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C.T. 03.

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1.6. Paire cinmatique :
Au cours du mouvement des chainons de mcanisme interagissent les uns avec les autres
par contacte pour former des connexions mobiles et fixes. Connexions mobiles : Les paires
cinmatiques des chainons et qui sont appeles (P.C.).
Paire Cinmatique - une liaison entre deux chainons- mobiles, ce qui permet un
mouvement relatif. Selon cette version de service du mouvement et de types de chainons de
toutes les paires cinmatiques et qui sont classs par les caractristiques suivantes :
1) Le mouvement relatif des chainons : Rotation ; progressive ; vis ; planaire ; sphrique ;
2) tant donn que les chainons en contact : Infrieure - une paire cinmatique, auxquelsces
chainonsen contact, par leur formation, et qui sont raliss sur un plan ou sur une surface.
Suprieur - une paire cinmatique, auxquels ces chainons sont en contact, par la formation qui
est effectue sur une ligne ou un point.
3) Un procd de mise en contact des chainons formant des couplescinmatique :
*Une paire cinmatique, dans lequel les contacts sont des liens fournis par des forces de gravit
ou une force lastique titre dexemple un ressort;
*Gomtrie - une paire cinmatique, qui est constitue des chainons en contact et qui est
ralise par la conception des surfaces du travaildes chainons.
4) Nombre de conditions imposes sur le mouvement relatif des chainons et qui forment une
paire cinmatique (Nombre qui dtermine les conditions de classe des paires cinmatiques).
5) Le nombre des chainons mobiles en mouvement relatif (le nombre de la mobilit qui est
dtermin par la mobilit des paires cinmatiques).Considrons plus en dtail la dernire
caractristique de ces deux classifications des paires cinmatiques. Il est connu quon doit
prendre les cas dans l'espace trois dimensions. Doncl'application est gnralement des corps
libres, rigide (chainon), tandis quedans l'espace en trois dimensions, peut se faire en six
mouvements: Trois de rotation - autour des axes OX, OY, OZ; et trois mouvement de translation
-le long des mmes axes (fig. 1.9).

Fig. 1.9. Rgime libre des mouvements du corps dans l'espace en trois dimensions.
Cependant, les chainons en mouvement dans l'espace ousur un plan limit par la
structure des paires cinmatiques et qui sont forms par ces chainons. Les contraintes
structurelles, pourdispositions sur le mouvement des parties de la paire cinmatique, appeles
les conditions dobligations.
Le nombre de liaisons dfinit une classe de paires cinmatiques et le nombre de rsolution
des mouvements qui correspond sa mobilit. Pour former une paire cinmatique, vous devez

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avoir une obligation. Dans ce cas, il y a deux corps, commettant certains mouvements dans
l'espace ou sur un plan, indpendamment les uns des autres. Les nombres des liaisons ne
peuvent-tre un entier et doivent tre d'au moins de six. En cas d'galit du nombre
d'obligations six chainons perdent leur capacit fairemme le mouvement relatif simple
(rotation ou de translation). Par consquent, le maxi-le plus grand nombre possible de dplacer
la paire cinmatique est cinq, et le minimum Un Chainon. Le nombre de mobilits de toute
couple cinmatique est dtermin par l'expression :

H = 6 S
O : S, H - Le nombre de liaisons et le nombre de dplacement correspond aux paires
cinmatiques respectivement.
Sur la base de ce qui prcde, la classification des paires cinmatiques sur les deux
dernires caractristiques sont prsentes dans le tableau. 1.1. Les flches dans les axes de
coordonnes OX, OY, OZ sur les configurations spatiales sont possibles par une rotation et une
linaire par rapport aux chainons. Si la flche est traverse, alors ce mouvement de paire
cinmatique est en relation superpose. Ainsi que, dans l'axe de coordonne OX sur le modle
spatial "vis" cintique de la paire nest pas travers par deux flches, des chainons de ces paires
qui peuvent contenir un simple mouvement complet par un rapport, savoir : Chainon j - Un
mouvement de rotation autour de l'axe OX, le chainon i - Par consquent un mouvement de
translation le long du mme axe.

