Rb<(R-d) raio de base deve ser menor do que
o raio primitivo menor o tamanho do dedendo. Abaixo do crculo de base no h curva
evolvente do dente.

Tabela de tamanhos padres de dentes (adendo e dedendo)

Tamanhos de mdulo padro: 0,3; 0,4; 0,8; 1; 1,25; 1,5; 2,3; 4,5; 6; 8; 10; 12; 16; 20; 25

Tamanhos de passo diametral P padro: 1; 1,25; 1,5; 1,75; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10; 12; 14;
16;18;20;24;32;48;64;72;80;96;120;150;200.

Critrio de nmero de dentes: relao nmero mnimo e mximo de dentes (ngulo de


presso de 20):

Min=13 Max=16

Min=14 Max=26

Min=15 Max=45

Min=16 Max=101

Min=17 Max=1309

Procedimento de projeto: escolha o mdulo e ngulo de presso e dimetros primitivos (este


ltimo dentro dos critrios de espao e relao de transmisso). Calcule Z e Rb, a partir de
Z=D/M e verifique se Rb<Rp-(dedendo). Verifique se os resultados satisfazem os critrios de
nmero de dentes e adelgaamento.

Exemplo de projeto de engrenagem:

Projete um par de engrenagens de relao de transmisso igual a 0,4. Critrio distancia entre
centros menor do que 60mm, sem ocorrer adelgaamento.

Pelo SI:

I=0,4

Comeamos chutando um dimetro de pinho = 10mm. Logo, coroa de 25mm.

Como mdulo m=D/Z, para um mesmo dimetro, quanto maior m, menos dentes na
engrenagem. Quanto menos dentes, maior o tamanho dos mesmos. Mdulo deve ser
pequeno para termos grande nmero de dentes.

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Escolhemos mdulo pequeno para que altura do dente seja pequena, m=0,3:

Z1=D/m = 10/0,3= 33,3 dentes (nmero quebrado de dentes, logo vamos aumentar um pouco o
dimetro de forma a termos um nmero inteiro.

D1=34dentes*0,3mm/dentes = 10,2mm

D2=10,2/0,4 = 25,5mm

Z2=25,5*0,3= nmero no inteiro de dentes

Logo, como temos que ter nmero de dentes inteiro, precisamos usar um mdulo que
proporcione nmeros inteiros. Tentaremos m=1:

m=1

Z1=1*10mm =10mm (temos que usar nmero de dentes de 12, logo aumentamos D1 para
12mm )

D1=12mm

Z1=12*1=12 dentes

Z2=30mm*1=30dentes (excede o nmero mximo para 12 dentes)

Usaremos D1=16mm e D2 = 40mm.

Z1=16dentes e Z2=40dentes

R1=8mm e R2=20mm

a=1mm e d=1,25mm

Logo, raios de base precisam ser: Rb1<6,75mm e Rb2<18,75mm

Para ngulo de presso de 20graus,temos:

Rb1=8*cos(20) = 7,51mm (no atende critrio)

Rb2=20*cos(20)=18,79mm (atende critrio)

Aumentando o ngulo de presso:

Rb1=8*cos(25) = 7,25mm (no atende critrio)

Rb2=20*cos(25)=18,12mm (atende critrio)

Como j diminumos o mdulo e tb aumentamos o ngulo de presso, resta-nos mexer nos


dimetros. Comeamos pelo maior possvel, que 34mm e 85mm.

M=1

R1=17mm e R2=42,5mm

Z1=34dentes e Z2=85dentes

Critrio: Rb1<17-1,25 = 15,75mm

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Critrio Rb2<42,5-1,25 = 41,25mm

Rb1=17*cos(20)=15,97mm (no atende)

Rb2=42,5*cos(20)=39,94mm (atende)

Vamos tentar ngulo de presso de 25:

Rb1=17*cos(25)=15,40mm (atende)

Rb2=42,5*cos(25)=38,52mm (atende)

A ttulo de curiosidade, vamos ver o que ocorre com mdulo grande, m= 25:

