Introduccin

Existen diferentes lenguajes para programar los PLCs de Omron: SCT, Grafcet o Ladder derivado del
lenguaje de rels. Estos fueron desarrollados para reemplazar sistemas de control lgicos que utilizaban
rels, debido a esto el lenguaje inicial para su programacin debera tener una semejanza cercana con los
diagramas utilizados en la lgica para rels, que permite a los ingenieros entender este lenguaje de
programacin con una mnima capacitacin. Todas las funciones disponibles en Ladder son extensibles a
otros lenguajes de programacin de PLCs.

Existen diversos lenguajes de programacin para los PLC. pero el llamado Lenguaje en Escalera es el
ms comn y prcticamente todos los fabricantes de PLC lo incorporan como lenguaje bsico de
programacin. El Lenguaje en escalera es el mismo para todos los modelos existentes de PLC. lo que
cambia de fabricante a fabricante o de modelo a modelo es el micro controlador que emplea, y por esta
razn lo que difiere entre los PLC es la forma en que el software interpreta los smbolos de tos contactos
en Lenguaje en Escalera.

La clave principal para la aceptacin de los PLC en la industria fue que el lenguaje de programacin inicial
estaba basado en tos diagramas de escalera y smbolos electrnicos, comnmente usados por los
electricistas. Las industrias ya estaban capacitadas en lgica de escalera y fcilmente la adoptaron para
los PLC. De hecho, la lgica de escalera todava juega un papel muy importante en la programacin y en
la localizacin y correccin de problemas, a pesar de que se han desarrollado lenguajes de programacin
ms avanzados. Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de distinto
tipo de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las herramientas de
software adecuadas, realizar la programacin del PLC.

LENGUAJE LADDER

Tambin denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje

de programacin grfico muy popular dentro de los autmatas
programables debido a que est basado en los esquemas elctricos de
control clsicos.

CARACTERSTICAS DEL LENGUAJE LADDER

Instrucciones de entrada se introducen a la izquierda.

 Instrucciones de salidas se situarn en el derecho.
Los carriles de alimentacin son las lneas de suministro de energa
L1 y L2 para los circuitos de corriente alterna y 24 V y tierra para los
circuitos de CC.
La mayora de los PLC permiten ms de una salida por cada rengln
(Rung).
El procesador (o "controlador") explora peldaos de la escalera de
arriba a abajo y de izquierda a derecha

Elementos bsicos en LADDER

Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de
los elementos de que consta este lenguaje. En la siguiente tabla podemos
observar los smbolos de los elementos bsicos junto con sus respectivas
descripciones.

Smbolo Nombre Descripcin

Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que

Contacto
representa, esto es, una entrada (para captar informacin del
NA
proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema.

Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este

Contacto
caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber de
NC
tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin.

Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada

(izquierda) da un uno lgico. Su activacin equivale a decir
Bobina
que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de
NA
salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable
interna.

Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada

Bobina (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir
NC que tiene un cero lgico. Su comportamiento es
complementario al de la bobina NA.

Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a

Bobina 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve
SET para memorizar bits y usada junto con la bina RESET dan una
enorme potencia en la programacin.

Bobina
Permite desactivar una bobina SET previamente activada.
SET

Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin,
resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de
ejecucin.
El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo
programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que las lneas verticales

representan las lneas de alimentacin de un circuito de control elctrico.

El orden de ejecucin es generalmente de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha,

primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se
conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin puede
variar de un controlador a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del
programa, de manera que se ejecuta primero lo que primero se introduce.

Variables internas y bits de sistema

Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados segn convenga, sin
necesidad de que representen ningn elemento del autmata. Se suele indicar
mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a las
mismas. Su nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su
utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar
esquemas y programacin.

Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o
cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los
ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin
desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su
nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante

LOS CONTACTOS

Los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en

determinado "escaln", son variables lgicas o binarias, que pueden tomar
solo dos estados: 1 0, Estos estados que provienen de entradas al PLC o
rels internos del mismo.

En la programacin Escalera (Ladder), estas variables se representan por

contactos, que justamente pueden estar en solo dos estados: abierto o
cerrado. Los contactos se representan con la letra "E" y dos nmeros que
indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual estn
asociados

Ejemplo: E0.1 Entrada del Mdulo "0" borne "1"

Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas (bobinas
de rels, lmparas, etc.) en un circuito elctrico. Se las identifica con la letra
"S", "A" u otra letra, dependiendo de los fabricantes, y dos nmeros que
indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual estn
asociados.