1.7. Chane cinmatique :


Tous les mcanismes consistent en un mlange des chainons qui forment les paires
cinmatiques qui composent la chane cinmatique.
Chane cinmatique - Un systme de chainons formant entre eux des paires cinmatiques (Fig.
1.10, Figure 1.11).
Les chanes cinmatiques sont divises :
1) Par la conception :
Facile - Une chane cinmatique, o chaque chainon est inclus dans pas plus de deux paires
cinmatiques, c..d. qui contient un ou des chainons bimodale (Figure 1.10.) ;
Complexe - Une chane cinmatique ayant des chainons qui inclut dans sa composition trois ou
plusieurs paires cinmatiques, c..d. elle contient au moins une liaison avec trois ou plusieurs
pics (figure 1.11.);
2) Sur les chainons de coopration :
Pas ferm ou ouvert - Une chane cinmatique dans laquelle au moins un chainon est un lment
libre, sans interaction avec les autres chainons et formant avec eux des paires cinmatiques
(Figure 1.10 et la figure 1.11, a.);
Ferm - Une chane cinmatique, o chaque chainon inclus au moins deux paires cinmatiques
(Fig. 1.10, B, figure 1.11,b.)

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Fig. 1.10. Chane cinmatique simple.

Fig. 1.11. Chane cinmatique sophistique.


Les composs de chanes cinmatiques avec des mcanismes de forme persistante.
L'interaction entre une chane cinmatique conduit la formation (N.I.J.) joints cinmatiques.
Liaison Cinmatique - Une paire cinmatique est forme des liens multiples des chanes
cinmatiques. En fonction de la complexit de la structure du mcanisme qui peut tre prsent
par plusieurs articulations cinmatiques.

1.8. STRUCTURE DES MCANISMES ET LEURS DFAUTS :


L'tude des mcanismes commence par une analyse de leur structure. La structure de
mcanisme est en gnral dtermine par l'ensemble de fonctions lies aux chainons et des
relations entre eux. Aux termes de relation, respectivementmais se rfre la connexion mobile
et fixe.
Mcanisme Structure - Un ensemble de chainons formant des liaisons fixes.
La structure du mcanisme diffrentes tapes de la simulation est dcrite par des divers
moyens, avec diffrents niveaux dabstraction : la fonctionavec l'aide de circuits fonctionnels
dans la couche de liaison et les groupes de structure - Bloc diagramme, etc....
Schma - Une reprsentation graphique d'un mcanisme l'chelle en utilisant la notation
conventionnellerecommandes par GOST.
Schma de mcanisme structurel qui contient des informations sur le nombre de chainons et un
mouvement, qui engagent, le nombre de mobilit de classe et des paires cinmatiques, le
nombre et le type de chanes cinmatiques. Tous les mcanismes typiques doivent avoir une
structure rationnelle, mais la plupart des mcanismes rels comprennent des dfauts structurels
(Fig. 1.12).

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Fig. 1.12. Schmas mcanismes avec des dfauts structurels.
Structure rationnelle - Une structure du mcanisme, qui ne contient pas dfauts.
Par la structure des dfauts dans les mcanismes sont des liaisons redondantes et moins de
mobilit.
Communication redondante ou passive - Ce sont des chainons dans le mcanisme, qui rpte la
liaison existante une coordonne donne, et qui nest modifi pas le mcanisme rel de sa
mobilit (fig. 1,12, a).
Mobilit locale - Un mcanisme de mobilit qui ne tourne passon effet contraignant sur la
fonction de transfert, et incorpor dans le mcanisme avec les objectifs de nature diffrente.

1.9. Mcanismes avec paires cinmatiques infrieures :


A partir de la dfinition prsente au 1.6, il en rsulte que dans le but d'obtenir Chainon de
Mcanisme avec des paires cinmatiques ncessaires la baisse il formerait des liens les uns
avec les autres seulement dans la cinmatique. Tout le divers mcanisme avec des paires
cinmatiques infrieures peut tre rduit des groupes suivants:
Mcanismes inclin (Figure 1.13, a.);
Mcanismes vis (Figure 1.13, b).
Chainons (voir. Fig. 1.6, Figure 2.1).
Mcanisme de V - Un mcanisme dont la structure ne contient pas des paires cinmatiques
infrieures de translation (Fig. 1.13, a).
Mcanisme inclin conu pour transmettre le mouvement et la force facteurs de S entre les liens
avec l'intersection des axes de rotation. Tous mcanismes inclins sont des varits de
mcanismes qui transforment avant le mouvementdun chainon 1 un autre 2 dont son
mouvement est linaire.