Z1=m*D1 = 25*25 = 625 dentes

Z2 = m*D= 25*10 = 250 dentes

Raios de referncia ou primitivo = 5mm e 12,50mm

Escolhendo ang. de presso de 25: a=1m e d=1,25m a=25mm e d=31,25mm

O adendo e dedendo ficaram muito grandes. Iremos escolher um mdulo pequeno, m=1:

Raio de base = Rb1= 5*cos(25)=4,53mm

Rb2=12,5*cos(25)=11,32mm

Engrenagem helicoidal: possui ngulo de hlice, que o ngulo dos seus dentes em relao
ao eixo, um passo circular Pc (tambm chamado de passo circular), passo normal (Pn), Mn e
Mf so os mdulos normal e frontal, respectivamente. A relao entre os passos circular e
normal : Pn=Pc*cos().

Figura 9 Definio do passo numa engrenagem helicoidal.

Clculo de engrenagens de dentes retos e helicoidais:

Comprimento primitivo: Cp, Nmero de dentes: Z, Dimetro primitivo: Dp, Mdulo: m

Passo circular: Pc

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Como calcular o dimetro primitivo a partir do mdulo e nmero de dentes:

Pc=Mf*

Pn=Mn*

Cos = Pn/Pc = Mn* / Mf* = Mn/Mf

Cp = Z.Pc

Dp = Cp/

Dp = Z.Pc/

Mf = Dp/Z

Pc = Mf.

Dp = Z.Mf

Como calcular o mdulo a partir da distncia entre duas engrenagens e dimetros externos:

Distncia entre os eixos: d, Dimetro externo: De

d=(Dp1+Dp1)/2 (a distncia entre centros no ponto de contato primitivo- e por isso que
igual a soma dos dimetros primitivos)

De=Dp+2Mn (como mdulo normal a altura de adendo, logo deve ser somada para termos o
dimetro externo)

d=[(De1 2Mn) + (De2 2Mn)]/2

Agora s isolar o Mn.

Exemplo 1: Um par de engrenagens cilndricas helicoidais tem De1=125,26mm, De2=206,54 e


distncia entre centros de 160,4mm e Z1=28. Calcule o mdulo normal, o dimetro primitivo
Dp1 e ngulo da hlice.

Resp. Mn=2,76, Dp1=119,76mm, Cos=0,6429,

Clculo de engrenagens cnicas de dentes retos:

ngulo primitivo ou ngulo do cone de referncia: , Usar subndice c ou pin para designar,
respectivamente, coroa ou pinho. R o raio, a velocidade angular.

A Fig. 10 mostra o conceito do ngulo do cone de referncia .

Figura 10 ngulo do cone de referncia.

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Aqui no faz distino entre mdulo frontal e normal.

De=Dp +2*M*cos

Dp = M.Z

De = M.Z + 2*M*cos

tan c =rc/rpin = Dc/Dpin = pin/c = Zc/Zpin

tan p =rpin/rc = Dpin/Dc = c/pin = Zpin/Zc

Exemplo: Calcule o mdulo para um par de engrenagens cnicas com Zp=30, Zc=120,
Dep=63,88. Resp.: M=2

pin
Dpin

Figura 11 Definio do ngulo do cone de referncia para pinho e coroa.

tan p = Dpin/Dc = Zpin/Zc = 30/120 = 0,25

p=14,03

Dp=M.Z

Dep = Dp +2M cos(p)

63,88 = M.30 + 2M. cos(14,03) M=2

Condies para engrenamento: mesmo mdulo e ngulo de presso!!

Classificao das Engrenagens

As engrenagens podem ser classificadas de acordo com a posio relativa dos eixos
de revoluo. Esses eixos podem estar:

Paralelos;

Intersecionados ou concorrentes;

Nem paralelo nem intersecionados.