Rels Internos o Marcas

Como salidas en el programa del PLC se toma no solo a las salidas que el
equipo posee fsicamente hacia el exterior, sino tambin las que se conocen
como "Rels Internos o Marcas". Los rels internos son simplemente
variables lgicas que se pueden usar, por ejemplo, para memorizar estados
o como acumuladores de resultados que utilizaran posteriormente en el
programa. Se las identifica con la letra "M" y un nmero el cual servir para
asociarla a algn evento.

El estado de la salida M50 depende directamente de la entrada E0.0, pero

esta salida no est conectada a un borne del mdulo de salidas, es una
marca interna del programa. Mientras que el estado de la salida S1.2 es
resultado de la activacin del contacto M50

Las marcas remanentes son aquellas que en el caso de haber un fallo de

tensin, cuando se restablece recuerdan su estado anterior, o sea, si
estaban a 1 se pondrn a 1 solas (las salidas NO son remanentes).
Las funciones lgicas ms complejas como:

Temporizadores

Contadores

Registros de desplazamiento etc.

Se representan en formato de bloques. Estos no estn normalizados,

aunque guardan una gran similitud entre s para distintos fabricantes.
Resultan mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo fin el
lenguaje en lista de instrucciones.

Sobre estos bloques se define: La base de los tiempos y el tiempo final

en el caso de temporizadores El mdulo de contaje y condiciones de paro y
reset en el caso de contadores. Existen tambin bloques funcionales
complejos que permiten la manipulacin de datos y las operaciones con
variables digitales de varios bits. La presencia de estos bloques de ejecucin
dependiente de una o ms condiciones binarias, multiplica la potencia de
programacin sin dejar de mantener las ventajas de la representacin
grfica del programa. As, pueden programarse situaciones de
automatizacin compleja que involucren variables digitales, registros,
transferencias, comparaciones, seales analgicas, etc. Por supuesto, no
todos los Autmatas, aun del mismo fabricante, pueden manejar todas las
posibilidades de programacin con contactos: solo las gamas ms altas
acceden a la totalidad de extensiones del lenguaje.

Los temporizadores

Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo
activan un contacto interno. Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o
meta, debe ser declarado por el usuario. Luego de haberse indicado el
tiempo de meta, se le debe indicar con cuales condiciones debe empezar a
temporizar, o sea a contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen
una entrada denominada START o inicio, a la cual deben llegar los contactos
o entradas que sirven como condicin de arranque. Dichas condiciones,
igual que cualquier otro rengln de LADDER, pueden contener varios
contactos en serie, en paralelo, normalmente abiertos o normalmente
cerrados.

Una de las tantas formas de representacin sera:

Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores internos
del autmata. Existen diversos tipos de temporizadores y para utilizarlos se
deben ajustar una serie de parmetros:

Arranque del temporizador: conjunto de contactos que activan el

temporizador, conectados como se desee. Carga del tiempo: la forma
habitual es mediante una constante de tiempo, pero pueden haber otros
ajustes, p.e. leyendo las entradas, un valor de una base de datos, etc. Esta
carga del valor se debe realizar con la instruccin L que lo almacena en una
zona de memoria llamada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al
temporizador.

T0MAX: nmero de temporizador.

El nmero MAX depende del fabricante Paro del temporizador: es opcional y

pone a cero el valor contado en el temporizador.

Temporizador SE: retardo a la conexin manteniendo la entrada set a 1.

La entrada reset desconecta el temporizador.
Temporizador SS.- retardo a la conexin activada por impulso en set. Solo
se desconectara la salida por la entrada reset.

Temporizador SI: mientras mantenemos conectada la seal set, la salida

estar activa durante KT.

Temporizador SV: mantiene la salida activa durante KT

independientemente del tiempo de la seal set est activa.

Los contadores

Definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor numrico,

mismo que se incrementa o decrementa segn la configuracin dada a
dicho contador. Como los temporizadores, un contador debe tener un valor
prefijado como meta o PRESET, el cual es un nmero que el usuario
programa para que dicho contador sea activo o inactivo segn el valor
alcanzado. Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del
conteo va en 14, se dice que el contador se encuentra inactivo, sin que por
ello se quiera decir que no est contando. Pero al siguiente pulso, cuando el
valor llegue a 15, se dice que el contador es activo porque ha llegado al
valor de preset.
Dependiendo del software, puede ocurrir que el contador empiece en su
valor de preset y cuente hacia abajo hasta llegar a cero, momento en el cual
entrara a ser activo.