Fig. 1.13. Schmas de bloc des mcanismes coin et vis.


Mcanisme vis - Un mcanisme dont la structure contient seules les paires cinmatiques
infrieures, au moins l'un desquels est une vis (Fig. 1.13, b). Mcanismes de vis conue pour
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transmettre le mouvement et la puissance facteurs entre liaisons coaxiales. Tous les
mcanismes de vis sont des mcanismes qui convertissent le mouvement de rotation en
linaire. Le circuit de mcanisme vis typique comprend une mobilit et deux niveaux de
commandes (Fig. 1.13, b). Le chainon mobile de mcanisme de vis standard est la vis 1 et l'crou
2.
Vis Un chainon de mcanisme vis ralis sous la forme d'un cylindre, ayant une surface de
travail externe sous la forme d'une hlice.
Ecrou - Chainon de mcanisme vis est prvu sous la forme d'un creux, ayant une surface de
travail interne sous la forme d'une ligne hlicodale. Le mcanisme vis sert convertir les
facteurs de mouvement et sa force. Elle est ralise en touchant directement la surface de
travail de la vis avec la surface de l'crou. En raison de la diffrence des vitesses les surfaces de
contact des liaisons dans leur zone de contact tiennent compte dune forte usure de ces
surfaces, et aussi une augmentation des pertes, l'efficacit rduite et la dure de vie du
mcanisme.

2. Le mcanisme levier.
Attelage - Un mcanisme form des chainons, et qui effectue des mouvements sous la forme d1
tige-levier.Les mcanismes levier qui prvalent dans les machines presque de toutes sortes.

2.1. Classification des mcanismes leviers :


Toute varit de liaison est classe par type et la structure de la chane cinmatique. Par le type
de chane cinmatique on peut lidentifier en deux groupes :
*Mcanismes avec une chane cinmatique ferme - Un mcanisme levier, qui comprend dans
sa structure qu1 chaine cinmatique ferme : circuit (voir. Fig. 1.6, Figure 2.1).
*Mcanismes avec une chane cinmatique ouverte - Un levier moins du mcanisme, qui
comprend dans sa structure seulement qu1 chaine cinmatique ouverte : Circuit (voir. Fig. 1.4,
b, Figure 2.7).
Dans la plupart des cas, les chainons ayant forme ferme dans la chane cinmatique sont des
mcanismes plats et mcanisme levier - Avec une chane cinmatique ouverte - Spatiales.
Selon la structure des liaisons peut tre primaire et complexe.
*Mcanismes de base - Est le mcanisme que vous ne pouvez pas diviser la structure en parties
capables de transformer leur propre mouvement (Fig. 2.3).
*Mcanisme simple - Un mcanisme levier ou sa structure se compose d'un mcanisme
lmentaire et dun groupe structurel (Fig. 1.6, Figure 2.1).
*Mcanismes complexes - Sont les liens des structures qui se composent d'un ou plusieurs
mcanismes lmentaires et deux ou des groupes structurels.
*Chainons complexes sont diviss : De mme type - Sont des liens complexes qui structurent et
qui contiennent les mmes mcanismes de base et le groupe structurel similaire des chainons.
*Multitype - Sont des chainons complexes qui structurent des divers mcanismes lmentaires,
et divers groupes structurels chainons.
*Combins - Sont des chainons complexes, dont la structureforme par la fusion du mme type
et le mcanisme Multitype-organismes. Tous les chainons simples sont des mcanismes plats
qui, leur tour, sont rpartis dans les principaux types de rgimes:
*Mcanisme charnire (voir Figure 1.6, b.);*Mcanisme coulissant-manivelle (voir la figure 1.6,
et ..); *Mcanisme bascule (Figure 2.1 a.);
*Mcanisme tangent (figure 2.1, b).