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Eixos paralelos

I) Engrenagens cilndricas de dentes retos: sempre classificada como eixos paralelos. Pode
ser de engrenamento interno (mesmo sentido de rotao) ou externo (mudana no sentido de
rotao). Esse tipo de engrenagens tem como vantagens baixo custo,montagem e
dimensionamento mais fcil, baixo escorregamento e elevado rendimento (em torno de 95 a
99%). Alm disso, no transmitem cargas axiais, o que leva a uma baixa solicitao dos
mancais. Supondo ausncia de atrito, a fora ocorre sobre a linha de ao. Neste caso,
ocorrem 2 tipos de foras: fora radial e tangencial. Como desvantagem esse tipo de
engrenagem possui o contato em linha, o qual ocorre bruscamente, gerando rudo e vibrao.
A Figura 9 apresenta algumas engrenagens cilndricas de dentes retos.

Figura 12 Exemplos de engrenagens cilndricas de dentes retos, as quais pertencem sempre


a classificao de eixos paralelos.

II) Engrenagens cilndricas helicoidais: podem ser configuradas em eixos paralelos, embora
tambm podem ser usadas como eixos nem paralelos e nem interseccionados (engrenamentos
cruzados). Essas engrenagens possuem um ngulo de hlice do dente em relao ao eixo.
Caso o comprimento do eixo fosse grande suficiente, o dente daria uma volta completa (360).
Apresentam as seguintes vantagens em relao s engrenagens de dentes retos: maior
capacidade de transmitir torque devido a maior rea de contato e tambm porque o dente
mais grosso na direo da carga. Ocorre engrenamento deslizante (suave), sem choques entre
os dentes, sendo, portanto, um engrenamento mais silencioso e suave do que engrenagens de
dentes retos. O contato vai aumentando aos poucos durante o engrenamento, conforme
ilustrao da Figura 10.

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Figura 13 Caminho do contato sobre o dente de uma engrenagem helicoidal [Fonte: AGMA,
1990].

Como desvantagens, as engrenagens helicoidais tem um dimensionamento, fabricao e


montagem mais difcil, alm de rendimento um pouco menor devido ao maior escorregamento.

Engrenagens cilndricas helicoidais exigem mancais mais robustos, uma vez que transmitem
cargas axiais (alm da tangencial e radial), que tendem a separar os eixos (Figura 14).

Esse problema pode ser contornado usando o engrenamento por um par de engrenagens
cilndricas helicoidais duplas ou em V. Esse tipo de engrenagem nada mais do que uma
engrenagem de mo esquerda e mo direita acopladas em um mesmo cilindro (disco).

Figura 14 Engrenagens helicoidais: (a) esforos em um par de engrenagens simples e (b)


par de engrenagens de duplo V.

Uma aplicao tpica de engrenagens cilndricas helicoidais em caixa de cmbio de veculos


(Figura 15). A exceo a marcha r do carro, que usa engrenagens de dentes retos
(observem o rudo caracterstico).

Figura 15 Transmisso (caixa de cmbio) de um veculo.

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iii) Pinho e cremalheira de dentes retos: outra possibilidade de engrenamento por eixos
paralelos. O par pinho e cremalheira (Figura 16) converte o movimento rotacional em retilneo
e vice-versa. O raio de base da cremalheira infinito. Os dentes de uma cremalheira tambm
possuem uma curva involuta, que uma linha reta.

Figura 16 Ilustrao do par cremalheira e pinho.

Aplicaes tpicas de cremalheira e pinho so em sistema da barra de direo de veculos de


direo no hidrulica (Figura 17-a) e posicionadores manuais de mquinas ferramenta (Figura
17-b). Pinho e cremalheira tambm pode ser encontrado em mecanismos de abertura eltrica
de portes residenciais.

(a) (b)

Figura 17 Aplicaes de cremalheira e pinho: barra de direo e posicionadores manuais.

Eixos interseccionados ou concorrentes

i) Engrenagens cnicas: so empregadas quando se deseja modificar o ngulo do eixo de


sada em relao ao eixo de entrada. Para eixos interseccionados, so empregadas as
engrenagens cnica espiral e a engrenagem cnica zerol (ambas so anlogos a engrenagens
helicoidais) ou ainda a engrenagem cnica de dentes retos (Figura 18). As vantagens das
primeiras em relao as segundas so as mesmas em relao as engrenagens cilndricas
helicoidais com as cilndricas de dentes retos. So elas: engrenamento suave e maior
capacidade de transmitir torque.