Nos permitirn contar y/o descontar impulsos que enviemos al contacto que
lo activa (p.e. nmero de botes, sacos, piezas, etc.) entre 0 y 999. Los
parmetros son:

La salida del contador estar a 1 siempre que el valor del contador sea
diferente de 0.

Constante de tiempo; Mip tiempo, Mib base de tiempos

El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida
durante el tiempo con el que se haya programado, desactivndola
automticamente una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales
ventajas es su sencillez ya que slo posee una entrada y una salida como
podemos observar en la figura. Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le
proporciona un impulso comienza la cuenta que tiene programada. Salida
RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva
al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay
que introducir los valores de Mip y Mib.

LAS OPERACIONES ARITMTICAS

Puede haber operaciones matemticas como sumas, restas, comparaciones,

multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de bits, etc. Todas ellas
utilizan valores contenidos en registros de memoria referenciados a
contadores, entradas, salidas, temporizadores y dems. Las funciones
matemticas son usadas especialmente para la manipulacin de variables
analgicas. Las operaciones aritmticas con nmeros enteros son
representadas por cajas ( Boxes) en las que se indica la operacin a efectuar
y los operandos. El funcionamiento sigue las reglas generales del diagrama
de contactos, cuando se cierra el contacto XXX se realiza la operacin.

En este ejemplo se suman los contenidos de las memorias de datos REG! Y

REG2 y se almacena el resultado en REG7, cuando la condicion XXX se
vuelve verdadera.
OPERACIONES DE COMPARACIN Un comparador es una instruccin que
nos permitir relacionar dos datos del mismo formato (BYTE o WORD) entre
s.
INSTRUCCIONES SET Y RESET La instruccin SET activa la bobina
correspondiente cada vez que enviamos un IMPULSO, y slo se desactivar
al enviar otro a la instruccin RESET. Podemos activar tanto salidas como
marcas internas.

Lenguaje Ladder - Procesamiento y Limitaciones Las bobinas pueden

ir precedidas de contactos, pero no pueden estar seguidas por ninguno.

Lo mismo se aplica a los bloques Funcin, por ejemplo el bloque funcin

transferencia, ya que se comporta como bobina.

Sin embargo hay una conexin que es posible en nuestro Ladder pero
imposible en un tablero. Las bobinas pueden ser conectadas en Serie
comportndose en forma similar que si estuvieran en paralelo. Si en el
circuito de activacin de las bobinas existen varios contactos en serie,
conviene usar la conexin paralelo de las bobinas, ya que el programa se
ejecuta en menor tiempo.

La diferencia ocurre cuando se utilizan contactos auxiliares, ya que debe

prestarse atencin al orden en que se ubican las bobinas.
 La cantidad de uniones "llamados NODOS" estn limitados, no puede
superar cierto numero.

Los bloques Timer, Contadores, etc. slo pueden aparecer una vez en el
programa. Sin embargo pueden utilizarse contactos y bobinas referidos a
stos en cualquier parte. No pueden editarse dos bloques Timer, etc. con el
mismo nmero. Si las bobinas son conectadas directamente a la barra de la
izquierda, entonces se las considera permanentemente activadas. Por
supuesto, esto siempre que esa parte del programa est siendo ejecutada.
En algunos PLC esto esta Prohibido, debe colocarse un contacto entre la
entrada y la bobina
VENTAJAS DE LADDER

Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados

segn el estndar IEC(comisin electrnica internacional) y son
empleados por todos los fabricantes.
LADDER permite el desarrollo de una mejor lgica al usar contactos
normalmente abierto o normalmente cerrado para su programacin,
bobinas, etc.
LADDER tambin sienta las bases para un mejor entendimiento en el
mundo de la automatizacin y procesos industriales.

http://www.educacionurbana.com/apuntes/ladder.pdf
https://prezi.com/tllqsq_ntvlj/lenguaje-ladder/

http://www.rocatek.com/forum_programacion_ladder.php

https://es.slideshare.net/EquipoSCADA/programacin-de-plcs-lenguaje-
escalera

https://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/201608/3.%20Pr
ogramacion%20en%20ladder.pdf

file:///C:/Users/DALEISY_/Downloads/Clase%202%20-%20Lenguaje
%20LD.pdf