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*Mcanisme sinus (Fig. 2.1c).
Les chainons mobiles de mcanismes levier par exemple d'avion peuvent faire les plus simples
types de mouvements (rotation et de translation) et des mouvements complexes.

Fig. 2.1. Schmas de blocs de mcanismes levier plats-typiques.


Pour les chainons, la rotation travers, associe de courbe, la bascule et le curseur.
*Un mcanisme de liaison levier, une partie seulement de ces paires cinmatiques de rotation
et ayant une rotation autour de l'axe de rotation un angle suprieur 360 (voir. Fig. 1.6,
Figure 2.1, Chainon 1).
*Un mcanisme de levier de liaison, une partie de la seule des paires cinmatiques de rotation
et ayant une rotation autour de l'axe de rotation un angle infrieur 360 (voir. Fig. 1.6, lien
4).
*Un mcanisme levier de liaison, qui fait partie de la rotation et ces paires cinmatiques de
translation et sont capables de rotation autour de l'axe de rotation un angle infrieur 360
(fig. 2.1, Chainon 5).
Solide Oscillant - un lment de liaison formant donc une paire cinmatique en translation avec
la tige et cinmatique de rotation quelques la rception.
*Curseur - Un chainon formant une paire de translation cinmatique avec support (voir. Fig. 1.6,
Chainon 3).
*Un chainon qui forme une vapeur cinmatique prismatique avec sa scne de ct (Fig. 2.1,
Chainon 6).
*Un chainon qui forme une paire cinmatique prismatique au curseur oscillante ou fixe (Fig. 2.1,
Chainon 7).
*Un chainon de liaison, formant des paires cinmatiques uniquement avec des chainons mobiles
qui ne disposent pas de relations avec une crmaillre (Voir. Fig. 1.6, Chainon 2).

2.2. ANALYSE STRUCTURELLE DU MECANISME A LEVIER :


Lorsque l'on tudie la structure de toute liaison on distingue deux domaines : L'analyse
structurelle et la synthse structurelle.
*Analyse structurale - Le processus de l'tude de la structure du mcanisme c..d. la
dtermination du nombre des chainons et les types de mouvements qu'ils ont fait,le nombre et
le type de paires cinmatiques, des groupes de tches structurale et cinmatique, le nombre de
mobilit et de la prsence de dfauts.L'analyse structurale du mcanisme est ralise pour
identifier les dfauts de leur structure, qui sont limins si ncessaire.A titre d'exemple
d'exclusion (limination), une structure de distribution de dfauts d1 mcanisme levier plat
ayant une structure irrationnelle (voir. Fig. 1.12, a). Ce mcanisme continue travailler
seulement condition que les units sont dans la longueur suivante par la relation: L OA = LBC, LAB
= LDE = LOCet LOD = LEC. Par consquent, le point du dispositif de formationformer un OABC figure,
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toujours un paralllogramme. Ensuite,sans modifier les mouvements engags units de
mcanisme peut supprimer 2. Ce chainon partir des chaines formant 1 et 4 avec la paire
cinmatiquecentre dans le E point d'articulation D et, impose des conditions de ces
chainonsnest pasa un impact sur la nature de leur mouvement. Les tiges 2 du chainon 1 et 4
sont passives. son tour, la mobilit des paires cinmatiques avec les centres de charniresdes
points D et E sont des exemples de mobilit locale. Leur manque de mobilit des parties du
mcanisme ne changera pas.Une situation similaire aura lieu l'exclusion de la
structuremcanisme la place d'une tige 2 une autre 3.Pour liminer les dfauts la structure
doit tre sr de connatre la prsence dans le schma du mcanisme redondant, ou passive, des
liens et leur nombre.
Pour calculer le nombre de connexions excdentaires ou passives utilis, il doitla dpendance :