Figura 18 Ilustrao de engrenagens cnicas de dentes retos.

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De acordo com a distncia offset (distncia entre o eixo da coroa com relao linha de centro
do pinho), as engrenagens podem ser: a) espiral, zerol ou cnica de dentes retos: quando o
offset igual a zero. Reparem que nesse caso temos eixos interseccionados. b) hipide:
quando h um offset pequeno. Neste caso, o par de engrenagens classificado segundo seus
eixos como nem paralelos e nem interseccionados. c) espiride: quando o offset passa a ser de
mdio a grande. O par de engrenagens continua classificado, segundo seus eixos, como nem
paralelos e nem interseccionados. Sem-fim: possui o maior offset entre todas os pares de
engrenagens. Tambm classificado, segundo a disposio de seu eixo, como nem paralelo e
nem interseccionado.

A distncia de fronteira que separa o offset da engrenagem hipide da engrenagem espiride


no bem definida. A Figura 19 ilustra as diferentes distncias offset que podem ocorrer entre
pinho e coroa.

Figura 19 Ilustrao de diferentes distncias de offset entre pinho e coroa.

As engrenagens espirais e zerol possuem a maior capacidade de velocidade entre as


engrenagens cnicas. A Figura 20 ilustra alguns exemplos de engrenagens cnicas, as quais
possuem um offset de zero.

Figura 20 Exemplos de par coroa e pinho cujos eixos so interseccionados: da esquerda


para direita cnica de dentes retos, cnica espiral e cnica zerol.

Eixos nem paralelos e nem interseccionados

Engrenagens hipides, espirides, sem fim e engrenagens cilndricas helicoidais reversas so


exemplos tpicos de engrenagens cujos eixos esto dispostos de maneira nem paralela e nem
interseccionados (Figura 21).

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Figura 21 Exemplos pares de engrenagens cujos eixos so nem paralelos e nem
interseccionados: da esquerda para direita engrenagens hipide, espiride, cilndricas
helicoidais cruzadas e sem fim [Adaptado: AGMA, 1990).

As engrenagens hipides so muito empregadas para conexo do eixo motriz do motor dos
veculos (geralmente um cardan duplo) ao diferencial. Com isso, pode-se baixar a altura do
cardan, contribuindo para a diminuio ou eliminando o tnel dos veculos. A Figura 22 mostra
uma fotografia tirada de um diferencial veicular, onde possvel visualizar a engrenagem
hipide e a coroa.

Figura 22 Diferencial veicular, onde so empregadas engrenagens hipides.

Nas engrenagens cilndricas helicoidais cruzadas ocorre deslizamento puro e contato pontual.
Possuem baixa capacidade de torque comparadas as engrenagens helicoidais montadas sobre
eixos paralelos.

Com relao aos sem fins, existe uma ao de deslizamento muito pronunciada entre os
dentes do parafuso sem fim e da coroa, ao que tende a remover pelcula produzida por
lubrificante que no seja suficientemente resistente, do que resulta a tendncia de tais
engrenagens funcionarem a temperaturas elevadas e de sofrerem considervel desgaste. As
velocidades dominantes so de deslizamento entre os dentes. , por isso, dentre os sistemas
de engrenagens, o menos eficiente. Consegue-se grandes redues, como de 360:1. Pode ou
no possuir autotravamento da coroa, condio importante em elevadores de carro. Parafusos
sem fim podem possuir 1 rosca nica ou entrada de mltiplas roscas ou mltiplas entradas.
Quanto coroa usada conjuntamente com o parafuso sem fim, essa pode ser do tipo no
envelopada e envelopada (Figura 23). O ltimo tipo possui maior capacidade de torque.

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Figura 23 Diferentes tipos de coroas empregadas com parafusos sem fim [Fonte: AGMA,
1990].

Engrenagens sem-fim possuem princpios igualmente aplicveis a parafusos de potncia. Um


parafuso sem fim ser dito autotravante quando o torque aplicado coroa no capaz de
rodar o sem fim. Nessa aplicao um par coroa e sem-fim pode ser usado como elevador de
carro. Isso ocorre quando o ngulo de avano do sem-fim for suficientemente pequeno (<6).