q = WO + WM + W,
O : Wo, WM, W - Donnes, le local et la mobilit estime.
Une connexion redondante ou passive disponible uniquement dans des circuits boucles
multiples. Les mcanismes possdentdeux types de circuits : Dpendants et indpendants. Le
circuit est un organisme indpendantirrductible s'il est diffrent des autres circuits par au moins
un chainon. La dpendance contours se chevauchent, et les chainons de l'image crconnexion
excs ou passive. tant donn que le mcanisme de la structure reprsenteentreprendre Fig.
1.12, contient plusieurs boucles - OABC et ODEC. La concentration des tours dpendent, et qui
sont forms par la mme quantitet les types des chainons. Dans ce cas, nous avons
prcdemment montr que la structure de cemcanisme est dfectueuses, c..d. contenir
l'excs, ou le passive, de la mobilit locale, ce qui confirme la prsence de circuits charge. Par
consquent, pour dterminer le nombre de circuits non dpendants il est ncessaire de
connatre le nombre total de circuits mcanisme. La dtermination de la concentration en
nombre des visites guides est indique par l'expression suivante :

K = p - n,
O : p - Nombre de paires cinmatiques dans la structure d1 mcanisme ; n - nombre de
mobilit desparties menantes d1 mcanisme,

n= k -1,
Ici : k - Nombre total des chainons des mcanismes constituants les machines.
Aprs llimination des dfauts de structure et qui est dtermine par le nombregroupes
structurels, le nombre et le type de paires cinmatiques, le nombre demobilits, puis, partir du
chainon de sortie, isole du mcanisme des chaines du groupe.En gnral, l'analyse structurelle
de liaison est rduite aux objectifs suivants:
Mcanismes spatiaux:
1) Dterminationde la mobilit du mcanisme;2) Dfinitiond'agilit du mcanisme.
Mcanismes planaires:
1/ Dtermination de la mobilit du mcanisme;2/ Composition du mcanisme d'analyse de la
structure.Ayant examin le problme de l'analyse structurelle, il convient de souligner la
similitude des premires tches pour les deux types de chainons. Le second problme, en dpit
de certaines diffrences un but - Pour identifier la prsence de dfauts de structure.

Mobilit du mcanisme :
La mobilit du mcanisme - Est le nombre de coordonnes indpendantes
gnralisescoordonnes qui dterminent de manire unique la position des chainons du
mcanisme sur le plan (S.T.I.) ou dans l'espace un moment donn du temps.La formule
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dveloppe pour la dtermination de l'espace de mobilit des mcanismes ont t obtenus par
PI Somov, et des mcanismes plats - Chebyshev. La base deces deux formules structurelles
prvuesles mmes principes de leur construction, donc, sous forme de rsumla formule
structurelle peut tre reprsente comme :


n
W = H.n + H i)pi,
i=1

O : H - Le nombre de degrs de mobilit (H = 6, arrangements spatiaux, H = 3- des


mcanismes de plans) ; pi - Le nombre de paires cinmatiques ; i- La mobilit ; i - Le nombre
de mouvement de paire cinmatique. Les formules structurelles ont deux formats
d'enregistrement : 1) les paires cinmatiques dans les classes: Des
mcanismes plats sont dtermins par la formule de Chebyshev :

W =3 n 2 p5 p4,
Pour la formule des mcanismes spatiaux P.I.Somov:

W = 6 n 5 p5 4p4 3 p3 2p2 p1,


O : p5 p4 p3 p2 p1- Nombre de paires cinmatiques, respectivement, cinquime
parit,quatrime, le troisime, deuxime et la premire classe;
2) Degrs de libert des paires cinmatiques: Des mcanismes plats sont dtermins par la
formule de Chebyshev:

W = 3 n 2 p1 p2,
Pour la formule des mcanismes spatiaux P.I.Somov:

W = 6 n 5 p1 4p2 3 p3 2p4 p5,


Ici :p1 p2 p3 p4 p5- Nombre de paires cinmatiques ayant un, deux, trois,quatre et cinq
Mobilits respectivement.

La composition des structures des mcanismes leviers


Pour rsoudre les problmes d'analyse et la synthse des mcanismes levier le professeur
L. V. Assyrienne a propos une classification structurelle originale, selon laquelle les
mcanismes qui ne disposent pas des liaisons redondantes et locale mobiles se composent
de primaire (lmentaire) et les mcanismesstructurels groupes des chainons (Fig. 2.2).