Mos em engrenagens

Mo em engrenagens refere-se ao sentido do perfil do dente. Mo esquerda: olhando no


sentido axial, giro do perfil dente no sentido ANTI-HORRIO.Mo direita: olhando no sentido
axial, giro do perfil do dente no sentido horrio.

Engrenagens cilndricas e cnicas de dentes retos: no possuem mo.

Engrenagem helicoidal externa em eixos paralelos: possuem mos opostas (Figura 24).

Figura 24 Engrenamento entre engrenagens cilndricas helicoidais com eixos paralelos: mos
opostas.

O engrenamento entre engrenagens cilndricas helicoidais externas em eixos cruzados possui


a mesma mo (Figura 25).

Figura 25 Engrenamento entre engrenagens cilndricas helicoidais externas com eixos


cruzados: mesma mo [Adaptado: AGMA, 1990].

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O engrenamento entre engrenagens cilndricas helicoidais internas possui a mesma mo
(Figura 26).

Figura 26 Engrenamento entre engrenagens cilndricas helicoidais internas: mesma mo.

Engrenagem espiral, zerol, hipide, espiride: engrenam SEMPRE em mos opostas entre o
pinho e a coroa.

Na Figura 27, a mo da engrenagem de uma engrenagem cilndrica e de uma cnica est


representada.

Figura 27 Engrenagens cilndricas helicoidais: representao da mo.

Quando engrenadas, a representao fica conforme mostra a Figura 28.

Figura 28 Engrenagens cilndricas helicoidais engrenadas: engrenamento pelo dimetro


primitivo.

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Trens de engrenagens

Os trens de enngrenagens pode ser de 2 tipos: simples ou compostos (Figura 29). Nos trens
simples h apenas uma engrenagem por eixo. Trens compostos possuem 2 engrenagens
conectadas em um mesmo eixo.

Figura 29 Trens de engrenagens: (a) trens simples e (b) trens compostos.

No caso do trem simples da Figura 29-a, tem-se a seguinte relao de transmisso:

(9)

Um sinal negativo signifca que o eixo da engrenagem de sada vai girar em sentido contrrio ao
da entrada. Um sinal positivo significa que ambos os eixos de entrada e de sada giram no
mesmo sentido.

No caso do trem composto da Figura 29-b, tem-se a seguinte relao de transmisso:

(10)

Note que, primeiramente, a relao de transmisso colocada em funo da velocidade


angular e depois colocada em funo de parmetros geomtricos, que podem ser Z, D ou R.
Onde se tem as engrenagens ligadas sob o mesmo eixo, a relao de transmisso vale 1.

Trem de engrenagens epicclico ou planetrio

Consiste de uma ou mais planetas orbitando em torno de uma engrenagem solar. Pode ainda
existir uma barra, haste ou brao para manter a engrenagem planeta em rbita. comum
tambm o emprego de uma engrenagem anel como o quarto elemento. Existem catalogadas
12 diferentes configuraes de engrenagens planetrias.

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Figura 30 Trem de engrenagens epicicloidal.

A equao que descreve o movimento de uma engrenagem epicicloidal mostrada a seguir:

Onde D e so dimetros e velocidade angular e os subndices e e s correspondem a


entrada ou sada, respectivamente. O sinal usado da seguinte forma: negativo para
engrenamentos externos e positivo para internos. A relao de dimetros tambm pode ser
substituda pela relao de raios ou nmero de dentes (engrenagens de mesmo mdulo).

Exemplo 1: No conjunto planetrio abaixo, so dados:

Z2=36 dentes Z4=18 dentes 2=0 4=30rpm. Qual a velocidade da barra?

Figura 31 Esquema engrenagens planetrias.

=10rpm

Exemplo 2: Considere o sistema planetrio abaixo, no qual a engrenagem h travada e a


entrada do movimento ocorre pelo brao. As dimenses do anel h, planeta j, sol k e brao A
valem Rh=200mm, Rj=50mm, Rk=100mm e RA=150mm, respectivamente. Se a entrada
angular de velocidade vale A=10rad/s, determine as velocidades angulares do planeta j e do
sol k.