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Fig. 2.2. Composition selon la structure du mcanisme ASSOURIEN.
Le principal mcanisme (S.M.) - Un mcanisme lmentaire consiste avoir des chainons
mobiles et fixes, qui forment une chaine cinmatique avec une ou plusieurs mobilits (fig.
2.3).

Fig. 2.3. Principaux mcanismes.

Par dfinition, tous les mcanismes primaires (lmentaires) sont des ensembles convertis d'un chainon mobile

avec des supports et sont de mcanismes de premire classe. Cette classe correspond au nombre de
souschainons en vision.Le groupe de la structure des chainons (GPA) - une chane cinmatique forme de

coulissante quifonctionne de mcanisme, la mobilit qui, dans l'espaceplan STVE et est gal zro tout

moment, et non en circuit simple ayant des proprits similaires(Fig. 2.4., Figure 2.5., Figure 2.6).

Dans un premier temps, la classification structurale de L.V. Assour couvert seulement les chainons plats avec

des paires cinmatiques de rotation.Dans l'avenir, le professeur I. Artobolevsky perfectionne cette

classification, et l'tendre aux mcanismes levier plat, selon laquelle le groupe de structure est la chane

cintiqueavec des paires cinmatiques infrieures satisfait la condition :

Wg.s. = 3 ng.s. 2 p1 p2,


O : Wg.s, ng.s. - La mobilit et le nombre des chainons mobiles du groupe structurel.
p1 p2- Correspondant au nombre de paires de mouvement cinmatique. La particularit de
leurs groupes structurels est l'incertitude statique divisibilit. Si les lments de structure des
chainons d'adhsion de groupe libre la crmaillre, puis un treillis hyperstatique.
Lutilisation de cette proprit des groupes structurels, pratique pour mener bien la
structure, cintique et la force analyse des mcanismes. Tous les groupes structurels de cours
entraner seulement une paire cinmatique et ontsans lment de liaison. Ces chainons sont
le dernier maillon du groupe de la structure, un lmentqui fait partie d'une paire
cinmatique, et ayant un second libre. Un groupe structurel peut tre form seulement dune
quantit encore des chainons mobiles (voir. Fig. 2,4-2,6). Le degr de complexit de la
structure de ce groupe est caractris par sa classe. La classe est dtermine par le groupe
de structure le nombre des chainons et de paires cinmatiques en prenant en compte le
nombre de sommets de plusdu niveau sophistiqu. La complexit des groupes structurels
dtermine le mcanisme et sa classe.Par consquent, le mcanisme est dtermin par la
classe la plus difficile des structures de groupe, une partie de sa structure. Dans une classe
de structure : Les groupes sont diviss en ordres. La procdure correspond au groupe de
structure ou existe un certain nombre de pistes. Dans la structure les chainons sont la
structure la plus courantedes groupes rels constitus de deux lments (2 et 3), trois paires
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cinmatiques (Fig. 2.4). Ces groupes contiennent deux mobilits structurelles du chainon
menant ayant deux pics, ce qui correspond la deuxime classe.
La deuxime classe structurelle du groupe a au moins la prsence au sein de la classe de
plusieurs ordres de grandeur. Actuellement le groupe structurel le plus largement utilis de la
secondeClasse est du second ordre, une caractristique qui est la prsence cinq espces (fig.
2.4).Voir le groupe de structure est dtermine par sa formule structurelle, K. O. Thorayaa
prpar selon le type et la qualit des paires cinmatiques.Le groupe de structure de la
seconde classe de deuxime ordre (fig. 2.4. a) et qui est formde deux chainons, deux laisses
et trois paires de rotation classe, la formule structurale BBB, qui correspond la premire.
Le deuxime type de groupe de la deuxime classe du second ordre (Fig. 2.4, b), en
remplaant une des paires cinmatiques de rotation extrmes. Par consquent, la paire de
translation de la cinquime. La formule structurale du groupe obtenue qui sera sous la forme
du PIB, ou PVV.

Fig. 2.4. Groupes structuraux de la deuxime classe de deuxime ordre.

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