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Figura 32 Esquema engrenagem planetria do exemplo 2.

Primeiramente, calculamos k, fazendo a relao da primeira a ltima engrenagem (do sol ao


anel):

(o sinal negativo pois (-).(+) = (-), onde (-) sol com planeta e (+) planeta com
anel.

-0,5 (k-10)=-10 =-0,5k + 5=-10 k=30rad/s (sinal positivo, ento a


engrenagem solar gira no mesmo sentido do brao)

Agora para calcular j, faz-se a relao da primeira a ltima engrenagem considerada (do sol
ao planeta):

(o sinal negativo, pois engrenamento externo do sol com planeta).

-2 (20)= j - 10 =-40 = j - 10 j=-30rad/s (sinal negativo, ento a


engrenagem planeta gira em sentido contrrio ao brao, que a entrada)

Rendimento de engrenagens: relao entre a potncia de sada e a potncia de entrada. A


seguir alguns dados de rendimento de engrenagens.

Cilndricas de dentes retos e helicoidais: = 98%

Cnica zerol: =98%

Cnica hipide: =92 a 95%

Cnica Espiride: =86 a 94%

Par coroa e sem-fim: =80%

Falha de Engrenagens

Engrenagens podem apresentar 2 tipos de falha (Figura 33): falha superficial (craterao) da
superfcie do dente e falha por fadiga devido as flexes cclicas na raiz do dente. No existe um
limite de vida infinito para as falhas por fadiga superficial. A craterao o modo de falha
superficial mais comum, especialmente se no lubrificadas em servio. Esse um tipo de falha
por fadiga superficial entre superfcies que rolam. Mas como tambm h deslizamento entre os
dentes (na verdade em engrenagens h uma combinao de deslizamento e rolamento), pode

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tambm ocorrer a falha por desgaste abrasivo e adesivo. A falha superficial a preferida e
esperada em uma engrenagem, pois ela avisa por meio de rudo. A falha por fadiga ocorre de
maneira repentina.

(a) (b)
Figura 33 Falha em engrenagens: (a) craterao ou pitting e (b) desgaste adesivo.
A falha por tenso de flexo a mais catastrfica, at porque a quebra do dente promove a
parada da mquina. A falha por craterao vem gradualmente e d aviso audvel e visvel. As
engrenagens podem funcionar por um tempo depois que o processo de craterao se iniciar.
Ambos so tipos de falha por fadiga.

O adelgaamento ocorre quando a circunferncia de base est muito prxima circunferncia


primitiva. Acontece que na regio abaixo da circunferncia de base, o perfil de dente no
uma curva involuta. Se for assim, a poro do dente abaixo da circunferncia de base
interferir com a ponta do dente da engrenagem acoplada. Em ouras palavras, o contato entre
os dentes ocorre antes de das curvas serem involutas (antes da circunferncia de base), que
onde os perfis dos dentes no so tangentes. A interferncia ocorre antes da linha de ao
projetada para o engrenamento. A interferncia leva ao adelgaamento, que enfraquece o
dente pela remoo de material em sua raiz. Isso poder levar a falha prematura do dente.
Esse problema pode ser evitado aumentando o nmero de dentes de uma engrenagem. Por
isso, existe um nmero mnimo de dentes para se evitar o problema de adelgaamento, que
aconselhvel ser de 12 dentes o nmero mnimo. Outra soluo para o adelgaamento
transladar o perfil das engrenagens, fazendo o adendo mais longo no pinho e mais curto na
coroa. Uicker et al, 2011, expem uma simples soluo: tornar os dentes menores. Porm, os
autores mencionam que essa soluo dificulta a reposio, uma vez que torna a engrenagem
fora dos padres. Um benefcio secundrio da tcnica de transladar que o pinho fica mais
grosso em sua base, e dessa forma mais forte. Uma terceira soluo simples empregar um
ngulo de presso maior. Com isso, a circunferncia de base fica menor, pois Db=D*cos().

A Figura 34 apresenta as tenses que ocorrem em dentes de engrenagens.

Figura 34 Tenses em dentes de engrenagens.

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Qualidade da engrenagem

AGMA define ndices de qualidade de 3 a 16, os quais so funo do processo de fabricao.


Obviamente, maior a qualidade, cresce o custo. Imprecises no espaamento dos dentes
causaro impactos entre os dentes e as foras de impacto aumentam com o aumento da
velocidade. Por isso, o ndice de qualidade aumenta com a velocidade da aplicao do par de
engrenamento. A razo de engrenamento pode ser afetada pelas tolerncias de fabricao
tambm. Quando uma alta qualidade requerida, operaes de acabamento podem ser
realizadas, tais como polimento, retificao, lapidao, entre outros.

Materiais para uso em engrenagens

Ferros fundidos: possuem fcil usinabilidade, possuem amortecimento interno devido s


incluses de grafite e so, portanto, mais silenciosos do que ao. Possuem alta resistncia ao
desgaste. A desvantagem fica por conta da menor resistncia trao, o que requer dentes
maiores.

Aos: possuem resistncia trao maior do que ferro fundido e competem em custo. Porm,
necessitam de tratamento trmico para aumentar a resistncia superficial ao desgaste (Figura
35). Em aplicaes de baixa solicitao ou quando a longevidade no um fator importante,
no feito o tratamento trmico.

Engrenagens no-metlicas: tem baixo rudo, mas so limitadas em sua capacidade de torque
devido a baixa resistncia do material.

Figura 35 Macrografia de uma engrenagem, mostrando tratamento superficial.

Junta universal

Embora possua aparncia simples, a junta 4 pontos, tambm chamada junta cardan
(Figura 36), junta U, junta de Hooke, junta hardy-spier, mais complexa do que aparenta. O
primeiro a registr-la em 1545 (desenhos apenas) foi Gerolamo Cardano, posteriormente foi
equacionada e construda por Robert Hooke em 1676.
A complexidade do mecanismo ocorre devido variao de velocidade de sada
quando esse acionado em ngulo de inclinao.

Como a cruzeta presa a 4 pontos, a junta


tambm chamada de junta de 4 pontas.

Figura 36 Esquema de uma junta


universal.

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A variao no ngulo do plano da cruzeta que causa a variao na velocidade de
sada.
Considerando o desenho, onde a ligao 1 o motor, a 3 a movida e a 2 a cruzeta
que conecta os cabeotes (garfos), apesar de ambos os eixos completarem uma volta no
mesmo tempo, a velocidade angular do eixo de sada no constante durante a revoluo.
Esta varia em funo do ngulo de rotao e do ngulo .

Graficamente
(Figura 37):

Figura 37 Velocidade dos eixos de entrada e sada de um cardan.

Este efeito causa vibrao e deve-se cuidar para que a frequncia de vibrao de W2 no seja
igual a Wn, o que pode levar a ressonncia e quebra do mecanismo.
Para no ocorrer vibraes, deve-se ter duas juntas universais de mesmo (Figura 38).

Figura 38 Esquema do cardan duplo.

Nesta condio, a junta cardan passa tambm a


ser considerada como homocintica.
Exerccio:
Uma junta universal conecta dois eixos
com . Se , calcule .

Tipicamente, diferenas de at 5 so aceitveis entre e caso rotao seja bsica


(<500rpm). Em altas rotaes, essa diferena limitada a 1,5.
O mximo ngulo de deflexo de um cardan duplo est limitado a 44 por junta. Essa
varivel depende da velocidade de rotao (Figura 40) e do comprimento L da barra
intermediria (Figura 41). Se for cardan simples e for admitida vibrao, pode-se empregar
ngulos prximos a 90 em baixssimas rotaes.

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Figura 40 Relao entre ngulo de deflexo e velocidade.

Especificaes fora destas faixas


podem diminuir a vida til do
mecanismo devido a vibraes e
calor.

Figura 41 Relao entre a velocidade e o comprimento da barra intermediria.


Aplicaes do cardan: Trem, guindastes, brinquedos de parques de diverses, navios,
veculos, mquinas em geral, barra de direo. Ingls: Cardan shaft, U-joint.

Junta homocintica

A primeira homocintica foi desenvolvida por Alfred H. Rzeppa em 1927. uma junta
de 6 esferas e permite ngulos mximos de ~45 e em condies especiais de 52.
Tipos:
I) Rzeppa: Possui 6 esferas, posicionadas com auxlio de uma gaiola.
II) Bendix-Wein: Movimento transmitido por 4 esferasmais uma esfera central.
III) Tripide ou Trizeta: Emprega rolamentos no lugar de esferas
Dentre os tipos aqui apresentados, Rzeppa permite a maior deflexo. As demais
permitem ngulos por volta de 20 e o cardan duplo em 44.
Aplicaes: Trao dianteira de praticamente todos veculos, nas suspenses traseiras
independentes de certos carros, maquinas de usinagem. Ingls: CV joints, constant velocity
joints.

Quadro comparativo com cardan (Quadro 1):

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Quadro 1 Comparativo entre homocintica e Cardan.
Homocin. I,
Cardan duplo Cardan simples
II, III

Custo Alto Mdia Baixo

Capacidade de Carga Mdia Alta Alta

Mdia (max
Deflexo Alta (max 44x2=88) Alta (~90)
52)
Menor que Menor que
Capacidade de rotao Alta
homocintica homocintica

Resist. a ambientes hostis Mdia Alta Alta

Espao (dimens.) Grande. Requer eixo


Pequeno Pequenos
requerido intermed.

Exerccio:
O que voc indicaria para um implemento agrcola (roadeira) que trabalha sob
rotaes <500rpm, torques baixos e deflexes de no mx 30. Embase bem sua resposta
considerando custos, simplicidade, vida til, etc.

Lista de exerccios de engrenagens, cardan e homocintica

1. Como podem ser classificadas as engrenagens? Cite 2 exemplos para cada um dos trs
casos.

2. Deseja-se projetar um redutor com relao de 10 (entrada) para 1 (sada),utilizando apenas


4 engrenagens e acoplando duas delas solidariamente no mesmo eixo. Dimensione pelo
nmero de dentes o conjunto. O usurio deseja utilizar engrenagens com nmero de dentes
maior do que 12.

3.Do trem de engrenagens mostrado na figura, determine a velocidade angular da


engrenagem 7. Dados: 1 = 3.600 r.p.m.; Z1 = 12; Z2 = 41; Z3 = 28; Z4 = 79; Z5 = 23; Z6 = 32; Z7
= 11; Z8 = 50;

4.Considere os seguintes dados de uma engrenagem epicicloidal:

Engrenagem solar: 20 dentes

Engrenagem planeta: 10 dentes

Engrenagem anelar: 40 dentes

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Entrada pelo brao: 200 rpm, anti-horrio

Entrada pela engrenagem solar: 100 rpm, anti-horrio

Calcule a velocidade angular absoluta de sada da engrenagem anelar:

5. Um cardan simples conectado a um ngulo =30. A mxima velocidade medida no eixo


de sada de 200 rpm. Qual a velocidade do eixo de entrada?

6.Dados um par de engrenagens, com pinho 16 dentes e coroa 40 dentes, ngulo de presso
20 e mdulo 10 mm, calcule: a) a distncia entre centros; b) o novo ngulo de presso caso a
distncia entre centros seja aumentada em 4 mm.

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REFERNCIAS

American National Standard Gear Nomenclature (AGMA) 1012-F90. Definitions of Terms with
Symbols, Estados Unidos, 1990.

SHIEGLEY, J.; Mischke, E.; Budynas, C.R. Projeto de Engenharia Mecnica, Bookman, 7
edio, 2005.

Uicker, J.J.; Pennock, G. R.;J.; Shigley, J. E. Theory of Machines and Mechanisms, Oxford
University Press.

Norton, R. L.; Projeto de Mquinas uma abordagem integrada, Bookman, 2 edio,


2004.

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Centres d'intérêt liés